ES2867073T3 - Circuito de accionamiento de medición de fuerza del efector fina - Google Patents

Circuito de accionamiento de medición de fuerza del efector fina Download PDF

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ES2867073T3 ES15166107T ES15166107T ES2867073T3 ES 2867073 T3 ES2867073 T3 ES 2867073T3 ES 15166107 T ES15166107 T ES 15166107T ES 15166107 T ES15166107 T ES 15166107T ES 2867073 T3 ES2867073 T3 ES 2867073T3
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Abstract

Un instrumento quirúrgico (1110) para aplicar sujetadores, que comprende: un conjunto de mango (1140) o carcasa abatible (1140); un motor de accionamiento (1150) dispuesto dentro del conjunto de mango o la carcasa abatible; una unidad de carga reemplazable (1114) que tiene un conjunto de efector final (1111); y un adaptador (1120) configurado para acoplar de manera liberable la unidad de carga reemplazable al motor de accionamiento a través del conjunto de mango o la carcasa abatible, el adaptador configurado para el acoplamiento intercambiable a diferentes conjuntos de mangos o carcasas abatibles, el adaptador que incluye un extensómetro (1122) que tiene una unidad circuito (1129) acoplado al mismo, en donde el extensómetro y el circuito de accionamiento están configurados para medir directamente una fuerza de accionamiento en el adaptador, el circuito de accionamiento incluye un microprocesador (1240) que tiene medidas de fuerza calibradas en fábrica que incluyen factores de corrección de pendiente y desplazamiento almacenados permanentemente en el microprocesador (1240).

Description

DESCRIPCIÓN
Circuito de accionamiento de medición de fuerza del efector final
Referencia cruzada a solicitudes relacionadas
Esta solicitud reivindica el beneficio y la prioridad de la Solicitud de Patente Provisional de Estados Unidos núm.
61/988,342 presentada el 5 de mayo de 2014.
Antecedentes
1. Campo técnico
La presente descripción se refiere a dispositivos quirúrgicos que tienen un conjunto de mango reutilizable y componentes extraíbles y reemplazables. Más particularmente, la presente descripción se refiere a un circuito de accionamiento de medición de fuerza del efector final adecuado para su uso en un instrumento quirúrgico para aplicar sujetadores.
2. Discusión de la técnica relacionada
Se conocen instrumentos quirúrgicos motorizados para su uso en procedimientos endoscópicos. Típicamente, tales instrumentos incluyen un conjunto de mango reutilizable y un componente reemplazable y generalmente desechable, a veces denominado unidad de carga de un solo uso o SULU. Un conjunto de adaptador conecta la unidad de carga, que puede incluir un efector final para interactuar con el tejido, al conjunto de mango. En el caso de una grapadora quirúrgica, el conjunto de efector final puede incluir un cartucho reemplazable que se cambia después de cada disparo de la grapadora quirúrgica. Para reducir los costos y acortar los tiempos de procedimiento, los conjuntos de mango generalmente están configurados para su uso con una variedad de unidades de carga y/o conjuntos de varias configuraciones para su uso en tejidos que tienen diferentes propiedades, por ejemplo, espesor y densidad. Por ejemplo, las diferentes unidades de carga pueden tener grapas de diferentes tamaños y/o las grapas pueden estar dispuestas en diferentes configuraciones. Para garantizar que el conjunto de mango esté programado para funcionar con la unidad de carga adjunta, algunas unidades de carga cuentan con un circuito integrado, también conocido como chip, que se comunica con el conjunto de mango para identificar la configuración de la unidad de carga. Esta disposición permite que la configuración de la unidad de carga se transporte automáticamente al conjunto de mango al acoplar la unidad de carga al conjunto de adaptador, eliminando de esta manera el error del usuario o la incompatibilidad que se puede experimentar al cambiar entre unidades de carga con diferentes configuraciones.
Las grapadoras quirúrgicas se usan comúnmente para grapar tejido dentro de una cavidad corporal donde el efector final puede entrar en contacto con fluidos, por ejemplo, sangre, bilis y/o soluciones de irrigación. Si las interconexiones entre el chip y el conjunto de mango están comprometidas, el chip podría funcionar mal o las comunicaciones de datos entre la unidad de carga desechable y el conjunto de mango podrían verse interrumpidas, haciendo que la grapadora quirúrgica sea inestable o inoperable.
Las placas de circuito impreso (PCB), a veces denominadas placas de cableado impreso (PWB) o placas de cableado grabado, se utilizan ampliamente en el ensamblaje de componentes eléctricos discretos en circuitos operativos. Las PCB generalmente proporcionan un medio confiable y económico para interconectar señales eléctricas entre los componentes del sistema. Las PCB están disponibles en una variedad de diferentes tipos y pueden clasificarse de varias maneras.
Las PCB se utilizan generalmente para soportar mecánicamente y conectar eléctricamente componentes electrónicos mediante rutas conductoras de la electricidad o trazas de señales que conducen las señales en la PCB. Una PCB típico incluye una o más capas de material aislante sobre el cual se forman patrones de conductores eléctricos. Además de un patrón de trazas conductoras en la PCB, se puede formar una matriz estampada de agujeros pasantes rellenos de metal, o vías, para permitir interconexiones capa a capa entre varias características conductoras. Una PCB en la que se montan componentes eléctricos a veces se conoce como un conjunto de circuito impreso (PCA) o un conjunto de placa de circuito impreso (PCBA).
Varios tipos de dispositivos electroquirúrgicos que emplean PCB se han vuelto delgados y/o compactos. En algunos dispositivos, la cantidad de espacio necesario para acomodar las PCB puede dificultar la reducción del tamaño de los dispositivos. En algunos casos, los diseños de PCB lo suficientemente grandes para acomodar los componentes eléctricos necesarios para proporcionar la funcionalidad y/o el rendimiento deseados pueden aumentar el tamaño general del dispositivo y potencialmente dificultar la usabilidad.
Se pueden usar señales eléctricas en las PCB para controlar la administración de grapas quirúrgicas al tejido. Los instrumentos quirúrgicos para aplicar grapas, clips u otros sujetadores al tejido son bien conocidos. Los dispositivos quirúrgicos endoscópicos para aplicar sujetadores quirúrgicos incluyen una unidad de actuación, es decir, un conjunto de mango para accionar el dispositivo y un eje para acceso endoscópico, y un conjunto de efector final dispuesto en un extremo distal del eje. Algunos de estos dispositivos están diseñados para usarse con una unidad de carga reemplazable que incluye el conjunto de efector final y aloja las grapas o sujetadores. La unidad de carga reemplazable puede incluir grapas de varios tamaños y las grapas pueden disponerse en una o más configuraciones. Después de disparar la grapadora con una unidad de carga reemplazable, el usuario puede quitar la unidad de carga vacía, seleccionar y conectar a la grapadora otra unidad de carga que tenga grapas del mismo o diferente tamaño y la misma o diferente disposición de grapas y disparar la grapadora nuevamente. Este proceso se puede realizar repetidamente durante un procedimiento quirúrgico.
Durante un procedimiento quirúrgico, cuando el conjunto de efector final está sujetando el tejido o disparando, en algunas situaciones puede no estar claro si el conjunto de efector final ha golpeado un trozo de cartílago, y el cirujano puede no estar seguro de si quiere para llegar más lejos. En algunos casos, cuando el conjunto de efector final golpea algo que bloquea su disparo o que el accionamiento del motor tiene que superar, el instrumento consume una corriente excesiva que puede detectarse y medirse. Sin embargo, las mediciones de la corriente del motor pueden no ser del todo fiables, tal como cuando el conjunto de efector final ha golpeado otra línea de grapas o ha encontrado una serie de grapas mal formadas.
El documento US 2011/0017801 describe un instrumento quirúrgico para aplicar sujetadores, el instrumento comprende un conjunto de mango, un motor de accionamiento dispuesto dentro del conjunto de mango, una unidad de carga reemplazable que tiene un conjunto de efector final y un adaptador configurado para acoplar de manera liberable la unidad de carga reemplazable al motor de accionamiento a través del conjunto de mango. El adaptador incluye un extensómetro que tiene un circuito de accionamiento acoplado al mismo, en donde el extensómetro y el circuito de accionamiento están configurados para medir directamente una fuerza de accionamiento en el adaptador, el instrumento comprende además un microprocesador en comunicación con el circuito de accionamiento.
Resumen
De acuerdo con la presente invención, se proporciona un instrumento quirúrgico para aplicar sujetadores e incluye un conjunto de mango o una carcasa abatible, un motor de accionamiento dispuesto dentro del conjunto de mango o la carcasa abatible, una unidad de carga reemplazable que tiene un conjunto de efector final y un adaptador configurado para acoplar de manera liberable la unidad de carga reemplazable al motor de accionamiento. El adaptador está configurado para acoplarse de manera intercambiable a diferentes conjuntos de mangos o carcasas abatibles e incluye un extensómetro que tiene un circuito de accionamiento acoplado al mismo. El extensómetro y el circuito de accionamiento están configurados para medir directamente una fuerza de accionamiento en el adaptador. El circuito de accionamiento incluye un microprocesador, en donde las medidas de fuerza calibradas en fábrica que incluyen factores de corrección de pendiente y desplazamiento se almacenan permanentemente en el microprocesador.
De acuerdo con otro aspecto de la presente descripción, un método para medir una fuerza de accionamiento en un dispositivo quirúrgico incluye proporcionar un instrumento quirúrgico para aplicar sujetadores que incluye un adaptador configurado para acoplar de manera liberable una unidad de carga reemplazable que tiene un conjunto de efector final a un motor de accionamiento. El adaptador incluye un extensómetro acoplado a un circuito de control capaz de detectar cargas excesivas. El método también incluye el uso del extensómetro y del circuito de accionamiento para medir directamente una fuerza de accionamiento en el adaptador para obtener una medición de fuerza y si se determina en base a la medición de fuerza que se ha detectado una carga excesiva, ajustar la fuerza de accionamiento para evitar daños al adaptador.
De acuerdo con cualquiera de los aspectos anteriores, el circuito de accionamiento incluye además un circuito de regulación de tensión configurado para proporcionar una tensión de CC.
Breve descripción de los dibujos
Los aspectos anteriores y otros aspectos, elementos y ventajas de la presente descripción serán más evidentes a la luz de la siguiente descripción detallada, cuando se toma junto con los dibujos adjuntos en los que:
La Figura 1 es una vista en perspectiva de un dispositivo de grapado quirúrgico para usar con un conjunto de chip de acuerdo con una disposición de la presente descripción;
La Figura 2 es una vista en perspectiva del dispositivo de grapado quirúrgico de la Figura 1 que muestra el conjunto de mango, el conjunto de adaptador y la unidad de carga en una configuración separada;
La Figura 3 es una vista de un extremo proximal de una unidad de carga y un extremo distal de un conjunto de adaptador del dispositivo de grapado quirúrgico mostrado en la Figura 1;
La Figura 4 es una vista ampliada del extremo proximal de la unidad de carga y el extremo distal del conjunto de adaptador mostrado en la Figura 3;
La Figura 5 es otra vista ampliada del extremo proximal de la unidad de carga y el extremo distal del conjunto de adaptador mostrado en la Figura 3;
La Figura 6 es una vista ampliada en despiece del extremo proximal de la unidad de carga mostrada en la Figura 3 con la unidad de carga y la placa de autenticación separadas;
La Figura 7 es una vista ampliada, parcialmente en despiece, del extremo proximal de la unidad de carga mostrada en la Figura 3 con la cubierta de la placa de autenticación separada de la unidad de carga;
La Figura 8 es una vista ampliada del extremo proximal de la unidad de carga mostrada en la Figura 3;
La Figura 9 es una vista en perspectiva de un conjunto de placa de autenticación de acuerdo con una disposición adicional;
La Figura 10 es una vista en perspectiva de un contacto de placa de autenticación;
La Figura 11 es una vista ampliada, en despiece, del extremo distal del conjunto de adaptador que se muestra en la Figura 3 con el conjunto de adaptador y la placa del adaptador separados;
La Figura 12 es una vista ampliada de la placa del adaptador mostrada en la Figura 11;
La Figura 13 es otra vista ampliada de la placa del adaptador mostrada en la Figura 11;
La Figura 14 es otra vista ampliada de la placa del adaptador mostrada en la Figura 11;
La Figura 15 es una vista lateral en sección transversal del conjunto de adaptador que se muestra en la Figura 3 que muestra el conjunto de adaptador separado de la unidad de carga;
La Figura 16 es una vista ampliada del área indicada que se muestra en la Figura 15 que muestra la placa del adaptador separada de la placa de autenticación;
La Figura 17 es una vista lateral en sección transversal del conjunto de adaptador mostrado en la Figura 3 que muestra el conjunto de adaptador acoplado con la unidad de carga;
La Figura 18 es una vista ampliada del área indicada que se muestra en la Figura 17 que muestra la placa del adaptador acoplada con la placa de autenticación;
La Figura 19 es una vista axial en sección transversal del conjunto de adaptador mostrado en la Figura 3 que muestra el conjunto de adaptador separado de la unidad de carga;
La Figura 20 es una vista axial en sección transversal del conjunto de adaptador que se muestra en la Figura 3 que muestra la unidad de carga insertada en el conjunto de adaptador; y
La Figura 21 es una vista axial en sección transversal del conjunto de adaptador que se muestra en la Figura 3 que muestra la unidad de carga acoplada con el conjunto de adaptador.
La Figura 22 es una vista en perspectiva de un dispositivo de grapado quirúrgico de acuerdo con una disposición adicional;
La Figura 23 es una vista en perspectiva de una unidad de carga de acuerdo con una disposición adicional;
La Figura 24 es la unidad de carga de la Figura 23 mostrada con partes separadas;
La Figura 25 es una vista en perspectiva detallada de un conjunto de placa;
La Figura 26 es otra vista en perspectiva detallada del conjunto de placa de la Figura 25;
La Figura 27 es una vista en perspectiva detallada de un conjunto de chip;
La Figura 28 es otra vista en perspectiva detallada del conjunto de chip de la Figura 27;
La Figura 29 es una vista en perspectiva detallada de una placa de soporte;
La Figura 30 es una vista en perspectiva del conjunto de chip y del conjunto de placa de las Figuras 25-28;
La Figura 31 es otra vista en perspectiva del conjunto de chip y del conjunto de placa de las Figuras 25-28; La Figura 32 es una vista en perspectiva de un conjunto de cartucho de grapas;
La Figura 33 es una vista en perspectiva superior del conjunto de cartucho de grapas de la Figura 32, con una cuña de traslado;
La Figura 34 es una vista en perspectiva inferior de la cuña de traslado de la Figura 33;
La Figura 35 es una vista en perspectiva detallada de un conjunto de bloqueo;
La Figura 36 es una vista en perspectiva de la unidad de carga de la Figura 23 que muestra el conjunto de cartucho de grapas;
La Figura 37 es una vista superior de la unidad de carga con el yunque y la cuña de traslado retirados;
La Figura 38 es una vista en perspectiva de la porción proximal de la placa de soporte del conjunto de cartucho de grapas;
La Figura 39 es una vista en perspectiva de la porción proximal de un canal de la unidad de carga;
La Figura 40 es una vista en sección transversal de la unidad de carga;
La Figura 41 es una vista en perspectiva de un conjunto de chip de la unidad de carga con partes separadas;
La Figura 42 es una vista en perspectiva de la porción proximal de la unidad de carga;
La Figura 43 es una vista en perspectiva del conjunto de chip;
La Figura 44 es una vista en perspectiva de la porción proximal de la unidad de carga;
La Figura 45 es otra vista en perspectiva del conjunto de chip;
La Figura 46 es una vista en perspectiva detallada de un conjunto de bloqueo;
La Figura 47 es otra vista en perspectiva detallada de un mecanismo de bloqueo;
La Figura 48 es una vista en sección transversal a través de la barra de accionamiento;
La Figura 49 es otra vista en perspectiva detallada del mecanismo de bloqueo;
La Figura 50 es una vista en perspectiva con partes separadas que muestran un cierre, un deslizador y una porción de montaje;
La Figura 51 es una vista en perspectiva del cierre;
La Figura 52 es una vista en perspectiva de la unidad de carga con partes retiradas que muestran el mecanismo de bloqueo;
La Figura 53 es una vista en perspectiva del mecanismo de bloqueo con partes separadas que muestran la barra de accionamiento;
La Figura 54 es una vista en sección transversal tomada longitudinalmente a través de la unidad de carga;
La Figura 55 es una vista detallada de la Figura 54 que muestra el cierre y el miembro de sujeción dinámica;
La Figura 56 es una vista lateral de la barra de accionamiento, el miembro de sujeción dinámica y el deslizador; La Figura 57 es una vista lateral de la barra de accionamiento, el miembro de sujeción dinámica y el deslizador, con la barra de accionamiento y el miembro de sujeción dinámica avanzados;
La Figura 58 es una vista en perspectiva de un instrumento quirúrgico para aplicar grapas quirúrgicas, mostrado con partes separadas, que incluye un adaptador configurado con un extensómetro y un circuito de accionamiento de acuerdo con la presente invención;
La Figura 59 es un diagrama de circuito del circuito de accionamiento de la Figura 1 de acuerdo con una modalidad de la presente invención;
La Figura 60 es un diagrama de circuito que muestra el microprocesador de la Figura 2 y un circuito de regulación de tensión de acuerdo con una modalidad de la presente invención; y
La Figura 61 es un diagrama de flujo que ilustra un método para medir una fuerza de accionamiento en un dispositivo quirúrgico de acuerdo con una modalidad de la presente invención
Descripción detallada
A continuación, se describen modalidades del instrumento quirúrgico que se describe actualmente que incluye un adaptador configurado con un extensómetro y un circuito de accionamiento y un método para medir una fuerza de accionamiento en un dispositivo quirúrgico con referencia a los dibujos adjuntos. Los números de referencia similares se refieren a elementos similares o idénticos a lo largo de la descripción de las Figuras. A continuación se describen modalidades particulares de la presente descripción con referencia a los dibujos adjuntos; sin embargo, debe entenderse que las modalidades descritas son meramente ejemplos de la descripción, que pueden llevarse a la práctica de diversas formas. Las funciones y construcciones bien conocidas y/o repetitivas no se describen en detalle para evitar oscurecer la presente descripción con detalles innecesarios o redundantes. Por lo tanto, los detalles estructurales y funcionales específicos que se describen en la presente descripción no se deben interpretar como limitantes sino simplemente como una base para las reivindicaciones y como una base representativa para enseñar a un experto en la técnica a emplear de maneras diversas la presente descripción en prácticamente cualquier estructura adecuadamente detallada. Como es común en la técnica, el término "proximal" se refiere a esa parte o componente más cercano al usuario u operador, es decir, cirujano o médico, mientras que el término "distal" se refiere a esa parte o componente más alejado del usuario. Además, como se usa aquí en la descripción y en las reivindicaciones, se usan términos que hacen referencia a la orientación, por ejemplo, "arriba", "abajo", "superior", "inferior", "izquierda", "derecha", y similares. con referencia a las figuras y características mostradas y descritas aquí. Debe entenderse que las modalidades de acuerdo con la presente descripción se pueden practicar en cualquier orientación sin limitación. En esta descripción, así como en los dibujos, los números de referencia similares representan elementos que pueden realizar las mismas funciones, similares o equivalentes. Las modalidades del conjunto de chips actualmente descrito se describirán ahora en detalle con referencia a los dibujos en los que números de referencia similares designan elementos idénticos o correspondientes en cada una de las diversas vistas. La palabra "ejemplar" se usa en la presente descripción para significar "que sirve como un ejemplo, instancia o ilustración". Cualquier modalidad descrita en la presente descripción como "ejemplar" no debe interpretarse necesariamente como preferida o ventajosa sobre otras modalidades. La palabra "ejemplo" se puede usar indistintamente con el término "ejemplar".
Esta descripción puede usar las frases "en una modalidad", "en modalidades", "en algunas modalidades" o "en otras modalidades", que pueden referirse a una o más de las mismas o diferentes modalidades de acuerdo con la presente descripción.
Como se usa en la presente descripción, los términos "fuente de energía" y "suministro de energía" se refieren a cualquier fuente de energía eléctrica, por ejemplo, tomacorriente, generador de c/a, batería o paquete de baterías, etc. Como se usa en esta descripción, "conductor de electricidad" o simplemente "conductor ", generalmente se refiere a materiales que son capaces de conductividad eléctrica, incluidos, sin limitación, materiales que son altamente conductores, por ejemplo, metales y aleaciones, o materiales que son semiconductores, por ejemplo, materiales semiconductores y compuestos. Como se usa en esta descripción, "línea de transmisión" generalmente se refiere a cualquier medio de transmisión que pueda usarse para la propagación de señales de un punto a otro. Con referencia inicialmente a las Figuras 1 y 2, un instrumento de grapado quirúrgico que incluye un sistema de autenticación de acuerdo con la presente descripción se muestra generalmente como grapadora 10. La grapadora 10 incluye un conjunto de mango 12, un conjunto de adaptador 14 que se extiende distalmente desde el conjunto de mango 12 y una unidad de carga 16 asegurada selectivamente a un extremo distal del conjunto de adaptador 14. Una descripción detallada del conjunto de mango 12, el conjunto de adaptador 14 y la unidad de carga 16 se proporciona en la Publicación de Solicitud de Patente de Estados Unidos Núm. 2012/0089131.
El conjunto de mango 12 incluye una porción de carcasa inferior 17, una porción de carcasa intermedia 18 que se extiende desde y/o se soportada en la porción de carcasa inferior 17, y una porción de carcasa superior 19 que se extiende desde y/o se soporta en la porción de carcasa intermedia 18. La porción de carcasa intermedia 18 y la porción de carcasa superior 19 están separadas en una media sección distal 20a que está formada integralmente con, y se extiende desde, la porción de carcasa inferior 17, y una media sección proximal 20b unida a la media sección distal 20a por cualquier forma adecuada de unión, tal como, por ejemplo, soldadura ultrasónica y/o una pluralidad de sujetadores. Cuando se unen, las secciones distal y proximal medias 20a, 20b forman una carcasa de mango 21 que define una cavidad en el mismo que aloja una placa de circuito que incluye un controlador 21a, y un mecanismo de accionamiento (no se muestra).
La porción de carcasa inferior 17 incluye una puerta 13 conectada de manera giratoria a la misma para acceder a una cavidad formada en la porción de carcasa inferior 17 para retener una batería (no se muestra) en la misma. Se contempla que la grapadora 10 pueda ser alimentada por cualquier número de fuentes de energía, tales como, por ejemplo y sin limitación, una celda combustible, un cable de alimentación conectado a una fuente de energía externa, etc.
El conjunto de adaptador 14 incluye un acoplador de accionamiento 22 en un extremo proximal del mismo y un acoplador de la unidad de carga 15 en un extremo distal del mismo. La sección distal media 20a de la porción de carcasa superior 19 define una nariz o porción de conexión 11 configurada para recibir operativamente el acoplador de accionamiento 22 del conjunto de adaptador 14. La unidad de carga 16 incluye un acoplador adaptador 27 configurado para recibir operativamente el acoplador de la unidad de carga 15 del conjunto de adaptador 14.
La parte superior de la carcasa 19 de la carcasa de mango 21 encierra un mecanismo de accionamiento (no se muestra) configurado para accionar ejes y/o componentes de engranajes (no se muestras) para realizar las diversas operaciones de la grapadora 10. En particular, el mecanismo de accionamiento está configurado para accionar ejes y/o componentes de engranajes con el fin de mover selectivamente un conjunto de herramienta o efector final 23 de la unidad de carga 16 con respecto a una porción de cuerpo proximal 24 de la unidad de carga 16, para girar la unidad de carga 16 alrededor un eje longitudinal "X-X" (Figura 1) con respecto a la carcasa de mango 21, para mover un conjunto de yunque 25 con respecto al conjunto de cartucho 26 de la unidad de carga 16, y/o disparar un cartucho de grapado y corte dentro del conjunto de cartucho 26 de la unidad de carga 16.
La unidad de carga 16 mostrada en las Figuras 1-21 es una unidad de carga de grapado quirúrgico lineal. La unidad de carga incluye un yunque de grapado con rebajes para formar grapas quirúrgicas que se accionan contra él mediante el funcionamiento de la unidad de carga en el sistema quirúrgico. Un cartucho de grapas aloja las grapas quirúrgicas, así como el conjunto de disparo y/o accionamiento de grapas. Se conoce el conjunto de disparo y/o accionamiento de grapas. Uno de estos conjuntos se describe en las patentes de Estados Unidos números 8,256,656 y 7,044,53. El conjunto de accionamiento incluye una barra de accionamiento alargada que tiene una cuchilla. La barra de accionamiento empuja un deslizador de accionamiento que tiene superficies en forma de cuña para interactuar con los elementos de empuje. Los elementos de empuje soportan las grapas y tienen superficies de leva contra las que se deslizan las superficies en forma de cuña del deslizador, accionando los elementos de empuje hacia arriba mientras el deslizador avanza de manera longitudinal a través del cartucho de grapas.
Se contempla que la unidad de carga tenga miembros de mordaza para soportar el yunque y el cartucho de grapas respectivamente. El miembro de mordaza del yunque y el miembro de mordaza del cartucho de grapas se pueden aproximar para sujetar el tejido entre ellos. También se contempla que el efector final pueda articularse o girar fuera del eje desde el eje longitudinal definido por la porción de cuerpo proximal 24.
Se contempla que la unidad de carga puede ser una unidad de grapado quirúrgico circular, otros tipos de unidades de grapado u otros tipos de efectores finales quirúrgicos, tales como electrocauterización, ablación, ultrasonidos, etc. Con referencia a las Figuras 3, 4 y 5, el acoplador de la unidad de carga 15 del conjunto de adaptador 14 está configurado para acoplar operativamente el acoplador adaptador 27 de la unidad de carga 16 a través de una disposición de empuje y giro o tipo bayoneta. El acoplador adaptador 27 incluye una o más orejetas de bayoneta 28 que están configuradas para acoplarse con uno o más canales de bayoneta 29 definidos en un collar de bayoneta 48 proporcionado por el acoplador de la unidad de carga 15 del conjunto de adaptador 14. Un miembro de enlace corto 44 y un miembro de enlace de carga 45 están dispuestos longitudinalmente dentro del conjunto de adaptador 14 y están configurados para trasladarse longitudinalmente (por ejemplo, distal y proximalmente) durante el funcionamiento de la grapadora 10. Una leva 55 dispuesta en un extremo distal del miembro de enlace corto 44 es empujada distalmente contra un canal de bayoneta 29 por el resorte 49a. Para acoplar la unidad de carga 16 con el conjunto de adaptador 14, el acoplador adaptador 27 de la unidad de carga 16 se inserta en el acoplador de la unidad de carga 15 del conjunto de adaptador 14 y se gira. A su vez, el collar de bayoneta 48 gira cooperativamente con el acoplador adaptador 27. A medida que el collar de bayoneta 48 gira, la leva 55 se aleja del canal de bayoneta 29, haciendo que el miembro de enlace corto 44 se traslade distalmente, lo que, a su vez, hace que una pestaña de interruptor 47 formada en el miembro de enlace corto 44 active el interruptor 46. El interruptor 46 está en comunicación eléctrica operativa con el controlador 21a y está configurado para transmitir al mismo el estado de acoplamiento entre la unidad de carga 16 y el conjunto de adaptador 14.
Pasando ahora a las Figuras 6-10, el acoplador adaptador 27 de la unidad de carga 16 incluye un conjunto de placa de autenticación 30 que está configurado para montarse de forma segura dentro de un rebaje 31 definido en el acoplador adaptador 27. El conjunto de placa de autenticación 30 se coloca dentro del acoplador adaptador 27 de tal manera que cuando la unidad de carga 16 está asegurada al conjunto de adaptador 14, el conjunto de placa de autenticación 30 se acopla a un conjunto de placa del adaptador 50 montado dentro del acoplador de la unidad de carga 15 del conjunto de adaptador (Figura 11). Con más detalle, la placa de autenticación 30 incluye una placa de circuito 37, un par de miembros de contacto 40a, 40b (colectivamente, miembros de contacto 40) y un chip 36. La placa de circuito 37 define un miembro alargado sustancialmente plano configurado para ser recibido de forma segura dentro del rebaje 31 definido por el acoplador adaptador 27. El chip 36 está en comunicación eléctrica con los miembros de contacto 40. Un extremo distal 37a de la placa de circuito 37 soporta el chip 36, y un extremo proximal 37b de la placa de circuito 37 soporta los miembros de contacto 40. El extremo distal 37a de la placa de circuitos 37 incluye una muesca de alineación 33 definida en el mismo que está configurada para enganchar una protuberancia de alineación correspondiente 32 provista en un extremo distal del rebajo 31 para garantizar la colocación segura y precisa del conjunto de placa de autenticación 30 dentro del acoplador de adaptador 27.
El chip 36 incluye cualquier chip capaz de almacenar las especificaciones de la unidad de carga 16, tales como, sin limitación, tamaño del cartucho, disposición de grapas, longitud de grapas, distancia de sujeción, fecha de fabricación, fecha de vencimiento, características de compatibilidad, un identificador único (por ejemplo, un número de serie), y/o número de usos, y transmitir las especificaciones para manejar el ensamblaje 12. En algunas disposiciones, el chip 36 incluye un chip de memoria de solo lectura programable y borrable ("EPROM"). De esta manera, el conjunto de mango 12 puede ajustar las fuerzas de disparo, la carrera de disparo y/u otras características operativas del mismo de acuerdo con las especificaciones de la unidad de carga 16 que se transmiten desde el chip 36. Se prevé además que el chip 36 puede incluir capacidades de escritura que permiten que el conjunto de mango 12 comunique al chip 36 que se ha utilizado la unidad de carga 16 asociada, lo que puede evitar la recarga o reutilización de un conjunto de recarga gastado, o cualquier otro uso no autorizado.
En algunas disposiciones, el chip 36 incluye un chip de autenticación segura, tal como, sin limitación, un autenticador seguro DS28E15 DeepCoverTM con SHA-256 de 1 cable y EEPROM de usuario de 512 bits, fabricado por Maxim IntegratedTM de San José, California. En estas disposiciones, el contenido del chip 36, y las comunicaciones entre el chip 36 y el conjunto de mango 12, están encriptados para evitar el acceso no autorizado. De esta manera, se desaconseja el uso de unidades de carga falsificadas, refabricadas o de "imitación" de baja calidad, lo que a su vez reduce el riesgo para los pacientes al garantizar que solo se usen unidades de carga auténticas y frescas 16 durante procedimientos quirúrgicos. Además, la probabilidad de que las instalaciones médicas y/o los cirujanos puedan usar, sin saberlo, unidades de carga falsificadas se reduce en gran medida, lo que reduce los costos generales para la sociedad por la prestación de servicios médicos. En algunas disposiciones, el chip 36 utiliza una interfaz de comunicaciones de "1 cable" de manera que se emplea un solo conductor de señal, junto con un conductor de tierra, para comunicaciones seriales bidireccionales entre el chip 36 y el conjunto de mango 12.
El conjunto de contacto 38 (Figuras 9, 10) incluye un brazo de contacto corto 41 y un brazo de contacto largo 42 unidos por una base de contacto 59, y que tiene una configuración en forma de U generalmente alargada. El brazo de contacto corto 41 incluye un primer miembro de contacto 40a dispuesto ortogonalmente y fijado a una porción superior de un extremo proximal del mismo. El brazo de contacto largo 42 incluye un segundo miembro de contacto 40b dispuesto ortogonalmente y fijado a una porción superior de un extremo proximal del mismo. Los brazos de contacto corto y largo 41, 42 incluyen cada uno una pestaña de soldadura 39 dispuesta ortogonalmente y fijada a una porción inferior de un extremo distal del mismo. Las lengüetas de soldadura 39 se unen electromecánicamente a un extremo proximal 37b de la placa de circuitos 37 mediante, por ejemplo, soldadura, adhesivo conductor de la electricidad y/u otra técnica adecuada.
El acoplador de adaptador 27 incluye un soporte de contacto elevado 34 que se extiende radialmente desde un extremo proximal del mismo e incluye un par de cunas 35a, 35b definidas en el mismo que están configuradas para recibir el primer miembro de contacto 40a y el segundo miembro de contacto 40b, respectivamente, cuando el conjunto de placa de autenticación 30 es colocado dentro de la porción hundida 31 del acoplador de adaptador 27. Una cubierta 43 está configurada para encerrar y retener el conjunto de placa de autenticación 30 dentro del rebaje 31 del acoplador adaptador 27 (Figuras 7 y 8).
En algunas disposiciones, el brazo de contacto corto 41 y el primer miembro de contacto 40a están aislados eléctricamente del brazo de contacto largo 42 y del segundo miembro de contacto 40b por la base de contacto 59. En estas disposiciones, cada uno del brazo de contacto corto 41 y brazo de contacto largo 42 lleva un circuito separado, por ejemplo, el brazo de contacto corto 41 transporta una señal y el brazo de contacto largo 42 transporta la tierra. En otras modalidades, el brazo de contacto corto 41 y el primer miembro de contacto 40a están unidos eléctricamente con el brazo de contacto largo 42 y el segundo miembro de contacto 40b. En estas disposiciones, el brazo de contacto corto 41 y el brazo de contacto largo 42 operan en un modo bifurcado o redundante para transportar un circuito de señal, mientras que el circuito de tierra se transporta a través de otros componentes conductores de electricidad de la unidad de carga 16, la unidad de adaptador 14 y/o el conjunto de mango 12.
Como se mencionó anteriormente, el conjunto de placa de autenticación 30 está configurado para acoplarse al conjunto de placa del adaptador 50 montado dentro del acoplador de la unidad de carga 15 cuando la unidad de carga 16 está asegurada al conjunto de adaptador 14. Con referencia ahora a las Figuras 11-14, el acoplador de la unidad de carga 15 incluye un conjunto de placa del adaptador 50 que está configurado para montarse de manera flotante dentro de una cavidad 60 definida en el acoplador de la unidad de carga 15. El conjunto de placa de adaptador 50 se coloca dentro del acoplador de la unidad de carga 15 de manera que cuando la unidad de carga 16 esté asegurada al conjunto de adaptador 14, el conjunto de placa de adaptador 50 se acopla al conjunto de placa de autenticación 30.
El conjunto de placa del adaptador 50 incluye una placa de circuito 51 que tiene un par de miembros de contacto 55a, 55b (colectivamente, miembros de contacto 55) fijados a la misma y en comunicación operativa con el conjunto de mango 12. En la disposición ilustrada, los miembros de contacto 55a, 55b están dispuestos para un acoplamiento efectivo en una dirección transversal, por ejemplo, transversal al eje longitudinal " X-X" de la grapadora 10, para acomodar el acoplamiento giratorio de la unidad de carga 16 y el conjunto de adaptador 14 como se describe en la presente descripción.
La placa de circuito 51 incluye una superficie superior 51a, una superficie inferior 51b, un extremo proximal 51c y un extremo distal 51d. La placa de circuitos 51 define un miembro alargado sustancialmente plano configurado para ser recibido de manera elástica o flotante dentro del bolsillo 60 definido por el acoplador 15 de la unidad de carga. Un clip de resorte 52 está fijado a un extremo proximal 51c de la placa de circuito 51 y está configurado para soportar el conjunto de placa del adaptador 50 dentro del bolsillo 60. El clip de resorte 52 incluye un par de soportes de resorte 54 que tienen una configuración en forma de ala que está configurada para evitar que el clip de resorte 52 se extienda demasiado y para proporcionar rigidez al mismo. El conjunto de placa del adaptador 50 incluye un resorte 53 que tiene un perfil amplio y curvado en forma de U dispuesto en una superficie superior 51a de la placa de circuito 51. En algunas disposiciones, el clip de resorte 52 y el resorte 53 pueden estar formados integralmente. El clip de resorte 52 y/o el resorte 53 pueden estar alineados positivamente y/o soportados por una muesca 62 definida en el extremo proximal 51c de la placa de circuito 51. La placa de circuito 51 incluye uno o más agujeros pasantes 56 definidos en ella que pueden utilizarse para formar una ruta conductora entre la superficie superior 51a y la superficie inferior 51 b de la placa de circuito 51.
Cuando el conjunto de placa del adaptador 50 está montado dentro de la cavidad 60, el resorte 53 se apoya contra el tubo exterior 57 del conjunto de adaptador 14 (Figuras 15, 16). En uso, la placa del adaptador 50 está sesgada por resorte hacia el conjunto de placa de autenticación 30 por el resorte 53 y por el clip de resorte lateral 52 de modo que, al unir la unidad de carga 16 y el conjunto de adaptador 14, cualquier tolerancia de fabricación entre la unidad de carga 16 y el conjunto de adaptador 14 se compensa para el acoplamiento del montaje de resorte flotante de la placa del adaptador 50 dentro del bolsillo 60. De esta manera, se logra una conexión confiable entre los miembros de contacto 55 de la placa del adaptador 50 y los miembros de contacto 40 del conjunto de placa de autenticación 30, proporcionando así un enlace de comunicación robusto entre el chip 36 y el conjunto de mango 12. En algunas disposiciones, el conjunto de contacto 38, los contactos 40 y/o los contactos 55 están formados al menos en parte a partir de material conductor de electricidad, tal como, sin limitación, cobre de berilio.
Pasando ahora a las Figuras 15-21, se muestra la interacción entre el conjunto de placa del adaptador 50 y el conjunto de placa de autenticación 30. Como se ve en las Figuras 15, 16 y 19, la placa del adaptador 50 queda retenida dentro del adaptador de la unidad de carga 15 por el clip de resorte 52. El resorte 53 se apoya contra el tubo exterior 57 para empujar la placa del adaptador 50 hacia adentro hacia el agujero 61, de modo que los miembros de contacto 55 se extienden dentro del agujero 61. Como el acoplador adaptador 27 se inserta completamente en el agujero 61 del adaptador de la unidad de carga 15, la orientación rotacional inicial del acoplador adaptador 27 y el acoplador de la unidad de carga 15 es tal que los miembros de contacto 40 de la placa de autenticación 30 y los miembros de contacto 55 de la placa del adaptador 50 se separan aproximadamente 45° (Figura 20). A medida que la unidad de carga 16 gira con respecto al conjunto de adaptador 14, los miembros de contacto 40 de la placa de autenticación 30 se acoplan con los miembros de contacto 55 de la placa del adaptador 50. Ventajosamente, el soporte de contacto 34 del acoplador adaptador 27 de la unidad de carga 16 proporciona soporte radial a los elementos de contacto 30 cuando se acoplan a los elementos de contacto de acoplamiento 55 de la placa del adaptador 50. Además, el resorte 53 se apoya contra el tubo exterior 57 que permite que la placa del adaptador 50 flote con respecto a la placa de autenticación 30 y el acoplador de la unidad de carga 15, compensando así las variaciones de fabricación entre los diversos componentes y proporcionando una conexión confiable entre la placa de autenticación 30 y la placa del adaptador 50.
Se contempla que una unidad de carga como la unidad de carga 16 podría tener un conjunto de cartucho de grapas extraíble y reemplazable. Un sistema de grapado se muestra en las Figuras 22-57, que tiene un conjunto de mango accionado 112 similar al conjunto de mango 12 descrito anteriormente. El conjunto de mango está configurado como se describió anteriormente y tiene un controlador 121a. El sistema de grapado incluye un conjunto de adaptador 114 y una unidad de carga 116, cada uno de los cuales se puede configurar como se describió anteriormente. La unidad de carga es una unidad de carga de grapado lineal, pero se contemplan otros tipos de unidades de carga. La unidad de carga 116 tiene un conjunto de accionamiento para disparar grapas en el tejido sujeto entre el miembro de mordaza del yunque 111 y el miembro de mordaza del cartucho de grapas 113, como se describió anteriormente.
Apoyado en el miembro de mordaza del cartucho de grapas 113 hay un conjunto de cartucho de grapas extraíble y reemplazable 115. Un conjunto de cartucho de grapas extraíble y reemplazable se describe en la Solicitud de Patente de Estados Unidos núm. 13/280,880, presentada el 25 de octubre de 2011, y publicada como US 2013-0098965A1.
La unidad de carga 116 de la presente descripción está configurada para usarse más de una vez. En particular, la unidad de carga tiene el conjunto de cartucho de grapas extraíble 115 que incluye el conjunto de cartucho de grapas y de accionamiento explicado anteriormente. El conjunto desmontable 116 está configurado para retirarse y reemplazarse (por ejemplo, después de disparar grapas u otros sujetadores quirúrgicos a partir de los mismos). La unidad de carga 116 mostrada incluye una porción de cuerpo proximal 118 que se puede unir al conjunto de adaptador 114. Sin embargo, las características de las unidades de carga de la presente descripción se pueden incorporar en un instrumento quirúrgico en el que no se incluye una porción desmontable de la porción alargada del instrumento.
La unidad de carga 500 incluye una porción de cuerpo proximal 118 que define un eje longitudinal "A-A". Los miembros de mordaza incluyen un miembro de mordaza del yunque 111 y un miembro de mordaza del cartucho 113. Uno de los miembros de mordaza es fundamental en relación con el otro para permitir la sujeción del tejido entre los miembros de mordaza. En las disposiciones ilustradas, el miembro de mordaza del cartucho 113 es giratorio en relación con el miembro de mordaza del yunque y se puede mover entre una posición abierta o no sujetada y una posición cerrada o aproximada. Sin embargo, el miembro de mordaza del yunque, o tanto el miembro de mordaza del yunque como del cartucho, pueden ser móviles. Como se describió en relación con las Figuras 1-21, el miembro de mordaza del yunque incluye un yunque que tiene una pluralidad de depresiones formadoras de grapas.
El miembro de mordaza del cartucho 113 incluye un canal o soporte 120 que recibe y soporta el conjunto de cartucho de grapas 115. El conjunto de cartucho tiene un cuerpo del cartucho 140 y una placa de soporte 111. El cuerpo del cartucho y la placa de soporte están unidos al canal o al portador 120 mediante una conexión de ajuste a presión, como se describe a continuación, un retén, un cierre u otro tipo de conexión. El conjunto de cartucho incluye sujetadores o grapas 141. El cuerpo del cartucho 140 define una pluralidad de ranuras de retención de grapas separadas lateralmente 142, que están configuradas como aberturas (véase la Figura 32). Cada ranura está configurada para recibir un sujetador o una grapa. El conjunto de cartucho también define una pluralidad de ranuras de cuña de leva que acomodan los elementos de empuje de grapas 146 y que están abiertas en la parte inferior para permitir que el deslizador de accionamiento 148 pase longitudinalmente a través de ellas al disparar las grapas como se describió anteriormente.
El conjunto de cartucho de grapas extraíble 115 incluye el cuerpo del cartucho 140 y la placa de soporte 111. El conjunto extraíble 115 es extraíble del canal 120, por ejemplo, después de disparar grapas desde el cuerpo del cartucho 140. Otro conjunto de cartucho de grapas extraíble y reemplazable puede cargarse en el canal, de modo que la unidad de carga 116 puede accionarse nuevamente para disparar sujetadores o grapas adicionales.
El canal 120 incluye una o un par de estructuras de acoplamiento 120a (como ranuras) para acoplar el conjunto de cartucho de grapas y la placa de soporte (véase la Figura 39), una ranura central para la etapa de la barra de accionamiento, un par de agujeros proximales 150 para conexión con el miembro de mordaza del yunque y una superficie inclinada 152. Los agujeros proximales 150 están configurados para alinearse con/acoplar mecánicamente un par de agujeros o elementos correspondientes en el miembro de mordaza del yunque. Los miembros de mordaza se pueden conectar mediante pasadores, por ejemplo, para facilitar una relación fundamental entre el miembro de mordaza del yunque 111 y el miembro de mordaza del cartucho 113.
El cuerpo del cartucho 140 incluye una ranura central 143 y filas de ranuras de retención de grapas colocadas a cada lado de la ranura 143 (véase la Figura 32). El cuerpo del cartucho también incluye un par de estructuras de acoplamiento o protuberancias que pueden, en ciertas disposiciones, ser ranuras o aberturas adyacentes a su extremo proximal para la conexión con la placa de soporte 111a y/o el canal 120.
Con referencia particular a la Figura 29, la placa de soporte 111a incluye una base 145, elementos de acoplamiento 147 y 147a (véase la Figura 38) para la conexión con el cuerpo y/o canal del cartucho, y una porción de montaje 149 en un extremo proximal del mismo (véase la Figura 29). La placa de soporte 111a está dispuesta debajo del cuerpo del cartucho para soportar los elementos de empuje de grapas, el deslizador de actuación y las grapas (u otros sujetadores quirúrgicos) y evitar que esos componentes se caigan del conjunto de cartucho de grapas.
La unidad de carga puede incluir un conjunto de chip 360 montado en un extremo proximal de la porción de cuerpo proximal 118, como se muestra en las Figuras 41-45, por ejemplo. El conjunto de chip es como se describió anteriormente en relación con el conjunto de placa de autenticación 30 descrito anteriormente. El conjunto de chip 360 está montado para la conexión con un conjunto de placa en el acoplador en el extremo distal del conjunto de adaptador 114, y puede configurarse como se describió anteriormente en relación con las Figuras 1-21. El conjunto de chip 360 incluye un chip 361 para fines de autenticación e información, y puede incluir una memoria que almacena cierta información. La información puede incluir el tipo de dispositivo que es la unidad de carga, la versión del dispositivo/unidad de carga, el nombre de la unidad de carga, el número de lote de fabricación, el número de serie u otro número de identificación, la fuerza máxima a la que la barra de accionamiento de la unidad de carga puede accionarse, la zona de enclavamiento (mm), la zona final (mm), si la unidad de carga puede articularse o no, y/o un límite de uso (el número de veces que puede usarse la unidad de carga). La zona de enclavamiento es la posición de la barra de accionamiento, en milímetros, medida desde el inicio o la posición inicial de la barra de accionamiento, cuando la barra de accionamiento se acopla mediante un bloqueo en la unidad de carga. La zona final es la posición de la barra de accionamiento, en milímetros, medida desde el inicio o la posición inicial de la barra de accionamiento, cuando la barra de accionamiento ha alcanzado el final de su recorrido en el cuerpo del cartucho de grapas 140. Dado que el conjunto de cartucho de grapas 115 puede retirarse y reemplazarse, existe un límite previsto para el número de veces que la unidad de carga puede recargarse con un cartucho de grapas nuevo no disparado. La información almacenada en el chip puede incluir la longitud de la línea de grapas y/o del cartucho.
El controlador 121a en el conjunto de mango 112 puede programarse para leer la información en el chip 361. Esta información se utiliza en el funcionamiento del sistema quirúrgico. Deseablemente, parte o toda la información está encriptada, lo que se puede lograr como se describió anteriormente en relación con las Figuras 1-21. El controlador se puede programar para que no suministre energía a un motor (no se muestra) dispuesto en el conjunto de mango 112, y no opere el conjunto de adaptador y la unidad de carga, en caso de que no se reconozca el número de serie u otros datos. La información de fuerza máxima se usa junto con un sensor de carga, como un extensómetro, dispuesto en el sistema quirúrgico. Por ejemplo, se puede disponer un sensor de carga en el conjunto de adaptador 114 y/o la unidad de carga, tal como un sensor de carga en la barra de accionamiento. El controlador está programado para comparar los datos del sensor de carga con los datos de fuerza máxima almacenados en el chip de modo que, por ejemplo, el funcionamiento del motor (no se muestra) se interrumpa antes de que se exceda la fuerza máxima. En otro ejemplo, el controlador puede programarse para funcionar en "modo lento" si la fuerza medida alcanza un nivel predeterminado. El nivel predeterminado de fuerza puede ser la fuerza máxima discutida anteriormente, u otro nivel de fuerza, almacenado en un chip en el sistema, como el chip 361. El modo lento significa que el controlador opera el motor (no se muestra) a una velocidad más lenta, generando más torque y también retrasando la compresión del tejido y/o el disparo de las grapas. En el tejido grueso, el modo lento puede permitir que el líquido en el tejido se aleje del sitio de grapado, lo que facilita una mayor compresión del tejido.
De manera similar, el funcionamiento del motor puede detenerse u operarse en modo lento si el haz de accionamiento está dispuesto en la zona de enclavamiento o en la zona final. Además, el controlador puede interrumpir o impedir el funcionamiento del enlace de articulación, la barra o el cable si los datos en el chip 361 indican que la unidad de carga no se articula.
Se contempla que el chip 361 con algunos o todos los datos descritos anteriormente se puede proporcionar en cualquiera de las disposiciones descritas en la presente descripción, incluidas las unidades de carga que no tienen un conjunto de cartucho de grapas extraíble y reemplazable, y/o unidades de carga que no se articulan.
Se contempla que la información en el chip 361 pueda ser leída por el controlador en el conjunto de mango, otro chip en el sistema o cualquier otro componente del ordenador en el sistema quirúrgico.
En cualquiera de las disposiciones descritas en la presente descripción, el controlador puede escribir información en el chip en la unidad de carga. Por ejemplo, la fuerza máxima que se usó para sujetar el tejido, según lo medido por el sensor de carga descrito anteriormente, la fuerza máxima que se usó para disparar grapas, y/o la posición del barra de accionamiento cuando el barra de accionamiento deja de avanzar, etc. Otra información que puede escribirse en el chip 361 incluye la ubicación de la barra de accionamiento cuando el dispositivo de entrada está en modo lento, el número de veces que la unidad de carga ha sido disparada, si la unidad de carga ha sido disparada, el tipo de conjunto de mango, el número de serie del conjunto de mango, el tipo de conjunto de adaptador y/o el número de serie del conjunto de adaptador. La fuerza máxima para disparar grapas se puede guardar junto con la posición de la barra de accionamiento, en cualquiera de las disposiciones descritas en la presente descripción. La información también se puede guardar en una memoria conectada al controlador en el conjunto de mango, otros chips en el sistema u otros componentes informáticos del sistema quirúrgico.
También se prevé, en cualquiera de las modalidades descritas en la presente descripción, que un efector final o conjunto de herramienta esté dispuesto para articularse entre una primera posición donde el conjunto de herramienta está alineado con el eje longitudinal “Y-Y”, y una segunda posición donde el conjunto de herramienta está dispuesto en un ángulo con respecto al eje longitudinal “Y-Y”. Por ejemplo, el conjunto de herramienta, que incluye el miembro de mordaza del yunque y el miembro de mordaza del cartucho, puede montarse de manera que pueda girar con respecto a la porción de cuerpo proximal 118. El miembro de mordaza del yunque y el miembro de mordaza del cartucho se pueden unir a un conjunto de montaje 2020 (descrito más adelante), y el conjunto de montaje se puede conectar de manera giratoria a la porción de cuerpo proximal 118. La unidad de carga 116 incluye uno o más cables o enlaces dispuestos en la porción de cuerpo proximal de modo que cuando el cable o enlace se desplaza, el conjunto de herramienta pivota y se articula con respecto al instrumento. Más detalles de la provisión de articulación se describen en detalle en la Patente de Estados Unidos de propiedad común núm. 6,953,139 de Milliman y otros. El conjunto adaptador 114 puede incluir un enlace, barra o cable para permitir la articulación del conjunto de herramientas.
Como se ve en la Figura 32, por ejemplo, cualquiera de los instrumentos descritos en la presente descripción puede incluir un cuerpo del cartucho 140 que tiene una superficie escalonada de contacto con el tejido 1412. En tales instrumentos, se pueden usar grapas de diferentes tamaños, o todas las grapas del mismo tamaño. Los detalles adicionales de un cartucho de grapas que tiene múltiples tamaños de grapas se incluyen en la patente de Estados Unidos núm. 7,407,075 de Holsten y otros. Los rebajes formadores de grapas del yunque, o los elementos de empuje de grapas, o ambos, pueden configurarse en consecuencia, para formar las grapas en la forma y tamaño deseados.
El conjunto de cartucho de grapas extraíble y reemplazable 115 puede incluir además un conjunto de chip 362. (Ver las Figuras 27 y 28). Un conjunto de placa correspondiente 380 (Figuras 25 y 26) está dispuesto en el conjunto de herramienta de la unidad de carga 116, y puede estar dispuesto en el canal 120. El conjunto de placa del conjunto de herramienta 380 se puede configurar como se describió anteriormente en relación con el ensamblaje de placa de adaptador 50 del acoplador de adaptador 27. El conjunto de placa del conjunto de herramientas 380 está configurado para montarse de forma segura en una pared del canal 120. Este conjunto de placa 380 está colocado de tal manera que cuando el conjunto de cartucho 140 está asegurado al canal 120 de la unidad de carga, el conjunto de chip 362 se acopla al conjunto de placa 380 montado en el canal. (Véanse las Figuras 29-31). Las Figuras 27 y 28 muestran la relación entre el conjunto de chip y el cuerpo del cartucho de grapas 140, mientras que la Figura 29 muestra la relación entre el conjunto de chip 362 y la placa de soporte 111a.
Con más detalle, el conjunto de chip incluye un cuerpo 337 y un par de miembros de contacto 340a, 340b (colectivamente, miembros de contacto 340) conectados a un chip 336 dispuesto en el cuerpo. El cuerpo 337 define un miembro rectangular que tiene brazos flexibles con elementos de enganche 337a sobre el mismo. Los brazos flexibles están configurados para ser recibidos de forma segura dentro de un rebaje 331 definido en el cuerpo del cartucho. El chip 336 está en comunicación eléctrica con los miembros de contacto 340.
El chip 336 incluye cualquier chip capaz de almacenar información sobre el conjunto de cartucho de grapas 115. El chip puede ser igual o similar al chip del conjunto de placa de autenticación 30. En cualquiera de los instrumentos descritos en la presente descripción, cualquiera de los chips puede almacenar información tal como, sin limitación, el tamaño del cartucho, disposición de grapas, longitud de la línea de grapas (o longitud del cartucho), fecha de fabricación, fecha de vencimiento, características de compatibilidad, un identificador único (por ejemplo, un número de serie) y/o número de usos, así como si se ha utilizado o no el conjunto de cartucho de grapas. Dicha información puede transmitirse al controlador en el conjunto de mango 112, u otro componente del ordenador a través de un bus apropiado, conexión por pines, medios inalámbricos, etc. En algunas disposiciones, el chip 336 incluye un chip de memoria de solo lectura programable y borrable ("EPROM"). El controlador en el conjunto de mango puede escribir información en el chip 336. De esta manera, el conjunto de mango 112 puede ajustar las fuerzas de disparo, la carrera de disparo y/u otras características operativas del mismo de acuerdo con la información relativa al conjunto de cartucho de grapas que se transmite desde el chip 336. El conjunto de mango 112 puede comunicar al chip 336 que se ha utilizado el conjunto de cartucho de grapas, lo que puede evitar la recarga o reutilización de un conjunto de recarga gastado, o cualquier otro uso no autorizado. La información almacenada en cualquiera de los componentes del sistema quirúrgico se puede cifrar utilizando claves privadas, claves públicas y/o algoritmos hash seguros.
El conjunto de placa 380 también tiene un par de contactos 380a y 380b y un cuerpo 381. El conjunto de placa se monta para el contacto con el conjunto de chip 362 cuando el conjunto de cartucho de grapas se monta correctamente en el canal 120. Los contactos 380a, 380b, 340a y 340b tienen una configuración en forma de L como se ve en las figuras para que puedan acoplarse elásticamente entre sí. El cuerpo 381 puede definir unos elementos de enganche 382 que se proporciona para acoplar un agujero 383 en el canal para montar de forma segura el conjunto de placa. El conjunto de placa está conectado adecuadamente a un bus, cables o tiene un comunicador inalámbrico para transmitir la información desde el conjunto de chip 362 al controlador en el conjunto de mango, o cualquier otro dispositivo informático.
En cualquiera de las disposiciones descritas en la presente descripción, un mecanismo de bloqueo 500 está dispuesto en la unidad de carga. La unidad de carga se puede configurar como se describió anteriormente. Además, la presente descripción está dirigida a un conjunto desmontable que tiene el bloqueo, o una unidad de carga que tiene el bloqueo.
El mecanismo de bloqueo 500 incluye un cierre 2010 y al menos un resorte 2030, y está configurado para evitar volver a disparar un conjunto de cartucho de grapas 115 o un cartucho de grapas 26, y también evitar la traslación distal de una barra de accionamiento después de disparar el cartucho de grapas y antes de cargar otro conjunto de cartucho 115. El mecanismo de bloqueo 500 se muestra junto al deslizador 148 y el conjunto de montaje 2020 en la Figura 50. El al menos un resorte 2030 está montado en una superficie 2031 orientada distalmente. Por ejemplo, se forman rebajes en la superficie 2031 para recibir los resortes 2030. Se proporcionan postes correspondientes en una superficie proximal del cierre 2010. El cierre está configurado para poder girar dentro de la unidad de carga e incluye al menos una punta 2012, una porción posterior 2014 y una porción de soporte 2016. El cierre está configurado para girar alrededor de la porción de soporte 2016, que se muestra en las Figuras 50 y 51 como dos elementos que dependen hacia abajo, y está presionado por el resorte o los resortes 2030. El deslizador 148 tiene un agujero o rebaje para recibir al menos una punta 2012 cuando el cierre y la barra de accionamiento están en sus posiciones iniciales. (Ver Figura 52). La barra de accionamiento 2039 puede interactuar con, o incluir, un miembro de sujeción dinámica 2040 que tiene un reborde superior 2042, un reborde inferior 2044 y una cuchilla 2046. (Ver Figura 53).
En la posición inicial, el cierre 2010 está presionado hacia adelante o en dirección distal, con la porción posterior 2014 en contacto con un borde 2039a en la barra de accionamiento 2039, evitando un mayor movimiento de rotación del cierre. A medida que la barra de accionamiento y el miembro de sujeción dinámica se mueven hacia adelante o en dirección distal, el miembro de sujeción dinámica empuja el deslizador distalmente. Una porción trasera 148a del deslizador empuja la punta o las puntas 2012, inclinando el cierre contra la presión del al menos un resorte 2030. Esto elimina la porción posterior 2014 del área cerca del borde 2039a, y permite que la barra de accionamiento y el miembro de sujeción dinámica se muevan hacia adelante. Después de que el miembro de sujeción dinámica pasa el cierre 2010, el cierre gira hacia adelante bajo la influencia del resorte. (Ver Figura 57).
Después de que el miembro de sujeción dinámica y el deslizador hayan disparado las grapas desde el cartucho 140, el miembro de sujeción dinámica se mueve proximalmente, dejando el deslizador en el extremo distal del cartucho 140 y del conjunto de cartucho 115. El miembro de sujeción dinámica puede moverse más allá del cierre 2010, a medida que la superficie de la leva 2041 mueve el cierre fuera de la trayectoria de desplazamiento (véase la Figura 57). Una vez que el miembro de sujeción dinámica vuelve a la posición inicial, el cierre 2010 evitará otro movimiento hacia adelante del miembro de sujeción dinámica 2040. La porción posterior del cierre 2014 está en posición de acoplar otro borde 2039b de la barra de accionamiento. (Ver Figura 57). Si la unidad de carga es del tipo que acepta conjuntos de cartucho de grapas extraíbles y reemplazables 115, el conjunto de cartucho 115 puede configurarse para devolver el cierre 2010 a la posición inicial, de modo que la barra de accionamiento y el miembro de sujeción dinámica puedan moverse nuevamente distalmente a disparar otro juego de grapas.
Como se describió anteriormente, cualquiera de las disposiciones descritas en la presente descripción puede incluir un conjunto de chip 360 en una unidad de carga de grapado quirúrgico, como la unidad de carga 116, que tiene información sobre el mecanismo de bloqueo, tal como el mecanismo de bloqueo descrito anteriormente. Además, la información se puede almacenar en el chip 361 con respecto al mecanismo de bloqueo. Por ejemplo, el hecho de que el mecanismo de bloqueo estuviera activado puede ser registrado en el conjunto de chip 360 y/o el conjunto de chip 362 por el controlador en el mango. El controlador en el mango puede incluir una memoria para almacenar información, incluido un procesador y otros componentes de la computadora. El controlador también puede incluir un medidor de corriente, o amperímetro, para medir la corriente en el motor del conjunto de mango. El controlador puede programarse para registrar la corriente máxima alcanzada durante el uso de la unidad de carga y/o el conjunto de cartucho de grapas, y puede registrar esa corriente máxima en cualquiera de los chips u otros componentes de la computadora en el sistema. Una corriente máxima alcanzada después de disparar las grapas puede ser una indicación de que se intentó disparar la unidad de carga por segunda vez antes de que se montara un conjunto de cartucho de grapas nuevo en la unidad de carga. Alternativamente, el mecanismo de bloqueo puede incluir un sensor como, por ejemplo, en el cierre. Se contempla que el sistema quirúrgico puede incluir unidades de carga que no tienen un mecanismo de bloqueo como el descrito anteriormente. El hecho de que la unidad de carga no tenga un mecanismo de bloqueo puede almacenarse en el chip 361.
El conjunto de mango también puede incluir un codificador que determina cuántas rotaciones del eje de salida del motor se han realizado, que se puede utilizar para determinar una posición de las barras de transmisión, enlaces, cables, etc., en el conjunto de adaptador, la barra de accionamiento en la unidad de carga u otros componentes. Alternativamente, se pueden usar otros sensores para determinar la posición de varios componentes en el sistema quirúrgico.
El conjunto de adaptador descrito en la presente descripción, en cualquiera de las modalidades descritas en la presente descripción, se puede configurar como se describe en la solicitud publicada de los Estados Unidos núm.
2011/0174099 A1. El motor en el conjunto de mango proporciona una salida giratoria en un eje giratorio y el adaptador está configurado para transformar esa salida en un enlace o barra que se mueve linealmente, y también puede proporcionar impulso a un enlace de articulación en la porción de cuerpo proximal 118 de la unidad de carga 116. El conjunto de mango y/o el conjunto de adaptador se pueden configurar como se describe en las solicitudes publicadas de los Estados Unidos números 2014/0012289 A1 y 2014/0110453 A1.
Medición de fuerza y circuito de accionamiento
De acuerdo con la invención, cualquiera de las modalidades descritas en la presente descripción puede incluir un circuito de control y medición de fuerza, o configurarse para usarse con un componente que tenga un circuito de medición de fuerza y de accionamiento. Se conocen instrumentos quirúrgicos para aplicar sujetadores en donde la fuerza ejercida sobre un conjunto de efector final por el mecanismo de accionamiento del motor se ha estimado mediante mediciones de la corriente del motor. Sin embargo, puede haber fuentes de error en este esquema de medición que cambian con la temperatura, y existen incertidumbres debido a las diferencias en la fricción entre una combinación del conjunto de efector final y del adaptador y otra combinación del conjunto de efector final y del adaptador, lo que significa que las fuerzas estimadas por las corrientes del motor solamente son variables en su confiabilidad.
Varias modalidades de la presente invención proporcionan un instrumento quirúrgico que incluye un adaptador configurado para acoplar operativamente el conjunto de efector final a un mecanismo de accionamiento de motor y se configura para medir directamente una fuerza de accionamiento en el adaptador. Las modalidades de instrumentos quirúrgicos descritas actualmente son capaces de detectar cargas excesivas y/o prevenir daños en el adaptador y/o un conjunto de mango, lo que puede aumentar la fiabilidad. Varias modalidades del instrumento quirúrgico descrito en la actualidad también son capaces de recoger datos relacionados con la compresión de tejido. Las modalidades de instrumentos quirúrgicos descritas actualmente están configuradas para determinar con precisión cuándo se ha alcanzado una condición de tope terminal o tope terminal de tejido.
Varias modalidades del instrumento quirúrgico descrito actualmente utilizan un adaptador configurado con un extensómetro y un circuito de accionamiento. Aunque la siguiente descripción describe el uso de un extensómetro, las enseñanzas de la presente descripción también pueden aplicarse a una variedad de dispositivos sensores capaces de proporcionar una salida eléctrica proporcional a la presión aplicada. En algunas modalidades, el circuito de accionamiento incluye un amplificador de instrumentación dedicado, un filtro de 2 polos sintonizado personalizado, un conmutador de modo de baja potencia, un convertidor analógico-digital de 12 bits y un microprocesador de 32 bits. Aunque la siguiente descripción describe el uso de un instrumento quirúrgico para aplicar grapas quirúrgicas, las enseñanzas de la presente descripción también pueden aplicarse a una variedad de dispositivos quirúrgicos que incluyen un conjunto de efector final y un eje, por ejemplo, dispositivos que sellan tejido. La Figura 58 muestra un instrumento quirúrgico 1110 para su uso en varios procedimientos quirúrgicos, por ejemplo, procedimientos quirúrgicos endoscópicos, e incluye un paquete de motor 1150, un paquete de batería 1160, un adaptador 1120 y una unidad de carga reemplazable 1114 que tiene un conjunto de efector final 1111 configurado para aplicar grapas. La unidad de carga reemplazable 1114 y/o el conjunto de efector final 1111 pueden incluir grapas de varios tamaños y las grapas pueden disponerse en una o más configuraciones. En algunas modalidades, la unidad de carga reemplazable 1114 está configurada para acoplarse de manera liberable a un extremo distal del adaptador 1120.
Como se muestra en la Figura 58, el instrumento quirúrgico 1110 incluye una carcasa abatible 1140 configurada para sostener el paquete de motor 1150 y la batería 1160, e incluye un mecanismo de acoplamiento 1130 para acoplar operativamente el adaptador 1120 a través de la carcasa abatible 1140 al paquete de motor 1150. El instrumento quirúrgico 1110 puede incluir adicional o alternativamente un conjunto de mango (no se muestra) en donde el adaptador 1120 se extiende desde el extremo distal del conjunto de mango. En algunas modalidades, el instrumento 1110 puede estar provisto de una línea de transmisión (no se muestra) para conectar el instrumento 1110 a una fuente de alimentación externa.
De acuerdo con la invención, la fuerza de accionamiento se mide directamente en el adaptador 1120 usando un extensómetro 1122, u otro sensor de fuerza, y un circuito de accionamiento 1129 asociado operativamente con el mismo. Las modalidades del instrumento quirúrgico 1110 descrito actualmente incluyen medidas de fuerza calibradas en fábrica mediante las cuales los factores de corrección de pendiente y desplazamiento se almacenan permanentemente en el microprocesador (por ejemplo, el microprocesador 1240 mostrado en las Figuras 59 y 60) del circuito de accionamiento 1129. De esta manera, los adaptadores 1120 se pueden intercambiar entre diferentes conjuntos de mangos, o carcasas abatibles 1140, y se aseguran las medidas de fuerza calibradas. En algunas modalidades, las mediciones de fuerza calibradas al final de la carrera aumentarán, lo que ayuda a permitir una detección confiable del tope final.
Los sensores de fuerza y los transductores de fuerza pueden mostrar una desviación del desplazamiento con la temperatura y con el tiempo. De acuerdo con las modalidades de la presente descripción, los transductores de fuerza se calibran en la fábrica durante la fabricación. Esta calibración proporciona factores de corrección al microprocesador (por ejemplo, el microprocesador 1240 que se muestra en las Figuras 59 y 60) para que el microprocesador los utilice para modificar los datos recibidos del transductor (por ejemplo, el extensómetro 1122) para que coincidan con las fuerzas del mundo real que se aplican durante la fabricación en fábrica. En una modalidad ilustrativa, la calibración implica en primer lugar una medición del desplazamiento del transductor "Y1". A continuación, se aplica una fuerza conocida "Fl" al transductor y se mide la salida del transductor para proporcionar un punto de datos "Y2". La pendiente aparente "Sapp" se puede calcular utilizando la ecuación Sapp = (Y2-Y1)/F1. El desplazamiento "Y1" puede almacenarse en el microprocesador 1240 (y/o almacenarse en la memoria asociada operativamente con el mismo), y el microprocesador 1240 puede configurarse para restar el desplazamiento "Y1" de todos los datos recibidos del transductor. Esto representa una corrección "b" para la línea recta esperada del transductor usando la ecuación y = mx+b. La corrección de pendiente se puede calcular comparando primero "Sapp" con el valor ideal "Si" que es la salida ideal del sistema con una entrada de fuerza "Fl". El término "m" en la ecuación y = mx+b es modificado por la relación Si/Sapp.
En las Figuras 59 y 60 se muestra un diagrama de circuito del circuito de accionamiento 1129 (Figura 58) e incluye un amplificador de instrumentación 1220, un microprocesador 1240, un amplificador operacional o "op-amp" 1230, y una interfaz 1215, que está conectada al extensómetro 1122 y circuito de encendido/apagado 1210 que proporciona capacidad de encendido/apagado. Como se muestra en la Figura 60, el circuito de accionamiento 1129 incluye además un circuito de regulación de tensión 1250, que proporciona una tensión de CC limpia. En algunas modalidades, el circuito de regulación de tensión 1250 proporciona una tensión de CC de 3,3 voltios.
El amplificador de instrumentación 1220 se selecciona para la relación de inyección de la fuente de alimentación y sin consumo de corriente. El amplificador de instrumentación 1220 está diseñado para aumentar una señal relativamente ruidosa o una señal muy débil que proviene del extensómetro, por ejemplo, aumentar la señal aproximadamente 50 veces. El op-amp 1230 generalmente tiene un consumo de corriente bajo y un tamaño pequeño, y puede configurarse para aumentar la señal del amplificador 1220 aproximadamente 10 veces. En algunas modalidades, el op-amp 1230 proporciona 20 dB de ganancia con una frecuencia de corte de 20 Hz y puede ser un filtro Butterworth de dos polos. El op-amp 1230 también puede proporcionar filtrado de paso bajo, por ejemplo, para rechazar el ruido del motor y/o puede proporcionar supresión de interferencia electromagnética (eMi). La salida analógica del op-amp 1230 se transmite a través del conductor 231 a la entrada analógica a digital del microprocesador 1240 y se convierte a forma digital. Debido a las limitaciones de espacio para alojar el circuito de accionamiento 1129 dentro del adaptador 1120, una de las principales consideraciones al seleccionar un op-amp 1230 y un microprocesador 1240 es el tamaño pequeño.
A continuación, se describe un método para medir una fuerza de accionamiento en un dispositivo quirúrgico de acuerdo con la presente descripción con referencia a la Figura 61. Debe entenderse que las etapas del método proporcionado en la presente descripción se pueden realizar en combinación y en un orden diferente al que se presenta en la presente descripción sin apartarse del alcance de la descripción.
La Figura 61 es un diagrama de flujo que ilustra un método para medir una fuerza de accionamiento en un dispositivo quirúrgico de acuerdo con una modalidad de la presente descripción. En la etapa 1410, se proporciona un instrumento quirúrgico 1110 que incluye un adaptador 1120 configurado para acoplar de manera liberable una unidad de carga reemplazable 1114 que tiene un conjunto de efector final 1111 a un motor de accionamiento 1150. El adaptador 1120 incluye un extensómetro 1122 acoplado a un circuito de accionamiento 29 capaz de detectar cargas excesivas. En algunas modalidades, el conjunto de efector final está configurado para aplicar grapas.
En algunas modalidades, el circuito de accionamiento 1129 incluye un microprocesador 1240 y un op-amp 1230. El op-amp 1230 puede configurarse para proporcionar filtrado de paso bajo y/o puede ser un filtro Butterworth de dos polos. En algunas modalidades, el método ilustrado en la Figura 61 puede incluir además transmitir una salida analógica del op-amp 1230 a una entrada analógica a digital del microprocesador 1240. El circuito de accionamiento 1129 puede incluir además un circuito de regulación de tensión 1250, que puede proporcionar una tensión de CC de 3,3 voltios.
En la etapa 1420, el extensómetro 1122 y el circuito de accionamiento 1129 se utilizan para medir directamente una fuerza de accionamiento en el adaptador 1120 para obtener una medición de fuerza.
En la etapa 1430, si se determina en base a la medición de fuerza que se ha detectado una carga excesiva, la fuerza de accionamiento se ajusta para evitar daños en el adaptador 1120.
En algunas modalidades, el método ilustrado en la Figura 61 puede incluir además la aplicación de grapas usando el conjunto de efector final y/o utilizando el conjunto de efector final 1111 en procedimientos quirúrgicos endoscópicos. Los instrumentos quirúrgicos descritos anteriormente y el método para medir una fuerza de accionamiento en un dispositivo quirúrgico pueden ser adecuados para su utilización en procedimientos quirúrgicos endoscópicos y/o adecuados para su utilización en aplicaciones quirúrgicas abiertas.
Cualquiera de las disposiciones descritas en relación con las Figuras 1 a 57 pueden incluir el extensómetro (u otro sensor de fuerza) y/o el circuito de accionamiento descrito anteriormente. En cualquiera de las modalidades descritas en la presente descripción, el motor en el conjunto de mango o carcasa abatible puede ser cualquier motor eléctrico configurado para accionar uno o más accionamientos (tales como conectores de accionamiento giratorios). El motor está acoplado a una batería, que puede ser una batería de CC (por ejemplo, batería recargable a base de plomo, a base de níquel, a base de iones de litio, etc.), un transformador CA/CD o cualquier otra fuente de alimentación adecuada para proporcionando energía eléctrica al motor.

Claims (6)

REIVINDICACIONES
1. Un instrumento quirúrgico (1110) para aplicar sujetadores, que comprende:
un conjunto de mango (1140) o carcasa abatible (1140);
un motor de accionamiento (1150) dispuesto dentro del conjunto de mango o la carcasa abatible;
una unidad de carga reemplazable (1114) que tiene un conjunto de efector final (1111); y
un adaptador (1120) configurado para acoplar de manera liberable la unidad de carga reemplazable al motor de accionamiento a través del conjunto de mango o la carcasa abatible, el adaptador configurado para el acoplamiento intercambiable a diferentes conjuntos de mangos o carcasas abatibles, el adaptador que incluye un extensómetro (1122) que tiene una unidad circuito (1129) acoplado al mismo, en donde el extensómetro y el circuito de accionamiento están configurados para medir directamente una fuerza de accionamiento en el adaptador,
el circuito de accionamiento incluye un microprocesador (1240) que tiene medidas de fuerza calibradas en fábrica que incluyen factores de corrección de pendiente y desplazamiento almacenados permanentemente en el microprocesador (1240).
2. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 1, en donde el circuito de accionamiento incluye un amplificador operacional (1230); preferentemente en donde el amplificador operacional está configurado para proporcionar filtrado de paso bajo.
3. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 1, en donde el amplificador operacional (1230) es un filtro Butterworth de dos polos; y/o en donde el amplificador operacional (1230) está configurado para proporcionar supresión de interferencia electromagnética (EMI).
4. El instrumento quirúrgico de cualquier reivindicación anterior, en donde el circuito de accionamiento (1129) incluye además un circuito de regulación de tensión configurado para proporcionar una tensión de CC de 3,3 voltios.
5. El instrumento quirúrgico de cualquier reivindicación anterior, que comprende además un conductor (231) configurado para transmitir una salida analógica del amplificador operacional (1230) a una entrada analógica a digital del microprocesador (1240).
6. El instrumento quirúrgico de cualquier reivindicación anterior, en donde el conjunto de efector final (1111) está configurado para aplicar grapas al tejido; en donde el conjunto de efector final está configurado para su uso en procedimientos quirúrgicos endoscópicos.
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