ES2645162T3 - Procedimiento de ajuste de una máquina de manipulación, y máquina de manipulación correspondiente - Google Patents

Procedimiento de ajuste de una máquina de manipulación, y máquina de manipulación correspondiente Download PDF

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ES2645162T3 ES13815086.7T ES13815086T ES2645162T3 ES 2645162 T3 ES2645162 T3 ES 2645162T3 ES 13815086 T ES13815086 T ES 13815086T ES 2645162 T3 ES2645162 T3 ES 2645162T3
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Abstract

Procedimiento de ajuste de una máquina (1) de manipulación, que comprende la etapa siguiente: a) desplazar un órgano de control (2, 3) de un accionador (7, 9, 11, 13, 15) o de un motor para ajustar una velocidad máxima de funcionamiento de dicho accionador o motor (7, 9, 11, 13, 15); caracterizado por que el procedimiento de ajuste comprende además las etapas siguientes: b) memorizar un ajuste de velocidad máxima realizado en la etapa a) en una memoria apropiada; c) someter el trabajo de la máquina (1) de manipulación a una ley de control apropiada no sobrepasando la o las velocidad(es) máxima(s) de funcionamiento memorizada(s).

Description

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DESCRIPCION
Procedimiento de ajuste de una maquina de manipulacion, y maquina de manipulacion correspondiente La invencion se refiere a un procedimiento de ajuste de una maquina de manipulacion.
La invencion se refiere igualmente a una maquina de manipulacion que comprende una pluralidad de accionadores y al menos un organo de control de accionador, apto para realizar un procedimiento de ajuste segun la invencion.
Se conocen maquinas de manipulacion con cabina de conduccion, comercializadas por la Sociedad Manitou BF de derecho frances.
Estas maquinas de manipulacion de tipo conocido comprenden un brazo telescopico inclinable y una cabina de conduccion rotativa que lleva el brazo telescopico.
En el extremo distal del brazo telescopico, se monta generalmente una herramienta de trabajo o un accesorio para realizar una tarea espedfica.
Estas maquinas de manipulacion de tipo conocido comprenden un puesto de conduccion provisto de dos empunaduras de control posicionadas a uno y otro lado de los brazos del asiento del operario.
Las empunaduras de control permiten accionar el conjunto de accionadores de la maquina de manipulacion, particularmente la rotacion de la cabina mediante un accionador rotativo, por ejemplo un motor hidraulico.
Una primera empunadura de control permite subir o bajar el brazo telescopico, inclinar o bajar el accesorio o herramienta de trabajo a una posicion deseada. Una segunda empunadura de control permite el extendido del brazo telescopico o la retraccion del brazo telescopico, asf como la rotacion de la cabina hacia la izquierda o hacia la derecha.
Un mando giratorio adicional situado en uno de los organos de control permite controlar el trabajo de una herramienta o accesorio de trabajo particular proporcionando una fuente de energfa hidraulica destinada a un accionador lineal o a un accionador rotativo que forma parte de la herramienta o accesorio de trabajo.
Las maquinas de manipulacion que disponen de un accionador o de un motor equipado con un organo de control de dicho accionador o motor desplazable para el ajuste de una velocidad maxima de funcionamiento de dicho accionador o motor son igualmente conocidas como lo ilustra la patente EP 0.343.839.
Un primer objetivo de la invencion es perfeccionar el ajuste de las maquinas de manipulacion de tipo conocido en funcion del entorno o del accesorio montado en la maquina de manipulacion.
Un segundo objetivo de la invencion es perfeccionar el funcionamiento de una maquina de manipulacion incrementando la seguridad y la estabilidad de la maquina mediante la introduccion de leyes de control espedficas.
La invencion tiene por objeto un procedimiento de ajuste de una maquina de manipulacion, que comprende la etapa siguiente:
a) Desplazar un organo de control de un accionador o de un motor para ajustar una velocidad maxima de funcionamiento de dicho accionador o motor;
caracterizado por que el indicado procedimiento comprende ademas las etapas siguientes:
b) Memorizar un ajuste de velocidad maxima realizado en la etapa a) en una memoria apropiada;
c) Someter el trabajo de la maquina de manipulacion a una ley de control apropiada sin sobrepasar la o las velocidades(s) maxima(s) de funcionamiento memorizada(s).
Segun otras caractensticas alternativas de la invencion:
- La memorizacion de la etapa b) se realiza por medio de un organo de control de un accionador o de un motor.
- La ley de control apropiada de la etapa c) se define en funcion de un accesorio o de una herramienta de trabajo de la maquina de manipulacion.
La invencion tiene igualmente por objeto una maquina de manipulacion que comprende una pluralidad de accionadores y al menos un organo de control de accionador, caracterizada por el hecho de que al menos un organo de control de accionador es desplazable en un modo de ajuste para ajustar una velocidad maxima de funcionamiento de un accionador, con el fin de someter el trabajo de la maquina de manipulacion a una ley de control apropiada sin sobrepasar la o las velocidades maximas ajustadas de funcionamiento.
Segun otras caractensticas alternativas de la invencion:
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- La maquina de manipulacion comprende un medio de memorizacion de la velocidad ajustada de funcionamiento de accionador.
- Un organo de control de accionador lleva un organo de memorizacion para realizar la memorizacion de una velocidad ajustada de funcionamiento de accionador en el indicado medio de memorizacion.
- La maquina de manipulacion comprende un medio de reconocimiento de herramienta o de accesorio de trabajo de maquina de manipulacion.
- La maquina de manipulacion contiene un medio que define una ley de control apropiada en funcion del reconocimiento de herramienta o de accesorio de trabajo realizado por el indicado medio de reconocimiento.
- El medio que define una ley de control apropiada y el medio de memorizacion estan ventajosamente integrados en un calculador del puesto de control de la maquina de manipulacion.
- La maquina de manipulacion puede comprender una cabina rotativa orientable movida por un accionador rotativo, por ejemplo un motor hidraulico.
La invencion se comprendera mejor gracias a la descripcion que sigue dada a tftulo de ejemplo no limitativo haciendo referencia a los dibujos adjuntos en los cuales:
La figura 1 representa esquematicamente un organigrama representativo de las etapas de un procedimiento de ajuste de maquina de manipulacion segun la invencion.
La figura 2 representa esquematicamente una pluralidad de diagramas de ajuste que ilustran el funcionamiento de la maquina de manipulacion en modo ajustado de trabajo.
La figura 3 representa esquematicamente un esquema funcional de maquina de manipulacion segun la invencion.
En la figura 1, un procedimiento de ajuste de maquina de manipulacion segun la invencion comprende las etapas 100 a 109.
En la etapa 100, el operario realiza una seleccion entre un modo de trabajo ajustado o un modo de trabajo convencional.
Si el operador selecciona un modo de trabajo convencional, en el cual la velocidad de los accionadores puede ser igual al 100% de la velocidad nominal, el procedimiento continua en la etapa 200 de modo de trabajo convencional.
Si el operario selecciona entrar en un modo de ajuste, el procedimiento continua en la etapa 101 de ajuste del funcionamiento del elevador de cargas.
El operario actua en la etapa 101 sobre el organo de control del elevador de cargas para imponer una velocidad maxima de levantamiento y una velocidad maxima de bajada del accionador lineal de levantamiento.
Este ajuste del elevador de cargas una vez realizado, el operario pasa a la etapa 102 de ajuste del movimiento telescopico.
El operario actua en la etapa 102 sobre el organo de control del accionador del movimiento telescopico para imponer una velocidad maxima de salida telescopica y una velocidad maxima de retraccion telescopica.
El operario pasa seguidamente a la etapa 103 de ajuste del funcionamiento del gato de inclinacion de un accesorio o de una herramienta de trabajo.
El operario actua en la etapa 103 sobre el organo de control del accionador de inclinacion para imponer una velocidad maxima de inclinacion hacia la parte delantera de la herramienta o accesorio de trabajo y una velocidad de inclinacion maxima hacia la parte trasera de la herramienta o accesorio de trabajo.
El operario pasa seguidamente a la etapa 104 de ajuste de una cabina de rotacion que lleva el brazo telescopico de la maquina de manipulacion segun la invencion.
El operario selecciona en la etapa 104 una velocidad maxima de rotacion en el sentido derecho de la cabina, asf como una velocidad maxima de rotacion en el sentido izquierdo de la cabina.
El operario pasa seguidamente a la etapa 105 de ajuste del funcionamiento de trabajo de un accesorio o herramienta de trabajo.
El operario ajusta en la etapa 105 el modo de funcionamiento activo del accesorio o herramienta de trabajo, asf como el modo de liberacion o de funcionamiento inactivo del accesorio o herramienta de trabajo.
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Despues de haber realizado los diversos ajustes de velocidad deseados, el operario descarga en la etapa 106 los ajustes efectuados presionando sobre un organo auxiliar de un organo de control para realizar una memorizacion de los velocidades maximas de trabajo ajustadas para los accionadores anteriormente citados.
El operario conecta en la etapa 107 una herramienta o un accesorio de trabajo correspondiente al ajuste predeterminado y la maquina realiza el reconocimiento de la herramienta o accesorio de trabajo utilizando un medio de reconocimiento de la herramienta o de accesorio de trabajo, por ejemplo con la ayuda de un chip RFID para reconocer la naturaleza del accesorio o herramienta de trabajo y comprobar su montaje correcto.
En la etapa 108, la maquina de manipulacion que ha reconocido el accesorio o herramienta de trabajo impone una ley de control del funcionamiento para realizar un trabajo ajustado sin sobrepasar las velocidades maximas del accionador ajustadas en las etapas 101 a 105.
En la etapa 109, el operario realiza el trabajo en el modo de ajuste, estando sujeto a la ley de control integrada en la maquina de manipulacion segun la invencion.
El procedimiento de ajuste de la maquina de manipulacion segun la invencion vuelve seguidamente a la etapa 100 del ensayo del procedimiento de ajuste segun la invencion.
En la figura 2, un conjunto de leyes de control esta representado a tftulo de ejemplo teniendo en cuenta las velocidades maximas de funcionamiento ajustadas para diversos accionadores de una maquina de manipulacion segun la invencion.
El conjunto de leyes de control esta representado para las funciones de elevacion, movimiento telescopico, inclinacion, rotacion de la cabina y funcionamiento de un accesorio o herramienta de trabajo de una maquina de manipulacion segun la invencion.
La curva C-T representa una ley de control de elevacion del brazo telescopico con una velocidad maxima del 40% de la velocidad nominal de elevacion.
La curva C-T representa una ley de control de bajada del brazo telescopico con una velocidad maxima del 70% de la velocidad nominal de bajada.
La curva C2+ representa una ley de control de salida del telescopio con una velocidad maxima de salida del 50% de la velocidad nominal maxima de salida del brazo telescopico.
La curva C2- representa una ley de control lineal de la retraccion del telescopio con una velocidad maxima del 70% de la velocidad nominal de retraccion telescopica.
La curva C3+ representa una ley de control de inclinacion hacia adelante de una herramienta o accesorio de trabajo con una velocidad maxima de inclinacion hacia adelante del 39% de la velocidad nominal.
La curva C3- representa una ley de control de inclinacion hacia atras de una herramienta o accesorio de trabajo con una velocidad maxima de inclinacion hacia adelante del 65% de la velocidad nominal.
La curva C4+ representa una ley de control de giro en sentido derecho de la cabina, con una velocidad maxima de giro en el sentido derecho de la cabina del 37% de la velocidad nominal.
La curva C4- representa una ley de control de rotacion en sentido izquierdo de la cabina con una velocidad maxima de giro en sentido izquierdo de la cabina del 51% de la velocidad nominal.
La curva C5+ representa una ley de control de liberacion o de funcionamiento inactivo del accesorio o herramienta de trabajo con una velocidad maxima del 84% de la velocidad nominal de liberacion o de funcionamiento inactivo.
La curva C5- representa una ley de control de funcionamiento activo del accesorio o herramienta de trabajo con una velocidad maxima del 29% de la velocidad nominal de funcionamiento activo del accesorio o herramienta de trabajo.
En la figura 3, una maquina de manipulacion senalada en su conjunto por la referencia (1) comprende una primera empunadura de control (2) que permite realizar el levantamiento y la bajada del brazo telescopico, asf como la inclinacion hacia delante o hacia atras de una herramienta o accesorio (5) de trabajo.
La empunadura de control (2) comprende un boton de reconocimiento (2a) que permite memorizar las velocidades ajustadas.
La maquina (1) de manipulacion comprende igualmente una segunda empunadura de control (3) que permite el movimiento del brazo telescopico asf como la rotacion de una cabina hacia la izquierda o hacia la derecha.
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La empunadura de control (3) lleva un mando giratorio (3a) de control del funcionamiento de la herramienta o accesorio (5).
La herramienta o accesorio (5) es reconocida por medios de reconocimiento sin contacto apropiados, por ejemplo por un sistema de reconocimiento sin contacto utilizando la tecnologfa RFID.
El reconocimiento del accesorio permite tomar en cuenta automaticamente los parametros de seguridad relacionados con la herramienta o con el accesorio (5) de trabajo, particularmente su tabla de carga.
El reconocimiento del accesorio o herramienta (5) permite igualmente la comprobacion de la ley de control y de las velocidades maximas ajustadas por el operador para un trabajo en modo ajustado con el fin de someter el trabajo de la maquina (1) de manipulacion a no sobrepasar la o las velocidad(es) maxima(s) ajustada(s) de funcionamiento.
Las empunaduras de control (2) y (3) estan conectadas con un calculador (4) que permite bien sea realizar un funcionamiento en modo de trabajo convencional al 100% de la velocidad nominal de trabajo de cada accionador, o en un modo de trabajo ajustado con la ayuda del procedimiento de ajuste segun la invencion.
A este respecto, el calculador (4) comprende una pantalla de representacion visual y diez teclas de funciones numeradas F1 a F10.
Para realizar la secuencia de una o varias etapas de ajuste de la maquina de manipulacion gracias a un procedimiento del tipo descrito con referencia a la figura 1, el operario realiza secuencias de ajuste.
El operario presiona por ejemplo la funcion F4 para seleccionar una pagina de visualizado del calculador.
El operario selecciona seguidamente ajustar una o varias velocidades de accionador presionando por ejemplo sobre una de las memorias F6 a F9.
El operario presiona por ejemplo la techa F6 de seleccion de memoria y ajusta sucesivamente los parametros que corresponden a las velocidades en un sentido o en otro de un accionador dedicado a una funcion particular.
La lmea F6 registra los ajustes realizados por el operario sucesivamente para la subida y la bajada del brazo telescopico, para la salida del brazo telescopico, para la retraccion del brazo telescopico, para el giro de la cabina hacia la derecha, para el giro de la cabina hacia la izquierda, para la inclinacion hacia atras de la superficie intermedia que lleva la herramienta o accesorio de trabajo, para la inclinacion hacia adelante de la superficie intermedia que lleva la herramienta o accesorio de trabajo, para el funcionamiento en posicion de liberacion de la herramienta o accesorio de trabajo y para el funcionamiento activo en posicion de ataque de la herramienta o accesorio de trabajo.
En el caso en que el operario no desee trabajar segun un modo ajustado, presiona la techa F10 que corresponde a la velocidad nominal de cada accionador.
Para memorizar los valores maximos ajustados de los accionadores, el operario presiona el boton (2a) de la empunadura de control (2).
Una vez que el operario presiona el boton (2a) de la empunadura de control (2), el porcentaje de velocidad maxima ajustada del accionador en cuestion en el sentido considerado se visualiza en el pictograma correspondiente de la lmea de memoria correspondiente a la tecla F6.
Para operar segun un modo de trabajo programado segun las leyes de control y las velocidades maximas ajustadas, basta con presionar la tecla de funcion de trabajo asociada, por ejemplo la tecla F1 que permite trabajar segun la secuencia memorizada en la memoria correspondiente a la techa f6.
La invencion se puede aplicar a cualquier modo de funcionamiento y a cualquier tipo de accionador de una maquina de manipulacion.
En el ejemplo particular representado, los accionadores de la maquina de manipulacion son accionadores hidraulicos.
El accionador hidraulico (7) es un accionador que permite el levantamiento o la bajada del brazo telescopico. El accionador hidraulico (7) esta conectado con un distribuidor electrohidraulico proporcional (6) conectado con el calculador (4).
El accionador hidraulico (9) es un accionador de extension o de retraccion del brazo telescopico. El accionador hidraulico (9) es controlado por un distribuidor electrohidraulico proporcional (8) conectado con el calculador (4).
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El motor (11) de la cabina puede ser un motor hidraulico o un motor electrico que permite girar la cabina en un sentido deseado, a la derecha o a la izquierda, con rotacion total. En el ejemplo particular, el motor (11) de torreta es una accionador hidraulico rotativo (11) conectado con un electrodistribuidor hidraulico (10) proporcional conectado con el calculador (4).
El accionador hidraulico (13) es un accionador de inclinacion de la superficie intermedia que lleva una herramienta o accesorio (5) de trabajo. El accionador hidraulico (13) esta conectado con un electrodistribuidor hidraulico (12) proporcional conectado con el calculador (4).
El accionador hidraulico (15) asegura el funcionamiento de la herramienta (5) o accesorio en ataque, o en liberacion. El accionador hidraulico (15) esta conectado con un electrodistribuidor hidraulico (14) proporcional conectado con el calculador (4).
En el modo de trabajo con ajuste de las velocidades maximas de accionador, las leyes de control son comprobadas por el calculador (4) y son adaptadas a la herramienta (5) o accesorio de trabajo reconocido por el medio de reconocimiento sin contacto produciendo la cooperacion de la superficie intermedia y la herramienta o accesorio de trabajo de la maquina de manipulacion.
A tftulo de herramienta o accesorio de trabajo, se pueden citar un par de horquillas, una grua, un cabrestante, una herramienta taladradora, una herramienta de elevacion por tornillo sin fin, una cuchara de carga, una fresa de nivelacion, una cuchara manipuladora, una hormigonera o cualquier otro sistema apto para ser montado en el extremo del brazo telescopico o del brazo o mastil de maquina de manipulacion.
El ajuste de las velocidades maximas de los accionadores de la maquina de manipulacion permite aumentar la precision y la flexibilidad de las maniobras. El ajuste de las velocidades maximas del accionador y el sometimiento a las leyes de control son particularmente utiles en el caso de la manipulacion de cargas pesadas o voluminosas, o en caso de trabajo en lugares estrechos.
Las leyes de control mas sencillas pueden ser leyes lineales. Una ley de control lineal viene a extender proporcionalmente la escala de la empunadura de control para asociar con la velocidad maxima ajustada de un accionador el recorrido total de la empunadura de control en el sentido de accionamiento correspondiente.
Para tener en cuenta especificidades de la maquina de manipulacion, en particular en presencia de movimientos agravantes para la estabilidad o para la seguridad de la maquina, las leyes de control pueden ser no lineales, por ejemplo en forma de «S», o en forma de curva exponencial o de curva de potencia analogas a las curvas proporcionas por regulacion PID o las curvas representativas de una descarga de condensador.
La automatizacion del ajuste para una herramienta o accesorio de trabajo y para una tarea particular considerada permite aumentar la seguridad y limitar los errores operacionales de la maquina de manipulacion.
En el caso de un trabajo en lugar con espacio reducido, las leyes de control pueden combinarse para evitar un acercamiento demasiado rapido de los obstaculos o para evitar posiciones cnticas para la estabilidad de la maquina de manipulacion.
La invencion se puede en particular aplicar a gruas con brazo telescopico de tipo usual, sin cabina rotativa.
La invencion es igualmente aplicable a las carretillas industriales con mastil y con cualquier tipo de carretilla de manipulacion todo terreno, asf como a plataformas elevadoras de personal.
La invencion es por ultimo aplicable a cualquier modo de funcionamiento y a cualquier tipo de accionador de una maquina de manipulacion, particularmente accionadores electricos, electrohidraulicos, u otros.

Claims (10)

  1. 5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
    REIVINDICACIONES
    1. Procedimiento de ajuste de una maquina (1) de manipulacion, que comprende la etapa siguiente:
    a) desplazar un organo de control (2, 3) de un accionador (7, 9, 11, 13, 15) o de un motor para ajustar una velocidad maxima de funcionamiento de dicho accionador o motor (7, 9, 11, 13, 15);
    caracterizado por que el procedimiento de ajuste comprende ademas las etapas siguientes:
    b) memorizar un ajuste de velocidad maxima realizado en la etapa a) en una memoria apropiada;
    c) someter el trabajo de la maquina (1) de manipulacion a una ley de control apropiada no sobrepasando la o las velocidad(es) maxima(s) de funcionamiento memorizada(s).
  2. 2. Procedimiento segun la reivindicacion 1, caracterizado por el hecho de que la memorizacion de la etapa b) se realiza por medio de un organo (2a) de control de un accionador o de un motor.
  3. 3. Procedimiento segun la reivindicacion 1 o la reivindicacion 2, caracterizado por el hecho de que la ley de control apropiada de la etapa c) se define en funcion de un accesorio (5) o de una herramienta de trabajo de la maquina (1) de manipulacion.
  4. 4. Maquina (1) de manipulacion para la realizacion de un procedimiento segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, que comprende una pluralidad de accionadores (7, 9, 11, 13, 15) y al menos un organo (2, 3) de control de accionador, caracterizada por el hecho de que al menos un organo (2, 3) de control de accionador se puede desplazar en un modo de ajuste para ajustar una velocidad maxima de funcionamiento de un accionador, con el fin de someter el trabajo de la maquina (1) de manipulacion a una ley de control apropiada no sobrepasando la o las velocidad(es) maxima(s) ajustada(s) de funcionamiento.
  5. 5. Maquina segun la reivindicacion 4, caracterizada por el hecho de que la maquina (1) de manipulacion comprende un medio (4) de memorizacion de velocidad(es) ajustada(s) de funcionamiento de accionadores (7, 9, 11, 13, 15).
  6. 6. Maquina segun la reivindicacion 4 y la reivindicacion 5, caracterizada por el hecho de que un organo (2) de control de accionador lleva un organo (2a) de memorizacion para realizar la memorizacion de una velocidad ajustada de funcionamiento de accionador en el indicado medio (4) de memorizacion.
  7. 7. Maquina segun la reivindicacion 4, caracterizada por el hecho de que la maquina (1) de manipulacion comprende un medio de reconocimiento de herramienta (5) o de accesorio de trabajo de maquina (1) de manipulacion.
  8. 8. Maquina segun la reivindicacion 7, caracterizada por el hecho de que la maquina (1) de manipulacion contiene un medio (4) que define una ley de control adecuada en funcion del reconocimiento de la herramienta (5) o del accesorio de trabajo realizada por el indicado medio de reconocimiento.
  9. 9. Maquina segun la reivindicacion 8, caracterizada por el hecho de que el medio que define una ley de control apropiada y el medio de memorizacion estan integrados en un calculador (4) del puesto de control de la maquina (1) de manipulacion.
  10. 10. Maquina segun una cualquiera de las reivindicaciones 4 a 9, caracterizada por el hecho de que la maquina (1) de manipulacion comprende una cabina rotativa orientable accionada por un accionador rotativo, por ejemplo un motor (11) hidraulico.
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