ES2645706T3 - Control device and method to operate it - Google Patents
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Abstract
Dispositivo de mando (10) con una palanca de mando (20) para controlar un vehículo, en particular para controlar una locomotora o un vehículo de tracción, donde el dispositivo de mando presenta un dispositivo de control (50) que posibilita un modo de funcionamiento en función de la posición (BA>=0) y un modo de funcionamiento dependiente del tiempo (BA>=1) del dispositivo de mando, caracterizado porque - al dispositivo de control se encuentra conectado un dispositivo de selección (60) con el cual puede seleccionarse por parte del operador el modo de funcionamiento en función de la posición o el modo de funcionamiento dependiente del tiempo del dispositivo de mando, y - en función del modo de funcionamiento seleccionado y de la respectiva posición de la palanca de mando, del lado de salida, el dispositivo de control es adecuado para generar una señal de control (ST) que indica la respectiva orden de mando (BF) de la palanca de mando.Control device (10) with a control lever (20) for controlling a vehicle, in particular for controlling a locomotive or a traction vehicle, where the control device has a control device (50) that enables a mode of operation depending on the position (BA> = 0) and a time-dependent mode of operation (BA> = 1) of the control device, characterized in that - a selection device (60) is connected to the control device with which the operating mode can be selected by the operator depending on the position or time-dependent operating mode of the control device, and - depending on the selected operating mode and the respective position of the control lever, on the side For output, the control device is suitable for generating a control signal (ST) indicating the respective command command (BF) of the joystick.
Description
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DESCRIPCIONDESCRIPTION
Dispositivo de mando y metodo para operar el mismoControl device and method to operate it
La presente invention hace referencia a un dispositivo de mando con una palanca de mando para controlar un vehlculo, en particular para controlar una locomotora o un vehlculo a traction, donde el dispositivo de mando presenta un dispositivo de control que posibilita un modo de funcionamiento en funcion de la position y un modo de funcionamiento dependiente del tiempo del dispositivo de mando.The present invention refers to a control device with a control lever for controlling a vehicle, in particular for controlling a locomotive or a traction vehicle, where the control device has a control device that enables a functioning mode of operation. of the position and a time-dependent mode of operation of the control device.
Un dispositivo de mando de esa clase ya se conoce por la solicitud WO 2008/009443 A1. El dispositivo de mando descrito en dicho documento presenta un dispositivo de control que posibilita un modo de funcionamiento en funcion de la posicion y un modo de funcionamiento dependiente del tiempo del dispositivo de mando. Sin embargo, los modos de funcionamiento all! mostrados no pueden ser seleccionados por un operador.A control device of that class is already known by the application WO 2008/009443 A1. The control device described in said document has a control device that enables a mode of operation depending on the position and a time-dependent mode of operation of the control device. However, all modes of operation! displayed cannot be selected by an operator.
En las solicitudes US 2007/134092 A1 y US 5,318,466 se describe respectivamente una palanca de mando disenada para generar una senal de control. En la palanca de mando mencionada puede ser modificada la sensibilidad del curso de la palanca o puede pasarse de un lado a otro, cambiando entre un funcionamiento de maniobras y un funcionamiento de "desplazamiento libre".In US 2007/134092 A1 and US 5,318,466, a control lever designed to generate a control signal is described respectively. In the aforementioned joystick the sensitivity of the lever course can be modified or it can be passed from one side to the other, switching between a maneuvering operation and a "free movement" operation.
En los vehlculos ferroviarios, por ejemplo en locomotoras o vehlculos a traccion, se utilizan usualmente palancas de mando en las cuales, a traves de un ajuste del angulo de desviacion de la palanca de mando, es seleccionada por el operador la funcion de mando que debe ser ejecutada. Los angulos de desviacion a los cuales se encuentra asociada una funcion de mando determinada son fijados por ejemplo a traves de un disco de acople.In railway vehicles, for example in locomotives or traction vehicles, control levers are usually used in which, through an adjustment of the angle of deviation of the joystick, the operator function is selected by the operator be executed The deflection angles to which a particular control function is associated are set, for example, through a coupling disk.
El objeto de la presente invencion consiste en proporcionar un dispositivo de mando de la clase mencionada en la introduction, el cual sea mas confortable para el operador.The object of the present invention is to provide a control device of the kind mentioned in the introduction, which is more comfortable for the operator.
De acuerdo con la invencion, dicho objeto se alcanzara debido a que al dispositivo de control se encuentra conectado un dispositivo de seleccion con el cual puede seleccionarse por parte del operador el modo de funcionamiento en funcion de la posicion o el modo de funcionamiento dependiente del tiempo del dispositivo de mando, y a que en funcion del modo de funcionamiento seleccionado y de la respectiva posicion de la palanca de mando, del lado de salida, el dispositivo de control es adecuado para generar una senal de control que indica la respectiva orden de mando de la palanca de mando.According to the invention, said object will be achieved because a selection device is connected to the control device with which the operating mode can be selected by the operator depending on the position or the time-dependent operating mode. of the control device, since depending on the selected operating mode and the respective position of the control lever, on the output side, the control device is suitable for generating a control signal indicating the respective command command of the joystick
De acuerdo con la invencion se preve que el dispositivo de mando presente un dispositivo de control que posibilita un modo de funcionamiento en funcion de la posicion y un modo de funcionamiento dependiente del tiempo del dispositivo de mando, donde al dispositivo de control se encuentra conectado un dispositivo de selection con el cual puede seleccionarse por parte del operador el modo de funcionamiento en funcion de la posicion o el modo de funcionamiento dependiente del tiempo del dispositivo de mando, y en funcion del modo de funcionamiento seleccionado y de la respectiva posicion de la palanca de mando, del lado de salida, el dispositivo de control es adecuado para generar una senal de control que indica la respectiva orden de mando de la palanca de mando.According to the invention, it is provided that the control device has a control device that enables a mode of operation depending on the position and a time-dependent mode of operation of the control device, where a control device is connected to a control device. selection device with which the operating mode can be selected by the operator depending on the position or time-dependent operating mode of the control device, and depending on the selected operating mode and the respective lever position On the output side, the control device is suitable for generating a control signal indicating the respective command command of the joystick.
Como un modo de funcionamiento en funcion de la posicion se entiende que la orden de mando es determinada por la respectiva posicion de la palanca de mando. Como un modo de funcionamiento dependiente del tiempo se entiende que la orden de mando, entre otras cosas, depende de cuanto tiempo la palanca de mando permanece en una posicion predeterminada: En el modo de funcionamiento dependiente del tiempo puede preverse por ejemplo que la fuerza de accionamiento del accionamiento aumente de forma continua hasta que la palanca de mando se encuentre en la posicion "Aumento de la fuerza de accionamiento" y que se reduzca de forma continua hasta que la palanca de mando se encuentre en la posicion "Reduction de la fuerza de accionamiento". De manera correspondiente, tambien la fuerza de frenado puede ser aumentada o reducida, regulando posiciones correspondientes de la palanca de mando para aumentar o reducir la fuerza de frenado.As a mode of operation depending on the position it is understood that the command command is determined by the respective position of the joystick. As a time-dependent mode of operation it is understood that the command command, among other things, depends on how long the joystick remains in a predetermined position: In the time-dependent mode of operation it can be provided for example that the force of drive drive increases continuously until the joystick is in the "Increase drive force" position and is continuously reduced until the joystick is in the "Gear force reduction" position drive ". Correspondingly, the braking force can also be increased or reduced, regulating corresponding positions of the joystick to increase or reduce the braking force.
Una ventaja esencial del dispositivo de mando de acuerdo con la invencion reside en el hecho de que este ofrece una posibilidad de conmutacion, de manera que para un operador, usualmente por tanto el conductor del vehlculo, es posible controlar el vehlculo de forma selectiva en funcion de la posicion o dependiente del tiempo. Un cambio de esa clase posibilita una modification de la filosofla de mando, sin que para ello se requiera un cambio de la palanca de mando o de otras partes.An essential advantage of the control device according to the invention resides in the fact that it offers a possibility of switching, so that for an operator, usually therefore the driver of the vehicle, it is possible to control the vehicle selectively depending on of position or time dependent. Such a change allows a modification of the control philosopher, without requiring a change of the joystick or other parts.
Otra ventaja esencial del dispositivo de mando de acuerdo con la invencion consiste en que es posible una conmutacion tambien durante el desplazamiento del vehlculo y en que el conductor del vehlculo, dependiendo de la situation de mando, tiene en cada caso la posibilidad de seleccionar dinamicamente aquel modo de funcionamiento o aquella filosofla de mando que se adecua mejor a la respectiva situacion de mando.Another essential advantage of the control device according to the invention is that a switching is also possible during the movement of the vehicle and that the driver of the vehicle, depending on the control situation, has in each case the possibility of dynamically selecting that mode of operation or that command philosopher that best suits the respective command situation.
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Para evitar que se produzca una modificacion no deseada del comportamiento de mando, en particular del comportamiento de accionamiento o de frenado del vehiculo, se considera ventajoso que el dispositivo de control este disenado de manera que despues de que el modo de funcionamiento ha sido cambiado por el operador cambie el dispositivo de mando a un modo inactivo durante un periodo predeterminado. Un cambio inactivo de esa clase brinda al conductor del vehiculo la posibilidad de verificar si la posicion de la palanca de mando es correcta o es la deseada, de manera que el mismo, en el caso de una desviacion, puede corregir la posicion de la palanca de mando dentro del periodo predeterminado; gracias a ello puede impedirse por ejemplo que despues de una conmutacion del modo de funcionamiento se produzca una aceleracion del vehiculo, si bien un frenado del vehiculo es necesario y hubiera sido regulado previamente.In order to prevent unwanted modification of the control behavior, in particular of the driving or braking behavior of the vehicle, it is considered advantageous that the control device is designed so that after the mode of operation has been changed by The operator changes the control device to an inactive mode for a predetermined period. An inactive change of that kind gives the vehicle driver the possibility to verify if the position of the joystick is correct or is desired, so that the same, in the case of a deviation, can correct the position of the lever command within the predetermined period; Thanks to this, it is possible, for example, to prevent an acceleration of the vehicle after a switching of the operating mode, although braking of the vehicle is necessary and had been previously regulated.
Preferentemente, el dispositivo de control, en el periodo predeterminado del cambio inactivo, emite una senal de control que corresponde a la senal de control al instante del cambio del modo de funcionamiento; esto asegura una continuidad en el comportamiento de mando del vehiculo. Expresado de otro modo, el dispositivo de control se encuentra disenado preferentemente de manera que despues de que el modo de funcionamiento ha sido cambiado por el operador mantiene invariable la senal de control durante un periodo predeterminado.Preferably, the control device, in the predetermined period of the inactive change, emits a control signal corresponding to the control signal at the time of the change of the operating mode; This ensures continuity in the command behavior of the vehicle. In other words, the control device is preferably designed so that after the operating mode has been changed by the operator, the control signal remains unchanged for a predetermined period.
De manera preferente, el dispositivo de mando presenta un dispositivo de visualizacion que indica el modo de funcionamiento respectivamente seleccionado. De este modo, al conductor del vehiculo siempre se le indica que modo de funcionamiento se encuentra activo en el instante, evitandose un mando incorrecto.Preferably, the control device has a display device indicating the operating mode respectively selected. In this way, the driver of the vehicle is always told what mode of operation is active at the moment, avoiding an incorrect command.
De manera preferente, de forma alternativa o adicional, el dispositivo de visualizacion indica la orden de mando respectivamente seleccionada del dispositivo de mando. Una visualizacion de esa clase de la orden de mando que se aplica hace particularmente confortable el control del vehiculo.Preferably, alternatively or additionally, the display device indicates the command order respectively selected from the control device. A visualization of that kind of the command command that is applied makes vehicle control particularly comfortable.
De manera particularmente sencilla y con ello ventajosa, puede determinarse la respectiva posicion de mando cuando al dispositivo de control se encuentra conectado un dispositivo de medicion de angulos para detectar el angulo de ajuste de la palanca de mando y el dispositivo de control es adecuado para generar la senal de control con el valor del angulo de ajuste detectado del dispositivo de medicion de angulos y el modo de funcionamiento seleccionado por el operador.In a particularly simple and advantageous manner, the respective control position can be determined when an angle measurement device is connected to the control device to detect the adjustment angle of the control lever and the control device is suitable for generating the control signal with the value of the adjustment angle detected from the angle measuring device and the operating mode selected by the operator.
De manera preferente, a la palanca de mando, para cada orden de mando, se encuentra asociado respectivamente un rango del angulo de ajuste individual y, a modo de ejemplo, el dispositivo de control controla que modo de funcionamiento se encuentra seleccionado y en que rango del angulo de ajuste cae el valor del angulo detectado, donde en funcion del rango del angulo de ajuste determinado y del modo de funcionamiento determinado, se genera la senal de control.Preferably, a range of the individual adjustment angle is associated with the control lever, for each command order and, by way of example, the control device controls which operating mode is selected and in which range the value of the detected angle falls from the adjustment angle, where the control signal is generated depending on the range of the determined adjustment angle and the determined operating mode.
Para simplificar una doble utilization de la palanca de mando para las dos filosofias de mando diferentes, se considera ventajoso que la palanca de mando no presente una posicion de acople y que pueda mantenerse por si sola dentro del rango de ajuste total de la palanca de mando.In order to simplify a double utilization of the joystick for the two different control philosophies, it is considered advantageous that the joystick does not have an engaging position and that it can keep itself within the total adjustment range of the joystick .
De manera alternativa puede preverse que la palanca de mando presente una unica posicion de acople, a saber, una posicion cero de acople, asi como que por lo demas trabaje sin acoples, manteniendose automaticamente dentro de todo el resto del rango de ajuste de la palanca de mando. Preferentemente, la posicion cero de acople se encuentra dispuesta en un eje de simetria del rango del angulo de ajuste o del dispositivo de mando.Alternatively, it can be provided that the control lever has a unique coupling position, namely a zero coupling position, as well as that it works without coupling, remaining automatically within the rest of the adjustment range of the lever of command. Preferably, the zero coupling position is arranged on an axis of symmetry in the range of the adjustment angle or of the control device.
La presente invention hace referencia ademas a un metodo para generar una senal de control que indica una orden de mando de una palanca de mando, en particular para controlar una locomotora o un vehiculo a traction, donde se controla si ha sido seleccionado un modo de funcionamiento en funcion de la posicion o un modo de funcionamiento dependiente del tiempo a traves del operador, y en funcion del modo de funcionamiento seleccionado y de la respectiva posicion de la palanca de mando del lado de salida se genera una senal de control que indica la respectiva orden de mando de la palanca de mando.The present invention also makes reference to a method for generating a control signal indicating a command of a joystick, in particular for controlling a locomotive or a traction vehicle, where it is controlled whether an operating mode has been selected. depending on the position or a time-dependent operating mode through the operator, and depending on the selected operating mode and the respective position of the control lever on the output side a control signal is generated indicating the respective command command of the joystick.
Para garantizar un confort de mando lo mayor posible al controlar el vehiculo, de acuerdo con la invencion se preve que despues de que el modo de funcionamiento haya sido cambiado por el operador, cambie el dispositivo de mando a un modo inactivo durante un periodo predeterminado y en el periodo predeterminado del cambio inactivo, emita una senal de control que corresponde a la senal de control al instante del cambio del modo de funcionamiento.In order to ensure maximum control comfort when controlling the vehicle, according to the invention, it is expected that after the operating mode has been changed by the operator, change the control device to an inactive mode for a predetermined period and In the predetermined period of inactive change, issue a control signal that corresponds to the control signal at the time of the change of operating mode.
Con respecto a las ventajas del metodo de acuerdo con la invencion se remite a las ventajas antes indicadas del dispositivo de mando de acuerdo con la invencion, ya que las ventajas del metodo de acuerdo con la invencion corresponden esencialmente a aquellas del dispositivo de mando de acuerdo con la invencion.With respect to the advantages of the method according to the invention, the above-mentioned advantages of the control device according to the invention are referred to, since the advantages of the method according to the invention essentially correspond to those of the control device according to the invention. With the invention.
Se considera ventajoso que despues de que el modo de funcionamiento haya sido cambiado por el operador cambie el dispositivo de mando a un modo inactivo durante un periodo predeterminado y en el periodo predeterminado delIt is considered advantageous that after the operating mode has been changed by the operator, change the control device to an inactive mode for a predetermined period and in the predetermined period of
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cambio inactivo, emita una senal de control que corresponde a la senal de control al instante del cambio del modo de funcionamientoInactive change, emit a control signal that corresponds to the control signal at the moment of the change of the operating mode
Preferentemente se mide el angulo de ajuste de la palanca de mando, y con el valor del angulo medido, considerando el modo de funcionamiento seleccionado por el operador, es generada la senal de control.The adjustment angle of the joystick is preferably measured, and with the value of the angle measured, considering the operating mode selected by the operator, the control signal is generated.
De acuerdo con una variante especialmente preferente del metodo se preve que para la palanca de mando, para cada orden de mando, se predetermine respectivamente un rango del angulo de ajuste individual y se verifique que modo de funcionamiento se encuentra seleccionado y en que rango del angulo de ajuste cae el valor del angulo detectado, donde la senal de control es generada en funcion del rango del angulo de ajuste determinado y del modo de funcionamiento determinado.According to a particularly preferred variant of the method, it is provided that for the control lever, for each command order, a range of the individual adjustment angle is predetermined respectively and it is verified which operating mode is selected and in which angle range The value of the detected angle falls, where the control signal is generated based on the range of the determined adjustment angle and the determined operating mode.
A continuation la invention se explica en detalle mediante un ejemplo de ejecucion, donde a modo de ejemplo las figuras muestranThe invention is explained in detail below by means of an exemplary embodiment, where by way of example the figures show
Figura 1: un ejemplo de ejecucion de un dispositivo de mando de acuerdo con la invencion, mediante el cual se explica tambien un ejemplo de ejecucion del metodo de acuerdo con la invencion;Figure 1: an example of execution of a control device according to the invention, whereby an example of execution of the method according to the invention is also explained;
Figura 2: la division del rango del angulo de giro de una palanca de mando del dispositivo de mando segun la figura 1 en rangos del angulo de ajuste para un mando dependiente del tiempo;Figure 2: the division of the range of the angle of rotation of a control lever of the control device according to Figure 1 into ranges of the adjustment angle for a time-dependent control;
Figura 3: la asociacion de valores del angulo de ajuste de la palanca de mando con respecto a ordenes de mando para un modo de funcionameinto en funcion de la position del dispositivo de mando segun la figura 1;Figure 3: the association of values of the adjustment angle of the joystick with respect to command commands for a mode of operation depending on the position of the control device according to Figure 1;
Figura 4: el modo de funcionamiento de un dispositivo de control del dispositivo de mando segun la figura 1, donde mediante desarrollos temporales se explica un cambio inactivo del dispositivo de mando en el caso de un cambio del modo de funcionamiento.Figure 4: The operating mode of a control device of the control device according to Figure 1, where by means of temporary developments an inactive change of the control device is explained in the case of a change of the operating mode.
Para alcanzar una mayor claridad, para los componentes identicos o comparables siempre se utilizan en las figuras los mismos slmbolos de referencia.To achieve greater clarity, the same reference symbols are always used for the identical or comparable components.
En la figura 1 puede observarse un dispositivo de mando 10 que se encuentra equipado con una palanca de mando 20. La palanca de mando 20 se encuentra mantenida de forma pivotante dentro de un rango del angulo de giro, as! como del rango de ajuste y, y dentro del rango de ajuste y puede adoptar cualquier angulo de ajuste a.In Fig. 1 a control device 10 can be seen which is equipped with a control lever 20. The control lever 20 is pivotally maintained within a range of the angle of rotation, as! as of the adjustment range and, and within the adjustment range and can adopt any adjustment angle a.
Tal como puede observarse en la figura 1, el rango de ajuste y se encuentra disenado de forma simetrica y presenta un eje central, as! como un eje de simetrla 30 que divide el rango de ajuste en dos grandes secciones de angulos parciales. En el area del eje de simetrla 30, as! como en el eje central, la palanca de mando 20 se mantiene por acople, de manera que el eje central forma una posicion cero de acople para la palanca de mando 20. Por fuera del area del eje central, as! como por fuera del eje de simetrla 30 el area de ajuste no presenta acoples, donde la palanca de mando se mantiene automaticamente en cualquier posicion por fuera del eje de simetrla 30. Un acople automatico de esa clase puede alcanzarse por ejemplo a traves de una friction correspondiente de la palanca de mando 20.As can be seen in figure 1, the adjustment range is symmetrically designed and has a central axis, as! as a symmetry axis 30 that divides the adjustment range into two large sections of partial angles. In the area of the symmetry axis 30, as! as in the central axis, the control lever 20 is maintained by coupling, so that the central axis forms a zero coupling position for the control lever 20. Outside the area of the central axis, as! as outside the axis of symmetry 30 the adjustment area does not have couplings, where the control lever is automatically maintained in any position outside the axis of symmetry 30. An automatic coupling of that kind can be achieved, for example, through friction. corresponding of the joystick 20.
Para detectar el respectivo angulo de ajuste a de la palanca de mando 20, el dispositivo de mando 10 presenta un dispositivo de medicion de angulos 40 que mide el angulo de ajuste a, generando un valor del angulo de ajuste D(a) correspondiente y emitiendolo del lado de salida. Aguas abajo del dispositivo de angulos 40 se encuentra dispuesto un dispositivo de control 50 del dispositivo de mando 10.To detect the respective adjustment angle a of the control lever 20, the control device 10 has an angle measuring device 40 that measures the adjustment angle a, generating a value of the corresponding adjustment angle D (a) and issuing it from the exit side. A control device 50 of the control device 10 is arranged downstream of the angle device 40.
Del mismo modo, al dispositivo de control 50 se encuentra conectado un dispositivo de selection 60 del dispositivo de mando 10. Con el dispositivo de seleccion 60 el operador o el conductor del vehlculo pueden seleccionar con que modo de funcionamiento debe ser operado el dispositivo de mando 10. Puede seleccionarse un modo de funcionamiento dependiente del tiempo BA, el cual en las figuras 2 y 4 se indica a traves de un uno logico (BA=1), as! como un modo de funcionamiento en funcion de la posicion, el cual en las figuras 3 y 4 se indica con un cero logico (BA=0).Similarly, a selection device 60 of the control device 10 is connected to the control device 50. With the selection device 60 the operator or the driver of the vehicle can select with which mode of operation the control device should be operated. 10. A time-dependent operating mode BA can be selected, which in Figures 2 and 4 is indicated by a logical one (BA = 1), as! as a mode of operation depending on the position, which in Figures 3 and 4 is indicated by a logical zero (BA = 0).
Como un modo de funcionamiento dependiente del tiempo (BA=1) se entiende que la orden de mando que es generada por el dispositivo de control 50 en forma de una senal de control ST del lado de salida, entre otras cosas, depende de durante cuanto tiempo la palanca de mando permanece en una posicion predeterminada: En el modo de funcionamiento dependiente del tiempo puede preverse por ejemplo que la fuerza de accionamiento del accionamiento aumente de forma continua hasta que la palanca de mando se encuentre en la posicion "Aumento de la fuerza de accionamiento" y que se reduzca de forma continua hasta que la palanca de mando se encuentre en la posicion "Reduction de la fuerza de accionamiento". De manera correspondiente, tambien la fuerza de frenadoAs a time-dependent mode of operation (BA = 1) it is understood that the command command that is generated by the control device 50 in the form of a control signal ST on the output side, among other things, depends on how long The control lever remains in a predetermined position: In the time-dependent mode of operation, it can be provided, for example, that the actuation force of the drive increases continuously until the control lever is in the position "Increase of force of actuation "and to be reduced continuously until the control lever is in the" Reduction of the driving force "position. Correspondingly, also the braking force
puede ser aumentada o reducida, regulando posiciones correspondientes de la palanca de mando para aumentar o reducir la fuerza de frenado. Un ejemplo de ejecucion de un modo de funcionamiento dependiente del tiempo se explica en detalle mas adelante con relacion a la figura 2.it can be increased or reduced, regulating corresponding positions of the joystick to increase or reduce the braking force. An example of execution of a time-dependent mode of operation is explained in detail below in relation to Figure 2.
Como un modo de funcionamiento en funcion de la posicion BA=0 se entiende que la orden de mando es 5 determinada por la respectiva posicion de la palanca de mando y depende de durante cuanto tiempo la misma permanece en la respectiva posicion. Un ejemplo de ejecucion de un modo de funcionamiento en funcion de la posicion se explica mas adelante con relacion a la figura 3.As a mode of operation depending on the position BA = 0 it is understood that the command command is determined by the respective position of the joystick and depends on how long it remains in the respective position. An example of executing a mode of operation depending on the position is explained below in relation to Figure 3.
Con el dispositivo de selection 60, por tanto, el operador puede determinar si el dispositivo de mando debe ser operado dependiente del tiempo o en funcion de la posicion. El ejemplo de ejecucion segun la figura 1, en el caso 10 del dispositivo de seleccion 60, se trata de un componente separado que se encuentra conectado al dispositivo de control 50. De manera alternativa, el dispositivo de seleccion 60 puede estar dispuesto tambien en la palanca de mando 20 o cerca de la misma, o en el mango 70 de la palanca de mando 20.With the selection device 60, therefore, the operator can determine whether the control device must be operated depending on the time or depending on the position. The exemplary embodiment according to FIG. 1, in case 10 of the selection device 60, is a separate component that is connected to the control device 50. Alternatively, the selection device 60 may also be arranged in the joystick 20 or near it, or on handle 70 of joystick 20.
Tal como puede observarse ademas en la figura 1, el dispositivo de mando 10 presenta un dispositivo de visualization 80 que se encuentra conectado al dispositivo de control 50.As can also be seen in Figure 1, the control device 10 has a visualization device 80 that is connected to the control device 50.
15 A modo de ejemplo, el dispositivo de mando 10 puede operarse del siguiente modo:15 By way of example, the control device 10 can be operated as follows:
Con las senales que se aplican del lado de entrada, es decir, con el valor del angulo de ajuste D(a) del dispositivo de medicion de angulos 40, as! como con la senal de seleccion AS del dispositivo de seleccion 60, el dispositivo de control 50 determina una senal de control ST y la emite del lado de salida. Con la senal de control ST se indica o emite la respectiva orden de mando BF de la palanca de mando 20.With the signals that are applied from the input side, that is, with the value of the adjustment angle D (a) of the angle measuring device 40, as! As with the selection signal AS of the selection device 60, the control device 50 determines a control signal ST and emits it from the output side. The respective control command BF of the control lever 20 is indicated or emitted with the control signal ST.
20 Ademas, del lado de salida, el dispositivo de control 50 genera una senal de visualizacion AZ que llega al dispositivo de visualizacion 80, determinando que aviso debe visualizarse en el dispositivo de visualizacion 80. Preferentemente, con la senal de visualizacion AZ se provoca una visualizacion de la respectiva orden de mando BF, as! como del modo de funcionamiento respectivamente actual BA.20 Furthermore, on the output side, the control device 50 generates a display signal AZ that arrives at the display device 80, determining what warning should be displayed on the display device 80. Preferably, with the display signal AZ a visualization of the respective command command BF, as! as of the operating mode respectively current BA.
A modo de ejemplo, la figura 2 muestra como puede tener lugar una division del rango de ajuste y segun la figura 1 25 en rangos del angulo de ajuste Ay0 a Ay6, para posibilitar un modo de funcionamiento dependiente del tiempo (BA=1) del dispositivo de mando 10. Por ejemplo, a los rangos del angulo de ajuste individuales Ay0 a Ay6 se encuentran asociadas las siguientes ordenes de mando:As an example, Figure 2 shows how a division of the adjustment range can take place and according to Figure 1 25 in ranges of the adjustment angle Ay0 to Ay6, to enable a time-dependent operating mode (BA = 1) of the control device 10. For example, the following control commands are associated with the individual adjustment angle ranges Ay0 to Ay6:
Ay0: fuerza de accionamiento y fuerza de frenado = 0Ay0: driving force and braking force = 0
Ay1 : la fuerza de accionamiento se reduce de forma continuaAy1: the driving force is reduced continuously
30 Ay2: la fuerza de accionamiento se mantiene constante30 Ay2: the driving force remains constant
Ay3: la fuerza de accionamiento aumenta de forma continuaAy3: the driving force increases continuously
Ay4: la fuerza de frenado se reduce de forma continuaAy4: the braking force is reduced continuously
Ay5: la fuerza de frenado se mantiene constanteAy5: the braking force remains constant
Ay6: la fuerza de frenado aumenta de forma continua.Ay6: the braking force increases continuously.
35 En el caso de un modo de funcionamiento dependiente del tiempo, la fuerza de accionamiento regulada, as! como la fuerza de frenado regulada depende de durante cuanto tiempo la palanca de mando 20 se encuentra en el rango del angulo de ajuste que modifica la fuerza de accionamiento o que modifica la fuerza de frenado Ay1, Ay3, Ay4 y Ay6. En los rangos del angulo de ajuste Ay2 y Ay5 la fuerza de accionamiento, as! como la fuerza de frenado, se mantienen invariables, as! como constantes, en su respectivo valor.35 In the case of a time-dependent operating mode, the regulated driving force, as! As the regulated braking force depends on how long the joystick 20 is in the range of the adjustment angle that modifies the driving force or modifies the braking force Ay1, Ay3, Ay4 and Ay6. In the ranges of the adjustment angle Ay2 and Ay5 the driving force, as! As the braking force, they remain unchanged as well! as constants, in their respective value.
40 En la figura 3, a modo de ejemplo, se muestra como el rango de ajuste y puede ser utilizado en el caso de un modo de funcionamiento en funcion de la posicion (BA = 0). En el caso de un modo de funcionamiento en funcion de la posicion, la orden de mando resultante depende de que angulo de ajuste a presenta la palanca de mando 20.40 In Figure 3, by way of example, it is shown as the adjustment range and can be used in the case of an operating mode depending on the position (BA = 0). In the case of a mode of operation depending on the position, the resulting command order depends on what angle of adjustment the control lever 20 has.
Si la palanca de mando 20 se encuentra en el rango del angulo de ajuste Ay7, entonces el accionamiento del vehlculo debe ejercer una fuerza de accionamiento positiva. El respectivo valor de la fuerza de accionamiento es 45 determinado a traves del respectivo angulo de ajuste a del rango del angulo de ajuste Ay7: A modo de ejemplo, laIf the joystick 20 is in the range of the adjustment angle Ay7, then the vehicle drive must exert a positive driving force. The respective value of the driving force is determined through the respective adjustment angle a of the adjustment angle range Ay7: By way of example, the
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fuerza de accionamiento se regula tanto mas elevada, en tanto mas grande es el angulo de ajuste a de la palanca de mando.actuation force is regulated much higher, the larger the adjustment angle a of the joystick is.
De manera correspondiente, la fuerza de frenado es regulada a traves de un giro de la palanca de mando 20 hacia el rango del angulo de ajuste Ay8, donde por ejemplo un angulo de ajuste a - referido al eje de simetrla 30 - tiene como consecuencia una fuerza de frenado elevada y un angulo de ajuste a mas reducido tiene como consecuencia una fuerza de frenado reducida.Correspondingly, the braking force is regulated through a rotation of the joystick 20 towards the range of the adjustment angle Ay8, where for example an adjustment angle a - referred to the axis of symmetry 30 - results in a high braking force and a smaller adjustment angle results in a reduced braking force.
En el rango del angulo de ajuste Ay0 no se genera una fuerza de accionamiento ni una fuerza de frenado, de manera que el vehlculo sin ser frenado y sin ser acelerado mantiene su estado de movimiento - exceptuando la friccion, la resistencia al aire y otras influencias.In the range of the adjustment angle Ay0 no driving force or braking force is generated, so that the vehicle without being braked and without being accelerated maintains its state of motion - except friction, air resistance and other influences .
El modo de funcionamiento del dispositivo de mando 10 segun la figura 1 se explicara con mayor detalle en la vista de conjunto de la figura 4. En la figura 4 puede observarse como un accionamiento del dispositivo de seleccion 60 y una generacion de una senal de seleccion AS provoca una modification del modo de funcionamiento BA. Si se activa el dispositivo de seleccion 60 y se genera una senal de seleccion con un "1" logico, entonces esto no conduce directamente a una modificacion del modo de funcionamiento, solamente cuando la senal de seleccion AS se genera al menos durante un perlodo mlnimo Tmin predeterminado con un "uno" logico, se provoca una conmutacion del modo de funcionamiento BA.The operation mode of the control device 10 according to figure 1 will be explained in greater detail in the overall view of figure 4. In figure 4 it can be seen as a drive of the selection device 60 and a generation of a selection signal AS causes a modification of the operating mode BA. If the selection device 60 is activated and a selection signal with a logical "1" is generated, then this does not lead directly to a modification of the operating mode, only when the selection signal AS is generated for at least a minimum period. By default with a logical "one", a switching of the operating mode BA is caused.
En la figura 4, a modo de ejemplo, se muestra una conmutacion del modo de funcionamiento en el instante t = t1. En el instante t1, la senal de seleccion AS presenta un ""1" logico para el perlodo predeterminado Tmin, de manera que el modo de funcionamiento pasa de BA= 0 a BA = 1. Esto significa que, desde un modo de funcionamiento en funcion de la position (BA = 0), tal como fue explicado con relation a la figura 3, se pasa a un modo de funcionamiento dependiente del tiempo (BA = 1), tal como se ha explicado con relacion a la figura 2.In figure 4, by way of example, a switching of the mode of operation is shown at time t = t1. At time t1, the selection signal AS has a logical "" 1 "for the predetermined period Tmin, so that the operating mode changes from BA = 0 to BA = 1. This means that, from an operating mode in The function of the position (BA = 0), as explained in relation to Figure 3, goes into a time-dependent mode of operation (BA = 1), as explained in relation to Figure 2.
En la figura 4 se representa ademas el respectivo estado Z del dispositivo de mando 10. Si el estado Z presenta un "1" logico, entonces el dispositivo de mando 10 se encuentra activo y el dispositivo de control 50, del lado de salida, genera la senal de control ST que corresponde a la respectiva posicion de mando o al respectivo angulo de ajuste a de la palanca de mando 20. En cambio, si el estado Z presenta un "0" logico, entonces el dispositivo de mando 10 se encuentra inactivo y genera del lado de salida una senal de control ST que indica la orden de mando respectivamente seleccionada, la cual ha mostrado el dispositivo de mando 10 en el instante previo al cambio del modo de funcionamiento. Expresado de otro modo, durante el estado Z = 0, es decir durante el perlodo Ts, la senal de control ST permanecera contante, correspondiendo a la senal de control ST que ha sido generada en el instante t1. Solo despues de finalizado el perlodo Ts el dispositivo de mando 10 es conectado nuevamente de forma activa, de manera que la senal de control ST corresponde nuevamente al respectivo angulo de ajuste a de la palanca de mando 20, as! como al modo de funcionamiento BA respectivamente seleccionado. El retorno a la actividad del dispositivo de mando 10 despues de finalizada la fase inactiva Ts se simboliza en la figura 2 a traves de un retorno al estado Z desde un "0" logico hacia un "1" logico. En el instante t1 + Ts el dispositivo de mando 10 se encuentra por lo tanto activo y trabaja a continuation en el modo de funcionamiento dependiente del tiempo (BA = 1).Figure 4 also shows the respective state Z of the control device 10. If the state Z has a logical "1", then the control device 10 is active and the control device 50, on the output side, generates the control signal ST corresponding to the respective control position or the respective adjustment angle a of the control lever 20. On the other hand, if the state Z has a logical "0", then the control device 10 is inactive and generates on the output side a control signal ST indicating the command command respectively selected, which has shown the control device 10 in the instant prior to the change of the operating mode. In other words, during the state Z = 0, that is during the period Ts, the control signal ST will remain constant, corresponding to the control signal ST that has been generated at time t1. Only after the end of the period Ts the control device 10 is actively connected again, so that the control signal ST corresponds again to the respective adjustment angle a of the control lever 20, as! as to the operating mode BA respectively selected. The return to the activity of the control device 10 after the end of the inactive phase Ts is symbolized in Figure 2 through a return to the Z state from a logical "0" to a logical "1". At time t1 + Ts the control device 10 is therefore active and then works in the time-dependent mode of operation (BA = 1).
En la figura 4 se representa ademas un cambio del modo de funcionamiento dependiente del tiempo BA = 1 a un modo de funcionamiento en funcion de la posicion BA = 0. De este modo, en la figura 4 puede observarse que en el instante t = t2, debido a una generacion de la senal de seleccion AS con un 1 logico para un perlodo mayor o igual a Tmin, es provocado un cambio del modo de funcionamiento. Tambien en el caso de esta conmutacion del modo de funcionamiento de BA = 1 a BA = 0 se modifica el estado Z del dispositivo de mando 10 y el dispositivo de mando 10 es conectado a un modo inactivo por un perlodo Ts. Esto significa que la senal de control ST que ha sido generada en el instante t = t2 permanece constante en la salida del dispositivo de control 50 y se modifica solo una vez finalizado el perlodo Ts, es decir, en el instante t2 + Ts, naturalmente solo cuando esto requiere la respectiva posicion de la palanca de mando 20, es decir el valor del angulo de ajuste D(a), considerando el modo de funcionamiento en funcion de la posicion BA = 0.Figure 4 also shows a change of the operating mode dependent on time BA = 1 to an operating mode depending on the position BA = 0. Thus, in Figure 4 it can be seen that at time t = t2 , due to a generation of the selection signal AS with a logic 1 for a period greater than or equal to Tmin, a change in the operating mode is caused. Also in the case of this switching of the operating mode from BA = 1 to BA = 0 the state Z of the control device 10 is modified and the control device 10 is connected to an inactive mode by a period Ts. This means that the control signal ST that has been generated at the time t = t2 remains constant at the output of the control device 50 and is modified only after the end of the period Ts, that is, at the time t2 + Ts, naturally only when this requires the respective position of the joystick 20, that is the value of the adjustment angle D (a), considering the operating mode depending on the position BA = 0.
A traves de la conexion inactiva del dispositivo de mando 10 se evita que despues de un cambio del modo de funcionamiento, es decir de una conmutacion de BA = 0 a BA = 1, as! como de una conmutacion BA = 1 a BA = 0, pueda tener lugar una modificacion no deseada del estado del vehlculo. Durante la fase inactiva Ts predeterminada, a saber, el conductor del vehlculo o el operador del dispositivo de mando tiene la posibilidad de regular la respectiva posicion de la palanca de mando 20 con el mango 70, de manera que el estado de mando deseado del vehlculo corresponda al modo de funcionamiento nuevamente regulado de forma respectiva.Through the inactive connection of the control device 10, it is avoided that after a change of the operating mode, that is, a switching from BA = 0 to BA = 1, as! as from a switching BA = 1 to BA = 0, an unwanted modification of the vehicle status may take place. During the inactive phase Ts predetermined, namely the driver of the vehicle or the operator of the control device has the possibility of regulating the respective position of the control lever 20 with the handle 70, so that the desired command state of the vehicle correspond to the newly regulated operating mode respectively.
En el ejemplo de ejecucion segun la figura 4, una conmutacion del modo de funcionamiento BA se provoca cuando el accionamiento del dispositivo de seleccion 60 y la generacion de la senal AS con un 1 logico tienen lugar con un 1 logico al menos durante el perlodo mlnimo predeterminado Tmin. De manera alternativa, una conmutacion del modo de funcionamiento BA puede tener lugar tambien bajo otras condiciones, por ejemplo cuando una senal de seleccionIn the exemplary embodiment according to Figure 4, a switching of the operating mode BA is caused when the activation of the selection device 60 and the generation of the signal AS with a logic 1 take place with a logic 1 at least during the minimum period default Tmin. Alternatively, a switching of the operating mode BA can also take place under other conditions, for example when a selection signal
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AS es generada con una secuencia de codificacion binaria o analogica predeterminada, por ejemplo en la forma "corto - largo- largo". "corto-corto-largo" o similares.AS is generated with a predetermined binary or analog coding sequence, for example in the "short-long-long" form. "short-short-long" or similar.
Lista de referenciasReference List
10 dispositivo de mando10 control device
20 palanca de mando20 joystick
30 eje de simetrla30 axis of symmetry
40 dispositivo de medicion de angulos 50 dispositivo de control 60 dispositivo de seleccion 70 mango40 angle measuring device 50 control device 60 selection device 70 handle
80 dispositivo de visualizacion AS senal de seleccion AZ senal de visualizacion BA modo de funcionamiento BF orden de mando ST senal de control t instante t1 instante t2 instante Ts perlodo Tmin perlodo Z estado Y rango de ajuste80 display device AS selection signal AZ display signal BA operating mode BF command command ST control signal t instant t1 instant t2 instant Ts period Tmin period Z period Y setting range
Ay0 - Ay8 rangos del angulo de ajusteAy0 - Ay8 adjustment angle ranges
a angulo de ajusteat angle of adjustment
D(a) valor del angulo de ajusteD (a) value of the adjustment angle
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