ES2890683T3 - Sistema automatizado de almacenamiento y recuperación - Google Patents

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Abstract

Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación (1) que comprende: - un sistema de pista (108) que comprende un primer conjunto de pistas paralelas (110) dispuestas en un plano horizontal (P) y que se extienden en una primera dirección (X) y un segundo conjunto de pistas paralelas (111) dispuestas en el plano horizontal (P) y se extiende en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X), cuyo primer y segundo conjuntos de pistas (110, 111) forman un patrón de rejilla en el plano horizontal (P) que comprende una pluralidad de celdas de rejilla adyacentes (122), cada una comprende una abertura de la rejilla (115) definida por un par de pistas vecinas (110a, 110b) del primer conjunto de pistas (110) y un par de pistas vecinas (111a, 111b) del segundo conjunto de pistas (111); - una pluralidad de pilas (107) de contenedores de almacenamiento (106) dispuestos en columnas de almacenamiento (105) ubicadas debajo del sistema de pista (108), en donde cada columna de almacenamiento (105) se ubica verticalmente más abajo de una abertura de la rejilla (115); - un vehículo (3) que comprende un dispositivo de elevación de contenedores de almacenamiento (16) para levantar contenedores de almacenamiento (106) apilados en las pilas (107) y un sistema de transmisión (18) que comprende una disposición de ruedas (19, 20), el sistema de transmisión (18) se configura para conducir el vehículo (3) a lo largo del sistema de pista (108) en al menos una de la primera dirección (X) y la segunda dirección (Y), caracterizado porque el vehículo (3) comprende además: - una base (31) a la que se conecta la disposición de ruedas (19,20), - una parte giratoria (30) conectada de manera giratoria a través de un dispositivo giratorio (32) a la base (31) que tiene un eje de rotación (R) dirigido perpendicular al plano horizontal (P), la parte giratoria (30) que comprende una sección volumétrica (30b) conectado de manera giratoria a la base (31) y una sección sobresaliente (30a) que se extiende horizontalmente en la primera dirección (X) desde la sección volumétrica (30b) formando un espacio de recepción de contenedores (33) confinado en altura por la distancia vertical desde el sistema de pista (108) a la sección sobresaliente (30a) y en el plano horizontal (P) a la extensión horizontal de la sección sobresaliente (30a), en donde el dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento (16) se dispone al menos parcialmente más abajo de la sección sobresaliente (30a), en el que el dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento (16) se conecta a la cara inferior de la sección sobresaliente (30a) y - un sistema de accionamiento giratorio (34) para hacer girar la parte giratoria (30) con relación a la base (31).

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema automatizado de almacenamiento y recuperación
Campo técnico
La presente invención se refiere a un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, un vehículo para levantar y transportar contenedores de almacenamiento apilados en la pila dentro del sistema y un método del mismo.
Antecedentes y técnica anterior
La Figura 1 describe un típico sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 de la técnica anterior con una estructura de armazón 100 y las Figuras 2 y 3 describen dos vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 diferentes, de la técnica anterior adecuados para operar en tal sistema 1.
La estructura de armazón 100 comprende un número de miembros verticales 102 y un número de miembros horizontales 103 que se soportan por los miembros verticales 102. Los miembros 102, 103 pueden estar hechos típicamente de metal, por ejemplo, perfiles de aluminio extrusionado.
La estructura de armazón 100 define una rejilla de almacenamiento 104 que comprende columnas de almacenamiento 105 dispuestas en hileras, en las que las columnas de almacenamiento 105 contenedores de almacenamiento 106, también conocidos como cubos, se apilan uno encima de otro para formar pilas 107. Cada contenedor de almacenamiento 106 puede contener típicamente una pluralidad de artículos de productos (no mostrados) y los elementos de productos dentro de un contenedor de almacenamiento 106 pueden ser idénticos o pueden ser de diferentes tipos de productos en dependencia de la aplicación. La rejilla de almacenamiento 104 protege contra el movimiento horizontal de las pilas 107 de los contenedores de almacenamiento 106 y guía el movimiento vertical de los contenedores 106, pero normalmente no soporta de cualquier otra manera los contenedores de almacenamiento 106 cuando se apilan.
El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 comprende un sistema de raíles 108 dispuesto en un patrón de rejilla a través de la parte superior de las columnas de almacenamiento 105, en cuyo sistema de raíles 108 se opera una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 para elevar los contenedores de almacenamiento 106 desde y bajar los contenedores de almacenamiento 106 en las columnas de almacenamiento 105 y también para transportar los contenedores de almacenamiento 106 por encima de las columnas de almacenamiento 105. El sistema de raíl 108 comprende un primer conjunto de raíles paralelos 110 dispuestos para guiar el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 en una primera dirección X a través de la parte superior de la estructura de bastidor 100 y un segundo conjunto de raíles paralelos 111 dispuestos perpendicularmente al primer conjunto de raíles 110 para guiar el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 en una segunda dirección Y que es perpendicular a la primera dirección X. De esta manera, el sistema de raíles 108 define columnas de la rejilla 112 por encima de las cuales los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 pueden moverse lateralmente por encima de las columnas de almacenamiento 105, es decir, en un plano paralelo al plano horizontal X-Y.
Cada vehículo de manipulación de contenedores 201, 301 de la técnica anterior comprende un cuerpo de vehículo 201a, 301a y un primer y segundo conjuntos de ruedas 201b, 301b, 201c, 301c que permiten el movimiento lateral de los vehículos de manipulación de contenedores 201.301 en la dirección X y en la dirección Y, respectivamente. En las Figuras 2 y 3, dos ruedas de cada conjunto son completamente visibles. El primer conjunto de ruedas 201b, 301b se dispone para acoplarse con dos raíles adyacentes al primer conjunto de carriles 110 y el segundo conjunto de ruedas 201c, 301c se dispone para acoplarse con dos raíles adyacentes del segundo conjunto 111 de raíles. Cada conjunto de ruedas 201b, 301b 201c, 301c puede levantarse y bajar, de modo que el primer conjunto de ruedas 201b, 301b y/o el segundo conjunto de ruedas 201c, 301c puedan acoplarse con el respectivo conjunto de raíles 110, 111 en cualquier momento.
Cada vehículo de manipulación de contenedores 201, 301 de la técnica anterior comprende además un dispositivo de elevación (no mostrado) para el transporte vertical de contenedores de almacenamiento 106, por ejemplo, levantar un contenedor de almacenamiento 106 y bajar un contenedor de almacenamiento 106 a una columna de almacenamiento 105. El dispositivo de elevación comprende uno o más dispositivos de agarre/acople (no mostrados) que se adaptan para enganchar un contenedor de almacenamiento 106 y cuyos dispositivos de agarre/acople pueden bajarse del vehículo 201, 301 de modo que la posición de los dispositivos de agarre/acople con respecto al vehículo 201, 301 puede ajustarse en una tercera dirección Z que es ortogonal a la primera dirección X y la segunda dirección Y.
Convencionalmente y también para el propósito de esta aplicación, Z=1 identifica la capa superior de la rejilla 104, es decir, la capa inmediatamente más bajo del sistema de raíles 108, Z=2 la segunda capa más abajo del sistema de raíl 108, Z=3 la tercera capa, etc. En la modalidad descrita en la Figura 1, Z=8 identifica la capa de la parte inferior de la rejilla 104. En consecuencia, a modo de ejemplo y mediante el uso del sistema de coordenadas cartesianas X, Y, Z indicado en la Figura 1, puede decirse que el contenedor de almacenamiento identificado como 106' en la Figura 1 ocupa la ubicación de la rejilla o la celda X=10 y=2, Z=3. Se puede decir que los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 se desplazan en la capa Z=0 y cada columna de la rejilla 112 puede identificarse por sus coordenadas X e Y.
Cada vehículo de manipulación de contenedores 201, 301 de la técnica anterior comprende un compartimiento de almacenamiento o espacio para recibir y estibar un contenedor de almacenamiento 106 cuando se transporta el contenedor de almacenamiento 106 a través de la rejilla 104. El espacio de almacenamiento puede comprender una cavidad dispuesta centralmente dentro del cuerpo del vehículo 201a como se muestra en la Figura 2 y como se describe, por ejemplo, en el documento WO2015/193278A1.
La Figura 3 muestra una configuración alternativa de un vehículo de manipulación de contenedores 301 con una construcción en voladizo. Tal vehículo se describe en detalle, por ejemplo, en el documento NO317366.
La cavidad central de los vehículos de manipulación de contenedores de 201 que se muestran en la Figura 2 pueden tener una huella, es decir, una extensión en las direcciones X e Y, que generalmente es igual a la extensión lateral u horizontal de una columna de la rejilla 112, es decir, la extensión de una columna de la rejilla 112 en las direcciones X e Y, por ejemplo, como se describe en el documento WO2015/193278A1.
Alternativamente, los vehículos de manipulación de contenedores de cavidad central 101 pueden tener una huella que sea mayor que la extensión lateral de una columna de la rejilla 112, por ejemplo, como se describe en el documento WO2014/090684A1.
El sistema de raíl 108 puede ser un sistema de raíl único, como se muestra en la Figura 4. Alternativamente, el sistema de raíl 108 puede ser un sistema de raíl doble, como se muestra en la Figura 5, permitiendo así que un vehículo de manipulación de contenedores 201, 301 que tiene una huella que corresponde generalmente a la extensión lateral de una columna de la rejilla 112 se desplace a lo largo de una hilera de columnas de la rejilla incluso si otro vehículo de manipulación de contenedores 101 se posiciona sobre una columna de la rejilla vecina a esa hilera. Tanto el sistema de raíl simple como el doble forman un patrón de rejilla en el plano horizontal P que comprende una pluralidad de ubicaciones de celdas de la rejilla 122 rectangulares y uniformes, donde cada celda de la rejilla 122 comprende una abertura de la rejilla 115 que se delimita por un par de pistas 110a, 110b de las primeras pistas 110 y un par de pistas 111a, 111b del segundo conjunto de pistas 111. En la Figura 5, la celda de la rejilla 122 se indica por una caja de trazos.
Cada celda de la rejilla 122 tiene un ancho que está típicamente dentro del intervalo de 30 a 150 cm y una longitud que está típicamente dentro del intervalo de 50 a 200 cm. Cada abertura de la rejilla 115 tiene un ancho y una longitud que son típicamente de 2 a 10 cm menos que el ancho y la longitud de la celda de la rejilla 122.
En una rejilla de almacenamiento 104, la mayoría de las columnas de la rejilla 112 son columnas de almacenamiento 105, es decir, columnas de la rejilla 105 donde los contenedores de almacenamiento 106 se almacenan en pilas 107. Sin embargo, una rejilla 104 tiene normalmente al menos una columna de la rejilla 112 que no se usa para almacenar contenedores de almacenamiento 106, pero que comprende una ubicación donde los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 pueden descargar y/o recoger contenedores de almacenamiento 106 para que puedan transportarse a una estación de acceso (no mostrada) donde puede accederse a los contenedores de almacenamiento 106 desde fuera de la rejilla 104 o se transfieren fuera o dentro de la rejilla 104. Dentro de la técnica, tal ubicación se refiere normalmente como un "puerto" y la columna de la rejilla 112 en la que se ubica el puerto puede denominarse columna del puerto 119, 120.
La rejilla 104 de la Figura 1 comprende dos columnas del puerto 119 y 120. La primera columna del puerto 119 puede ser, por ejemplo, una columna del puerto de descarga dedicado donde los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 pueden descargar los contenedores de almacenamiento 106 para ser transportados a un acceso o una estación de transferencia y la segunda columna del puerto 120 puede ser una columna del puerto de recogida dedicado donde los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 pueden recoger contenedores de almacenamiento 106 que se han transportado a la rejilla 104 desde un acceso o una estación de transferencia. La estación de acceso puede ser típicamente una estación de recolección o almacenamiento donde los artículos de productos se retiran o se posicionan en los contenedores de almacenamiento 106. En una estación de recolección o almacenamiento, los contenedores de almacenamiento 106 normalmente nunca se retiran del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1, sino que se devuelven a la rejilla 104 una vez que se accede. También puede usarse un puerto para transferir contenedores de almacenamiento fuera o dentro de la rejilla 104, por ejemplo, para transferir contenedores de almacenamiento 106 a otra instalación de almacenamiento (por ejemplo, a otra rejilla o a otro sistema automatizado de almacenamiento y recuperación), a un vehículo de transporte (por ejemplo, un tren o camión), o a una instalación de producción.
Normalmente se emplea un sistema transportador que comprende transportadores para transportar los contenedores de almacenamiento entre los puertos 119, 120 y la estación de acceso.
Si los puertos 119, 120 y la estación de acceso se ubican en niveles diferentes, el sistema transportador puede comprender un dispositivo de elevación con un componente vertical para transportar los contenedores de almacenamiento 106 verticalmente entre el puerto 119, 120 y la estación de acceso.
El sistema transportador puede disponerse para transferir contenedores de almacenamiento 106 entre diferentes rejillas, por ejemplo, como se describe en el documento WO2014/075937A1.
Cuando se va a acceder a un contenedor de almacenamiento 106 almacenado en la rejilla 104 descrita en la Figura 1, se instruye a uno de los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 para que recupere el contenedor de almacenamiento objetivo 106 desde su posición en la rejilla 104 y transportarlo al puerto de descarga 119. Esta operación implica mover el vehículo de manipulación de contenedores 201, 301 a una ubicación de rejilla sobre la columna de almacenamiento 105 en la que se posiciona el contenedor de almacenamiento objetivo 106, recuperando el contenedor de almacenamiento 106 desde la columna de almacenamiento 105 mediante el uso del dispositivo de elevación del vehículo de manipulación de contenedores 201, 301 (no mostrado) y transportar el contenedor de almacenamiento 106 al puerto de descarga 119. Si el contenedor de almacenamiento objetivo 106 se ubica profundamente dentro de una pila 107, es decir, con uno o una pluralidad de otros contenedores de almacenamiento 106 posicionados sobre el contenedor de almacenamiento objetivo 106, la operación también implica mover temporalmente los contenedores de almacenamiento posicionados encima antes de levantar el contenedor de almacenamiento objetivo 106 de la columna de almacenamiento 105. Esta etapa, que a veces se refiere a "excavar" dentro de la técnica, puede realizarse con el mismo vehículo de manipulación de contenedores que se usa subsecuentemente para transportar el contenedor de almacenamiento objetivo al puerto de descarga 119, o con uno o una pluralidad de otros vehículos de manipulación de contenedores que cooperan. Alternativamente, o además, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 puede tener vehículos de manipulación de contenedores específicamente dedicados a la tarea de retirar temporalmente los contenedores de almacenamiento de una columna de almacenamiento 105. Una vez que el contenedor de almacenamiento objetivo 106 se ha retirado de la columna de almacenamiento 105, los contenedores de almacenamiento retirados temporalmente pueden reposicionarse en la columna de almacenamiento original 105. Sin embargo, los contenedores de almacenamiento retirados pueden reubicarse alternativamente en otras columnas de almacenamiento.
Cuando se va a almacenar un contenedor de almacenamiento 106 en la rejilla 104, se instruye a uno de los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 para recoger el contenedor de almacenamiento 106 desde puerto de recogida 120 y transportarlo a una ubicación de rejilla sobre la columna de almacenamiento 105 donde se va a almacenar. Después de que se hayan retirado los contenedores de almacenamiento posicionados en o sobre la posición objetivo dentro de la pila de columna de almacenamiento 107, el vehículo de manipulación de contenedores 201, 301 coloca el contenedor de almacenamiento 106 en la posición deseada. Los contenedores de almacenamiento retirados pueden volverse a bajar a la columna de almacenamiento 105 o reubicarse en otras columnas de almacenamiento.
Para monitorear y controlar el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1, por ejemplo, monitorear y controlar la ubicación de los respectivos contenedores 106 de almacenamiento dentro de la rejilla 104, el contenido de cada contenedor de almacenamiento 106; y el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 para que un contenedor de almacenamiento deseado 106 pueda entregarse a la ubicación deseada en el momento deseado sin que los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 choquen entre sí, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 comprende un sistema de control que típicamente se informatiza y típicamente comprende una base de datos para mantener la pista de los contenedores de almacenamiento 106.
El documento WO2016/120075A1 muestra un ejemplo de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación mediante el uso de vehículos con una cavidad central. Los vehículos de manipulación de contenedores descritos se dimensionan de modo que tengan una huella, es decir, un área de contacto contra el sistema de pista, que tiene una extensión horizontal que es igual a la extensión horizontal de una celda de la rejilla. Dentro de la técnica, tal vehículo de manipulación de contenedores, es decir, un vehículo de manipulación de contenedores que tiene una huella con una extensión horizontal correspondiente a la extensión horizontal de una sola celda de la rejilla, a veces se denomina vehículo de manipulación de contenedores de "celda única". Otro vehículo de manipulación de contenedores de celda única se describe en el documento WO2015/193278A1.
El diseño de celda única descrito, por ejemplo, en el documento WO2016/120075A1 y el documento WO2015/193278A1 reduce el espacio requerido para que los vehículos de manipulación de contenedores viajen en el sistema de pista, permitiendo así que más vehículos operen en el sistema de pista sin interferir entre sí. Además, la estabilidad del funcionamiento del vehículo aumenta en comparación con un vehículo en voladizo como se describe, por ejemplo, en el documento NO317366.
Un problema con los sistemas automatizados de almacenamiento y recuperación de la técnica anterior mediante el uso de vehículos contenedores de almacenamiento con diseño de celda única es que estos vehículos necesitan un cuerpo que tenga una cavidad receptora de contenedores que debe estar abierta hacia la rejilla de almacenamiento subyacente. Por lo tanto, se establecen estrictas limitaciones de espacio en cuanto a las ubicaciones y tamaños de los componentes necesarios del vehículo, por ejemplo, dispositivos de elevación y medios de desplazamiento de rueda. Para maximizar la sección transversal horizontal de la cavidad, al menos algunos de los componentes del vehículo de los vehículos de celda única de la técnica anterior se disponen sobre la cavidad (ver, por ejemplo, el documento WO 2015/193278 A1) y/o dentro de las ruedas (ver, por ejemplo, el documento WO 2016/120075 A1), una solución que resulta en una alta complejidad y costo en comparación con el diseño de vehículo voladizo anterior descrito en el documento NO317366. Además, para minimizar la altura y el peso total del vehículo, el tamaño de componentes tales como motores y baterías debe minimizarse en tamaño y/o restringirse a materiales ligeros en los vehículos de 'celda única', criterios que limitan el máximo alcanzable de eficiencia del funcionamiento del vehículo, como la energía de elevación máxima disponible para el dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento. Los componentes voluminosos pueden disponerse sobre la cavidad aumentando la altura total del vehículo. Sin embargo, tal aumento de altura daría como resultado una disminución no deseada de la estabilidad general del vehículo además de un aumento del costo.
El vehículo en voladizo descrito en el documento NO317366 puede contener componentes tales como motor y baterías que son considerablemente más grandes que el vehículo de "celda única". Pero los vehículos en voladizo tienen la desventaja de sobresalir más allá de la huella del vehículo, es decir, en una celda de la rejilla vecina. Esto evitará que otros vehículos de manipulación de contenedores operen en la celda de la rejilla vecina, limitando así el espacio disponible para que otros vehículos de manipulación de contenedores operen en el sistema de pista. Debido al diseño en voladizo, estos vehículos de la técnica anterior tienen la desventaja adicional de que pueden levantar contenedores de almacenamiento solo desde una dirección en el plano horizontal, de esta manera necesitan un alto grado de maniobras en el sistema de pista durante las operaciones de excavación y transporte al puerto. Además, el diseño en voladizo obliga a estos vehículos a desplazarse hacia los puertos y/o las columnas de la rejilla límite dispuestas en un lado particular de la rejilla de almacenamiento, de esta manera reduce aún más la eficiencia global del sistema.
De la técnica anterior también hay que referirse a:
El documento US2008/075569 A1 relacionado con un sistema y método para el almacenamiento seguro de artículos en donde se proporciona una estructura de almacenamiento que tiene una primera sección en la que las unidades de almacenamiento se almacenan en celdas orientadas verticalmente con cada unidad de almacenamiento que se apilan una sobre otra y en donde al menos una se proporciona un vehículo de transferencia para acoplar y transportar selectivamente las unidades de almacenamiento a lo largo de un sistema de pista aérea de rejilla entre la primera sección y una segunda sección en donde el al menos un vehículo de transferencia puede usarse para elevar o bajar una unidad de almacenamiento y mover la unidad de almacenamiento a y desde una posición de almacenamiento en una de las celdas de almacenamiento verticales de la primera sección de la estructura de almacenamiento.
El documento EP 3192751 A1 se refiere a un sistema de almacenamiento temporal que tiene una gran capacidad y se proporciona la carga y descarga de artículos rápidamente. El sistema de almacenamiento temporal tiene un raíl móvil en forma de rejilla y amortigua el equipo de procesamiento, excepto en un área sobre un puerto de carga y los vehículos locales se desplazan a lo largo del raíl. El transporte de los vehículos locales se proporciona con al menos una unidad de desplazamiento longitudinal, al menos una unidad de desplazamiento lateral y al menos un mecanismo de avance y retroceso que hace avanzar selectivamente una unidad de desplazamiento longitudinal y la unidad de desplazamiento lateral a una posición soportada por el raíl de desplazamiento y se desplaza a lo largo del raíl de desplazamiento longitudinal y lateralmente y la unidad de transferencia de los vehículos locales se proporciona con un montacargas y un brazo que mueve el montacargas horizontalmente. Los vehículos locales se detienen en una posición correspondiente al puerto de carga, avanzan el brazo hacia el puerto de carga y transfieren un artículo entre el puerto de carga.
El documento WO 2017/148939 A1 se refiere a un dispositivo de servicio robótico (50) que se describe para usar en un sistema de rejilla de recolección robótica. El dispositivo de servicio robótico (50) es capaz de conducir a cualquier lugar de la rejilla (14) con el fin de reiniciar los dispositivos robóticos de manipulación de carga (30) que funcionan mal o para realizar operaciones de mantenimiento o limpieza in situ. Adicionalmente, el dispositivo de servicio 50 puede usarse para rescatar dispositivos robóticos de manipulación de carga (30) operativos en el sistema de recolección. El dispositivo de servicio robótico (50) puede comprender un mecanismo de acoplamiento liberable 58 para permitirle acoplarse y engancharse a dispositivos de manipulación de carga (30) que funcionan mal. El dispositivo de servicio (50) también puede proporcionarse con medios de limpieza y medios de cámara para permitir el monitoreo de la condición de la rejilla (14) y otros dispositivos robóticos.
El documento US 2017/121109 A1 se refiere a un vehículo operativo de pila para unidades de almacenamiento de almacenamiento y recuperación. Una modalidad del vehículo de operación de pila comprende un primer dispositivo de cojinete con una primera base de cojinete y un primer dispositivo de sujeción para manipular al menos una unidad de almacenamiento; un segundo dispositivo de cojinete con una segunda base de cojinete y un segundo dispositivo de sujeción para manipular al menos una unidad de almacenamiento. El segundo dispositivo de sujeción se soporta de forma móvil mediante un dispositivo de guía a lo largo de una dirección horizontal; una disposición de guía vertical en el que la primera base del cojinete y la segunda base del cojinete se guían respectivamente en una trayectoria de ajuste a lo largo de la dirección vertical que se forman de manera que la primera base del cojinete y la segunda base del cojinete se superponen entre sí en todas sus trayectorias de ajuste en la dirección vertical. La descripción también se refiere a un método para la ejecución de órdenes de almacenamiento con unidades de almacenamiento con tal vehículo operativo de pila.
El documento WO 2017/081281 A1 describe un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con el preámbulo de acuerdo con la reivindicación 1, un vehículo de acuerdo con el preámbulo de acuerdo con la reivindicación 12 y un método de acuerdo con el preámbulo de acuerdo con la reivindicación 13. En particular, el documento que se describe se refiere a un sistema para la recolección de artículos 28 desde un sistema de almacenamiento en contenedores. Los artículos 28 se almacenan en contenedores de almacenamiento 10 en pilas 12 dentro de una armazón 14 que comprende un sistema de rejilla 22 dispuesto sobre las pilas 12 de los contenedores 10. Los dispositivos robóticos 30 se disponen en la rejilla 22, actuando los dispositivos para recoger contenedores desde las pilas 12 de los contenedores 10. El sistema de almacenamiento se proporciona con al menos un dispositivo de recolección para la recolección de los artículos 28 desde los contenedores 10 y depositarlos directamente en los contenedores de entrega DT.
El documento WO 98/55381 A1 se refiere a un dispositivo que tiene brazos de elevación (42) con eslabones (46, 46D) conectados a los extremos de un distribuidor de carga (40) o los eslabones (46, 46D) conectados de manera giratoria a los brazos de elevación (42) y alineado para enganchar contenedores especiales (20D). Los brazos de elevación (42) se conectan de manera giratoria a un cubo (44, 44B) para girar verticalmente. Cada cubo se monta para girar sobre un eje de soporte vertical (38) en el centro entre los extremos del esparcidor de carga (40) o eslabones de enganche y elevación (46, 46D) para cada extremo de una carga. Un cilindro hidráulico (48) conecta cada brazo de elevación a su cubo para levantar y bajar los brazos (42) juntos para levantar y bajar el distribuidor de carga (40) sustancialmente nivelado. Los cubos (44, 44B) pueden girarse de forma relativamente horizontal para mover el distribuidor de carga (40) en paralelo lateralmente y/o girarlo para alinear una carga. Una grúa giratoria (18) porta el varillaje de elevación alrededor de un pivote de soporte con control de posicionamiento paralelo para trasladar el esparcidor de carga sobre un área circular y con control para extender o retraer el esparcidor de carga lateralmente.
En vista de lo anterior, es conveniente proporcionar un vehículo que opere con un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación y un método del mismo, que resuelva o al menos mitigue uno o más de los problemas mencionados anteriormente relacionados con el uso de sistemas de almacenamiento y recuperación de la técnica anterior.
Resumen de la invención
La presente invención se expone y caracteriza en las reivindicaciones independientes 1, 12 y 13, mientras que las reivindicaciones dependientes describen otras características de la invención.
La invención se refiere a un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende un sistema de pista que comprende un primer conjunto de pistas paralelas dispuestas en un plano horizontal (P) y que se extienden en una primera dirección (X) y un segundo conjunto de pistas paralelas dispuestas en el plano horizontal (P) y se extiende en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X). El primer y segundo conjuntos de pistas forman un patrón de rejilla en el plano horizontal (P) que comprende una pluralidad de celdas de rejilla adyacentes, cada una comprende una abertura de la rejilla definida por un par de pistas vecinas del primer conjunto de pistas y un par de pistas vecinas del segundo conjunto de pistas. El sistema comprende además una pluralidad de pilas de contenedores de almacenamiento dispuestos en columnas de almacenamiento ubicadas debajo del sistema de pista, en donde cada columna de almacenamiento se ubica verticalmente más abajo de una abertura de la rejilla y uno o más vehículos, cada uno comprende un dispositivo de elevación de contenedores de almacenamiento para levantar y bajar los contenedores de almacenamiento apilados en las pilas, un sistema de accionamiento que comprende una disposición de rueda, una base a la que se conecta a la disposición de ruedas, una parte giratoria conectada de manera giratoria a través de un dispositivo giratorio a la base que tiene un eje de rotación (R) dirigido perpendicular al plano horizontal (P) y un sistema de accionamiento giratorio para hacer girar la parte giratoria con relación a la base. El sistema de transmisión se configura para conducir el vehículo a lo largo del sistema de pista en la primera dirección (X), la segunda dirección (Y) o ambas. El dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento se conecta a la parte giratoria.
El vehículo también puede comprender ventajosamente uno o más dispositivos de registro configurados para adquirir cualquier información relacionada con el contenido/artículos dentro de un contenedor de almacenamiento situado en la parte superior de una pila durante el funcionamiento, por ejemplo, cualquier dispositivo de grabación como una cámara que permita la adquisición de contenido en vivo y/o imágenes fijas del contenido dentro de cualquier contenedor de almacenamiento. El dispositivo de registro debería disponerse de manera que se garantice una vista libre hacia el sistema de pista al menos parte del tiempo de funcionamiento del vehículo, por ejemplo, cuando el vehículo no tiene contenedores de almacenamiento.
Alternativamente, o además, el vehículo puede comprender además uno o más dispositivos de registro dedicados para adquirir datos relacionados con la posición del vehículo en relación al sistema de pista durante el funcionamiento. En cuanto al dispositivo(s) de registro del contenido de los contenedores de almacenamiento, el dispositivo(s) de registro posicional también debe disponerse en el vehículo de manera que se garantice una visión libre hacia el sistema de pista al menos durante una parte del tiempo de funcionamiento del vehículo. Un ejemplo de ubicaciones para ambos tipos de dispositivos de registro es la parte giratoria y/o la base y/o la disposición de ruedas. Un dispositivo de registro se define en la presente descripción como cualquier dispositivo que pueda adquirir información posicional y/o visual del entorno que rodea al vehículo.
La posibilidad de girar la parte giratoria con relación a la base y las disposiciones de ruedas aumenta la posible zona de registro/barrido del vehículo.
La parte giratoria comprende además una sección volumétrica conectada de manera giratoria a la base y una sección sobresaliente que se extiende horizontalmente en la primera dirección (X) desde la sección volumétrica para formar un espacio de recepción de contenedores confinado en altura por la distancia vertical desde el sistema de pista hasta la sección sobresaliente y en el plano horizontal (P) a la extensión horizontal de la sección que sobresale. El dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento se dispone al menos parcialmente más abajo de la sección sobresaliente. Para este diseño, el o los dispositivos de registro mencionados anteriormente pueden disponerse en los lados y/o debajo de la sección sobresaliente, por ejemplo conectados al dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento. La última posición ilustrativa es particularmente relevante en el caso de dispositivos de registro tales como una cámara que permite imágenes en vivo y/o fijas de contenido dentro de un contenedor de almacenamiento.
En adición de una sección sobresaliente que se extiende horizontalmente en la primera dirección (X) desde la sección volumétrica, el vehículo también puede comprender en otra modalidad una segunda sección que sobresale que se extiende horizontalmente en la primera dirección (X) desde la sección volumétrica opuesta a la primera sección sobresaliente, formando un segundo espacio de recepción de contenedores con el mismo confinamiento en altura y en el plano horizontal (P) que el primer espacio de recepción de contenedores. En cuanto a la primera sección sobresaliente, el dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento puede disponerse al menos parcialmente debajo de la segunda sección sobresaliente. Esta modalidad particular que incluye dos o más secciones sobresalientes permite el manejo de una pluralidad de contenedores de almacenamiento en cada operación, de esta manera aumenta la velocidad de manejo de contenedores de almacenamiento con relación a los vehículos de la técnica anterior mencionados anteriormente con diseño en voladizo o diseño de 'celda única' cuando se opera el sistema de almacenamiento y recuperación mencionado anteriormente.
En una configuración ventajosa, el sistema de accionamiento comprende una primera disposición de ruedas configurada para guiar el vehículo a lo largo del sistema de pista en la primera dirección (X). La primera disposición de ruedas comprende preferentemente cuatro ruedas o dos correas dispuestas con sus ejes giratorios en la segunda dirección (Y). Además, para aumentar la estabilidad general del vehículo durante el funcionamiento, es decir, el transporte y la manipulación de contenedores de almacenamiento, la primera disposición de ruedas puede tener una longitud en la primera dirección (X) que sea mayor que la distancia entre un par de pistas vecinas del segundo conjunto de pistas.
Sin embargo, dicha estabilidad aumentada también puede lograrse agregando peso adicional a la sección volumétrica. La última alternativa puede ser preferible para mantener el sistema de accionamiento dentro de la huella de la celda de la rejilla, permitiendo de esta manera que otros vehículos pasen por todas las celdas de las rejillas vecinas si hay un giro sincronizado de la parte giratoria. Por ejemplo, cuando un vehículo se acerca a una celda de la rejilla vecina en la que se extiende la sección sobresaliente de otro vehículo, la parte giratoria del último vehículo puede girar al menos 90° para despejar la trayectoria de accionamiento del primer vehículo.
El sistema de accionamiento puede comprender además una segunda disposición de ruedas configurada para guiar el vehículo a lo largo del sistema de pista en la segunda dirección (Y). Al igual que la primera disposición de ruedas, la segunda disposición de ruedas comprende preferentemente cuatro ruedas o dos correas dispuestas con sus ejes giratorios en la primera dirección (X). La segunda disposición de ruedas tiene preferentemente una longitud en la segunda dirección (Y) que es igual o más corta que la distancia entre un par de pistas vecinas del primer conjunto de pistas.
En otra configuración ventajosa, el vehículo comprende además una fuente de energía reemplazable acoplada a la parte giratoria, por ejemplo una fuente de energía reemplazable con una estación de carga correspondiente como se describió e ilustró en la publicación de patente WO 2015/104263 A2.
La invención también se refiere a un vehículo adecuado para levantar y transportar contenedores de almacenamiento apilados en pilas dentro del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación descrito anteriormente. El vehículo de la invención se configura para moverse sobre el sistema de pista sobre las columnas de almacenamiento y comprende un dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento para levantar contenedores de almacenamiento apilados en las pilas, un sistema de accionamiento que comprende una disposición de ruedas, una base a la que se conecta la disposición de ruedas, una parte giratoria conectada de manera giratoria a través de un dispositivo de giro a la base y un sistema de accionamiento giratorio para hacer girar la parte giratoria con relación a la base. El sistema de accionamiento se configura para conducir el vehículo a lo largo del sistema de pista en al menos una de la primera dirección (X) y la segunda dirección (Y).
La invención también se refiere a un método de funcionamiento de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación como se describió anteriormente, donde el método comprende las etapas de:
- seleccionar/identificar, por ejemplo, ingresando uno o más artículos particulares en un software dedicado, un contenedor de almacenamiento de destino dentro de una columna de almacenamiento de destino que comprende el contenedor de almacenamiento de destino con el elemento o elementos particulares y al menos un contenedor de almacenamiento que no es de destino,
- operar el sistema de accionamiento para maniobrar el vehículo en el plano horizontal (P) de manera que el dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento se dispone directamente sobre la abertura de la rejilla de la columna de almacenamiento objetivo en la que se dispone el contenedor de almacenamiento objetivo seleccionado,
- levantar el contenedor de almacenamiento superior de la columna de almacenamiento objetivo completamente sobre el sistema de pista mediante el uso del dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento.
Si el contenedor de almacenamiento superior se identifica como un contenedor de almacenamiento no objetivo: - ubicar una columna de almacenamiento no objetivo disponible dentro del sistema en la que se pueda disponer del contenedor de almacenamiento no objetivo y
- disponer el dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento con el contenedor de almacenamiento no objetivo directamente sobre la abertura de la rejilla de la columna de almacenamiento no objetivo al operar el sistema de accionamiento para maniobrar el vehículo en el plano horizontal (P) u operar el sistema de accionamiento giratorio para girar la parte giratoria con relación a la base o una combinación de las mismas y - repetir las etapas del método que involucran el contenedor de almacenamiento no objetivo hasta que el contenedor de almacenamiento superior de la columna de almacenamiento objetivo sea el contenedor de almacenamiento objetivo seleccionado.
Cuando el contenedor de almacenamiento superior se identifica como el contenedor de almacenamiento objetivo, el método incluye además transportar el contenedor de almacenamiento superior, es decir, el contenedor de almacenamiento objetivo, a un puerto de descarga dentro de o adyacente al sistema de pista.
A continuación, se introducen numerosos detalles específicos a manera de ejemplo únicamente para proporcionar una comprensión completa de las modalidades del sistema, vehículo y método reivindicados. Un experto en la técnica relevante, sin embargo, reconocerá que estas modalidades pueden practicarse sin uno o más de los detalles específicos, o con otros componentes, sistemas, etc. En otras instancias, las estructuras u operaciones bien conocidas no se muestran, o no se describen en detalle, para evitar oscurecer aspectos de las modalidades descritas
Breve descripción de los dibujos
Se adjuntan los siguientes dibujos para facilitar la comprensión de la invención.
La Figura 1 es una vista en perspectiva de una rejilla de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de la técnica anterior.
La Figura 2 es una vista en perspectiva de un vehículo de manipulación de contenedores de la técnica anterior que tiene una cavidad dispuesta centralmente para contener contenedores de almacenamiento en su interior.
La Figura 3 es una vista en perspectiva de un vehículo de manipulación de contenedores de la técnica anterior que tiene un voladizo para contener contenedores de almacenamiento por debajo.
La Figura 4 es una vista superior de una rejilla de un solo raíl de la técnica anterior.
La Figura 5 es una vista superior de una rejilla de doble raíl de la técnica anterior.
Las Figuras. 6 (a)-(c) muestran en una vista en perspectiva, una vista lateral y una vista superior, respectivamente, un vehículo de manipulación de contenedores de una primera modalidad de la invención que opera en celdas de rejilla de doble raíl de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación.
La Figura 7 es una vista lateral del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación lleno de contenedores de almacenamiento visto a lo largo de la dirección X, donde dos dispositivos de manipulación de contenedores como se muestra en la Figura 6 se disponen uno al lado del otro en celdas de rejilla de doble raíl.
Las Figuras. 8 (a)-(c) muestra el vehículo de manipulación de contenedores de las Figuras. 6 y 7 en una vista en perspectiva, una vista lateral y una vista superior, respectivamente, donde la parte giratoria del vehículo de manipulación de contenedores se ha girado 180°.
La Figura 9 es una vista en perspectiva despiezada del vehículo de manipulación de contenedores de la Figura 6-8. La Figura 10 es una vista en perspectiva del vehículo de manipulación de contenedores de la Figura 6-9, en donde la parte giratoria del vehículo contenedor se ha girado 45°.
La Figura 11 es una vista en perspectiva del vehículo de manipulación de contenedores de las Figuras 6-10, en donde un dispositivo de elevación del vehículo de manipulación de contenedores se ha bajado a una columna de almacenamiento de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación.
Las Figuras. 12 (a)-(c) muestran en una vista en perspectiva, una vista lateral y una vista posterior, respectivamente, un vehículo de manipulación de contenedores de una primera modalidad de la invención que opera en celdas de rejilla de doble raíl de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación.
Las Figuras. 13 (a)-(b) son vistas en perspectiva desde dos ángulos diferentes de un vehículo de manipulación de contenedores de una tercera modalidad de la invención.
Las Figuras. 14 (a)-(b) son vistas laterales del vehículo de manipulación de contenedores de la Figura 12 vistas a lo largo de la dirección Y y la dirección X, respectivamente.
La Figura 15 es una vista en perspectiva despiezada de un dispositivo de elevación capaz de levantar un único contenedor de almacenamiento en una operación de elevación.
La Figura 16 es una vista en perspectiva de un dispositivo de elevación capaz de levantar una pluralidad de contenedores de almacenamiento en una operación de elevación.
En los dibujos, se han usado números de referencia similares para indicar partes, elementos o características similares a menos de cualquier otra manera que se declare explícitamente o se entienda implícitamente por el contexto.
Descripción detallada de la invención
A continuación, las modalidades de la invención se discutirán con más detalle a manera de ejemplo únicamente y con referencia a los dibujos adjuntos. Debe entenderse, sin embargo, que los dibujos no pretenden limitar la invención al tema en cuestión en los dibujos representados.
Si no se indica lo contrario, el armazón 100 del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 se construye de acuerdo con el armazón 100 de la técnica anterior descrito anteriormente en relación con las Figuras. 1-5, es decir, un número de miembros verticales 102 y un número de miembros horizontales 103 que se soportan por los miembros verticales 103 y además que la armazón 100 comprende el sistema de pista 108 de pistas paralelas 110,111 en la dirección X y la dirección Y dispuestas a través de la parte superior de las columnas de almacenamiento 105/columnas de la rejilla 112. El área horizontal de una columna de la rejilla 112, es decir, a lo largo de las direcciones X e Y, puede definirse por la distancia entre los raíles adyacentes 110 y 111, respectivamente (véanse también las Figuras 4 y 5).
En la Figura 1, la rejilla 104 se muestra con una altura de ocho celdas. Sin embargo, se entiende que la rejilla 104, en principio, puede ser de cualquier tamaño. En particular, se entiende que la rejilla 104 puede ser considerablemente más ancha y/o más larga y/o más profunda de lo que se describe en la Figura 1. Por ejemplo, la rejilla 104 puede tener una extensión horizontal de más de 700x700 celdas de rejilla y una profundidad de más de doce celdas de rejilla.
Una modalidad de un vehículo de manipulación de contenedores 3 de acuerdo con la invención se discutirá ahora con más detalle con referencia a las Figuras. 6 a 9.
Cada vehículo de manipulación de contenedores 3 comprende una parte giratoria 30 acoplada de manera giratoria sobre una base 31 a través de un dispositivo giratorio 32. Un sistema de accionamiento 18 se fija a la base 3 que permite el movimiento lateral/horizontal del vehículo de manipulación de contenedores 3, es decir, el movimiento del vehículo 3 en las direcciones X e Y en el sistema de pista 108 de la rejilla de almacenamiento 104.
El sistema de accionamiento 18 comprende un primer conjunto de ruedas 19 dispuestas para engranar con un par de pistas 110a, 110b del primer conjunto de pistas 110 y un segundo conjunto de ruedas 20 dispuesto para engranar con un par de pistas 111a, 111b del segundo conjunto de pistas 111 (véanse las Figuras 4 y 5). Al menos uno del conjunto de ruedas 19, 20 puede levantarse y bajar de modo que el primer conjunto de ruedas 19 y/o el segundo conjunto de ruedas 20 pueden llevarse para engranar con el respectivo conjunto de pistas 110, 111 en cualquier momento.
Cada conjunto de ruedas 19, 20 comprende cuatro ruedas 19a, 19b, 19c, 19d; 20a, 20b, 20c, 20d dispuestos a lo largo de los lados del vehículo 3. Las ruedas 19a y 19b se disponen en un primer plano vertical y las ruedas 19c y 19d se disponen en un segundo plano vertical que es paralelo al primer plano vertical y se disponen a una distancia del primer plano vertical que corresponde a la distancia entre los raíles 110a y 110b. Las ruedas 20a y 20b se disponen en un tercer plano vertical, que es ortogonal a los planos verticales en los que se disponen las ruedas 19a-19d y las ruedas 20c y 20d se disponen en un cuarto plano vertical que es paralelo al tercer plano vertical y dispuesto a una distancia del tercer plano vertical que corresponde a la distancia entre los raíles 111a y 111b.
Al menos una de las ruedas de cada conjunto 19, 20 puede motorizarse para propulsar el vehículo 3 a lo largo del sistema de pista 108. Al menos una rueda motorizada en cada conjunto puede incluir un motor de cubo, es decir, un motor eléctrico que se acopla o incorpora al cubo de una rueda y que acciona la rueda directamente. Un ejemplo de un vehículo de manipulación de contenedores con un motor de este tipo se describe en el documento WO2016/120075A1. En un ejemplo alternativo, al menos una de las ruedas 19a-d; 20a-d es una rueda pasiva propulsada por uno o más motores situados dentro de la base 31 y/o la parte giratoria 30 y/o el dispositivo giratorio 32 del vehículo 3. También puede contemplarse un sistema de accionamiento 18 que implica una combinación de motor (es) de cubo y motor (es) situados en el exterior.
Cada parte giratoria 30 comprende una sección volumétrica 30b y una sección sobresaliente, en lo sucesivo denominada voladizo 30a, que se extiende horizontalmente en la dirección X. En la modalidad particular mostrada en las Figuras. 6-9, el voladizo 30a se forma fijando vigas en voladizo 30c en cada lado vertical de una armazón de vehículo 30d en o cerca de la parte superior del vehículo 3. Tanto la armazón del vehículo 30d, que constituye parte de la parte giratoria 30, como las vigas en voladizo 30c se recubren por dos cubiertas laterales verticales paralelas 39 orientadas a lo largo de la dirección de las vigas en voladizo 30c, un recubrimiento frontal vertical 37 orientado perpendicular a la dirección de la vigas en voladizo 30b, un recubrimiento posterior vertical 38 orientado perpendicular a la dirección de las vigas en voladizo 30c que recubre la parte giratoria 30 más abajo del voladizo 30a y una cubierta superior horizontal 36 que recubre toda la huella del vehículo 3, es decir, la extensión horizontal del vehículo 3 visto desde encima
La sección volumétrica 30b puede contener componentes volumétricos tales como una batería de vehículo 40, un panel de control 35 y cualquier motor 15a que opere el vehículo 3.
La batería del vehículo 40 puede fijarse en la sección volumétrica 30b mediante medios de sujeción. Además, el vehículo 3 puede incluir un enchufe 41 de carga acoplado a la batería 40 para permitir la recarga de la batería en una estación de carga dedicada dentro del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1. Alternativamente, o además, el vehículo 3 puede equiparse con una batería reemplazable 40, por ejemplo, una batería reemplazable que tiene una ranura de batería correspondiente 40a dentro del vehículo 3, por ejemplo dentro de la sección volumétrica 30b y una abertura de batería 40b que tiene un tamaño que permite que la batería reemplazable 40 se guíe a través de. La abertura de la batería 40b que está, por ejemplo, en el recubrimiento frontal 37. Las estaciones de carga correspondientes y los mecanismos de intercambio de baterías pueden ser los mismos que los de las estaciones de carga y los mecanismos de intercambio descritos en la publicación de patente internacional WO 2015/104263. Se hace particular referencia a la descripción del mecanismo de intercambio de batería en el documento WO 2015/104263 con referencia a las Figuras. 7-9.
Dado que la sección volumétrica 30b de la parte giratoria 30 no necesita asignar ningún espacio para un contenedor de almacenamiento 106, el diseño del vehículo 3 permite montar/acoplar baterías más grandes en/al vehículo 3.
La parte giratoria 30 comprende un dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento 16 dispuesto dentro de y/o más abajo del voladizo 30a para el transporte vertical de un contenedor de almacenamiento 106, por ejemplo, elevando un contenedor de almacenamiento 106 desde una columna de almacenamiento 105 y llevándolo a una posición en un espacio de recepción de contenedores 33 entre el sistema de raíl subyacente 108 y el voladizo 30a y también para bajar un contenedor de almacenamiento 106 desde el espacio de recepción de contenedores 33 a una columna de almacenamiento 105. El dispositivo de elevación 16 comprende uno o más ejes de elevación 15 conectados a uno o más motores de elevación 15a que garantizan la energía giratoria a los ejes de elevación 15, una o más correas de elevación 14 fijadas rotativamente al eje de elevación 15 y una placa de elevación 13 fijada en su cara superior al extremo de las correas de elevación 14 no fijadas al respectivo eje de elevación 15. Los ejes de elevación 15, los motores de elevación 15a y las correas de elevación 14 se configura para permitir el embobinado hacia/fuera del eje de elevación 15 durante el funcionamiento mediante los motores de elevación 15a, permitiendo de esta manera la elevación y descenso de la placa de elevación 13, es decir, ajustando la placa elevadora 13 en una tercera dirección Z que es ortogonal a la primera dirección X y la segunda dirección Y. El dispositivo elevador 16 comprende además uno o más dispositivos de acoplamiento o dispositivos de agarre 12 y uno o más pasadores de guía 17 dispuestos en la cara inferior de la placa de elevación 13. Los dispositivos de acoplamiento 12 se configuran para agarrar o acoplar el contenedor de almacenamiento 106 para elevación/descenso y los pasadores de guía 17 se configuran para asegurar un posicionamiento suficientemente preciso del dispositivo de elevación 16 con respecto al contenedor de almacenamiento 106 durante las operaciones de elevación/descenso.
En la modalidad que se muestra en las Figuras. 6-9 el dispositivo de elevación 16 comprende dos ejes de elevación 15 dispuestos dentro del voladizo 30a en la dirección de las vigas en voladizo 30b en o cerca de cada lado vertical del vehículo, dos correas de elevación 14 dispuestas en o cerca de los extremos de cada eje de elevación 15 para permitir el embobinado sobre el mismo y donde los extremos de cada cinturón 14 distales a los ejes de elevación 15 se fijan en o cerca de las cuatro esquinas en la cara superior de la placa de elevación 13. Cada eje de elevación 15 se opera por un motor de elevación dedicado 15a dispuesto dentro de la parte giratoria 30 fuera del voladizo 30a. Los ejes de elevación 15 también pueden disponerse inmediatamente sobre y/o debajo del voladizo 30a.
Convencionalmente y también para el propósito de esta aplicación, Z=1 identifica la capa superior de la rejilla de almacenamiento, es decir, la capa inmediatamente más bajo del sistema de pista 10, Z=2 la segunda capa más abajo del sistema de pista 10, Z=3 la tercera capa, etc. Se puede decir que los vehículos de manipulación de contenedores 3 se desplazan en la capa Z=0. Consecuentemente, cada columna de almacenamiento puede identificarse por sus coordenadas X e Y y cada posición de almacenamiento en la rejilla de almacenamiento puede identificarse por sus coordenadas X y y Z.
Cuando se debe acceder a un contenedor de almacenamiento 106 almacenado en la rejilla de almacenamiento 104, uno de los vehículos de manipulación de contenedores 3 se instruye para recuperar el contenedor de almacenamiento objetivo 106 desde su posición en la rejilla de almacenamiento 104 y para transportar el contenedor de almacenamiento objetivo 106 a una estación de acceso (no mostrada) donde puede accederse desde fuera de la rejilla de almacenamiento 104 o transferirlo fuera de la rejilla de almacenamiento 104. Esta operación consiste en desplazar el vehículo de manipulación de contenedores 3 a una posición en la que la viga en voladizo 30a se posiciona directamente sobre una abertura de la rejilla 115 de una columna de almacenamiento 105 en la que se encuentra el contenedor de almacenamiento objetivo 106 y recuperar el contenedor de almacenamiento 106 de la columna de almacenamiento 105 mediante el uso del dispositivo de elevación 16 del vehículo de manipulación de contenedores. Esta etapa implica usar el dispositivo de elevación 16 para levantar el contenedor de almacenamiento 106 desde la columna de almacenamiento 105 a través de la abertura de la rejilla 115 y dentro del espacio de recepción de contenedores 33 del vehículo 3.
Si el contenedor de almacenamiento objetivo 106 se ubica profundamente dentro de una pila 107, es decir, con uno o una pluralidad de otros contenedores de almacenamiento posicionados sobre el contenedor de almacenamiento objetivo 106, la operación también implica mover temporalmente los contenedores de almacenamiento posicionados encima antes de levantar el contenedor de almacenamiento objetivo 106 desde la columna de almacenamiento 105.
Esta etapa, que a veces se refiere dentro de la técnica a "excavar", puede realizarse con el mismo vehículo de manipulación de contenedores 3 que se usa subsecuentemente para transportar el contenedor de almacenamiento objetivo 106 a la estación de acceso, o con uno o una pluralidad de otros vehículos de manipulación de contenedores que cooperan. Alternativamente, o además, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 puede tener vehículos de manipulación de contenedores específicamente dedicados a la tarea de retirar temporalmente los contenedores de almacenamiento de una columna de almacenamiento. Una vez que el contenedor de almacenamiento objetivo 106 se ha retirado de la columna de almacenamiento 105, los contenedores de almacenamiento retirados temporalmente pueden reposicionarse en la columna de almacenamiento original 105.
Sin embargo, los contenedores de almacenamiento retirados pueden reubicarse alternativamente en otras columnas de almacenamiento.
Una vez que el contenedor de almacenamiento objetivo 106 se ha llevado al espacio de recepción de contenedores 33 del vehículo de manipulación de contenedores 3 inmediatamente más abajo o parcialmente al voladizo 30a, el vehículo 3 transporta el contenedor de almacenamiento 106 a la estación de acceso donde se descarga. La estación de acceso puede comprender típicamente una ubicación de rejilla en la periferia de la rejilla de almacenamiento 104 donde puede accederse manualmente al contenedor de almacenamiento 106 o transportarlo mediante el uso de un sistema transportador adecuado.
Cuando se va a almacenar un contenedor de almacenamiento 106 en la rejilla de almacenamiento 104, se instruye a uno de los vehículos de manipulación de contenedores 3 para que recoja el contenedor de almacenamiento 106 de una estación de recogida (no mostrada) que también puede ser una estación de acceso y transportarlo a una abertura de la rejilla 115 sobre la columna de almacenamiento 105 donde se va a almacenar. Después de que se hayan retirado los contenedores de almacenamiento posicionados en o sobre la posición objetivo dentro de la pila de columna de almacenamiento 107, el vehículo de manipulación de contenedores 3 posiciona el contenedor de almacenamiento 106 en la posición deseada. Los contenedores de almacenamiento retirados pueden entonces bajarse de nuevo a la columna de almacenamiento 105, o reubicarse en otras columnas de almacenamiento dentro de la rejilla de almacenamiento 104.
El voladizo 30a y/o el dispositivo de elevación suspendido 16 también pueden contener uno más sensores 21 y/o una o más cámaras 21, preferentemente sensores orientados hacia abajo 21 y/o cámaras 21. Los sensores pueden usarse para establecer la posición del vehículo en el sistema de pista 108, por ejemplo, la alineación del vehículo con respecto a una abertura de la rejilla 115 o para establecer la posición del vehículo 3 con respecto a otros vehículos en el sistema de pista 108, por ejemplo cuando se operan los vehículos como un tren de vehículos, operación considerada beneficiosa para un vehículo de tipo voladizo con una parte giratoria ya que un tren de vehículos puede formarse fácilmente con una dirección uniforme de los voladizos mediante rotaciones simples.
Una cámara abre posibilidades adicionales, tal como la inspección visual del contenido dentro de un contenedor de almacenamiento, cuyas imágenes pueden enviarse al usuario/cliente a través del sistema de control. De ahí que, al buscar uno o más artículos específicos, el usuario y/o cliente pueda tener acceso a una imagen de la posición, orientación y tamaño dentro de un contenedor de almacenamiento 106. Los sensores y/o cámaras pueden disponerse en la cara inferior del voladizo 30a de manera que se garantice la vista libre del sistema de pista subyacente, al menos parte del tiempo operativo. Además, las cámaras pueden estar dispuestas alternativamente, o además, en el dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento 16 permitiendo la vista libre en al menos el contenedor de almacenamiento superior 106 dentro de una columna de almacenamiento 105. La capacidad de girar la parte giratoria 30 aumenta aún más la usabilidad de dichos sensores o cámaras, ya que permite barrer áreas más grandes dentro del sistema 1.
Por supuesto, pueden montarse una o más cámaras y/o sensores en cualquier otro lugar del vehículo 3, por ejemplo, para obtener información de zonas a lo largo y/o sobre el armazón 100. Por ejemplo, puede montarse una cámara en la parte superior del vehículo 3 y/o en una antena del vehículo 3.
La Figura 15 muestra un ejemplo de un dispositivo de elevación 16 que comprende una placa de elevación 13, una pluralidad de dispositivos de agarre 12 para agarrar/acoplar con un contenedor de almacenamiento 106 y una pluralidad de pasadores de guía 17 para alinear el dispositivo de elevación 16 con el contenedor de almacenamiento 106. La placa elevadora 13 comprende además un recubrimiento superior 13a, un recubrimiento base 13b y una o más cámaras 21 instaladas en la placa elevadora 13, preferentemente dentro del recubrimiento base 13b. Las una o más cámaras 12 se configuran para grabar y registrar imágenes de productos dispuestos más abajo del dispositivo de elevación 16, es decir, en la estructura de armazón 100 y los contenedores de almacenamiento 106 subyacentes.
Para monitorear y controlar el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 de manera que un contenedor de almacenamiento 106 deseado pueda entregarse en la ubicación deseada en el momento deseado sin que los vehículos de manipulación de contenedores 3 colisionen entre sí, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación comprende un sistema de control (no mostrado), que típicamente se informatiza y comprende una base de datos para monitorear y controlar, por ejemplo, la ubicación de los respectivos contenedores de almacenamiento 106 dentro de la rejilla de almacenamiento 104, el contenido de cada contenedor de almacenamiento 106 y el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 3.
Los vehículos de manipulación de contenedores 3 se comunican típicamente con el sistema de control desde un panel de control 35, normalmente dispuesto en la parte superior del vehículo 30 como se muestra en las Figuras. 69, a través de medios de comunicación inalámbricos, por ejemplo, a través de una WLAN que opera bajo un estándar IEEE 802.11 (WiFi) y/o que utiliza una tecnología de telecomunicaciones móviles como 4G o superior. Cada vehículo de manipulación de contenedores 3 comprende una batería 40 que proporciona energía al equipo de a bordo, incluido el motor de elevación 15a, el sistema de accionamiento 18 para las disposiciones de rueda primera y segunda 19, 20 y sistemas de control y comunicaciones internas.
Las ruedas 19a-19d, 20a-20d se disponen alrededor de la periferia de la base 31 del vehículo 3, más abajo de la parte giratoria 30. Las paredes laterales verticales 37-39 (véase la Figura 9) que cubren los lados de la parte giratoria 30 son, en la primera modalidad, coplanares a los planos verticales en los que se encuentran las ruedas 19a-19d; 20a-20d se disponen. Consecuentemente, la sección volumétrica 30b, es decir, la parte giratoria 30 que excluye el voladizo 30a, tiene una forma generalmente cuboide.
Como es más evidente en la Figura 6 (b) y (c), la Figura 7 y la Figura 8 (b) y (c), el vehículo 3 de la primera modalidad tiene una huella en la dirección X, es decir, la extensión horizontal en la dirección X vista desde encima, cubriendo dos aberturas de rejilla 115 y una huella en la dirección Y, es decir, la extensión horizontal en la dirección Y vista desde encima, cubriendo una única abertura de la rejilla.
La consecuencia del diseño en voladizo descrito anteriormente es que, cuando el vehículo 3 se posiciona sobre de una abertura de la rejilla 115, por ejemplo para acceder a un contenedor 106 en la columna de almacenamiento 105 ubicada verticalmente más abajo de la abertura de la rejilla 115, el voladizo 30a se extenderá sobre una abertura de la rejilla vecina 115. Normalmente, esto evitaría que un segundo vehículo viaje desde esta celda de la rejilla vecina, es decir, la celda de la rejilla en la que se extiende la sección sobresaliente 27 del primer vehículo 3, reduciendo de esta manera potencialmente la capacidad total del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1. Sin embargo, con la nueva configuración del vehículo 3, puede permitirse que otros vehículos pasen sobre una abertura de la rejilla vecina al girar la parte de rotación 30 y, de esta manera, el voladizo 30a, 180° o más con respecto a la base 31, antes y/o durante el rebasamiento de los otros vehículos. El sistema de control puede ajustar el momento establecido de la rotación. Esta modalidad no se muestra en las figuras adjuntas. Sin embargo, se puede implementar simplemente retirando una protrusión de la disposición de ruedas 22 que se explica además más abajo, véanse las Figuras. 6, 8, 9 y 11 y reconfigurar las ruedas afectadas 19b, 19c para asegurar una huella tanto en la dirección X como en la Y más abajo del voladizo 30a que se coloca dentro del tamaño de una abertura de la rejilla 115.
Se ilustra una rotación de la parte giratoria 30 con relación a la base 31 en las Figuras. 6 y 8 que muestran un vehículo 3 inicialmente en una posición donde el voladizo 30a se dirige en una dirección X negativa (Figura 6(a)) y después de la rotación de la parte giratoria 30 180°, lo que da como resultado una dirección del voladizo 30a a lo largo de una dirección X positiva (Figura 8(a)). La rotación de la parte giratoria 30 se logra accionando el dispositivo giratorio 32 mediante un motor de activación de rotor 34, preferentemente dispuesto dentro de la base 31 (Figura 9). Para lograr una mayor estabilidad del vehículo 3, la primera disposición de ruedas 19 dirigida en la dirección X tiene en cada lado del vehículo 3 una protrusión de disposición de ruedas 22 que se extiende por la longitud total de la primera disposición de ruedas 19 y en particular la distancia entre cada par de ruedas 19a, 19b y 19c, 19d, más allá de la huella de la sección volumétrica 30b.
Para ambas configuraciones, es decir, sin y con la protrusión de la disposición de la rueda 22, la posibilidad de girar el voladizo 30a tiene ventajas significativas sobre el diseño de voladizo de la técnica anterior descrito en el documento NO317366. Por ejemplo, debido a la posibilidad de girar la parte giratoria 30180° o más, cada vehículo 3 puede transportar columnas de almacenamiento 106 desde/hacia las columnas de puerto 119,120 y/o cintas transportadoras situadas en dos lados verticales enfrentados en los límites exteriores de la rejilla de almacenamiento 104. Si las columnas de puerto y/o las cintas transportadoras se sitúan dentro de la rejilla de almacenamiento 104 como se ilustra en la Figura 1, cada vehículo 3 puede transportar contenedores de almacenamiento 106 desde/hacia puertos/cintas transportadoras situadas en todos los lados verticales en los límites exteriores de la rejilla de almacenamiento 104, es decir, lados verticales orientados tanto en la dirección X como en la dirección Y. Otra ventaja con respecto al diseño en voladizo de la técnica anterior es que todos los vehículos nuevos 3 que operan en el sistema 1 pueden acceder a todas las columnas de almacenamiento 105, también a las columnas de almacenamiento 105 ubicadas en los límites exteriores de la rejilla de almacenamiento 104.
La Figura 10 muestra el vehículo de manipulación de contenedores 3 donde la parte giratoria 30 se ha girado aproximadamente 45° en el plano horizontal (P) con relación a la dirección X.
Además, la Figura 11 muestra el vehículo de manipulación de contenedores 3 que tiene el voladizo 30b dirigido a lo largo de la dirección X positiva y donde el dispositivo de elevación 16 se ha bajado al armazón subyacente 100, hacia el contenedor de almacenamiento superior 106 de una pila 107.
La Figura 12 muestra una segunda modalidad de la invención donde la parte giratoria 30 del vehículo 3 comprende una sección volumétrica 30b y dos secciones sobresalientes 30a que se extiende horizontalmente desde la parte más superior de la sección volumétrica 30b. Con la excepción de tener secciones sobresalientes 30a en ambas direcciones X positiva y negativa, la configuración del vehículo 3 en la segunda modalidad es idéntica o casi idéntica a la primera modalidad, es decir, con un dispositivo de elevación de contenedor de almacenamiento 16 dispuesto debajo de la cara inferior de cada sección sobresaliente 30a, donde cada dispositivo de elevación 16 comprende uno o más ejes de elevación 15 conectados a uno o más motores de elevación 15a, una o más correas de elevación 14 y una placa de elevación 13 y donde la placa de elevación 13 comprende además uno o más dispositivos de acoplamiento 12 y uno o más pasadores de guía 17. Como es más evidente en la Figura 12 (b) y (c), el vehículo 3 de la segunda modalidad tiene una huella en la dirección X que cubre tres aberturas de rejilla 15 y una huella en la dirección Y que cubre una única abertura de la rejilla. En cuanto a la primera modalidad, la batería del vehículo 40 puede fijarse dentro de la sección volumétrica 30b o reemplazarse como se ejemplifica en la publicación de patente WO 2015/104263.
En adición a la ventaja relativa a la disposición de los puertos y el acceso a las celdas de almacenamiento en los límites de la rejilla de almacenamiento, el vehículo 3 de la segunda modalidad también tiene la ventaja de permitir la manipulación simultánea o secuencial de una pluralidad de contenedores de almacenamiento 106, por ejemplo, bajar un contenedor de almacenamiento en un lado del vehículo 3 mientras se levanta otro contenedor de almacenamiento en el lado opuesto del vehículo 3. O bajar/subir dos contenedores de almacenamiento simultáneamente. O bajar/subir dos contenedores de almacenamiento desde/hacia la misma columna de almacenamiento girando la parte giratoria 180°.
Tanto en la primera como en la segunda modalidad de la invención, la base 31 del vehículo 3 se dispone completamente dentro de la extensión vertical y horizontal de la disposición de ruedas 18. Además, la batería del vehículo 40 se dispone dentro de, sobre o debajo de la sección volumétrica 30b de la parte giratoria 30. Las Figuras. 13-14 muestra una tercera modalidad de la invención en la que la base 31 se extiende sobre, o se dispone sobre, de la disposición de ruedas 18. En esta modalidad particular, al menos algunos componentes volumétricos, como la batería del vehículo 40, pueden disponerse ventajosamente sobre o dentro de la base 31 en lugar de la parte giratoria 30. En las Figuras. 13-14, se muestra una estructura 40a receptora de batería en la pared vertical 37 de la base del vehículo 31 que mira hacia la dirección X negativa. Cuando se va a reemplazar la batería del vehículo 40, el vehículo 3 se mueve a una estación de carga dedicada (no mostrada) y realiza el cambio de batería similar o igual al cambio de batería descrito en el documento WO 2015/104263. Para evitar o reducir la interferencia con el voladizo 30a, la parte giratoria 30 puede girar opcionalmente 90° con relación a la base 31 antes del intercambio de batería con la estación de carga. Alternativamente, la batería del vehículo 40 puede montarse en las paredes laterales.
Como se ilustra esquemáticamente en la Figura 16, un único dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento 16 también puede manejar una pluralidad de contenedores de almacenamiento 106 que puede equipar el dispositivo de elevación 16 con un número de dispositivos de acoplamiento 12 tales como garras o sujetadores que correspondan al número total de esquina horizontal de los contenedores de almacenamiento 106 para recogerse por el vehículo 3 en la misma operación de recolección. La Figura 16 muestra un ejemplo específico de sujetadores de 4x4 que permiten recoger hasta cuatro contenedores de almacenamiento 106 en la misma operación, asumiendo una configuración de contenedor de almacenamiento de 2x2 dentro de una columna de almacenamiento. Cada uno, algunos o todos los sujetadores en cada unidad de elevación 6 pueden ser operados remotamente por un sistema de control. Como se explicó anteriormente, cada esquina de la cara inferior de la placa elevadora 13 se dispone preferentemente con uno o más pasadores de guía 17 para asegurar una guía adecuada de los dispositivos de acoplamiento 12 sobre o dentro de las correspondientes estructuras receptoras del dispositivo de acoplamiento.
En la descripción anterior, se han descrito varios aspectos de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, un vehículo y un método de acuerdo con la invención con referencia a la modalidad ilustrativa. Sin embargo, esta descripción no debe interpretarse en un sentido limitante. Como ejemplo, se puede contemplar un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación donde los vehículos en voladizo inventivos mencionados anteriormente operan junto con vehículos de la técnica anterior, tales como los vehículos de cavidad central descritos en el documento WO2014/090684A1, los vehículos de celda única descritos en el documento WO2015/193278A1 y/o los vehículos en voladizo no rotacionales descritos en NO317366 y donde el voladizo de cada vehículo en voladizo inventivo es lo suficientemente alto sobre el sistema de raíles para permitir que uno o más de los vehículos de la técnica anterior pasen por debajo durante el funcionamiento.
Números de referencia:
1 SISTEMA AUTOMATIZADO DE ALMACENAMIENTO Y RECUPERACIÓN
3 Vehículo, primera modalidad
12 Dispositivo de agarre/dispositivo de acoplamiento/garra/sujetador
13 Placa de elevación
13a Recubrimiento superior de la placa de elevación 13
13b Recubrimiento base de la placa de elevación 13
14 Correa de elevación
15 Eje de elevación
15a Motor de elevación
16 Dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento
17 Pasadores de guía
18 Sistema de accionamiento/disposición de ruedas del vehículo 3
19 Primera disposición de ruedas/primer conjunto de ruedas/primer sistema de accionamiento, primera dirección X
19a Primera rueda de la primera disposición de ruedas 19
19b Segunda rueda de la primera disposición de ruedas 19
19c Tercera rueda de la primera disposición de ruedas 19
19d Cuarta rueda de la primera disposición de ruedas 19
20 Disposición de la segunda rueda/segundo conjunto de ruedas/primer sistema de accionamiento, segunda dirección Y
20a Primera rueda de la segunda disposición de ruedas 19
20b Segunda rueda de la segunda disposición de ruedas 19
20c Tercera rueda de la segunda disposición de ruedas 19
20d Cuarta rueda de la segunda disposición de ruedas 19
21 Dispositivo de registro/cámara/sensor
22 Protrusión de disposición de ruedas para la primera disposición de ruedas 19
30 Parte giratoria del vehículo 3
30a Voladizo de parte giratoria 30/ sección sobresaliente
30b Sección volumétrica
30c Vigas en voladizo
30d Armazón del vehículo
31 Base/ parte estacionaria del vehículo 3
31a Recubrimiento superior a la base
32 Dispositivo giratorio
33 Espacio de recepción de contenedores
34 Medios de accionamiento de rotación/motor de activación de rotación
35 Panel de control/medios de transmisión
36 Recubrimiento superior de la parte giratoria
37 Recubrimiento frontal de la parte giratoria 30/sección final de la parte giratoria opuesta a la sección sobresaliente 30a
38 Recubrimiento posterior de la parte giratoria 30
39 Recubrimientos laterales verticales de la parte giratoria 30
40 Batería del vehículo
40a Ranura para batería reemplazable de vehículo
40b Abertura de la batería en el recubrimiento frontal para acceder a la batería 40 41 Toma de carga/punto de acoplamiento para batería reemplazable
100 Estructura del armazón
102 Miembros verticales de la estructura del armazón
103 Miembros horizontales de la estructura del armazón
104 Rejilla de almacenamiento
105 Columna de almacenamiento
106 Contenedor de almacenamiento
106' Posición particular del contenedor de almacenamiento
107 Pila
108 Sistema de raíl/sistema de pista
110 Pistas paralelas en primera dirección (X)
110a Primera pista de pistas vecinas 110
110b Segunda pista de pistas vecinas 110
111 Pistas paralelas en segunda dirección (Y)
111a Primera pista de pistas vecinas 111
111b Segunda pista de pistas vecinas 111
112 Columna de rejilla
115 Abertura de rejilla
119 Primera columna de puerto/primer puerto
120 Segunda columna de puerto/segundo puerto
122 Celda de rejilla/celda de almacenamiento
201 Vehículo contenedor de almacenamiento de celda única de la técnica anterior 201a Cuerpo del vehículo contenedor de almacenamiento 101
201b Medios de accionamiento/disposición de ruedas, primera dirección (X)
201c Medios de accionamiento/disposición de ruedas, segunda dirección (Y)
301 Vehículo contenedor de almacenamiento voladizo de celda única de la técnica anterior 301a Cuerpo del vehículo contenedor de almacenamiento 101
301b Medios de accionamiento en primera dirección (X)
301c Medios de accionamiento en segunda dirección (Y)
X Primera dirección
Y Segunda dirección
Z Tercera dirección
P Plano horizontal
R Eje de rotación

Claims (14)

  1. REIVINDICACIONES
    i. Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación (1) que comprende:
    -un sistema de pista (108) que comprende un primer conjunto de pistas paralelas (110) dispuestas en un plano horizontal (P) y que se extienden en una primera dirección (X) y un segundo conjunto de pistas paralelas (111) dispuestas en el plano horizontal (P) y se extiende en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X), cuyo primer y segundo conjuntos de pistas (110, 111) forman un patrón de rejilla en el plano horizontal (P) que comprende una pluralidad de celdas de rejilla adyacentes (122), cada una comprende una abertura de la rejilla (115) definida por un par de pistas vecinas (110a, 110b) del primer conjunto de pistas (110) y un par de pistas vecinas (111a, 111b) del segundo conjunto de pistas (111);
    -una pluralidad de pilas (107) de contenedores de almacenamiento (106) dispuestos en columnas de almacenamiento (105) ubicadas debajo del sistema de pista (108), en donde cada columna de almacenamiento (105) se ubica verticalmente más abajo de una abertura de la rejilla (115);
    - un vehículo (3) que comprende un dispositivo de elevación de contenedores de almacenamiento (16) para levantar contenedores de almacenamiento (106) apilados en las pilas (107) y un sistema de transmisión (18) que comprende una disposición de ruedas (19, 20), el sistema de transmisión (18) se configura para conducir el vehículo (3) a lo largo del sistema de pista (108) en al menos una de la primera dirección (X) y la segunda dirección (Y),
    caracterizado porque el vehículo (3) comprende además:
    - una base (31) a la que se conecta la disposición de ruedas (19,20),
    - una parte giratoria (30) conectada de manera giratoria a través de un dispositivo giratorio (32) a la base (31) que tiene un eje de rotación (R) dirigido perpendicular al plano horizontal (P), la parte giratoria (30) que comprende una sección volumétrica (30b) conectado de manera giratoria a la base (31) y una sección sobresaliente (30a) que se extiende horizontalmente en la primera dirección (X) desde la sección volumétrica (30b) formando un espacio de recepción de contenedores (33) confinado en altura por la distancia vertical desde el sistema de pista (108) a la sección sobresaliente (30a) y en el plano horizontal (P) a la extensión horizontal de la sección sobresaliente (30a), en donde el dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento (16) se dispone al menos parcialmente más abajo de la sección sobresaliente (30a), en el que el dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento (16) se conecta a la cara inferior de la sección sobresaliente (30a) y
    - un sistema de accionamiento giratorio (34) para hacer girar la parte giratoria (30) con relación a la base (31).
  2. 2. El sistema (1) de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque el vehículo (3) comprende además al menos una cámara (21) que permite la adquisición de imágenes en vivo y/o fijas.
  3. 3. El sistema (1) de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado porque al menos una de la al menos una cámara (2) se configura para permitir la adquisición de imágenes en vivo y/o fijas de contenido dentro de un contenedor de almacenamiento (106).
  4. 4. El sistema (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la parte giratoria (30) comprende además un dispositivo de registro (21) dispuesto a los lados y/o debajo de la sección sobresaliente (30a), en donde el dispositivo de registro se configura para adquirir información relacionada con el contenido dentro de un contenedor de almacenamiento (106).
  5. 5. El sistema (1) de acuerdo con la reivindicación 4, caracterizado porque el dispositivo de registro (21) se conecta al dispositivo elevador de contenedores de almacenamiento (16).
  6. 6. El sistema (1) de acuerdo con la reivindicación 4 o 5, caracterizado porque al menos el dispositivo de registro (21) es una cámara que permite obtener imágenes en vivo y/o fijas del contenido dentro de un contenedor de almacenamiento (106).
  7. 7. El sistema (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque una sección final (37) de la parte giratoria (30) opuesta a la sección sobresaliente (30a) tiene una forma de manera que la parte giratoria (30) puede girar sin extenderse con la sección final (37) más allá de la extensión horizontal máxima del sistema de accionamiento (18).
  8. 8. El sistema de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la parte giratoria (30) comprende además
    - una sección volumétrica (30b) conectada de manera giratoria a la base (31),
    - una primera sección sobresaliente (30a) que se extiende horizontalmente en la primera dirección (X) desde la sección volumétrica (30b), formando un primer espacio de recepción de contenedores (33) confinado en altura por la distancia vertical desde el sistema de pista (108) a la primera sección sobresaliente (30a) y en el plano horizontal (P) hasta la extensión horizontal de la primera sección sobresaliente (30a), y
    - una segunda sección sobresaliente (30a) que se extiende horizontalmente en la primera dirección (X) desde la sección volumétrica (30b) opuesta a la primera sección saliente (30b), formando un segundo espacio de recepción de contenedores (33) confinado en altura por la distancia vertical desde el sistema de pista (108) hasta la segunda sección sobresaliente (30a) y en el plano horizontal (P) hasta la extensión horizontal de la segunda sección sobresaliente (30a)
    en donde el dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento (16) se dispone al menos parcialmente debajo de al menos una de las secciones sobresalientes (30a).
  9. 9. El sistema (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sistema de accionamiento (18) comprende
    -una primera disposición de ruedas (19) configurada para guiar el vehículo (3) a lo largo del sistema de pista (108) en la primera dirección (X),
    en donde la primera disposición de ruedas (19) tiene una longitud en la primera dirección (X) que es mayor que la distancia entre un par de pistas vecinas (111a, 111b) del segundo conjunto de pistas (111).
  10. 10. El sistema (1) de acuerdo con la reivindicación 9, caracterizado porque el sistema de accionamiento (18) comprende además
    - una segunda disposición de ruedas (20) configurada para guiar el vehículo (3) a lo largo del sistema de pista (108) en la segunda dirección (Y),
    en donde la segunda disposición de ruedas (20) tiene una longitud en la segunda dirección (Y) que es mayor que la distancia entre un par de pistas vecinas (110a, 110b) del primer conjunto de pistas (110).
  11. 11. El sistema (1) de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el vehículo (3) comprende además una fuente de energía reemplazable (40) acoplado a la parte giratoria (30).
  12. 12. Un vehículo (3) para levantar y transportar contenedores de almacenamiento (106) apilados en pilas (107) dentro de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-11,
    - en donde el vehículo (3) se configura para desplazarse sobre el sistema de pista (108) sobre las columnas de almacenamiento (105), el sistema de pista (108) que comprende un primer conjunto de pistas paralelas (110) dispuestas en un plano horizontal (P) y que se extienden en una primera dirección (X) y un segundo conjunto de pistas paralelas (111) dispuestas en el plano horizontal (P) y que se extienden en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X) cuyos primer y segundo conjuntos de pistas (110, 111) forman un patrón de rejilla en el plano horizontal (P) que comprende una pluralidad de celdas de rejilla adyacentes (122), cada una de las cuales comprende una abertura de la rejilla (115) definida por un par de pistas vecinas (110a, 110b) del primer conjunto de pistas (110) y un par de pistas vecinas (111a, 111b) del segundo conjunto de pistas (111); y
    - en donde el vehículo (3) comprende
    -un dispositivo de elevación de contenedores de almacenamiento (16) para levantar contenedores de almacenamiento (106) apilados en las pilas (107) y
    - un sistema de accionamiento (18) que comprende una disposición de ruedas (19,20), el sistema de accionamiento (18) que se configura para accionar el vehículo (3) a lo largo del sistema de pista (108) en al menos una de la primera dirección (X) y la segunda dirección (Y),
    caracterizado porque el vehículo (3) comprende además:
    - una base (31) a la que se conecta la disposición de ruedas (19,20),
    - una parte giratoria (30) conectada de manera giratoria a través de un dispositivo giratorio (32) a la base (31) que tiene un eje de rotación (R) dirigido perpendicular al plano horizontal (P), la parte giratoria (30) que comprende una sección volumétrica (30b) conectado rotacionalmente a la base (31) y una sección sobresaliente (30a) que se extiende horizontalmente en la primera dirección (X) desde la sección volumétrica (30b) formando un espacio de recepción de contenedores (33) confinado en altura por la distancia vertical desde el sistema de pista (108) a la sección sobresaliente (30a) y en el plano horizontal (P) a la extensión horizontal de la sección sobresaliente (30a), en donde el dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento (16) se conecta al menos parcialmente más abajo de la sección sobresaliente (30a), en donde el dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento (16) se conecta a la cara inferior de la sección sobresaliente (30a) y
    - un sistema de accionamiento giratorio (34) para hacer girar la parte giratoria (30) con relación a la base (31).
  13. 13. Un método de funcionamiento de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación (1) que comprende:
    -un sistema de pista (108) que comprende un primer conjunto de pistas paralelas (110) dispuestas en un plano horizontal (P) y que se extienden en una primera dirección (X) y un segundo conjunto de pistas paralelas (111) dispuestas en el plano horizontal (P) y se extiende en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X), cuyo primer y segundo conjuntos de pistas (110, 111) forman un patrón de rejilla en el plano horizontal (P) que comprende una pluralidad de celdas de rejilla adyacentes (122), cada una comprende una abertura de la rejilla (115) definida por un par de pistas vecinas (110a, 110b) del primer conjunto de pistas (110) y un par de pistas vecinas (111a, 111b) del segundo conjunto de pistas (111);
    -una pluralidad de pilas (107) de contenedores de almacenamiento (106) dispuestos en columnas de almacenamiento (105) ubicadas debajo del sistema de pista (108), en donde cada columna de almacenamiento (105) se ubica verticalmente más abajo de una abertura de la rejilla (115); y
    - un vehículo (3) que comprende un dispositivo de elevación de contenedores de almacenamiento (16) para levantar contenedores de almacenamiento (106) apilados en las pilas (107), un sistema de accionamiento (18) que comprende una disposición de ruedas (19, 20), el sistema de accionamiento (18) que se configura para accionar el vehículo (3) a lo largo del sistema de pista (108) en al menos una de la primera dirección (X) y la segunda dirección (Y), una base (31) sobre la cual la disposición de ruedas (19, 20) se conecta, una parte giratoria (30) conectada giratoriamente a través de un dispositivo giratorio (32) a la base (31) que tiene un eje giratorio (R) dirigido perpendicular al plano horizontal (P), la parte giratoria (30) que comprende una sección volumétrica (30b) conectada rotacionalmente a la base (31) y una sección sobresaliente (30a) que se extiende horizontalmente en la primera dirección (X) desde la sección volumétrica (30b) formando un espacio de recepción de contenedores (33) confinado en altura por el distancia vertical desde el sistema de pista (108) a la sección sobresaliente (30a) y en el plano horizontal (P) a la extensión horizontal de la sección sobresaliente (30a), en donde el dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento (16) se dispone al menos parcialmente más abajo de la sección sobresaliente (30a), en donde el dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento (16) se conecta a la cara inferior de la sección sobresaliente (30a) y
    - un sistema de accionamiento giratorio (34) para hacer girar la parte giratoria (30) con relación a la base (31), caracterizado porque el método comprende las etapas de:
    -identificar un contenedor de almacenamiento objetivo (106) dentro de una columna de almacenamiento objetivo (105) que comprende el contenedor de almacenamiento objetivo (106) y al menos un contenedor de almacenamiento no objetivo,
    - operar el sistema de accionamiento (18) para maniobrar el vehículo (3) en el plano horizontal (P) de manera que el dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento (16) se dispone directamente sobre la abertura de la rejilla (115) de la columna de almacenamiento objetivo (105) en la que se dispone el contenedor de almacenamiento objetivo (106) seleccionado,
    -levantar el contenedor de almacenamiento superior de la columna de almacenamiento objetivo (105) completamente sobre el sistema de pista (108) mediante el uso del dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento (16),
    - si el contenedor de almacenamiento superior es un contenedor de almacenamiento no objetivo, o ubicar una columna de almacenamiento no objetivo disponible dentro del sistema en la que se pueda disponer del contenedor de almacenamiento no objetivo,
    o disponer el dispositivo de elevación del contenedor de almacenamiento (16) con el contenedor de almacenamiento no objetivo directamente sobre la abertura de la rejilla (115) de la columna de almacenamiento no objetivo al operar el sistema de accionamiento (18) para maniobrar el vehículo (3) en el plano horizontal (P) u operar el sistema de accionamiento giratorio (34) para girar la parte giratoria (30) con relación a la base (31) o una combinación de las mismas
    o repetir las etapas del método que involucran el contenedor de almacenamiento no objetivo hasta que el contenedor de almacenamiento superior de la columna de almacenamiento objetivo (105) sea el contenedor de almacenamiento objetivo seleccionado (106), y
    -transportar el contenedor de almacenamiento superior (106) a un puerto de descarga (119) dentro de o adyacente al sistema de pista (108).
  14. 14. El método de acuerdo con la reivindicación 13, en donde el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación (1) está de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-11.
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