ES2712974T3 - Procedimiento de aplicación de un producto de revestimiento sobre una pieza desplazada por un transportador e instalación de aplicación de un producto de revestimiento - Google Patents

Abstract

Procedimiento de aplicación de un producto de revestimiento sobre una pieza (13; 16) desplazada por un transportador (12), a lo largo del cual está dispuesto al menos un pulverizador (42.1-42.8, 62.1-62.8) móvil en un plano oblicuo o perpendicular a un eje de desplazamiento (X12) del transportador, estando este procedimiento caracterizado porque comprende las etapas automatizadas siguientes, que consisten en: a) determinar en un punto de referencia fijo (X12, Y12, Z12), las coordenadas de los puntos (A1, B1, C1, A2, B2, C2) de una o varias líneas (L1, L2) de perfil exterior de la pieza repartidas sobre la longitud de la pieza, b) atribuir a cada pulverizador los puntos de cada línea de perfil exterior que se encuentran en su campo de pulverización, c) entre los puntos atribuidos a cada pulverizador, identificar para cada línea de perfil exterior el punto más próximo (A1, A2; B1, B2) del pulverizador, d) determinar para cada pulverizador, una línea de seguimiento (L3, L4) que pasa por la proyección ortogonal de todos los puntos más próximos identificados en la etapa c) en un plano que pasa por un eje del pulverizador y paralelo al eje de desplazamiento (X12) del transportador e) establecer una trayectoria de consigna (L100) para cada pulverizador en función de los puntos de la línea de seguimiento (L3, L4) de manera que se ajuste automática e independientemente la distancia de aplicación de cada pulverizador en función del perfil exterior de la pieza.

Description

DESCRIPCION

Procedimiento de aplicacion de un producto de revestimiento sobre una pieza desplazada por un transportador e instalacion de aplicacion de un producto de revestimiento

[0001] La presente invencion se refiere a un procedimiento de aplicacion de un producto de revestimiento sobre una pieza desplazada por un transportador y una instalacion de aplicacion de un producto de revestimiento con la que se puede implementar este procedimiento.

[0002] De manera conocida, el documento EP-A-0 706 102 divulga una instalacion de pulverizacion de un producto de revestimiento que comprende un transportador sobre el que estan suspendidas una o varias piezas que se van a pulverizar y unos pulverizadores que estan dispuestos a lo largo del transportador. La instalacion comprende igualmente un sistema de detection de las piezas en el campo de aplicacion de los pulverizadores. Los pulverizadores son controlados automaticamente para proyectar el producto de revestimiento unicamente si la presencia de una pieza se detecta en su campo de aplicacion. Esta instalacion tiene como inconveniente que la distancia de aplicacion de los pulverizadores no esta ajustada en funcion del tamano de las piezas transportadas.

[0003] El documento FR-A-2 855 081 trata este problema tecnico y divulga una instalacion que comprende una primera columna de pulverizacion imprecisa, que no tiene en cuenta la geometrla de la pieza. Esta primera columna esta provista de un robot reciprocador que tiene varios pulverizadores moviles verticalmente en bloque. No permitiendo esta primera columna aplicar un espesor de pintura o de polvo homogeneo sobre el conjunto de la pieza, la instalacion comprende igualmente una segunda columna, denominada de retoque o de pre-toque, dependiendo de si esta esta dispuesta respectivamente mas abajo o mas arriba de la primera columna. Esta segunda columna tiene como funcion aplicar el producto sobre unas zonas diflciles de la pieza a fin de mejorar la calidad de acabado. Esta equipada con varios carros que soportar unas pistolas de aplicacion de pintura. Estos carros son moviles independientemente unos de otros segun una direction vertical y segun una direction horizontal perpendicular a un eje de desplazamiento del transportador. Una apertura oblonga que se extiende en el sentido de la altura se practica en la cabina para el paso de las pistolas. Las piezas que entran en la cabina tienen cada una un perfil predeterminado, que esta registrado en una tabla y conservado en memoria en una unidad de control. En particular, la longitud, el ancho y la profundidad de la pieza, es decir el conjunto de cotas dimensionales de cada pieza, con conocidas. Las pistolas de la segunda columna se posicionan entonces en funcion de las cotas prerregistradas para obtener una distancia de aplicacion correcta en su campo de aplicacion respectivo.

[0004] Por otro lado, el documento EP-A-2712680 divulga un procedimiento de aplicacion de un producto de revestimiento que comprende previamente una etapa de deteccion de las cotas dimensionales de una pieza que se va a revestir. Como se ha explicitado en el parrafo [0052], este procedimiento se aplica sobre unas piezas cuyo perfil esta prerregistrado en una tabla. En el ejemplo de las figuras, estas piezas se escogen globalmente rectangulares y pueden constar de uno o varios vaciados del lado delantero y/o del lado trasero. El ancho de una pieza que se va a revestir se determina por un codificador incremental. La profundidad y el ancho del o de los eventuales vaciados practicados en la pieza se determinan por medio de un dispositivo de barrido optico, formado por dos sensores dispuestos a ambos lados de la pieza. Cada pieza esta clasificada en la tabla en funcion de sus cotas dimensionales. Por ejemplo, si su ancho esta comprendido entre un 0 y un 25% de un valor nominal, la pieza se clasificara en una cierta categorla. En funcion de su clasificacion en la tabla, unos parametros especlficos son asignados a los pulverizadores dispuestos a lo largo del transportador. En particular, estos parametros incluyen, entre otros, la distancia de aplicacion, es decir la distancia entre la superficie que se va a pintar y el pulverizador.

[0005] Los dos procedimientos de los documentos FR-A-2855081 y EP-A-2712680 no tienen en cuenta los eventuales defectos vinculados al enganche de las piezas sobre el transportador. Ademas, solo se aplican a las piezas cuyo perfil esta prerregistrado en memoria, es decir que no se aplican a las piezas de forma izquierda cualquiera.

[0006] Son estos inconvenientes los que pretende mas particularmente remediar la invencion proponiendo un procedimiento de aplicacion de un producto de revestimiento que permite ajustar automatica e independientemente la distancia de aplicacion de cada pulverizador, para adaptarse a las piezas de forma izquierda o a las piezas mal enganchadas y esto a medida que la pieza avanza a lo largo del transportador. De ello resulta as! una distancia de aplicacion correcta y una buena calidad de acabado.

[0007] A este efecto, la invencion se refiere a un procedimiento de aplicacion de un producto de revestimiento sobre una pieza desplazada por un transportador, a lo largo del cual esta dispuesto al menos un pulverizador movil en un plano oblicuo o perpendicular a un eje de desplazamiento del transportador. Este procedimiento comprende las etapas automatizadas siguientes, que consisten en:

a) determinar en un punto de referencia fijo, las coordenadas de los puntos de una o varias llneas de perfil exterior de la pieza repartidas sobre la longitud de la pieza,

b) atribuir a cada pulverizador los puntos de cada llnea de perfil exterior que se encuentran en su campo de pulverizacion,

c) entre los puntos atribuidos a cada pulverizador, identificar para cada llnea de perfil exterior el punto mas proximo del pulverizador,

d) determinar para cada pulverizador, una llnea de seguimiento que pasa por la proyeccion ortogonal de todos los puntos mas proximos identificados en la etapa

e) en un plano que pasa por un eje del pulverizador y paralelo al eje de desplazamiento del transportador), y en f) establecer una trayectoria de consigna para cada pulverizador en funcion de los puntos de la llnea de seguimiento de manera que se ajuste automatica e independientemente la distancia de aplicacion de cada pulverizador en funcion del perfil exterior de la pieza.

[0008] Gracias a la invencion, una trayectoria de consigna se establece para cada pulverizador en funcion del tamano de la pieza transportada. El tamano de la pieza transportada se determina calculando, en un punto de referencia fijo, las coordenadas de los puntos de varias llneas de perfil exterior de la pieza que se va a revestir repartidas sobre la longitud de la pieza. Cada llnea de perfil exterior esta segmentada en varios tramos, correspondiendo cada uno a los puntos de la llnea de perfil exterior que pertenecen al campo de aplicacion de un pulverizador. Despues de haber identificado el punto de cada tramo que esta mas proximo del pulverizador, es posible establecer una llnea de seguimiento que pasa por los puntos mas proximos del pulverizador, sobre la base de la cual una trayectoria de consigna es asignada al pulverizador correspondiente. Este procedimiento tiene por tanto en cuenta las piezas que tienen una forma izquierda o que estan mal enganchadas al transportador.

[0009] Segun unos aspectos ventajosos, pero no obligatorios de la invencion, tal procedimiento de aplicacion de un producto de revestimiento puede incorporar una o varias de las caracterlsticas siguientes, tomadas en toda combinacion tecnicamente admisible:

- El procedimiento comprende otra etapa que consiste en medir la posicion de cada pieza a lo largo del transportador, mientras que la etapa a) consiste en determinar las coordenadas de los puntos de varias llneas de perfil exterior repartidas a intervalo regular sobre la longitud de la pieza.

- El procedimiento comprende otra etapa que consiste en pilotar cada pulverizador para proyectar el producto de revestimiento unicamente si la pieza se encuentra en su campo de pulverizacion.

- Cada llnea de seguimiento se prolonga numericamente a ambos lados por unos puntos de medida ficticios para proyectar producto sobre las caras delantera y trasera de la pieza.

- Los puntos de medida ficticios estan posicionados sobre el eje del transportador si la cara delantera o trasera esta entrecruzada por el eje del transportador y estan posicionadas axialmente en la prolongation del primer o del ultimo punto de la llnea de seguimiento si la cara delantera o trasera no esta entrecruzada por el eje del transportador. - Los puntos de medida ficticios estan repartidos sobre un segmento paralelo al eje del transportador, cuya longitud es igual al ancho del campo de pulverizacion del pulverizador.

- La etapa e) comprende unas subetapas que consisten en:

f) asignar una curva de desplazamiento en forma de semi-elipse a cada punto de las llneas de seguimiento, la distancia nominal de aplicacion del pulverizador correspondiente para la mitad al eje grande de la curva de desplazamiento,

g) determinar la trayectoria de consigna estableciendo una llnea de envoltura de la nube de puntos formada por los puntos de cada curva de desplazamiento asignada a la etapa f).

- El procedimiento comprende otra etapa que consiste en verificar si cada pulverizador es capaz de seguir su trayectoria, y si no es capaz, en establecer una nueva trayectoria, que sigue como mucho la trayectoria de consigna o en retroceder al maximo el pulverizador para evitar una colision entre la pieza que se va a revestir y el pulverizador.

- Al menos uno de los pulverizadores es apto para efectuar un movimiento combinado vertical y horizontal en su plano de movilidad, mientras que el punto mas proximo del pulverizador en su campo de aplicacion se actualiza durante el desplazamiento vertical del pulverizador y la distancia de aplicacion del pulverizador se ajusta automaticamente en funcion de las coordenadas del punto mas proximo.

- Una etapa de calculo de la trayectoria de los pulverizadores aptos para efectuar un movimiento combinado comprende unas subetapas que consisten en:

m) prolongar numericamente una superficie de perfil exterior, formada por el conjunto de las llneas de perfil exterior, por unos puntos de medida ficticios a ambos lados en el sentido de la longitud,

n) asignar una curva de desplazamiento en forma de semi-elipse a cada punto de medida real que pertenece a las llneas de perfil exterior y a cada punto de medida ficticio, la distancia nominal de aplicacion del pulverizador correspondiente para la mitad al eje grande de la curva de desplazamiento,

o) determinar una superficie de envoltura de la nube de puntos formada por los puntos de cada curva de desplazamiento asignada a la etapa n), y

p) establecer una trayectoria de consigna en el interior de esta superficie de envoltura.

- En la etapa a), cada llnea de perfil exterior esta formada por unos segmentos de derecha que unen diferentes puntos de medida reales y porque, en la etapa b), una o varias llneas de perfil exterior son completadas por uno o dos puntos de medida artificiales en la intersection entre los segmentos de derecha y los llmites inferior y/o superior del campo de pulverizacion de cada pulverizador.

[0010] La invention se refiere igualmente a una instalacion de aplicacion de un producto de revestimiento sobre una pieza desplazada por un transportador, a lo largo del cual esta dispuesto al menos un pulverizador, movil en un plano oblicuo o perpendicular a un eje de desplazamiento del transportador. Esta instalacion comprende los medios siguientes:

- un primer medio para determinar en un punto de referencia fijo, las coordenadas de los puntos de una o varias llneas de perfil exterior de la pieza, repartidas sobre la longitud de la pieza,

- un segundo medio para atribuir a cada pulverizador, los puntos de cada llnea de perfil exterior que se encuentran en su campo de pulverization,

- un tercer medio para identificar, para cada llnea de perfil exterior y entre los puntos atribuidos a cada pulverizador, el punto mas proximo del pulverizador,

- un cuarto medio para determinar para cada pulverizador, una llnea de seguimiento que pasa por la proyeccion ortogonal de todos los puntos mas proximos en un plano que pasa por un eje del pulverizador y paralela al eje de desplazamiento del transportador, y

- un quinto medio para establecer una trayectoria de consigna para cada pulverizador en funcion de los puntos de la llnea de seguimiento de manera que se ajuste automatica e independientemente la distancia de aplicacion de cada pulverizador en funcion del perfil exterior de la pieza.

[0011] Segun unos aspectos ventajosos, pero no obligatorios de la invencion, una instalacion de aplicacion de un producto de revestimiento segun la invencion puede incorporar una o varias de las caracterlsticas siguientes, tomadas en cualquier combination tecnicamente admisible:

- La instalacion comprende una columna de pulverizadores, dispuesta de un lado del transportador.

- El primer medio incluye un sensor, dispuesto de un lado del transportador, mas arriba del o de los pulverizadores. - La instalacion comprende al menos dos columnas de pulverizadores, que estan dispuestas a ambos lados del transportador, estando estas columnas dispuestas de preferencia por pares, mientras que las columnas de pulverizadores de cada par estan dispuestas lado a lado.

- El primer medio incluye dos sensores, que estan dispuestos a ambos lados del transportador, mas arriba del o de los pulverizadores y que tienen cada uno un plano de medida vertical.

- Los sensores estan desplazados uno con respecto al otro a lo largo del eje de desplazamiento del transportador. - Los sensores son unos radares laser, que generan un rayo laser que barre la altura de la pieza.

- Dos espejos estan dispuestos por encima y por debajo de cada sensor, estando estos espejos orientados para reflejar los rayos laser del sensor a fin de alcanzar unas zonas de sombra de una pieza que se va a revestir.

[0012] La invencion y otras ventajas de esta se mostraran mas claramente a la luz de la description que aparece a continuation de dos modos de realization de un procedimiento de aplicacion de un producto de revestimiento conforme a su principio, dada unicamente a tltulo de ejemplo y realizada en referencia a los dibujos anexos en los que:

- la figura 1 es una vista desde arriba de una instalacion de aplicacion de un producto de revestimiento conforme a la invencion,

- la figura 2 es una vista en perspectiva de una pieza desplazada por un transportador que pertenece a la instalacion de la figura 1,

- la figura 3 es una vista de cara de la entrada de una cabina que pertenece a la instalacion de la figura 1, en el sentido de la flecha III en la figura 1,

- las figuras 4 a 6 son unos esquemas que ilustran, en vista desde arriba, diferentes configuraciones de enganche de una pieza sobre un transportador,

- la figura 7 representa el trayecto de un pulverizador de la instalacion de la figura 1, a lo largo de su eje de pulverizacion, con respecto a un punto de medida que pertenece a una pieza,

- la figura 8 representa el trayecto de un pulverizador de la instalacion de la figura 1 a lo largo de su eje de pulverizacion con respecto a un conjunto de puntos de medidas que pertenecen a una pieza,

- la figura 9 es un esquema que representa una modification de la trayectoria de un pulverizador de la instalacion de la figura 1 para anticipar una colision con una pieza que se va a revestir,

- la figura 10 es un esquema que representa el tratamiento de las zonas de sombras en la detection del tamano de una pieza, y

- la figura 11 representa un segundo modo de realizacion de una instalacion de aplicacion de un producto de revestimiento, en la que estan dispuestos dos espejos, respectivamente por encima y por debajo de cada sensor laser que pertenece a la instalacion.

[0013] En la figura 1 se representa una instalacion 1 de aplicacion de un producto de revestimiento. La instalacion 1 esta configurada para aplicar el producto sobre unas piezas desplazadas por un transportador 12. Como se puede ver en la figura 2, el transportador 12 es un transportador aereo sobre el que estan suspendidas una o varias piezas 13 que se van a revestir. X12 designa un eje de desplazamiento del transportador 12 y F1 designa el sentido de desplazamiento del transportador 12.

[0014] En la siguiente description, una direction longitudinal, es decir que va en el sentido de la longitud de una pieza, es paralela al eje X12.

[0015] La instalacion 1 comprende una cabina 2 que delimita en parte superior una apertura longitudinal o2 para el paso del transportador 12. La cabina 2 esta provista de varias aperturas laterales no representadas para el paso de pulverizadores.

[0016] En el presente documento, el termino «pulverizador» debe ser interpretado en un amplio sentido. En efecto, en el ejemplo de las figuras, los pulverizadores son unos pulverizadores de pintura llquida, pero la invention se aplica igualmente, entre otros, a los proyectores de polvo. Asl, el producto de revestimiento puede ser pintura, un barniz o incluso apresto, en forma de llquido o de polvo.

[0017] En el ejemplo, dos pares 4 y 6 de filas verticales de pulverizadores estan dispuestas de cada lado de la cabina 2. Los pulverizadores dispuestos del lado del par 4 son unos pulverizadores «izquierdos», mientras que los pulverizadores dispuestos de forma opuesta, del lado del par 6, son unos pulverizadores «derechos».

[0018] El par 4 comprende dos columnas 40 y 42 de pulverizadores, comprendiendo cada columna ocho pulverizadores repartidos de manera regular en el sentido de la altura. Del mismo modo, el par opuesto 6 comprende dos columnas verticales de pulverizadores 60 y 62, comprendiendo cada fila ocho pulverizadores repartidos en altura con un intervalo regular. Las dos columnas, de pulverizadores 40 y 42, asl como las dos columnas, 60 y 62, estan dispuestas lado a lado. Los ocho pulverizadores de la columna 42 son numerados 42.1 a 42.8 yendo del pulverizador mas alto al pulverizador mas bajo. Del mismo modo, los ocho pulverizadores de la columna opuesta 62 son numerados 62.1 a 62.8 yendo del pulverizador mas alto al pulverizador mas bajo.

[0019] Los pulverizadores de las columnas 40 y 42 asl como los pulverizadores de las columnas 60 y 62 no estan dispuestos uno frente a otro en un mismo plano horizontal de manera que se eviten al maximo las interferencias durante la pulverization. Esto es especialmente importante cuando el producto de revestimiento esta cargado electroestaticamente.

[0020] Cada pulverizador define un eje de pulverizacion segun el que se proyecta el producto. En el ejemplo de las figuras, el eje de pulverizacion de cada pulverizador es horizontal y perpendicular al eje de desplazamiento X12 del transportador 12. En la figura 2, los ejes de pulverizacion de los pulverizadores 62.1 y 62.2 tienen la referencia Y62.1 y Y62.2. Mas generalmente, Y62.i designa el eje de pulverizacion de un pulverizador 62.i, con i comprendida entre 1 y 8.

[0021] Cada pulverizador es movil en un plano perpendicular al eje de desplazamiento X12 del transportador 12, especialmente a lo largo de su eje. En efecto, cada pulverizador esta montado sobre un carro movil no representado, que es apto para deslizar en un rail igualmente no representado. El carro puede ser por ejemplo puesto en translation por un motor electrico. Cada carro movil es controlado en desplazamiento por una unidad electronica de control no representada.

[0022] Dos sensores 8 y 10 estan dispuestos mas arriba y en el exterior de la cabina de pulverizacion 2. Estos dos sensores 8 y 10 estan dispuestos de cada lado del transportador 12, respectivamente a derecha y a izquierda, y estan previstos para medir el tamano de las piezas que entran en la cabina 2. Los sensores 8 y 10 son unos sensores laser, denominados «radar laser», «escaner laser» o incluso «lidar». Funcionan por barrido, es decir que generan un haz laser que se desplaza en un plano vertical, respectivamente con referencia P8 o P10, en un angulo de aproximadamente 270°. Estos sensores laser permiten medir la distancia entre un punto de un objeto apuntado por el haz laser y el sensor. Asl, estos sensores permiten determinar las coordenadas, en un punto de referencia fijo, de una serie de puntos que pertenecen a la intersection entre el plano del sensor y una pieza 13 que se va a revestir. Esta serie de puntos forma una llnea de perfil exterior de la pieza 13. Esta llnea de perfil exterior esta entonces contenida en un plano vertical. Como la pieza 13 se desplaza a lo largo del eje X12 del transportador 12, cada sensor mide en la practica varias llneas de perfil exterior, que estan repartidas sobre la longitud de la pieza con un intervalo regular. Este intervalo depende de la velocidad del transportador 12, de la frecuencia de barrido del sensor 8 o 10 y del angulo de inclination del plano de medida del sensor con respecto a un plano vertical perpendicular al eje X12.

[0023] En el ejemplo, los planos P8 y P10 estan respectivamente inclinados de un angulo A8 y A10 con respecto a un plano vertical V8 o V10 perpendicular al eje de desplazamiento X12 del transportador 12. Como regla general, un sensor mide un espesor de pared aun mas fino cuando su plano de medida esta inclinado con respecto a un plano perpendicular al eje X12 de un angulo importante.

[0024] Los sensores 8 y 10 estan desplazados uno con respecto al otro a lo largo del eje X12 para ser capaz de deducir la velocidad del transportador 12. La velocidad del transportador 12 puede ser medida tambien directamente por un sensor apropiado, no representado en las figuras.

[0025] Como se puede ver en la figura 3, los sensores 8 y 10 estan posicionados a media altura con respecto a la altura de la cabina 2 para minimizar las zonas de sombra, es decir las zonas que son inaccesibles para el haz laser del sensor debido a la geometrla de la pieza. Estas zonas de sombra son de hecho unas zonas ocultas por la pieza en si.

[0026] La instalacion 1 comprende igualmente una unidad electronica de control (ECU) 100, que esta esquematicamente representada en la figura 3. La ECU 100 esta configurada para recibir unas senales de medida que provienen de unos sensores 8 y 10. Estas senales incluyen especialmente las coordenadas de los puntos de cada llnea de perfil exterior en el punto de referencia fijo. Para la claridad del diseno, la ECU 100 solo esta unida a dos pulverizadores en la figura 3, respectivamente 62.7 y 62.8. No obstante, la ECU 100 pilota cada pulverizador de las columnas de pulverizaciones 40, 42, 60 y 62, es decir que es apta para enviar unas senales de consigna a cada pulverizador. Estas senales de consigna corresponden a unos valores de desplazamiento que se van a efectuar para cada pulverizador para alcanzar una cierta posicion a lo largo de su eje.

[0027] Por otro lado, cada pulverizador consta de un campo de aplicacion o un campo de aplicacion, que corresponde a una zona en la que es capaz de proyectar producto de revestimiento. Esta zona corresponde globalmente a un volumen paralelepipedico. En la figura 3 se representan los campos de aplicacion Z42.2 y Z62.2, respectivamente de los pulverizadores 42.2 y 62.2. Los pulverizadores de las columnas 42 y 62 estan dispuestos unos enfrente de otros. Asl, las zonas Z42.2 y Z62.2 se combinan.

[0028] Se describe mas abajo un procedimiento de aplicacion de un producto de revestimiento por medio de la instalacion de pulverizacion 1. Este procedimiento comprende varias etapas automatizadas, entre las que una primera etapa que consiste en evaluar el tamano de cada pieza 13 que entra en la cabina 2. Para ello, los sensores 8 y 10 determinan una o varias llneas de perfil exterior de cada lado de la pieza, es decir a izquierda y a derecha del transportador 12. Se obtiene asl un contorno exterior completo de la pieza. Cuando la pieza avanza a lo largo del eje X12 del transportador 12, el contorno exterior de la pieza, que es medido por los sensores 8 y 10, puede variar. Esta variacion de tamano es detectable por los sensores 8 y 10 ya que cada uno de estos ultimos miden las coordenadas de los puntos de la llnea de perfil exterior que esta contenida en su plano de medida, P8 o P10, y esto a cada instante. Esta primera etapa consiste por tanto en determinar las coordenadas, en un punto de referencia fijo, de los puntos de una o varias llneas de perfil exterior repartidas a intervalo regular sobre la longitud de la pieza 13. El numero de llneas de perfil exterior depende de la frecuencia del sensor 8 o 10, de la velocidad de avance del transportador 12 y de la longitud de la pieza. Aqul, el punto de referencia fijo es un punto de referencia cartesiano formado por el eje de desplazamiento del transportador X12, un eje horizontal Y12 que le es perpendicular y un eje vertical Z12.

[0029] En el ejemplo representado en la figura 2, la pieza transportada 13 es un volquete de camion. Este volquete de camion 13 esta mal enganchado sobre el transportador 12, de modo que esta inclinada aproximadamente 10° con respecto a un plano vertical. Precisamente, los dos procedimientos descritos en los documentos FR-A-2 855081 y EP-A-2 712680 no permitirlan obtener una distancia de aplicacion correcta en esta configuracion.

[0030] En esta figura, se representan dos llneas de perfil exterior L1 y L2. El volquete de camion solo se representa parcialmente en la figura 2 para la claridad del dibujo.

[0031] A continuation, cada llnea de perfil exterior se divide en varios tramos, en funcion de la disposition de los pulverizadores. En efecto, se conoce la posicion de los pulverizadores sobre un eje vertical, asl como el ancho de su campo de aplicacion, o de pulverizacion. Es por tanto posible determinar en el campo de aplicacion que pulverizador se encuentra en cada punto de una llnea de perfil exterior. Los puntos situados en el mismo campo de aplicacion se reagrupan asl y forman juntos un tramo de la llnea de perfil exterior. Cada tramo de la llnea de perfil exterior se atribuye por tanto a un pulverizador. Esta etapa de atribucion es efectuada por la ECU 100.

[0032] Por ejemplo, en el caso de la llnea de perfil exterior L1 en la figura 2, un primer tramo delimitado entre los puntos C1 y C2 se atribuye al pulverizador 62.1, mientras que un tramo delimitado entre los puntos C2 y C3 se atribuye al pulverizador 62.2 dispuesto mas abajo.

[0033] A continuacion, el procedimiento comprende una etapa que consiste en, entre los puntos atribuidos a cada pulverizador, identificar el punto que le es mas proximo. Esta etapa se realiza calculando la distancia, paralelamente al eje Y12, entre cada punto atribuido y el pulverizador. Solo la coordenada de los puntos de la llnea de perfil segun el eje Y12 se tiene en cuenta, por tanto. Esta etapa de calculo es realizada tambien por la ECU 100.

[0034] En el ejemplo de la figura 2, el punto mas proximo del pulverizador 62.i, para i comprendida entre 1 y 8, corresponde al punto que tiene la coordenada segun el eje Y12 mas importante. Se trata del punto A1 para el pulverizador 62.1 y del punto B1 para el pulverizador 62.2. La misma operation se efectua para cada llnea de perfil exterior de la pieza. Asl, el punto A2 de la llnea L2 es el punto mas proximo del pulverizador 62.1 y el punto B2 de la ilnea L2 es el punto mas proximo del pulverizador 62.2.

[0035] Cada tramo de cada llnea de perfil exterior comprende por tanto un punto identificado como el mas proximo del pulverizador correspondiente. Es por tanto posible determinar, para cada pulverizador, una llnea que pasa por el punto mas proximo de cada llnea de perfil exterior. En el ejemplo de la figura 2, los puntos mas proximos A1 y A2 o B1 y B2 estan situados a la misma altitud. No obstante, para tomar en consideracion el caso en que los puntos mas proximos estan situados a unas altitudes diferentes, cada punto identificado como el mas proximo se proyecta ortogonalmente en un plano horizontal que contiene el eje del pulverizador referido y paralelo al eje del transportador X12. Una llnea de seguimiento se asigna a cada pulverizador. Esta llnea de seguimiento pasa por la proyeccion orotogonal del punto identificado como el mas proximo del pulverizador de cada llnea de perfil exterior. Las llneas de seguimiento son contenidas por tanto cada una en un plano horizontal. Se extienden por tanto en el sentido de la longitud de la pieza que se va a revestir, contrariamente a las llneas de perfil exterior que se extienden en el sentido de la altura.

[0036] En el caso del volquete de camion ilustrado en la figura 2, una llnea de seguimiento L3 que pasa por los puntos A1 y A2 se atribuye al pulverizador 62.1, mientras que una llnea de seguimiento L4 que pasa por los puntos B1 y B2 se atribuye al pulverizador 62.2. Las llneas de seguimiento atribuidas a cada pulverizador permiten programar automaticamente una trayectoria que se va a seguir para cada pulverizador cuando la pieza 13 se desplaza a lo largo del transportador 12. La trayectoria que se va a seguir para cada pulverizador es programada por la ECU 100 para que este ultimo conserve una distancia de aplicacion correcta a medida que la pieza 13 avance sobre el transportador.

[0037] La llnea de seguimiento de cada pulverizador se completa a continuacion por unos puntos de medida «ficticios» que permiten revestir las caras de extremo axial de las piezas, es decir las caras que son generalmente perpendiculares al eje del transportador 12. Estos puntos de medida ficticios prolongan cada llnea de seguimiento a ambos lados de la pieza 13. Son unos puntos que son tratados por los pulverizadores como unos puntos de medida reales, mientras que no pertenecen a ninguna pieza. No obstante, estos puntos de medida ficticios son considerados por los pulverizadores como pertenecientes a la pieza. Son posicionados de manera diferente segun el caso.

[0038] En las figuras 4 a 6, se considera una pieza 13 enganchada al transportador 12, representada en vista desde arriba. Ademas, en las figuras 4 a 6 y 8, los puntos de medida ficticios son representados por unos triangulos, mientras que los puntos de medida reales medidos por los sensores 8 y 10 son representados respectivamente por unos clrculos y por unas cruces. Los clrculos corresponden a los puntos de media reales asignados a un pulverizador derecho, mientras que las cruces corresponden a los puntos de medida reales asignados a un pulverizador izquierdo.

[0039] La parte delantera, o la anterior, designa una direccion que va en el sentido del transportador 12, es decir en el sentido de la flecha F1, mientras que la parte trasera, o la posterior, designa una direccion opuesta en el sentido de desplazamiento F1 del transportador 12.

[0040] En la configuration de la figura 4, la pieza 13 esta enganchada de tal modo que su cara de extremo trasera E2 es entrecruzada por el eje del transportador X12. Unos puntos de medida ficticios son anadidos mas abajo de los puntos de medida reales para revestir lo mejor posible la cara de extremo trasera E2. Estos puntos de medida ficticios estan dispuestos cada uno sobre el eje del transportador X12. Prolongan la llnea de seguimiento hacia atras. Unos puntos de medida ficticios son anadidos igualmente mas arriba de los puntos de medida reales para revestir lo mejor posible la cara de extremo delantera E1. La cara de extremo delantero E1 no es entrecruzada por el eje del transportador X12. Asl, los puntos de medida ficticios posteriores estan dispuestos cada uno en la prolongation axial de los puntos de medida reales, es decir unos clrculos en el ejemplo. En el ejemplo, solo la llnea de seguimiento del pulverizador derecho es completada por unos puntos de medida ficticios. No obstante, unos puntos de medida ficticios podrlan ser anadidos tambien a la llnea de seguimiento del pulverizador izquierdo.

[0041] En la configuracion de la figura 5, la pieza 13 esta enganchada de tal modo que las caras de extremo E1 y E2 son cada una entrecruzadas por el eje del transportador X12, los puntos de medida ficticios que prolongan la llnea de seguimiento asignada al pulverizador derecho y/o izquierdo estan dispuestos todos por tanto sobre el eje del transportador X12.

[0042] En la configuracion de la figura 6, la cara de extremo trasero E2 esta descentrada con respecto al eje del transportador X12, mientras que la cara de extremo delantera E1 es entrecruzada por el eje del transportador X12. Los puntos de medida ficticios anadidos mas arriba de la llnea de seguimiento estan posicionados por tanto sobre el eje del transportador X12, mientras que los puntos de medida ficticios que completan la llnea de seguimiento posterior estan dispuestos en la prolongacion de los puntos de medida reales. Esto permite proyectar el producto de revestimiento a lo sumo sobre las caras de extremo E1 y E2.

[0043] Los puntos de medida ficticios estan posicionados por tanto sobre el eje del transportador X12 cuando la cara delantera E1 o trasera E2 es entrecruzada por el eje del transportador y estan posicionadas axialmente en la prolongacion del primer o del ultimo punto de medida real de la ilnea de seguimiento si la cara delantera E1 o trasera E2 esta descentrada con respecto al eje del transportador X12, es decir cuando esta cara no es entrecruzada por el eje del transportador. Estos puntos de medida ficticios estan repartidos sobre un segmento paralelo al eje del transportador X12, cuya longitud es igual al ancho del campo de aplicacion del pulverizador. Son anadidos numericamente a cada llnea de seguimiento por la ECU 100.

[0044] En la figura 7 se representa el trayecto de un pulverizador visto a partir de un referencial movil y en vista desde arriba, especialmente a partir de un referencial movil vinculado a una pieza transportada. Para la claridad de las explicaciones, el ejemplo escogido aqul es un punto de medida 14 que se desplaza a lo largo de un eje X14 paralelo al eje del transportador X12. Como se puede ver en esta figura, la trayectoria del pulverizador en un plano horizontal es en forma de semi-elipse y pasa por unos puntos P1 a P7, que corresponden sucesivamente a las posiciones del pulverizador a lo largo de su eje durante el desplazamiento del punto 14. Esta semi-elipse esta centrada en el punto de medida 14. Cuando no hay pieza en el campo de aplicacion del pulverizador, este ultimo esta posicionado como si debiera proyectar sobre un punto dispuesto sobre el eje del transportador X12. Cuando la pieza llega al campo de aplicacion del pulverizador, este retrocede, despues avanza cuando la pieza deja su campo de pulverizacion, aunque describe una trayectoria en forma de semi-elipse. El pulverizador encuentra entonces la posicion de salida, en la que esta posicionado como si debiera proyectar sobre un punto dispuesto sobre el eje del transportador X12. El punto P4 corresponde al punto en que el pulverizador esta enfrente del punto de medida 14. La distancia d2 que separa el punto p4 y el punto 14, es decir la mitad del eje grande de la elipse, corresponde a la distancia nominal de aplicacion del pulverizador.

[0045] Unos puntos de posicionamiento para el pulverizador son generados en forma de una semi-elipse para cada punto de la llnea de seguimiento. Dicho de otro modo, una curva de desplazamiento en forma de semi-elipse es asignada a cada punto de las llneas de seguimiento. Hecho esto, para cada llnea de seguimiento, una nube de puntos, que no esta representada en la figura 8 para la claridad del dibujo. Esta nube de puntos esta contenida en un plano horizontal que pasa por el eje del pulverizador. La trayectoria ideal del pulverizador para conservar una distancia de aplicacion correcta durante el desplazamiento del transportador sobre la pieza corresponde a una llnea de envoltura L100 de esta nube de puntos. Esta llnea de envoltura L100 pasa por el punto de cada elipse que es el mas alejado del eje del transportador X12. En la figura 8, la distancia d1 corresponde al ancho, medido paralelamente al eje X12, del campo de aplicacion del pulverizador y la distancia d2 corresponde a la distancia de aplicacion deseada para el pulverizador. La trayectoria de consigna L100 es una trayectoria ideal para el pulverizador, que se establece para cada pulverizador en funcion de los puntos de la llnea de seguimiento correspondiente, de manera que se ajuste automatica e independientemente la distancia de aplicacion de cada pulverizador en funcion del perfil exterior de la pieza.

[0046] Por otro lado, cada pulverizador esta pilotado independientemente para proyectar el producto de revestimiento unicamente si la pieza se encuentra en su campo de aplicacion o de pulverizacion. Esto se realiza de manera automatica por la ECU 100 localizando cada pieza sobre el transportador 12. Mas precisamente, las medidas efectuadas por los sensores 8 y 10 permiten tambien localizar cada pieza a lo largo del eje X12 del transportador 12. Conociendo la velocidad del transportador 12, es posible predecir precisamente cuando una pieza que se va a revestir llegara enfrente de cada pulverizador. La ECU 100 es apta tambien por tanto para interrumpir selectivamente la pulverizacion de cada pulverizador. Esto permite evitar proyectar producto inutilmente.

[0047] La trayectoria de consigna L100 no se puede seguir siempre, debido a unas limitaciones de retroceso de cada pulverizador. Cada pulverizador no puede retroceder en efecto tan rapido como sea posible. La curva de desplazamiento maximo dmax de un pulverizador derecho de la instalacion 1 en funcion del tiempo t se representa en trazos finos en la figura 9, que representa un grafico que tiene como abscisa la escala del tiempo t y como ordenada el desplazamiento dy de un pulverizador a lo largo de su eje, es decir segun un eje paralelo al eje Y12. En este grafico, la curva en trazos finos que pasa por los clrculos corresponde a la trayectoria establecida sobre la base de la llnea de seguimiento para el pulverizador considerado, constando esta trayectoria de unos puntos de medida reales y ficticios. Los puntos que estan situados mas abajo de la curva dmax corresponden a unas posiciones que el pulverizador no puede alcanzar en el tiempo concedido. Una zona Zi que esta situada mas abajo de la curva dmax y que esta sombreada en la figura 9 es por tanto una zona «inaccesible» para el pulverizador.

[0048] El procedimiento comprende por tanto una etapa que consiste en verificar si cada pulverizador es capaz de seguir su trayectoria L100, para evitar especialmente una colision. Para ello, el procedimiento preve calcular el tiempo necesario en cada pulverizador para alcanzar su posicion de «seguridad». Esta posicion de seguridad corresponde a una posicion de retirada maxima, en la que el pulverizador se encuentra en el exterior de la cabina 2 o al menos lo mas alejado posible del eje del transportador X12. No hay as! riesgo de colision con las piezas transportadas. El procedimiento preve igualmente calcular la distancia At que recorre la o las piezas transportadas durante este tiempo de retirada. De esta manera, es posible detectar, vigilando la o las piezas sobre la distancia At que precede a cada pulverizador, si una pieza llega demasiado deprisa con respecto a las capacidades de desplazamiento del pulverizador y corre el riesgo de colisionar con este ultimo.

[0049] Si la geometrla de la pieza que se va a revestir es tal que la envoltura L100, es decir la trayectoria ideal que se va a seguir para el pulverizador, pasa en la zona prohibida Zi, el pulverizador se pone a salvo, es decir que retrocede al maximo para evitar una colision con el objeto suspendido en el transportador 12. En la practica, este retroceso se efectua de manera anticipada al paso de la pieza.

[0050] En cambio, si la envoltura L100 no pasa en la zona prohibida Zi, sino simplemente por uno o varios puntos de la curva de desplazamiento maxima dmax, es posible adaptar la trayectoria del pulverizador para evitar una colision, sin no obstante ponerse a salvo y seguir pulverizando. Esta nueva trayectoria se representa en trazo grueso en la figura 9. Lleva la referencia L'100. Mas precisamente, considerando un punto de interseccion E entre la curva de desplazamiento maxima dmax y la envoltura L100, la trayectoria modificada L'100 bordea primero la curva de desplazamiento maxima dmax despues retoma la trayectoria L100 una vez que se ha alcanzado el punto E.

[0051] Asl, el pulverizador no entra en colision con la pieza y conserva una distancia de aplicacion correcta al menos sobre la segunda parte del trayecto, es decir sobre la parte que comienza en el punto crltico E. Dicho de otro modo, la trayectoria L'100 sigue como mucho la trayectoria ideal L100.

[0052] En el ejemplo de la pieza 16 ilustrada en la figura 10, esta presenta una forma tal que ciertas zonas de la pieza no son accesibles al haz laser del sensor 8 o 10. Estas zonas son llamadas comunmente zonas de sombra. Aqul, se trata de un estante 18 que oculta una cierta porcion de la pieza 16, estando el volumen oculto sombreado en la figura 10. En este caso, la llnea de perfil exterior se completa artificialmente trazando un segmento de derecha entre los puntos sucesivos para los que el sensor es capaz de medir la distancia. Estos puntos corresponden por tanto a los puntos G1 y G3 en la figura 10. Para determinar que puntos de la llnea de perfil exterior son atribuidos a un pulverizador 42.i, con i comprendida entre 2 y 7, conviene hacer la interseccion entre el segmento de derecha trazado artificialmente entre los puntos G1 y G3 y el llmite inferior del campo de aplicacion del pulverizador 42.i, que se representa por un rectangulo en llnea discontinua en la figura 10. La interseccion entre estas dos rectas da el punto G2. G2 puede considerarse por tanto como un punto de medida «artificial». G4 y G5 designan dos puntos de la llnea de perfil exterior. G5 esta situado en la interseccion de la llnea de perfil exterior con el llmite superior del campo de aplicacion del pulverizador 42.1. El tramo de la llnea de perfil exterior que esta asignado al pulverizador 42.i se extiende por tanto entre los puntos G2 y G5. La misma operacion se puede efectuar para determinar un punto de medida artificial sobre el llmite superior del campo de pulverizacion del pulverizador considerado.

[0053] Para paliar el tratamiento delicado de las zonas de sombra, es posible utilizar, como se representa en la figura 11, dos espejos M1 y M2 dispuestos respectivamente por encima y por debajo del sensor laser 8 y/o 10 para reflejar una parte de los rayos que provienen del o de los sensores a fin de alcanzar las eventuales zonas de sombras de una pieza 16 que tienen una geometrla particular. Los sensores 8 y 10 son en efecto capaces de emitir un haz laser sobre un sector angular igual a 270° en un plano vertical. Los espejos M1 y M2 estan ligeramente inclinados con respecto a un plano horizontal H. Mas precisamente, cada espejo M1 o M2 esta inclinado, con respecto al plano H, de un angulo A12 comprendido entre 20° y 70°, de preferencia igual a 45°. Ademas, los espejos M1 y M2 estan inclinados, con respecto al plano H, de manera puesta uno con respecto al otro, es decir que estan orientados respectivamente hacia arriba y hacia abajo en direction de la pieza que se va a revestir 16. Los espejos M1 y M2 estan por tanto orientados para reflejar los rayos del sensor laser en direccion de las zonas de sombra. Conociendo la distancia entre el sensor 10 y los espejos M1 y M2 y el angulo de inclination de los espejos, es posible deducir la distancia, medida paralelamente al eje Y12, entre cada punto de la llnea de perfil exterior y el sensor 10. Esta disposition de espejos permite por tanto liberarse del tratamiento de las zonas de sombra descrito mas arriba.

[0054] Como variante no representada, se puede utilizar otro tipo de sensor, como un sensor con ultrasonido o un sensor optico, como una camara.

[0055] Segun otra variante no representada, al menos uno de los pulverizadores es apto para efectuar un movimiento combinado vertical y horizontal en su plano de movilidad, que es el plano ortogonal al eje X12 de desplazamiento del transportador 12. Por ejemplo, cada pulverizador de este tipo puede estar montado en el extremo del brazo de un robot multiejes, en particular un robot seis ejes o sobre un robot de tipo reciprocador, que efectua unos movimientos de vaiven en el sentido de la altura. En este ultimo caso, el pulverizador permanece montado sobre un carro movil horizontalmente en translation. Si el robot es capaz de revestir el conjunto de la pieza, la llnea de perfil exterior no esta troceada y todos los puntos de la llnea de perfil exterior pertenecen al campo de aplicacion del pulverizador. Los robots multiejes comprenden cada uno un brazo articulado y efectuan unos movimientos de vaiven en el sentido de la altura y siguen igualmente una trayectoria en el sentido de la profundidad, es decir paralelamente al eje Y12.

[0056] Estos robots tienen una velocidad de desplazamiento mucho superior a la del transportador 12, por ejemplo, del orden de 1 m/s, mientras que la velocidad del transportador 12 es por ejemplo de 1 m/min. El punto mas proximo del pulverizador en su campo de aplicacion se actualiza a lo largo del desplazamiento vertical del pulverizador por el robot y del avance de la pieza sobre el transportador. La distancia de aplicacion del pulverizador se ajusta automaticamente en funcion de las coordenadas del punto mas proximo. En este caso, la llnea de seguimiento corresponde a una llnea correspondiente a unas idas y vueltas en el sentido de la altura. Por otro lado, la trayectoria de consigna de los pulverizadores aptos para efectuar un movimiento combinado horizontal y vertical se calcula de la siguiente manera. Se define una superficie de perfil exterior formada por el conjunto de las lineas de perfil exterior. Esta superficie se prolonga numericamente por unos puntos de medida ficticios a ambos lados en el sentido de la longitud. Despues, una curva de desplazamiento en forma de semi-elipse se asigna a cada punto de medida real que pertenece a las lineas de perfil exterior y a cada punto de medida ficticio, la distancia nominal de aplicacion del pulverizador correspondiente para la mitad al eje grande de la curva de desplazamiento. Se determina a continuacion una superficie de envoltura de la nube de puntos formada por los puntos de cada curva de desplazamiento asignada. Los puntos de la nube se reparten en las tres dimensiones, por consiguiente, la superficie de envoltura se denomina igualmente «mapping 3D». La trayectoria de consigna se establece en el interior de esta superficie de envoltura.

[0057] Segun otra variante no representada, las columnas de pulverizador no son verticales sino ligeramente inclinadas con respecto al eje vertical Z12.

[0058] Segun otra variante no representada, los planos de medida de los sensores 8 y 10 son perpendiculares al eje de desplazamiento X12 del transportador 12, es decir que los angulos A8 y A10 son nulos.

[0059] Segun otra variante no representada, el transportador es un transportador de suelo, sobre el que descansan las piezas que se van a revestir.

[0060] Segun otra variante no representada, la instalacion 1 comprende al menos un pulverizador acodado, que esta montado en el extremo de un brazo de robot y que esta previsto para revestir de producto la superficie superior de las piezas transportadas. El eje de pulverizacion no es por tanto paralelo al eje de desplazamiento del pulverizador. Este pulverizador es apto para efectuar un movimiento combinado horizontal y vertical en su plano de movilidad, que es ortogonal al eje de desplazamiento X12 del transportador 12. La distancia de aplicacion del pulverizador se ajusta entonces tambien automaticamente en funcion de las coordenadas del punto mas proximo en su campo de pulverizacion, gracias al procedimiento detallado mas arriba.

[0061] Segun otra variante no representada, el plano de movilidad de uno o varios pulverizadores no es perpendicular al eje del transportador X12, sino oblicuo con respecto a este eje. El plano de movilidad es por tanto en este caso un plano vertical que forma con el eje X12 un angulo, que esta comprendido de preferencia entre 45° y 135°. Esto permite especialmente pintar mejor las caras dispuestas en los extremos longitudinales de las piezas transportadas, es decir las caras delanteras y traseras perpendiculares al eje del transportador X12.

[0062] Las caracteristicas tecnicas de las variantes y modos de realizacion considerados mas arriba pueden estar combinadas entre ellas para generar nuevos modos de realizacion de la invencion.

Claims (15)

REIVINDICACIONES

1. Procedimiento de aplicacion de un producto de revestimiento sobre una pieza (13; 16) desplazada por un transportador (12), a lo largo del cual esta dispuesto al menos un pulverizador (42.1-42.8, 62.1-62.8) movil en un plano oblicuo o perpendicular a un eje de desplazamiento (X12) del transportador, estando este procedimiento caracterizado porque comprende las etapas automatizadas siguientes, que consisten en:

a) determinar en un punto de referencia fijo (X12, Y12, Z12), las coordenadas de los puntos (A1, B1, C1, A2, B2, C2) de una o varias llneas (L1, L2) de perfil exterior de la pieza repartidas sobre la longitud de la pieza,

b) atribuir a cada pulverizador los puntos de cada llnea de perfil exterior que se encuentran en su campo de pulverizacion,

c) entre los puntos atribuidos a cada pulverizador, identificar para cada llnea de perfil exterior el punto mas proximo (A1, A2; B1, B2) del pulverizador,

d) determinar para cada pulverizador, una llnea de seguimiento (L3, L4) que pasa por la proyeccion ortogonal de todos los puntos mas proximos identificados en la etapa c) en un plano que pasa por un eje del pulverizador y paralelo al eje de desplazamiento (X12) del transportador

e) establecer una trayectoria de consigna (L100) para cada pulverizador en funcion de los puntos de la llnea de seguimiento (L3, L4) de manera que se ajuste automatica e independientemente la distancia de aplicacion de cada pulverizador en funcion del perfil exterior de la pieza.

2. Procedimiento segun la reivindicacion 1, caracterizado porque comprende otra etapa que consiste en medir la posicion de cada pieza a lo largo del transportador (12), y porque la etapa a) consiste en determinar las coordenadas de los puntos (A1, B1, C1, A2, B2, C2) de varias llneas de perfil exterior (L1, L2) repartidas a intervalo regular sobre la longitud de la pieza.

3. Procedimiento segun la reivindicacion 2, caracterizado porque comprende otra etapa que consiste en pilotar cada pulverizador (42.1-42.8, 62.1-62.8) para proyectar el producto de revestimiento unicamente si la pieza se encuentra en su campo de pulverizacion.

4. Procedimiento segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque cada llnea de seguimiento (L3, L4) se prolonga numericamente a ambos lados por unos puntos de medida ficticios para proyectar producto sobre las caras delantera (E1) y trasera (E2) de la pieza.

5. Procedimiento segun la reivindicacion 4, caracterizado porque los puntos de medida ficticios estan posicionados sobre el eje del transportador (X12) si la cara delantera (E1) o trasera (E2) esta entrecruzada por el eje del transportador y estan posicionadas axialmente en la prolongacion del primer o del ultimo punto de la llnea de seguimiento (L3, L4) si la cara delantera o trasera no esta entrecruzada por el eje del transportador.

6. Procedimiento segun la reivindicacion 5, caracterizado porque los puntos de medida ficticios estan repartidos sobre un segmento paralelo al eje del transportador (X12), cuya longitud es igual al ancho del campo de pulverizacion del pulverizador (42.1-42.8, 62.1-62.8).

7. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 4 a 6, caracterizado porque la etapa e) comprende unas subetapas que consisten en:

f) asignar una curva de desplazamiento en forma de semi-elipse a cada punto de las llneas de seguimiento, la distancia nominal de aplicacion del pulverizador correspondiente para la mitad al eje grande de la curva de desplazamiento, y

g) determinar la trayectoria de consigna (L100) estableciendo una llnea de envoltura de la nube de puntos formada por los puntos de cada curva de desplazamiento asignada a la etapa f).

8. Procedimiento segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque al menos uno de los pulverizadores es apto para efectuar un movimiento combinado vertical y horizontal en su plano de movilidad porque el punto mas proximo del pulverizador en su campo de aplicacion se actualiza durante el desplazamiento vertical del pulverizador y porque la distancia de aplicacion del pulverizador se ajusta automaticamente en funcion de las coordenadas del punto mas proximo.

9. Procedimiento segun la reivindicacion 8, caracterizado porque una etapa de calculo de la trayectoria de los pulverizadores aptos para efectuar un movimiento combinado I comprende unas subetapas que consisten en:

m) prolongar numericamente una superficie de perfil exterior, formada por el conjunto de las llneas de perfil exterior, por unos puntos de medida ficticios a ambos lados en el sentido de la longitud,

n) asignar una curva de desplazamiento en forma de semi-elipse a cada punto de medida real que pertenece a las llneas de perfil exterior y a cada punto de medida ficticio, la distancia nominal de aplicacion del pulverizador correspondiente para la mitad al eje grande de la curva de desplazamiento,

o) determinar una superficie de envoltura de la nube de puntos formada por los puntos de cada curva de desplazamiento asignada a la etapa n), y

p) establecer una trayectoria de consigna en el interior de esta superficie de envoltura.

10. Procedimiento segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende otra etapa que consiste en verificar si cada pulverizador (42.1-42.8, 62.1-62.8) es capaz de seguir su trayectoria (L100), y si no es capaz, en establecer una nueva trayectoria (L'100), que sigue como mucho la trayectoria de consigna o en retroceder al maximo el pulverizador para evitar una colision entre la pieza que se va a revestir y el pulverizador.

11. Instalacion (1) de aplicacion de un producto de revestimiento sobre una pieza (13, 16) desplazada por un transportador (12), a lo largo del cual esta dispuesto al menos un pulverizador (42.1, 42.8, 62.1, 62.8), movil en un plano oblicuo o perpendicular a un eje (X12) de desplazamiento del transportador, estando esta instalacion caracterizada porque comprende los medios siguientes:

- un primer medio (8, 10) para determinar en un punto de referencia fijo (X12, Y12, Z12), las coordenadas de los puntos (A1, B1, C1, A2, B2, C2) de una o varias llneas (L1, L2) de perfil exterior de la pieza, repartidas sobre la longitud de la pieza,

- un segundo medio (100) para atribuir a cada pulverizador, los puntos de cada llnea de perfil exterior que se encuentran en su campo de pulverizacion,

- un tercer medio (100) para identificar, para cada llnea de perfil exterior y entre los puntos atribuidos a cada pulverizador, el punto mas proximo del pulverizador,

- un cuarto medio (100) para determinar para cada pulverizador, una llnea de seguimiento (L3, L4) que pasa por la proyeccion ortogonal de todos los puntos mas proximos en un plano que pasa por un eje del pulverizador y paralela al eje de desplazamiento (X12) del transportador, y

- un quinto medio (100) para establecer una trayectoria de consigna (L100) para cada pulverizador en funcion de los puntos de la llnea de seguimiento (L3, L4) de manera que se ajuste automatica e independientemente la distancia de aplicacion de cada pulverizador en funcion del perfil exterior de la pieza.

12. Instalacion segun la reivindicacion 11, caracterizada porque comprende una columna de pulverizadores (40, 42, 60, 62), dispuesta de un lado del transportador (12).

13. Instalacion segun la reivindicacion 11 o 12, caracterizada porque el primer medio incluye un sensor (8, 10), dispuesto de un lado del transportador (12), mas arriba del o de los pulverizadores.

14. Instalacion segun la reivindicacion 11, caracterizada porque comprende al menos dos columnas de pulverizadores (40, 42, 60, 62), que estan dispuestas a ambos lados del transportador (12), estando estas columnas dispuestas de preferencia por pares (4, 6), mientras que las columnas de pulverizadores de cada par estan dispuestas lado a lado.

15. Instalacion segun la reivindicacion 11 o 12, caracterizada porque el primer medio incluye dos sensores (8, 10), que estan dispuestos a ambos lados del transportador (12), mas arriba del o de los pulverizadores y que tienen cada uno un plano de medida vertical (P8, P10).