ES2710007T3 - Limitador de desplazamiento lateral - Google Patents
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Abstract
Sistema para limitar una posición lateral de un frente (133) de carga para un vehículo (100) de manipulación de material, comprendiendo el sistema un sensor de altura dispuesto para emitir un punto de referencia de altura que cuantifica una altura de un punto de referencia de frente de carga vertical con respecto a una superficie de soporte para dicho vehículo (100) de manipulación de material; caracterizado por: un sensor (370) de posición lateral dispuesto para emitir un punto de referencia de posición lateral que cuantifica una distancia entre un punto de referencia lateral de vehículo de manipulación de material y un punto de referencia lateral de frente de carga; y un controlador (380) dispuesto para recibir dicho punto de referencia de posición lateral y dicho punto de referencia de altura y para emitir una señal de control de desplazamiento lateral cuando dicho punto de referencia de posición lateral corresponde a un límite (702, 704, 706) de desplazamiento lateral para dicho punto de referencia de altura.
Description
DESCRIPCION
Limitador de desplazamiento lateral
Referencia cruzada a solicitudes relacionadas
La presente solicitud reivindica prioridad para la solicitud de patente estadounidense n° 14/309.933, presentada el 20 de junio de 2014.
Antecedentes de la invencion
La presente invencion se refiere a un aparato de enganche de carga para usarse con equipos de manipulacion de material y, mas particularmente, a controles para elementos de enganche de carga moviles transversalmente tales como horquillas o brazos de abrazadera de un aparato de enganche de carga asociado con equipos de manipulacion de material.
El documento EP 1203745 A1 da a conocer un dispositivo de manipulacion de material con horquillas de elevacion que se orientan transversalmente pueden moverse lateralmente en respecto al cuerpo de velmculo. Las horquillas de elevacion tambien pueden elevarse a lo largo de un mastil. La aceleracion y velocidad de las horquillas de elevacion se gestiona basandose en parametros de funcionamiento que incluyen altura de elevacion, mediante lo cual pueden ajustarse la aceleracion y la velocidad de movimiento de manera acorde.
El documento EP 1447377 A1 da a conocer un metodo de control de un dispositivo de manipulacion de material que comprende un mastil ajustando posiciones laterales, inclinadas, y angulares de horquillas de elevacion conectadas de manera movil al mastil.
Equipos de manipulacion de material usados para cargas paletizadas o no paletizadas moviles de un sitio a otro, tal como, por ejemplo, en un almacen, normalmente incluyen carretillas elevadoras u otros tipos de equipos de manipulacion de material equipados con elementos de enganche de carga tales como horquillas o brazos de abrazadera. Por ejemplo, en una carretilla elevadora habitual, las horquillas de enganche de carga se unen a un portador que a su vez esta fijado de manera movil a un mastil para permitir que el portador y las horquillas se desplacen verticalmente en el mastil. Tambien pueden montarse diversos tipos de uniones en el portador o incluir un portador integrado. Por ejemplo, un elemento de desplazamiento lateral que mueve las horquillas transversalmente al umsono y/o un elemento de colocacion de horquilla que permite el movimiento de las horquillas transversalmente hacia y alejandose unas de otras puede unirse o bien al portador o bien integrarse con la estructura de portador. Del mismo modo, una abrazadera de carga que presenta brazos de abrazadera de enganche de carga movil de manera similar transversalmente o bien al umsono o bien hacia y alejandose unos de otros puede unirse al portador o ser solidario con el portador. Algunas uniones tambien incluyen un motor que permite la rotacion de los elementos de enganche de carga y de este modo la carga alrededor de un eje sustancialmente paralelo al eje longitudinal de los equipos de manipulacion de material.
Las abrazaderas de carga se basan en fuerzas de apriete aplicadas a los lados de la carga para fijar la carga para elevar y los brazos de abrazadera pueden disenarse de manera diferente para manipular cargas rectangulares o cilmdricas. Por ejemplo, abrazaderas de carton y horquillas de sujecion con abrazaderas de tambor pueden incorporar contornos particularmente utiles para sujetar con abrazaderas cargas cilmdricas. Por otro lado, “abrazaderas de caja de carton” generalmente se refiere a abrazaderas con brazos de abrazadera adaptados para manipular cargas rectangulares tales como cajas de carton apiladas o aparatos electrodomesticos. Uniones de abrazadera de caja de carton incluyen normalmente un par de elementos de abrazadera con forma de cuchilla grandes, pudiendo insertarse cada uno de los cuales entre pilas adyacentes de cajas de carton o aparatos electrodomesticos para soportar una carga que comprende uno o mas aparatos electrodomesticos o cajas de carton. Los elementos de abrazadera soportan una carga que comprende uno o mas aparatos electrodomesticos o cajas de carton. Los elementos de abrazadera a cada lado de la carga se juntan entonces, normalmente, usando cilindros hidraulicos para mover los elementos de abrazadera y para aplicar suficiente fuerza de compresion a la carga para permitir que se eleve. Para sostener de manera fija la carga, las superficies de los elementos de abrazadera que entran en contacto con los lados de la carga se construyen normalmente a partir de materiales tales como aluminio revestido de caucho, lo que proporciona un elevado coeficiente de friccion. Las abrazaderas de caja de carton se usan mas frecuentemente en los sectores del almacenaje, bebidas, aparatos electrodomesticos, y electronico y pueden disenarse de manera espedfica para tipos de cargas particulares. Por ejemplo, las abrazaderas de caja de carton pueden estar equipadas con almohadillas de contacto que se dimensionan para manipulacion sin pales de frigonficos, lavadoras, y otros aparatos electrodomesticos de gran tamano (tambien conocidos como “electrodomesticos”). En diversas configuraciones, las abrazaderas de caja de carton pueden usarse para manipular multiples aparatos electrodomesticos a la vez.
Ademas de sujetar con abrazaderas una carga con el fin de elevar y mover la carga, las abrazaderas pueden estar equipadas con capacidades de desplazamiento lateral, mediante lo cual la carga sujeta con abrazaderas puede recolocarse de lado a lado con el elemento de abrazaderas moviendose transversalmente en un sentido o el otro al umsono. De manera similar, un elemento de colocacion de horquilla que permite el movimiento transversal de horquillas de soporte de carga para aumentar o disminuir la distancia entre las horquillas tambien puede incluir
desplazamiento lateral lo que permite el movimiento transversal de las horquillas al umsono. Cuando el eje longitudinal del vehnculo de manipulacion de material no esta perfectamente alineado, transversalmente, con el centro de una carga, una pila o un espacio de amontonado, el desplazamiento lateral puede permitir la alineacion lateral de los elementos de enganche de carga, brazos de abrazadera u horquillas, con la carga, pila o abertura de amontonado en el que va a engancharse o depositarse la carga sin maniobrar de manera adicional el veldculo. Ademas, la utilizacion eficaz de espacio, notablemente cuando se carga un vedculo de transporte, tal como un camion o vedculo de carril, requiere habitualmente que las cargas se coloquen en proximidad cercana a una pared u otro obstaculo. El desplazamiento lateral permite que las cargas que son mas estrechas que el vedculo de manipulacion de material se coloquen proximas a una pared sin, en primer lugar, depositar la carga y despues empujarla, posiblemente, danando a la misma o al vedculo de manipulacion de material. La funcion del desplazamiento lateral puede accionarse mediante uno o mas cilindros hidraulicos independientes del/de los cilindros de colocacion de horquillas/sujecion con abrazaderas (desplazamiento lateral “externo”), o mediante los propios cilindros de colocacion de horquillas/sujecion con abrazaderas (desplazamiento lateral “interno”).
Aunque el desplazamiento lateral es ventajoso de manera funcional, la posicion descentrada de la carga con respecto al vedculo de manipulacion de material impacta de manera adversa a la estabilidad del vedculo, particularmente cuando la carga es elevada. Para compensar el peso descentrado de la carga, un vedculo de manipulacion de material puede “degradarse” y relegarse a la manipulacion de cargas que son mas ligeras que la carga de capacidad nominal para el mismo vedculo cuando no esta equipado para el desplazamiento lateral. Por el contrario, cuanto mayor sea la capacidad, mas caro y menos maniobrabilidad se requerira que tenga el vedculo de manipulacion de material para manipular una carga de un peso o tamano particular si la carga puede desplazarse lateralmente.
Por tanto, lo que se desea es un sistema y un aparato que optimicen la capacidad de un vedculo de manipulacion de material equipado para el desplazamiento lateral.
Breve descripcion de los dibujos
La figura 1 es una vista en perspectiva de una carretilla elevadora a modo de ejemplo equipada con una abrazadera de carga.
La figura 2 es una vista en perspectiva de una union de abrazadera de caja de carton para una carretilla elevadora dispuesta para desplazamiento lateral interno limitado.
La figura 3 es una vista esquematica de una union de abrazadera de desplazamiento lateral y un sistema de limitacion de desplazamiento lateral para un vedculo de manipulacion de material.
La figura 4 es una vista en planta de una carretilla elevadora que opera en una zona con paredes.
La figura 5 es una representacion esquematica de una carretilla elevadora.
La figura 6A es una primera porcion de un diagrama de flujo para un metodo de limitacion de desplazamiento lateral. La figura 6B es una segunda porcion del diagrama de flujo de la figura 6A.
La figura 7 es una representacion grafica de lfmites de desplazamiento lateral frente a altura de elevacion e inclinacion trasera para una carretilla elevadora.
Descripcion detallada de realizaciones preferidas
En la siguiente descripcion detallada, se exponen numerosos detalles espedficos con el fin de proporcionar una comprension minuciosa de las realizaciones preferidas.
Sin embargo, los expertos en la tecnica comprenderan que la presente invencion puede ponerse en practica sin estos detalles espedficos, que la presente invencion no se limita a las realizaciones representadas, y que la presente invencion puede ponerse en practica en una variedad de realizaciones alternativas. En otros ejemplos, metodos, procedimientos, componentes, y sistemas que se conocen bien no se han descrito en detalle.
Aunque las realizaciones preferidas pueden implementarse en una amplia variedad de configuraciones que abarcan diferentes tipos de equipos de manipulacion de material y diferentes tipos de uniones, la siguiente descripcion detallada, en donde se hace referencia a elementos comparables con numeros de referencia similares, da a conocer las realizaciones preferidas principalmente en el contexto de una carretilla 100 elevadora a modo de ejemplo, tal como se ilustra en la figura 1, ajustada con una union 102 de abrazadera de caja de carton. Tal como se muestra en las figuras 1 y 2, la union 102 de abrazadera de caja de carton esta configurada para manipular electrodomesticos tales como las cuatro lavadoras 106, 108, 110, 112 sujetas con abrazaderas entre un primer elemento 116 de abrazadera (en ocasiones denominado brazo de abrazadera que presenta un contacto o almohadilla de abrazadera, que se muestra enganchando dos de las lavadoras 106, 110) y un segundo, elemento 118 de abrazadera orientado de manera opuesta que esta oculto por las lavadoras en la vista en perspectiva de la figura 1. La union 102 de abrazadera de caja de carton puede comprender un armazon 104 que puede unirse a un portador fijado de manera
movil en un conjunto 114 de mastil montado en la parte frontal de la carretilla 100 elevadora o el armazon de la union puede fijarse de manera movil en el mastil de la carretilla elevadora y funcionar como el portador. Tales estructuras de portador y de conjunto de mastil se conocen bien y no hay necesidad de describirlos adicionalmente en detalle.
Haciendo referencia tambien a la figura 3, la union 102 de abrazadera de caja de carton a modo de ejemplo incluye un par de elementos 116, 118 de abrazadera con forma de cuchilla grandes, mostrados esquematicamente en la figura 3 y mostrados estructuralmente en la figura 2, que pueden colocarse en lados opuestos de una pila de electrodomesticos tales como las lavadoras 106, 108, 110, 112 tal como se muestra en la figura 1.
Preferiblemente, la carretilla elevadora se mueve hacia adelante hasta que la carga engancha el frente 120 de carga de la union, una porcion de la estructura de union, tal como una porcion del armazon 104 o el frente vertical de las horquillas de soporte de carga, que puede engancharse con la carga y que limita el desplazamiento de carga en la direccion de la carretilla elevadora. Los elementos de abrazadera en cada lado de la carga (es decir, las lavadoras 106, 108, 110, 112) se acercan o se mueven alejandose mediante conjuntos 122, 124 de cilindro hidraulico controlados por circuitena hidraulica de apertura/cierre de abrazadera mostrada esquematicamente en la figura 3. Los conjuntos de cilindro hidraulico aplican una fuerza de compresion a la carga con una presion suficiente como para permitir que los elementos de abrazadera fijen mediante friccion la carga para elevar.
Haciendo referencia tambien a la figura 4, la union 102 de abrazadera de caja de carton esta equipada, preferiblemente, con capacidades de desplazamiento lateral mediante lo cual un punto 130 de referencia, por ejemplo, el centro de la abertura 133 entre los elementos de enganche de carga, por ejemplo, los brazos 116, 118 de abrazadera, que define la posicion lateral del frente 120 de carga puede recolocarse lateralmente con respecto al armazon 104 de la union 102 y, dado que el armazon de la union se fija lateralmente con respecto a la carretilla elevadora, un punto de referencia lateral para la carretilla elevadora tal como la lmea 134 central longitudinal de carretilla elevadora. La abrazadera 102 a modo de ejemplo incluye capacidades de desplazamiento lateral internas en donde los mismos cilindros 122, 124 hidraulicos se disponen para moverse en direcciones opuestas para sujetar con abrazaderas y soltar la sujecion con abrazaderas y moverse en umsono en la misma direccion para el desplazamiento lateral. Sin embargo, el desplazamiento tambien puede ser de tipo externo usando cilindros hidraulicos independientes para, respectivamente, movimientos de sujecion y de desplazamiento lateral.
Habitualmente, una carretilla elevadora debe girarse a un angulo recto con respecto al pasillo en el que se esta desplazando para enganchar o depositar una carga lo que complica la alineacion de los elementos de enganche de carga con una carga que va a engancharse o una ubicacion para depositar una carga. Si la lmea 134 central longitudinal de la carretilla elevadora no esta alineada con el centro de la carga que va a engancharse o el lugar en donde la carga va a depositarse, por ejemplo, sobre una pila, pueden ser necesarias unas maniobras considerables para mover la carretilla elevadora lateralmente de modo que los elementos de enganche de carga o la carga se encuentren en la posicion apropiada. El desplazamiento lateral promueve la eficacia en el funcionamiento de la carretilla elevadora y reduce la tension del operario permitiendo una recolocacion lateral limitada de los elementos de enganche de carga con respecto a la ubicacion en donde la carga debe engancharse o depositarse sin tener que maniobrar la carretilla elevadora. Esto promueve un apilado mas estable y reduce posibles danos. Tal como se ilustra en la figura 4, el desplazamiento lateral tambien es ventajoso cuando se deposita una carga que es mas estrecha que la carretilla elevadora proxima a una pared u otro obstaculo, tal como, por ejemplo, cuando se carga un recipiente intermodal o un vehmulo 402 de transporte, tal como un camion de carretera o un vehmulo de carriles. La capacidad de depositar una carga proxima a una pared 404 es importante para la utilizacion completa y eficaz del volumen disponible de la zona con paredes y el desplazamiento lateral evita la necesidad de depositar la carga y despues empujarla hacia la pared lo que puede dar como resultado danos a la carga y/o la carretilla elevadora.
Aunque el desplazamiento lateral es ventajoso, el desplazamiento lateral de la carga con respecto a la carretilla elevadora impacta de manera adversa a la estabilidad de la carretilla elevadora particularmente cuando la carga se eleva. Haciendo referencia a la figura 5, para visualizar el efecto de desplazamiento lateral sobre la estabilidad de una carretilla elevadora, puede representarse una carretilla elevadora en contrapeso como una piramide 502 con una base 504 triangular definida por un primer eje 506, A-B, que se extiende entre las zonas de contacto respectivas de las ruedas 508, 510 frontales o de carga de la carretilla elevadora y los ejes segundo 512 y tercero 514, A-C y B-C, que se extienden desde el pivote central del eje 516 trasero hasta zonas de contacto respectivas de la ruedas de carga. La gravedad actua verticalmente en el centro 520 de masa combinado, que se concentra en la cuspide de la piramide y representa el centro de masa de la carretilla 522 elevadora sin cargar combinada con el centro de masa de la carga 524, si lo hubiera. Por otro lado, fuerzas dinamicas producidas por cambios en la velocidad y/o la direccion de la carretilla elevadora y la carga actuan horizontalmente en el centro de masa combinado para instar el movimiento del centro de masa en la direccion de al menos uno de los ejes que definen la base de la piramide, A-B, A-C, B-C. Por ejemplo, el frenado durante el movimiento hacia adelante insta el centro de masa combinado hacia el eje A-B y la fuerza centnfuga producida por el giro insta el centro de masa combinado lateralmente hacia uno de los ejes A-C o B-C limftrofes. La piramide (la carretilla elevadora) se inclinara si el centro de masa combinado de la carretilla elevadora se mueve hacia fuera de la base 504 triangular.
Si una carga de capacidad se porta baja y centrada, el centro 520 de masa combinado se ubicara mas proximo al eje A-B que el centro de masa de la carretilla 522 elevadora sin carga y sustancialmente distal de los ejes A-C y B-C. Aunque la resistencia a la inclinacion hacia adelante cuando se frena es menor, la carretilla elevadora presenta una
resistencia de reserva sustancial a la inclinacion hacia el lateral porque la posicion baja del centro 520 de masa combinado significa que las fuerzas horizontales se aplican a un brazo de momento relativamente corto y deben desplazar el centro de masa combinado una distancia sustancial antes de alcanzar cada ejeA-C o B-C. Pero cuando la carga (centro 524 de masa) se eleva hacia el punto 524', el centro 520' de masa combinado se eleva con la carga a una ubicacion mas distante de los tres ejes que definen la base de la piramide, aumentando la longitud del brazo de palanca sobre el que actuan las fuerzas horizontales y bajando la resistencia de la carretilla elevadora para inclinarse en todas las direcciones. Y cuando el centro de masa de la carga se mueve lateralmente alejandose de la lmea 134 central longitudinal de la carretilla elevadora hacia el punto 524”, por ejemplo, mediante desplazamiento lateral, el centro de masa combinado se mueve en la direccion en la que la carga se desplazo hacia el punto 520” y mas proximo a uno de los ejes, A-C o B-C, reduciendo la resistencia de la carretilla elevadora para inclinarse hacia el lateral. Ademas, al inclinar el mastil hacia atras se desplaza la carga hacia el punto 524”' y el centro de masa combinado hacia atras hacia el punto 520”' y la cuspide de la base triangular e incluso mas proximo a los ejes A-C y B-C. La inclinacion se limita habitualmente si una carretilla elevadora esta equipada con un mastil que puede elevarse a alturas sustanciales y tambien puede limitarse si la carretilla elevadora esta equipada para el desplazamiento lateral.
Habitualmente, las carretillas elevadoras equipadas para desplazamiento lateral estan “degradadas”, es decir, el peso maximo de la carga que va a manipularse con la carretilla elevadora que puede desplazarse hacia el lateral es menor que la carga clasificada de la misma carretilla elevadora cuando no esta equipada para el desplazamiento lateral. Por el contrario, puede requerirse una carretilla elevadora mas cara, con una menor maniobrabilidad, mayor para manipular una carga particular cuando la carretilla elevadora esta equipada para el desplazamiento lateral. Sin embargo, los inventores del presente documento se han dado cuenta de que habitualmente se desea el mayor movimiento lateral de la carga cuando la carga se encuentra a una altura de elevacion relativamente baja, por ejemplo, para colocar una carga en las proximidades de una pared de un vehmulo de transporte, y cuando la carga se eleva mas alto, habitualmente sera suficiente mas desplazamiento lateral limitado de la carga como para permitir el centrado de los elementos de enganche de carga con respecto a una carga o para alinear una carga con una pila o una abertura de estante. Ademas, la velocidad de desplazamiento lateral de limitacion como la altura de elevacion, inclinacion trasera y/o desplazamiento lateral de la carga aumenta reduce las fuerzas dinamicas que resultan de la aceleracion y deceleracion de la carga. Los inventores han concluido que la capacidad de una carretilla elevadora puede optimizarse limitando el desplazamiento lateral y la velocidad de la carga cuando se eleva a mayores alturas y/o se inclina hacia atras al tiempo que permite un desplazamiento lateral y una velocidad maximos a alturas de elevacion menores.
Haciendo referencia a la figura 3, la carretilla 100 elevadora a modo de ejemplo esta equipada con un sistema 302 que limita la velocidad y desplazamiento laterales de la union 102 de desplazamiento lateral segun la altura de elevacion y, preferiblemente, la inclinacion trasera del mastil y anuncia una o mas alertas al operario de carretilla elevadora cuando el desplazamiento lateral de la union se aproxima o ha alcanzado uno o mas lfmites. El par de conjuntos 122, 124 de cilindro hidraulico se disponen para mover los elementos de enganche de carga, los brazos 116, 118 de abrazadera, en direcciones transversales con respecto al eje 134 longitudinal de la carretilla elevadora. La union 102 a modo de ejemplo se dispone para el desplazamiento lateral interno con los conjuntos 122, 124 de cilindro hidraulico que pueden conectarse a una fuente de fluido presurizado, bomba 304, de manera que provoca que los cilindros o bien se extienda o bien se retraigan en direcciones opuestas para sujetar con abrazaderas o no sujetar con abrazaderas una carga entre los brazos 116, 118 de abrazadera o que se extienda o se retraiga en la misma direccion para mover un punto de referencia de frente de carga que define la posicion lateral del frente de carga de union, por ejemplo, la lmea central lateral del frente 130 de carga definida por los brazos de abrazadera, con respecto al centro 132 lateral del armazon 104 de la union y de este modo con respecto a un punto de referencia que establece la posicion lateral de la carretilla 100 elevadora, por ejemplo, la lmea 134 central longitudinal de la carretilla elevadora.
Normalmente, la bomba 304 se acciona mediante un motor o dispositivo de arranque (no mostrado) de los equipos de manipulacion de material, por ejemplo, la carretilla 100 elevadora a modo de ejemplo, y extrae fluido de un deposito 306 y descarga el fluido en un conducto 308 de suministro. Cuando las diversas valvulas 310, 312, 314, 712 y 716 de control estan centradas (tal como se representa) y bloqueando el paso de fluido hacia los accionadores del sistema, es decir, los conjuntos 122, 124 de cilindro hidraulico y el motor 315, pasos en cada una de las valvulas de control y un conducto 316 central abierto conectan el conducto 308 de suministro al deposito 306. Si la presion en el conducto 308 de suministro excede una presion de alivio de sistema, una valvula 318 de alivio de sistema permitira que el fluido fluya desde el conducto de suministro hasta el deposito
El sistema 302 a modo de ejemplo incluye una valvula 312 de control de sujecion/no sujecion con abrazaderas o, si la carretilla elevadora esta equipada con una union de elemento de colocacion de horquilla, una valvula de control de posicion de horquilla, que incluye un carrete de valvula, es decir, que puede moverse hacia la izquierda desde la posicion central ilustrada que bloquea el flujo hasta una segunda posicion que permite que el fluido presurizado fluya desde el conducto 308 de suministro y el conducto 316 central abierto a traves de conductos 320 y 352 hasta los extremos 322, 324 de vastago de los conjuntos 122, 124 de cilindro hidraulico. La presion en los extremos 322, 324 de vastago insta a los cilindros a retraerse moviendo los brazos 116, 118 de abrazadera uno hacia el otro para sujetar con abrazaderas una carga. La presion en el conducto 320 mueve de su sitio un par de valvulas 326, 328 de retencion que se hacen funcionar mediante un piloto que permiten que el fluido fluya fuera de los extremos 330, 332
de piston de los cilindros hidraulicos a traves de los conductos 334, 336. El fluido expulsado de los extremos de piston de los cilindros 122, 124 hidraulicos fluye a traves de una valvula 338 de combinacion/division de flujo que mantiene un flujo sustancialmente igual desde los extremos de piston de los cilindros respectivos de modo que los cilindros se retraen sustancialmente al mismo nivel. El fluido procedente de los extremos 330, 332 de piston de los cilindros 122, 124 hidraulicos fluye desde la valvula 338 de combinacion/division de flujo hasta el deposito 306 a traves de un conducto 340, un paso en la valvula 312 de control de sujecion/no sujecion con abrazaderas y el conducto 316 central abierto. Por el contrario, el desplazamiento de la valvula 312 de control de sujecion/no sujecion con abrazaderas hacia la derecha desde la posicion central dirige fluido presurizado a traves del conducto 340 hasta la valvula 338 de combinacion/division de flujo y despues a traves de los conductos 334, 336 y las valvulas 326, 328 de retencion hasta los extremos 330, 332 de piston de los cilindros 122, 124 hidraulicos. La presion en los extremos de piston de los cilindros 122, 124 hidraulicos insta a la extension de los cilindros hidraulicos y la apertura de los brazos 116, 118 de abrazadera y hace que el fluido procedente de los extremos 322, 324 de vastago de los cilindros hidraulicos vuelva al deposito 306 por medio de los conductos 320, 352 y la valvula 350 de retencion que se hace funcionar por un piloto que, debido a la presion en el conducto 340, esta abierta.
La valvula 310 de control de desplazamiento lateral tambien es una valvula de tres posiciones con una posicion central (tal como se ilustra) que bloquea el flujo hacia los cilindros 122, 124 hidraulicos. Cuando la valvula se mueve hacia la izquierda desde la posicion centrada ilustrada, el fluido se dirige desde el conducto 316 central abierto hasta el conducto 342 y una valvula 346 de control de desplazamiento lateral derecha secundaria que normalmente esta abierta permitiendo que el flujo entre en el conducto 343 hasta el extremo 332 de piston del cilindro 124 hidraulico a mano derecha. La presion sobre el extremo de piston del cilindro 124 hidraulico a mano derecha insta al cilindro a extenderse y mover el brazo 116 de abrazadera a mano derecha hacia la derecha. Se hace que el fluido salga fuera del extremo 324 de vastago del cilindro 124 a mano derecha pero la valvula 350 de retencion bloquea el flujo al deposito 306 haciendo que el fluido fluya hacia el extremo 322 de vastago del conjunto 122 de cilindro hidraulico a mano izquierda a traves del conducto 352. El fluido se expulsa del extremo de piston del conjunto 122 de cilindro hidraulico a mano izquierda a traves del conducto 359 y, al menos una de la valvula 354 de retencion y la valvula 348 de control de desplazamiento lateral secundaria izquierda, normalmente abierta. El fluido regresa al deposito 306 a traves de la valvula 310 de control de desplazamiento lateral y el brazo 118 de abrazadera a mano izquierda se mueve hacia la derecha al umsono con el brazo 116 de abrazadera a mano derecha.
Por el contrario, al mover la valvula 310 de control de desplazamiento lateral hacia la derecha desde la posicion central dirige fluido desde la bomba 304 al conducto 358. El fluido fluye a traves de la valvula 348 de desplazamiento lateral secundaria izquierda, normalmente abierta y al extremo 330 de piston del conjunto 122 de cilindro hidraulico a mano izquierda a traves del conducto 359. Se insta al cilindro hidraulico a mano izquierda a extenderse y mover el brazo 118 de abrazadera a mano izquierda hacia la izquierda haciendo que el fluido procedente del extremo 322 de vastago del cilindro 122 hidraulico a mano izquierda pase a traves del conducto 352 hasta el extremo 324 de vastago del cilindro 124 hidraulico a mano derecha. El fluido se expulsa del extremo de piston del conjunto 124 de cilindro hidraulico a mano derecha a traves del conducto 343 y, al menos una de la valvula 356 de retencion y la valvula 346 de control de desplazamiento lateral secundaria izquierda, normalmente abierta. El fluido retorna al deposito 306 a traves de la valvula 310 de control de desplazamiento lateral y el brazo 116 de abrazadera a mano derecha se mueve hacia la izquierda al umsono con el brazo 118 de abrazadera a mano izquierda.
Ademas, la union 102 a modo de ejemplo incluye un motor 315 hidraulico dispuesto para hacer rotar el frente de carga de la union alrededor de un eje sustancialmente paralelo a la lmea 134 central longitudinal de la carretilla elevadora. El motor 315 hidraulico se controla mediante una valvula 314 de control de rotacion similar a la valvula 310 de control de desplazamiento lateral y la valvula 312 de sujecion/no sujecion. El desplazamiento de la valvula 314 de control de rotacion en una primera direccion dirige carburante al conducto 362 y a traves de una valvula 364 de control de rotacion secundaria, normalmente abierta. La presion en el conducto 363 desplaza la valvula 317 de retencion que se hace funcionar por un piloto permitiendo al fluido fluir a traves de la valvula 319 de retencion, al motor 315 y de vuelta al deposito a traves del conducto 365 provocando que el motor haga rotar el frente de carga de union en una primera direccion. El desplazamiento de la valvula 314 de control de rotacion en la direccion opuesta con respecto a la posicion central provoca que el motor 315 haga rotar el frente de carga de union en la direccion opuesta a la primera direccion.
La union 102 a modo de ejemplo comprende ademas un sensor de desplazamiento lateral (indicado generalmente con el numero 370) que puede comprender multiples sensores tal como se describe a continuacion en el presente documento, un sensor 372 de altura de elevacion y, preferiblemente, un sensor 374 de inclinacion posterior. Preferiblemente, el sensor 372 de altura de elevacion se fija al armazon 104 de la union 102 y permite la determinacion de una distancia entre un punto de referencia de altura para la union, por ejemplo, la ubicacion del sensor de altura de elevacion, y la superficie que soporta el vehnculo de manipulacion de material. Aunque la altura de elevacion puede medirse directamente, tambien puede calcularse detectando una distancia a un punto de referencia en el vehnculo de manipulacion de material, por ejemplo, la base del mastil 114, que presenta una distancia conocida o que puede determinarse desde el suelo. Unicamente a modo de ejemplo, el sensor de altura de elevacion puede comprender a localizador laser, un codificador accionado por cable, un sensor optico dispuesto para detectar objetivos fijados al vehnculo de manipulacion de material o un acelerometro dispuesto para determinar el desplazamiento desde un punto de referencia mediante navegacion por estima.
El sensor 370 de desplazamiento lateral, que puede comprender varios sensores 370A y 370B, se fija preferiblemente a una porcion de la union que no se mueve lateralmente con respecto al vehmulo de manipulacion de material, tal como el armazon 104 o las carcasas de los conjuntos 122, 124 de cilindro hidraulico, y permite la determinacion de una distancia entre un punto de referencia de frente de carga lateral, tal como el centro 130 lateral del frente 133 de carga tal como se define por los elementos de enganche de carga, y un punto de referencia lateral del vehmulo de manipulacion de material, tal como la lmea 134 central longitudinal del vehmulo. Uniones de desplazamiento lateral externas comprenden un accionador, normalmente un conjunto de cilindro hidraulico, que esta destinado a la funcion de desplazamiento lateral, lo que permite que se determine el desplazamiento lateral con un unico sensor de desplazamiento lateral dispuesto para detectar el desplazamiento del accionador u otra parte de la union desplazada por el accionador. Por otro lado, uniones de desplazamiento lateral internas, tales como la union 102 a modo de ejemplo, utilizan normalmente varios accionadores para permitir movimiento coordinados de los brazos de abrazadera u otros elementos de enganche de carga y la ubicacion del punto de referencia lateral de frente de carga se determina, preferiblemente, a partir de mediciones respectivas a cada elemento 116, 188 de enganche de carga o un elemento estructural movil con los elementos de enganche de carga por uno o mas sensores de desplazamiento lateral, tales como varios sensores 370A, 370B de desplazamiento lateral. Los diversos sensores de desplazamiento lateral estan unidos, preferiblemente, a puntos fijados con respecto al vehmulo de manipulacion de material, por ejemplo, las carcasas del/de los cilindros hidraulico de desplazamiento lateral/sujecion con abrazaderas tal como se muestra en la figura 2 o el armazon 104 de union. Solo a modo de ejemplo, el/los sensores 370 de desplazamiento lateral pueden comprender localizadores laser, codificadores accionados por cable, transductores lineales, un acelerometro, sensores opticos dispuestos para detectar y contar o decodificar objetivos en porciones moviles de la union o los accionadores tal como se da a conocer en la publicacion de patente estadounidense n.°: US 2013/0277584 o uno o mas conmutadores de limitacion que se hacen funcionar mediante el desplazamiento lateral de una porcion de la union.
Asimismo, la union 102 a modo de ejemplo preferible, pero no necesariamente, incluye un sensor 374 para detectar la inclinacion hacia atras del mastil 114 del vehmulo de manipulacion de material. El angulo del mastil y el frente de carga de una carretilla elevadora normalmente se cambian mediante un par de conjuntos 720 de cilindro de inclinacion hidraulicos que conectan el armazon y mastil 114 de la carretilla elevadora. La inclinacion del mastil puede detectarse, por ejemplo, mediante un transductor lineal unido al mastil o a uno de los conjuntos de cilindro de inclinacion hidraulicos o, preferiblemente, mediante un inclinometro o acelerometro triaxial fijado a la union.
Haciendo referencia tambien a las figuras 6A y 68, se ejecuta un metodo 600 de limitacion de desplazamiento lateral a modo de ejemplo mediante un controlador 380, mostrado en la figura 3, y, preferiblemente, fijado a la union 102. El controlador opera segun instrucciones almacenadas en una memoria para leer de manera periodica las emisiones de/de los sensores 602 de desplazamiento lateral, el sensor 604 de altura de elevacion y, opcionalmente, el sensor 606 de inclinacion posterior y para emitir senales para activar los transductores al proporcionar una o mas alertas al operario del vehmulo de manipulacion de material y/o limitar la velocidad y/o desplazamiento de la union si el desplazamiento lateral detectado de un punto de referencia lateral de frente de carga excede uno o mas lfmites de desplazamiento lateral correspondientes a la altura de elevacion detectada o, preferiblemente, la altura de elevacion y la inclinacion trasera detectadas. Haciendo referencia tambien a la figura 7, pueden almacenarse uno o mas lfmites de desplazamiento lateral, por ejemplo, lfmites 702, 704, 706 de desplazamiento lateral, en una memoria del controlador 380 para cada una de varias alturas de elevacion, preferiblemente en uno o mas angulos de inclinacion trasera, o para cada uno de diversos de una relacion que combina inclinacion trasera y altura de elevacion. Por otro lado, el controlador puede calcular uno o mas lfmites de desplazamiento lateral para la altura de elevacion detectada o, alternativamente, la altura de elevacion y la inclinacion trasera detectadas. Tal como se ilustra en la figura 7, el desplazamiento 708, 710 lateral maximo, en cada lado del punto 134 de referencia de lmea central de carretilla elevadora solamente se permite, preferiblemente, a alturas de elevacion mas bajas o cuando una relacion de altura de elevacion e inclinacion 712 trasera es relativamente baja. Solamente a modo de ejemplo, “alturas de elevacion mas bajas” pueden ser alturas de elevacion mas bajas que la altura de elevacion libre del mastil, es decir, la altura de elevacion a la que la altura global del mastil comienza a aumentar, o una altura de elevacion que permite que una segunda carga se deposite sobre una carga que presenta la altura de una carga clasificada para el vehmulo de manipulacion de material. A alturas de elevacion mas altas, preferiblemente combinadas con la inclinacion trasera, el desplazamiento lateral y la velocidad pueden restringirse para limitar o reducir los efectos de aceleracion lateral de una carga descentrada en la estabilidad del vehmulo de manipulacion de material. Por ejemplo, puede permitire una velocidad de desplazamiento lateral no restringida dentro de un primer lfmite 702 de desplazamiento lateral y desplazamiento lateral y rotacion de union, si fuera aplicable, y, opcionalmente, pueden bloquearse elevando y/o inclinando la parte posterior a un lfmite 706 de desplazamiento lateral maximo apropiado para detectar una altura de elevacion y, preferiblemente, una altura de elevacion y una inclinacion trasera. En uno o mas lfmites de desplazamiento lateral adicionales entre un primer lfmite 702 de desplazamiento lateral y un segundo lfmite 706 de desplazamiento lateral, por ejemplo, el lfmite 704 de desplazamiento lateral, puede llevarse a cabo otra accion tal como emitir diversas alertas al operario y/o reducir la velocidad de desplazamiento lateral para reducir las fuerzas dinamicas producidas por la aceleracion/deceleracion de la carga y/o, si la union incluye un elemento de rotacion, bloquear o limitar la velocidad de elemento de rotacion. Por ejemplo, la velocidad de desplazamiento lateral puede estar restringida para variar de manera proporcional o no proporcional con el desplazamiento sobre alguna porcion del desplazamiento lateral. El desplazamiento lateral maximo puede permitirse hasta una altura de elevacion espedfica, y/o una altura de elevacion y un angulo de inclinacion trasera, y el desplazamiento lateral puede
restringirse hasta un unico valor a alturas de elevacion mayores o, tal como se ilustra, puede existir un intervalo de alturas de elevacion o altura de elevacion y angulos de inclinacion trasera en donde el desplazamiento lateral permitido es variable segun una relacion con la altura de elevacion o, preferiblemente, una relacion que combina la altura de elevacion y la inclinacion trasera. Normalmente, los lfmites de desplazamiento lateral son simetricos alrededor de la lmea central longitudinal de la carretilla elevadora, pero para determinadas cargas los lfmites pueden ser diferentes en lados respectivos de la lmea central.
Con referencia a la figura 6A, el controlador 380 consulta, calcula o de otro modo determina un primer lfmite 608 de desplazamiento lateral, un primer valor de limitacion del desplazamiento lateral de un punto de referencia de frente de carga, por ejemplo, el centro del frente 130 de carga, con respecto a un punto de referencia lateral para el vehmulo de manipulacion de material, por ejemplo, la lmea 134 central longitudinal. Por ejemplo, el primer lfmite de desplazamiento lateral puede ser el valor del lfmite 702 de desplazamiento lateral, correspondiente a la altura 604 de elevacion medida y preferiblemente la altura 604 de elevacion medida y la inclinacion 606 trasera medidas por los sensores respectivos. En la etapa 610, el controlador compara el primer lfmite de desplazamiento lateral derecho con el desplazamiento lateral detectado. Si el desplazamiento 602 lateral detectado no es igual a o es mayor que el valor de un primer lfmite de desplazamiento lateral a mano derecha, el controlador determina si el desplazamiento lateral es menor que un primer lfmite 612 de desplazamiento lateral izquierdo. En el ejemplo ilustrado en la figura 7, la magnitud de los lfmites de desplazamiento lateral derecho e izquierdo es la misma para cualquier altura de elevacion e inclinacion trasera pero una posicion hacia la derecha del centro 132 lateral del armazon de la union, y de este modo hacia la derecha de la lmea 134 central de la carretilla 100 elevadora (desplazamiento lateral hacia la derecha), puede presentar un valor positivo mientras que una posicion hacia la izquierda del centro lateral de la union (desplazamiento lateral hacia la izquierda) puede presentar un valor negativo. El desplazamiento lateral del punto 130 de referencia de frente de carga puede determinarse, por ejemplo, sustrayendo de la posicion lateral del brazo 116 de abrazadera derecho o anadiendo a la posicion lateral del brazo 118 de abrazadera izquierdo, una mitad de la suma de los valores absolutos de las posiciones laterales de los brazos de abrazadera respectivos, es decir, una mitad de la distancia entre los brazos 133 de abrazadera. Si el desplazamiento lateral no excede ni el primer lfmite de desplazamiento lateral derecho ni el primer lfmite de desplazamiento lateral izquierdo, el controlador lee el desplazamiento 602 lateral, la altura 604 de elevacion y, preferiblemente, la inclinacion 606 trasera de nuevo.
Si el desplazamiento lateral iguala o excede uno del primer lfmite 610, 612 de desplazamiento lateral derecho o izquierdo, el controlador determina un segundo lfmite 614 de desplazamiento lateral para la direccion de desplazamiento lateral respectiva. El segundo lfmite de desplazamiento lateral, por ejemplo, el lfmite 704 de desplazamiento lateral, normalmente incluye un mayor desplazamiento lateral que el primer lfmite de desplazamiento lateral. El controlador 380 compara el desplazamiento lateral detectado con el segundo lfmite 616 de desplazamiento lateral apropiado derecho o el segundo lfmite 618 de desplazamiento lateral izquierdo. Si el desplazamiento lateral detectado excede un primer lfmite de desplazamiento lateral pero no iguala ni excede el segundo lfmite 616 de desplazamiento lateral derecho o el segundo lfmite 618 de desplazamiento lateral izquierdo, segun sea apropiado, el controlador puede senalizar 620, 622 la apropiada de la valvula 346 de desplazamiento lateral secundaria derecha o la valvula 348 de desplazamiento lateral secundaria izquierda para limitar el fluido que fluye en la direccion apropiada hasta el/los cilindros hidraulicos de desplazamiento lateral, limitando de este modo la velocidad de desplazamiento lateral en la direccion que tendena a reducir la resistencia del vehmulo de manipulacion de material frente a vuelcos. Preferiblemente, las valvulas de desplazamiento lateral secundarias derecha 346 e izquierda 348 y la valvula 364 de rotacion secundaria son valvulas de flujo proporcional dispuestas para medir los flujos respectivos en respuesta a senales diferentes o variables, tales como las senales moduladas de ancho de pulso, desde el controlador. Tambien preferiblemente, el controlador 380 incluye instrucciones para variar la senal a las valvulas de desplazamiento lateral secundarias y la valvula de rotacion secundaria para restringir de manera variable los flujos respectivos para controlar la aceleracion, asf como la velocidad de las fuerzas de limitacion de accionadores hidraulicos producidas por el movimiento de la carga.
Si el desplazamiento lateral excede el primer lfmite de desplazamiento lateral pero no excede un segundo lfmite de desplazamiento lateral, el controlador 380 puede senalizar a un controlador 386 de alerta que emita una alerta 624 de operario. El sistema 302 a modo de ejemplo incluye un primer transductor 388 dispuesto para alertar visualmente al operario del vehmulo de manipulacion de material que el desplazamiento lateral ha alcanzado o es proximo a un lfmite, y un segundo transductor 390 para alertar de manera auditiva al operario en respuesta a senales emitidas por un controlador 386 de alerta. Preferiblemente, el controlador 380 se ubica en la union y esta conectado de manera comunicativa con el controlador 386 de alerta mediante un primer transceptor 382 de frecuencia de radio y un segundo transceptor 384 de radio asociado con el controlador de alerta que, preferiblemente, se ubica en el vehmulo de manipulacion de material. El primer transductor 388 puede comprender, por ejemplo, una serie de luces de diferentes colores, una luz que emite destellos a varias frecuencias o un elemento de visualizacion para que un mensaje de texto indique que el desplazamiento lateral ha alcanzado o es proximo a un lfmite de desplazamiento lateral. El transductor 390 de alerta auditiva de operario puede comprender, a modo de ejemplo, un dispositivo tonal que anuncia un tono de frecuencia, amplitud o intermitencia variable a medida que el desplazamiento lateral aumenta o el transductor de alerta auditiva puede comprender un sintetizador de voz que emite mensajes grabados o sintetizados, avisando por ejemplo al operario cuando el lfmite de desplazamiento lateral apropiado se ha alcanzado o esta aproximandose, que ese desplazamiento lateral adicional se ralentizara o bloqueara y/o que la union debe centrarse, si fuese posible. Si el desplazamiento lateral excede o alguno de los primeros lfmites de
desplazamiento lateral pero no el segundo Ifmite de desplazamiento lateral, el controlador 380 lee los sensores de altura de elevacion 604, de inclinacion trasera 606 y de desplazamiento lateral 602 de nuevo.
Haciendo referencia tambien a la figura 6B, si, sin embargo, el desplazamiento lateral excede los lfmites de desplazamiento lateral primero y segundo, el controlador determina un siguiente lfmite de desplazamiento lateral y repite el procedimiento hasta que el desplazamiento lateral detectado ya no exceda un lfmite de desplazamiento lateral. Por ejemplo, en un sistema con n lfmites de desplazamiento lateral, si el desplazamiento lateral detectado excede los primeros n-2 lfmites de desplazamiento lateral pero no excede el n-1 lfmite 638 de desplazamiento lateral derecho o el n-1 lfmite 640 de desplazamiento lateral izquierdo, por ejemplo, el controlador 380 puede senalizar la valvula de desplazamiento lateral secundaria apropiada para reducir adicionalmente la velocidad 642, 644 de desplazamiento lateral y dirigir el controlador 386 de alerta para que emita una alerta 646 de operario diferente. Si la union incluye un elemento de rotacion, el controlador puede senalizar a la valvula 364 de control de rotacion secundaria para limitar o impedir la rotacion 648 para impedir o reducir las fuerzas dinamicas que acompanan un cambio en la velocidad o la posicion del centro de masa de la carga.
Si el desplazamiento lateral excede cualquiera de los n-1 (penultimo) lfmites de desplazamiento lateral derecho o izquierdo, el controlador 380 determina el lfmite de desplazamiento lateral maximo (lfmite n), por ejemplo, el lfmite 706, correspondiente a la altura de elevacion y, preferiblemente, la inclinacion trasera, 650 detectadas. El controlador compara el desplazamiento lateral detectado con el lfmite 652 o 654 de desplazamiento lateral maximo derecho o izquierdo apropiado. Si el desplazamiento lateral detectado no iguala o excede uno de los lfmites de desplazamiento lateral maximos, el controlador 380 puede restringir adicionalmente la velocidad 656 o 658 de desplazamiento lateral derecha o izquierda apropiada, emitir una nueva alerta de operario o continuar la emision de una alerta 660 de operario anterior y bloquear o continuar bloqueando la rotacion 662.
Si, sin embargo, el desplazamiento lateral iguala o excede uno de los lfmites 652 o 654 de desplazamiento lateral maximos (n) derecho o izquierdo a la altura de elevacion y, preferiblemente, la inclinacion trasera detectadas, el controlador, preferiblemente, senala la valvula 346, 348 de desplazamiento lateral secundaria apropiada para bloquear un desplazamiento lateral adicional en la direccion del lfmite 664, 666 maximo. Ademas, el controlador 380 puede senalizar al controlador 386 de alerta para que emita otra alerta 668 de operario, bloquee la rotacion 670 y bloquee la elevacion y/o inclinacion 672 trasera. Las valvulas 354, 356 de retencion permiten que el fluido fluya desde los extremos 330, 332 de piston respectivos de los cilindros 122, 124 hidraulicos permitiendo el centrado de la union incluso si la valvula 346 lateral secundaria derecha o la valvula 348 de desplazamiento lateral secundaria izquierda se desplaza para bloquear un flujo de fluido que aumentana el desplazamiento lateral. En cualquier caso, el controlador 380 continua muestreando la emision de los transductores de desplazamiento lateral, de altura de elevacion y de inclinacion trasera y comparando el desplazamiento lateral detectado con uno o mas lfmites de desplazamiento lateral para la altura de elevacion detectada y preferiblemente la altura de elevacion detectada y la inclinacion trasera detectada.
Alternativamente, el controlador 380 puede transmitir senales al controlador 386 de alerta para controlar el desplazamiento lateral y la rotacion de la union y, opcionalmente, la elevacion y/o inclinacion del mastil del vetnculo de manipulacion de material. Si el vetnculo de manipulacion de material esta equipado con una valvula de desplazamiento lateral que puede controlarse de manera remota, tal como la valvula 310 de desplazamiento lateral, el desplazamiento lateral y la velocidad pueden controlarse mediante el funcionamiento operacion de la valvula de desplazamiento lateral sin intervencion de valvulas de desplazamiento laterales secundarias, tales como las valvulas 346, 348 de desplazamiento laterales secundarias. Instrucciones procedentes del controlador 380 y, preferiblemente, transmitidas por el controlador 386 de alerta a un controlador 710 de vetnculo que controla el funcionamiento de una valvula 310 de desplazamiento lateral que puede controlarse de manera remota pueden provocar que el controlador de vetnculo manipule la valvula de desplazamiento lateral que puede controlarse de manera remota cambie la velocidad de desplazamiento lateral y el desplazamiento lateral maximo o provocar que la union que va a desplazarse hacia el centro del armazon como la altura de elevacion y/o la inclinacion trasera aumente para mantener el desplazamiento lateral dentro de unos lfmites. Por otro lado, el controlador de alerta puede disponerse para transmitir una senal directamente a una valvula que puede hacerse funcionar de manera remota, tal como una valvula 716 de inclinacion, para provocar que la valvula controle el funcionamiento de transductores asociados, tales como cilindros 720 de inclinacion.
Opcionalmente, funciones tales como elevacion e inclinacion pueden controlarse con valvulas secundarias, tales como la valvula 714 de control de elevacion secundaria y la valvula 722 de control de inclinacion secundaria. Si el operario del vetnculo de manipulacion de material intenta elevar una carga desplazada lateralmente a una altura que excedena una altura de elevacion permitida para la posicion lateral detectada de la carga, una senal procedente del controlador 380 o del controlador 386 de alerta puede desplazar una valvula 714 de elevacion secundaria para bloquear el flujo de fluido hidraulico desde la valvula 712 de subida del vetnculo de manipulacion de material impidiendo una elevacion adicional. Del mismo modo, si el operario del vetnculo de manipulacion de material intenta inclinar el mastil del vetnculo a una altura de elevacion que excedena una altura de elevacion y una inclinacion trasera permitidas para la posicion lateral detectada de la carga, una senal procedente del controlador 380 o del controlador 386 de alerta puede desplazar una valvula 722 de control de inclinacion secundaria para limitar o bloquear el flujo de fluido hidraulico desde la valvula 716 de control de inclinacion del vetnculo de manipulacion de material limitando la velocidad o impidiendo una inclinacion trasera adicional.
La limitacion de union de desplazamiento lateral alerta al operario si el desplazamiento lateral del frente de carga esta aproximandose a un lfmite para una altura de elevacion y, preferiblemente, una inclinacion trasera y bloquea o ralentiza el desplazamiento lateral y/o la rotacion de la union adicionales cuando se alcanza un lfmite de desplazamiento lateral para una altura de elevacion e inclinacion trasera espedficas.
La descripcion detallada anterior, expone numerosos detalles espedficos para proporcionar una comprension total de la presente invencion. Sin embargo, los expertos en la tecnica apreciaran que la presente invencion puede llevarse a la practica sin estos detalles espedficos. En otros ejemplos, no se han descrito en detalle metodos, procedimientos, componentes, y circuitos que se conocen bien para evitar la ilegibilidad de la presente invencion.
Los terminos y expresiones que se han empleado en la anterior memoria descriptiva se usan como terminos de descripcion y no de limitacion, y no existe intencion alguna, al usar tales terminos y expresiones, de excluir equivalentes de las caractensticas mostradas y descritas o partes de las mismas, reconociendose que el alcance de la invencion unicamente se define y limita por las siguientes reivindicaciones.
Claims (16)
1. Sistema para limitar una posicion lateral de un frente (133) de carga para un vetuculo (100) de manipulacion de material, comprendiendo el sistema un sensor de altura dispuesto para emitir un punto de referencia de altura que cuantifica una altura de un punto de referencia de frente de carga vertical con respecto a una superficie de soporte para dicho vetuculo (100) de manipulacion de material;
caracterizado por:
un sensor (370) de posicion lateral dispuesto para emitir un punto de referencia de posicion lateral que cuantifica una distancia entre un punto de referencia lateral de vehfculo de manipulacion de material y un punto de referencia lateral de frente de carga; y
un controlador (380) dispuesto para recibir dicho punto de referencia de posicion lateral y dicho punto de referencia de altura y para emitir una senal de control de desplazamiento lateral cuando dicho punto de referencia de posicion lateral corresponde a un lfmite (702, 704, 706) de desplazamiento lateral para dicho punto de referencia de altura.
2. Sistema para limitar una posicion lateral de un frente (133) de carga para un vetuculo (100) de manipulacion de material segun la reivindicacion 1, que comprende ademas un sensor (374) de inclinacion dispuesto para emitir un punto de referencia de inclinacion que cuantifica un angulo de dicho frente (133) de carga, estando dicho controlador (380) dispuesto para recibir dicho punto de referencia de inclinacion y emitir dicha senal de control de desplazamiento lateral cuando dicho punto de referencia de posicion lateral corresponde a un lfmite (702, 704, 706) de desplazamiento lateral para dicho punto de referencia de altura y dicho punto de referencia de inclinacion.
3. Sistema para limitar una posicion lateral de un frente (133) de carga para un vetuculo (100) de manipulacion de material segun la reivindicacion 1, que comprende ademas un indicador de desplazamiento lateral sensible a dicha senal de control de desplazamiento lateral para anunciar que dicho punto de referencia lateral de frente de carga corresponde a dicho lfmite (702, 704, 706) de desplazamiento lateral.
4. Sistema para limitar una posicion lateral de un frente (133) de carga para un vetuculo (100) de manipulacion de material segun la reivindicacion 3, en donde el aviso de que dicho punto de referencia lateral de frente de carga corresponde a dicho lfmite (702, 704, 706) de desplazamiento lateral comprende una senal optica.
5. Sistema para limitar una posicion lateral de un frente (133) de carga para un vetuculo (100) de manipulacion de material segun la reivindicacion 3, en donde el aviso de que dicho punto de referencia lateral de frente de carga corresponde a dicho lfmite (702, 704, 706) de desplazamiento lateral comprende una senal auditiva.
6. Sistema para limitar una posicion lateral de un frente (133) de carga para un vehfculo (100) de manipulacion de material segun la reivindicacion 3, que comprende ademas un indicador de desplazamiento lateral sensible a una segunda senal de control de desplazamiento lateral emitida por dicho controlador (380) para anunciar que dicho punto de referencia lateral de frente de carga es proximo a dicho lfmite (702, 704, 706) de desplazamiento lateral.
7. Sistema para limitar una posicion lateral de un frente (133) de carga para un vehfculo (100) de manipulacion de material segun la reivindicacion 6, en donde el aviso de que dicho punto de referencia lateral de frente de carga corresponde a dicho lfmite (702, 704, 706) de desplazamiento lateral comprende una primera senal optica y dicho aviso de que dicho punto de referencia lateral de frente de carga es proximos a dicho lfmite (702, 704, 706) de desplazamiento lateral comprende una segunda senal optica.
8. Sistema para limitar una posicion lateral de un frente (133) de carga para un vehfculo (100) de manipulacion de material segun la reivindicacion 6, en donde el aviso de que dicho punto de referencia lateral de frente de carga corresponde a dicho lfmite (702, 704, 706) de desplazamiento lateral comprende una primera senal auditiva y dicho aviso de que dicho punto de referencia lateral de frente de carga es proximo a dicho lfmite (702, 704, 706) de desplazamiento lateral comprende una segunda senal auditiva.
9. Sistema para limitar una posicion lateral de un frente (133) de carga para un vehfculo (100) de manipulacion de material segun la reivindicacion 1, que comprende ademas un control de desplazamiento lateral sensible a dicha senal de control de desplazamiento lateral para limitar una velocidad de movimiento lateral de dicho frente (133) de carga cuando dicho punto de referencia de posicion lateral corresponde a dicho lfmite (702, 704, 706) de desplazamiento lateral.
10. Sistema para limitar una posicion lateral de un frente (133) de carga para un vehfculo (100) de manipulacion de material segun la reivindicacion 1, en donde dicho control de desplazamiento lateral sensible a dicha senal de control de desplazamiento lateral bloquea el movimiento lateral de dicho frente (133) de carga cuando dicho punto de referencia de posicion lateral corresponde a dicho lfmite (702, 704, 706) de desplazamiento lateral.
11. Sistema para limitar una posicion lateral de un frente (133) de carga para un vehfculo (100) de manipulacion de material segun la reivindicacion 9, en donde dicho control de desplazamiento lateral permite el movimiento lateral de dicho frente (133) de carga para disminuir una distancia entre dicho punto de referencia lateral de vehfculo (100) de
manipulacion de material y dicho punto de referencia lateral de frente de carga cuando dicho punto de referencia de posicion lateral corresponde a dicho Kmite (702, 704, 706) de desplazamiento lateral.
12. Sistema para limitar una posicion lateral de un frente (133) de carga para un vetuculo (100) de manipulacion de material segun la reivindicacion 9, que comprende ademas un control de elemento de rotacion sensible a dicha senal de control de desplazamiento lateral para interrumpir la rotacion de dicho frente (133) de carga cuando dicho punto de referencia de posicion lateral corresponde a dicho lfmite (702, 704, 706) de desplazamiento lateral.
13. Sistema para limitar una posicion lateral de un frente (133) de carga para un vetuculo (100) de manipulacion de material segun la reivindicacion 1, que comprende ademas un control de elevacion sensible a dicha senal de control de desplazamiento lateral para impedir el aumento de dicho punto de referencia de altura cuando dicho punto de referencia de posicion lateral corresponde a dicho lfmite (702, 704, 706) de desplazamiento lateral.
14. Sistema para limitar una posicion lateral de un frente (133) de carga para un vetuculo (100) de manipulacion de material segun la reivindicacion 2, que comprende ademas un control de inclinacion sensible a dicha senal de control de desplazamiento lateral para impedir un aumento en dicho punto de referencia de inclinacion cuando dicho punto de referencia de posicion lateral corresponde a dicho lfmite (702, 704, 706) de desplazamiento lateral.
15. Metodo para limitar una posicion lateral de un frente (133) de carga para un vehfculo (100) de manipulacion de material, comprendiendo el metodo:
cuantificar una altura de un punto de referencia de frente de carga vertical con respecto a una superficie de soporte para dicho vehfculo (100) de manipulacion de material;
caracterizado por:
cuantificar una distancia entre un punto de referencia lateral de vehfculo de manipulacion de material y un punto de referencia lateral de frente de carga, y
limitar una velocidad de desplazamiento lateral de dicho punto de referencia de frente de carga cuando dicha distancia entre dicho punto de referencia lateral de vehfculo de manipulacion de material y dicho punto de referencia lateral de frente de carga corresponden a un lfmite en dicho punto de referencia de altura.
16. Metodo de limitacion de la posicion lateral de un frente (133) de carga para un vehfculo (100) de manipulacion de material segun la reivindicacion 15, que comprende ademas las etapas de:
(a) cuantificar un angulo de dicho frente (133) de carga; y
(b) limitar adicionalmente dicha velocidad de desplazamiento lateral cuando dicha distancia entre dicho punto de referencia lateral de vehfculo de manipulacion de material y dicho punto de referencia lateral de frente de carga corresponden a un lfmite en dicho punto de referencia de altura y dicho angulo de dicho frente (133) de carga.
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