ES2645450T3 - Procedimiento y dispositivo de despliegue y de retirada de una lona de recolección de frutas pequeñas, y máquinas de cosecha que lo aplican - Google Patents

Abstract

Procedimiento de recolección de frutas pequeñas desprendidas de los árboles o arbustos frutales, por medio de la lona flexible (18) desplegada por encima del suelo, debajo de las ramas fructíferas de dichos árboles o arbustos que hay que cosechar, y que se enrolla en un árbol rotativo (1) acoplado a una motorización que asegura su reenrollamiento, comprendiendo esta lona un extremo proximal fijado a dicho árbol y un extremo distal, caracterizado por que el desenrollamiento de la lona se obtiene por medio de al menos una y preferentemente una pluralidad de cintas (5) dotadas de una capacidad de flexión y de memoria de forma, enrolladas en uno o varios tambores de enrollamiento (6) de eje de rotación (7A, 7B) paralelo o sustancialmente paralelo al eje de rotación (1A) del árbol de enrollamiento (1) de la lona (18), y cuyo extremo distal está unido al extremo distal de dicha lona, adquiriendo la parte desenrollada (5') de las cintas (5) automáticamente, a lo largo del desenrollamiento de las mismas, una forma rectilínea y una propiedad de rigidez gracias a la que su extremo distal permite ejercer un empuje sobre el extremo distal de la lona y desplazar dicho extremo distal en dirección del exterior de la estructura portadora (14) asegurando el despliegue de dicha lona.

Description

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DESCRIPCION

Procedimiento y dispositivo de despliegue y de retirada de una lona de recoleccion de frutas pequenas, y maquinas de cosecha que lo aplican

La innovacion se situa en el campo de la cosecha de pequenas frutas como, por ejemplo, aceitunas, almendras, nueces, avellanas, castanas, cerezas, ciruela mirabel, ciruelas, cerezas de cafe, etc... Mas precisamente, se refiere al campo de la recoleccion de frutas pequenas que se desprenden de los arboles o arbustos frutales por medio de aparatos moviles (peines) o sacudidores mecanizados, o de materiales automatizados, y recepcionados en una lona dispuesta por debajo de las ramas frutales de dichos arboles o arbustos y por encima del suelo, para que a continuacion se reunan y recolecten usando la accion de enrollamiento de dicha lona.

La presente invencion se refiere de este modo a un dispositivo que permite extender automaticamente una lona por debajo de las ramas frutales luego acompanar su retirada para recolectar de ella las frutas desprendidas del arbol y cafdas sobre dicha lona. Tiene por objeto tambien el procedimiento de desenrollamiento y de reenrollamiento de una lona de este tipo. Por otra parte, se aplica a las maquinas automotoras o remolcadas equipadas con dispositivos de este tipo.

Se conoce desde hace mucho tiempo la disposicion manual en el suelo de las lonas o redes por debajo de los arboles frutales que hay que recolectar, para hacer caer las frutas pequenas sobre dichas lonas, por ejemplo por medio de sacudidores o de vibraciones aplicadas por aparatos moviles o por vibradores llevados por vetuculos remolcadores o automotores, para luego recolectar las frutas pequenas desprendidas del arbol reuniendolas durante el enrollamiento de la lona. La implementacion de la lona y su retirada necesitan sin embargo la presencia de un mmimo de dos operadores y mucho tiempo de implementacion y de retirada de esta ultima debajo del arbol. Esta operacion manual no puede operarse ademas de noche, presentando las manipulaciones y el entorno obstaculos peligrosos para los operadores en la oscuridad.

En el documento FR-A-2.597.704, se describe una maquina de recoleccion de frutas que comprende una instalacion de recepcion de las frutas desprendidas de los arboles, ejecutada en dos partes equipadas, cada una, de un receptaculo provisto, lateralmente, de una lona flexible desenrollable, y susceptible de unirse, de manera articulada, en la prolongacion la una de la otra, estando la parte delantera de dicha instalacion habilitada para poder instalarse en el lado de un tractor agncola, mientras que la parte trasera esta habilitada para poder atarse de manera articulada, a un elemento del bastidor de dicha parte delantera. El borde distal de las lonas esta provisto de manillas que permiten desenrollarlas y desplegarlas manualmente por debajo del arbol que hay que recolectar.

Esta maquina, que necesita dos sistemas de enganche particulares y dos dispositivos enrolladores de lona motorizados es bastante compleja y costosa; es relativamente engorrosa; necesita intervenciones manuales para el desenrollamiento y el posicionamiento de las lonas y varios operadores a pesar de la presencia de los que la cosecha solo puede efectuarse a un ritmo lento, incompatible con los trabajos de cosecha en olivares o huertos de gran extension.

El documento FR-2.556.924 describe un aparato de maniobra y de desplazamiento de lonas para la cosecha de las frutas, que tiene por objeto paliar los inconvenientes del sistema divulgado en el documento anterior. Se trata de un remolque conducido por un artefacto tractor en el que se enrolla una lona de cosecha de las frutas, desplegandose dicha lona de manera automatica debajo de los arboles. Para evitar los inconvenientes de un enrollamiento/desenrollamiento manual de esta lona, se propone efectuar las operaciones de desenrollamiento de la lona remolcandola por medio de carros motores con ruedas motrices, estando cada carro equipado por un motor hidraulico, controlandose el conjunto a partir del artefacto tractor por una sola persona.

Estos carros son sin embargo engorrosos, relativamente lentos para desplazarse durante fases de desenrollamiento y de enrollamiento de la lona y necesitan una plataforma mecanica compleja para transportarlos en el remolque cuando este ultimo se desplaza entre dos arboles o sobre la carretera.

Ademas, su control y su sincronizacion necesitan el enrollamiento y el desenrollamiento de flexibles hidraulicos de control de su motor que se someten de este modo a agresiones por rozamiento en el suelo cuando la lona se desenrolla o se enrolla, reduciendo su duracion de vida en estas condiciones operatorias. Es ademas frecuente que maquinas aseguran el desprendimiento de las frutas mecanicamente, que consisten en artefactos automotores que pueden rodar en caso necesario sobre la superficie de la lona y danar de este modo los flexibles hidraulicos de control de los carros. El estallido de uno o varios de estos flexibles, ademas del hecho de que bloquea el uso ulterior de la lona es nocivo para el entorno debido al esparcimiento del fluido hidraulico bajo presion.

Finalmente, este sistema funciona bien en un terreno plano y regular, pero es muy diffcil asegurar una trayectoria rectilmea de los carros en terreno en pendiente o accidentado sin intervencion humana para corregir la misma. Su trayectoria para el desenrollamiento y el enrollamiento de la lona depende tambien del terreno que encuentran, terreno que puede ser muy a menudo diferente para cada uno de los carros tractores lo que hace de hecho aleatoria su trayectoria y que resulta en una duracion del conjunto de las operaciones de desenrollamiento y de enrollamiento

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larga y aleatoria en funcion del terreno.

En el documento FR-2.946.832 se propone otro sistema de desenrollamiento de una lona de recoleccion de frutas pequenas, integrando a la misma flotadores hinchables, asegurando un desenrollamiento sencillo y rapido de esta ultima cualesquiera que sean las condiciones de terreno. Un sistema de este tipo tiene sin embargo el inconveniente de ser fragil, en concreto si un artefacto de cosecha se lleva a circular sobre dicha lona, que puede perforar de este modo el flotador y que hace de hecho la lona inutilizable pues imposible entonces de desenrollar o de enrollar. Necesita ademas grandes volumenes de aire comprimido para asegurar el desenrollamiento rapido de la lona, anadiendo a la complejidad del conjunto mediante la implementacion de grupos compresores y de depositos muy engorrosos y consumidores de energfa. Finalmente, la sustitucion de la lona condiciona de hecho la sustitucion de los flotadores que se integran en la misma, encareciendo las operaciones de mantenimiento de dicha lona.

En el documento EP-0.133.334, se propone un sistema de enrollamiento y de desenrollamiento de una lona de recoleccion de frutas pequenas por la mediacion de una estructura mecanica con brazos articulados. Por supuesto, este tipo de estructura es pesado y engorroso y no permite que un artefacto automotor ruede sobre la lona sin danar irremediablemente esta estructura metalica. Se entiende ademas que la complejidad de implementacion de un sistema de este tipo no deja de crecer con el tamano de la lona, estando la longitud de los brazos articulados unida a las dimensiones de la lona.

La presente invencion tiene como objetivo paliar estos inconvenientes proponiendo un dispositivo enrollador/desenrollador de lona automatico sencillo y eficaz, ensamblado en un remolque remolcado o en un vetuculo automotor y libre de los inconvenientes mencionados anteriormente del estado de la tecnica.

Segun la invencion, este objetivo se alcanza gracias a un dispositivo recolector de frutas pequenas, que comprende, de manera conocida en sf, una lona delimitada por un extremo distal y un extremo proximal, que esta fijada mediante unos medios conocidos en sf en un arbol de enrollamiento acoplado a unos medios motores, pudiendo esta lona incluir una ranura mediana que se extiende a partir de su extremo distal y termina en una abertura habilitada en el centro de dicha lona, incluyendo dicho dispositivo tambien unos medios de despliegue y de retirada de esta lona, destacable por que dichos medios de despliegue y de retirada comprenden al menos una y preferentemente una pluralidad de cintas dotadas de una capacidad de flexion y de memoria de forma de las que uno de sus extremos esta unido mediante unos medios conocidos en sf a un tambor de enrollamiento cuyo eje de rotacion esta dispuesto paralelamente o sustancialmente paralelamente al eje de rotacion del arbol de enrollamiento de la lona y sobre el que se enrollan dichas cintas, estando el extremo de cada una de las cintas unido al borde distal de dicha lona, para que durante su desenrollamiento, la porcion desplegada de las cintas coja espontaneamente una conformacion rectilmea dotada de una rigidez que permite a su extremo distal empujar el borde distal de la lona alejandola de su arbol de enrollamiento y, por consiguiente, realice el despliegue de esta ultima por encima del suelo.

Segun un modo de realizacion ventajoso, el extremo distal de dichas cintas esta unido al extremo distal de la lona por la mediacion de bastidores tractores.

Segun un modo de realizacion ventajoso, el extremo distal de la lona esta provisto de unos medios que favorecen su desplazamiento en el suelo, estando estos medios constituidos por ruedas o zapatas que equipan los bastidores tractores.

Se entiende de este modo que gracias a este dispositivo, el desenrollamiento de la lona se efectua en una direccion perpendicular al arbol de enrollamiento de esta ultima adaptandose al mismo tiempo a la superficie del terreno, a sus obstaculos y a su declividad.

La o las cintas constituyen los medios motores que permiten empujar o tirar de los bastidores tractores, y proporcionan la ventaja de limitar muy fuertemente la posibilidad de desviacion angular de este ultimo en el plano de la lona, mientras que autorizan una gran desviacion angular en el plano vertical para adaptarse a la conformacion de los terrenos.

El dispositivo segun la invencion proporciona varias ventajas interesantes. En concreto:

- un desenrollamiento rapido (en menos de 5 segundos para una lona de 9 metros de anchura desenrollada en una longitud de 10 m) ralentizandose su enrollamiento para asegurar el buen transporte de las frutas, hasta un transportador en el que se vierten;

- un enrollamiento/desenrollamiento de la lona en las mismas condiciones en un terreno plano o accidentado, que presenta o no obstaculos, y en concreto en condiciones de gran declividad entre los dos extremos distales de la lona;

- permitir el paso necesario sobre la lona de la plantilla y de los artefactos que participan en la cosecha mecanica de las frutas sin danar el dispositivo;

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- distinguir la funcion cumplida por la lona de la que se cumple por los medios de enrollamiento y de desenrollamiento de esta ultima para simplificar y disminuir el coste del mantenimiento y/o de la sustitucion de la lona.

Segun el dispositivo de la invencion, la porcion desenrollada de la cinta o de cada cinta de la pluralidad de cintas dispuestas en paralelo adquiere automaticamente una rigidez debido a la memoria de forma del material en el que se ejecuta dicha cinta o cada una de dichas cintas, por otra parte, esta porcion desenrollada presente un perfil convexo o concavo, en una seccion tomada paralelamente al eje de rotacion del tambor de enrollamiento de dichas cintas. Esta caractenstica es interesante para reforzar la rigidez de las cintas y limitar de este modo su desviacion en el plano de la lona en caso de terrenos con alta declividad. Esta rigidez puede realizarse mediante una sola cinta lo suficiente ancha o mediante una pluralidad de cintas menos anchas dispuestas en paralelo. En este ultimo caso, la altura de la cinta en su porcion desenrollada es mas reducida y favorece el paso de la lona entre el suelo y las ramas frutales sobre todo cuando estas ultimas estan cargadas de frutas y cerca del suelo.

Segun el dispositivo de la invencion, las cintas a la vez ngidas y flexibles son aptas para enrollarse en plano sobre el o los tambores cuyo eje de rotacion, unido a la estructura portadora del dispositivo, es paralelo o sustancialmente paralelo al eje de rotacion del arbol de la lona igualmente soportado por dicha estructura portadora.

Segun una gran caractenstica, el desenrollamiento de las cintas esta asegurado por unos medios motores.

Segun un modo de realizacion preferido, este desenrollamiento se realiza por un par de rodillos contrarrotativos dispuestos a ambos lados de cada cinta y que aseguran el desenrollamiento de esta ultima por friccion. Por otra parte, estos rodillos estan conformados para guiar la cinta y asegurar la transicion entre el perfil concavo o convexo de la porcion de cinta desenrollada y su enrollamiento en plano en el tambor, siendo la cinta en efecto libre de retomar su forma en perfil concava o convexo tras el paso del par de rodillos.

Segun otra disposicion caractenstica, los tambores de enrollamiento de las cintas se acoplan a unos medios motores conocidos en sf que permiten frenarlos en rotacion en el sentido del desenrollamiento para acompanar el desenrollamiento de dichas cintas sin que se desenrollen por efecto muelle alrededor de los tambores, estando entonces uno de los rodillos del par de rodillos contrarrotativos asociado a cada cinta acoplado a unos medios motores conocidos en sf asegurando este desenrollamiento por friccion, como se indica anteriormente, permitiendo de este modo, por la mediacion del extremo distal de estos ultimos, empujar los bastidores tractores hacia el exterior de la estructura portadora para desenrollar la lona.

Segun otra disposicion caractenstica, el arbol de lona se acopla a unos medios motores conocidos en sf lo que permite el enrollamiento de la lona, acoplandose los tambores de enrollamiento de las cintas ellos tambien a unos medios motores que trabajan conjuntamente con los medios motores del arbol de lona para acompanar el enrollamiento de las cintas, dejandose entonces los rodillos contrarrotativos libres en rotacion para asegurar su funcion de grna de la cinta. Durante esta fase, los bastidores tractores unidos a las cintas se remolcan hacia la estructura portadora del dispositivo por la o dichas cintas y acompanan de este modo el enrollamiento de la lona manteniendola ligeramente tendida.

Segun un modo de realizacion, el dispositivo comprende unos medios que permiten mantener una ligera tension de la lona durante las fases de desenrollamiento y de enrollamiento de esta ultima. La tension de la lona es ajustable a traves de dichos medios para disminuir, por una parte, su rozamiento en el suelo durante el desenrollamiento y, por otra parte, asegurar el transporte de las frutas recolectadas hacia el remolque o el vehfculo automotor durante su enrollamiento por unos medios dispuestos en la lona y conocidos en sf

Segun otra disposicion caractenstica, los medios que permiten mantener la tension de la lona consisten en unos medios motores como un motor hidraulico, un motor electrico u otro (incluso por unos organos elasticos como muelles de espiral) acoplados al arbol de enrollamiento de la lona, controlados con los medios motores de desenrollamiento de las cintas (5) que actuan sobre el o los bastidores tractores y que permiten pilotar la fase de enrollamiento de la lona regulando los medios motores de enrollamiento de las cintas y regularse por los medios motores de desenrollamiento de la cinta en fase de desenrollamiento de la lona.

Segun otra disposicion caractenstica, cada cinta ngida y flexible esta constituida por una hoja metalica por ejemplo realizada de acero, de titanio, de laton y preferentemente de acero inoxidable con efecto muelle o memoria de forma.

Segun otra disposicion caractenstica, cada cinta ngida y flexible esta constituida por una hoja metalica con efecto muelle preformado anteriormente en su forma concava mediante plegado o perfilado.

Segun otra disposicion caractenstica, cada cinta ngida y flexible esta constituida por una hoja pultrusionada concava de material compuesto que comprende fibras como vidrio, carbono, kevlar® o una mezcla de este tipo de fibras.

La invencion se refiere ademas a un procedimiento de recoleccion de frutas pequenas desprendidas de los arboles o arbustos frutales, por medio de una lona flexible que se enrolla en un arbol rotativo acoplado a una motorizacion que

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asegura su reenrollamiento, comprendiendo esta lona un extremo proximal fijado a dicho arbol y un extremo distal, siendo este procedimiento destacable por que el desenrollamiento de la lona se obtiene por medio de al menos una y preferentemente una pluralidad de cintas dotadas de una capacidad de flexion y de memoria de forma, enrolladas en uno o varios tambores de enrollamiento de eje paralelo o sustancialmente paralelo al eje de rotacion del arbol de enrollamiento de la lona, y cuyo extremo distal esta unido al extremo distal de dicha lona, adquiriendo la parte desenrollada de las cintas automaticamente una forma rectilmea y una propiedad de rigidez gracias a la que su extremo distal permite ejercer un empuje sobre el extremo distal de la lona que asegura el despliegue de esta ultima.

Segun un modo de implementacion ventajoso del procedimiento de recoleccion segun la invencion, el desenrollamiento de la lona se obtiene por el desenrollamiento motorizado de las cintas, poniendose el arbol de enrollamiento de la lona en rotacion libre o ejerciendo una accion de frenado durante esta fase de desenrollamiento mientras que el reenrollamiento o retirada de la lona se realiza por la motorizacion acoplada al arbol de enrollamiento de dicha lona, estando el o los tambores de enrollamiento de las cintas acoplados a unos medios motores que aseguran el enrollamiento de las cintas simultaneamente a la fase de enrollamiento de la lona.

La invencion contempla ademas las maquinas de cosecha de frutas pequenas que incluyen un dispositivo de recoleccion que incluye una o varias de las caractensticas descritas anteriormente.

Los objetivos, caractensticas y ventajas de anteriormente, y otros tambien, se pondran de manifiesto en la descripcion detallada de a continuacion y los dibujos adjuntos en los que:

La figura 1 es una vista en perspectiva que ilustra un ejemplo de realizacion del dispositivo aplicado a una instalacion de cosecha mecanizada de recoleccion en una fase de recepcion de frutas pequenas como aceitunas u otros, desprendidas de un arbol por medio de una maquina de sacudida.

La figura 2 es una vista desde arriba de este dispositivo con la lona desplegada, no se representan los medios tractores T y de cosecha V.

La figura 3 es una vista lateral de una instalacion mecanizada de cosecha que incluye aplicacion del dispositivo segun la invencion, con la lona desplegada, no se representan los medios tractores T y de cosecha V.

La figura 4A es una vista en seccion segun la lmea 4-4 de la figura 2, con caracter esquematico y con mayor escala que ilustra los principales componentes del dispositivo de recoleccion segun una primera forma de ejecucion de la invencion, considerados en el inicio de una fase de despliegue de la lona.

La figura 4B es una vista analoga a la figura 4A y que muestra la lona en situacion de despliegue completo.

La figura 5A es una vista en seccion segun la lmea 4-4 de la figura 2, con caracter esquematico, de otro ejemplo de realizacion del dispositivo recolector segun la invencion segun el que los medios que aseguran el despliegue de la lona comprenden unas cintas formadas por dos hojas superpuestas y cuyos medios de desplazamiento en el suelo del extremo distal de la lona estan constituidos por ruedas.

La figura 5B es una vista analoga a la figura 5A y en la que los medios de desplazamiento en el suelo del extremo distal de la lona estan constituidos por una zapata.

La figura 6 es una vista parcial en seccion segun la lmea 6-6 de la figura 4A que muestra la seccion de la cinta y los rodillos contrarrotativos.

La figura 7 es una vista parcial en seccion segun la lmea 7-7 de la figura 5A que muestra la seccion de las hojas y los rodillos contrarrotativos.

La figura 8 es una vista con caracter esquematico que ilustra la inclinacion de los tambores de enrollamiento.

Se refiere a dichos dibujos para describir ejemplos interesantes, aunque de ningun modo limitativos, de realizacion del dispositivo y de implementacion del procedimiento de recoleccion segun la invencion.

En la figura 1, se representa un modo de implementacion preferido del dispositivo y del procedimiento de recoleccion de frutas pequenas segun la invencion.

De acuerdo con este modo de realizacion, este dispositivo esta soportado por una estructura portadora 14 instalada en un remolque R enganchado a un artefacto tractor T, posicionada en una hilera de una plantacion de olivares O, incluyendo este dispositivo de recoleccion una lona 18 desplegada en el suelo debajo de las ramas fructfferas de uno de estos olivares, para recolectar de ellas las frutas desprendidas por la mediacion de un artefacto automotor de cosecha V.

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La estructura portadora que soporta el dispositivo de la invencion podna instalarse por supuesto en el bastidor alargado de una maquina automotriz dedicada a la cosecha de frutas pequenas.

La lona 18 puede incluir ventajosamente una ranura mediana F que se extiende a partir de su extremo distal y que termina en una abertura C habilitada en el centro de dicha lona. Esta abertura incluye unos medios de estanqueidad adecuados conocidos en sf y no ilustrados que tienen por objeto evitar la cafda de aceitunas hacia el suelo, a la altura de dicha abertura cuando la lona 18 se despliega en posicion de cosecha; de este modo, la lona rodea en efecto completamente el tronco del arbol y recubre la totalidad de la zona de cosecha situada por debajo de las ramas fructfferas del arbol. Se senala, de paso, que el uso de un artefacto de cosecha V pesado puede llevar este ultimo a desplazarse en la lona 18, y en concreto en los bordes laterales de la misma, que justifica de este modo la necesidad de evitar posicionar cualquier parte de un dispositivo enrollador/desenrollador de lona en estas zonas laterales con el fin de evitar su dano.

La semiparte distal de la lona 18 esta constituida de este modo por dos porciones 18a, 18b delimitadas por la ranura mediana F. El extremo distal de cada una de estas porciones esta unido fijamente y de manera conocida en sf a un bastidor tractor 2a, 2b.

Se entiende tambien que el remolque que incluye la lona enrollada se encamina por el artefacto tractor T entre las filas de arboles y se inmoviliza a la altura del arbol que hay que recolectar O para que la entrada de la ranura F de la lona coincida con el tronco de este ultimo para poder desplegarse debajo de las ramas fructfferas de dicho arbol.

Se precisa que el termino de lona designa, en la presente descripcion, una superficie apta para recolectar las frutas desprendidas del arbol cuando la misma esta dispuesta entre dicho arbol y el suelo. De hecho, esta lona esta constituida por un material flexible, macizo o calado como una red, apto para permitir su enrollamiento/desenrollamiento frecuente alrededor de un eje y que puede disponer de unos medios aptos para acompanar las frutas cafdas sobre dicha lona durante su enrollamiento como codales transversales 16 (figura 2).

La lona 18 se fija, mediante su extremo proximal y mediante unos medios conocidos en sf, en un arbol de enrollamiento 1 soportado por la estructura portadora 14. El bastidor tractor 2 o cada bastidor tractor 2a, 2b es solidario de medios que facilitan el desplazamiento de la lona 18 en el suelo. Estos medios pueden estar constituidos por unas ruedas 3 (figuras 4A, 4B y 5A) o por zapatas o esqrnes 4 (figura 5B) que permiten remolcar la lona durante su despliegue en el suelo o acompanar su enrollamiento en la fase de retirada de la misma.

El dispositivo de recoleccion tambien incluye unos medios de despliegue y de retirada de la lona 18.

Segun una gran caractenstica de la invencion, estos medios de despliegue y de retirada comprenden al menos una o preferentemente una pluralidad de cintas 5 dotadas de una capacidad de flexion y de memoria de forma, enrollados en espiral alrededor de un tambor de enrollamiento 6 cuyo eje de rotacion se dispone paralelamente o sustancialmente paralelamente al eje de rotacion del arbol de enrollamiento 1 de la lona 18. El extremo opuesto de estas cintas 5 esta unido al borde distal de la lona y, segun el modo de realizacion ilustrado, en el borde distal 18a' o 18b' de las porciones 18a o 18b, respectivamente, de dicha lona. Por ejemplo, estas cintas 5 presentan una anchura que puede estar comprendida entre 20 cm y 1 m y un espesor comprendido entre 0,2 mm y 2 mm.

Segun el modo de ejecucion representado en los dibujos adjuntos, el dispositivo comprende cuatro cintas que presentan una anchura en plano de 300 mm y un espesor de 1 mm.

Cada cinta 5 presenta una flexibilidad que permiten enrollarla en un tambor de enrollamiento 6. Este tambor de enrollamiento 6, o cada tambor de enrollamiento 6 soportado por la estructura portadora 14, esta montado giratorio alrededor de un eje de rotacion 7A, 7B.

El tambor de enrollamiento o cada tambor de enrollamiento 6 se acopla a una motorizacion conocida en sf (no representada), por ejemplo constituida por un motor hidraulico que asegura el enrollamiento de dicha cinta sobre dicho tambor 6 y que acompana su desenrollamiento permitiendo mantener una tension sobre dicha cinta apta para mantenerla presionada sobre dicho tambor. Es en efecto importante impedir una rotacion libre del tambor que generana el desenrollamiento del enrollamiento espiroidal que rodea dicho tambor, por efecto muelle.

Cada cinta 5 puede estar constituida ventajosamente por al menos una hoja, preferentemente realizada con acero inoxidable con efecto muelle o memoria de forma apta para enrollarse en plano en un tambor y cuya parte desenrollada 5' adquiere automaticamente una forma rectilmea y una rigidez. Segun la invencion, la porcion de cinta 5' desenrollada, comprendida entre su porcion enrollada en el tambor de enrollamiento 6 y su extremo distal unido al borde distal 18a' o 18b' de la lona 18 se vuelve por tanto rectilmeo y dotado de una propiedad de rigidez apta para empujar los bastidores tractores 2a, 2b durante su desenrollamiento, y para remolcar dichos bastidores tractores durante su enrollamiento. Esta rigidez se encuentra reforzada debido a que las cintas 5 estan dotadas de una memoria de forma gracias a la que adquieren, automaticamente, una seccion de forma concava durante su desenrollamiento. Cuando las cintas 5 estan constituidas, cada una, por una sola hoja, la concavidad 19 de su porcion desenrollada 5' se orienta preferentemente hacia el suelo, permitiendo esta orientacion evitar danar la lona

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en contacto con los bordes longitudinales de las cintas.

Segun el ejemplo ilustrado (figura 2), el dispositivo incluye dos pares de cintas 5 espaciadas, dispuestas a ambos lados del eje mediano de la lona y de la ranura F. Cada extremo distal 18a', 18b' de las porciones 18a, 18b de la lona esta equipado igualmente con un bastidor tractor, respectivamente 2a, 2b, provisto de dos ruedas 3 o zapatas 4.

La memoria de forma que presentan las cintas 5 puede resultar de la naturaleza del material con el que se realizan dichas cintas o de un procedimiento o tratamiento particular de este material conocido en sf

El dispositivo comprende ademas unos medios motores que aseguran el desenrollamiento de las cintas 5.

Segun el ejemplo de realizacion ilustrado, este desenrollamiento se realiza por unos pares de rodillos grnas contrarrotativos 8a, 8b de ejes de rotacion paralelos al eje del o de los tambores de enrollamiento 6 de las cintas 5, y dispuestos a ambos lados de la porcion desenrollada de la cinta, preferentemente, a distancia reducida de los tambores de enrollamiento 6. Las cintas 5 se encuentran presionadas de este modo entre los rodillos de estos pares de rodillos contrarrotativos. Estos ultimos cooperan entre sf, para arrastrar el desenrollamiento de las cintas por efecto de friccion, estando uno (8a) de estos rodillos grnas 8a, 8b unido a una motorizacion por ejemplo constituida por un motor hidraulico que asegura el desenrollamiento de la cinta 5 de su tambor 6.

Los contornos de los rodillos de cada par de rodillos grnas contrarrotativos 8a, 8b presentan unos perfiles que cooperan favoreciendo el paso de la forma plana de la cinta en el estado enrollado, a la forma abombada de dicha cinta, en el estado desenrollado.

Los dos rodillos de cada par de rodillos grnas contrarrotativos pueden tener, en periferia, una forma cilmdrica. Segun un modo de realizacion preferido, tienen, en la periferia, unas formas complementarias, Uno (8a) de estos rodillos presenta, en periferia, en seccion concava, mientras que el otro rodillo (8b) presenta, en periferia, una forma convexa. Esta conformacion complementaria de los contornos de los rodillos permite acompanar la formacion de la seccion curva adquirida por las cintas 5 a partir del momento en el que dejan el enrollamiento en espiral y en plano soportado por los tambores de enrollamiento 6.

Segun el modo de realizacion representado en las figuras 6 y 7, el rodillo superior (rodillo 8a) presenta un perfil concavo y el rodillo inferior (rodillo 8b) presenta un perfil convexo.

En otro modo de realizacion, cada cinta esta constituida por dos bandas de hojas flexibles superpuestas 5a, 5b, cuyas curvaturas estan, preferentemente, orientadas a la inversa. Esta habilitacion permite: - reforzar la rigidez longitudinal de las cintas; - asegurar un mejor deslizamiento de la lona sobre el terreno; y - evitar el dano por los bordes laterales de las dos hojas de los elementos instalados en el terreno de las plantaciones (olivares o huertos) como mangueras de riego u otros.

En ese caso, las hojas superpuestas 5a, 5b se enrollan en el mismo tambor. No obstante, sola la hoja superior 5a se arrastra por una motorizacion no representada en los dibujos, durante el despliegue de la lona 18, desplazandose dicha hoja superior 5a en traslacion longitudinal por el par de rodillos contrarrotativos 8a, 8b entre los que se introduce, arrastrandose el rodillo superior 8a en rotacion por un motor hidraulico u otro, como se indica anteriormente. El desenrollamiento de la hoja inferior 5b esta asegurado por la traccion ejercida por los bastidores tractores 2a, 2b que equipan el extremo distal de la lona, que se encuentran ellos mismos empujados hacia el exterior, alejandolos de la estructura portadora, bajo el empuje comunicado por el extremo distal de la hoja superior 5a.

El extremo distal de la hoja inferior esta unido a los bastidores tractores 2a, 2b por la mediacion de un organo elastico, por ejemplo un muelle 10 que actua en traccion. Un rodillo 11 permite la grna de la cinta inferior 5b y evita que dicha cinta inferior pueda interactuar con el rodillo grna inferior 8b de la cinta superior 5a. Por otra parte, el organo elastico 10 permite compensar las distorsiones dimensionales debidas al enrollamiento superpuesto de las dos hojas. Un rodillo 12 de eje 12' paralelo al eje 11' del rodillo 11 sobre el que se apoya la cinta inferior 5b cuando deja el enrollamiento 13 permite evitar un desenrollamiento intempestivo de la cinta inferior 5b.

Los rodillos 11, 12 estan dispuestos a proximidad del tambor de enrollamiento 6. Los ejes respectivos 11', 12', de los rodillos 11, 12 estan, unidos por ejemplo a la estructura portadora 14 del dispositivo y dispuestos paralelamente a los ejes de los rodillos grnas 8a, 8b, al eje 1A de enrollamiento de la lona y al eje 7A, 7B de rotacion de los tambores 6. Por otra parte, estan dispuestos aguas arriba de los rodillos grnas 8a, 8b, considerando el sentido de desenrollamiento de las cintas.

Se concibe que los rodillos 8a, 8b, 11 y 12 tienen una anchura adaptada a la anchura de las cintas 5.

Cada cinta 5a, 5b ngida y flexible esta constituida por una hoja metalica por ejemplo realizada de acero, de titanio, de laton y preferentemente de acero inoxidable con efecto muelle o memoria de forma.

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Segun otro modo de realizacion, cada cinta 5a, 5b ngida y flexible esta constituida por una hoja metalica con efecto muelle preformado anteriormente en su forma concava mediante plegado o perfilado.

Segun otra disposicion caractenstica, cada cinta ngida esta constituida por una hoja pultrusionada concava de material compuesto que comprende fibras como vidrio, carbono, kevlar® o una mezcla de este tipo de fibras.

La concavidad de las cintas ngidas y flexibles 5 asociada a su anchura y a su rigidez intnnseca del material que constituye estas cintas condicionan el movimiento de los carros tractores 2a, 2b en una direccion perpendicular al eje de los tambores 6 de enrollamiento de las cintas 5. Los mismo se aplicana para otras combinaciones de cintas que constituyen los medios motores entre el bastidor tractor y el remolque, como una cinta simple, una pluralidad de cintas ngidas superpuestas o una combinacion de cintas ngidas yuxtapuestas y superpuestas. Este sistema tiene la ventaja de este modo de asegurar una trayectoria de los bastidores tractores en una direccion precisa permitiendo al mismo tiempo una gran latitud de funcionamiento en el plano vertical para adaptar su trayectoria a la configuracion del suelo.

Segun otra caractenstica de la invencion, los ejes 7A, 7B de rotacion de los tambores 6 de enrollamiento de las cintas 5 unidas a los bastidores tractores 2a, 2b, respectivamente, que equipan el extremo distal de cada una de las dos porciones 18a, 18b de la lona, estan desalineados muy ligeramente en el plano horizontal, para comunicar a los bastidores tractores una trayectoria convergente que tiende a acercar los bordes que delimitan la ranura F en fin de desenrollamiento de la lona. Esta disposicion permite cerrar la ranura de la lona tras el paso del tronco y para obtener una estanqueidad reforzada alrededor de la abertura central C y entre los bordes de las porciones 18a, 18b delimitadas por dicha ranura mediana F. El angulo a obtenido de este modo entre la trayectoria Tra, Trb de cada bastidor tractor con el eje mediano de la lona (o entre el eje 1A del arbol de enrollamiento 1 y los ejes 7A, 7B de los tambores) es de este modo, por ejemplo, del orden de un grado, permaneciendo entonces la trayectoria de los bastidores tractores en una direccion sustancialmente paralela al eje mediano de la lona.

Se entiende que, si se cierra cada eje de rotacion de los tambores de enrollamiento 6 de las cintas 5 de un angulo a con el eje de rotacion del arbol de enrollamiento 1 de la lona, los dos bastidores tractores 2a, 2b que equipan el borde distal 18a', 18b' de las porciones 18a, 18b de la lona van a tener una trayectoria convergente igual a dos veces este angulo a, en fin de trayectoria, lo que permite obtener un recubrimiento efectivo de los bordes de la ranura mediana F de la lona 18.

Segun un modo de realizacion, unos medios se disponen alrededor de los tambores de enrollamiento 6 de las cintas 5, a distancia de la periferia del enrollamiento 13 formado alrededor del arbol 7 de los tambores, cuando dichas cintas estan enrolladas totalmente en dichos tambores. Estos medios permiten canalizar el enrollamiento 13 de las cintas en su tambor 6. Segun el ejemplo de realizacion ilustrado, estos medios estan constituidos por unos rodillos 15 libres en rotacion.

El arbol de enrollamiento 1 de la lona 18 puede estar acoplado a una motorizacion, como, por ejemplo, un motor hidraulico, que coopera con el dispositivo de enrollamiento y de desenrollamiento de dicha lona para frenar ligeramente la lona durante su desenrollamiento, para dominar la velocidad de desenrollamiento por su mantenimiento en tension y limitar tambien los rozamientos en el suelo de la lona en esta fase, y para proceder al enrollamiento de la lona, asegurando el dispositivo enrollador-desenrollador en este caso un ligero frenado para acompanar este enrollamiento, que permite llevar entonces las frutas cafdas sobre la lona hacia un dispositivo de recoleccion, incluso hacia un sistema de clasificacion, situado en el remolque.

Se da a continuacion un ejemplo de implementacion del procedimiento y de realizacion del dispositivo desenrollador- enrollador de lonas de recoleccion de la cosecha de frutas pequenas desprendidas de los arboles o arbustos descrito mas arriba.

La maquina, por ejemplo constituida por un remolque R que soporta la estructura portadora 14 del dispositivo de la invencion enganchada a un artefacto tractor T, se desplaza entre las filas de arboles frutales y se para y se posiciona, sucesivamente, frente a cada arbol que hay que recolectar. Un sistema de vision puede centrarse sobre la ranura de la lona para volver a mandar una imagen al conductor de la maquina del buen posicionamiento de la lona con respecto al tronco del arbol. La maquina puede equiparse ventajosamente tambien con una pinza vibrante soportada por un brazo telescopico instalado en el bastidor de dicha maquina, pudiendo la sacudida de los arboles frutales realizarse por operadores que disponen de aparatos moviles manuales (peines) o mecanizados, o como se representa en la figura 1 de los dibujos adjuntos, por un artefacto automotor V equipado con una pinza vibrante.

Antes del desenrollamiento de la lona, la misma se encuentra enrollada alrededor de su arbol 1 mientras que las cintas 5 se enrollan alrededor de su tambor de enrollamiento 6, bloqueado entonces en rotacion para evitar cualquier desenrollamiento intempestivo de la cinta alrededor del tambor por efecto muelle, con la excepcion de una parte terminal que esta conectada a los bastidores tractores 2a, 2b. Estando la maquina inmovilizada frente al arbol que hay que recolectar O, la lona 18 se despliega en el suelo, en la vertical de las ramas fructfferas de dicho arbol, alrededor del tronco de este ultimo.

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Se procede al desenrollamiento de la lona accionando simultaneamente y de manera sincronizada los motores de arrastre en rotacion del rodillo arrastrador de cada par de rodillos grnas contrarrotativos que van a desenrollar entonces la cinta por friccion pilotando a la vez la regulacion en modo freno de los medios motores del tambor y del arbol de lona y empujar de este modo cada uno de los dos bastidores tractores 2a, 2b que equipan el extremo distal de la lona 18 en una direccion perpendicular o sustancialmente perpendicular al eje 1A del arbol de enrollamiento 1 de dicha lona y que lo aleja de dicho eje. La lona 18 se encuentra remolcada y desplegada de este modo hasta el desenrollamiento completo de esta ultima, detectado, por ejemplo por un sensor de fin de recorrido que permite parar el desenrollamiento de la lona, o por una parada voluntaria controlada por el operador. Durante esta fase, el motor de arrastre del arbol de enrollamiento 1 de la lona 18 y los motores de arrastre de los tambores 6 de enrollamiento de las cintas 5 funcionan en modo freno, asegurando de este modo el mantenimiento de la tension de la lona 18 y el mantenimiento del enrollamiento de las cintas en los tambores 6, obteniendose estas acciones de frenado con la ayuda de medios conocidos en st

Al final de la fase de cosecha, el operador controla entonces la retirada de la lona por su reenrollamiento en su arbol 1 accionando el motor de arrastre de dicho arbol. La accion se sincroniza con los motores de arrastre de los tambores 6 que acompanan el enrollamiento de la lona y se regulan de este modo para reenrollar las cintas 5, estando los motores de arrastre en rotacion del rodillo arrastrador de cada par de rodillos grnas 8a, 8b entonces en modo de rotacion libre, dejando los rodillos grnas acompanar sencillamente el paso de las cintas de su forma concava a su forma en plano.

En esta fase de funcionamiento, el reenrollamiento de la lona esta pilotado por el motor de arrastre del arbol de enrollamiento 1 de la lona 18.

Cabe senalar ademas que, en la fase de enrollamiento, son los medios motores del arbol de enrollamiento 1 de la lona 18 los que se activan para enrollar dicha lona alrededor de su arbol de enrollamiento rotativo. Sin embargo, la lona se fija a los bastidores tractores 2a, 2b cuyo desplazamiento es dependiente del enrollamiento de la o de las cintas 5 en sus tambores de enrollamiento 6. Para evitar bloquear el enrollamiento de la lona, el motor del tambor de enrollamiento se controla para acompanar el enrollamiento de la lona 18 enrollando las cintas a una velocidad adaptada para que los bastidores tractores 2a, 2b acompanen el enrollamiento de la lona para mantener dicha lona en ligera tension durante esta fase de enrollamiento. Los medios motores acoplados a uno de los pares de rodillos grnas contrarrotativos 8a, 8b en cuanto a ellos se desembragan para acompanar libremente el enrollamiento de las cintas 5.

En la fase de desenrollamiento de la lona, como se ha visto anteriormente, son motores acoplados a los rodillos grnas arrastradores de los pares de rodillos 8a, 8b los que desenrollan las cintas por friccion. Los motores acoplados a los tambores de enrollamiento 6 de las cintas 5 y al arbol de enrollamiento 1 de la lona 18 funcionan en modo freno para, por una parte, mantener las cintas presionadas sobre sus tambores (y evitar de este modo que se desenrollen intempestivamente por efecto muelle) y, por otra parte, mantener la lona en ligera tension (e impedir de este modo que pueda desenrollarse de repente en acordeon y rozar excesivamente sobre el suelo).

Cabe senalar que el mantenimiento en tension de la lona podna obtenerse mediante cualquier otro medio. Por ejemplo, organos elasticos conocidos en sf como muelles de espiral unidos al arbol de enrollamiento 1 de la lona 18 que se comprimen durante la fase de desenrollamiento por la traccion de la lona por los bastidores tractores y aseguran la traccion de la lona por su aflojamiento, durante la fase de enrollamiento de la lona. Podna tratarse tambien de un muelle de torsion insertado en el arbol 1 de la lona 18.

Estos medios estan controlados por los medios motores que actuan sobre el o los bastidores tractores 2a, 2b y permiten pilotar la fase de enrollamiento de la lona regulando los medios motores de enrollamiento de las cintas 5 y regularse por los medios motores de desenrollamiento de la cinta en fase de desenrollamiento de la lona.

El funcionamiento del modo de realizacion ilustrado en las figuras 5A, 5B es sustancialmente el mismo que el que acaba de describirse.

No se describe la motorizacion que acciona los organos activos del dispositivo ni los aparatos de control y de gestion de esta motorizacion, ni los circuitos de distribucion, estando los mismos al alcance del experto en la materia.

La invencion se refiere ademas a un procedimiento de recoleccion de frutas pequenas desprendidas de los arboles o arbustos frutales, por medio de una lona flexible 18 desplegada en el suelo, debajo de las ramas fructfferas de arboles frutales que hay que recolectar, y que se enrolla en un arbol rotativo 1 acoplado a una motorizacion que asegura su reenrollamiento, comprendiendo esta lona un extremo proximal fijado a dicho arbol y un extremo distal, siendo este procedimiento destacable por que el desenrollamiento de la lona se obtiene por medio de al menos una o preferentemente una pluralidad de cintas 5 dotadas de una capacidad de flexion y de memoria de forma, enrolladas en uno o varios tambores de enrollamiento 6 de eje de rotacion 7A, 7B paralelo o sustancialmente paralelo al eje de rotacion 1A del arbol de enrollamiento 1 de la lona 18, y cuyo extremo distal esta unido al extremo distal de la lona, adquiriendo la parte desenrollada 5' de las cintas 5 automaticamente, a lo largo del desenrollamiento de las mismas, una forma rectilmea y una propiedad de rigidez gracias a la que su extremo distal

permite ejercer un empuje sobre el extremo distal de la lona y desplazar dicho extremo distal en direccion del exterior de la estructura portadora 14 asegurando el despliegue de dicha lona.

El despliegue de la lona 18 se obtiene por el desenrollamiento motorizado de las cintas 5, estando el arbol de 5 enrollamiento 1 de la lona acoplado a una motorizacion que ejerce una accion de frenado durante esta fase de desenrollamiento, mientras que el reenrollamiento o retirada de la lona se realiza por dicha motorizacion acoplada al arbol de enrollamiento de dicha lona, estando el o los tambores de enrollamiento 6 de las cintas 5 acoplados a unos medios motores que aseguran el enrollamiento de las cintas simultaneamente a la fase de enrollamiento de la lona.

10 La invencion contempla ademas las maquinas de recoleccion de frutas pequenas que incluyen un dispositivo de recoleccion que comprende una o varias de las caractensticas descritas en la presente invencion.

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   REIVINDICACIONES

   1. Procedimiento de recoleccion de frutas pequenas desprendidas de los arboles o arbustos frutales, por medio de la lona flexible (18) desplegada por encima del suelo, debajo de las ramas fructiferas de dichos arboles o arbustos que hay que cosechar, y que se enrolla en un arbol rotativo (1) acoplado a una motorizacion que asegura su reenrollamiento, comprendiendo esta lona un extremo proximal fijado a dicho arbol y un extremo distal, caracterizado por que el desenrollamiento de la lona se obtiene por medio de al menos una y preferentemente una pluralidad de cintas (5) dotadas de una capacidad de flexion y de memoria de forma, enrolladas en uno o varios tambores de enrollamiento (6) de eje de rotacion (7A, 7B) paralelo o sustancialmente paralelo al eje de rotacion (1A) del arbol de enrollamiento (1) de la lona (18), y cuyo extremo distal esta unido al extremo distal de dicha lona, adquiriendo la parte desenrollada (5') de las cintas (5) automaticamente, a lo largo del desenrollamiento de las mismas, una forma rectilmea y una propiedad de rigidez gracias a la que su extremo distal permite ejercer un empuje sobre el extremo distal de la lona y desplazar dicho extremo distal en direccion del exterior de la estructura portadora (14) asegurando el despliegue de dicha lona.
2. 2. Procedimiento segun la reivindicacion 1, caracterizado por que el desenrollamiento de la lona (18) se obtiene por el desenrollamiento motorizado de las cintas (5), estando el arbol de enrollamiento (1) de la lona acoplado a una motorizacion que ejerce una accion de frenado durante esta fase de desenrollamiento, mientras que el reenrollamiento o retirada de la lona se realiza por dicha motorizacion acoplada al arbol de enrollamiento de dicha lona, estando el o los tambores de enrollamiento (6) de las cintas (5) acoplados a unos medios motores que aseguran el enrollamiento de las cintas simultaneamente a la fase de enrollamiento de la lona.
3. 3. Dispositivo de recoleccion de frutas pequenas desprendidas de arboles o arbustos frutales, que comprende una lona (18) delimitada por un extremo distal y un extremo proximal que esta fijado en un arbol de enrollamiento (1) soportado por una estructura portadora (14) y acoplado a un motor de arrastre en rotacion, incluyendo dicho dispositivo tambien unos medios de despliegue y de retirada de esta lona, caracterizado por que dichos medios de despliegue y de retirada comprenden al menos una y preferentemente una pluralidad de cintas (5) dotadas de una capacidad de flexion y de memoria de forma cuyo un extremo esta unido a un tambor de enrollamiento (6) igualmente soportado por la estructura portadora (14) y de eje (7A, 7B) dispuesto paralelamente al eje de rotacion (1A) del arbol de enrollamiento (1) de la lona (18) y sobre el o los que se enrollan, en espiral, dichas cintas (5), y cuyo otro extremo esta unido al extremo distal de dicha lona, para que durante su desenrollamiento, la porcion desplegada (5') de las cintas (5) coja espontaneamente una conformacion rectilmea dotada de una rigidez y que su extremo distal permita empujar el borde distal de la lona (18) alejandola de su arbol de enrollamiento (1) y, por consiguiente, realice el despliegue de esta ultima por encima del suelo.
4. 4. Dispositivo segun la reivindicacion 3, caracterizado por que el extremo distal de la o de las cintas (5) esta unido al extremo distal de la lona (18) por la mediacion de uno o varios bastidores tractores (2, 2a, 2b).
5. 5. Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones 3 o 4, caracterizado por que la lona (18) incluye una ranura mediana (F) que se extiende a partir de su extremo distal y termina en una abertura (C) habilitada en el centro de dicha lona.
6. 6. Dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 4 o 5, caracterizado por que los ejes (7A, 7B) de los tambores de enrollamiento (6) de las cintas (5) unidas a los bastidores tractores (2a, 2b) que equipan el extremo distal de cada una de las dos porciones (18a, 18b) de la lona, estan desalineados muy ligeramente en el plano horizontal, para comunicar a los bastidores tractores una trayectoria (Tra, Trb) que tiende a acercar los bordes que delimitan la ranura (F), en fin de desenrollamiento de la lona, para cerrar la ranura de dicha lona tras el paso del tronco del arbol que hay que cosechar y para obtener una estanqueidad alrededor de la abertura central (C) y entre los bordes de las porciones (18a, 18b) delimitadas por dicha ranura mediana (F).
7. 7. Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones 4 a 6, caracterizado por que el bastidor tractor (2) o cada bastidor tractor (2a, 2b) esta provisto de unos medios que permiten su desplazamiento en el suelo, estando estos medios constituidos por unas ruedas (3) o por unas zapatas (4).
8. 8. Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 7, caracterizado por que el o los tambores de enrollamiento (6) estan acoplados a unos medios motores que permiten el enrollamiento de las cintas (5).
9. 9. Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 8, caracterizado por que comprende unos medios que permiten mantener la ligera tension de la lona durante las fases de desenrollamiento y de enrollamiento de esta ultima.
10. 10. Dispositivo segun la reivindicacion 9, caracterizado por que los medios que permiten mantener la tension ligera de la lona (18) consisten en unos medios motores acoplados al arbol de enrollamiento (1) de la lona controlados con los medios motores de desenrollamiento de las cintas (5) que actuan sobre el o los bastidores tractores (2, 2a, 2b) y que permiten pilotar la fase de enrollamiento de la lona (18) regulando los medios motores de enrollamiento de las cintas (5) y regularse por los medios motores de desenrollamiento de la cinta en fase de desenrollamiento de la lona.

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11. 11. Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 10, caracterizado por que los medios de desenrollamiento de las cintas estan constituidos por unos pares de rodillos grnas contrarrotativos (8a, 8b) dispuestos a proximidad de los tambores de enrollamiento (6) y entre los que estan introducidas dichas cintas (5) que se encuentran arrastradas por friccion por dichos pares de rodillos.
12. 12. Dispositivo de acuerdo con la reivindicacion 11, caracterizado por que los contornos de los rodillos de cada par de rodillos grnas contrarrotativos (8a, 8b) presentan unos perfiles que cooperan favoreciendo el paso de la forma plana de la cinta en el estado enrollado, a la forma abombada de dicha cinta, en el estado desenrollado.
13. 13. Dispositivo segun la reivindicacion 12, caracterizado por que el rodillo superior (rodillo 8a) presenta un perfil concavo y el rodillo inferior (rodillo 8b) presenta un perfil convexo.
14. 14. Dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 13, caracterizado por que cada cinta esta constituida por dos hojas superpuestas que comprenden una hoja superior (5a) realizada segun las reivindicaciones anteriores, y una hoja inferior (5b) unida a un bastidor tractor (2, 2a, 2b) y que se enrolla igualmente en el tambor (6) de enrollamiento de la hoja superior (5a).
15. 15. Dispositivo segun la reivindicacion 14, caracterizado por que comprende al menos un rodillo (11) de eje (11') paralelo al eje (7A, 7B) de los tambores (6) y dispuesto a proximidad del eje de los tambores (6) y aguas arriba de los rodillos grnas (8a, 8b), considerando el sentido de desenrollamiento de las cintas (5), permitiendo este rodillo (11) la grna de la cinta inferior (5b) y evitando que dicha cinta inferior pueda interactuar con el rodillo grna inferior (8b) de la cinta superior (5a).
16. 16. Dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 14 o 15, caracterizado por que cada hoja inferior (5b) esta unida a un bastidor tractor (2, 2a, 2b) por la mediacion de un organo elastico (10) para compensar las distorsiones dimensionales debidas al enrollamiento superpuesto de las dos hojas flexibles.
17. 17. Dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 16, caracterizado por que cada cinta (5a, 5b) ngida y flexible esta constituida por una hoja metalica por ejemplo realizada de acero, de titanio, de laton y preferentemente de acero inoxidable con efecto muelle o memoria de forma.
18. 18. Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 16, caracterizado por que cada cinta (5a, 5b) ngida y flexible esta constituida por una hoja metalica con efecto muelle preformado anteriormente en su forma concava mediante plegado o perfilado.
19. 19. Dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 16, caracterizado por que cada cinta (5a, 5b) ngida y flexible esta constituida por una hoja pultrusionada concava de material compuesto que comprende fibras como vidrio, carbono, kevlar® o una mezcla de este tipo de fibras.
20. 20. Maquina de cosecha de frutas pequenas, caracterizada por que incluye un dispositivo de recoleccion segun una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 19.