ES2866032T3 - Procedimiento para determinar un tiempo medio hasta la falla de un dispositivo eléctrico - Google Patents
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Abstract
Procedimiento de determinación de un tiempo medio hasta la falla de un dispositivo eléctrico, que comprende: medir temperaturas por medio de un sensor de temperatura durante un tiempo operacional; determinar un valor de temperatura medio (AOTj) al cual ha operado el dispositivo eléctrico durante un tiempo operacional a partir de las temperaturas medidas durante el tiempo operacional; determinar un intervalo de temperatura en el cual es ubicado el valor de temperatura medio (AOTj) determinado, estando dicho intervalo delimitado por un primer valor de temperatura que corresponde a un primer valor predeterminado de tiempo medio hasta la falla y un segundo valor de temperatura que corresponde a un segundo valor predeterminado de tiempo medio hasta la falla; determinar un tiempo medio ajustado hasta el tiempo de falla (MTTF) del dispositivo eléctrico en base a dicho valor de temperatura medio (AOTj), dicho primer valor del intervalo de temperatura, dicho segundo valor del intervalo de temperatura, dicho primer valor predeterminado de tiempo medio hasta la falla y dicho segundo valor predeterminado de tiempo medio hasta la falla; proporcionar el primer tiempo medio de valor predeterminado hasta la falla y el segundo valor predeterminado de tiempo medio hasta la falla para una condición de carga predeterminada del dispositivo eléctrico que corresponde a un porcentaje de una cantidad máxima de potencia que puede ser suministrada por una alimentación eléctrica del dispositivo eléctrico, y en el que determinar el tiempo medio ajustado hasta la falla comprende: aplicar la siguiente expresión: **(Ver fórmula)** en la que: - Tx es el segundo valor (inferior) del intervalo de temperatura; - Ty es hasta el primer valor (superior) del intervalo de temperatura; - AOTj es el valor de temperatura medio determinado; - MTTFTx es el segundo tiempo medio predeterminado hasta la falla; - MTTFTy es la primera media predeterminada de tiempo hasta la falla; - MTTFi es el tiempo medio ajustado hasta la falla. en el que el procedimiento comprende además: determinar un tiempo operacional compensado en base al tiempo operacional y carga real del dispositivo eléctrico; y comparar el tiempo operacional compensado con el tiempo medio ajustado hasta la falla; y/o determinar una diferencia de tiempo entre el tiempo medio ajustado hasta la falla y el tiempo operacional compensado.
Description
DESCRIPCIÓN
Procedimiento para determinar un tiempo medio hasta la falla de un dispositivo eléctrico
La presente invención se refiere a un procedimiento para determinar un tiempo medio hasta la falla de un dispositivo eléctrico, un módulo de alimentación eléctrica para un controlador que comprende un microcontrolador dispuesto para implementar el procedimiento y un microcontrolador dispuesto para implementar el procedimiento, y más en particular a un procedimiento para ajustar un tiempo medio predeterminado hasta la falla de una suministro de alimentación eléctrica y para evaluar el tiempo medio ajustado hasta la falla.
Antecedentes
Se conocen múltiples procedimientos para determinar el tiempo medio hasta la falla de un dispositivo eléctrico, comúnmente denominado como MTTF por "Tiempo Medio Hasta Falla". En particular esta información es muy importante para mejorar las predicciones sobre la vida útil de un dispositivo y anticipar su mantenimiento o reemplazo. Esta información es especialmente importante para equipo eléctrico cuyo correcto funcionamiento es esencial para el desempeño de un proceso industrial. Este es el caso por ejemplo de los módulos de suministro de alimentación eléctrica usados en lógica programable. El módulo de alimentación eléctrica es en efecto un componente clave de un controlador programable y es necesario tener permanentemente un entendimiento de su vida operativa antes de la falla para anticipar el mantenimiento o reemplazo, ya sea permanente o temporal. El documento US2003137194 divulga un sistema de mantenimiento de vehículos que predice la falla potencial de un componente o sistema usando datos y procedimientos estadísticos.
Sumario de la invención
Es un objeto de la invención mejorar la precisión predictiva de un procedimiento para determinar un tiempo medio hasta la falla de un aparato eléctrico. El procedimiento es particularmente bien adecuado para un módulo de suministro de alimentación eléctrica para Controlador Lógico Programable. Esto es logrado proporcionando un procedimiento que determina el tiempo medio hasta la falla teniendo en cuenta tanto las condiciones operativas como la carga operacional de acuerdo con la reivindicación 1.
Un aspecto incluye:
- determinar un valor de temperatura medio (AOTj) al cual ha operado el dispositivo eléctrico durante un tiempo operacional;
- determinar un intervalo de temperatura en el cual está ubicado el valor de temperatura medio (AOTj) determinado, teniendo dicho intervalo un primer valor de temperatura (superior) que corresponde a un primer valor predeterminado de tiempo medio hasta la falla y un segundo valor de temperatura (inferior) que corresponde a un segundo valor predeterminado de tiempo medio hasta la falla;
- determinar un tiempo medio ajustado hasta el tiempo de falla (MTTF) del dispositivo eléctrico en base a dicho valor de temperatura medio (AOTj), dicho primer valor (superior) del intervalo de temperatura, dicho segundo valor (inferior) del intervalo de temperatura, dicho primer valor predeterminado de tiempo medio hasta la falla y dicho segundo valor predeterminado de tiempo medio hasta la falla.
De esta manera, el tiempo medio hasta la falla es ajustado para las condiciones de operación de temperatura externa del dispositivo eléctrico.
Aspectos incluyen además:
- determinar un tiempo operacional compensado en base al tiempo operacional y la carga real del dispositivo eléctrico; y
- comparar el tiempo operacional compensado con el tiempo medio ajustado hasta la falla; y/o
- determinar una diferencia de tiempo entre el tiempo medio ajustado hasta la falla y el tiempo operacional compensado
De esta manera, es mejorada la precisión predictiva del tiempo operacional como indicador de edad a medida que es tenida en cuenta la carga eléctrica real del dispositivo eléctrico.
De acuerdo con un aspecto, determinar el tiempo medio ajustado hasta la falla incluye aplicar la siguiente expresión:
en la que:
- Tx es el segundo valor (inferior) del intervalo de temperatura;
- Ty es hasta el primer valor (superior) del intervalo de temperatura;
- AOTj es el valor de temperatura medio determinado;
- MTTFtx es el segundo tiempo medio predeterminado hasta la falla;
- MTTFTy es la primera media predeterminada de tiempo hasta la falla;
- MTTFi es el tiempo medio ajustado hasta la falla.
Otro aspecto comprende una etapa de medición de temperatura en el aparato eléctrico, que puede ser realizada cíclica o acíclica, y una etapa de actualización del valor medio de temperatura después de cada medición de temperatura tomada.
La invención también se refiere a un módulo de alimentación eléctrica para un controlador programable que comprende un microcontrolador, estando dicho microcontrolador dispuesto para implementar el procedimiento como se definió anteriormente para determinar el tiempo medio hasta la falla del módulo de alimentación eléctrica.
La invención también se refiere a un controlador programable que incluye un módulo de CPU, al menos un módulo de alimentación eléctrica y uno o más módulos de entrada/salida, siendo dicho módulo de alimentación eléctrica como se definió anteriormente, es decir capaz de implementar el procedimiento de determinar su vida antes de la falla.
Breve descripción de los dibujos
Solo a modo de ejemplo, las realizaciones de la presente divulgación se describirán con referencia al dibujo adjunto, en el cual:
La figura 1 ilustra esquemáticamente una arquitectura de un controlador programable;
La figura 2 es un diagrama de flujo para actualizar un valor de temperatura medio;
La figura 3 ilustra esquemáticamente un procedimiento implementado por un microcontrolador de un módulo de alimentación eléctrica de un controlador programable para determinar el tiempo medio hasta la falla del módulo;
La figura 4 es un diagrama de flujo del procedimiento de acuerdo con la invención; y
La figura 5 ilustra esquemáticamente un diagrama de bloques de una alimentación eléctrica de acuerdo con la invención.
Descripción detallada
La figura 1 muestra un controlador programable que comprende varios módulos interconectados a través de un bus 3 de panel posterior ("panel posterior"). El PLC incluye un módulo 4 de CPU y una pluralidad de módulos 5 de E/S. Para operar, el controlador programable comprende un sistema 1,2 de alimentación eléctrica que proporciona al menos un voltaje de suministro eléctrico a todos los módulos. El voltaje de suministro eléctrico es aplicado al bus 3 de panel posterior mediante el sistema de potencia eléctrica.
Un sistema de alimentación eléctrica de acuerdo con la invención comprende al menos un módulo 1 de alimentación eléctrica. Puede comprender además un segundo módulo 2 de potencia. Los dos módulos 1, 2 están asociados entonces en redundancia para proporcionar siempre al menos un voltaje eléctrico necesario para la alimentación eléctrica del PLC.
En este ejemplo, los módulos 1, 2, 4, 5 del controlador están todos conectados al bus 3 de panel posterior a través de un conector a través del cual pasa la potencia eléctrica y son intercambiados datos entre los módulos. A través del bus 3, los módulos se comunican entre sí usando un protocolo de comunicación, por ejemplo I2C ("Circuito Inter Integrado").
El primer módulo 1 de potencia y el segundo módulo 2 de alimentación eléctrica incluyen cada uno un microcontrolador, designados respectivamente primer microcontrolador UC1 y segundo microcontrolador UC2. Cada microcontrolador UC1, UC2 incluye un módulo de comunicación dispuesto para enviar y recibir mensajes a través del bus 3 de acuerdo con el protocolo de comunicación elegido.
En la figura 1, el bus 3 de panel posterior incluye:
- Dos líneas 30, 31 de comunicación para la comunicación entre los dos primero y segundo módulos de microcontroladores (bus I2C)
- Una línea 32 de potencia sobre la cual los dos módulos suministran un voltaje para alimentar los módulos del controlador programable,
- Una línea 33 en la cual cada uno de los sistemas de microcontroladores puede emitir una señal al módulo de CPU para informar que ya no puede proporcionar una alimentación eléctrica de redundancia,
- Una línea 34 en la cual cada sistema de microcontrolador informa al módulo de CPU y otros módulos del PLC que pueden proporcionar el voltaje de suministro requerido.
En cada módulo de alimentación eléctrica, el microcontrolador UC1, UC2 está adaptado para determinar el tiempo operativo del módulo de alimentación eléctrica y el tiempo medio hasta la falla del circuito electrónico usado en el módulo. Típicamente, este tiempo es expresado en horas.
Para esto, implementa el algoritmo que se muestra en la figura 3. Un sensor de temperatura (T °) es posicionado dentro del módulo y conectado al microcontrolador para enviar a intervalos, regulares o irregulares, los valores de temperatura registrados.
Los microcontroladores UC1, UC2 han almacenado para varios valores de temperatura (por ejemplo tres temperaturas Tx, Ty, Tz), varios valores teóricos predeterminados correspondientes del tiempo medio hasta la falla para el circuito electrónico del módulo. Para cada valor de temperatura, el valor teórico es determinado a partir de la tasa de falla de cada componente presente en el circuito.
Para cada temperatura Tx, Ty, Tz, el tiempo medio hasta los valores de falla es obtenido como sigue:
En la que A i, A'i , A”i corresponden a la tasa de falla de cada componente I (con I que oscila de 1 a n componentes) del circuito electrónico del módulo, a la temperatura respectiva Tx, a la temperatura Ty y temperatura Tz. El microcontrolador de este modo almacena MTTF Tx, MTTF_Ty y MTTF Tz para, en este ejemplo, tres temperaturas Tx, Ty, Tz.
En operación, el microcontrolador procede de la siguiente manera:
Con referencia a la figura 3, en una primera etapa E1, el microcontrolador determina una media es decir valor promedio de temperatura a la cual ha operado el módulo durante un tiempo operativo determinado y conocido. La temperatura es medida mediante el sensor T ° y comunicada al microcontrolador y el tiempo operativo es determinado por medio de un RTC. Esta temperatura promedio es por ejemplo actualizada después de cada lectura de temperatura. Para actualizar este AOTj promedio, el microcontrolador puede aplicar el algoritmo que se muestra en la figura 2:
- Para cada temperatura medida, el microcontrolador realiza una etapa de comparación de la temperatura CTj que ha sido medida con el valor medio AOTj-1 calculado para la medición previa:
- Si la temperatura CTj medida es menor que el valor promedio previo AOTj-1 entonces el nuevo valor promedio es:
] ]A
,--
CT.
AOT = AOT ]-
O T j
- Si la temperatura CTj medida es más alta que el valor promedio previo AOTj-1, entonces el nuevo valor promedio es:
cr,
AOT = AOT
, — -
J J O T j
Volviendo a la figura 3, en una segunda etapa E2, el microcontrolador compara el valor de temperatura medio AOTj determinado durante la etapa precedente con las temperaturas Tx, Ty y Tz para cada una de las cuales el microcontrolador ha almacenado un valor predeterminado del tiempo medio hasta la falla MTTF_Tx, MTTF_Ty, MTTF_Tz.
El valor promedio de temperatura AOTj está posicionado de este modo en un intervalo de temperatura, que incluye un primer es decir valor superior y un segundo es decir valor inferior. El microcontrolador selecciona entonces para el valor más alto, el valor predeterminado correspondiente almacenado del tiempo medio hasta la falla y para el valor más bajo, el valor predeterminado correspondiente almacenado del tiempo medio hasta la falla.
Los valores predeterminados del tiempo medio hasta la falla MTTF Tx, MTTF Ty, MTTF_Tz corresponden a una condición de carga predeterminada del dispositivo eléctrico. Esta condición de carga puede tomar cualquier valor entre 1 a 100%, tal como 50%, 60%, 75%; 80%, 90% de la cantidad máxima de potencia que puede ser suministrada por los módulos 1, 2 de alimentación eléctrica.
En una tercera etapa E3, el microcontrolador determina por interpolación el valor del tiempo operativo antes de la falla del módulo. Por ejemplo, si se considera que la temperatura promedio está en el intervalo definido por Tx y Ty Ty mayor que Tx, se aplica la siguiente fórmula:
Por tanto, un tiempo medio ajustado hasta el tiempo de falla (MTTF) del dispositivo eléctrico es determinado en base al valor de temperatura medio (AOTj), el primer valor (superior) del intervalo de temperatura, el segundo valor (inferior) del intervalo de temperatura, y el primer valor predeterminado de tiempo medio hasta la falla y el segundo valor predeterminado de tiempo medio hasta la falla.
La figura 4 muestra un diagrama de flujo del procedimiento como se describe hasta ahora, extendido con etapas adicionales para evaluar el tiempo medio resultante hasta la falla.
De nuevo, se inicia con determinar un valor de temperatura medio (AOTj) 101 en el cual el dispositivo eléctrico ha operado durante un tiempo operacional, seguido de determinar un intervalo 102 de temperatura en el cual está ubicado el valor de temperatura medio (AOTj) determinado, teniendo el intervalo una primer valor de temperatura que corresponde a un primer valor predeterminado de tiempo medio hasta la falla y un segundo valor de temperatura que corresponde a un segundo valor predeterminado de tiempo medio hasta la falla. Y determinar un tiempo medio ajustado hasta el tiempo de falla (MTTF) 103 del dispositivo eléctrico en base a dicho valor de temperatura medio (AOTj), el primer valor (superior) del intervalo de temperatura, el segundo valor (inferior) del intervalo de temperatura, el primer valor predeterminado de tiempo medio hasta la falla y el segundo valor predeterminado de tiempo medio hasta la falla.
En las soluciones de la técnica anterior, un tiempo medio hasta la falla es comparado con el tiempo operacional del dispositivo eléctrico, el tiempo transcurrido durante el cual el dispositivo eléctrico estuvo en marcha, independientemente de su rendimiento.
De acuerdo con la invención, el tiempo operacional es ajustado determinando un tiempo 104 operacional compensado en base al tiempo operacional y la carga real del dispositivo eléctrico. El tiempo operacional compensado puede entonces ser comparado 105 con el tiempo medio ajustado hasta la falla. Y/o puede ser determinada directamente una diferencia de tiempo entre el tiempo medio ajustado hasta la falla y el tiempo operacional compensado.
Dependiendo del resultado de la comparación o diferencia de tiempo determinada, una señal de control puede ser generada 106 cuando:
- el tiempo operacional compensado excede un umbral predeterminado; o
- la diferencia de tiempo determinada está por debajo de un umbral predeterminado.
Este umbral predeterminado puede ser expresado como un porcentaje del tiempo medio ajustado hasta la falla, tal como 5%, 7% o 10% del tiempo restante hasta que es alcanzado el tiempo medio hasta la falla. O el umbral predeterminado puede ser expresado como un límite de tiempo en horas del tiempo medio ajustado hasta la falla, tal como 100 horas; 1400 horas o 2000 horas hasta que haya transcurrido el tiempo medio hasta la falla.
Por ejemplo, la señal de control puede ser generada cuando la diferencia entre el tiempo operacional compensado y el tiempo medio hasta la falla cae por debajo de 100 horas. O, por ejemplo, el operacional compensado excede 90% del tiempo medio hasta la falla.
La señal de control puede ser usada para alertar a un operador o proporcionar otras señales de alerta. También puede ser usada para ordenar una conmutación de una alimentación a otra alimentación eléctrica, cuando por ejemplo el controlador programable está equipado con alimentaciones eléctricas redundantes. La señal de control también puede ser usada para indicar que una de las alimentaciones eléctricas redundantes ya no puede realizar su función de respaldo.
Aunque el procedimiento en referencia a la Figura 4 ha sido descrito anteriormente como etapas consecutivas, algunas de las etapas anteriores pueden ser realizadas simultáneamente para tener resultados intermedios listos cuando sea requerido.
La manera en la cual es determinado el ajuste de tiempo operacional se describirá ahora con más detalle. El dispositivo eléctrico está dispuesto para monitorizar el tiempo operacional y carga real y almacenar valores de los mismos en instantes consecutivos. La determinación del tiempo operacional compensado incluye determinar un intervalo de tiempo entre instantes consecutivos, ajustar el intervalo de tiempo determinado por un factor de compensación, y actualizar el tiempo operacional compensado con el intervalo de tiempo ajustado determinado.
El factor de compensación está basado en la carga real durante el intervalo de tiempo determinado y la condición de carga predeterminada. Un dispositivo eléctrico a menudo no es operado continuamente al máximo de sus capacidades operativas, para dejar un cierto margen con el fin de hacer frente a los picos en la demanda. Dependiendo del tipo de aplicación de uso, este margen debe ser diseñado para acomodarse a la variación esperada en la demanda y por tanto puede ser estrecho o grande.
Adicionalmente, el factor de compensación puede ser expresado como una función de la carga real durante el intervalo de tiempo y la condición de carga predeterminada. Esta función puede ser lineal, proporcional, cuadrática, logarítmica o una combinación de las mismas. Todo dependiendo del tipo de aplicación de uso,
En un ejemplo, en el que igualmente el tiempo operacional y carga real son monitorizados por el dispositivo eléctrico y almacenados en instantes consecutivos, la determinación del tiempo operacional compensado puede incluir aplicar la siguiente expresión:
En la que:
- CTi es un intervalo de tiempo medido actualmente que ha transcurrido desde una medición de intervalo de tiempo previa;
- CLi es un factor de compensación en base a la carga real del dispositivo eléctrico durante el intervalo de tiempo y la condición de carga predeterminada;
- COTi-1 es un valor previo del tiempo operacional compensado.
Con referencia a la figura 5, se muestra un diagrama de bloques de lógica de control de una alimentación eléctrica de acuerdo con la invención. El tiempo medio predeterminado hasta los valores 50 de falla para diferentes valores de temperatura asociados son almacenados en una ROM 51 local incorporada en la alimentación eléctrica. Estos valores son usados para interpolar un tiempo medio hasta la falla para un promedio es decir valor de temperatura medio en el bloque 52. El valor de temperatura medio es obtenido del bloque 53 que determina el valor de temperatura medio en base a la temperatura detectada por el sensor 54 de temperatura y el Contador 55 de Tiempo Real. El Contador 55 de Tiempo Real también proporciona entrada al bloque 56 de tiempo Operacional compensado, junto con la carga monitorizada de potencia 57. El tiempo 56 Operacional compensado es comparado en el bloque 59 de comparación con el límite 58 de horas derivado del tiempo medio interpolado y ajustado hasta la falla 52. El resultado de la comparación 59 se proporciona como un límite de horas en el bloque 60, indicando en este ejemplo las horas restantes hasta que es alcanzado el tiempo medio hasta la falla.
Claims (8)
1. Procedimiento de determinación de un tiempo medio hasta la falla de un dispositivo eléctrico, que comprende: medir temperaturas por medio de un sensor de temperatura durante un tiempo operacional; determinar un valor de temperatura medio (AOTj) al cual ha operado el dispositivo eléctrico durante un tiempo operacional a partir de las temperaturas medidas durante el tiempo operacional;
determinar un intervalo de temperatura en el cual es ubicado el valor de temperatura medio (AOTj) determinado, estando dicho intervalo delimitado por un primer valor de temperatura que corresponde a un primer valor predeterminado de tiempo medio hasta la falla y un segundo valor de temperatura que corresponde a un segundo valor predeterminado de tiempo medio hasta la falla;
determinar un tiempo medio ajustado hasta el tiempo de falla (MTTF) del dispositivo eléctrico en base a dicho valor de temperatura medio (AOTj), dicho primer valor del intervalo de temperatura, dicho segundo valor del intervalo de temperatura, dicho primer valor predeterminado de tiempo medio hasta la falla y dicho segundo valor predeterminado de tiempo medio hasta la falla;
proporcionar el primer tiempo medio de valor predeterminado hasta la falla y el segundo valor predeterminado de tiempo medio hasta la falla para una condición de carga predeterminada del dispositivo eléctrico que corresponde a un porcentaje de una cantidad máxima de potencia que puede ser suministrada por una alimentación eléctrica del dispositivo eléctrico, y en el que determinar el tiempo medio ajustado hasta la falla comprende:
aplicar la siguiente expresión:
en la que:
- Tx es el segundo valor (inferior) del intervalo de temperatura;
- Ty es hasta el primer valor (superior) del intervalo de temperatura;
- AOTj es el valor de temperatura medio determinado;
- MTTFtx es el segundo tiempo medio predeterminado hasta la falla;
- MTTFr y es la primera media predeterminada de tiempo hasta la falla;
- MTTFi es el tiempo medio ajustado hasta la falla.
en el que el procedimiento comprende además:
determinar un tiempo operacional compensado en base al tiempo operacional y carga real del dispositivo eléctrico; y
comparar el tiempo operacional compensado con el tiempo medio ajustado hasta la falla; y/o
determinar una diferencia de tiempo entre el tiempo medio ajustado hasta la falla y el tiempo operacional compensado.
2. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1, que comprende además:
generar una señal de control cuando:
el tiempo operacional compensado excede un umbral predeterminado; o
la diferencia de tiempo determinada está por debajo de un umbral predeterminado.
3. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 2, en el que el umbral predeterminado es expresado como:
un porcentaje del tiempo medio ajustado hasta la falla; o
un límite de tiempo en horas del tiempo medio ajustado hasta la falla.
4. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-3, en el que el tiempo operacional y carga real son monitorizados por el dispositivo eléctrico y almacenados en instantes consecutivos, y;
en el que determinar el tiempo operacional compensado comprende:
determinar un intervalo de tiempo entre instantes consecutivos;
ajustar el intervalo de tiempo determinado por un factor de compensación; y
actualizar el tiempo operacional compensado con el intervalo de tiempo ajustado determinado;
en el que el factor de compensación está basado en la carga real durante el intervalo de tiempo determinado y la condición de carga predeterminada.
5. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-3, en el que el tiempo operacional y carga real son monitorizados por el dispositivo eléctrico y almacenados en instantes consecutivos, y;
en el que determinar el tiempo operacional compensado comprende aplicar la siguiente expresión:
COTi
=
C O T
+ (
CT¿
*
CL¡)
en la que:
- CTi es un intervalo de tiempo medido actualmente que ha transcurrido desde una medición de intervalo de tiempo previa;
- CLi es un factor de compensación en base a la carga real del dispositivo eléctrico durante el intervalo de tiempo y la condición de carga predeterminada;
- COTi - i es un valor previo del tiempo operacional compensado.
6. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 4 o 5, que comprende además:
expresar el factor de compensación como una función de la carga real durante el intervalo de tiempo y la condición de carga predeterminada.
7. Módulo de alimentación eléctrica para un controlador programable que comprende un microcontrolador (UC1, UC2), estando dicho microcontrolador dispuesto para implementar el procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6.
8. Controlador programable, que comprende:
un módulo de unidad central de procesamiento;
al menos un módulo de entrada/salida; y
al menos un módulo de alimentación eléctrica de acuerdo con la reivindicación 7.
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