ES2642678T3 - Sistema de supervisión de la parte trasera del vehículo para un vehículo, sistema de control electrónico y vehículo con un sistema de supervisión de la parte trasera - Google Patents

Sistema de supervisión de la parte trasera del vehículo para un vehículo, sistema de control electrónico y vehículo con un sistema de supervisión de la parte trasera Download PDF

Info

Publication number
ES2642678T3
ES2642678T3 ES12722302.2T ES12722302T ES2642678T3 ES 2642678 T3 ES2642678 T3 ES 2642678T3 ES 12722302 T ES12722302 T ES 12722302T ES 2642678 T3 ES2642678 T3 ES 2642678T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
vehicle
distance
signal
control system
electronic control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES12722302.2T
Other languages
English (en)
Inventor
Rainer Risse
Udo Ronnenberg
Axel Stender
Jan-Christoph VON DER BEEKE
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF CV Systems Hannover GmbH
Original Assignee
Wabco GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wabco GmbH filed Critical Wabco GmbH
Application granted granted Critical
Publication of ES2642678T3 publication Critical patent/ES2642678T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/002—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles specially adapted for covering the peripheral part of the vehicle, e.g. for viewing tyres, bumpers or the like
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Description

5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
DESCRIPCION
Sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo para un vetnculo, sistema de control electronico y vetnculo con un sistema de supervision de la parte trasera
La invencion se refiere a un sistema de supervision de la parte trasera para un vetnculo segun el preambulo de la reivindicacion 1. La invencion se refiere ademas a un sistema de control electronico en un sistema de supervision de la parte trasera segun la reivindicacion 9. La invencion tambien se refiere a un vetnculo con un componente de vehfculo regulable que en determinadas posiciones sobresale de la parte trasera del vetnculo y con un sistema de supervision de la parte trasera como este segun la reivindicacion 10.
Los sistemas de supervision de la parte trasera se emplean en turismos y vetnculos industriales para senalizar al conductor en la marcha atras, por ejemplo, al aparcar en una plaza de estacionamiento, la distancia entre la parte trasera del vetnculo y un obstaculo o la falta de una distancia minima respecto al obstaculo. En el sector de vetnculos industriales, es decir, camiones y sus remolques, se emplean sistemas de supervision de la parte trasera, por ejemplo, para ayudar al conductor al acercarse marcha atras a una rampa de carga. Un sistema de supervision de la parte trasera conocido se describe, por ejemplo, en el documento DE 198 31 262 C2.
El documento US 2006/0103512 A1 revela un sistema de registro de obstaculos para vetnculos, pudiendose ajustar distancias predeterminadas en dependencia de una senal de salida de un interruptor dispuesto en una tapa de maletero del vetnculo. El documento DE 10 2009 032 542 A1 revela un sistema de asistencia al conductor que con ayuda de sensores registra una posicion de un objeto en el entorno del vetnculo y calcula la distancia entre el objeto y el vetnculo. Se registra para al menos un componente del vetnculo, un estado, tratandose siempre de un componente por medio del cual se determina la forma exterior del vetnculo en dependencia de su estado. En funcion del estado registrado se adapta un modelo por medio del cual el sistema de asistencia calcula una distancia respecto al objeto.
La invencion tiene por objeto ampliar las posibilidades de uso y los campos de aplicacion del sistema de supervision de la parte trasera conocido.
Esta tarea se resuelve por medio de un sistema de supervision de la parte trasera para un vetnculo segun la reivindicacion 1.
La invencion tiene la ventaja de que el sistema de supervision de la parte trasera se puede utilizar de forma mas diversa y adaptar mejor a las respectivas condiciones de uso del vetnculo. Especialmente en los vetnculos industriales se dispone de una gran diversidad de carrocenas, puertas moviles y tapas como, por ejemplo, trampillas elevadoras empotradas, plataformas de elevacion en la parte trasera del vetnculo o portones traseros. Estos componentes especiales del vetnculo dan lugar a que un componente del vetnculo pueda sobresalir de la parte trasera del mismo, por lo que un sensor de distancia dispuesto en la parte trasera del vetnculo al menos no puede detectar sin mayores problemas el riesgo de un ctioque del componente de vetnculo que sobresale de la parte trasera contra el obstaculo. A este respecto se propone un sensor de posicion disenado para registrar la posicion de al menos un componente regulable y que en posiciones determinadas sobresale de la parte trasera del vetnculo, y la consideracion de la senal del sensor de posicion a la tiora de determinar la senal de distancia. Como consecuencia se puede generar una senal de distancia mas realista.
El sistema de supervision de la parte trasera se puede utilizar, por ejemplo, ventajosamente para vetnculos con una trampilla elevadora o un porton trasero, por ejemplo, para camiones de carga interior para lunas con un gran porton trasero.
El sensor de posicion se puede realizar de manera distinta, por ejemplo, en forma de un contacto de conmutacion economico sometido mecanicamente a la accion del componente de vetnculo en determinadas posiciones como interruptor de aproximacion en la zona del componente de vetnculo regulable, como sensor de recorrido, por ejemplo, con un potenciometro o como sensor ultrasonico. Ventajosamente el sensor de posicion se tambien se puede disenar como sensor de presion o pulsador que detecta la presion de un dispositivo de accionamiento tiidraulico del componente de vetnculo regulable. En muctios casos el componente de vetnculo regulable ya presenta un sensor de posicion que a traves de la conexion de entrada se puede conectar al sistema de control electronico. El sensor de posicion tambien puede preverse como componente adicional del sistema de supervision de la parte trasera. En este caso, el sensor de posicion se conecta a traves de la conexion de entrada al sistema de control electronico.
La senal de distancia puede ser una senal que indica directamente de forma numerica la distancia entre la parte trasera del vetnculo y un obstaculo, por ejemplo, la distancia en metros o centfmetros. La senal de distancia tambien puede ser una senal ya preprocesada o debidamente evaluada que contiene una informacion sobre si la distancia entre la parte trasera del vetnculo y un obstaculo ya es menor que un valor lfmite preestablecido.
Por parte trasera del vetnculo se entiende la parte posterior del vetnculo que no es regulable como, por ejemplo, un paractioques trasero o el canto de carga posterior de una superficie de carga.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
Segun una variante perfeccionada ventajosa de la invencion, el sistema de control electronico se concibe para corregir los datos registrados por el o por los sensores de distancia en un valor diferencial preestablecido cuando la senal del sensor de posicion indica un componente de vetnculo que sobresale de la parte trasera del mismo. Esto ofrece la ventaja de que el sistema de control electronico puede llevar a cabo mediante calculo una determinacion mas exacta de la distancia entre la parte trasera del vetnculo y el obstaculo en funcion de la posicion adoptada por el componente de vetnculo regulable, de modo que la senal de posicion se pueda tener en cuenta de manera economica, por ejemplo, en forma de una ampliacion de la programacion del sistema de control electronico. Se puede prever, por ejemplo, que la senal de distancia se determine de acuerdo con los datos suministrados por el o por los sensores de distancia cuando la senal del sensor de posicion no indica un componente de vetnculo que sobresale de la parte trasera del mismo. Cuando la senal del sensor de posicion indica, en cambio, un componente de vetnculo que sobresale de la parte trasera, se deduce de los datos registrados por el o por los sensores de distancia el valor diferencial preestablecido para determinar la senal de distancia. El valor diferencial preestablecido se puede fijar, por ejemplo, para el volado maximo del componente de vetnculo regulable mas alla de la parte trasera del vetnculo, pudiendo tener, por ejemplo, en los vetnculos con una trampilla elevadora un valor de 2 m.
Segun un perfeccionamiento ventajoso de la invencion, el sistema de control electronico se disena para comparar los datos registrados por el o por los sensores de distancia con al menos un primer valor lfmite preestablecido y determinar a partir de esta comparacion una senal de distancia que indique que se tia alcanzado o que aun no se tia alcanzado una distancia preestablecida entre la parte trasera del vetnculo y el obstaculo. Esto tiene la ventaja de que la senal de distancia ya incluye una valoracion de la distancia entre la parte trasera del vetnculo y el obstaculo que puede resultar de ayuda para el conductor. A traves de esta senal de distancia asf valorada es posible generar, por ejemplo, un aviso como, por ejemplo, una senal de aviso acustica, tiaptica u optica. Se advierte al conductor del vetnculo que el vetnculo ya se encuentra relativamente cerca del obstaculo. El sistema de control electronico tambien puede disenarse para comparar los datos registrados por los sensores de distancia con diferentes valores lfmite y determinar a partir de esta comparacion una senal de distancia debidamente escalonada que indique de forma diferenciada que se tan alcanzado o que no se tan alcanzado los distintos valores lfmite. Mediante diferentes senales de aviso, por ejemplo, se puede indicar que se tan alcanzado o que no se tan alcanzado los distintos valores lfmite.
De acuerdo con un perfeccionamiento ventajoso de la invencion, el sistema de control electronico se concibe para corregir los datos registrados por el o por los sensores de distancia, el primer valor lfmite preestablecido o la diferencia entre los datos registrados por el o por los sensores de distancia y el primer valor lfmite preestablecido en un valor diferencial preestablecido o utilizar para la comparacion un segundo valor lfmite preestablecido cuando la senal del sensor de posicion indica un componente de vetnculo que sobresale de la parte trasera del mismo. El segundo valor lfmite puede ser, por ejemplo, mayor en el valor diferencial preestablecido que el primer valor lfmite. El citado perfeccionamiento tiene la ventaja de que la senal de distancia obtenida mediante la comparacion con el primer o el segundo valor lfmite se acerca mas a la realidad que en el caso de los sistemas de supervision de la parte trasera conocidos. Asf, no es necesario, por ejemplo, corregir de forma preventiva la senal de distancia en principio con el valor diferencial, a fin de evitar eventuales danos a traves del componente de vetnculo que sobresale de la parte trasera del vetnculo, sino que la correccion se puede llevar a cabo en dependencia de la senal del sensor de posicion. Otra ventaja consiste en que el sistema de control electronico puede encargarse de la consideracion de la senal de posicion mediante calculo, pudiendo realizarse, por consiguiente, de forma economica, por ejemplo, en forma de una ampliacion de la programacion del sistema de control electronico.
Segun un perfeccionamiento ventajoso de la invencion, el sistema de control electronico se concibe para emitir la senal de distancia, a traves de elementos de salida del sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo o a traves de una interfaz, a otros elementos de salida del vetnculo de forma optica, tiaptica y/o acustica. El elemento de salida puede ser, por ejemplo, una pantalla del sistema de supervision de la parte trasera o del vetnculo, por ejemplo, en el salpicadero del vetnculo. En la pantalla se puede mostrar en un texto legible, por ejemplo, la senal de distancia en forma de una distancia en metros o centimetros. La senal de distancia tambien se puede emitir en una forma ya valorada a traves del elemento de salida, por ejemplo, despues de la comparacion con el primer valor lfmite, para lo que se emite una senal de aviso en caso de alcanzar o de no alcanzar una distancia preestablecida entre la parte trasera del vetnculo y el obstaculo. La senal de distancia o la senal de aviso pueden emitirse opticamente, por ejemplo, por medio de una lampara o de la citada pantalla. La senal de distancia tambien se puede emitir de forma tiaptica, por ejemplo, a traves de elementos de mando del vetnculo accionables de forma activa, por ejemplo, un pedal del acelerador con funcion de retroalimentacion de fuerza o mediante un control del ajuste del asiento del vetnculo, por ejemplo, en forma de alarma de vibracion. La senal de aviso tambien se puede emitir acusticamente, por ejemplo, en forma de tonos de aviso con una frecuencia igual o diferente.
Conforme a un perfeccionamiento ventajoso de la invencion, el sistema de control electronico se concibe para generar una senal de activacion de freno en funcion de la senal de distancia, a traves de la cual se active automaticamente el al menos un freno de vetnculo. Esto tiene la ventaja de que el vetnculo, como consecuencia del frenado automatico, aun puede detenerse de forma segura a una distancia suficiente con respecto al obstaculo, por lo que es posible evitar de forma mas segura danos en el vetnculo y en una rampa de carga. El sistema de control electronico puede enviar la senal de activacion de freno, por ejemplo, a traves de un bus de datos, a un sistema de control de frenado que, en tal caso, se encarga de la activacion del freno del vetnculo. El sistema de control electronico tambien puede formar parte de un sistema de frenado controlado electronicamente, de manera que la
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
senal de activacion de freno se pueda convertir directamente en una activacion del freno del vetnculo. Este perfeccionamiento tiene la ventaja de que el vetnculo puede detenerse automaticamente a una distancia razonable de una rampa de carga gracias a la determinacion mas realista de la senal de distancia. No es necesario, por ejemplo, por razones de seguridad, mantener una distancia demasiado grande respecto a la rampa de carga para evitar posibles danos causados por los componentes del vetnculo que sobresalen de la parte trasera del vetnculo, a pesar de que aun haya suficiente distancia de seguridad para maniobrar en caso de que el componente del vetnculo no sobresalga. Por este motivo es posible realizar las operaciones de carga y descarga en los vetnculos industriales de forma mas segura, rapida y eficaz, dado que la distancia correcta respecto a la rampa de carga que se requiere para una carga o descarga se puede establecer, por decirlo asf, automaticamente.
Segun la invencion, el sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo presenta al menos dos sensores de distancia. El sistema de control electronico se concibe para determinar la senal de distancia en dependencia de los datos registrados por un primer subconjunto de sensores de distancia cuando la senal del sensor de posicion no indica un componente del vetnculo que sobresale de la parte trasera del vetnculo. El sistema de control electronico se disena para determinar la senal de distancia en funcion de los datos registrados por un segundo subconjunto de sensores de distancia cuando la senal del sensor de posicion muestra un componente del vetnculo que sobresale de la parte trasera del vetnculo. Esto tiene la ventaja de que es posible considerar automaticamente sensores de distancia dispuestos de diferente forma en el vetnculo para la determinacion de la senal de distancia. Por ejemplo, puede ocurrir que el componente del vetnculo que sobresale de la parte trasera del vetnculo pueda interferir en los distintos sensores de distancia con respecto a la deteccion de obstaculos cuando sobresalga de la parte trasera del vetnculo. Por ejemplo, una trampilla elevadora plegada tiacia abajo puede cubrir distintos sensores de distancia configurados en forma de sensores ultrasonicos montados en la parte trasera del vetnculo a la altura de la superficie de carga, de modo que no puedan contribuir a la determinacion de una senal de distancia razonable. Mediante la consideracion de la senal del sensor de posicion es posible tener en cuenta estos efectos.
De acuerdo con un perfeccionamiento ventajoso de la invencion, el primer subconjunto de sensores de distancia se concibe para su montaje en la pared trasera del vetnculo y el segundo subconjunto de sensores de distancia se concibe para su montaje en el componente de vetnculo regulable y que en determinadas posiciones sobresale de la parte trasera del vetnculo. Esto tiene la ventaja de que en una posicion del componente de vetnculo regulable, en la que este no sobresale de la parte trasera del vetnculo, es posible recurrir al primer subconjunto de sensores de distancia para la determinacion de la senal de distancia. En caso de un componente de vetnculo que sobresale de la parte trasera del vetnculo se puede recurrir al segundo subconjunto de sensores de distancia para la determinacion de la senal de distancia, indicando estos sensores de distancia de forma practicamente automatica la distancia correcta respecto al obstaculo, dado que estos sobresalen de la parte trasera del vetnculo con el componente de vetnculo regulable. Otra ventaja consiste en que toda la distancia de deteccion del sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo puede ampliarse a distancias mas largas.
La invencion se refiere ademas a un sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo del tipo antes descrito, presentando el sistema de control electronico una o varias conexiones para la conexion de uno o varios sensores de distancia.
La invencion se refiere ademas a un vetnculo con un componente de vetnculo regulable, que en determinadas posiciones sobresale de la parte trasera del vetnculo, y con un sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo del tipo antes descrito.
Segun un perfeccionamiento ventajoso de la invencion, el sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo presenta al menos dos sensores de distancia. Un primer subconjunto de sensores de distancia se monta en la parte trasera del vetnculo. Un segundo subconjunto de sensores de distancia se coloca en el componente de vetnculo regulable que en determinadas posiciones sobresale de la parte trasera del vetnculo.
La invencion se explica a continuacion mas detalladamente por medio de ejemplos de realizacion aplicando los dibujos.
Se muestra en la:
Figura 1 un camion con remolque que se aproxima marctia atras a una rampa de carga en una representacion esquematica y
Figura 2 una vista en detalle de un tope con un sensor de distancia situado en su interior y
Figura 3 una vista por la cara trasera del camion con remolque segun la figura 1 como representacion en perspectiva y
Figura 4 otra forma de realizacion de un camion con remolque con un componente de vetnculo regulable y Figura 5 un sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo.
En las figuras se utilizan referencias iguales para los elementos correspondientes entre st
En la figura 1 se representa un vetnculo en el ejemplo de un camion con remolque con un tractor de semirremolque 1 y con un semirremolque 2 acoplado al tractor de semirremolque 1. No obstante, la invencion se adecua a todo tipo de vetnculos, tambien automoviles y camiones con otros tipos de remolques.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
El tractor de semirremolque 1 presenta un motor de accionamiento cuya fuerza de accionamiento se transmite, a traves de un engranaje que el conductor del vehnculo puede activar, a las ruedas de accionamiento 7 del tractor de semirremolque 1 y, por lo tanto, a la calzada 8. El tipo de construccion del motor de accionamiento y del engranaje es conocido, por lo que no se representan en la figura 1.
Por otra parte, tanto el tractor de semirremolque 1, como tambien el semirremolque 2 presentan respectivamente un sistema de freno por medio del cual se puede ejercer, en dependencia del accionamiento de un pedal de freno dispuesto en el tractor de semirremolque 1, en caso de accionamiento por parte del conductor, una fuerza de frenado sobre las ruedas 7 del tractor de semirremolque 1 y de las ruedas 9 del semirremolque 2.
En una forma de realizacion ventajosa tanto el motor de accionamiento como tambien los sistemas de frenado del tractor de semirremolque y del semirremolque se pueden controlar mediante senales electricas. Estos sistemas de frenado se definen normalmente como sistemas de frenado de control electrico o, de forma abreviada, EBS, como los que se conocen, por ejemplo, por el documento EP 0 602 353 A1. Para el control del sistema de frenado se preve al menos un sistema de control electronico que recibe las senales de demanda de frenado de un emisor de valores de frenado accionable por el conductor por medio del pedal de freno y que determina a partir de las mismas unas senales de accionamiento de freno que se transmiten a los sistemas de frenado dispuestos en las ruedas 7, 9.
Ademas se preve un sensor 21 para la determinacion de una senal de velocidad, como se representa esquematicamente en la figura 5. Es conocido emplear para ello el tacometro del vehnculo. Tambien resulta ventajoso utilizar para ello un sensor dispuesto cerca de una rueda del vehnculo para la determinacion de la velocidad de giro de la rueda, como se conoce por los sistemas antibloqueo. Esto tiene la ventaja de que la velocidad del vehnculo se puede determinar de forma muy segura y con gran precision.
El vehnculo segun la figura 1 presenta ademas dos topes 4 dispuestos en la parte trasera 23 del semirremolque 2, que corresponde aqrn a la parte trasera del vehnculo, que se colocan respectivamente por los lados izquierdo y derecho del vehnculo por debajo del canto de la superficie de carga. La disposicion de los topes 4 se representa adicionalmente en la figura 3. Los topes 4 se fabrican preferiblemente de un material elastico, por ejemplo, caucho y sirven para proteger el vehnculo durante la marcha atras contra danos causados por el choque contra un obstaculo 3, por ejemplo, una rampa de carga.
Adicionalmente se preven en el camion con remolque segun la figura 1 dos sensores de distancia dispuestos respectivamente en los topes 4 que para evitar danos no sobresalen de los topes 4. La disposicion de un sensor de distancia 6 en un tope 4 se representa con mayor detalle en la figura 2. El tope 4 presenta una escotadura 5 configurada a modo de embudo orientado en direccion de marcha atras del vehnculo. Dentro de la escotadura 5 se dispone un sensor de distancia 6 configurado, por ejemplo, a modo de sensor ultrasonico. El sensor de distancia 6 envfa, por ejemplo, a demanda de un sistema de control electronico, una senal acustica y emite en caso de recepcion de reflexiones de esta senal acustica una senal de respuesta al sistema de control. A la vista de la diferencia de tiempo entre la demanda de emision de una senal acustica y la senal de respuesta se pueden sacar conclusiones acerca de la distancia D entre el sensor de distancia y el obstaculo 3.
La escotadura 5 presenta, por ejemplo, un contorno que concentra el sonido emitido por el sensor de distancia 6, por ejemplo, un contorno parabolico o elfptico.
En lugar del montaje de sensores de distancia 6 o de otros sensores de distancia en los topes descritos, los sensores de distancia tambien se pueden disponer como componentes separados en el vehnculo 1, 2, por ejemplo, al lado de los topes o en otros puntos. Como se representa en las figuras 1, 3, los sensores de distancia se pueden disponer en la parte trasera del vehnculo mas o menos a la altura de la superficie de carga o en otros puntos, por ejemplo, en el parachoques trasero.
El camion con remolque descrito a la vista de las figuras 1 y 3 presenta como componentes de vehnculo regulables, que en determinadas posiciones sobresalen de la parte trasera del vehnculo, dos puertas 19 que giran alrededor de sendos ejes verticales. Cuando se abren las puertas 19 sobresalen de la parte trasera del vehnculo 23 en una medida determinada.
Las puertas 19 estan dotadas de sensores de posicion, por ejemplo, en forma de interruptores de aproximacion mediante los cuales se registra la posicion de las puertas 19.
La figura 4 muestra una forma de realizacion con un camion de remolque en la que el semirremolque 2 presenta como componente regulable del vehnculo una trampilla elevadora 10 que gira alrededor de un eje horizontal. La figura 4 muestra la trampilla elevadora 10 en lmeas continuas en una posicion no extendida y en lmeas discontinuas en una posicion extendida 12. En la posicion extendida 12, la trampilla elevadora 10 sobresale de la parte trasera del vehnculo 23. Una flecha que sale de los topes 4 y senala hacia la derecha muestra la direccion de registro de los sensores de distancia 6. Como se puede ver, los sensores de distancia 6 no miden en la posicion extendida 12 de la trampilla elevadora 10 la distancia correcta respecto a la rampa de carga 3. Por esta razon se disponen en la forma de realizacion segun la figura 4 otros dos sensores de distancia 11 en la trampilla elevadora 10. La flecha que en la posicion no extendida de la trampilla elevadora 10 senala desde los demas sensores de distancia 11 hacia arriba muestra la direccion de registro de estos sensores de distancia. En la posicion extendida 12 de la trampilla elevadora 10 la direccion de registro de los demas sensores de distancia 11 se representa por medio de la flecha discontinua.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
La figura 5 muestra un sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo que se puede disponer, por ejemplo, en el vetnculo segun las figuras 1, 3 o en el vetnculo segun la figura 4, por ejemplo, en el tractor de semirremolque 1 o en el semirremolque 2. El sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo presenta un sistema de control electronico 20, 25 que presenta, por ejemplo, un microprocesador que ejecuta un programa de control con diferentes funciones de control y regulacion. El sistema de control electronico 20, 25 se puede construir de una sola pieza o de varias piezas. En la figura 5 se representa a modo de ejemplo una configuracion de varias piezas en la que se preven un sistema de control de frenado 20 y un sistema de control de supervision de la parte trasera del vetnculo 25 como modulos electronicos separados. En una configuracion ventajosa, los modulos electronicos tambien se pueden configurar como un sistema de control electronico conjunto.
El sistema de control de frenado 20 recibe de un control de engranaje 16 senales de entrada, por ejemplo, una serial de marcha atras, que indica cuando esta engranada la marcha atras. El sistema de control de frenado 20 recibe ademas de un emisor de valor de frenado 14, que presenta un pedal de freno 22, una senal de demanda de frenado que indica el deseo del conductor de accionar el freno. El sistema de control de frenado 20 recibe ademas de uno o varios sensores de velocidad 21, que pueden configurarse, por ejemplo, como sensores de velocidad de giro de rueda de un sistema de frenado antibloqueo, una senal de velocidad que muestra la velocidad del vetnculo. El sistema de control de frenado 20 puede transmitir como senales de salida senales de accionamiento a un actuador de freno 13 y a una unidad de control del motor 17. A traves de las senales de activacion, el sistema de control de frenado 20 puede ajustar, por ejemplo, la velocidad del motor o la potencia del motor a un valor inferior al especificado por el conductor. Ademas, por medio del actuador de freno 13 es posible activar automaticamente un freno del vetnculo unido a las ruedas de vetnculo 7, 9.
El sistema de control de supervision de la parte trasera del vetnculo 25 recibe datos de los sensores de distancia 6, 11 y determina a partir de los mismos una senal de distancia que indica la distancia entre la parte trasera del vetnculo 23 y un obstaculo, por ejemplo, la rampa de carga 3. El sistema de control de supervision de la parte trasera del vetnculo 25 puede transmitir la senal de distancia, por ejemplo, a un elemento de salida 18, por ejemplo, a una pantalla, una lampara de aviso o un emisor de senales acustico.
El sistema de control de supervision de la parte trasera del vetnculo 25 presenta ademas una conexion de entrada 24 para la conexion de un sensor de posicion 15. Tambien se pueden prever varias conexiones 24 para varios sensores de posicion. Tambien cabe la posibilidad de conectar varios sensores de posicion a una de las conexiones de entrada 24, por ejemplo, interconectando los sensores de posicion entre st El sensor de posicion 15 transmite una senal al sistema de control de supervision de la parte trasera del vetnculo 25 que indica si el componente de vetnculo que sobresale de la parte trasera del vetnculo, es decir, las puertas 19 o la trampilla elevadora 10, se encuentran o no en una posicion que sobresale de la parte trasera del vetnculo 23.
Los sensores de distancia 6 suministran datos D1 y los sensores de distancia 11 suministran datos D2. Si solo se dispone de los sensores de distancia 6, como en el caso del vetnculo segun las figuras 1 y 3, estos sensores de distancia proporcionan datos D.
El sistema de control de supervision de la parte trasera del vetnculo 25 determina la senal de distancia en virtud de los datos D1 de los sensores de distancia 6 cuando el piso movil 10 no esta extendido, es decir, se encuentra en posicion vertical. Cuando el piso movil 10 esta extendido y se encuentra en la posicion tiorizontal 12, el sistema de control de supervision de la parte trasera del vetnculo 25 determina la senal de distancia en funcion de los datos D2 de los otros sensores de distancia 11. De este modo, los sensores de distancia 6 forman un primer subconjunto de sensores de distancia y los sensores de distancia 11 forman un segundo subconjunto de sensores de distancia.
En la forma de realizacion del vetnculo segun las figuras 1 y 3, en la que no esta previsto ningun otro sensor de distancia 11, el sistema de control de supervision de la parte trasera del vetnculo 25 determina la senal de distancia con las puertas cerradas 19 directamente a partir de los datos D de los sensores de distancia 6. Si las puertas 19 estan abiertas, el sistema de control de supervision de la parte trasera del vetnculo 25 resta de los datos de los sensores de distancia 6 un valor diferencial preestablecido que corresponde a la medida maxima en la que las puertas 19 pueden sobresalir de la parte trasera del vetnculo 23.
La senal de distancia A se determina, por ejemplo, como
A = D,
partiendo de la base de que los datos D ya existen en un formato preparado, es decir, por ejemplo, estan determinados en una unidad metrica. El sistema de control de supervision de la parte trasera del vetnculo 25 puede considerar la senal del sensor de posicion 15, por ejemplo, de modo que los datos D registrados por los sensores de distancia se corrijan en un valor diferencial preestablecido DW:
A = D-DW
La senal de distancia A ya puede incluir tambien una comparacion con un primer valor lfmite G1. En este caso, la senal de distancia A puede ser, por ejemplo, una senal digital con los valores 0 y 1:
A = 0, si D > G1
A = 1, si D < G1
5
10
15
20
25
30
35
Para la consideracion de la senal del sensor de posicion 15 se puede llevar a cabo, por ejemplo, una de las siguientes correcciones, siendo G2 un segundo valor lfmite:
A = 1, si D -DW < G1 o
D < G1 + DW o
D < G2, siendo G2 = G1 + DW.
En otros casos A = 0.
Si se dispone de los datos D1 y D2 mencionados del primer y segundo subconjunto de sensores de distancia, se aplica a las relaciones antes citadas:
D = D2, si la senal del sensor de posicion 15 muestra un componente de vetnculo 10, 19 que sobresale de la parte trasera del vetnculo 23
D = D1, en otros casos.
La senal del sensor de posicion 15 puede, como se supoma anteriormente, ser una senal binaria que distingue solamente entre los estados "componente del vetnculo que sobresale de la parte trasera del vetnculo" y "componente del vetnculo que no sobresale de la parte trasera del vetnculo". En una configuracion ventajosa de la invencion, el sensor de posicion se configura como sensor con una cierta gama de valores, de manera que tambien sea posible senalar los valores intermedios entre las posiciones "abierto" y "cerrado". Asf, una senal P del sensor de posicion, por ejemplo, puede indicar una medida para que el componente del vetnculo regulable 10,19 sobresalga de la parte trasera del vetnculo 23. La senal P puede indicar la medida en la que puede sobresalir dictio componente, por ejemplo, directamente en una unidad metrica. En este caso, el sistema de control de supervision de la parte trasera del vetnculo 25 puede tener en cuenta la senal P del sensor de posicion 15 para la determinacion de la senal de distancia A, por ejemplo, como sigue a continuacion:
A = D -P
El sistema de control de supervision de la parte trasera del vetnculo 25 puede intercambiar datos con el sistema de control de frenado 20 a traves de un circuito de transmision de datos 26, por ejemplo, un sistema de bus. A traves del circuito de transmision de datos 26, el sistema de control de supervision de la parte trasera del vetnculo 25 recibe del sistema de control de frenado 20, por ejemplo, una informacion sobre una marctia atras engranada. A traves del circuito de transmision de datos 26, el sistema de control de supervision de la parte trasera del vetnculo 25 puede ademas transmitir una senal de demanda de frenado al sistema de control de frenado 20 que la ejecuta a continuacion en forma de una activacion del freno.
La conexion de entrada 24 para el sensor de posicion 15 prevista segun la figura 5 en el sistema de control de supervision de la parte trasera del vetnculo 25 tambien se puede prever en el sistema de control de frenado 20. En este caso, el sistema de control de frenado 20 transmite, a traves del circuito de transmision de datos 26, la senal del sensor de posicion 15 al sistema de control de supervision de la parte trasera del vetnculo 25. Tambien es posible que el elemento de salida 18 se conecte al sistema de control de frenado 20. En este caso, el sistema de control de supervision de la parte trasera del vetnculo 25 transmite, a traves del circuito de transmision de datos 26, la informacion a emitir a traves del elemento de salida 18 al sistema de control de frenado 20 que a continuacion lleva a cabo la salida real.

Claims (10)

  1. 5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
    40
    45
    50
    55
    60
    65
    REIVINDICACIONES
    1. Sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo para un vetnculo (1, 2), presentando el sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo uno o varios sensores de distancia (6, 11) disenados para la determinacion de la distancia entre la parte trasera del vetnculo (23) y un obstaculo (3), y presentando el sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo al menos un sistema de control electronico (20, 25) concebido para la evaluacion de los datos (D) registrados por el o por los sensores de distancia (6, 11) y disenado para la determinacion de una senal de distancia (A) que indica la distancia actual entre la parte trasera del vetnculo (23) y un obstaculo (3), presentando el sistema de control electronico (20, 25) al menos una conexion de entrada (24) para un sensor de posicion (15) disenado para el registro de la posicion de al menos un componente de vetnculo (10, 19) regulable y que en determinadas posiciones sobresale de la parte trasera del vetnculo (23), siendo posible conectar el sensor de posicion (15) a traves de una conexion de entrada (24) al sistema de control electronico (20, 25) y concibiendose el sistema de control electronico (20, 25) para determinar la senal de distancia (A) en dependencia de la senal del sensor de posicion (15), caracterizado por que el sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo presenta al menos dos sensores de distancia (6, 11) y por que el sistema de control electronico (20, 25) esta disenado para determinar la senal de distancia (A) en funcion de los datos (D1) registrados por un primer subconjunto (6) de sensores de distancia (6, 11) cuando la senal del sensor de posicion (15) no indica un componente de vetnculo (10, 19) que sobresale de la parte trasera de vetnculo (23) y para determinar la senal de distancia (A) en dependencia de los datos (D2) registrados por un segundo subconjunto (11) de sensores de distancia (6, 11) cuando la senal del sensor de posicion (15) indica un componente de vetnculo (10, 19) que sobresale de la parte trasera de vetnculo (23).
  2. 2. Sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo segun la reivindicacion 1, caracterizado por que el sistema de control electronico (20, 25) esta disenado para corregir los datos (D) registrados por el o por los sensores de distancia (6, 11) en un valor diferencial preestablecido (DW) cuando la senal del sensor de posicion (15) indica un componente de vetnculo (10, 19) que sobresale de la parte trasera del vetnculo (23).
  3. 3. Sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo segun la reivindicacion 1, caracterizado por que el sistema de control electronico (20, 25) esta disenado para comparar los datos (D) registrados por el o por los sensores de distancia (6, 11) con al menos un primer valor lfmite preestablecido (G1) y determinar a partir de esta comparacion una senal de distancia (A) que indique que se tia alcanzado o que aun no se tia alcanzado una distancia preestablecida entre la parte trasera del vetnculo (23) y el obstaculo (3).
  4. 4. Sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo segun la reivindicacion 3, caracterizado por que el sistema de control electronico (20, 25) esta disenado para corregir los datos (D) registrados por el o por los sensores de distancia (6, 11), el primer valor lfmite preestablecido (G1) o la diferencia entre los datos (D) registrados por el o por los sensores de distancia (6, 11) y el primer valor lfmite preestablecido (G1) en un valor diferencial preestablecido (DW) o utilizar para la comparacion un segundo valor lfmite preestablecido (G2) cuando la senal del sensor de posicion (15) indica un componente de vetnculo (10, 19) que sobresale de la parte trasera del vetnculo (23).
  5. 5. Sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo segun una de las reivindicaciones anteriores,
    caracterizado por que el sistema de control electronico (20, 25) esta disenado para emitir la senal de distancia (A), a traves de elementos de salida del sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo o a traves de una interfaz, a otros elementos de salida (18) del vetnculo (1,2) de forma optica, tiaptica y/o acustica.
  6. 6. Sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo segun una de las reivindicaciones anteriores,
    caracterizado por que el sistema de control electronico (20, 25) esta disenado para generar una senal de activacion
    de freno en dependencia de una senal de distancia (A) a traves de la cual se activa automaticamente el al menos un
    freno del vetnculo.
  7. 7. Sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo segun la reivindicacion 1, caracterizado por que el primer subconjunto (6) de sensores de distancia (6, 11) se concibe para su montaje en la parte trasera del vetnculo (23) y el segundo subconjunto (11) de sensores de distancia (6, 11) se concibe para su montaje en el componente de vetnculo (10, 19) regulable y que en determinadas posiciones sobresale de la parte trasera del vetnculo.
  8. 8. Sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo segun una de las reivindicaciones anteriores, presentando el sistema de control electronico (20, 25) una o varias conexiones para la conexion de uno o varios sensores de distancia (6, 11).
  9. 9. Vetnculo (1, 2) con un componente de vetnculo (10, 19) regulable que en determinadas posiciones sobresale de la parte trasera del vetnculo (23) y con un sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo segun una de las reivindicaciones 1 a 8.
  10. 10. Vetnculo segun la reivindicacion 9, caracterizado por que el sistema de supervision de la parte trasera del vetnculo presenta al menos dos sensores de distancia (6, 11) y montandose un primer subconjunto (6) de sensores
    de distancia (6, 11) en la parte trasera del vetnculo (23) y montandose un segundo subconjunto (11) de sensores de distancia (6, 11) en el componente de vetnculo (10, 19) regulable que en determinadas posiciones sobresale de la parte trasera del vetnculo (23).
ES12722302.2T 2011-08-12 2012-05-18 Sistema de supervisión de la parte trasera del vehículo para un vehículo, sistema de control electrónico y vehículo con un sistema de supervisión de la parte trasera Active ES2642678T3 (es)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011110409A DE102011110409A1 (de) 2011-08-12 2011-08-12 Rückraumüberwachungseinrichtung für ein Fahrzeug, elektronische Steuerungseinrichtung und Fahrzeug mit einer Rückraumüberwachungseinrichtung
DE102011110409 2011-08-12
PCT/EP2012/002128 WO2013023712A1 (de) 2011-08-12 2012-05-18 Rückraumüberwachungseinrichtung für ein fahrzeug, elektronische steuerungseinrichtung und fahrzeug mit einer rückraumüberwachungseinrichtung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2642678T3 true ES2642678T3 (es) 2017-11-17

Family

ID=46146818

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES12722302.2T Active ES2642678T3 (es) 2011-08-12 2012-05-18 Sistema de supervisión de la parte trasera del vehículo para un vehículo, sistema de control electrónico y vehículo con un sistema de supervisión de la parte trasera

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9527444B2 (es)
EP (1) EP2742499B1 (es)
CN (1) CN103733240B (es)
DE (1) DE102011110409A1 (es)
ES (1) ES2642678T3 (es)
WO (1) WO2013023712A1 (es)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013106878A1 (de) * 2013-07-01 2015-01-08 Bpw Bergische Achsen Kg Rückfahr-Hilfsvorrichtung
CN111319997B (zh) * 2020-03-19 2021-08-17 扬州雷鸟机器人科技有限公司 一种智能装卸用高效避让装置
CN113071480B (zh) * 2021-04-30 2022-06-03 重庆长安汽车股份有限公司 自动泊车障碍物检测方法、泊车方法、系统及车辆
EP4646347A4 (en) * 2023-02-28 2026-05-06 Tirsan Treyler Sanayi Ve Ticaret Anonim Sirketi MANEUVERING SYSTEM

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4822222A (en) * 1987-02-24 1989-04-18 Integrated Technologies And Systems, Inc. Electrohydraulic system for an enclosed automobile carrier
DE4242887A1 (de) 1992-12-18 1994-06-23 Wabco Westinghouse Fahrzeug Bremsanlage mit wenigstens einer Bremse
US5563483A (en) * 1995-02-06 1996-10-08 Chrysler Corporation Control function-power operated lift gate
CN2322197Y (zh) * 1997-10-15 1999-06-02 吴建连 汽车倒车防撞报警装置
DE19808181A1 (de) * 1998-02-26 1999-09-16 Bosch Gmbh Robert Kollisionsschutzvorrichtung für den Schutz herausragender Fahrzeugteile
DE19831262C2 (de) 1998-07-11 2002-09-19 Wabco Gmbh & Co Ohg Einrichtung zur Unterstützung des Fahrers eines Nutzfahrzeuges bei Rückwärtsfahrt
US6411054B1 (en) * 2000-12-15 2002-06-25 Ford Global Technologies, Inc. Obstruction detection system for power liftgate
DE10128792B4 (de) * 2001-05-08 2005-06-09 Daimlerchrysler Ag Kollisionsschutz für Fahrzeuge
US6799873B2 (en) * 2001-08-22 2004-10-05 Ronald M. Fox Multifunctional third brake light
DE10261018A1 (de) * 2002-12-24 2004-07-08 Robert Bosch Gmbh Abstandsmessvorrichtung
CN2598804Y (zh) * 2002-12-31 2004-01-14 胡振远 倒车可视监控装置
KR20050021159A (ko) * 2003-08-26 2005-03-07 현대자동차주식회사 자동차용 테일 게이트 개폐 방법 및 이에 적합한 장치
US7151350B2 (en) * 2004-02-11 2006-12-19 Delphi Technologies, Inc. Powered door object detection system and method
JP2005299232A (ja) * 2004-04-12 2005-10-27 Mitsubishi Motors Corp 車両のテールゲート装置及びテールゲート開閉方法
JP4189858B2 (ja) 2004-11-16 2008-12-03 株式会社ホンダアクセス 障害物検知装置
DE102005061909A1 (de) * 2005-12-23 2007-07-05 Volkswagen Ag Parklenkassistenzsystem und Verfahren zum Betreiben eines Parklenkassistenzsystems
US7357435B2 (en) * 2006-05-12 2008-04-15 Nissan Technical Center North America, Inc. Power tailgate anti-theft system
KR100990809B1 (ko) * 2008-11-26 2010-10-29 대성전기공업 주식회사 파워 테일 게이트의 정속도 제어 장치 및 그 제어 방법
DE102009021282A1 (de) 2009-05-14 2010-11-25 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Kraftfahrzeug mit einem Parkassistenzsystem
DE102009032542B4 (de) * 2009-07-10 2021-12-16 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzsystem
DE102009028451A1 (de) * 2009-08-11 2011-02-17 Robert Bosch Gmbh Kollisionsüberwachung für ein Kraftfahrzeug
CN102110377B (zh) * 2009-12-29 2013-11-06 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 停泊车辆的警示装置及警示方法
DE202010012380U1 (de) * 2010-09-09 2010-12-02 Rieth, Lukas Abstandsmessvorrichtung für Kraftfahrzeuge, insbesondere Kleintransporter und Kombis
DE102012209048B4 (de) * 2012-05-30 2024-10-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Erkennung von Hindernissen

Also Published As

Publication number Publication date
US9527444B2 (en) 2016-12-27
US20140207354A1 (en) 2014-07-24
DE102011110409A1 (de) 2013-02-14
EP2742499A1 (de) 2014-06-18
WO2013023712A1 (de) 2013-02-21
CN103733240B (zh) 2016-06-22
EP2742499B1 (de) 2017-08-16
CN103733240A (zh) 2014-04-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106414180B (zh) 用于车辆能量吸收端的装置和方法
US10369988B2 (en) Autonomous parking of vehicles inperpendicular parking spots
US10220840B2 (en) Vehicle and method for controlling the same
JP4470592B2 (ja) 駐車補助制御装置
CN102139673B (zh) 行车预警、防撞规避方法及行车预警、防撞规避系统
EP4370397B1 (en) A method for controlling a maximum allowed speed of an autonomous vehicle
JP7167866B2 (ja) 運転支援または自動運転が可能な車両
KR20180010487A (ko) 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
CN108657096A (zh) 用于车辆的后部碰撞防护装置
ATE313839T1 (de) Kollisionsschutz für fahrzeuge
US20200391560A1 (en) System and method for tire repair
CN115768661A (zh) 冲击吸收装置
KR102697012B1 (ko) 자동차 및 그 제어 방법
CN103733240B (zh) 车辆的后方空间监控装置、电子控制装置和具有后方空间监控装置的车辆
KR20230169314A (ko) 차량 적재 이상 검출 방법 및 장치
US12311928B2 (en) Method for controlling secondary collision avoidance of vehicle
US11794686B2 (en) Deployable decoy vehicle system
KR101675598B1 (ko) 차량용 자동 주차 시스템 및 그 제어 방법
CN116476787A (zh) 车辆的自动减速控制装置
CN203567648U (zh) 一种平面多雷达倒车探测系统
CN115158211B (zh) 防追尾控制方法、装置及电子设备、存储介质
US20250289410A1 (en) Vehicle control system fore tire instality incidents
CN214240592U (zh) 一种提前预警煞车灯
JP2010157109A (ja) 車両の衝突被害軽減装置