ES2710382T3 - Sistema de gestión de rutas de vehículos no tripulados - Google Patents
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Abstract
Un sistema de gestión de rutas (10) que comprende un nodo de red (12) en comunicación con un sistema de control de vehículos no tripulados (14) y un vehículo no tripulado (16), en el que: el sistema de control de vehículos no tripulados (14) está dispuesto para comunicarse usando un primer protocolo de comunicación; el vehículo no tripulado (16) está dispuesto para comunicarse usando un segundo protocolo de comunicación, diferente al primer protocolo de comunicación; los protocolos de comunicación primero y segundo están dispuestos para definir una ruta por la que va a 10 desplazarse el vehículo no tripulado (16) usando un número de puntos de referencia (20), y el segundo protocolo de comunicación está dispuesto para definir la ruta usando menos puntos de referencia (20) que el primer protocolo de comunicación, de tal manera que el vehículo no tripulado tiene una interfaz capaz de recibir una cantidad especificada de puntos de referencia; caracterizado por que el nodo de red (12) está localizado a distancia del sistema de control de vehículos no tripulados y puede operarse para: recibir una cantidad de puntos de referencia que supera la cantidad especificada; transmitir (102) una pluralidad de puntos de referencia iniciales (20) al vehículo no tripulado (16), siendo la cantidad de puntos de referencia iniciales (20) menor o igual que la cantidad especificada, y comprendiendo la pluralidad de puntos de referencia iniciales (20) una parte de una ruta predeterminada (18) por la que va a desplazarse secuencialmente el vehículo no tripulado (16); transmitir (104) uno o más puntos de referencia en vuelo (20) al vehículo no tripulado (16) después de que el vehículo no tripulado (16) haya llegado a uno o más de la pluralidad de puntos de referencia iniciales (20); y reemplazar (106) el uno o más de la pluralidad de puntos de referencia iniciales (20) donde el vehículo no tripulado (16) ha llegado anteriormente por el uno o más puntos de referencia en vuelo (20) en el vehículo no tripulado (16), de tal manera que la cantidad total de puntos de referencia almacenados en el vehículo no tripulado (16) no supere la cantidad especificada.
Description
DESCRIPCION
Sistema de gestion de rutas de vehfculos no tripulados
Campo tecnico de la divulgacion
La presente divulgacion se refiere, en general, a vehfculos no tripulados, y, mas especfficamente, a un sistema de gestion de rutas de vehfculos no tripulados y un metodo de funcionamiento del mismo.
Antecedentes de la divulgacion
Un vehfculo no tripulado se refiere, en general, a un tipo de vehfculo que esta configurado para operar sin un piloto o conductor a bordo. El control del vehfculo no tripulado puede proporcionarse por un sistema de control de vehfculos configurado a distancia que transmite ordenes al vehfculo no tripulado para manipular el funcionamiento del vehfculo no tripulado. El sistema de control de vehfculos puede recibir informacion visual o diversos tipos de informacion de telemetrfa del vehfculo no tripulado para permitir acciones de respuesta del sistema de control de vehfculos por parte de un usuario humano. Los vehfculos no tripulados que se desplazan a traves del aire se denominan, en general, vehfculos aereos no tripulados (UAV) y los que se desplazan por tierra o agua se denominan, en general, vehfculos de superficie no tripulados (USV).
Los sistemas de vehfculos no tripulados que integran los protocolos JAUS y STANAG 4586 se conocen a partir de Pedersen, J: “A Practical View and Future Look at JAUS”, RE2, INC., mayo de 2006.
Los sistemas de gestion de rutas que transmiten los puntos de referencia que definen una ruta durante el funcionamiento de un vehfculo no tripulado se conocen a partir del documento US5.5155.683.
Sumario de la divulgacion
La presente invencion se refiere a un sistema de gestion de rutas para un vehfculo no tripulado de acuerdo con la reivindicacion 1, que incluye un nodo de red en comunicacion con un sistema de control de vehfculos no tripulados y un vehfculo no tripulado. El nodo de red puede operarse para transmitir un numero de puntos de referencia iniciales al vehfculo no tripulado, transmitir uno o mas puntos de referencia en vuelo al vehfculo no tripulado despues de que el vehfculo no tripulado haya llegado a uno o mas de los puntos de referencia iniciales correspondientes, y reemplazar el uno o mas de los puntos de referencia iniciales por el uno o mas puntos de referencia en vuelo en el vehfculo no tripulado, de tal manera que la cantidad total de puntos de referencia almacenados en el vehfculo no tripulado no supere una cantidad especificada.
El sistema de gestion de rutas permite la implementacion de rutas que tienen un mayor numero de puntos de referencia que los proporcionados originalmente por el vehfculo no tripulado. Los vehfculos no tripulados conocidos estan disenados para almacenar hasta una cantidad especificada de puntos de referencia. Al reemplazar los puntos de referencia a los que se ha llegado anteriormente por puntos de referencia adicionales durante el vuelo, el numero de puntos de referencia que pueden administrarse al vehfculo no tripulado por el sistema de control de vehfculos no tripulados puede extenderse a practicamente cualquier cantidad.
Los expertos en la materia pueden determinar facilmente otras ventajas tecnicas.
Breve descripcion de los dibujos
Una comprension mas completa de las realizaciones de la descripcion sera evidente a partir de la descripcion detallada interpretada en relacion con los dibujos adjuntos en los que:
la figura 1 es un diagrama de bloques que muestra una realizacion de un sistema de gestion de rutas de acuerdo con las ensenanzas de la presente divulgacion;
la figura 2 es un diagrama de flujo que muestra una serie de acciones que pueden realizarse por el sistema de gestion de rutas de la figura 1;
las figuras 3A a 3C muestran un ejemplo de un diseno geografico de una ruta que puede gestionarse por el sistema de gestion de rutas de la figura 1 en el que los puntos de referencia en vuelo se transmiten al vehfculo no tripulado en grupos; y
las figuras 4A a 4C muestran otro ejemplo de un diseno geografico de una ruta que puede gestionarse por el sistema de gestion de rutas de la figura 1 en el que los puntos de referencia en vuelo se transmiten uno a uno al vehfculo no tripulado.
Descripcion detallada de las realizaciones a modo de ejemplo
Para permitir la comunicacion entre el sistema de control de vehfculos y un vehfculo no tripulado, se han desarrollado un numero de protocolos de mensajerfa. Un protocolo de mensajerfa especffico es el protocolo
STANdardization AGreement 4586 (STANAG). El protocolo STANdardization AGreement 4586 se ha desarrollado por la Organizacion del Tratado del Atlantico Norte (OTAN) para promover la interoperabilidad de vehfculos no tripulados entre las naciones miembros. Otro tipo de protocolo de mensajerfa es la arquitectura conjunta para sistemas no tripulados (JAUS) desarrollada por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos. Aunque se han desarrollado numerosos vehfculos no tripulados para usar con ambos protocolos, existen variaciones significativas en cualquiera de los dos protocolos de mensajerfa, de tal manera que los vehfculos no tripulados configurados para su uso con un protocolo son, en general, incompatibles con un sistema que usa el otro protocolo.
Una diferencia entre los dos protocolos puede ser la manera en que se gestionan las rutas por el sistema de control de vehfculos. En general, una ruta hace referencia al rumbo o trayectoria tomado por un vehfculo no tripulado durante cualquier mision especffica y puede incluir un numero de puntos de referencia que indican, cada uno de los mismos, un destino especffico a lo largo de este rumbo. Los vehfculos no tripulados que usan una arquitectura conjunta para el protocolo de sistemas no tripulados habitualmente utilizan relativamente menos puntos de referencia que los vehfculos no tripulados que tienen una interfaz STANdardization AGreement 4586 y, por lo tanto, pueden ser inadecuados para su uso con los sistemas de control de vehfculos que usan un protocolo STANdardization AGreement 4586. Es decir, los intentos de controlar una arquitectura conjunta para un vehfculo no tripulado conforme a los sistemas no tripulados usando un sistema de control de vehfculos conforme al STANdardization AGreement 4586 pueden prohibirse debido a la excesiva cantidad de puntos de referencia intermedios administrados por el sistema de control de vehfculos.
La figura 1 muestra una realizacion de un sistema de gestion de rutas de vehfculos no tripulados 10 que puede proporcionar una solucion a este problema, asf como otros problemas. El sistema de gestion de rutas de vehfculos no tripulados 10 incluye, en general, un nodo de red 12 acoplado a un sistema de control de vehfculos no tripulados 14 y en comunicacion con un vehfculo no tripulado 16. El sistema de control de vehfculos no tripulados 14 esta configurado para controlar el rumbo que el vehfculo no tripulado 16 recorre usando una ruta 18 que tiene un numero de puntos de referencia 20. Como se describira con mayor detalle a continuacion, el nodo de red 12 puede incorporar una memoria intermedia de puntos de referencia 22 para almacenar temporalmente los puntos de referencia 20, de tal manera que el numero de puntos de referencia 20 almacenados en el vehfculo no tripulado 16 no supere una cantidad especificada.
El sistema de control de vehfculos no tripulados 14 puede implementarse en cualquier sistema informatico adecuado que ejecute instrucciones de programa almacenadas en una memoria. En una realizacion, el sistema de control de vehfculos no tripulados 14 tiene una interfaz conforme al STANdardization AGreement 4586 en la que la red 24 es una red de tipo protocolo de datagramas de usuario (UDP). El sistema de control de vehfculos no tripulados 14 que tiene una interfaz STANdardization AGreement 4586 puede proporcionar una interfaz comun para controlar diferentes tipos de vehfculos no tripulados 16.
El nodo de red 12 puede implementarse con un procesador que ejecuta instrucciones informaticas almacenadas en una memoria. El nodo de red 12 puede incorporar cualquier protocolo adecuado para la comunicacion con el sistema de control de vehfculos no tripulados 14 y el vehfculo no tripulado 16. En una realizacion, el nodo de red 12 puede implementarse como un modulo especffico de vehfculo (VSM) que se comunica con el sistema de control de vehfculos no tripulados 14 usando un protocolo conforme al STANdardization AGreement 4586. En otra realizacion, el nodo de red 12 puede comunicarse con el sistema de control de vehfculos no tripulados 14 a traves de una red 24, tal como una red UDP/IP.
El nodo de red 12 puede comunicarse con el vehfculo no tripulado 16 usando cualquier protocolo inalambrico adecuado. En una realizacion, el protocolo usado por el vehfculo no tripulado 16 puede ser diferente del protocolo nativo del sistema de control de vehfculos no tripulados 14. En otra realizacion, el vehfculo no tripulado 16 puede configurarse para comunicarse con el nodo de red 12 usando una arquitectura conjunta para el protocolo de sistemas no tripulados. El vehfculo no tripulado 16 que usa una arquitectura conjunta para el protocolo de sistemas no tripulados puede configurarse para almacenar una cantidad especificada de puntos de referencia que pueden usarse durante cualquier mision especffica.
Ciertas realizaciones de un nodo de red 12 que incorporan una memoria intermedia de puntos de referencia 22 pueden proporcionar una ventaja ya que los vehfculos no tripulados 16 que estan configurados para almacenar una cantidad especificada de puntos de referencia pueden ser capaces de realizar misiones usando una mayor cantidad de puntos de referencia que su cantidad especificada de puntos de referencia. Debido a que los sistemas de control de vehfculos 14 implementados con una interfaz STANdardization AGreement 4586 habitualmente gestionan las rutas de los vehfculos no tripulados 16 usando una mayor cantidad de puntos de referencia que los que usa la arquitectura conjunta para las interfaces de sistemas no tripulados, los vehfculos no tripulados 16 que usan una arquitectura conjunta para la interfaz de los sistemas no tripulados pueden configurarse para su uso con los sistemas de control de vehfculos 14 usando el nodo de red 12 con una capacidad de almacenamiento intermedio de puntos de referencia.
La figura 2 es un diagrama de flujo que muestra una realizacion de una serie de acciones que pueden tomarse por el nodo de red 12 para gestionar una ruta 18 del vehfculo no tripulado 16. En la accion 100, se inicia el proceso. El
proceso puede iniciarse aplicando energfa y realizando cualquier operacion de arranque pertinente sobre el sistema de control de vehfculos no tripulados 14, el nodo de red 12 y el vehfculo no tripulado 16. El nodo de red 12 tambien puede recibir una ruta 18 que tiene un numero de puntos de referencia 20 desde el sistema de control de vehfculos no tripulados 14 y almacenar temporalmente esta ruta 18 en la memoria intermedia de puntos de referencia 22. En la accion 102, el nodo de red 12 puede transmitir un numero de puntos de referencia iniciales 20 al vehfculo no tripulado 16. Los puntos de referencia 20 pueden ser una parte inicial de una ruta 18 a tomar por el vehfculo no tripulado 16 durante su mision y pueden ser cualquier cantidad que no supere la cantidad especificada del vehfculo no tripulado 16.
En la accion 104, el nodo de red 12 puede transmitir uno o mas puntos de referencia en vuelo 20 al vehfculo no tripulado 16 despues de que el vehfculo no tripulado 16 haya llegado a uno o mas puntos de referencia correspondientes de los puntos de referencia anteriormente transmitidos 20. Es decir, los puntos de referencia en vuelo 20 pueden transmitirse al vehfculo no tripulado 16 mientras realiza su mision. El numero de puntos de referencia en vuelo 20 transmitidos puede ser menor o igual que el numero de puntos de referencia 20 a los que ha llegado el vehfculo no tripulado 16 desde el inicio de su mision. En la accion 106, el vehfculo no tripulado 16 puede reemplazar los puntos de referencia anteriormente transmitidos 20 por los puntos de referencia en vuelo 20. Al reemplazar los puntos de referencia 20 a los que ha llegado anteriormente, la cantidad total de puntos de referencia 20 almacenados temporalmente en el vehfculo no tripulado 16 no supera su cantidad especificada.
En la accion 108, el nodo de red 12 puede elegir transmitir mas puntos de referencia 20 o dejar de transmitir puntos de referencia 20 al vehfculo no tripulado 16. Si el nodo de red 12 elige transmitir mas puntos de referencia 20, el proceso continua en la accion 104 en la que uno o mas puntos de referencia 20 se transmiten de nuevo al vehfculo no tripulado 16 para el reemplazo de los puntos de referencia anteriormente transmitidos 20. De esta manera, la ruta 18 del vehfculo no tripulado 16 puede gestionarse con un numero indefinido de puntos de referencia 20. El proceso descrito anteriormente continua mientras dure la mision del vehfculo no tripulado 16. La mision se completa una vez que el vehfculo no tripulado 16 llega al punto de referencia final 20 transmitido por el nodo de red 12, finalizando el proceso en la accion 110.
Las figuras 3A a 3C muestran un ejemplo de un diseno geografico de una ruta 18 que puede gestionarse por el sistema de control de vehfculos no tripulados 14 en el vehfculo no tripulado 16. Esta ruta especffica 18 tiene una cantidad de doce puntos de referencia 20 a los que el vehfculo no tripulado 16 puede desplazarse secuencialmente durante su mision. El vehfculo no tripulado 16, sin embargo, tiene una cantidad maxima especificada de ocho puntos de referencia 20 que pueden almacenarse en cualquier momento.
Tal como se muestra en la figura 3A, los puntos de referencia de 201 a 20s comprenden un grupo 26a de puntos de referencia iniciales 20 que pueden transmitirse al vehfculo no tripulado 16 justo antes o poco despues del inicio de la mision del vehfculo no tripulado 16. En una realizacion, el punto de referencia 208 , que es el ultimo en la secuencia de los puntos de referencia iniciales, es un punto de referencia de vuelo sin rumbo definido. Un punto de referencia de vuelo sin rumbo definido hace referencia, en general, a un tipo de punto de referencia en el que se ordena al vehfculo no tripulado 16 que permanezca hasta que el sistema de control de vehfculos no tripulados le de mas instrucciones. Por ejemplo, el vehfculo no tripulado 16 puede realizar un patron de cfrculos con el fin de permanecer en el punto de referencia de vuelo sin rumbo definido 208.
Los puntos de referencia 20g a 2012 indican otros puntos de referencia a lo largo de la ruta 18 que no se almacenan inicialmente en el vehfculo no tripulado 16 debido a que superarfan la cantidad especificada de puntos de referencia en el vehfculo no tripulado 16. Es decir, debido a que el almacenamiento de los puntos de referencia 20g a 2012 en el vehfculo no tripulado 16 superarfa su cantidad especificada de puntos de referencia, estos puntos de referencia podrfan no transmitirse al vehfculo no tripulado simultaneamente con los puntos de referencia iniciales 201 a 208. En la figura 3B, los puntos de referencia 205 a 2012 comprenden un grupo 26b de puntos de referencia en vuelo que pueden transmitirse al vehfculo no tripulado 16 durante su mision. En esta figura, los puntos de referencia 201 a 204 representan los puntos de referencia a los que se ha llegado anteriormente, antes de que el vehfculo no tripulado 16 haya recibido el grupo 26b de puntos de referencia en vuelo. Debido a que el vehfculo no tripulado 16 ya ha llegado a los puntos de referencia 201 a 204, ya no son necesarios para la mision y pueden eliminarse del vehfculo no tripulado 16 para dar cabida a los nuevos puntos de referencia 20g a 2012.
El grupo 26b de puntos de referencia en vuelo puede incluir puntos de referencia nuevos ademas de puntos de referencia recursivos. En esta realizacion especffica, los puntos de referencia 20g a 2012 son puntos de referencia nuevos ya que no se han transmitido anteriormente al vehfculo no tripulado 16. En una realizacion, el nodo de red 12 tambien puede transmitir los puntos de referencia recursivos 205 a 208 al vehfculo no tripulado 16. En general, los puntos de referencia recursivos hacen referencia a los puntos de referencia 20 transmitidos al vehfculo no tripulado 16 que se han recibido anteriormente. Ciertas realizaciones, que incorporan la transmision de los puntos de referencia recursivos 20 pueden permitir una fiabilidad mejorada al proporcionar una transmision redundante de los puntos de referencia 20 a lo largo de la ruta 18. Por lo tanto, las interrupciones ocasionales de la red o las transmisiones perdidas no pueden afectar indebidamente la capacidad del vehfculo no tripulado 16 para completar
su mision.
El sistema de gestion de rutas de vehfculos no tripulados 10 puede permitir la gestion de rutas 18 que tienen un mayor numero de puntos de referencia 20 que los permitidos originalmente usando la cantidad especificada del vehfculo no tripulado 16. En una realizacion, los puntos de referencia en vuelo 20 transmitidos al vehfculo no tripulado 16 pueden ser una sub-ruta que implementa una maniobra especffica a realizar por el vehfculo no tripulado 16. Por ejemplo, una sub-ruta puede ser un patron de vuelo sin rumbo definido no circular especffico, tal como un patron de vuelo sin rumbo definido en ocho o un patron de vuelo sin rumbo definido de pista a realizar por el vehfculo no tripulado 16. En otros ejemplos, la sub-ruta puede ser una ruta de aproximacion que proporciona una trayectoria de aterrizaje detallada o una ruta vectorial que ordena al vehfculo no tripulado 16 que se aproxime a un punto de referencia 20 desde una direccion deseada.
La figura 3C muestra otro grupo 26c de puntos de referencia en vuelo que pueden transmitirse al vehfculo no tripulado 16. Este grupo especffico 26c de puntos de referencia en vuelo puede incluir los puntos de referencia 20g a 2012 y 201 a 204 , de tal manera que se ordena al vehfculo no tripulado 16 que se desplace repetidamente a lo largo de la ruta definida anteriormente 18. Estos puntos de referencia 20 pueden transmitirse al vehfculo no tripulado 16 en cualquier momento despues de que el vehfculo no tripulado 16 haya llegado al punto de referencia 20g y antes de que el vehfculo no tripulado 16 llegue al punto de referencia 204. Como puede verse, el sistema de gestion de rutas de vehfculos no tripulados 10 puede gestionar una ruta que tenga cualquier numero de puntos de referencia 20 en un vehfculo no tripulado 16 que este configurado para almacenar una cantidad especificada finita de puntos de referencia.
Las figuras 4A a 4C muestran otra realizacion en la que la ruta 18 puede gestionarse por el nodo de red 12. En esta realizacion especffica, puede transmitirse un unico punto de referencia 20 al vehfculo no tripulado 16 despues de llegar a cada punto de referencia subsiguiente 20. Tal como se ha descrito anteriormente, la ruta 18 tiene doce puntos de referencia 201 a 2012, cada uno de los cuales indica doce localizaciones correspondientes a las que el vehfculo no tripulado 16 debe llegar secuencialmente y el vehfculo no tripulado 16 tiene una cantidad especificada de cuatro puntos de referencia 20 que pueden almacenarse en cualquier momento. En la figura 4A, los puntos de referencia 201 a 204 comprenden un numero de puntos de referencia iniciales 20 que pueden transmitirse al vehfculo no tripulado 16 justo antes o poco despues del inicio de la mision del vehfculo no tripulado 16.
En la figura 4B, el vehfculo no tripulado 16 ha llegado anteriormente al punto de referencia 201, punto de referencia especffico que ya no es necesario. Por lo tanto, el nodo de red 12 puede transmitir un punto de referencia nuevo 205 al vehfculo no tripulado 16 que posteriormente reemplaza al punto de referencia 201. En una realizacion, el punto de referencia 205 puede transmitirse al vehfculo no tripulado 16 en cualquier momento entre la llegada del vehfculo no tripulado 16 a los puntos de referencia 201 a 204.
En la figura 4C, el vehfculo no tripulado 16 ha llegado anteriormente al punto de referencia 202. Es decir, el vehfculo no tripulado 16 puede estar progresando hacia cualquiera del punto de referencia 203 , el punto de referencia 204, o el punto de referencia 205. En este escenario, el nodo de red 12 puede transmitir a continuacion el punto de referencia 206 al vehfculo no tripulado 16, de tal manera que el punto de referencia 202 se reemplace por el punto de referencia 206. El proceso descrito anteriormente puede continuar hasta que el vehfculo no tripulado 16 haya llegado a los doce puntos de referencia 20.
Se ha descrito un sistema de gestion de rutas de vehfculos no tripulados 10 que puede permitir la gestion de ruta mejorada por el nodo de red 12. En una realizacion, el nodo de red 12 puede ser un modulo especffico de vehfculo configurado en un sistema de control de vehfculos no tripulados 14 conforme al STANdardization AGreement 4586 que puede operarse para administrar la transmision y la recepcion de mensajes a y desde el vehfculo no tripulado 16. Usando el sistema de gestion de rutas de vehfculos no tripulados 10, un sistema de control de vehfculos no tripulados 14 conforme al STANdardization AGReement 4586 puede operarse para gestionar las rutas 18 de vehfculos no tripulados que se comunican usando otros protocolos, tales como la arquitectura conjunta para el protocolo de sistemas no tripulados.
Claims (15)
1. Un sistema de gestion de rutas (10) que comprende un nodo de red (12) en comunicacion con un sistema de control de vetnculos no tripulados (14) y un vetnculo no tripulado (16), en el que:
el sistema de control de vetnculos no tripulados (14) esta dispuesto para comunicarse usando un primer protocolo de comunicacion;
el vetnculo no tripulado (16) esta dispuesto para comunicarse usando un segundo protocolo de comunicacion, diferente al primer protocolo de comunicacion;
los protocolos de comunicacion primero y segundo estan dispuestos para definir una ruta por la que va a desplazarse el vetnculo no tripulado (16) usando un numero de puntos de referencia (20), y el segundo protocolo de comunicacion esta dispuesto para definir la ruta usando menos puntos de referencia (20) que el primer protocolo de comunicacion, de tal manera que el vetnculo no tripulado tiene una interfaz capaz de recibir una cantidad especificada de puntos de referencia;
caracterizado por que
el nodo de red (12) esta localizado a distancia del sistema de control de vetnculos no tripulados y puede operarse para:
recibir una cantidad de puntos de referencia que supera la cantidad especificada;
transmitir (102) una pluralidad de puntos de referencia iniciales (20) al vetnculo no tripulado (16), siendo la cantidad de puntos de referencia iniciales (20) menor o igual que la cantidad especificada, y comprendiendo la pluralidad de puntos de referencia iniciales (20) una parte de una ruta predeterminada (18) por la que va a desplazarse secuencialmente el vetnculo no tripulado (16);
transmitir (104) uno o mas puntos de referencia en vuelo (20) al vetnculo no tripulado (16) despues de que el vetnculo no tripulado (16) tiaya llegado a uno o mas de la pluralidad de puntos de referencia iniciales (20); y reemplazar (106) el uno o mas de la pluralidad de puntos de referencia iniciales (20) donde el vetnculo no tripulado (16) tia llegado anteriormente por el uno o mas puntos de referencia en vuelo (20) en el vetnculo no tripulado (16), de tal manera que la cantidad total de puntos de referencia almacenados en el vetnculo no tripulado (16) no supere la cantidad especificada.
2. El sistema de gestion de rutas (10) de la reivindicacion 1, en el que el uno o mas puntos de referencia iniciales o en vuelo (20) comprenden un solo punto de referencia.
3. El sistema de gestion de rutas (10) de la reivindicacion 1, en el que el uno o mas puntos de referencia en vuelo (20) es un grupo de puntos de referencia en vuelo que comprenden uno o mas puntos de referencia nuevos y uno o mas puntos de referencia recursivos, teniendo el uno o mas puntos de referencia nuevos una cantidad que es menor o igual que la cantidad de la pluralidad de puntos de referencia iniciales (20) donde tia llegado anteriormente el vetnculo no tripulado (16).
4. El sistema de gestion de rutas (10) de la reivindicacion 2, en el que el grupo de puntos de referencia en vuelo (20) es una sub-ruta.
5. El sistema de gestion de rutas de la reivindicacion 4, en el que la sub-ruta se selecciona del grupo que consiste en una ruta de aproximacion, una ruta de vuelo sin rumbo definido y una ruta vectorial.
6. El sistema de gestion de rutas de la reivindicacion 2, en el que un punto de referencia final del grupo de puntos de referencia en vuelo (20) es un punto de referencia de vuelo sin rumbo definido.
7. El sistema de gestion de rutas de la reivindicacion 1, en el que el nodo de red (12) es un modulo espedfico de vetnculo y puede operarse para recibir la pluralidad de puntos de referencia iniciales (20) y el uno o mas puntos de referencia en vuelo (20) desde el sistema de control de vetnculos no tripulados (14) usando el protocolo STANdardization AGreement 4586.
8. El sistema de gestion de rutas (10) de la reivindicacion 1, en el que el nodo de red (12) esta configurado para transmitir (104) la pluralidad de puntos de referencia iniciales (20) y el uno o mas puntos de referencia en vuelo (20) usando una arquitectura conjunta para el protocolo de sistemas no tripulados.
9. Un metodo que comprende:
recibir en un nodo de red (12) una cantidad de puntos de referencia (20) que supera una cantidad especificada de puntos de referencia, recibiendose la cantidad de puntos de referencia (20) usando un primer protocolo de comunicacion;
transmitir (102) una pluralidad de puntos de referencia iniciales (20) a un vetnculo no tripulado (16) localizado a distancia del nodo de red, siendo la cantidad de puntos de referencia iniciales (20) menor o igual que la cantidad especificada, y comprendiendo la pluralidad de puntos de referencia iniciales una parte de una ruta predeterminada (18) por la que el vetnculo no tripulado (16) se desplaza secuencialmente, en el que los puntos
de referencia iniciales (20) se transmiten usando un segundo protocolo de comunicacion, diferente al primer protocolo de comunicacion, y en el que los protocolos de comunicacion primero y segundo definen una ruta por la que va a desplazarse el vehfculo no tripulado (16) usando un numero de puntos de referencia (20), y el segundo protocolo de comunicacion define la ruta usando menos puntos de referencia (20) que el primer protocolo de comunicacion, de tal manera que el vehfculo no tripulado (16) es capaz de recibir la cantidad especificada de puntos de referencia;
transmitir (104) uno o mas puntos de referencia en vuelo (20) al vehfculo no tripulado (16) despues de que el vehfculo no tripulado (16) haya llegado a uno o mas de la pluralidad de puntos de referencia iniciales; y reemplazar (106) el uno o mas de la pluralidad de puntos de referencia iniciales (20) donde el vehfculo no tripulado (16) ha llegado anteriormente por el uno o mas puntos de referencia en vuelo (20) en el vehfculo no tripulado (16), de tal manera que la cantidad total de puntos de referencia almacenados en el vehfculo no tripulado (16) no supere la cantidad especificada.
10. El metodo de la reivindicacion 9, en el que transmitir (104) uno o mas puntos de referencia en vuelo al vehfculo no tripulado (16) despues de que el vehfculo no tripulado (16) haya llegado a uno o mas de la pluralidad de puntos de referencia iniciales comprende ademas transmitir un punto de referencia en vuelo al vehfculo no tripulado (16) despues de que el vehfculo no tripulado (16) haya llegado a uno de la pluralidad de puntos de referencia iniciales.
11. El metodo de la reivindicacion 9, en el que transmitir (104) uno o mas puntos de referencia en vuelo (20) al vehfculo no tripulado (16) despues de que el vehfculo no tripulado (16) haya llegado a uno o mas de la pluralidad de puntos de referencia iniciales (20) comprende ademas transmitir un grupo de puntos de referencia en vuelo (20) al vehfculo no tripulado (16), teniendo el grupo de puntos de referencia en vuelo (20) una cantidad que es menor o igual que la cantidad de la pluralidad de puntos de referencia iniciales a los que el vehfculo no tripulado (16) ha llegado anteriormente.
12. El metodo de la reivindicacion 11, en el que transmitir un grupo de puntos de referencia en vuelo (20) al vehfculo no tripulado (16) comprende ademas transmitir un grupo de puntos de referencia en vuelo que comprende al menos un punto de referencia recursivo y al menos un punto de referencia nuevo.
13. El metodo de la reivindicacion 11, en el que transmitir un grupo de puntos de referencia en vuelo al vehfculo no tripulado (16) comprende ademas transmitir una sub-ruta al vehfculo no tripulado (16).
14. El metodo de la reivindicacion 13, en el que transmitir una sub-ruta al vehfculo no tripulado (16) comprende ademas transmitir una sub-ruta que se selecciona del grupo que consiste en una ruta de aproximacion, una ruta de vuelo sin rumbo definido y una ruta vectorial al vehfculo no tripulado.
15. El metodo de la reivindicacion 9, en el que transmitir (102) una pluralidad de puntos de referencia iniciales (20) y uno o mas puntos de referencia en vuelo comprende ademas transmitir una pluralidad de puntos de referencia iniciales y uno o mas puntos de referencia en vuelo usando el protocolo STANdardization AGreement 4586.
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