ES2826862T3 - Método para operar automáticamente una herramienta de tratamiento de suelos que se mueve - Google Patents
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Abstract
Procedimiento para operar un aparato (1) de tratamiento de suelos que se mueve automáticamente, captando un dispositivo (2) de captación del aparato (1) de tratamiento de suelos una captación que se refiere a un espacio temporal de un entorno (3) del aparato (1) de tratamiento de suelos, almacenándose la captación y visualizándose a un usuario del aparato (1) de tratamiento de suelos en una pantalla (4), extrayéndose posteriormente de la captación almacenada, en el caso de un evento del entorno y/o un estado del aparato definido del aparato (1) de tratamiento de suelos, una secuencia parcial definida temporalmente y visualizándose en la pantalla (4), caracterizado por que la secuencia parcial extraída incluye una sección temporal determinada antes de aparecer un estado de error del aparato (1) de tratamiento de suelos, para obtener informaciones acerca de a qué situación se expuso el aparato (1) de tratamiento de suelos antes del caso de error.
Description
DESCRIPCIÓN
Método para operar automáticamente una herramienta de tratamiento de suelos que se mueve
Ámbito de la invención
La invención se refiere a un procedimiento para operar un aparato de tratamiento de suelos que se mueve automáticamente, captando un dispositivo de captura del aparato de tratamiento de suelos una captación que se refiere a un espacio temporal de un entorno del aparato de tratamiento de suelos, almacenándose la captación y visualizándose a un usuario del aparato de tratamiento de suelos en una pantalla, extrayéndose posteriormente, en caso de un resultado del entorno y/o estado del aparato definido del aparato de tratamiento de suelos, una secuencia parcial definida temporalmente de la captación y visualizándose en la pantalla.
Además, la invención se refiere a un aparato de tratamiento de suelos que se mueve automáticamente, con un dispositivo de captación para capta
r una captación que se refiere a un espacio temporal de un entorno del aparato de tratamiento de suelos y con un dispositivo de evaluación y de control para almacenar la captación, estando el dispositivo de evaluación y de control configurado para extraer posteriormente, en el caso de un evento del entorno y/o un estado del aparato definido del aparato de tratamiento de suelos, una secuencia parcial definida temporalmente de la captación del entorno y visualizarla en una pantalla.
Estado de la técnica
Los aparatos de tratamiento de suelos y procedimiento para operarlos son conocidos en el estado de la técnica. El dispositivo de captación del aparato de tratamiento de suelos es, p. ej., una cámara la cual capta secuencias de imágenes y/o videos del entorno del aparato de tratamiento de suelos. Las captaciones se visualizan, p. ej., en una pantalla del aparato de tratamiento de suelos o, también, de un aparato externo, como p. ej., un PC o un aparato móvil.
El documento WO 01/84260 A2 da a conocer, p. ej., un robot móvil con una interfaz de usuario intuitiva para el control remoto del robot. Por medio de una pantalla táctil el usuario puede indicar una zona objetivo dentro del entorno, a la cual debe desplazarse el robot móvil. El robot móvil dispone de una cámara para captar el entorno Además, el documento WO 2015/183005 A1 da a conocer un aparato de limpieza móvil con un dispositivo de captación de imágenes y una pantalla para representar una captación del dispositivo de captación de imágenes, pudiendo detectar la pantalla un contacto y controlando un dispositivo de control, en función del contacto detectado, un movimiento del aparato móvil a un lugar seleccionado.
En la operación de aparatos móviles de este tipo, puede suceder que estos se atasquen en el entorno, p. ej., se atasquen entre obstáculos y sin acción por parte del usuario ya no puedan liberarse automáticamente de la situación.
Por ello, es además conocido por ejemplo a partir del documento EP 2870 853 A1, que un robot automático, en el caso de un atasco en un obstáculo, transmita una imagen o imágenes junto con un mensaje, el cual describe la situación del robot, a un usuario de modo que éste pueda entender una situación actual del estado de error del robot.
Resumen de la invención
Partiendo del estado de la técnica mencionado anteriormente, es misión de la invención proporcionar un procedimiento para operar un aparato de tratamiento de suelos que se mueve automáticamente, en el cual se mejora todavía adicionalmente la comprensión acerca de un estado de error del aparato de tratamiento de suelos, como, p. ej., un atasco dentro del entorno.
Para la solución de la misión mencionada anteriormente, con la invención se propone que la secuencia parcial extraída contenga una sección temporal determinada antes de aparecer un estado de error del aparato de tratamiento de suelos, para obtener informaciones acerca de a qué situación se expuso el aparato de tratamiento de suelos antes de un caso de error.
De acuerdo con la invención, entonces, a lo largo de un espacio temporal se capta una secuencia de imágenes de varias imágenes y/o un video, los cuales muestran el entorno del aparato de tratamiento de suelos durante, p. ej., un movimiento del aparato de tratamiento de suelos. La secuencia de imágenes y/o el video se almacenan y, en caso
necesario, se utilizan para evaluar un estado de error del aparato de tratamiento de suelos para obtener informaciones acerca de a qué situación se expuso el aparato de tratamiento de suelos antes de un caso de error. Para este fin, de la captación almacenada se extrae una secuencia parcial, la cual incluye una sección temporal determinada antes de aparecer el estado de error. Esta secuencia parcial se visualiza en una pantalla, de modo que el usuario puede observar y, dado el caso, analizar la sección temporal antes de aparecer el error para solucionar el estado de error. P. ej., puede suceder que el aparato de tratamiento de suelos, p. ej. un robot del hogar, se atasque durante un movimiento de trabajo, p. ej. debajo de un mueble, como una cama, un sofá, una cómoda o similares, en un umbral o en un lugar solo difícilmente accesible mediante obstáculos. El dispositivo de captación del aparato de tratamiento de suelos, en particular una cámara, capta durante el movimiento de trabajo, preferiblemente en dirección de movimiento, captaciones del entorno del aparato de tratamiento de suelos. Éstas pueden ser imágenes individuales, las cuales se componen entonces a una secuencia de imágenes o un video. La captación se almacena en una zona de memoria dentro del robot, en un servidor de Internet o en un aparato capaz de almacenar alcanzable a través de una red inalámbrica, sobrescribiéndose o borrándose las captaciones, preferiblemente de forma regular, para reducir la capacidad de almacenamiento necesaria. Importante es que existan al menos captaciones de un período de tiempo, el cual permita una explicación acerca de la aparición del estado de error del aparato de tratamiento de suelos. Siempre que se produzca un caso de error, se extrae una secuencia parcial definida temporalmente de la captación y se visualiza en la pantalla, de modo que un usuario del aparato de tratamiento de suelos obtiene una impresión óptica de la situación del aparato de tratamiento de suelos poco antes de aparecer el caso de error. A causa de esto, el usuario tiene la posibilidad de evaluar el funcionamiento del aparato de tratamiento de suelos, en particular también su movimiento, y obtener un conocimiento acerca de la causa para el caso de error. No es necesario que el usuario supervise continuamente el aparato de tratamiento de suelos durante el funcionamiento, más bien puede informarse de forma selectiva, es decir, cuando existe realmente un caso de error, acerca de la situación precedente. La secuencia parcial definida temporalmente puede comprender, p. ej., una sección temporal de hasta 60 segundos antes de aparecer el caso de error, de modo que el usuario obtiene una información acerca de lo que ha pasado en los últimos 60 segundos antes de aparecer el caso de error. De esta manera, el usuario puede, p. ej., conocer cómo el aparato de tratamiento de suelos ha llegado a una situación la cual finalmente condujo a un atasco entre obstáculos. Por supuesto, también pueden extraerse secuencias parciales más largas o bien más antiguas.
El estado del aparato definido, en el caso concreto, también un evento del entorno definido, se da en particular cuando, en contra del movimiento automático previsto, aparece una interrupción o una anulación de movimiento del aparato de tratamiento de suelos. El aparato de tratamiento de suelos que se mueve automáticamente sigue, normalmente, un camino precalculado, el cual está calculado por ejemplo en base a un mapa almacenado o de una detección del entorno. Sin embargo, también es posible el que movimiento tenga lugar sin un camino precalculado, p. ej., mediante un movimiento hasta que se produce una detección de un o una colisión con un siguiente obstáculo, con lo cual, p. ej., puede tener lugar un movimiento de vuelta de acuerdo con la rutina y/o un giro del aparato para habilitar después un nuevo movimiento hacia adelante.
En este caso, el estado del aparato definido mencionado lo pueden formar una pluralidad de diferentes eventos o circunstancias. El aparato de tratamiento de suelos también puede no seguir moviéndose dado que las ruedas ya no pueden transmitir una fuerza al suelo. Por ejemplo, esto puede ocurrir cuando ya no existe un rozamiento suficiente o una rueda motriz o bien, dado el caso, varias ruedas motrices giran libres, por tanto, ya no tienen adherencia al suelo. También puede darse el caso, que el aparato de tratamiento de suelos ya no puede moverse debido a un enredo en un obstáculo, como por ejemplo en flecos de alfombra, o realiza un movimiento que se desvía notablemente del movimiento previsto. Un estado del aparato también puede ser un movimiento que se desvía notablemente que, posteriormente, se puede extraer mediante la secuencia parcial definida temporalmente y visualizarse en la pantalla. Visto en general, puede ser una circunstancia de fuera o de dentro del aparato de tratamiento de suelos, la cual evita una reanudación regular del comportamiento de acuerdo con el programa del aparato de tratamiento de suelos.
El evento del entorno y/o el estado del aparto definido puede ser, en particular, un atasco del aparato de tratamiento de suelos en el entorno, un bloqueo de una de las ruedas motrices del aparato de tratamiento de suelos, un estado de batería por debajo de un valor mínimo definido y/o un estado de software erróneo. Tan pronto como el dispositivo de evaluación y de control del aparato de tratamiento de suelos detecta un evento de este tipo y/o un estado del aparato de este tipo, se inicia la extracción de la secuencia parcial definida temporalmente y se proporciona la secuencia parcial de la captación para visualizarse en la pantalla. Junto a los eventos del entorno o bien estado del aparato nombrados anteriormente, por supuesto también concebibles otros, los cuales evitan un funcionamiento sin fricción y automático del aparato de tratamiento de suelos. Mediante la visualización de la secuencia parcial de la captación, el usuario puede obtener una información acerca de cómo se ha llegado a un atasco del aparato de tratamiento de suelos en el entorno, p. ej., entre obstáculos, por qué está bloqueada una rueda motriz del aparato de tratamiento de suelos, por qué el estado de batería presenta, p. ej., inesperadamente pronto un estado de carga demasiado bajo, y/o cómo se manifiesta un estado de software erróneo durante el funcionamiento del aparato de
tratamiento de suelos. Los eventos del entorno o bien estados del aparato definidos, los cuales conducen a la visualización de una secuencia parcial en la pantalla, pueden definirse bien por un usuario del aparato de tratamiento de suelos o están preestablecidos del lado del fabricante en el dispositivo de control y de evaluación del aparato de tratamiento de suelos. En el caso de los estados del aparato puede estar definido, p. ej., también un estado de un elemento del aparato de tratamiento de suelos u otro accesorio del aparato de tratamiento de suelos, p .ej., un estado bloqueado de un cepillo de limpieza, un estado bloqueado de una rueda de desplazamiento, un sensor que ya no es funcional, un daño de una parte de la carcasa o similares.
Se propone que la secuencia parcial se visualice en una pantalla de un aparato móvil externo. El aparato externo puede ser, p. ej., un teléfono móvil, una computadora portátil, una tableta PC, un ordenador local o similares. La secuencia parcial, por lo tanto, no se visualiza en una pantalla propia del aparato de tratamiento de suelos, sino que, preferiblemente, alejada del aparato de tratamiento de suelos en otra pantalla del usuario. Preferiblemente, con este aparato externo se puede realizar al mismo tiempo también un control remoto del aparato de tratamiento de suelos. Mediante la visualización en el aparato externo, para el usuario del aparato de tratamiento de suelos es posible obtener una información acerca del estado actual o bien el motivo para la aparición de un estado de error, cuando no se encuentra actualmente en el entorno del aparato de tratamiento de suelos. La transmisión de la secuencia parcial desde el aparato de tratamiento de suelos al aparto externo puede tener lugar, en este caso, preferiblemente por medio de WLAN, Bluetooth, ZigBee o similares. En caso de que el aparato móvil externo no se encuentra en la misma red doméstica que el aparato de tratamiento de suelos, también puede tener lugar adicionalmente una transmisión a través del Internet, preferiblemente, también a través de un servidor del fabricante del aparato de tratamiento de suelos. Para poder visualizar la secuencia parcial en la pantalla del aparato móvil externo, es recomendable que en el aparato móvil externo esté instalada una aplicación, la cual posibilita una recuperación selectiva de la secuencia parcial. En este caso, la app puede estar preferiblemente configurada, de modo que el usuario puede opcionalmente activar manualmente a voluntad una visualización de una secuencia parcial u obtener visualizada siempre automáticamente una secuencia parcial, cuando se ha llegado a un caso de error del aparato de tratamiento de suelos. En el primer caso, al usuario se informa a través de la app del aparato móvil externo acerca de la aparición de un estado de error. Después, el usuario puede decidir si quiere obtener la secuencia parcial visualizada en la pantalla o no. Para la visualización, el usuario tiene que activar, p. ej., una petición en el aparato móvil externo, p. ej., pulsando un botón en una pantalla táctil de la pantalla.
Se propone que el usuario controle de forma remota manualmente el aparato de tratamiento de suelos después de la visualización de la secuencia parcial. Una vez que el usuario se ha informado acerca del evento del entorno o bien el estado del aparato de tratamiento de suelos, en particular acerca de qué ha conducido al evento del entorno o bien al estado del aparto, el usuario controla manualmente el aparato de tratamiento de suelos para solucionar o bien cambiar el evento del entorno o bien el estado del aparato, de modo que es posible un funcionamiento sin ser estorbado del aparato de tratamiento de suelos. El control remoto tiene lugar, en este caso, preferiblemente a través del aparato externo mencionado anteriormente, en particular un aparato móvil del usuario en el cual está instalada una app, la cual incluye también una función de control remoto. Por medio del control remoto manual, el usuario puede liberar el aparato de tratamiento de suelos de una situación atascada, moverlo a una estación de carga o similares. Para realizar un control remoto manual, el usuario puede iniciar en el aparato móvil, p. ej., una función de control remoto. Alternativamente, también puede ser posible que inmediatamente con y/o después de la visualización de la secuencia parcial se habilite un control remoto manual.
Se propone que en la pantalla se visualicen varias opciones de manejo para una reacción al evento del entorno y/o al estado del aparato, seleccionando el usuario a continuación al menos una opción de manejo. Al usuario se le proponen, por lo tanto, opciones de manejo, las cuales son adecuadas para solucionar el evento del entorno o bien el estado del aparato. P. ej., la opción de manejo puede incluir un movimiento, una función o una tarea del aparato de tratamiento de suelos, la cual libera el aparato de tratamiento de suelos de la situación atascada dentro del entorno, provoca un proceso de carga de una batería del aparato de tratamiento de suelos, soluciona un obstáculo o similares. Las opciones de manejo pueden visualizarse en la pantalla del aparato de tratamiento de suelos y/o de un aparato externo. En particular, el usuario puede hacer clic en un botón en la pantalla para realizar un correspondiente manejo. Las opciones de manejo visualizadas, las cuales puede seleccionar el usuario en la pantalla son, p. ej., “control manual del aparato de tratamiento de suelos”, “desactivación de un sensor de golpes”, “bajar cepillo”, “reanudar limpieza”, “borrar error” y similares.
Se propone que el usuario, como reacción a la visualización de la secuencia parcial, controle una acción del aparato de tratamiento de suelos. En este caso, el usuario puede, p. ej., controlar remotamente un movimiento del aparato de tratamiento de suelos, activar y/o desactivar un sensor del aparato de tratamiento de suelos y/o un sensor externo, activar un dispositivo de tratamiento de suelos del aparato de tratamiento de suelos y similares. Las posibilidades del control del aparato de tratamiento de suelos mediante el usuario comprenden, por lo tanto, no solo una función de movimiento del aparato de tratamiento de suelos, sino que también posibilidades de influir sobre sensores y/o dispositivos de tratamiento de suelos, como p. ej. cepillos y similares, cuya utilización o, también, no
utilización puede tener un efecto que ayuda al respectivo caso. El usuario puede, en primer lugar, ver la secuencia parcial visualizada para comprender el evento del entorno y/o el estado del aparato. A continuación, el usuario puede activar el aparato de tratamiento de suelos en un modo de corrección, en el cual puede controlar manualmente el aparato de tratamiento de suelos. El control puede incluir, en este caso, que se desplacen obstáculos por medio del aparato de tratamiento de suelos, para lo cual, preferiblemente, se desactivan sensores de golpes del aparato de tratamiento de suelos y se activan sensores de caída, de modo que el aparato de tratamiento de suelos puede moverse contra el obstáculo que molesta para moverlo dentro del entorno. Además, un dispositivo de tratamiento de suelos puede utilizarse en contra de su fin de utilización habitual. P. ej., un cepillo del aparato de tratamiento de suelos se puede girar lentamente en contra de una dirección habitual durante un funcionamiento del tratamiento de suelos, de modo que el aparato de tratamiento de suelos se pueda liberar de una posición atascada. Eventualmente, un atasco del aparato de tratamiento de suelos también puede reconocerse, en este caso, a través de una corriente medida en un órgano motor del cepillo. Además, el aparato de tratamiento de suelos puede controlarse de modo que éste se mueva hacia atrás, en contra de su dirección de movimiento hasta el momento, aunque la zona de detección actual del dispositivo de captación o de otro sensor, no permitiría habitualmente un movimiento hacia atrás de este tipo. En este caso, se puede conectar adicionalmente otro sensor, p. ej., un sensor de distancia y/o una cámara, en una zona trasera del aparato de tratamiento de suelos. Además, también puede estar previsto que el aparato de tratamiento de suelos esté acoplado con un sensor externo, el cual está presente en el entorno del aparato de tratamiento de suelos. Este sensor puede ser, p. ej., una cámara externa, la cual está instalada con el fin de una monitorización del espacio en el entorno.
Además, puede estar previsto que el control remoto del aparato de tratamiento de suelos deba habilitarse a través de una aplicación en el aparato externo. En este caso, la aplicación y el aparato de tratamiento de suelos se acoplan mediante cualquier clave, de modo que solo estos dos aparatos se pueden comunicar entre sí. La transmisión de la secuencia parcial a ser visualizada tiene lugar, preferiblemente, cifrada. Además, el servicio de comunicación de datos está protegido, adicionalmente al acoplamiento anterior, con una contraseña, p. ej., un Touch-ID, de modo que en caso de pérdida de uno de estos aparatos no se puede utilizar el servicio de comunicación de datos. El fabricante del aparato de tratamiento de suelos o un tercero no tienen básicamente, en este caso, una posibilidad de utilizar la función de visualización para visualizar la secuencia parcial.
Puede estar previsto que durante la realización de una acción del aparato se capte una captación por medio del dispositivo de captación y/o se ilumine el entorno. Durante el control del aparato de tratamiento de suelos para solucionar el evento del entorno o bien el estado del aparato erróneo, el usuario puede observar el aparato de tratamiento de suelos con ayuda de una captación en tiempo real y controlar la acción del aparato. Adicionalmente, en este caso, se puede iluminar el entorno, de modo que la captación se logre de forma óptima. Para ello, se puede conectar, p. ej., un LED u otro medio de iluminación del aparato de tratamiento de suelos.
Se propone que el dispositivo de captación capte imágenes a intervalos temporales de aproximadamente 0,1 segundos a 5 segundos, componiéndose las imágenes a una secuencia de imágenes, y/o que el dispositivo de captación capte un video con una frecuencia de imágenes de aproximadamente 1 imagen por segundo a 25 imágenes por segundo. El dispositivo de captación del aparato de tratamiento de suelos confecciona, por lo tanto, captaciones del entorno a intervalos preestablecidos. En el caso, en que se trata de la captación de una secuencia de imágenes, se pueden confeccionar imágenes, preferiblemente a intervalos regulares de, p. ej., 0,5 segundos, 1 segundo, 2 segundos, hasta, p. ej., 5 segundos, las cuales a continuación se unen entre sí a una secuencia tipo película. Alternativamente, en el caso de la captación se puede tratar de un video, cuya frecuencia de imágenes alcanza desde aproximadamente una imagen por segundo hasta 25 imágenes por segundo. Los intervalos de tiempo indicados para las imágenes de la secuencia de imágenes o bien la frecuencia de imágenes del video se indican aquí como de manera preferida, estando por supuesto no descartado que también pueden entrar en aplicación otros intervalos temporales o bien frecuencias de imágenes. Los intervalos temporales o bien frecuencias de imágenes mencionados anteriormente se han demostrado en la práctica como particularmente ventajosos para representar de manera esclarecedora al usuario, con capacidad de almacenamiento necesaria razonable, la situación antes de aparecer un estado de error del aparato de tratamiento de suelos.
Se propone que la captación se almacene para un espacio temporal de al menos 5 segundos hasta 60 segundos. De manera particularmente preferida, de la captación almacenada se extrae una secuencia parcial, la cual comprende un espacio temporal de, p. ej., 5 segundos hasta 20 segundos antes de la aparición del evento del entorno o bien del estado del aparato. La secuencia parcial puede corresponder como mucho al período de tiempo almacenado de la captación de, p. ej., hasta 60 segundos. Las captaciones más antiguas se sobrescriben o bien borran regularmente, de modo que no se sobrepase la capacidad de almacenamiento.
Junto al procedimiento descrito anteriormente, con la invención se propone además un aparato de tratamiento de suelos que se mueve automáticamente con un dispositivo de captación para captar una captación, que se refiere a un espacio temporal de un entorno del aparato de tratamiento de suelos, y con un dispositivo de evaluación y de
control para almacenar la captación, estando el dispositivo de evaluación y de control configurado para extraer posteriormente, en caso de un evento del entorno y/o estado del aparato definido del aparato de tratamiento de suelos, una secuencia parcial definida temporalmente de la captación del entorno y visualizarla en una pantalla, incluyendo la secuencia parcial extraída una sección temporal determinada antes de aparecer un estado de error del aparato de tratamiento de suelos para obtener informaciones acerca de a qué situación se expuso el aparato de tratamiento de suelos antes de un caso de error.
El aparato de tratamiento de suelos que se mueve automáticamente de acuerdo con la invención, está configurado dado que realiza un procedimiento descrito anteriormente de acuerdo con la invención. Por medio del dispositivo de captación, se puede detectar una situación dentro del entorno del aparato de tratamiento de suelos y, en caso de un evento del entorno y/o estado del aparato definido anteriormente del aparato de tratamiento de suelos, extraerse parcialmente, de modo que se puede visualizar una secuencia parcial definida en una pantalla. Mediante esta secuencia parcial, un usuario del aparato de tratamiento de suelos puede reconocer y corregir el estado del error del aparato de tratamiento de suelos, es decir, solucionar el evento del entorno o bien cambiar el estado del aparato de tratamiento de suelos, de modo que es posible un funcionamiento exento de obstáculos y/o errores del aparato de tratamiento de suelos. El aparato de tratamiento de suelos también puede, para ello, estar en una conexión de comunicación de datos con un aparto externo del usuario, en el sentido de un conjunto a partir de un aparato de tratamiento de suelos y un aparato externo, pudiendo visualizarse la secuencia parcial fuera del aparato de tratamiento de suelos y, además, utilizarse el aparato externo para realizar un control remoto del aparato de tratamiento de suelos. La pantalla del aparato externo o, también, la pantalla del aparato de tratamiento de suelos puede estar configurada, en este caso, para visualizar varias opciones de manejo para una reacción al evento del entorno y/o al estado del aparato. A través de un botón representado o similar, el usuario puede seleccionar una opción de manejo e iniciar un correspondiente manejo. Un dispositivo de evaluación y de control del aparato de tratamiento de suelos puede estar configurado, en este caso, para controlar una acción del aparato de tratamiento de suelos, p. ej., controlar un movimiento del aparato de tratamiento de suelos, activar y/o desactivar un sensor del aparato de tratamiento de suelos y/o un sensor externo, y/o activar un dispositivo de tratamiento de suelos, como, p. ej., un cepillo o similar, del aparato de tratamiento de suelos. El dispositivo de captación está configurado, preferiblemente, para captar imágenes a intervalos temporales y/o captar un video, así como almacenar esta captación durante un período de tiempo preestablecido, de modo que se pueda extraer una secuencia parcial de ella.
Por lo demás, para la configuración del aparato de tratamiento de suelos que se mueve automáticamente son válidas también aquellas características las cuales se describieron anteriormente en relación con el procedimiento para operar un aparato de tratamiento de suelos de este tipo.
En el caso del aparato de tratamiento de suelos que se mueve automáticamente puede tratarse, p. ej., de un aparato de limpieza, como un robot aspirador y/o un robot de limpieza. Además, por supuesto también son posibles otros aparatos de tratamiento de suelos, como p. ej. un aparato pulidor, un aparato lijadora, un aparto segador o similares. Breve descripción de los dibujos
A continuación, la invención se explica más en detalle mediante ejemplos de realización. Muestran:
la Fig. 1, un aparato de tratamiento de suelos que se mueve automáticamente de acuerdo con la invención, la Fig. 2, un entorno del aparato de tratamiento de suelos durante un primer punto temporal,
la Fig. 3, el entorno del aparato de tratamiento de suelos durante un punto temporal posterior,
la Fig. 4, un aparato móvil externo con una pantalla, en la cual se visualizan imágenes de una secuencia parcial,
la Fig. 5, el aparato externo móvil con opciones de manejo propuestas.
Descripción de las formas de realización
La Figura 1 muestra un aparato 1 de tratamiento de suelos, el cual aquí está configurado como robot aspirador. El aparato 1 de tratamiento de suelos dispone de un dispositivo de navegación y de autolocalización, con ayuda del cual el aparato 1 de tratamiento de suelos se puede mover automáticamente dentro de un entorno 3. El dispositivo de navegación y de autolocalización incluye un dispositivo 9 de medición de distancia, aquí, p. ej., un dispositivo de medición por triangulación (no representado), por medio del cual se pueden medir distancias a obstáculos 7 y paredes 8 dentro del entorno 3 del aparato 1 de tratamiento de suelos. Además, el dispositivo de navegación y de
autolocalización incluye, habitualmente, todavía adicionalmente un dispositivo de medición odométrico (no representado), el cual está asociado a una rueda de movimiento del aparato 1 de tratamiento de suelos y detecta un camino recorrido.
El aparato 1 de tratamiento de suelos representado dispone, además, de varios dispositivos 6 de tratamiento de suelos, los cuales sirven para tratar una superficie a ser limpiada, concretamente aquí un cepillo lateral, el cual sobresale lateralmente debajo de una carcasa del aparato 1 de tratamiento de suelos y sirve, en particular, para limpiar transiciones entre un superficie y una pared 8 del entorno 3, así como un dispositivo 6 de tratamiento de suelos configurado como rodillo de cerdas, el cual se encuentra (representado a trazos) por debajo del aparato 1 de tratamiento de suelos para la acción en una superficie a ser limpiada. El aparato 1 de tratamiento de suelos dispone, además, de un dispositivo 2 de captación, el cual es aquí una cámara, el cual puede captar imágenes a intervalos temporales definidos del entorno 3. Además, el aparato 1 de tratamiento de suelos dispone de un paragolpes 10, el cual está configurado a lo largo de una sección parcial perimetral de la carcasa del aparato 1 de tratamiento de suelos. El paragolpes 10 está unido con un sensor de contacto, el cual puede detectar golpes en el paragolpes 10. Un dispositivo de control y de evaluación no representado del aparato 1 de tratamiento de suelos controla el aparato 1 de tratamiento de suelos dentro del entorno 3 de modo que se puede realizar una tarea de tratamiento de suelos, aquí una limpieza de una superficie de suelo. Además, el dispositivo de control y de evaluación controla también el dispositivo 2 de captación, el dispositivo 6 de tratamiento de suelos, así como el dispositivo 9 de medición de distancia.
El aparato 1 de tratamiento de suelos presenta una conexión de comunicación de datos a un aparato 5 móvil externo, el cual es aquí un teléfono inteligente. El aparato 5 móvil dispone de una pantalla 4, la cual es una pantalla táctil. El aparato 1 de tratamiento de suelos y el aparato 5 móvil presentan aquí una conexión de radio entre sí. P. ej., el aparato 5 móvil y el aparato 1 de tratamiento de suelos son participantes de una red doméstica del usuario.
Las Figuras 2 y 3 muestran, en dos puntos temporales diferentes, una situación espacial de un entorno 3, en el cual se encuentra el aparato 1 de tratamiento de suelos. El entorno 3 presenta una pluralidad de obstáculos 7, así como paredes 8 que limitan el entorno 3. Los obstáculos 7 incluyen aquí, p. ej., una zona de asientos con una mesa y cuatro sillas.
De acuerdo con la situación representada en la Figura 2, el aparato 1 de tratamiento de suelos se mueve dentro de un espacio del entorno 3 y se dirige a los obstáculos 7 para limpiar una superficie de suelo por debajo de la mesa. El aparato 1 de tratamiento de suelos y los obstáculos 7 no están representados a escala por motivos de la representación, de esto sin embargo no resulta una limitación en relación con la funcionalidad del procedimiento representado.
En la situación representada en la Figura 3, el aparato 1 de tratamiento de suelos ha alcanzado una zona por debajo de un obstáculo 7, concretamente, por debajo de la mesa de la zona de asientos. En este caso, el aparato 1 de tratamiento de suelos golpea al mismo tiempo delante de varios obstáculos 7, concretamente dos patas de silla y una pata de mesa. Se da un atasco del aparato 1 de tratamiento de suelos entre estos obstáculos 7, del cual el aparato 1 de tratamiento de suelos no se puede liberar por sí mismo. Durante el funcionamiento del aparato 1 de tratamiento de suelos se llega por lo tanto a un caso de error, en el cual el estado del aparato es un estado atascado.
Durante el movimiento del aparato 1 de tratamiento de suelos, el dispositivo 2 de captación, es decir, aquí la cámara, del aparato 1 de tratamiento de suelos ha captado a intervalos temporales, aquí de, p. ej., 0,5 segundos, imágenes del entorno 3 desde la perspectiva del aparato 1 de tratamiento de suelos y las ha archivado en una memoria. Las imágenes se almacenan aquí durante 30 segundos dentro de la memoria y tras trascurrir estos 30 segundos se sobrescriben mediante imágenes captadas de nuevo. En el presente estado atascado del aparato 1 de tratamiento de suelos de acuerdo con la Figura 3, el dispositivo de control y de evaluación del aparato 1 de tratamiento de suelos transmite un mensaje al aparato 5 móvil del usuario, el cual incluye, por un lado, una información acerca del lugar actual del aparato 1 de tratamiento de suelos dentro del entorno 3, así como una secuencia parcial de las imágenes almacenadas. La secuencia parcial de la captación está aquí limitada a los últimos 30 segundos antes de aparecer el caso de error, es decir, corresponde aquí a aquel período de tiempo, en el cual todavía existen imágenes dentro de la memoria. También puede estar previsto que esté definida y se extraiga una secuencia parcial, la cual es más corta que el período de tiempo máximo que está disposición antes de aparecer el caso de error. El dispositivo de control y de evaluación transmite las imágenes a una app instalada en el aparato 5 móvil, donde se componen a una secuencia de imágenes y se visualizan al usuario en la pantalla 4 del aparato 5 móvil. La visualización puede en el caso de error bien iniciarse automáticamente o tener lugar a petición de un usuario.
La Figura 4 muestra una representación a modo de ejemplo de dos imágenes de una secuencia de imágenes en la pantalla 4 del aparato 5 móvil. La secuencia de imágenes incluye en la práctica preferiblemente una mayor cantidad
de imágenes. Ventajoso es, que alternativamente la representación sea un video compuesto a partir de varias imágenes. A partir de la secuencia de imágenes o bien el video, el usuario del aparato 1 de tratamiento de suelos obtiene una indicación sobre cómo pudo el aparato 1 de tratamiento de suelos llegar a la situación atascada. El usuario obtiene una indicación acerca de la dirección de movimiento poco antes de aparecer el caso de error y de los obstáculos que rodean al aparato 1 de tratamiento de suelos.
Una vez que la secuencia de imágenes o bien el video se reprodujeron completamente, en la pantalla 4 del aparato 5 móvil se visualizan varias opciones 11 de manejo. Estas opciones 11 de manejo están representadas en la Figura 5. Las opciones 11 de manejo incluyen una selección de manejos, los cuales puede realizar el aparato 1 de tratamiento de suelos para corregir el estado de error. De acuerdo con la Figura 5, se visualizan opciones 11 de manejo las cuales aquí no deben entenderse como limitantes, sino que describen únicamente una posible selección. Se entiendo por sí solo que también son posibles otras opciones 11 de manejo.
Las opciones 11 de manejo incluyen aquí un control manual del aparato 1 de tratamiento de suelos, la desactivación de un sensor de golpes del aparato 1 de tratamiento de suelos, el cual está dispuesto detrás del paragolpes 10, la bajada de un dispositivo 6 de tratamiento de suelos del aparato 1 de tratamiento de suelos, concretamente la bajada de un cepillo, la reanudación del funcionamiento de limpieza por medio del aparato 1 de tratamiento de suelos, así como el borrado del error del dispositivo de evaluación y de control, de modo que el usuario puede liberar el aparato 1 de tratamiento de suelos, p. ej., manualmente de la situación atascada entre los obstáculos 7 y llevarlo a otro lugar.
En este ejemplo, el usuario selecciona, p. ej., la opción 11 de manejo “desactivar sensor de golpes” y “reanudar limpieza”. A continuación, el dispositivo de control y de evaluación desactiva el sensor de golpes del aparato 1 de tratamiento de suelos y controla el aparato 1 de tratamiento de suelos para un proceso de limpieza reanudado. El aparato 1 de tratamiento de suelos se desplaza solo contra los obstáculos 7, dado que el sensor de contacto asociado al paragolpes 10 sin embargo está desactivado, el aparato 1 de tratamiento de suelos no percibe el obstáculo 7 como tal y se desplaza en una dirección de avance, por lo cual, uno de los obstáculos 7, concretamente aquí, p. ej., una silla, se desplaza y el aparato 1 de tratamiento de suelos se puede liberar de la situación atascada. La limpieza se reanuda entonces automáticamente, pudiendo seguir el aparato 1 de tratamiento de suelos una ruta de movimiento determinada por el dispositivo de navegación y autolocalización.
Alternativamente a las opciones 11 de manejo descritas anteriormente, también sería posible que el usuario seleccione la opción 11 de manejo “control manual”, visualizándose en la pantalla 4 del aparato 5 móvil una representación, en la cual el usuario puede controlar manualmente el aparato 1 de tratamiento de suelos, p. ej., proporcionando flechas “arriba”, “abajo”, “derecha”, “izquierda”, las cuales puede activar el usuario en la pantalla 4. A través de estas flechas, el usuario puede liberar el aparato 1 de tratamiento de suelos de la situación atascada, p. ej., hacia atrás. Durante el control manual, el dispositivo 2 de captación puede seguir tomando captaciones del entorno. Éstas pueden visualizarse como imágenes en directo o video en directo. Además, un dispositivo de iluminación puede iluminar el entorno 3.
Además, es posible que el usuario seleccione la opción 11 de manejo “bajar cepillo”, por lo cual, el aparato 1 de tratamiento de suelos se inclina hacia la superficie a ser limpiada y, en relación a una zona de esquina de su carcasa, puede deslizarse por delante del obstáculo 7 para seguir moviéndose en dirección de avance. Además, es posible que a través de la opción 11 de manejo “borrar error” se borre también simplemente un mensaje de error dentro del dispositivo de evaluación y de control. En este caso, el usuario saca el aparato 1 de tratamiento de suelos, p. ej., fuera de una situación bloqueada y lo coloca en una superficie libre del entorno 3.
Lista de los símbolos de referencia
1 aparato de tratamiento de suelos
2 dispositivo de captación
3 entorno
4 pantalla
5 aparato móvil
6 dispositivo de tratamiento de suelos
7 obstáculo
8 pared
9 dispositivo de medición de distancia
10 paragolpes
11 opción de manejo
Claims (10)
1. Procedimiento para operar un aparato (1) de tratamiento de suelos que se mueve automáticamente, captando un dispositivo (2) de captación del aparato (1) de tratamiento de suelos una captación que se refiere a un espacio temporal de un entorno (3) del aparato (1) de tratamiento de suelos, almacenándose la captación y visualizándose a un usuario del aparato (1) de tratamiento de suelos en una pantalla (4), extrayéndose posteriormente de la captación almacenada, en el caso de un evento del entorno y/o un estado del aparato definido del aparato (1) de tratamiento de suelos, una secuencia parcial definida temporalmente y visualizándose en la pantalla (4), caracterizado por que la secuencia parcial extraída incluye una sección temporal determinada antes de aparecer un estado de error del aparato (1) de tratamiento de suelos, para obtener informaciones acerca de a qué situación se expuso el aparato (1) de tratamiento de suelos antes del caso de error.
2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que el estado del aparato definido se da cuando aparece una interrupción o una anulación del movimiento en contra del movimiento automático previsto.
3. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado por que el evento del entorno y/o el estado del aparato definido es un atasco del aparato (1) de tratamiento de suelos en el entorno (3), un bloqueo de una rueda motriz del aparato (1) de tratamiento de suelos, un estado de batería por debajo de un valor mínimo definido y/o un estado de software erróneo.
4. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la secuencia parcial se visualiza en una pantalla (4) de un aparato (5) móvil externo.
5. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el usuario controla de forma remota manualmente el aparato (1) de tratamiento de suelos después de la visualización de la secuencia parcial.
6. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que en la pantalla (4) se visualizan varias opciones (11) de manejo para una reacción al evento del entorno y/o al estado del aparato, seleccionando el usuario a continuación al menos una opción (11) de manejo.
7. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el usuario, como reacción a la secuencia parcial visualizada, controla una acción del aparato (1) de tratamiento de suelos, en particular, controla remotamente un movimiento del aparato (1) de tratamiento de suelos, activa y/o desactiva un sensor del aparato (1) de tratamiento de suelos y/o un sensor externo, y/o activa un dispositivo (6) de tratamiento de suelos del aparato (1) de tratamiento de suelos, captándose, preferiblemente durante la realización de una acción del aparato, una captación por medio del dispositivo (2) de captación y/o iluminándose el entorno (3).
8. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo (2) de captación de imágenes capta imágenes a intervalos temporales de aproximadamente 0,1 segundos a 5 segundos, componiéndose las imágenes a una secuencia de imágenes, y/o que el dispositivo (2) de captación capta un video con una frecuencia de imágenes de aproximadamente 1 imagen por segundo a 25 imágenes por segundo.
9. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la captación se almacena durante un espacio temporal de al menos 5 segundos hasta 60 segundos.
10. Aparato (1) de tratamiento de suelos que se mueve automáticamente con un dispositivo (2) de captación para captar una captación que se refiere a un espacio temporal de un entorno (3) del aparato (1) de tratamiento de suelos y con un dispositivo de evaluación y de control para almacenar la capación, estando el dispositivo de evaluación y de control configurado para extraer posteriormente, en el caso de un evento del entorno y/o estado del aparato definido del aparato (1) de tratamiento de suelos, una secuencia parcial definida temporalmente de la captación del entorno (3) y visualizarla en una pantalla (4), caracterizado por que la secuencia parcial extraída incluye una sección temporal determinada antes de aparecer un estado de error del aparato (1) de tratamiento de suelos, para obtener informaciones acerca de a qué situación se expuso el aparato (1) de tratamiento de suelos antes de un caso de error.
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