ES2837251T3 - Palanca de funcionamiento con unidad de retroalimentación activa - Google Patents

Palanca de funcionamiento con unidad de retroalimentación activa Download PDF

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ES2837251T3 ES17002025T ES17002025T ES2837251T3 ES 2837251 T3 ES2837251 T3 ES 2837251T3 ES 17002025 T ES17002025 T ES 17002025T ES 17002025 T ES17002025 T ES 17002025T ES 2837251 T3 ES2837251 T3 ES 2837251T3
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Thomas Neumann
Volker Jahn
Marcus Schinkel
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Fernsteuergeraete Kurt Oelsch GmbH
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
    • G05G1/04—Controlling members for hand actuation by pivoting movement, e.g. levers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G5/00—Means for preventing, limiting or returning the movements of parts of a control mechanism, e.g. locking controlling member
    • G05G5/03—Means for enhancing the operator's awareness of arrival of the controlling member at a command or datum position; Providing feel, e.g. means for creating a counterforce

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Abstract

Máquina (44) que tiene un eje (48) de dirección y un transmisor (12) de control manual para controlar la máquina (44), que comprende a) una plataforma (14) de montaje, b) un dispositivo (16) de seguimiento con un marco y/o una carcasa (18), que está dispuesto de forma móvil sobre la plataforma (14) de montaje, c) una palanca (24) de control montada de manera pivotante en una unión alrededor de un eje (22), en donde la unión (23) se proporciona en el marco y/o la carcasa (18) del dispositivo (16) de seguimiento, d) un transmisor (28) de guía que detecta la deflexión como un ángulo de guía (ω) de la palanca (24) de control y genera una señal asignada a la deflexión (ω), e) una unidad (53) de evaluación y procesamiento que procesa la señal desde el transmisor (28) de guía y controla la hidráulica (60) de dirección para controlar la máquina (44) según la deflexión por el ángulo de guía (ω), en donde la máquina (44) está dirigida alrededor del eje (48) de dirección mediante un ángulo de dirección (α), f) un mecanismo (30) de retorno que, después de una instrucción de control, siempre retorna la palanca (24) de control a una posición (32) inicial relativa en el marco y/o la carcasa (18) del dispositivo (16) de seguimiento, g) un dispositivo regulador (57) que ajusta el dispositivo (16) de seguimiento mediante un ángulo de retroalimentación (β) de manera que el ángulo de retroalimentación (β) corresponde al ángulo de dirección (α), caracterizada por que, h) mediante la palanca (24) de control, se controla la hidráulica (60) de dirección en ambas direcciones en cualquier momento e independientemente del ángulo de dirección (α) y del ángulo de retroalimentación (β), en donde se puede detectar el ángulo de guía (ω) para una especificación de valor objetivo de la velocidad de dirección y la dirección de conducción.

Description

DESCRIPCIÓN
Palanca de funcionamiento con unidad de retroalimentación activa
Campo técnico
La invención se refiere a una máquina que tiene un eje de dirección y a un transmisor de control manual para controlar la máquina, que comprende
a) una plataforma de montaje,
b) un dispositivo de seguimiento con un marco y/o una carcasa, que está dispuesto de forma móvil sobre la plataforma de montaje,
c) una palanca de control que está montada de manera pivotante en una unión alrededor de un eje, en donde la unión se proporciona en el marco y/o la carcasa del dispositivo de seguimiento,
d) un transmisor de guía que detecta la deflexión como un ángulo de guía w de la palanca de control y genera una señal asociada con la deflexión w,
e) una unidad de evaluación y procesamiento que procesa la señal desde el transmisor de guía y acciona la dirección hidráulica para controlar la máquina según la deflexión alrededor del ángulo de guía w, en donde la máquina está inclinada alrededor del eje de dirección en un ángulo de dirección a,
f) un mecanismo de retorno que, después de una instrucción de control, siempre retorna la palanca de control a una posición inicial relativa en el marco y/o la carcasa del dispositivo de seguimiento,
g) un dispositivo de control que ajusta el dispositivo de seguimiento mediante un ángulo de retroalimentación p de manera que el ángulo de retroalimentación p es igual al ángulo de dirección a.
Descripción
Estos transmisores de control manual se utilizan frecuentemente para controlar máquinas pesadas. Por ejemplo, se utilizan para controlar grúas, palas mecánicas, excavadoras, montacargas, o como reguladores de tráfico para vehículos ferroviarios y barcos. Pueden funcionar como una palanca de mando. En principio, muchos tipos de máquinas que funcionan de forma manual pueden controlarse con un transmisor de control manual. El diseño modular soporta el uso de un transmisor de control manual en muchos arreglos para los controles de máquinas. El control se realiza mediante la respectiva posición angular del vástago de control, que está conectado a la palanca de control. De ese modo, la posición angular puede detectarse con o sin contacto. La determinación de la posición angular ópticamente, p. ej., mediante un disco codificado, es conocida. Sin embargo, la posición angular también puede determinarse electrónicamente, por ejemplo, por medio de un potenciómetro.
Existen transmisores de control manuales que funcionan únicamente a través de un eje. Sin embargo, también se usan los transmisores de control manual de múltiples ejes. Los transmisores de control manual de múltiples ejes tienen, de manera correspondiente, al menos dos vástagos de control no paralelos, que se accionan mediante una transmisión adecuada. Técnica anterior
El documento DE-20 2010 000 176 describe un control remoto para controlar vehículos con un dispositivo de maniobra, en donde el control remoto tiene un dispositivo de entrada, y los grados de libertad de la movilidad del vehículo a controlar se mapean en los grados de libertad de la movilidad del dispositivo de entrada.
El documento EP-0 671 604 A1 describe una palanca de mando que tiene dos potenciómetros que se acoplan a una palanca de control a través de una deflexión de cardán. A cada posición de la palanca de control se le asigna una posición correspondiente de las correderas del potenciómetro, de modo que los valores de voltaje usados en los terminales del potenciómetro pueden ser suministrados a un circuito de evaluación. Se propone un dispositivo para convertir al menos una deflexión mecánica unidimensional en una cantidad eléctrica correspondiente a dicha deflexión, en la que un extremo de un par de contactos corredizos se acciona con señales de accionamiento eléctricas mediante al menos dos superficies de contacto. El otro extremo del par de contactos corredizos se desplaza sobre un número de pistas conductoras que son guiadas en paralelo requeridas para una resolución específica. Como consecuencia del desplazamiento del par de contactos corredizos, las señales de accionamiento se transmiten a través de las pistas conductoras en contacto en sus extremos como señales de evaluación.
El documento EP-0856 453 A2 describe un sistema de dirección electrohidráulico para vehículos que tiene una dirección manual y dirección automática (piloto automático), que se puede activar a través de un interruptor. El sistema de dirección consiste en al menos un cilindro de dirección hidráuli
sensor para determinar los valores reales del ángulo de dirección de las ruedas, al menos una válvula de control hidráulica accionable eléctricamente que regula la aplicación del fluido hidráulico al cilindro de dirección y al menos un transmisor de señal de dirección automático para generar valores objetivo de señal de dirección eléctrica para el ángulo de dirección de las ruedas. Así, los valores objetivo de la señal de dirección generados automáticamente y los valores reales del ángulo de dirección de las ruedas se suministran a un dispositivo de evaluación y de control electrónico. La unidad de control y evaluación determina una señal eléctrica de accionamiento para la válvula de control hidráulica a partir del valor real del ángulo de dirección de las ruedas y el valor objetivo de la señal de dirección automáticamente generado. Para la dirección manual, se proporciona un transmisor de señal de dirección, que, a partir de un movimiento de accionamiento manual, genera igualmente un valor objetivo de señal de dirección eléctrica correspondiente, que también se suministra al dispositivo de control y evaluación. Dependiendo de qué dirección está activa, el dispositivo de control y evaluación evalúa los valores objetivo de señal de dirección manual o automática. Una palanca de dirección (“palanca de mando” ) también puede utilizarse como el transmisor de señal de dirección manual.
El documento EP-1316491 A2 describe un dispositivo y un método para operar un vehículo en el que se aplica una fuerza de recuperación y una fuerza de reacción a un elemento de accionamiento. El elemento de accionamiento está dispuesto de tal manera que pueda ser desplazado con respecto al vehículo y operado por un conductor. La fuerza de recuperación y la fuerza de reacción mueven el elemento de accionamiento a una posición inicial en respuesta a su estado y accionamiento.
La desventaja de este dispositivo es que el conductor no está suficientemente y directamente informado con respecto a cómo la máquina o el vehículo se comporta realmente.
Descripción de la invención
El objetivo de la invención es evitar las desventajas de la técnica anterior y crear un transmisor de control manual para controlar una máquina con la que el usuario recibe inmediatamente retroalimentación sobre la base del transmisor de control manual, p. ej., en qué dirección se controla la máquina o piezas de la máquina.
Según la invención, el objetivo se logra porque, con un transmisor de control manual para controlar una máquina del tipo mencionado en el principio, se detecta el ángulo de guía (w) para una especificación de valor objetivo de la velocidad de dirección y la dirección de conducción.
La invención se basa en el principio de que la palanca de control del transmisor de control manual asume la posición desviada, que también se asigna a la máquina. Con este fin, la palanca de control siempre vuelve a una posición inicial relativa dentro del dispositivo de seguimiento después de una instrucción de control. La posición desviada de la palanca de control finalmente se logra mediante el dispositivo de seguimiento, en el que se monta la palanca de control. Esta posición inicial de la palanca de control, por lo tanto, se desvía por separado. Para este propósito, el efecto de la instrucción de control se determina y se asigna a una posición de la palanca de control. En un vehículo ferroviario, por ejemplo, la velocidad se puede determinar accionando el transmisor de control manual. De ese modo se define un valor objetivo. Si el vehículo ferroviario alcanza entonces la velocidad, el dispositivo regulador controla la palanca de control en un ángulo correspondiente que se asigna a dicha velocidad. Por medio de la presente invención, el usuario observa inmediatamente qué valor se ha establecido.
Una realización ventajosa del transmisor de control manual según la invención resulta del hecho de que la unidad de accionamiento tiene un rotor que ajusta el dispositivo de seguimiento mediante un ángulo p, que se determina por la posición asignada a la máquina que es accionada con la deflexión w. Esta medida hace que el dispositivo de seguimiento gire con la palanca de control en un ángulo asignado con el rotor. Esto ahorra espacio, y la posición respectiva de la palanca de control es fácil de detectar para el usuario.
En una realización preferida del transmisor de control manual según la invención, el accionamiento del dispositivo de seguimiento tiene una transmisión. A menudo, el conductor gira demasiado rápidamente, de manera que la velocidad se puede reducir mediante una transmisión.
En una realización preferida del transmisor de control manual según la invención, la transmisión de la unidad de accionamiento del dispositivo de seguimiento es autobloqueante. Esta medida sirve para adaptar mejor la deflexión de la palanca de control a la deflexión que se realiza realmente.
Otra realización ventajosa de la invención consiste en el mecanismo de retorno que tiene una unidad de amortiguación que genera una amortiguación cuando se desvía la palanca de control. Para evitar la sobreutilización de la palanca de control mediante el mecanismo de retorno y para mejorar la háptica, la deflexión se amortigua mediante la unidad de amortiguación. Esto se logra, por ejemplo, a través de un freno de motor. Cuando se requiere, un motor de amortiguación adicional actúa sobre la palanca. El motor de amortiguación también puede cargarse con resistencias de frenado como frenos pasivos. También existe la posibilidad de operar activamente un motor de amortiguación para, por ejemplo, generar fuerzas de recuperación, efectos de vibración, o similares, como un elemento de retroalimentación de fuerza adicional. En la presente realización ilustrativa, el motor de amortiguación está conectado a la palanca de control mediante una transmisión no autobloqueante. Esto asegura que, si el motor de amortiguación falla, la palanca de control vuelve a su posición central relativa por medio de la reconfiguración del resorte. En este caso, la háptica cambia, pero la funcionalidad de detectar el ángulo de guía w todavía existe. La unidad de amortiguación, por lo tanto, preferiblemente tiene un resorte, un imán, un freno de motor y/o un freno de motor activo, que genera la amortiguación. Sin embargo, un elemento de amortiguación hidráulico y/o neumático también puede, de forma ventajosa, estar contenido en la unidad de amortiguación.
Una variante particular del transmisor de control manual según la invención consiste en la palanca de control que está diseñada para girar en la unión alrededor de al menos dos ejes perpendiculares entre sí, en donde al menos una unidad de amortiguación se asigna a cada eje. Esta medida ventajosa tiene el efecto de que la palanca de control del transmisor de control manual tiene más grados de libertad. Esta pluralidad de grados de libertad permite controlar una máquina de manera más compleja. Por ejemplo, se puede usar una deflexión para la velocidad, y la otra deflexión se puede usar para la dirección de un vehículo.
Otra realización ventajosa del transmisor de control manual según la invención consiste en que la máquina está diseñada como una máquina móvil, en particular, como un vehículo ferroviario, una pala de carga, o una grúa. Estos transmisores de control manual son particularmente útiles para estos vehículos. Cuando se trabaja con estos vehículos, los usuarios pueden detectar rápidamente qué posición de dirección tienen las ruedas, por ejemplo.
Otras realizaciones y ventajas son evidentes a partir del objeto de las reivindicaciones dependientes y a partir de los dibujos asociados con las descripciones. A continuación se explica en mayor detalle una realización ilustrativa con referencia a los dibujos adjuntos. La invención no pretende limitarse solamente a estas realizaciones ilustrativas. Estas sirven simplemente para explicar la invención en más detalle. La invención pretende cubrir todo el objeto que ahora y en el futuro resultará obvio para una persona experta en la técnica para llevar a cabo la invención.
Breve descripción de los dibujos
La Fig. 1 muestra en un diagrama esquemático del principio básico de un transmisor de control manual según la invención.
La Fig. 2 muestra en un diagrama esquemático del principio de un transmisor de control manual según la invención desde el lado en el caso de una deflexión neutra.
La Fig. 3 muestra en un diagrama esquemático del principio según la Fig. 2 de un transmisor de control manual según la invención desde el lado con una deflexión.
La Fig. 4 muestra en un diagrama esquemático del principio el principio funcional del dispositivo regulador del transmisor de control manual según la invención.
Realización ilustrativa preferida
La Fig. 1 muestra, con 10, el esquema básico de un transmisor 12 de control manual según la invención. El transmisor 12 de control manual es para controlar una máquina, tal como una pala de carga. El transmisor 12 de control manual tiene una plataforma 14 de montaje. En esta plataforma 14 de montaje se proporciona el dispositivo 16 de seguimiento que tiene una carcasa 18. La carcasa 18 puede, por ejemplo, tener forma tubular o esférica. El dispositivo 16 de seguimiento se proporciona para ser móvil sobre la plataforma 17 de montaje. En la presente realización ilustrativa se proporciona un movimiento rotacional del dispositivo 16 de seguimiento.
Se proporciona una unidad 19 de control en la carcasa 18 del dispositivo 16 de seguimiento. La unidad 19 de control tiene un vástago 20 de control que está montado de forma pivotante alrededor de un eje 22. El vástago 20 de control montado de manera giratoria o pivotante forma una unión 23 para una palanca 24 de control. La palanca 24 de control se proporciona en el vástago 20 de control de la unidad 19 de control con una perilla 26 de control. La palanca 24 de control se proyecta con su perilla 26 de control fuera de una abertura 27 de la carcasa 18. La abertura 27 está diseñada en la carcasa 18 de tal manera que la palanca 24 de control puede desviarse con respecto a la carcasa 18. La deflexión w o la posición respectiva que experimenta la palanca 24 de control a través de un usuario para operar o controlar la máquina se detecta mediante un transmisor 28 de guía. El ángulo w de la deflexión también se menciona más adelante como el ángulo de guía w. El transmisor 28 de guía genera una señal de ángulo que corresponde a una correspondiente deflexión w de la palanca 24 de control alrededor del eje 22. Un mecanismo 30 de retorno siempre retorna la palanca 24 de control a su posición inicial 32 en la carcasa 18 del dispositivo 16 de seguimiento sin la acción de fuerza. Sin embargo, la posición puede cambiar con respecto a la plataforma 14 de montaje, siempre que el dispositivo 16 de seguimiento cambie su posición.
El dispositivo 16 de seguimiento está diseñado con un accionador 34. El dispositivo 16 de seguimiento incluye además una unidad motriz 36 que acciona un rotor 40 con una transmisión 38. La unidad motriz 36 está diseñada preferentemente como un motor de corriente continua. Un transmisor 42 de ángulo acciona la unidad motriz de manera que el rotor 40 gira en un ángulo p con respecto a la plataforma 14 de montaje. En el proceso, el rotor 40 cambia su posición angular relativa a la plataforma 14 de montaje.
La unidad 19 de control está integrada en el rotor 40. El ángulo p del rotor 40, que se mide con respecto a la plataforma de montaje, se denomina el ángulo de retroalimentación. El accionador 34 tiene una propiedad autobloqueante, de manera que la posición del rotor 40 no puede cambiarse mediante la acción de la fuerza de la palanca 24 de control.
En la Fig. 2, el transmisor 12 de control manual se muestra en una deflexión neutra. En la medida en que la Fig. 2 corresponde a la Fig. 1, también se usan los mismos signos de referencia. En esta realización ilustrativa, el transmisor 12 de control manual está diseñado como una máquina para una pala 44 de carga. La pala 44 de carga se muestra esquemáticamente por medio de sus ejes 46 de accionamiento. En el centro de la pala 44 de carga está su eje 48 de dirección. Tanto el ángulo de guía w de la deflexión de la palanca 24 de control con el vástago 20 de control alrededor del eje 22 como el ángulo de retroalimentación p del rotor 40 del dispositivo 16 de seguimiento están en una posición de dirección neutra. Por lo tanto, todas las ruedas - ruedas delanteras 50 y ruedas traseras 52 - están rectas. Sin embargo, dos desviaciones posibles de la palanca 24 de control se muestran en forma discontinua.
Como puede observarse en la Fig. 3, la pala 44 de carga se desvía alrededor del eje 48 de dirección en un ángulo de dirección a tan pronto como la palanca 24 de control se desvía en un ángulo de guía w (posición discontinua). Un dispositivo regulador 57 mueve de manera correspondiente el dispositivo 16 de seguimiento del transmisor 12 de control manual mediante este ángulo de retroalimentación p, de manera que el ángulo de retroalimentación p corresponde nuevamente al ángulo de dirección a. Con este fin, el dispositivo 16 de seguimiento gira alrededor de una posición asignada, que está definida por el ángulo de dirección a y/o el ángulo de retroalimentación p.
Para este fin, el transmisor 28 de guía detecta la deflexión de la palanca 24 de control alrededor del ángulo de guía w. El transmisor 28 de guía genera entonces una señal asignada a dicho ángulo de guía w. Esta señal se obtiene mediante una unidad 53 de evaluación y procesamiento, que acciona la hidráulica de dirección (no mostrada) para controlar la pala 44 de carga. Este movimiento de dirección de la pala 44 de carga se mide mediante un transmisor 59 de ángulo. El ángulo de dirección medido a se utiliza como una señal de medición para regular la unidad motriz 36. Específicamente, la unidad motriz 36 ajusta entonces el rotor 40 por el ángulo de retroalimentación p correspondiente. La palanca 24 de control posteriormente se devuelve a su posición 32 inicial relativa en la carcasa 18 de una manera amortiguada.
En la carcasa 18 del dispositivo 16 de seguimiento, se proporciona el mecanismo 30 de retorno para la palanca 24 de control. Unos elementos de resorte 54 devuelven la palanca 24 de control en la carcasa 18 del dispositivo 16 de seguimiento a la posición inicial 32. La posición inicial 32 está centrada, tanto como sea posible. Una unidad de amortiguación que reduce una posible sobreutilización tras el accionamiento de la palanca 24 de control está designada por 58. Por lo tanto, el retorno de la palanca 24 de control a su posición inicial 32 se amortigua mediante la unidad 58 de amortiguación. Este efecto de amortiguación para evitar la sobreutilización de la palanca 24 de control también se puede conseguir, por ejemplo, mediante elementos 56 de amortiguación, tal como imanes. De forma alternativa, esta amortiguación también puede realizarse mediante una amortiguación del motor activo, que, sin embargo, no se muestra en esta realización ilustrativa.
En la Fig. 3, el transmisor 12 de control manual se muestra en la posición desviada. En la medida en que la Fig. 3 corresponde a las figuras anteriores, también se usan los mismos signos de referencia. En esta realización ilustrativa, el transmisor 12 de control manual es igualmente para la pala 44 de carga diseñada como una máquina. De forma similar a la Fig. 2, la pala 44 de carga se muestra de nuevo, estilísticamente, a través de sus ejes 46 de accionamiento. El eje 48 de dirección está en el centro de la pala 44 de carga. La palanca 24 de control está en su posición inicial 32. En comparación con la Fig. 2, el ángulo de retroalimentación p del rotor 40 del dispositivo 16 de seguimiento se ajusta mediante un ángulo p. Por lo tanto, las ruedas delanteras 50 se dirigen de una manera escalonada en este ángulo p, como se describió anteriormente. Como se ha descrito anteriormente, el dispositivo regulador 57 ha controlado el dispositivo 16 de seguimiento a la posición deseada, correspondiente a la posición de dirección de la pala de carga.
En la carcasa 18 del dispositivo 16 de seguimiento, se proporciona el mecanismo 30 de retorno para la palanca 24 de control. Los elementos 54 de resorte devuelven la palanca 24 de control en la carcasa 18 del dispositivo 16 de seguimiento a la posición inicial 32. La posición inicial 32 está centrada, tanto como sea posible. El retorno de la palanca 24 de control a su posición inicial 32 se amortigua mediante la unidad 58 de amortiguación para reducir cualquier sobreutilización posible de la palanca 24 de control tanto como sea posible. La amortiguación también puede realizarse mediante una amortiguación del motor activo, que no se muestra en esta realización ilustrativa.
El modo de funcionamiento se describirá con referencia a la Fig. 4. El operador genera una señal de control correspondiente desviando la palanca 24 de control en el ángulo de guía w. Para este fin, el ángulo de guía w se detecta mediante el transmisor 28 de guía. El transmisor 28 de guía genera entonces una señal asignada a dicho ángulo de guía w. Esta señal se obtiene mediante una unidad 53 de evaluación y procesamiento, que acciona la hidráulica 60 de dirección (no mostrada) para controlar la pala 44 de carga. Este movimiento de dirección o el ángulo de dirección a de una junta giratoria de la pala 44 de carga es detectado por el transmisor 59 de ángulo. El ángulo de dirección medido a se utiliza como una señal de medición para regular la unidad motriz 36. De ese modo, el valor real para el ángulo de retroalimentación p y el valor objetivo, que está formado por el ángulo de dirección a de la pala de carga, se unen en la regulación. La unidad motriz 36 ajusta entonces el rotor 40 por el ángulo de retroalimentación p correspondiente. La palanca 24 de control posteriormente se devuelve a su posición 32 inicial relativa en la carcasa 18 de una manera amortiguada.
Utilizando la palanca 24 de control con resorte centrado, el operador puede controlar la hidráulica de dirección en ambas direcciones en cualquier momento y de forma independiente del ángulo de dirección a y del ángulo de retroalimentación p. Se detecta el ángulo de guía w y sirve para especificar el valor objetivo de la velocidad y la dirección de la conducción.
Para evitar la sobreutilización de la palanca 24 de control mediante el mecanismo 30 de retorno y para mejorar la háptica, la deflexión se amortigua mediante la unidad 58 de amortiguación. Esto se logra, por ejemplo, a través de un freno de motor. Después, un motor de amortiguación adicional (no mostrado aquí) actúa sobre la palanca. El motor de amortiguación puede cargarse con resistencias de frenado como frenos pasivos.
También existe la posibilidad de operar activamente un motor de amortiguación para, por ejemplo, generar fuerzas contrarias, fuerzas de recuperación, efectos de vibración, o similares, como un elemento de retroalimentación de fuerza adicional. En la presente realización ilustrativa, el motor de amortiguación está conectado a la palanca 24 de control mediante una transmisión no autobloqueante. Esto asegura que, si el motor de amortiguación falla, la palanca 24 de control vuelve a su posición central relativa por medio de la reconfiguración del resorte. En este caso, la háptica cambia, pero la funcionalidad de detectar el ángulo de guía w todavía existe.
El dispositivo 16 de seguimiento ajusta toda la unidad 19 de control con la palanca 24 de control al ángulo de dirección real a. El accionador motriz 34 con una propiedad autobloqueante recibe una señal proporcional al ángulo de dirección a, la compara con su propio ángulo de retroalimentación p, y ajusta la unidad 19 de control hasta que el ángulo de retroalimentación p es igual al ángulo de dirección a. En la posición de reposo (no desviada por el operador), la palanca de control indica al operador el ángulo de dirección real a de la pala de carga a través del ángulo de retroalimentación p. En un estado sin corriente, la palanca 24 de control permanece en su estado e indica así el último ángulo de dirección a detectado.
Lista de signos de referencia
10 Representación esquemática básica del transmisor de control manual
12 Transmisor de control manual
14 Plataforma de montaje
16 Dispositivo de seguimiento
18 Carcasa
19 Unidad de control
20 Vástago de control
22 Eje
23 Unión
24 Palanca de control
26 Perilla de control
27 Abertura
28 Transmisor de guía
30 Mecanismo de retorno
32 Posición inicial
34 Accionador
36 Unidad motriz
38 Transmisión
40 Rotor
42 Transmisor de ángulo
44 Pala de carga
46 Ejes de accionamiento
48 Eje de dirección
50 Ruedas delanteras
52 Ruedas traseras
53 Unidad de evaluación y procesamiento
Elementos de resorte Elementos de amortiguación Dispositivo regulador Unidad de amortiguación Transmisor de ángulo Hidráulica de dirección

Claims (1)

  1. REIVINDICACIONES
    i. Máquina (44) que tiene un eje (48) de dirección y un transmisor (12) de control manual para controlar la
    máquina (44), que comprende
    a) una plataforma (14) de montaje,
    b) un dispositivo (16) de seguimiento con un marco y/o una carcasa (18), que está dispuesto de forma
    móvil sobre la plataforma (14) de montaje,
    c) una palanca (24) de control montada de manera pivotante en una unión alrededor de un eje (22),
    en donde la unión (23) se proporciona en el marco y/o la carcasa (18) del dispositivo (16) de
    seguimiento,
    d) un transmisor (28) de guía que detecta la deflexión como un ángulo de guía (w) de la palanca
    (24) de control y genera una señal asignada a la deflexión (w),
    e) una unidad (53) de evaluación y procesamiento que procesa la señal desde el transmisor (28) de
    guía y controla la hidráulica (60) de dirección para controlar la máquina (44) según la deflexión por
    el ángulo de guía (w), en donde la máquina (44) está dirigida alrededor del eje (48) de dirección
    mediante un ángulo de dirección (a),
    f) un mecanismo (30) de retorno que, después de una instrucción de control, siempre retorna la
    palanca (24) de control a una posición (32) inicial relativa en el marco y/o la carcasa (18) del
    dispositivo (16) de seguimiento,
    g) un dispositivo regulador (57) que ajusta el dispositivo (16) de seguimiento mediante un ángulo
    de retroalimentación (p) de manera que el ángulo de retroalimentación (p) corresponde al ángulo de
    dirección (a),
    caracterizada por que,
    h) mediante la palanca (24) de control, se controla la hidráulica (60) de dirección en ambas
    direcciones en cualquier momento e independientemente del ángulo de dirección (a) y del ángulo de
    retroalimentación (p), en donde se puede detectar el ángulo de guía (w) para una especificación de
    valor objetivo de la velocidad de dirección y la dirección de conducción.
    2. Máquina (44) que tiene un eje (48) de dirección y un transmisor (12) de control manual para controlar la
    máquina (44) según la reivindicación 1, caracterizada por que tiene una unidad con un rotor (40) que ajusta
    el dispositivo (16) de seguimiento mediante un ángulo (p) que se determina mediante la posición asignada a
    la máquina (44) accionada con la deflexión (w).
    3. Máquina (44) que tiene un eje (48) de dirección y un transmisor (12) de control manual para controlar la
    máquina (44) según la reivindicación 2, caracterizada por que la unidad (36) de accionamiento del
    dispositivo (16) de seguimiento tiene una transmisión (38).
    4. Máquina (44) que tiene un eje (48) de dirección y un transmisor (12) de control manual para controlar la
    máquina (44) según la reivindicación 3, caracterizada por que la transmisión (38) de la unidad (36) de
    accionamiento del dispositivo (16) de seguimiento es autobloqueante.
    5. Máquina (44) que tiene un eje (48) de dirección y un transmisor (12) de control manual para controlar la máquina
    según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizada por que el mecanismo (30) de retorno tiene una unidad
    (58) de amortiguación que genera una amortiguación para la palanca (24) de control cuando la palanca (24) de
    control se desvía.
    6. Máquina (44) que tiene un eje (48) de dirección y un transmisor (12) de control manual para controlar la
    máquina según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizada por que el mecanismo (30) de retorno tiene
    un elemento (54) de resorte.
    7. Máquina (44) que tiene un eje (48) de dirección y un transmisor (12) de control manual para controlar máquina (44) según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizada por que la unidad (58) de
    amortiguación contiene un imán para generar la amortiguación.
    8. Máquina (44) que tiene un eje (48) de dirección y un transmisor (12) de control manual para controlar máquina (44) según una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizada por que la unidad (58) de
    amortiguación contiene un freno de motor y/o un freno de motor activo.
    9. Máquina (44) que tiene un eje (48) de dirección y un transmisor (12) de control manual para controlar máquina (44) según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizada por que la unidad (58) de
    amortiguación contiene un elemento de amortiguación hidráulico y/o neumático.
    10. Máquina (44) que tiene un eje (48) de dirección y un transmisor (12) de control manual para controlar la
    máquina (44) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que la palanca (24) de
    control está diseñada para girar en la unión (23) alrededor de al menos dos ejes (22) perpendiculares entre sí, en donde al menos una unidad (58) de amortiguación se asigna a cada eje (22).
    11. Máquina (44) que tiene un eje (48) de dirección y un transmisor (12) de control manual para controlar la máquina (44) según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizada por que la máquina (44) está diseñada como una máquina móvil (44), en particular, como un vehículo ferroviario, una pala (44) de carga o una grúa.
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