ES2884932T1 - Sistemas automatizados y métodos de tratamiento de plantas - Google Patents
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Abstract
Un sistema de tratamiento de plantas que comprende: un aparato de tratamiento de plantas que comprende: uno o más canales de tratamiento y al menos un dispositivo de tratamiento de plantas asociado a dichos uno o más canales de tratamiento, estando configurado y pudiendo hacerse funcionar dicho al menos un dispositivo de tratamiento de plantas para generar de forma controlable un campo de fuerza y aplicar el campo de fuerza a al menos una porción de una planta, comprendiendo dicho campo de fuerza al menos un pulso, en donde cada pulso tiene un tiempo de subida rápido, cierta duración y perfil de amplitud, induciendo de ese modo un patrón de vibración en la al menos una porción de la planta, estando caracterizado dicho patrón de vibración por una pluralidad de frecuencias de vibración por encima de un valor predeterminado, para aplicar de ese modo tratamiento a dicha al menos una porción de la planta; y un sistema de detección que comprende uno o más sensores configurados y que se pueden hacer funcionar para proporcionar señales de detección indicativas de una afección de dicha al menos una porción de la planta y señales de realimentación indicativas de dicho patrón de vibración, comprendiendo dichos uno o más sensores un sensor óptico configurado y que se puede hacer funcionar para proporcionar las señales de detección y/o las señales de realimentación indicativas de datos de imagen de dicha al menos una porción de la planta; y un sistema de control configurado y que se puede hacer funcionar para una comunicación de datos con dicho aparato de tratamiento de plantas, para recibir y procesar las señales de detección y/o las señales de realimentación producidas por el sistema de detección, comprendiendo el procesamiento de las señales de detección y/o las señales de realimentación determinar la afección de dicha al menos una porción de la planta y/o de dicho patrón de vibración y hacer funcionar dicho al menos un dispositivo de tratamiento de plantas para aplicar y/o ajustar dicho campo de fuerza para inducir de ese modo el patrón de vibración correspondiente al tratamiento de dicha al menos una porción de la planta.
Claims (60)
1. Un sistema de tratamiento de plantas que comprende:
un aparato de tratamiento de plantas que comprende:
uno o más canales de tratamiento y al menos un dispositivo de tratamiento de plantas asociado a dichos uno o más canales de tratamiento,
estando configurado y pudiendo hacerse funcionar dicho al menos un dispositivo de tratamiento de plantas para generar de forma controlable un campo de fuerza y aplicar el campo de fuerza a al menos una porción de una planta, comprendiendo dicho campo de fuerza al menos un pulso, en donde cada pulso tiene un tiempo de subida rápido, cierta duración y perfil de amplitud, induciendo de ese modo un patrón de vibración en la al menos una porción de la planta, estando caracterizado dicho patrón de vibración por una pluralidad de frecuencias de vibración por encima de un valor predeterminado, para aplicar de ese modo tratamiento a dicha al menos una porción de la planta; y
un sistema de detección que comprende uno o más sensores configurados y que se pueden hacer funcionar para proporcionar señales de detección indicativas de una afección de dicha al menos una porción de la planta y señales de realimentación indicativas de dicho patrón de vibración, comprendiendo dichos uno o más sensores un sensor óptico configurado y que se puede hacer funcionar para proporcionar las señales de detección y/o las señales de realimentación indicativas de datos de imagen de dicha al menos una porción de la planta; y
un sistema de control configurado y que se puede hacer funcionar para una comunicación de datos con dicho aparato de tratamiento de plantas, para recibir y procesar las señales de detección y/o las señales de realimentación producidas por el sistema de detección, comprendiendo el procesamiento de las señales de detección y/o las señales de realimentación determinar la afección de dicha al menos una porción de la planta y/o de dicho patrón de vibración y hacer funcionar dicho al menos un dispositivo de tratamiento de plantas para aplicar y/o ajustar dicho campo de fuerza para inducir de ese modo el patrón de vibración correspondiente al tratamiento de dicha al menos una porción de la planta.
2. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con la reivindicación 1, en donde dicho al menos uno de dichos uno o más canales de tratamiento está configurado como un canal de flujo de fluido.
3. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con la reivindicación 2, en donde dicho al menos un dispositivo de tratamiento está configurado y se puede hacer funcionar para inducir el patrón de vibración generando un flujo de aire controlado que tiene un perfil de flujo predeterminado hacia dicha al menos una porción de la planta a través del canal de flujo de fluido.
4. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con la reivindicación 3, en donde dicho al menos un dispositivo de tratamiento comprende una abertura ajustable que está configurada y se puede hacer funcionar para generar el perfil de flujo del flujo de aire que es una corriente de fluido direccional y dirigida que se puede dirigir hacia e induce patrones de vibración en una o más regiones específicas en dicha al menos una porción de la planta.
5. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con la reivindicación 1, en donde dicho al menos un dispositivo de tratamiento de plantas comprende un elemento vibratorio conectado a un aplicador de contacto que está configurado y se puede hacer funcionar para entrar en contacto con dicha al menos una porción de la planta para aplicar de ese modo dicho campo de fuerza a dicha al menos una porción de la planta e inducir dicho patrón de vibración en la misma.
6. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho al menos un dispositivo de tratamiento de plantas está configurado y se puede hacer funcionar como un dispositivo de polinización de plantas, de tal modo que dicho patrón de vibración inducido está configurado para provocar la polinización de al menos una flor dentro de dicha al menos una porción de la planta.
7. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con la reivindicación 6, en donde dicho al menos un dispositivo de tratamiento de plantas está configurado y se puede hacer funcionar para aplicar dicho al menos un pulso que tiene una duración de pulso de menos de 500 milisegundos.
8. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 6 o 7, en donde dicho al menos un dispositivo de tratamiento de plantas está configurado y se puede hacer funcionar para aplicar dicho campo de fuerza para inducir de ese modo el patrón de vibración que está caracterizado por una pluralidad de frecuencias de vibración, en donde dicho valor predeterminado es de 100 Hz.
9. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 6 a 8, en donde dicho al menos un dispositivo de tratamiento de plantas está configurado y se puede hacer funcionar para aplicar el campo de fuerza e inducir el patrón de vibración generando un flujo de aire que tiene un perfil de flujo predeterminado, y en donde dicho al menos un dispositivo de tratamiento de plantas comprende una válvula de fluido que tiene un tiempo de subida rápido para aplicar de ese modo dicho al menos un pulso.
10. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con la reivindicación 9, en donde dicha válvula de fluido tiene el tiempo de subida de diez milisegundos o menos.
11. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con las reivindicaciones 9 o 10, en donde dicho dispositivo de tratamiento de plantas comprende una abertura ajustable configurada y que se puede hacer funcionar para generar el perfil de flujo del flujo de aire que es una corriente de fluido direccional y dirigida y en donde dicha válvula de fluido está situada adyacente a dicha abertura ajustable.
12. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 6 a 11, en donde dicho al menos un dispositivo de tratamiento de plantas está configurado y se puede hacer funcionar para aplicar el campo de fuerza e inducir el patrón de vibración generando un flujo de aire que tiene un perfil de flujo predeterminado, y en donde dicho al menos un dispositivo de tratamiento de plantas comprende un filtro configurado y que se puede hacer funcionar para bloquear microbios, virus y/u otros objetos dañinos y evitar el suministro de los mismos a la al menos una porción de la planta con el flujo de aire o de fluido.
13. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho aparato de tratamiento de plantas comprende además un dispositivo de tratamiento de plantas adicional que comprende un dispositivo de suministro de sustancias configurado y que se puede hacer funcionar para suministrar o pulverizar de forma local una o más sustancias de tratamiento sobre una o más regiones de dicha al menos una porción de la planta, comprendiendo dichas sustancias de tratamiento uno o más de lo siguiente: un medicamento para tratar una enfermedad de las plantas, una hormona vegetal que induce un crecimiento vegetal, un pesticida que mata plagas o una sustancia dañina para las plantas que evita el crecimiento y/o la polinización.
14. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con la reivindicación 13, en donde dicho dispositivo de suministro de sustancias está asociado a dichos uno o más canales de tratamiento.
15. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con la reivindicación 14, en donde dicho dispositivo de tratamiento de plantas y dicho dispositivo de tratamiento de plantas adicional están asociados a dicho al menos un canal de flujo de fluido.
16. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 13 a 15, en donde el dispositivo de suministro de sustancias está configurado y se puede hacer funcionar para pulverizar polen hacia al menos una flor dentro de dicha al menos una porción de la planta.
17. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 5 a 16, en donde dicho al menos un dispositivo de tratamiento de plantas comprende un elemento vibratorio, en donde dicho sistema de control está configurado y se puede hacer funcionar para proporcionar un perfil predeterminado de las vibraciones del elemento vibratorio controlando al menos uno de número, frecuencia, amplitud y duración de las vibraciones del elemento vibratorio.
18. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 4 o 6 a 16, en donde dicho al menos un dispositivo de tratamiento está configurado y se puede hacer funcionar para inducir el patrón de vibración generando un flujo de aire, en donde dicho sistema de control está configurado y se puede hacer funcionar para proporcionar el perfil predeterminado del flujo de aire controlando al menos uno de los parámetros siguientes: número de pulsos de tren de aire, intervalo de tiempo entre pulsos de tren, número de pulsos en cada pulso de tren, intervalo de tiempo entre dos pulsos en cada pulso de tren, amplitud de la presión en cada pulso, duración de cada pulso.
19. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con la reivindicación 18, en donde dicho número de pulsos de tren es uno y en donde dicho número de pulsos en el pulso de tren no es mayor de diez.
20. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 4 o 6 a 16 o 18 o 19, en donde el sensor óptico y el canal de tratamiento de flujo de fluido están configurados con una orientación relativa fija predeterminada entre el eje de la línea de visión del sensor óptico y el eje de propagación de la corriente de fluido direccional.
21. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con la reivindicación 20, en donde dicha orientación relativa fija predeterminada comprende un desplazamiento y/o una diferencia angular entre el eje de la línea de visión del sensor óptico y el eje de propagación de la corriente de fluido direccional.
22. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con las reivindicaciones 20 o 21, en donde dicha al menos una porción de la planta que se está tratando está ubicada dentro de un campo de visión del sensor óptico.
23. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con las reivindicaciones 21 o 22, en donde un plano de captación de luz de dicho sensor óptico está ubicado de forma adyacente a un orificio de salida de fluido de dicha corriente de fluido direccional.
24. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 21 a 23, en donde dicho sensor óptico y dicho orificio de salida de fluido están unidos de forma fija.
25. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho aparato de tratamiento de plantas comprende además un dispositivo de transporte de polen configurado y que se puede hacer funcionar para recoger polen desde un depósito sobre un vehículo o en un área de labranza y suministrar el polen recogido a un pistilo de al menos una flor dentro de dicha al menos una porción de la planta.
26. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con la reivindicación 25, en donde dicho dispositivo de transporte de polen tiene una superficie con un patrón configurada para adherir a dicha superficie el polen que se recoge.
27. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho sistema de detección comprende además uno o más sensores ambientales configurados y que se pueden hacer funcionar para proporcionar las señales de detección indicativas de una o más condiciones ambientales en unas proximidades de dicha al menos una porción de la planta.
28. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con la reivindicación 27, en donde dicho aparato de tratamiento de plantas comprende además un dispositivo de tratamiento de plantas adicional que comprende un dispositivo de acondicionamiento ambiental que está configurado y se puede hacer funcionar para modificar al menos una de la temperatura y la humedad de un entorno de dicha al menos una porción de la planta.
29. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con la reivindicación 28, en donde dicho sistema de control está configurado y se puede hacer funcionar para hacer funcionar dicho dispositivo de acondicionamiento ambiental.
30. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con la reivindicación 29, en donde dicho dispositivo de acondicionamiento ambiental está asociado a dichos uno o más canales de tratamiento.
31. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con la reivindicación 30, en donde dicho dispositivo de tratamiento de plantas, dicho dispositivo de suministro de sustancias y dicho dispositivo de acondicionamiento ambiental están asociados a dicho al menos un canal de flujo de fluido.
32. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el sistema de control está configurado y se puede hacer funcionar para procesar las señales de detección y, tras determinar que se ha de polinizar una flor dentro de dicha al menos una porción de la planta, generar datos operativos correspondientes para dicho al menos un dispositivo de tratamiento de plantas para inducir dichas vibraciones en la al menos una porción de la planta.
33. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 13 a 32, en donde dicho sistema de detección comprende uno o más sensores ambientales configurados y que se pueden hacer funcionar para proporcionar las señales de detección indicativas de una o más condiciones ambientales en unas proximidades de dicha al menos una porción de la planta, en donde dichas señales de detección son indicativas de condiciones desfavorables para la polinización, y en donde dicho sistema de control genera datos operativos para que dicho sistema de suministro de sustancias suministre o pulverice una hormona que induce un crecimiento de frutos partenocárpico.
34. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 13 a 33, en donde dichas señales de detección son indicativas de una enfermedad de dicha al menos una porción de la planta o de una plaga en un entorno de o sobre dicha al menos una porción de la planta, y en donde dicho sistema de control genera datos operativos para que dicho sistema de suministro de sustancias suministre o pulverice un medicamento o un pesticida, respectivamente.
35. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende además un conjunto de esterilización y/o de limpieza y/o de desinfección configurado y que se puede hacer funcionar para esterilizar y/o limpiar y/o desinfectar dicho al menos un dispositivo de tratamiento de plantas.
36. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con la reivindicación 35, en donde dicho conjunto de esterilización y/o de limpieza y/o de desinfección comprende al menos uno de lo siguiente: un soplador de aire caliente, un aplicador de material de limpieza y un pulverizador de material de limpieza, desinfección o esterilización.
37. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho aparato de tratamiento de plantas comprende un conjunto de navegación y seguimiento configurado y que se puede hacer funcionar para llevar el aparato de tratamiento de plantas a unas proximidades de dicha al menos una porción de la planta para posibilitar de ese modo tratar dicha al menos una porción de la planta mediante el sistema de tratamiento de plantas.
38. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con la reivindicación 37, en donde dicho conjunto de navegación y seguimiento comprende un brazo robótico que porta dicho conjunto de tratamiento de plantas, y en donde dicho sistema de control está configurado y se puede hacer funcionar para mover de forma controlable el brazo robótico en tres dimensiones.
39. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con las reivindicaciones 37 o 38, en donde dicho conjunto de navegación y seguimiento comprende un vehículo terrestre configurado y que se puede hacer funcionar para transportar de forma controlable el aparato de tratamiento de plantas a las proximidades de dicha al menos una porción de la planta.
40. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 37 a 39, en donde dicho conjunto de navegación y seguimiento comprende al menos uno de lo siguiente: uno o más sensores ópticos y un sensor de posicionamiento.
41. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 37 a 40, en donde dicho conjunto de navegación y seguimiento comprende una unidad de momento de inercia configurada y que se puede hacer funcionar para determinar una trayectoria de movimiento espacial del brazo robótico para optimizar de ese modo el tiempo y la energía del proceso de tratamiento de plantas.
42. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho dispositivo de tratamiento de plantas está montado en un brazo telescópico que es controlable por dicho sistema de control, para ajustar de ese modo la distancia entre dicho un lado distal de dicho dispositivo de tratamiento de plantas y la al menos una porción de la planta.
43. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 12 a 42, en donde dicho sistema de control está configurado y se puede hacer funcionar para determinar, basándose en dichas señales de detección, si al menos una flor sobre dicha porción de la planta está lista para la polinización, comparando dichas señales de detección con datos de referencia que comprenden imágenes de flores listas para la polinización, y/o procesando dichos datos de imagen para identificar la presencia de una flor en la imagen o imágenes e identificar lo lista que está la flor o flores para la polinización identificando parámetros de flor indicativos de la existencia o la ausencia de polinización, y/o utilizando inteligencia artificial entrenada.
44. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el sistema de control está configurado y se puede hacer funcionar para analizar las señales de detección desde al menos el sensor óptico y determinar una afección de dicha al menos una porción de la planta mientras se trata y después del tratamiento, y generar datos de realimentación correspondientes, posibilitando la toma de decisiones acerca de la modificación de al menos un parámetro del tratamiento que afecta a las vibraciones inducidas en la al menos una porción de la planta.
45. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho aparato de tratamiento de plantas comprende además un dispositivo de inhibición de polinización configurado y que se puede hacer funcionar para evitar que tenga lugar la polinización en una o más flores y/o evitar el crecimiento y la floración de flores adicionales dentro de dicha al menos una porción de la planta, mientras se minimiza el daño a partes cercanas de la planta.
46. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con la reivindicación 45, en donde dicho dispositivo de inhibición de polinización comprende un dispositivo de láser configurado y que se puede hacer funcionar para irradiar dicha al menos una porción de la planta con parámetros de láser predeterminados para dañar de ese modo dicha al menos una porción de la planta.
47. El sistema de tratamiento de plantas de acuerdo con la reivindicación 4, en donde dicho al menos un dispositivo de tratamiento está configurado y se puede hacer funcionar como un dispositivo de inhibición de polinización configurado y que se puede hacer funcionar para generar dicha corriente de fluido con una temperatura alta predeterminada, mientras se mantiene la direccionalidad de corriente de fluido controlando el tamaño de la salida de corriente de fluido, para quemar una o más regiones de dicha al menos una porción de la planta y evitar que tenga lugar la polinización en una o más flores y/o evitar el crecimiento y la floración de flores adicionales dentro de dicha al menos una porción de la planta, mientras se minimiza el daño a partes cercanas de la planta.
48. Un aparato de tratamiento de plantas, que comprende:
uno o más canales de tratamiento y al menos un dispositivo de tratamiento de plantas asociado a dichos uno o más canales de tratamiento, estando configurado y pudiendo hacerse funcionar dicho al menos un dispositivo de tratamiento de plantas para generar y aplicar de forma controlable un campo de fuerza a al menos una porción de una planta, comprendiendo dicho campo de fuerza al menos un pulso, en donde cada pulso tiene un tiempo de subida rápido, cierta duración y perfil de amplitud, induciendo de ese modo un patrón de vibración en la al menos una porción de la planta, estando caracterizado dicho patrón de vibración por una pluralidad de frecuencias de vibración que incluyen frecuencias de vibración por encima de un valor predeterminado, para aplicar de ese modo tratamiento a
dicha al menos una porción de la planta;
un sistema de detección que comprende uno o más sensores configurados y que se pueden hacer funcionar para proporcionar señales de detección indicativas de una afección de dicha al menos una porción de la planta, comprendiendo dichos uno o más sensores un sensor óptico configurado y que se puede hacer funcionar para proporcionar las señales de detección indicativas de datos de imagen de dicha al menos una porción de la planta; y una utilidad de comunicación para una comunicación de datos con un sistema de control para transmitir las señales de detección al sistema de control y recibir desde el sistema de control datos operativos para dicho al menos un dispositivo de tratamiento de plantas para inducir vibraciones correspondientes al tratamiento para dicha al menos una porción de la planta.
49. Un aparato de tratamiento de plantas que comprende:
uno o más canales de tratamiento y al menos un dispositivo de tratamiento de plantas asociado a dichos uno o más canales de tratamiento, estando configurado y pudiendo hacerse funcionar dicho al menos un dispositivo de tratamiento de plantas para generar y aplicar de forma controlable un campo de fuerza a al menos una porción de una planta, comprendiendo dicho campo de fuerza al menos un pulso, en donde cada pulso tiene un tiempo de subida rápido, cierta duración y perfil de amplitud, induciendo de ese modo un patrón de vibración en la al menos una porción de la planta, estando caracterizado dicho patrón de vibración por una pluralidad de frecuencias de vibración que incluyen frecuencias de vibración por encima de un valor predeterminado, para aplicar de ese modo tratamiento a dicha al menos una porción de la planta;
un sistema de detección que comprende uno o más sensores configurados y que se pueden hacer funcionar para proporcionar señales de detección indicativas de una afección de dicha al menos una porción de la planta, comprendiendo dichos uno o más sensores un sensor óptico configurado y que se puede hacer funcionar para proporcionar las señales de detección indicativas de datos de imagen de dicha al menos una porción de la planta; y
una utilidad de comunicación para una comunicación de datos con un sistema de control para transmitir las señales de detección al sistema de control y recibir desde el sistema de control datos operativos para dicho al menos un dispositivo de tratamiento de plantas para inducir vibraciones correspondientes al tratamiento para dicha al menos una porción de la planta.
50. Un método para el tratamiento de plantas que comprende:
- adquirir datos de detección que comprenden datos de imagen de al menos una porción de una planta;
- analizar dichos datos de detección para determinar si una o más flores sobre dicha al menos una porción de la planta están listas para la polinización; y
- tras detectar una o más flores listas para la polinización, polinizar dichas una o más flores listas para la polinización aplicando un campo de fuerza a dichas una o más flores listas para la polinización generando un flujo de aire que tiene un perfil de flujo predeterminado que comprende al menos un pulso de aire que tiene cierta amplitud y duración, induciendo de ese modo un patrón de vibración en la al menos una porción de la planta, estando caracterizado dicho patrón de vibración por una pluralidad de frecuencias de vibración que incluyen frecuencias de vibración por encima de un valor predeterminado.
51. El método de acuerdo con la reivindicación 50, en donde dicho análisis de dichos datos de detección se realiza comparando dichos datos de señales de detección con unos datos de referencia que comprenden imágenes de flores listas para la polinización, o procesando dichos datos de imagen para identificar la presencia de una flor en la imagen o imágenes e identificar en qué medida están la flor o las flores listas para la polinización identificando parámetros de flor indicativos de la existencia o la ausencia de polinización, y/o utilizando inteligencia artificial entrenada.
52. El método de acuerdo con las reivindicaciones 50 o 51, en donde dichas vibraciones en dichas una o más flores listas para la polinización se inducen poniendo en contacto dichas una o más flores o al menos una parte de dicha al menos una porción de la planta con un elemento vibratorio.
53. El método de acuerdo con las reivindicaciones 50 o 51, en donde dichas vibraciones en dichas una o más flores listas para la polinización se inducen aplicando una corriente de fluido direccional y dirigida hacia dichas una o más flores.
54. El método de acuerdo con la reivindicación 53, en donde dicha corriente de fluido direccional y dirigida es generada por una secuencia de uno o más pulsos de tren predeterminados de fluido.
55. El método de acuerdo con la reivindicación 54, en donde dicha secuencia de uno o más pulsos de tren predeterminados de fluido está caracterizada por uno o más de los parámetros siguientes: número de pulsos de tren, intervalo de tiempo entre pulsos de tren, amplitud de la presión en cada pulso, duración de cada pulso, intervalo de tiempo entre dos pulsos en cada pulso de tren.
56. El método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 53 a 55, en donde dicho fluido es aire.
57. El método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 53 a 56, que comprende además adquirir datos de realimentación acerca de vibraciones después de inducir dichas vibraciones, posibilitando la toma de decisiones acerca de la modificación de al menos un parámetro de la corriente de fluido direccional y dirigida, afectando de ese modo a dichas vibraciones.
58. El método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 53 a 57, en donde dicha adquisición y análisis de datos de detección comprende además adquirir y analizar datos ambientales indicativos de condiciones ambientales en un entorno de dicha al menos una porción de la planta, y determinar si dichas condiciones ambientales no permiten la polinización, posibilitando modificar dichas condiciones ambientales antes de la polinización.
59. El método de acuerdo con la reivindicación 58, en donde dicha modificación de dichas condiciones ambientales antes de la polinización comprende:
- si dichos datos ambientales son indicativos de una humedad superior a la requerida para la polinización, aplicar aire caliente a dicho entorno o dicha al menos una porción de la planta; y
- si dichos datos ambientales son indicativos de una humedad inferior a la requerida para la polinización, aplicar aire húmedo a dicho entorno o dicha al menos una porción de la planta.
60. Un método para el tratamiento de plantas que comprende:
- adquirir datos de detección que comprenden datos de imagen de al menos una porción de una planta;
- analizar dichos datos de detección para determinar si se ha polinizado un número predeterminado de flores sobre dicha al menos una porción de la planta; y
- tras determinar que se ha polinizado el número predeterminado de flores, inhibir la polinización de otra flor o flores o evitar el crecimiento y la floración de otra flor o flores sobre dicha al menos una porción de la planta,
en donde dicha inhibición de la polinización se logra dirigiendo una corriente de fluido de perfiles de temperatura, temporales y espaciales predeterminados hacia al menos parte de dicha al menos una porción de la planta.
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