ES2844128T3 - Máquina cortadora - Google Patents
Máquina cortadora Download PDFInfo
- Publication number
- ES2844128T3 ES2844128T3 ES17203522T ES17203522T ES2844128T3 ES 2844128 T3 ES2844128 T3 ES 2844128T3 ES 17203522 T ES17203522 T ES 17203522T ES 17203522 T ES17203522 T ES 17203522T ES 2844128 T3 ES2844128 T3 ES 2844128T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- registration marks
- registration
- optical sensor
- cutting
- sensor unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 76
- 238000013461 design Methods 0.000 claims abstract description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 11
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 10
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 6
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 4
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 4
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 3
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 3
- 239000011111 cardboard Substances 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 239000000123 paper Substances 0.000 description 1
- 239000011087 paperboard Substances 0.000 description 1
- 239000002985 plastic film Substances 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 238000009966 trimming Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
- B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
- B26D5/00—Arrangements for operating and controlling machines or devices for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
- B26D5/007—Control means comprising cameras, vision or image processing systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
- B26F—PERFORATING; PUNCHING; CUTTING-OUT; STAMPING-OUT; SEVERING BY MEANS OTHER THAN CUTTING
- B26F1/00—Perforating; Punching; Cutting-out; Stamping-out; Apparatus therefor
- B26F1/38—Cutting-out; Stamping-out
- B26F1/3806—Cutting-out; Stamping-out wherein relative movements of tool head and work during cutting have a component tangential to the work surface
- B26F1/3813—Cutting-out; Stamping-out wherein relative movements of tool head and work during cutting have a component tangential to the work surface wherein the tool head is moved in a plane parallel to the work in a coordinate system fixed with respect to the work
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Forests & Forestry (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Control Of Cutting Processes (AREA)
Abstract
Máquina cortadora (1), configurada para el corte de objetos (40) con una superficie plana, presentando la superficie un diseño gráfico con una pluralidad de marcas de registro óptico (42), que presenta - una superficie de trabajo (10) que está diseñada para el alojamiento de al menos un objeto (40), - un grupo de trabajo (12) que está dispuesto de manera móvil sobre la superficie de trabajo (10) y presenta al menos un dispositivo de corte (15) para el corte del al menos un objeto (40), - una unidad sensora óptica (60) que está orientada hacia la superficie de trabajo (10) y está dispuesta de manera desplazable relativamente a la superficie de trabajo (10) de tal modo que la unidad sensora óptica (60) puede adoptar una pluralidad de posiciones, en las que una zona de detección (62) de la unidad sensora óptica (60) comprende en cada caso una parte de la superficie de trabajo (10), y, - una unidad computadora (30) con un circuito y un código de programa para el control de la máquina cortadora (1), presentando una unidad de memoria para guardar órdenes de corte de determinados objetos (40), presentando la unidad computadora (30) - un circuito y un código de programa para la evaluación de datos de sensor de la unidad sensora óptica (60) y estando diseñada para reconocer marcas de registro (42) del al menos un objeto (40) sobre la base de los datos de sensor de la unidad sensora óptica (60) y deducir posiciones de las marcas de registro (42), y, - estando diseñada para, de acuerdo con al menos una orden guardada y sobre la base de posiciones detectadas de las marcas de registro (42), definir una trayectoria de corte para el dispositivo de corte (15), presentando la máquina cortadora (1) una funcionalidad para el corte secuencial de una pluralidad de objetos iguales (40a-c), presentando cada uno de los objetos un mismo diseño gráfico con marcas de registro (42) igualmente posicionadas, presentando la pluralidad de objetos iguales (40a-c) al menos un primer objeto (40a) y un segundo objeto (40b), estando diseñada la unidad computadora (30), en el marco de esta funcionalidad, para deducir en la superficie del primer objeto (40a) posiciones de una pluralidad de marcas de registro (42), caracterizada por que la unidad computadora (30) presenta código de programa para seleccionar un subconjunto de marcas de registro (42',42") del conjunto de las marcas de registro (42), estando diseñada la unidad computadora (30), en el marco de la funcionalidad para el corte secuencial de objetos iguales (40a-c), para - deducir en la superficie del segundo objeto (40b) posiciones solo de las marcas de registro (42',42") del subconjunto y, sobre esa base, determinar una posición y orientación del segundo objeto (40b) sobre la superficie de trabajo (10), y, - sobre la base de las posiciones de las marcas de registro (42) del primer objeto (40a) y sobre la base de la posición y orientación del segundo objeto (40b), definir una trayectoria de corte para el corte del segundo objeto (40b).
Description
DESCRIPCIÓN
Máquina cortadora
La invención se refiere a una máquina cortadora que está configurada para el corte de objetos que presentan una superficie con diseño gráfico y marcas de registro. Estos objetos pueden representar, en particular, hojas impresas de papel, cartón o materiales similares, láminas de plástico o telas o similares. La máquina cortadora presenta una unidad sensora óptica, por ejemplo, una cámara, por medio de la cual se pueden detectar posiciones de las marcas de registro. De acuerdo con la presente invención, una máquina cortadora de este tipo presenta una funcionalidad en cuyo marco se determina solo un subconjunto de las marcas de registro de un objeto cuya posición determinada garantiza una precisión suficiente para la determinación de una trayectoria de corte.
Máquinas genéricas se describen, por ejemplo, en los documentos EP 1385674 B1 y EP 2488333 B1. Una máquina cortadora presenta una superficie de trabajo que está diseñada para el alojamiento al menos de un objeto, un grupo de trabajo dispuesto de manera móvil sobre la superficie de trabajo con una cuchilla u otro dispositivo de corte para el corte de objetos que se encuentran sobre la superficie de trabajo. Por "cortar" debe entenderse a este respecto no necesariamente un corte completo, de tal modo que una "orden de corte" también puede contener una perforación o flexión del objeto o una etapa de trabajo similar que se puede realizar con una máquina genérica.
Es un objetivo de la invención proporcionar una máquina cortadora mejorada.
En particular, es un objetivo de la invención proporcionar una máquina cortadora por medio de la cual se puedan ejecutar de manera más rápida órdenes de corte.
Otro objetivo es proporcionar una máquina cortadora por medio de la cual se pueda detectar más rápido la posición de un objeto que debe cortarse.
Otro objetivo es proporcionar una máquina cortadora con la que se produzcan menos residuos.
Al menos uno de estos objetivos se resuelve mediante la realización de los rasgos característicos de las reivindicaciones independientes. Diseños ventajosos de la invención se encuentran a este respecto en las respectivas reivindicaciones dependientes.
La invención se refiere a una máquina cortadora que está configurada para el corte de objetos con una superficie plana, presentando la superficie un diseño gráfico con marcas de registro óptico. La máquina cortadora presenta una superficie de trabajo que está diseñada para el alojamiento al menos de un objeto, un grupo de trabajo que está dispuesto de manera móvil sobre la superficie de trabajo y presenta al menos un dispositivo de corte para el corte del al menos un objeto, y una unidad sensora óptica que está orientada hacia la superficie de trabajo y está dispuesta de manera desplazable relativamente a la superficie de trabajo de tal modo que la unidad sensora óptica puede adoptar una pluralidad de posiciones en las que una zona de detección de la unidad sensora óptica comprende en cada caso una parte de la superficie de trabajo.
Además, está prevista una unidad computadora con un circuito y código de programa para el control de la máquina cortadora, presentando una unidad de memoria para guardar órdenes de corte de determinados objetos. La unidad computadora presenta un circuito y código de programa para evaluar datos de sensor de la unidad sensora óptica y está diseñada para para reconocer marcas de registro del al menos un objeto sobre la base de los datos de sensor de la unidad sensora óptica y deducir posiciones de las marcas de registro.
Además, está diseñada para, de acuerdo con al menos una orden guardada y sobre la base de posiciones detectadas de las marcas de registro, definir una trayectoria de corte para el dispositivo de corte.
En particular, la unidad sensora óptica puede estar diseñada como una parte del grupo de trabajo, comprendiendo las zonas de detección de la unidad sensora óptica juntas toda la superficie de trabajo.
Además, la unidad sensora óptica puede estar diseñada como una primera unidad de cámara. Opcionalmente, puede estar prevista una segunda unidad de cámara que esté dispuesta -en particular, fijada- relativamente a la superficie de trabajo de tal modo que su campo de visión comprenda toda la superficie de trabajo.
Un primer aspecto de la invención se refiere a este respecto a una máquina cortadora de este tipo que presenta una funcionalidad para el corte secuencial de una pluralidad de objetos iguales, presentando cada uno de los objetos un mismo diseño gráfico con marcas de registro igualmente posicionadas, presentando la pluralidad de objetos iguales al menos un primer objeto y un segundo objeto. La unidad computadora de esta máquina cortadora, en el marco de la funcionalidad para el corte secuencial de una pluralidad de objetos iguales, está diseñada para deducir en la superficie del primer objeto posiciones de una pluralidad de marcas de registro.
De acuerdo con este aspecto de la invención, la unidad computadora presenta código de programa para seleccionar
un subconjunto de marcas de registro a partir del conjunto de las marcas de registro. La unidad computadora, en el marco de dicha funcionalidad para el corte secuencial de objetos iguales, está diseñada, además, para
- deducir en la superficie del segundo objeto posiciones solo de las marcas de registro del subconjunto y, sobre esa base, determinar una posición y orientación del segundo objeto sobre la superficie de trabajo o una posición del segundo objeto en tres grados de libertad, y,
- sobre la base de las posiciones de las marcas de registro del primer objeto y sobre la base de la posición y orientación o la posición del segundo objeto, definir una trayectoria de corte para el corte del segundo objeto.
De acuerdo con una forma de realización de esta máquina cortadora, el subconjunto comprende como máximo tres, en particular exactamente dos marcas de registro.
De acuerdo con otra forma de realización de la máquina de corte, el código de programa, al seleccionar el subconjunto, toma en consideración al menos un grado de precisión que debe alcanzarse en la definición de la trayectoria de corte y una duración para la aproximación de la unidad sensora óptica a las marcas de registro del subconjunto, En particular, pueden seleccionarse a este respecto el grado de precisión y/o la duración por parte de un usuario.
De acuerdo con una forma de realización, como una segunda marca de registro del subconjunto, se selecciona una marca de registro que esté alejada entre un 30 % y un 70 % de la longitud del objeto de una primera marca de registro del subconjunto.
De acuerdo con otra forma de realización, una primera marca de registro del subconjunto es la marca de registro que presenta la menor distancia a un punto cero de la superficie de trabajo o a la se puede avanzar más rápido, es decir, con la menor duración de aproximación, por medio de la unidad sensora óptica. El punto cero puede estar definido a este respecto, por ejemplo, como esquina o punto central de la superficie de trabajo, o como el punto de la superficie de trabajo en el que se encuentra la unidad sensora óptica, bien actualmente o bien de manera estándar al comienzo de la detección de las marcas de registro.
En una forma de realización, la una segunda marca de registro del subconjunto es una marca de registro que está alejada más de la mitad de la longitud del objeto de la primera marca de registro.
En otra forma de realización, la segunda marca de registro del subconjunto es la marca de registro que, observada desde una primera marca de registro, está posicionada en primer lugar en una mitad alejada de la superficie del objeto.
En otra forma de realización, la segunda marca de registro del subconjunto es una marca de registro que presenta una distancia de más de un tercio de la anchura del objeto con respecto a una la marca de registro del subconjunto en una primera dirección que se corresponde con la anchura del objeto y, en una segunda dirección ortogonal a la primera dirección y que se corresponde con la longitud del objeto, presenta una distancia de más de un tercio de la longitud del objeto.
De acuerdo con otra forma de realización, la unidad computadora está diseñada para, sobre la base de las posiciones deducidas de la pluralidad de marcas de registro en la superficie del primer objeto, determinar una deformación del diseño gráfico del primer objeto.
En otra forma de realización, se aplica una transformación de las marcas de registro detectadas del primer objeto a las marcas de registro del subconjunto del segundo objeto.
El primer aspecto de la invención se refiere también a un programa informático con código de programa para el control de tal máquina cortadora o la funcionalidad para el corte secuencial de una pluralidad de objetos iguales, estando ejecutado el programa en la unidad computadora de la máquina cortadora y presentando al menos las siguientes etapas:
- registro de una orden para el corte de una pluralidad de objetos iguales, conteniendo la orden una información sobre el posicionamiento nominal de una pluralidad de marcas de registro sobre una superficie de los objetos, - selección de un subconjunto de marcas de registro a partir de la pluralidad de marcas de registro,
- activación de motores para el desplazamiento de la unidad sensora óptica relativamente a la superficie de trabajo, en la que está posicionado un primer objeto de la pluralidad de objetos iguales, de tal modo que la pluralidad de marcas de registro es detectada por la unidad sensora óptica,
- deducción de las posiciones de la pluralidad de marcas de registro,
- activación de motores para el desplazamiento de la unidad sensora óptica relativamente a la superficie de trabajo, en la que está posicionado un segundo objeto de la pluralidad de objetos iguales, de tal modo que el subconjunto de marcas de registro es detectado por la unidad sensora óptica,
- deducción de las posiciones del subconjunto de marcas de registro,
- determinación de una posición y orientación del segundo objeto sobre la superficie de trabajo o una posición del segundo objeto sobre la superficie de trabajo en tres grados de libertad, sobre la base de las posiciones del subconjunto de marcas de registro, y,
- definición de una trayectoria de corte para el corte del segundo objeto sobre la base de las posiciones deducidas de las marcas de registro del primer objeto y de la posición y orientación o la situación del segundo objeto.
Un segundo aspecto de la invención se refiere a una máquina cortadora con una funcionalidad para la definición acelerada de la trayectoria de corte. A este respecto, la unidad computadora de la máquina cortadora, en el marco de esta funcionalidad, está diseñada para
- antes de detectar las posiciones de las marcas de registro, dividir la superficie de un objeto en una pluralidad de zonas, en particular al menos cuatro zonas, presentando cada zona una pluralidad de marcas de registro, - avanzar a al menos un subconjunto de marcas de registro en una primera zona por medio de la unidad sensora óptica y determinar las posiciones de estas marcas de registro,
- sobre la base de posiciones determinadas de al menos dos de las marcas de registro de la primera zona, determinar o pronosticar una deformación del diseño gráfico,
- en una segunda zona, avanzar hacia una primera marca de registro de la segunda zona por medio de la unidad sensora óptica y determinar su posición,
- sobre la base de la posición determinada de la primera marca de registro de la segunda zona, determinar una divergencia de la deformación, y,
- determinar si la divergencia supera un valor límite predefinido.
A este respecto, la unidad computadora está diseñada para, cuando se supera el valor límite, avanzar al menos hacia otra marca de registro de la segunda zona por medio de la unidad sensora óptica y determinar su posición.
De acuerdo con una forma de realización de esta máquina cortadora, la unidad computadora está diseñada para, cuando no se sobrepasa el valor límite,
- avanzar al menos hacia una primera marca de registro de una tercera zona por medio de la unidad sensora óptica y determinar su posición,
- sobre la base de la posición determinada de esta primera marca de registro de la tercera zona, determinar una divergencia de la deformación, y,
- determinar si esta divergencia supera el valor límite.
A este respecto, la unidad computadora está diseñada para, si esta divergencia supera el valor límite, avanzar al menos hacia otra marca de registro de la tercera zona por medio de la unidad sensora óptica y determinar su posición. De acuerdo con una forma de realización, el valor límite y/o el número de las zonas pueden ser fijadas por un usuario. De acuerdo con otra forma de realización, el valor límite y/o el número de zonas se pueden fijar sobre la base de una selección del usuario por medio de la unidad computadora, en particular sobre la base de un grado de precisión seleccionado por un usuario y/o una duración seleccionada por un usuario.
De acuerdo con otra forma de realización, la unidad computadora está diseñada para, sobre la base de la posición determinada de una tercera marca de registro de la primera zona, determinar una divergencia de la deformación, y determinar si la divergencia supera un valor límite predefinido. A este respecto, la unidad computadora está diseñada para, cuando se supera el valor límite, seleccionar en la primera zona otras marcas de registro a las que debe aproximarse la unidad sensora óptica y cuyas posiciones deben determinarse.
En una forma de realización, la unidad computadora está diseñada para, en el marco de dicha funcionalidad para la definición acelerada de la trayectoria de corte,
- seleccionar en la primera zona un primer subconjunto de las marcas de registro a las que debe aproximarse la unidad sensora óptica y cuyas posiciones deben determinarse, y,
- determinar la deformación del diseño gráfico dentro de la primera zona sobre la base de posiciones determinadas del primer subconjunto de las marcas de registro.
A este respecto, el primer subconjunto comprende al menos tres marcas de registro, preferentemente exactamente tres marcas de registro, en particular presentando la primera zona al menos cinco marcas de registro. La unidad computadora presenta código de programa para seleccionar el primer subconjunto y el código de programa, al seleccionar el subconjunto, toma en consideración al menos un grado de precisión que debe alcanzarse en la definición de la trayectoria de corte y una duración para la aproximación de la unidad sensora óptica a las marcas de registro del subconjunto.
En una forma de realización, como primer subconjunto se seleccionan exactamente tres marcas de registro de la primera zona que juntas forman un triángulo. A este respecto, se selecciona como una primera marca de registro la marca de registro de la primera zona cuya posición nominal presenta la menor distancia a un punto cero de la superficie de trabajo y/o a la que puede aproximarse más rápido la unidad sensora óptica. Como una segunda marca de registro
se selecciona la marca de registro de la primera zona que presenta la menor distancia a la primera marca de registro o cuya posición nominal, como siguiente, está separada de la primera marca de registro más de la mitad de una longitud o anchura de la primera zona. Como una tercera marca de registro se puede seleccionar en particular la marca de registro de la primera zona cuya posición nominal, como siguiente, está separada de una línea de unión imaginaria entre las posiciones nominales de la primera marca de registro y de la segunda marca de registro más de la mitad de una longitud o anchura de la primera zona.
El segundo aspecto de la invención se refiere también a un programa informático con código de programa para el control de tal máquina cortadora o la funcionalidad para la definición acelerada de la trayectoria de corte, estando ejecutado el programa en la unidad computadora de la máquina cortadora y presentando al menos las siguientes etapas:
- registro de una orden para el corte de al menos un objeto, conteniendo la orden una información sobre el posicionamiento nominal de una pluralidad de marcas de registro sobre una superficie del al menos un objeto, - división de la superficie del al menos un objeto en una pluralidad de zonas, presentando cada zona una pluralidad de marcas de registro,
- activación de motores para el desplazamiento de la unidad sensora óptica relativamente a la superficie de trabajo, sobre la que está posicionada el objeto, de modo que se detectan las marcas de registro en una primera zona, en particular un primer subconjunto de marcas de registro de la primera zona, por medio de la unidad sensora óptica, - deducción de las posiciones de las marcas de registro detectadas en la primera zona,
- determinación, sobre la base de posiciones de al menos dos de las marcas de registro de la primera zona, de una deformación del diseño gráfico,
- activación de motores para el desplazamiento de la unidad sensora óptica relativamente a la superficie de trabajo, de tal modo que una primera marca de registro es detectada en una segunda zona por la unidad sensora óptica, - deducción de la posición de la primera marca de registro de la segunda zona,
- determinación, sobre la base de las posiciones determinadas de la primera marca de registro de la segunda zona, de una divergencia de la deformación, y,
- determinación de si la divergencia supera un valor límite predefinido.
A este respecto, el programa realiza adicionalmente las siguientes etapas cuando se supera el valor límite:
- activación de motores para el desplazamiento de la unidad sensora óptica relativamente a la superficie de trabajo, de tal modo que se detecte al menos otra marca de registro de la segunda zona por medio de la unidad sensora óptica, y,
- deducción de la posición de la al menos otra marca de registro de la segunda zona.
Las marcas de registro pueden estar diseñadas en particular especialmente para la utilización con la máquina cortadora para poder detectar una posición y orientación del objeto relativamente a la superficie de trabajo. Asimismo, las marcas de registro pueden comprender, sin embargo, también características de registro generales.
La deformación presenta, por ejemplo, una distorsión, en particular debido al estiramiento o la compresión, un desplazamiento y/o una torsión del material y/o una imagen impresa del objeto con respecto a un estado nominal del diseño gráfico. La orden para el corte del objeto puede presentar preferentemente información sobre este estado nominal.
La máquina cortadora de acuerdo con la invención se describe a continuación con más detalle de manera puramente ilustrativa sobre la base de ejemplos de realización concretos representados esquemáticamente en los dibujos, abordándose también otras ventajas de la invención. En detalle, muestran:
la Figura 1 una primera forma de realización a modo de ejemplo de una máquina cortadora de acuerdo con la invención;
la Figura 2 una segunda forma de realización a modo de ejemplo de una máquina cortadora de acuerdo con la invención con una cámara de visión global;
las Figuras 3a-b un objeto a modo de ejemplo que debe cortarse;
la Figura 4 la detección de las marcas de registro en un primer objeto y una subsiguiente detección solo de un subconjunto de marcas de registro de objetos iguales de acuerdo con el primer aspecto de la invención; y,
las Figuras 5a-b la división de un objeto en zonas y una detección solo de un subconjunto de marcas de registro en cada zona de acuerdo con el segundo aspecto de la invención.
La figura 1 muestra una máquina cortadora 1 genérica. Como máquina cortadora de base plana, presenta una mesa con una superficie de trabajo plana 10 en la que están ubicados a modo de ejemplo en este caso dos objetos 40, 40'
diferentes que deben cortarse.
Por encima de la superficie de trabajo 10 está dispuesto un grupo de trabajo 12 con una herramienta de corte 15, en particular una cuchilla. El grupo de trabajo 12 se puede desplazar bidimensionalmente de manera motorizada relativamente a la superficie de trabajo 10 para poder avanzar hasta cualquier punto de la superficie de trabajo 10. Para ello, el grupo de trabajo 12 está montado de manera desplazable en dirección X en una barra 13 que a su vez está montada en la mesa de manera desplazable en dirección Y. En particular, la máquina cortadora 1 también puede presentar una herramienta de corte 15 accionada de manera oscilante y estar así diseñada para el corte de paneles compuestos de varias paredes como se describe, por ejemplo, en el documento EP 2894014 B1.
Una primera cámara 60 está alineada sobre la superficie de trabajo 10. Su área de captura 62 es claramente menor que la superficie de trabajo 10. Sin embargo, como está dispuesta de manera móvil relativamente a esta, preferentemente se pueden capturar imágenes de toda la superficie de trabajo 10. La cámara 60 está instalada preferentemente como cámara de barra de manera móvil en la misma barra 13 que el grupo de trabajo 12. En particular, como se muestra en la figura 1, puede estar diseñada como parte de este grupo de trabajo 12.
La máquina cortadora 1 presenta, además, una unidad computadora 30. Esta puede estar diseñada, como se muestra en este caso, como ordenador externo que presente una conexión de datos con la máquina 1 o estar integrada como unidad de control interna en la propia máquina 1. La cámara 60 está diseñada para proporcionar a la unidad computadora 30 datos de imágenes capturadas para la evaluación.
La unidad computadora 30 comprende un procesador con capacidad computacional y algoritmos para el control de la máquina cortadora 1 correspondientemente a la orden de corte proporcionada. La unidad computadora 30 está diseñada para el control de la herramienta de corte 15 y de la cámara 60, en particular para el desplazamiento del grupo de trabajo 12 relativamente a la superficie de trabajo 10. La unidad computadora 30 presenta, además, una memoria de datos para el almacenaje de las órdenes de corte y, dado el caso, otros datos.
La orden de corte contiene información sobre las posiciones nominales de las marcas de registro en el objeto 40. Debido a una deformación del material o de la imagen impresa, las posiciones reales pueden ser diferentes de las posiciones nominales. La deformación puede incluir, en particular, una distorsión debida al estiramiento o la compresión, el desplazamiento, la torsión o una combinación de distorsión, desplazamiento o torsión. Mediante una comparación entre las posiciones nominales y las reales, se puede adaptar así la trayectoria de corte, de manera conocida, a la deformación.
La comparación de las posiciones nominales y reales se efectúa por medio de la cámara 60, que se mueve a las posiciones nominales de las marcas de registro de tal modo que las marcas de registro se encuentran consecutivamente en el área de captura 62. Sobre la base de una posición de una correspondiente marca de registro en una imagen de la cámara 60, se puede deducir la correspondiente posición real de la marca por medio de la unidad computadora 30. En lugar de una cámara, también pueden utilizarse sensores ópticos.
Como se representa en la figura 2, la máquina cortadora puede presentar una unidad de cámara adicional (cámara de visión global 20) que esté dispuesta por encima de la superficie de trabajo 10 de tal modo que se puedan capturar imágenes de toda la superficie de trabajo 10. Más ventajas de una cámara de visión global 20 adicional de este tipo se describen en la solicitud PCT/EP2017/058153.
Por medio de la cámara de visión global 20, puede capturarse una imagen de toda la zona de trabajo y, sobre la base de esta imagen, se puede asignar automáticamente la orden correspondiente al objeto 40. Esto sucede detectándose características de registro en la superficie de los objetos diseñada gráficamente y su posición aproximada. Las características de registro se guardan como parte de los datos de orden en la correspondiente orden y pueden presentarse como características generales del diseño gráfico o, ventajosamente, también como las marcas de registro previstas especialmente para el registro.
Si aún no se conoce la correspondiente orden, con ayuda de estas marcas y su posición se puede determinar en primer lugar la correspondiente orden. Si hay varios objetos, se determinan todas las correspondientes órdenes.
En la figura 3a se representa la máquina cortadora 1 desde arriba. Un objeto 40 que debe cortarse se encuentra sobre la superficie de trabajo 10. El grupo de trabajo 12 está dispuesto encima de manera móvil por motor y presenta una herramienta de corte para el corte del objeto y un sensor óptico, por ejemplo, una cámara, para la detección de las marcas de registro del objeto 40.
La figura 3b muestra el mismo objeto 40 en una vista más detallada. La superficie del objeto 40 presenta un número de figuras 41a-d diferentes que deben recortarse, así como una pluralidad de marcas de registro 42 intermedias. Contornos de corte para el recorte de las figuras 41 a-d y posiciones nominales de las marcas de registro 42 están guardadas en la orden de corte en la unidad computadora de la máquina cortadora.
En la figura 4, se ilustra una funcionalidad para el corte secuencial de una pluralidad de objetos iguales 40a-c de
acuerdo con el primer aspecto de la invención. A este respecto, se trata, por ejemplo, de hojas impresas idénticamente de papel o cartón. Esto quiere decir que no solo es idéntica la superficie nominal, sino que también una deformación accidental del diseño gráfico debido a la impresión es (esencialmente) la misma en todas las hojas. La única diferencia esencial reside en el posicionamiento de las hojas colocadas consecutivamente sobre la superficie de trabajo.
Las mismas hojas se colocan consecutivamente -de manera automática o manual-, y, a continuación, se cortan. A este respecto, no está garantizado que todas las hojas se coloquen exactamente igual sobre la superficie. La posición relativa de las hojas entre sí puede diferir en cada caso en tres grados de libertad: dos grados de libertad de traslación y un grado de libertad de rotación.
A la izquierda, se representa en la figura 4 una primera hoja 40a. En esta primera hoja 40a se leen primeramente todas las marcas de registro 42, moviéndose la unidad sensora óptica consecutivamente a lo largo de una trayectoria de lectura 46. Opcionalmente o en un caso individual, también es posible, por supuesto, leer solo una pluralidad del conjunto total de las marcas de registro, por ejemplo, sobre la base de optimizaciones adicionales de marcas de registro como las mostradas en las figuras 5a-b, u otras que no se tratan en este caso.
De acuerdo con este aspecto de la invención, para la segunda hoja 40b y todas las demás hojas 40c de esta orden, no es necesario leer de nuevo todas las marcas de registro 42 para determinar una deformación de estas hojas 40b, 40c. En lugar de ello, se selecciona un subconjunto de al menos dos de la pluralidad de marcas de registro 42 que se leen en las siguientes hojas 40b, 40c, y se aplica a ellas la transformación de la primera hoja 40a. De esta manera, se puede determinar la posición relativa de la segunda hoja 40b con respecto a la posición registrada de la primera hoja 40a y adaptarse así correspondientemente la trayectoria de corte.
La selección se efectúa preferentemente antes de la lectura de las marcas de registro 42 de la primera hoja 40a. De esta manera, se puede garantizar, entre otras cosas, que la pluralidad de las marcas de registro leídas en la primera hoja comprenden las marcas de registro seleccionadas. Además, para la selección no es necesario conocer las posiciones detectadas de las marcas de registro 42. La selección puede efectuarse, por tanto, de manera ventajosa, exclusivamente sobre la base de las posiciones nominales de las marcas de registro 42 depositadas en la orden.
Decisivo es, además, cuáles de las marcas de registro 42 se seleccionan. Por un lado, debe tomarse en consideración una precisión que se pueda alcanzar con las correspondientes marcas 42', 42" al detectar la posición de la segunda hoja 40b en tres grados de libertad, ya que esto influye directamente sobre la precisión para la definición de la trayectoria de corte. Por otro lado, debe tomarse en consideración el tiempo que se requiere para la detección de estas marcas 42', 42" (es decir, en particular, una distancia o duración de desplazamiento de la unidad sensora óptica 60 hasta las respectivas marcas de registro 42', 42") con respecto a un grado de velocidad deseado. Opcionalmente, el usuario puede establecer un grado de precisión o velocidad, y este ajuste se toma en consideración al seleccionarse las marcas de registro 42', 42".
Al menos dos marcas de registro 42', 42" son necesarias para determinar la posición de la hoja 40b; un número mayor puede mejorar la precisión o la fiabilidad, pero alarga lógicamente la trayectoria de lectura 46' o la duración de la determinación de la posición.
Se ha revelado como especialmente ventajoso seleccionar como primera marca de registro 42' aquella a la que puede llegar más rápido la unidad sensora óptica. Esta es la que se sitúa por regla general más cerca de un punto cero 19 de la superficie de trabajo, es decir, en particular, de una posición cero del grupo de trabajo que este adopta cuando se deposita un nuevo objeto (en este caso, la segunda hoja 40b) sobre la superficie de trabajo. Lógicamente, esta es a la que se puede llegar más rápido.
Para una trayectoria de lectura optimizada 46' se ha revelado como ventajoso además seleccionar como segunda marca de registro 42" una que se sitúe en una mitad 48 de la superficie del objeto alejada, observada desde el punto cero 19 o la primera marca de registro 42'. En particular, es ventajoso seleccionar la mitad alejada que se sitúe más cerca de la primera marca de registro 42'.
Esta selección garantiza, con una trayectoria de lectura 46' relativamente corta, una precisión suficiente para la aplicación de una transformación de la primera hoja 40a, de tal modo que no es necesario leer más marcas de registro 42 para determinar la posición de la segunda hoja 40b y, por lo tanto, la traslación y rotación de la trayectoria de corte para la segunda hoja 40b.
Para todas las demás hojas 40c que siguen a la segunda hoja 40b pueden utilizarse ventajosamente las mismas marcas de registro 42', 42" y la misma trayectoria de lectura optimizada 46'.
En las figuras 5a y 5b, se ilustra una funcionalidad para la definición acelerada de la trayectoria de corte de acuerdo con el segundo aspecto de la invención. Esta funcionalidad es adecuada particularmente cuando una orden incluye una gran cantidad de marcas de registro y también se puede aplicar cuando la orden incluye el corte de un único objeto.
Para ello, de la pluralidad de marcas de registro 42 en la superficie del objeto 40, se selecciona un subconjunto, por medio de lo cual se acorta la trayectoria de lectura 46 y se puede definir más rápido la trayectoria de corte, lo que reduce ventajosamente la duración del procesamiento de una orden.
La figura 5a muestra la superficie del objeto 40 de la figura 3b. De acuerdo con este aspecto de la invención, esta es dividida antes de la realización de la trayectoria de lectura 46 en varias zonas, en este caso, las cuatro zonas 71-74. Cada una de las zonas presenta una pluralidad de marcas de registro 42. En una primera zona 71, se seleccionan tres marcas de registro 42a-c como subconjunto de las en total diez marcas de registro 42 presentes en la zona 71.
La unidad sensora óptica recorre a lo largo de la trayectoria de lectura 46 las tres marcas de registro 42a-c seleccionadas, por medio de lo cual se puede determinar su correspondiente posición real. Mediante comparación con las posiciones nominales de la orden, así se puede determinar o pronosticar, a partir de la segunda marca, una deformación del objeto 40 o del diseño gráfico de la superficie del objeto. A este respecto, se supone provisionalmente que la deformación determinada o pronosticada sobre la base de las posiciones registradas se produce uniformemente en toda la superficie del objeto 40. Con cada posición real adicional detectada puede precisare a este respecto la suposición provisional sobre la deformación o se puede reelaborar el pronóstico.
Al determinar la posición real de la tercera marca 42c se puede determinar si la posición real difiere, y en qué medida, de la posición prevista sobre la base de la deformación provisionalmente supuesta. Si se reconoce tal divergencia y se establece que la divergencia sobrepasa un valor límite previamente fijado, se recorren otras marcas de registro 42 o todas ellas en la primera zona 71 para determinar sus posiciones reales y detectar las divergencias.
Por el contrario, si no se dan divergencias o estas se inscriben en el marco permitido, se ignoran las demás marcas 42 de la zona 71, y se prosigue con una segunda zona 72.
En la segunda zona 72 se determina en primer lugar solo la posición real de una única marca de registro 42d. Como en la tercera marca 42c de la primera zona 71, a este respecto se determina si la posición real difiere, y en qué medida, de la posición prevista con ayuda de la deformación provisionalmente supuesta. Si se reconoce tal divergencia y se establece que la divergencia sobrepasa un valor límite previamente fijado, se recorren otras marcas de registro 42 o todas ellas en la segunda zona 72 para determinar sus posiciones reales, detectar las divergencias y, dado el caso, modificar la suposición provisional sobre la deformación, o reelaborar el pronóstico.
Esto se realiza consecutivamente para todas las zonas 71-74. Esto se ilustra en la figura 5b, donde la trayectoria de lectura 46 pasa por tres marcas de registro 42a-c de la primera zona 71, la primera marca de registro 42d de la segunda zona 72, y otras marcas de registro 42 de una tercera y una cuarta zona 73,74. A este respecto, en la segunda, tercera y cuarta zona 72, 73, 74 se detectan en cada caso solo al menos una marca de registro.
El valor límite para la deformación opcionalmente puede fijarse previamente por parte de un usuario. A este respecto, por ejemplo, se pueden dar al usuario varias opciones en cuanto a la calidad y la duración. Alternativamente, se proporciona (de manera virtual o real) un deslizador ("slider"), en particular un deslizador de variación continua con el que se pueda regular el valor límite.
El número de zonas 71-74 también se puede establecer sobre la base de la selección del usuario. A este respecto, un mayor número de zonas conduce a una mayor precisión, y un número menor a una determinación más rápida de la deformación y, por lo tanto, a una definición más rápida de la trayectoria de corte. Preferentemente, ambos ajustes -límite de deformación y número de zonas- pueden ser realizados por una única selección de precisión o un único deslizador.
En particular, pueden seleccionarse las zonas 71 -74 de tal modo que cada zona presente al menos cinco marcas de registro 42. Con cuatro zonas 71-74 con un total de al menos veinte marcas de registro 42, en la primera zona se registran al menos tres marcas de registro y, en las siguientes tres zonas, en cada caso al menos una marca de registro. Esto corresponde a una tasa del 30% y, por lo tanto, ya representa un importante ahorro de tiempo. Si se definen zonas con más marcas de registro, se eleva correspondientemente el ahorro de tiempo.
Las tres primeras marcas de registro 42a-c se seleccionan de tal modo que formen un triángulo, es decir, que no estén situadas todas en una fila. Preferentemente, a este respecto una primera marca de registro 42a se sitúa lo más cerca posible del punto cero. Para un resultado más preciso, una segunda marca de registro 42b no está demasiado cerca de la primera marca 42a y una tercera marca de registro 42c tampoco está demasiado cerca de una línea imaginaria de conexión entre las dos primeras marcas 42a,b. Para un resultado más rápido, por el contrario, se seleccionan marcas de registro 42a-c que se sitúen más cerca.
Preferentemente, la unidad computadora de la máquina cortadora presenta código de programa para la selección de las marcas de registro 42a-c a las que debe avanzarse en la primera zona 71, que preferentemente tiene en cuenta a este respecto la precisión y la duración al predecir la deformación y determinar cualquier divergencia, o al definir la trayectoria de corte. Una selección de usuario también puede ser consultada en este caso, en particular por medio de la misma consulta que se utiliza para la definición del valor límite y la división de zonas.
Se entiende que estas figuras representadas solo representan esquemáticamente posibles ejemplos de realización. Los diferentes planteamientos -en particular del primer y del segundo aspecto de la invención- también se pueden combinar entre sí, así como con dispositivos y procedimientos del estado de la técnica.
Claims (15)
1. Máquina cortadora (1), configurada para el corte de objetos (40) con una superficie plana, presentando la superficie un diseño gráfico con una pluralidad de marcas de registro óptico (42), que presenta
- una superficie de trabajo (10) que está diseñada para el alojamiento de al menos un objeto (40),
- un grupo de trabajo (12) que está dispuesto de manera móvil sobre la superficie de trabajo (10) y presenta al menos un dispositivo de corte (15) para el corte del al menos un objeto (40),
- una unidad sensora óptica (60) que está orientada hacia la superficie de trabajo (10) y está dispuesta de manera desplazable relativamente a la superficie de trabajo (10) de tal modo que la unidad sensora óptica (60) puede adoptar una pluralidad de posiciones, en las que una zona de detección (62) de la unidad sensora óptica (60) comprende en cada caso una parte de la superficie de trabajo (10), y,
- una unidad computadora (30) con un circuito y un código de programa para el control de la máquina cortadora (1), presentando una unidad de memoria para guardar órdenes de corte de determinados objetos (40), presentando la unidad computadora (30)
■ un circuito y un código de programa para la evaluación de datos de sensor de la unidad sensora óptica (60) y estando diseñada para reconocer marcas de registro (42) del al menos un objeto (40) sobre la base de los datos de sensor de la unidad sensora óptica (60) y deducir posiciones de las marcas de registro (42), y, ■ estando diseñada para, de acuerdo con al menos una orden guardada y sobre la base de posiciones detectadas de las marcas de registro (42), definir una trayectoria de corte para el dispositivo de corte (15),
presentando la máquina cortadora (1) una funcionalidad para el corte secuencial de una pluralidad de objetos iguales (40a-c), presentando cada uno de los objetos un mismo diseño gráfico con marcas de registro (42) igualmente posicionadas, presentando la pluralidad de objetos iguales (40a-c) al menos un primer objeto (40a) y un segundo objeto (40b), estando diseñada la unidad computadora (30), en el marco de esta funcionalidad, para deducir en la superficie del primer objeto (40a) posiciones de una pluralidad de marcas de registro (42),
caracterizada por que
la unidad computadora (30) presenta código de programa para seleccionar un subconjunto de marcas de registro (42',42") del conjunto de las marcas de registro (42), estando diseñada la unidad computadora (30), en el marco de la funcionalidad para el corte secuencial de objetos iguales (40a-c), para
- deducir en la superficie del segundo objeto (40b) posiciones solo de las marcas de registro (42',42") del subconjunto y, sobre esa base, determinar una posición y orientación del segundo objeto (40b) sobre la superficie de trabajo (10), y,
- sobre la base de las posiciones de las marcas de registro (42) del primer objeto (40a) y sobre la base de la posición y orientación del segundo objeto (40b), definir una trayectoria de corte para el corte del segundo objeto (40b).
2. Máquina cortadora (1) según la reivindicación 1,
caracterizada por que
el subconjunto comprende como máximo tres, en particular exactamente dos, marcas de registro (42',42").
3. Máquina cortadora (1) según la reivindicación 1 o reivindicación 2,
caracterizada por que
el código de programa, al seleccionar el subconjunto, toma en consideración al menos un grado de precisión que debe alcanzarse en la definición de la trayectoria de corte y una duración para la aproximación de la unidad sensora óptica (60) a las marcas de registro (42',42") del subconjunto, en particular
- seleccionándose como una segunda marca de registro (42") del subconjunto una marca de registro que esté alejada entre un 30 % y un 70 % de la longitud del objeto (40) de una primera marca de registro (42') del subconjunto; y/o
- pudiendo seleccionarse el grado de precisión y/o la duración por parte de un usuario.
4. Máquina cortadora (1) según una de las reivindicaciones precedentes,
caracterizada por que
el subconjunto, como una segunda marca de registro (42"),
- presenta una marca de registro que está alejada más de la mitad de la longitud del objeto (40) de una primera marca de registro (42') del subconjunto; y/o
- presenta la marca de registro que, observada desde una primera marca de registro (42') del subconjunto, está posicionada en primer lugar en una mitad alejada (48) de la superficie del objeto (40); y/o
- presenta una marca de registro que presenta una distancia de más de un tercio de la anchura del objeto (40) con respecto a una primera marca de registro (42') del subconjunto en una primera dirección que se corresponde con la anchura del objeto (40) y, en una segunda dirección ortogonal a la primera dirección y que se corresponde con la longitud del objeto (40), presenta una distancia de más de un tercio de la longitud del objeto (40);
presentando en particular el subconjunto como primera marca de registro (42') la marca de registro que presenta la menor distancia a un punto cero (19) de la superficie de trabajo (10) y/o a la que puede aproximarse con la menor duración de aproximación la unidad sensora óptica (60).
5. Máquina cortadora (1) según una de las reivindicaciones precedentes,
caracterizada por que
- la unidad computadora (30) está diseñada para, sobre la base de las posiciones deducidas de la pluralidad de marcas de registro (42) en la superficie del primer objeto (40a), determinar una deformación del diseño gráfico del primer objeto (40a) y/o
- se aplica una transformación de las marcas de registro (42) detectadas del primer objeto (40a) a las marcas de registro (42',42") del subconjunto del segundo objeto (40b).
6. Máquina cortadora (1), configurada para el corte de objetos (40) con una superficie plana, presentando la superficie un diseño gráfico con una pluralidad de marcas de registro óptico (42), que presenta
- una superficie de trabajo (10) que está diseñada para el alojamiento de al menos un objeto (40),
- un grupo de trabajo (12) que está dispuesto de manera móvil sobre la superficie de trabajo (10) y presenta al menos un dispositivo de corte (15) para el corte del al menos un objeto (40),
- una unidad sensora óptica (60) que está orientada hacia la superficie de trabajo (10) y está dispuesta de manera desplazable relativamente a la superficie de trabajo (10) de tal modo que la unidad sensora óptica (60) puede adoptar una pluralidad de posiciones, en las que una zona de detección (62) de la unidad sensora óptica (60) comprende en cada caso una parte de la superficie de trabajo (10), y,
- una unidad computadora (30) con un circuito y un código de programa para el control de la máquina cortadora (1), presentando una unidad de memoria para guardar órdenes de corte de determinados objetos (40), presentando la unidad computadora (30)
■ un circuito y un código de programa para la evaluación de datos de sensor de la unidad sensora óptica (60) y estando diseñada para reconocer marcas de registro (42) del al menos un objeto (40) sobre la base de los datos de sensor de la unidad sensora óptica (60) y deducir posiciones de las marcas de registro (42), y, ■ estando diseñada para, de acuerdo con al menos una orden guardada y sobre la base de posiciones detectadas de las marcas de registro (42), definir una trayectoria de corte para el dispositivo de corte (15),
caracterizada por que
la máquina cortadora (1) presenta una funcionalidad para la definición acelerada de la trayectoria de corte, estando diseñada la unidad computadora (30), en el marco de esta funcionalidad, para,
- antes de detectar las posiciones de las marcas de registro (42), dividir la superficie de un objeto (40) en una pluralidad de zonas (71-74), presentando cada zona una pluralidad de marcas de registro (42),
- avanzar a las marcas de registro (42) en una primera zona (71), en particular a un primer subconjunto de marcas de registro (42a-c) de la primera zona (71), por medio de la unidad sensora óptica (60) y determinar las posiciones de estas marcas de registro,
- sobre la base de posiciones determinadas de al menos dos de las marcas de registro (42a,b) de la primera zona (71), determinar o pronosticar una deformación del diseño gráfico,
- en una segunda zona (72), avanzar hacia una primera marca de registro (42d) de la segunda zona (72) por medio de la unidad sensora óptica (60) y determinar su posición,
- sobre la base de la posición determinada de la primera marca de registro (42d) de la segunda zona (72), determinar una divergencia de la deformación, y,
- determinar si la divergencia supera un valor límite predefinido,
- estando diseñada la unidad computadora (30) para, cuando se supera el valor límite, avanzar al menos hacia otra marca de registro de la segunda zona (72) por medio de la unidad sensora óptica (60) y determinar su posición.
7. Máquina cortadora (1) según la reivindicación 6,
caracterizada por que,
cuando no se sobrepasa el valor límite, la unidad computadora (30) está diseñada para
- avanzar al menos hacia una primera marca de registro (42) de una tercera zona (73) por medio de la unidad sensora óptica (60) y determinar su posición. y,
- sobre la base de la posición determinada de la primera marca de registro (42) de la tercera zona (72), determinar una divergencia de la deformación, y,
- determinar si la divergencia supera un valor límite predefinido,
estando diseñada la unidad computadora (30) para, cuando se supera el valor límite, avanzar al menos hacia otra marca de registro de la tercera zona (73) por medio de la unidad sensora óptica (60) y determinar su posición.
en particular comprendiendo la pluralidad de zonas al menos cuatro zonas (71-74).
8. Máquina cortadora (1) según la reivindicación 6 o la reivindicación 7,
caracterizada por que,
el valor límite y/o el número de zonas (71-74) puede ser determinado por un usuario o se pueden determinar sobre la base de una selección del usuario a través de la unidad computadora (30), en particular sobre la base de un grado de precisión seleccionado por un usuario y/o una duración seleccionada por un usuario.
9. Máquina cortadora (1) según una de las reivindicaciones 6 a 8,
caracterizada por que,
la unidad computadora (30) está diseñada para,
- sobre la base de la posición determinada de una tercera marca de registro (42c) de la primera zona (71), determinar una divergencia de la deformación (71), y,
- determinar si la divergencia supera un valor límite predefinido,
estando diseñada la unidad computadora (30) para, cuando se supera el valor límite, seleccionar en la primera zona otras marcas de registro (42) a las que debe aproximarse la unidad sensora óptica (60) y cuyas posiciones deben determinarse.
10. Máquina cortadora (1) según una de las reivindicaciones 6 a 9,
caracterizada por que,
la unidad computadora (30) está diseñada para, en el marco de la funcionalidad para la definición acelerada de la trayectoria de corte,
- seleccionar en la primera zona (71) un primer subconjunto de las marcas de registro (42a-c) a las que debe aproximarse la unidad sensora óptica (60) y cuyas posiciones deben determinarse, y,
- determinar la deformación del diseño gráfico dentro de la primera zona (71) sobre la base de posiciones determinadas del primer subconjunto de las marcas de registro (42a-c),
comprendiendo el primer subconjunto al menos tres marcas de registro (42a-c), en particular exactamente tres marcas de registro (42a-c), en particular presentando la primera zona (71) al menos cinco marcas de registro (42); y, presentando la unidad computadora (30) código de programa para la selección del primer subconjunto, y tomando en consideración el código de programa, al seleccionar el subconjunto, al menos un grado de precisión que debe alcanzarse en la definición de la trayectoria de corte y una duración para la aproximación de la unidad sensora óptica (60) a las marcas de registro (42a-c) del subconjunto,
11. Máquina cortadora (1) según una de las reivindicaciones 6 a 10,
caracterizada por que,
como primer subconjunto, se seleccionan tres marcas de registro (42a-c) de la primera zona (71) que juntas forman un triángulo, seleccionándose como una primera marca de registro (42a) la marca de registro de la primera zona que presenta la menor distancia a un punto cero (19) de la superficie de trabajo (10) y/o a la que puede aproximarse más rápido la unidad sensora óptica (60),
en particular
- seleccionándose como una segunda marca de registro (42b) la marca de registro de la primera zona
■ que presenta la menor distancia a la primera marca de registro (42a), o
■ que, como siguiente, está separada de la primera marca de registro (42a) más de la mitad de una longitud o anchura de la primera zona (71), y/o
- seleccionándose como una tercera marca de registro (42c) la marca de registro de la primera zona que, como siguiente, está separada de una línea de unión imaginaria entre la primera marca de registro (42a) y la segunda marca de registro (42b) más de la mitad de una longitud o anchura de la primera zona (71).
12. Máquina cortadora (1) según una de las reivindicaciones precedentes,
caracterizada por que,
la deformación presenta una distorsión, en particular debido al estiramiento o la compresión, un desplazamiento y/o una torsión del material y/o una imagen impresa del objeto (10) con respecto a un estado nominal del diseño gráfico, en particular presentando la orden para el corte del objeto (10) información sobre el estado nominal.
13. Máquina cortadora (1) según una de las reivindicaciones precedentes,
caracterizada por que,
la unidad sensora óptica (60)
- está diseñada como una primera unidad de cámara y/o
- está diseñada como una parte del grupo de trabajo (12), comprendiendo las zonas de detección (62) de la unidad sensora óptica (60) juntas toda la superficie de trabajo (10),
en particular presentando la máquina cortadora una segunda unidad de cámara (20) que está dispuesta relativamente a la superficie de trabajo (10) de tal modo que su campo de visión comprende toda la superficie de trabajo (10).
14. Producto de programa informático con código de programa que está almacenado en un soporte legible para la máquina para el control de una máquina cortadora (1) según una de las reivindicaciones 1 a 5, estando ejecutado el programa en la unidad computadora (30) de la máquina cortadora (1) y presentando al menos las siguientes etapas:
- registro de una orden para el corte de una pluralidad de objetos iguales (40), conteniendo la orden una información sobre el posicionamiento nominal de una pluralidad de marcas de registro (42) sobre una superficie de los objetos (40),
- selección de un subconjunto de marcas de registro (42',42") a partir de la pluralidad de marcas de registro (42), - activación de motores para el desplazamiento de la unidad sensora óptica (60) relativamente a la superficie de trabajo (10), en la que está posicionado un primer objeto (40a) de la pluralidad de objetos iguales (40), de tal modo que la pluralidad de marcas de registro (42) es detectada por la unidad sensora óptica (60),
- deducción de las posiciones de la pluralidad de marcas de registro (42),
- activación de motores para el desplazamiento de la unidad sensora óptica (60) relativamente a la superficie de trabajo (10), en la que está posicionado un segundo objeto (40a) de la pluralidad de objetos iguales (40), de tal modo que el subconjunto de marcas de registro (42', 42") es detectado por la unidad sensora óptica (60), - deducción de las posiciones del subconjunto de marcas de registro (42',42"),
- determinación de una posición y orientación del segundo objeto (40b) sobre la superficie de trabajo (10) sobre la base de las posiciones del subconjunto de marcas de registro (42',42"), y,
- definición de una trayectoria de corte para el corte del segundo objeto (40b) sobre la base de las posiciones deducidas de las marcas de registro (42) del primer objeto (40a) y de la posición y orientación del segundo objeto (40b).
15. Producto de programa informático con código de programa que está almacenado en un soporte legible para la máquina para el control de una máquina cortadora (1) según una de las reivindicaciones 6 a 11, estando ejecutado el programa en la unidad computadora (30) de la máquina cortadora (1) y presentando al menos las siguientes etapas:
- registro de una orden para el corte de al menos un objeto (40), conteniendo la orden una información sobre el posicionamiento nominal de una pluralidad de marcas de registro (42) sobre una superficie del al menos un objeto (40),
- división de la superficie del al menos un objeto (40) en una pluralidad de zonas (71-74), presentando cada zona una pluralidad de marcas de registro (42),
- activación de motores para el desplazamiento de la unidad sensora óptica (60) relativamente a la superficie de trabajo (10), sobre la que está posicionada el objeto (40), de modo que se detectan las marcas de registro (42) en una primera zona (71), en particular un primer subconjunto de marcas de registro (42a-c) de la primera zona (71), por medio de la unidad sensora óptica (60),
- deducción de las posiciones de las marcas de registro detectadas en la primera zona (71),
- determinación, sobre la base de posiciones de al menos dos de las marcas de registro (42a,b) de la primera zona (71) , de una deformación del diseño gráfico,
- activación de motores para el desplazamiento de la unidad sensora óptica (60) relativamente a la superficie de trabajo (10), de tal modo que una primera marca de registro (42d) es detectada en una segunda zona (72) por la unidad sensora óptica (60),
- deducción de la posición de la primera marca de registro (42d) de la segunda zona (72),
- determinación, sobre la base de la posición detectada de la primera marca de registro (42d) de la segunda zona (72) , de una divergencia de la deformación, y,
- determinación de si la divergencia supera un valor límite predefinido,
realizándose, cuando se supera el valor límite, por parte del programa las siguientes etapas:
- activación de motores para el desplazamiento de la unidad sensora óptica (60) relativamente a la superficie de trabajo (10), de tal modo que se detecte al menos otra marca de registro de la segunda zona (72) por medio de la unidad sensora óptica (60), y,
- deducción de la posición de la al menos otra marca de registro de la segunda zona (72).
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP17203522.2A EP3488983B1 (de) | 2017-11-24 | 2017-11-24 | Schneidemaschine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2844128T3 true ES2844128T3 (es) | 2021-07-21 |
Family
ID=60452519
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES17203522T Active ES2844128T3 (es) | 2017-11-24 | 2017-11-24 | Máquina cortadora |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP3488983B1 (es) |
| ES (1) | ES2844128T3 (es) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP4000814A1 (en) | 2020-11-20 | 2022-05-25 | Zünd Systemtechnik Ag | Improved steering of gripper head of a gripper of a digital cutting system |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3715945A (en) * | 1969-10-31 | 1973-02-13 | Mutoh Ind Ltd | Automatische schneidemaschine |
| US6672187B2 (en) | 2001-04-05 | 2004-01-06 | Mikkelsen Graphic Engineering, Inc. | Method and apparatus for rapid precision cutting of graphics areas from sheets |
| IT1395814B1 (it) | 2009-10-12 | 2012-10-26 | Gallucci | Apparato per il taglio e/o l'incisione di articoli comprendenti una superficie piana su cui sono riprodotti disegni e/o scritte e metodo per attuare l'apparato |
| ES2572081T3 (es) | 2014-01-10 | 2016-05-30 | Zünd Systemtechnik Ag | Cuchilla, en particular cuchilla oscilante, destinada al uso en un procedimiento de corte mecánico, para cortar placas sándwich |
| US20190054644A1 (en) * | 2016-02-24 | 2019-02-21 | Zünd Skandinavien Aps | CNC Flatbed Cutting Machine, Its Method of Operation, and a Graphics Sheet with a Fiducial that Indicates the Orientation of the Graphics Sheet |
-
2017
- 2017-11-24 EP EP17203522.2A patent/EP3488983B1/de active Active
- 2017-11-24 ES ES17203522T patent/ES2844128T3/es active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP3488983B1 (de) | 2020-10-21 |
| EP3488983A1 (de) | 2019-05-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102093177B1 (ko) | 이동 로봇 및 그 동작방법 | |
| CN107260069B (zh) | 移动机器人、移动机器人的充电座、移动机器人系统 | |
| US9073134B2 (en) | Power tool, particularly a hand-held power tool | |
| WO2017117686A1 (en) | Robot for automated image acquisition | |
| ES2844128T3 (es) | Máquina cortadora | |
| US9354041B2 (en) | Coordinate measuring apparatus | |
| ES2911176T3 (es) | Método y sistema para el corte automático de tejido | |
| RU2011125688A (ru) | Система рукописного ввода/вывода, лист рукописного ввода, система ввода информации и лист, обеспечивающий ввод информации | |
| WO2014089922A1 (zh) | 一种用于移动平台在未知区域自建地图的覆盖方法 | |
| JP2018115072A (ja) | 情報収集装置および情報収集システム | |
| EP2813775A1 (en) | Dehumidifier | |
| CN105912971A (zh) | 一种用于agv导航的规则图形码码阵及其读码方法 | |
| SE462022B (sv) | Industrirobotutrustning med organ foer styrning av ett verktyg laengs en bana utmed ett arbetsobjekt | |
| US20100032178A1 (en) | Procedure for operating a machine tool and machine tool for this purpose | |
| US10434649B2 (en) | Workpiece pick up system | |
| CN110510307B (zh) | 一种取放装置及档案管理系统 | |
| RU2019134213A (ru) | Контроль механического состояния эскалатора или траволатора | |
| ES2250127T3 (es) | Procedimiento y dispositivo para guiar un rayo laser sobre un objeto. | |
| TW202218798A (zh) | 加工機、計測裝置及被加工物的製造方法 | |
| JP5025764B2 (ja) | 空気調和機 | |
| JP6775228B2 (ja) | 自律走行装置 | |
| US11353885B2 (en) | Method of acquiring image for recognizing position and robot implementing the same | |
| JP2015210245A (ja) | ワーク形状測定システム及び制御方法 | |
| JP2007244569A (ja) | 天井走行懸垂型のｘ線撮影装置 | |
| CN110323153A (zh) | 显示装置的制造装置及显示装置的制造方法 |