ES2908813T3

ES2908813T3 - Instrumento orientable que comprende espaciadores radiales entre elementos cilíndricos coaxiales

Info

Publication number: ES2908813T3
Application number: ES18740659T
Authority: ES
Inventors: Mattheus Hendrik Louis Thissen
Original assignee: Fortimedix Assets II BV
Current assignee: Fortimedix Assets II BV
Priority date: 2017-07-04
Filing date: 2018-07-03
Publication date: 2022-05-04
Anticipated expiration: 2038-07-03
Also published as: CN111031931B; US11642114B2; KR102586530B1; US12042135B2; WO2019009710A1; EP3648676A1; JP7074779B2; NL2019175B1; US20230218282A1; US20200129166A1; CN111031931A; JP2020525150A; EP3648676B1; KR20200030075A

Abstract

Instrumento orientable (10) para aplicaciones de tipo endoscópico y/o invasivo, como en cirugía, donde el instrumento comprende un cuerpo tubular alargado (18) que se extiende en una dirección longitudinal y que tiene al menos un medio de accionamiento (14; 15) en un lado proximal del instrumento orientable y al menos una zona que se puede doblar (16; 17) en un lado distal del instrumento orientable, donde dicho al menos un medio de accionamiento (14; 15) está dispuesto para controlar el doblado de dicha al menos una zona flexible (16; 17) por medio de al menos un elemento longitudinal, donde el instrumento comprende un primer elemento cilíndrico (204), un segundo elemento cilíndrico (206) y un tercer elemento cilíndrico (208), donde el primer elemento cilíndrico (204) rodea el segundo elemento cilíndrico (206) y el segundo elemento cilíndrico (206) rodea el tercer elemento cilíndrico (208), donde el segundo elemento cilíndrico (206) comprende dicho al menos un elemento longitudinal y al menos una zona (14b) con una porción de elemento longitudinal (274; 282) de dicho al menos un elemento longitudinal, donde dicha porción del elemento longitudinal (274; 282) tiene una primera altura en una dirección radial de dicho instrumento, donde el instrumento está provisto de al menos dos espaciadores radiales (275; 279) en lados tangenciales mutuos de dicha porción de elemento longitudinal (274; 282), donde dicha zona (14b) está alineada longitudinalmente con dicha al menos una zona flexible, caracterizado por el hecho de que cada uno de dichos espaciadores radiales (275; 279) tiene, al menos localmente, una segunda altura en la dirección radial mayor que la primera altura.

Description

DESCRIPCIÓN

Instrumento orientable que comprende espaciadores radiales entre elementos cilindricos coaxiales

Campo de la invención

[0001] La presente invención se refiere a un instrumento orientable de tipo endoscópico y/o invasivo de aplicaciones, como en cirugía. El instrumento orientable según la invención se puede usar tanto en aplicaciones médicas como no médicas. Los ejemplos de estas últimas incluyen inspección y/o reparación de hardware mecánico y/o electrónico en lugares que son difíciles de alcanzar. Por lo tanto, los términos usados en la siguiente descripción, como aplicación endoscópica o instrumento invasivo, deben interpretarse de manera amplia.

Estado de la técnica

[0002] La transformación de intervenciones quirúrgicas que requieren grandes incisiones para exponer un área objetivo en intervenciones quirúrgicas mínimamente invasivas, es decir, que solo requieren orificios naturales o pequeñas incisiones para establecer el acceso al área objetivo, es un proceso bien conocido y en curso. Al realizar intervenciones quirúrgicas mínimamente invasivas, un operador, como un médico, requiere un dispositivo de acceso que esté dispuesto para introducir y guiar instrumentos invasivos en el cuerpo humano o animal a través de una puerta de acceso de ese cuerpo. Para reducir la formación de tejido cicatricial y el dolor en un paciente humano o animal, el puerto de acceso se proporciona preferiblemente mediante una única incisión pequeña en la piel y el tejido subyacente. En ese sentido, la posibilidad de usar un orificio natural del cuerpo sería incluso mejor. Además, el dispositivo de acceso permite preferiblemente al operador controlar uno o más grados de libertad que ofrecen los instrumentos invasivos. De esta manera, el operador puede realizar las acciones requeridas en el área objetivo del cuerpo humano o animal de una manera ergonómica y precisa con un riesgo reducido de colisión de los instrumentos usados.

[0003] Los instrumentos invasivos quirúrgicos y los endoscopios a través de los cuales se guían estos instrumentos hacia el área objetivo son bien conocidos en la técnica. Tanto los instrumentos invasivos como los endoscopios pueden comprender un tubo orientable que mejora sus capacidades de navegación y dirección. Dicho tubo orientable comprende preferiblemente una parte de extremo proximal que incluye al menos una zona flexible, una parte de extremo distal que incluye al menos una zona flexible y una parte intermedia rígida, donde el tubo orientable comprende, además, una disposición de dirección que está adaptada para convertir una desviación de al menos una parte de la parte de extremo proximal con respecto a la parte intermedia rígida en una deflexión relacionada de al menos una parte de la parte de extremo distal.

[0004] Además, el tubo orientable comprende preferiblemente varios elementos cilíndricos coaxialmente dispuestos que incluyen un elemento externo, un elemento interno y uno o más elementos intermedios dependiendo del número de zonas flexibles en las partes de extremo distal y proximal del tubo y la implementación deseada de los miembros de dirección de la disposición de dirección, es decir, todos los miembros de dirección pueden estar dispuestos en un único elemento intermedio o los miembros de dirección estar divididos en diferentes conjuntos y cada conjunto de miembros de dirección está dispuesto en un miembro intermedio diferente. En la mayoría de los dispositivos del estado de la técnica, la disposición de dirección comprende cables de dirección convencionales con, por ejemplo, diámetros inferiores a 1 mm como miembros de dirección, donde los cables de dirección están dispuestos entre zonas flexibles relacionadas en las partes de extremo proximal y distal del tubo. Sin embargo, como los cables de dirección tienen muchas desventajas bien conocidas, se prefiere evitarlas e implementar los miembros de dirección mediante uno o más conjuntos de elementos longitudinales que forman partes integrales de uno o más elementos intermedios. Cada uno de los elementos intermedios se puede fabricar usando una técnica de adición de material adecuado, como moldeo por inyección o enchapado, o partiendo de un elemento cilíndrico y luego usando una técnica de eliminación de material adecuada, como corte de láser, grabado fotoquímico, presión profunda, técnicas de astillado convencionales, como taladrado o fresado o sistemas de corte por chorro de agua a alta presión. De las técnicas de eliminación de material anteriormente mencionadas, el corte por láser es muy ventajoso, ya que permite una eliminación de material muy precisa y limpia en condiciones económicas razonables. Más detalles con respecto al diseño y la fabricación del tubo orientable anteriormente mencionado y la disposición de dirección del mismo se han descrito, por ejemplo, en la WO 2009/112060 A1, la WO 2009/127236 A1, la US 13/160,949 y la US 13/548,935 del solicitante.

[0005] Los instrumentos invasivos orientables comprenden normalmente un mango que está dispuesto en la parte de extremo proximal del tubo orientable para dirigir el tubo y/o manipular una herramienta que está dispuesta en la parte de extremo distal del tubo orientable. Dicha herramienta puede ser, por ejemplo, una cámara, un manipulador manual, por ejemplo, un par de tijeras, fórceps, o manipuladores que usan una fuente de energía, por ejemplo, una fuente de energía eléctrica ultrasónica u óptica.

[0006] En esta aplicación, los términos "proximal" y "distal" se definen con respecto a un operador, por ejemplo un médico que hace funcionar el instrumento o el endoscopio. Por ejemplo, una parte de extremo proximal debe interpretarse como una parte que está situada cerca del médico y una parte de extremo distal como una parte situada a una distancia del médico.

[0007] En estos instrumentos orientables, los elementos longitudinales (o alambres de dirección) necesitan ser flexibles en al menos aquellas partes del instrumento que deberían permitir la flexión con respecto al eje longitudinal del instrumento, tanto en el extremo proximal como en el extremo distal. Estos elementos longitudinales están a menudo situados entre un cilíndrico externo adyacente y otro interno adyacente. Cuando se doblan estas zonas flexibles del instrumento, en cada zona estos elementos longitudinales se doblan junto con las partes que se pueden doblar del elemento cilíndrico externo e interno. Sin embargo, a veces el doblado de dicha zona hace que el elemento cilíndrico externo que se dobla y el elemento cilíndrico interno que se dobla sujeten el elemento longitudinal entre los elementos cilíndricos externo e interno de manera que sea difícil mover más los elementos longitudinales en la dirección longitudinal. Este efecto también puede ser causado/aumentado por diferentes elementos longitudinales dispuestos unos encima de otros en las partes que se pueden doblar. Resumen de la invención

[0008] Un objeto de la invención es proporcionar un instrumento orientable para aplicaciones de tipo endoscópico y/o invasivo que evite que se produzca dicha sujeción al doblar el instrumento.

[0009] Esto se logra mediante un instrumento orientable, como se reivindica en la reivindicación 1.

[0010] El instrumento orientable se puede fabricar mediante un método, como se reivindica en la reivindicación del método independiente.

[0011] Las formas de realización de la invención se reivindican en las reivindicaciones dependientes.

[0012] El instrumento orientable según la invención resuelve el problema de sujeción mencionado anteriormente.

Breve descripción de los dibujos

[0013] Las características y ventajas adicionales de la invención se harán aparentes a partir de la descripción de la invención a modo de formas de realización no limitativas y no exclusivas. Estas formas de realización no deben interpretarse como limitativas del alcance de la protección. El experto en la técnica se dará cuenta de que se pueden concebir y llevar a la práctica otras alternativas y formas de realización equivalentes de la invención sin apartarse del alcance de la presente invención. Las formas de realización de la invención se describen con referencia a las figuras de los dibujos adjuntos, en las que los mismos símbolos de referencia indican partes iguales o correspondientes, y en las que:

La figura 1 muestra una vista en perspectiva esquemática de un ensamblaje de instrumentos invasivos que tiene dos instrumentos orientables.

La figura 2a muestra una vista lateral de una forma de realización no limitativa de un instrumento invasivo orientable.

La figura 2b proporciona una vista en perspectiva detallada de una forma de realización no limitativa del cuerpo tubular alargado del instrumento orientable.

La figura 2c proporciona una vista más detallada de la parte de extremo distal del cuerpo tubular alargado, como se muestra en la figura 2b.

La figura 2d muestra una vista en sección transversal longitudinal del cuerpo tubular alargado del instrumento orientable, como se muestra en la figura 2b.

La figura 2e muestra una vista en sección transversal longitudinal del cuerpo tubular alargado del instrumento orientable, como se muestra en la figura 2b, donde las zonas flexibles primera proximal y primera distal están dobladas, por lo que ilustran el funcionamiento de la disposición de dirección.

La figura 2f muestra una vista en sección transversal longitudinal del cuerpo tubular alargado del instrumento orientable, como se muestra en la figura 2e, donde, adicionalmente, las zonas flexibles segunda proximal y segunda distal están dobladas, por lo que ilustran, además, el funcionamiento de la disposición de dirección. La figura 2g muestra una vista en sección transversal longitudinal de una forma de realización ejemplar de un instrumento orientable que tiene una zona flexible proximal y una distal.

La figura 2h muestra una vista despiezada en perspectiva de los tres elementos cilindricos del instrumento orientable que se muestra en la figura 2g.

La figura 2i muestra una vista desde arriba de una versión desenrollada de una forma de realización ejemplar del elemento cilíndrico intermedio del instrumento orientable que se muestra en la figura 2h. El elemento cilíndrico intermedio se puede formar enrollando la versión desenrollada en una configuración cilíndrica y uniendo los lados adyacentes de la configuración enrollada mediante cualquier medio de unión conocido, como mediante una técnica de soldadura.

La figura 2h muestra una vista en perspectiva de una parte del cuerpo tubular alargado, como se muestra en la figura 2b, donde el elemento cilíndrico externo se ha eliminado parcialmente para mostrar una forma de realización ejemplar de los elementos de dirección longitudinales que se han obtenido después de proporcionar ranuras longitudinales a la pared de un elemento cilíndrico intermedio que interconecta la primera zona flexible proximal y la primera zona flexible distal del cuerpo tubular alargado.

La figura 3 muestra un ejemplo de una sección transversal a través de una zona flexible del instrumento para ilustrar el problema abordado por la invención.

La figura 4 muestra una vista 3D de una forma de realización ejemplar de la invención;

Las figuras 5a-5e muestran cinco elementos cilíndricos coaxiales respectivos que, en el estado ensamblado del instrumento, forman una porción proximal flexible del instrumento;

Las figuras 6a-6d muestran cuatro elementos cilíndricos coaxiales respectivos que, en el estado ensamblado del instrumento, forman otra porción proximal flexible del instrumento;

Las figuras 7a y 7b, respectivamente, muestran detalles de los elementos cilíndricos de las figuras 6a y 6b, respectivamente;

La figura 8 muestra una porción aumentada del elemento cilíndrico de la figura 7b.

Las figuras 9A, 9B y 10 muestran dibujos esquemáticos de otra forma de realización de la invención en la que se utilizan partes en forma de labio dobladas hacia adentro.

Las figuras 11A, 11B y 12 muestran dibujos esquemáticos de otra forma de realización más de la invención en la que se utilizan partes en forma de labio dobladas hacia adentro.

Descripción de las formas de realización

[0014] La figura 2a muestra una forma de realización no limitativa de un instrumento invasivo orientable 10. La figura 1 muestra una forma de realización no limitativa de un ensamblaje de instrumento invasivo 1 que tiene un introductor con dos de dichos instrumentos invasivos orientables 10. Los detalles de los instrumentos invasivos orientables 10 se explican en relación con las figuras 2b a 2j.

[0015] La Figura 2a muestra una vista lateral del instrumento invasivo orientable 10. El instrumento orientable 10 comprende un cuerpo tubular alargado 18 que tiene una parte de extremo proximal 11 que incluye dos zonas flexibles de accionamiento 14, 15, una parte de extremo distal 13 que incluye dos zonas flexibles distales 16, 17 y una parte intermedia rígida 12. Las zonas flexibles de accionamiento 14, 15 en la presente forma de realización están configuradas como zonas proximales flexibles y se denominarán además como zonas proximales flexibles. Estas zonas proximales flexibles 14, 15 están conectadas a las zonas flexibles distales mediante elementos longitudinales adecuados (no mostrados en la figura 2a). Doblando una de dichas zonas flexibles proximales 14, 15, respectivamente, también se doblará una zona distal flexible correspondiente, como se explicará en detalle más adelante. La parte intermedia rígida también puede tener una zona que se pueda doblar más. Sin embargo, estas zonas que se pueden doblar son simplemente flexibles y su flexión no está controlada por otra zona que se pueda doblar. Si se desea, se pueden proporcionar más de dos zonas distales flexibles orientables. En la parte de extremo distal 13 está dispuesta una herramienta, como un fórceps 2. En la parte de extremo proximal 11 está dispuesto un mango 3 que está adaptado para abrir y cerrar la mordaza de los fórceps 2 mediante, por ejemplo, un cable adecuado (no mostrado) dispuesto dentro del instrumento. Las disposiciones de cable para hacerlo son bien conocidas en la técnica.

[0016] La figura 2b proporciona una vista en perspectiva detallada de la porción distal del cuerpo tubular alargado 18 del instrumento orientable 10 y muestra que el cuerpo tubular alargado 18 comprende varias capas dispuestas coaxialmente o elementos cilíndricos que incluyen un elemento cilíndrico externo 104 que termina después de la primera zona flexible distal 16 en la porción de extremo distal 13. La porción de extremo distal 13 del elemento cilíndrico externo 104 está unida de manera fija al elemento cilíndrico 103 situado dentro y junto al elemento cilíndrico externo 104, por ejemplo, mediante soldadura por puntos en los puntos de soldadura 100. Sin embargo, se puede usar cualquier otro método de unión adecuado, que incluye cualquier conexión de encaje a presión mecánica o pegado con un pegamento adecuado.

[0017] La figura 2c proporciona una vista más detallada de la parte de extremo distal 13 y muestra que incluye tres capas o elementos cilíndricos dispuestos coaxialmente que son un elemento cilíndrico interno 101, un primer elemento cilíndrico intermedio 102 y un segundo elemento cilíndrico intermedio 103. Los extremos distales de elemento cilíndrico interno 101, el primer elemento cilíndrico intermedio 102 y el segundo elemento cilíndrico intermedio 103 están los tres unidos de manera fija entre sí. Esto se puede realizar mediante soldadura por puntos en los puntos de soldadura 100. Sin embargo, se puede usar cualquier otro método de unión adecuado, que incluye cualquier conexión de encaje a presión mecánica o pegado con un pegamento adecuado. Los puntos de unión pueden estar en los bordes de extremo del elemento cilíndrico interno 101, del primer elemento cilíndrico intermedio 102 y del segundo elemento cilíndrico intermedio 103, como se muestra en las figuras. Sin embargo, estos puntos de unión también pueden estar situados a cierta distancia de estos bordes, ya sea, preferiblemente, entre los bordes de extremo y las ubicaciones de la zona flexible 17.

[0018] Estará claro para el experto en la materia que el cuerpo tubular alargado 18, como se muestra en la figura 2b, comprende cuatro elementos cilíndricos en total. El cuerpo tubular alargado 18, según la forma de realización mostrada en la figura 2b, comprende dos elementos cilíndricos intermedios 102 y 103 en los que están dispuestos los miembros de dirección de la disposición de dirección. La disposición de dirección en la forma de realización ejemplar del cuerpo tubular alargado 18, como se muestra en la figura 2b, comprende las dos zonas flexibles 14, 15 en la parte de extremo proximal 11 del cuerpo tubular alargado 18, las dos zonas flexibles 16, 17 en la parte de extremo distal 13 del cuerpo tubular alargado 18 y los miembros de dirección que están dispuestos entre zonas flexibles relacionadas en las partes de extremo proximal 11 y distal 13. Una disposición real ejemplar de los miembros de dirección se muestra en la figura 2d, que proporciona una vista en sección transversal longitudinal esquemática de la forma de realización ejemplar del cuerpo tubular alargado 18, como se muestra en la figura 2b.

[0019] La figura 2d muestra una sección transversal de las cuatro capas o los elementos cilíndricos mencionados anteriormente, es decir, el elemento cilíndrico interno 101, el primer elemento cilíndrico intermedio 102, el segundo elemento cilíndrico intermedio 103 y el elemento cilíndrico externo 104.

[0020] El elemento cilíndrico interno 101, como se ve a lo largo de su longitud desde el extremo distal hasta el extremo proximal del instrumento, comprende un anillo rígido 111, que está dispuesto en la parte de extremo distal 13 del instrumento orientable 10, una primera porción flexible 112, una primera porción rígida intermedia 113, una segunda porción flexible 114, una segunda porción rígida intermedia 115, una tercera porción flexible 116, una tercera porción rígida intermedia 117, una cuarta porción flexible 118 y una parte de extremo rígida 119, que está dispuesta en la porción de extremo proximal 11 del instrumento orientable 10.

[0021] El primer elemento cilíndrico intermedio 102, como se ve a lo largo de su longitud desde el extremo distal hasta el extremo proximal del instrumento, comprende un anillo rígido 121, una primera porción flexible 122, una primera porción rígida intermedia 123, una segunda porción flexible 124, una segunda porción rígida intermedia 125, una tercera porción flexible 126, una tercera porción rígida intermedia 127, una cuarta porción flexible 128 y una porción de extremo rígida 129. Las porciones 122, 123, 124, 125, 126, 127 y 128 forman juntas un elemento longitudinal 120 que se puede mover en la dirección longitudinal como un alambre. Las dimensiones longitudinales del anillo rígido 121, la primera porción flexible 122, la primera porción rígida intermedia 123, la segunda porción flexible 124, la segunda porción rígida intermedia 125, la tercera porción flexible 126, la tercera porción rígida intermedia 127, la cuarta porción flexible 128 y la porción de extremo rígida 129 del primer elemento intermedio 102, respectivamente, están alineadas con, y, preferiblemente, son aproximadamente iguales a las dimensiones longitudinales del anillo rígido 111, la primera porción flexible 112, la primera porción rígida intermedia 113, la segunda porción flexible 114, la segunda porción rígida intermedia 115, la tercera porción flexible 116, la tercera porción rígida intermedia 117, la cuarta porción flexible 118 y la porción de extremo rígida 119 del elemento cilíndrico interno 101, respectivamente, y también coinciden con estas porciones. En esta descripción "aproximadamente igual" significa que las mismas dimensiones respectivas son iguales dentro de un margen inferior al 10 %, preferiblemente inferior al 5 %.

[0022] De forma similar, el primer elemento cilíndrico intermedio 102 comprende unos o más elementos longitudinales, de los cuales uno se muestra con el número de referencia 120a.

[0023] El segundo elemento cilíndrico intermedio 103, como se ve a lo largo de su longitud desde el extremo distal hasta el extremo proximal del instrumento, comprende un primer anillo rígido 131, una primera porción flexible 132, un segundo anillo rígido 133, una segunda porción flexible 134, una primera porción rígida intermedia 135, una primera porción flexible intermedia 136, una segunda porción rígida intermedia 137, una segunda porción flexible intermedia 138 y una porción de extremo rígida 139. Las porciones 133, 134,135 y 136 forman juntas un elemento longitudinal 130 que se puede mover en la dirección longitudinal como un alambre. Las dimensiones longitudinales del primer anillo rígido 131, la primera porción flexible 132 junto con el segundo anillo rígido 133, y la segunda porción flexible 134, la primera porción rígida intermedia 135, la primera porción flexible intermedia 136, la segunda porción rígida intermedia 137, la segunda porción flexible intermedia 138 y la parte de extremo rígida 139 del segundo cilindro intermedio 103, respectivamente, están alineadas con, y, preferiblemente, son aproximadamente iguales a las dimensiones longitudinales del anillo rígido 111, la primera porción flexible 112, la primera porción rígida intermedia 113, la segunda porción flexible 114, la segunda porción rígida intermedia 115, la tercera porción flexible 116, la tercera porción rígida intermedia 117, la cuarta porción flexible 118 y la porción de extremo rígida 119 del primer elemento intermedio 102, respectivamente, y también coinciden con estas porciones.

[0024] De forma similar, el segundo elemento cilíndrico intermedio 103 comprende unos o más elementos longitudinales, de los cuales uno se muestra con el número de referencia 130a.

[0025] El elemento cilíndrico externo 104, como se ve a lo largo de su longitud desde el extremo distal hasta el extremo proximal del instrumento, comprende un primer anillo rígido 141, una primera porción flexible 142, una primera porción rígida intermedia 143, una segunda porción flexible 144 y un segundo anillo rígido 145. Las dimensiones longitudinales de la primera porción flexible 142, la primera porción rígida intermedia 143 y la segunda porción flexible 144 del elemento cilíndrico externo 104, respectivamente, están alineadas con, y, preferiblemente, son aproximadamente iguales a la dimensión longitudinal de la segunda porción flexible 134, la primera porción rígida intermedia 135 y la primera porción flexible intermedia 136 del segundo elemento intermedio 103, respectivamente, y también coinciden con estas porciones. El anillo rígido 141 tiene aproximadamente la misma longitud que el anillo rígido 133 y está unido de manera fija al mismo, por ejemplo, mediante soldadura por puntos o encolado. Preferiblemente, el anillo rígido 145 se superpone con la segunda porción rígida intermedia 137 solo en la longitud necesaria para realizar una unión fija adecuada entre el anillo rígido 145 y la segunda porción rígida intermedia 137, respectivamente, por ejemplo mediante soldadura por puntos o encolado. Los anillos rígidos 111,121 y 131 se fijan entre sí, por ejemplo, mediante soldadura por puntos o encolado. Esto se puede realizar en los bordes de extremo de los mismos, pero también a una distancia de estos bordes de extremo.

[0026] En una forma de realización, lo mismo puede aplicarse a las porciones de extremo rígidas 119, 129 y 139, que también se pueden unir entre sí de manera comparable. Sin embargo, la construcción puede ser tal que el diámetro de los elementos cilíndricos en la porción proximal sea mayor, o menor, con respecto al diámetro en la porción distal. En dicha forma de realización, la construcción en la porción proximal difiere de la que se muestra en la figura 2d. Como resultado del aumento o la disminución del diámetro se logra una amplificación o atenuación, es decir, el ángulo que se dobla de una zona flexible en la porción distal será mayor o menor que el ángulo que se dobla de una porción flexible correspondiente en la porción proximal.

[0027] Los diámetros internos y externos de los elementos cilíndricos 101, 102, 103 y 104 se eligen de tal manera en una misma ubicación a lo largo del cuerpo tubular alargado 18 que el diámetro externo del elemento cilíndrico interno 101 es ligeramente menor que el diámetro interno del primer elemento cilíndrico intermedio 102, el diámetro externo del primer elemento cilíndrico intermedio 102 es ligeramente inferior que el diámetro interno del segundo elemento cilíndrico intermedio 103 y el diámetro externo del segundo elemento cilíndrico intermedio 103 es ligeramente inferior que el diámetro interno del elemento cilíndrico externo 104, de manera que sea posible un movimiento deslizante de los elementos cilíndricos adyacentes entre sí. El dimensionamiento debería ser tal que se proporcione un ajuste deslizante entre elementos adyacentes. Un espacio libre entre elementos adyacentes puede ser generalmente del orden de 0,02 a 0,1 mm, pero depende de la aplicación específica y el material usado. El espacio libre es preferiblemente menor que un grosor de la pared de los elementos longitudinales para evitar una configuración superpuesta de los mismos. Restringir el espacio libre a aproximadamente un rango del 30 % al 40 % del grosor de la pared de los elementos longitudinales es generalmente suficiente.

[0028] Como se puede observar en la figura 2d, la zona flexible 14 de la porción de extremo proximal 11 está conectada a la zona flexible 16 de la porción de extremo distal 13 por las secciones 134, 135 y 136, del segundo elemento cilíndrico intermedio 103, que forman un primer conjunto de miembros de dirección longitudinales de la disposición de dirección del instrumento orientable 10. Además, la zona flexible 15 de la porción de extremo proximal 11 está conectada a la zona flexible 17 de la porción de extremo distal 13 por las porciones 122, 123, 124, 125, 126, 127 y 128 del primer elemento cilíndrico intermedio 102, que forman un segundo conjunto de miembros de dirección longitudinales de la disposición de dirección. El uso de la construcción como se ha descrito anteriormente permite que el instrumento orientable 10 se use para un doble doblado. El principio de funcionamiento de esta construcción se explicará con respecto a los ejemplos mostrados en las figuras 2e y 2f.

[0029] Por conveniencia, como se muestra en las figuras 2d, 2e y 2f, las diferentes porciones de los elementos cilíndricos 101, 102, 103 y 104 se han reagrupado en las zonas 151 - 160, que se definen a continuación. La zona 151 comprende los anillos rígidos 111, 121 y 131. La zona 152 comprende las porciones 112, 122 y 132. La zona 153 comprende los anillos rígidos 133 y 141 y las porciones 113 y 123. La zona 154 comprende las porciones 114, 124, 134 y 142. La zona 155 comprende las porciones 115, 125, 135 y 143. La zona 156 comprende las porciones 116, 126, 136 y 144. La zona 157 comprende el anillo rígido 145 y las partes de las porciones 117, 127 y 137 coincidentes con el mismo. La zona 158 comprende las partes de las porciones 117, 127 y 137 la zona externa 157. La zona 159 comprende las porciones 118, 128 y 138. Finalmente, la zona 160 comprende las partes de extremo rígidas 119, 129 y 139.

[0030] Para desviar al menos una parte de la parte de extremo distal 13 del instrumento orientable 10, es posible aplicar una fuerza de flexión, en cualquiera dirección radial, a la zona 158. Según los ejemplos mostrados en las figuras 2e y 2f, la zona 158 está doblada hacia abajo con respecto a la zona 155. En consecuencia, la zona 156 está doblada hacia abajo. Debido a que el primer conjunto de miembros de dirección que comprende las porciones 134, 135, y 136 del segundo elemento cilíndrico intermedio 103 que están dispuestas entre la segunda porción rígida intermedia 137 y el segundo anillo rígido 133, el doblado hacia abajo de la zona 156 se transfiere mediante un desplazamiento longitudinal del primer conjunto de miembros de dirección en un doblado hacia arriba de la zona 154 con respecto a la zona 155. Esto se muestra en ambas figuras 2e y 2f.

[0031] Cabe señalar que el doblado hacia abajo ejemplar de la zona 156 solo da como resultado el doblado hacia arriba de la zona 154 en el extremo distal del instrumento, como se muestra en la figura 2e. El doblado de la zona 152 como resultado del doblado de la zona 156 es impedido por la zona 153 que está dispuesta entre las zonas 152 y 154. Cuando posteriormente se aplica una fuerza de doblado, en cualquier dirección radial, a la zona 160, la zona 159 también se dobla. Como se muestra en la figura 2f, la zona 160 se dobla en una dirección hacia arriba con respecto a su posición mostrada en la figura 2e. En consecuencia, la zona 159 se dobla en una dirección hacia arriba. Debido a que el segundo conjunto de miembros de dirección comprende las porciones 122, 123, 124, 125, 126, 127 y 128 del primer elemento cilíndrico intermedio 102 que están dispuestas entre el anillo rígido 121 y la porción de extremo rígida 129, el doblado hacia arriba de la zona 159 se transfiere mediante un desplazamiento longitudinal del segundo conjunto de miembros de dirección en un doblado hacia abajo de la zona 152 con respecto a su posición mostrada en la figura 2e.

[0032] La Figura 2f muestra, además, que el doblado inicial del instrumento en la zona 154, como se muestra en la figura 2e, se mantendrá porque este doblado solo se rige por el doblado de la zona 156, mientras que el doblado de la zona 152 solo se rige por el doblado de la zona 159, como se ha descrito anteriormente. Debido al hecho de que las zonas 152 y 154 se pueden doblar independientemente entre sí, es posible proporcionar a la parte de extremo distal 13 del instrumento orientable 10 una posición y una dirección del eje longitudinal que sean independientes entre sí. En particular, la parte de extremo distal 13 puede asumir una forma ventajosa en forma de S. El experto apreciará que la capacidad de doblar independientemente las zonas 152 y 15 entre sí mejora significativamente la maniobrabilidad de la parte de extremo distal 13 y, por lo tanto, del instrumento orientable 10 como conjunto.

[0033] Obviamente, es posible variar las longitudes de las partes flexibles mostradas en las figuras 2d a 2f para adaptarse a los requisitos específicos con respecto a los radios de flexión y las longitudes totales de la parte de extremo distal 13 y la parte de extremo proximal 11 del instrumento orientable 10 o para adaptarse a las proporciones de amplificación o atenuación entre la flexión de al menos una parte de la parte de extremo proximal 11 y al menos una parte de la parte de extremo distal 13.

[0034] Los miembros de dirección comprenden uno o más conjuntos de elementos longitudinales que forman partes integrales del uno o más elementos cilíndricos intermedios 102, 103. Preferiblemente, los elementos longitudinales comprenden partes restantes de la pared de un elemento cilíndrico intermedio 102, 103 después de que la pared del elemento cilíndrico intermedio 102, 103 haya sido provista de ranuras longitudinales que definen los elementos de dirección longitudinales restantes.

[0035] Se proporcionan más detalles con respecto a la fabricación de los últimos elementos de dirección longitudinales con referencia a las figuras 2g a 2i con respecto a una forma de realización ejemplar de un instrumento orientable que comprende solo una zona flexible tanto en sus partes de extremo proximal 11 y distal 13.

[0036] La figura 2g muestra una sección transversal longitudinal de un instrumento orientable 2201 que comprende tres elementos cilíndricos dispuestos coaxialmente, es decir, el elemento cilíndrico interno 2202, el elemento cilíndrico intermedio 2203 y el elemento cilíndrico externo 2204. Los materiales adecuados para usar para fabricar los elementos cilíndricos 2202, 2203 y 2204 incluyen acero inoxidable, cobalto-cromo, aleación con memoria de forma, como Nitinol®, plástico, polímero, compuestos u otro material cortable. Alternativamente, los elementos cilíndricos se pueden fabricar mediante un proceso de impresión 3D.

[0037] El elemento cilíndrico interno 2202 comprende una primera parte de extremo rígida 2221, que está situada en la parte de extremo distal 13 del instrumento 2201, una primera parte flexible 2222, una parte rígida intermedia 2223, una segunda parte flexible 2224 y una segunda parte de extremo rígida 2225, que está situada en la parte de extremo proximal 11 del instrumento 2201.

[0038] El elemento cilíndrico externo 2204 también comprende una primera parte de extremo rígida 2241, una primera parte flexible 2242, una parte rígida intermedia 2243, una segunda parte flexible 2244 y una segunda parte de extremo rígida 2245. Las longitudes de las diferentes partes de los elementos cilíndricos 2202 y 2204 son sustancialmente las mismas, de modo que cuando el elemento cilindrico interno 2202 se inserta en el elemento cilindrico externo 2204, las diferentes partes se colocan una contra la otra.

[0039] El elemento cilíndrico intermedio 2203 también tiene una primera parte de extremo rígida 2331 y una segunda parte de extremo rígida 2335 que, en el estado ensamblado, están situadas entre las partes rígidas correspondientes 2221, 2241 y 2225, 2245 respectivamente de los dos otros elementos cilíndricos 2202, 2204. La parte intermedia 2333 del elemento cilíndrico intermedio 2203 comprende tres o más elementos longitudinales separados que pueden tener diferentes formas, como se explicará a continuación. Después del ensamblaje de los tres elementos cilíndricos 2202, 2203 y 2204 en el que el elemento 2202 se inserta en el elemento 2203 y los dos elementos combinados 22002, 2203 se insertan en el elemento 2204, al menos la primera parte de extremo rígida 2221 del elemento cilíndrico interno 2202, la primera parte de extremo rígida 2331 del elemento cilíndrico intermedio 2203 y la primera parte de extremo rígida 2241 del elemento cilíndrico externo 2204 en el extremo distal del instrumento están unidas entre sí. En la forma de realización mostrada en las figuras 2g y 2h, la segunda parte de extremo rígida 2225 del elemento cilíndrico interno 2202, la segunda parte de extremo rígida 2335 del elemento cilíndrico intermedio 2203 y la segunda parte de extremo rígida 2245 del elemento cilíndrico externo 2204 en el extremo proximal del instrumento están unidas entre sí de manera que los tres elementos cilíndricos 2202, 2203, 2204 forman una unidad integral.

[0040] En la forma de realización mostrada en la figura 2h, la parte intermedia 2333 del elemento cilíndrico intermedio 2203 comprende varios elementos longitudinales 2338 con una sección transversal uniforme, de modo que la parte intermedia 2333 tiene la forma general que se muestra en el estado desenrollado del elemento cilíndrico intermedio 2203 en la figura 2i. A partir de la figura 2i también queda claro que la parte intermedia 2333 está formada por varios elementos longitudinales paralelos 2338 sobre la circunferencia de la parte cilíndrica intermedia 2203 igualmente espaciados. Ventajosamente, el número de elementos longitudinales 2338 es al menos tres, de manera que el instrumento 2201 se vuelve completamente controlable en cualquier dirección, pero también es posible cualquier número mayor. Preferiblemente, el número de elementos longitudinales 2338 es 6 o 8.

[0041] La producción de dicha parte intermedia se realiza de manera más conveniente mediante técnicas de moldeo por inyección o chapado o partiendo de un tubo cilíndrico con los diámetros interno y externo deseados y eliminando partes de la pared del tubo cilíndrico necesarias para acabar con la forma deseada del elemento cilíndrico intermedio 2203. Sin embargo, alternativamente, se puede usar cualquier método de impresión 3D.

[0042] La eliminación del material se puede hacer por medio de diferentes técnicas, como corte por láser, grabado fotoquímico, prensado profundo, técnicas de astillado convencionales, como taladro o fresado, sistemas de corte por chorro de agua a alta presión o cualquier proceso de eliminación de material adecuado disponible. Preferiblemente, se utiliza el corte por láser, ya que permite una eliminación de material muy precisa y limpia en condiciones económicas razonables. Los procesos mencionados anteriormente son formas convenientes, ya que el miembro 2203 puede fabricarse, por así decirlo, en un proceso, sin requerir pasos adicionales, para conectar las diferentes partes del elemento cilíndrico intermedio según sea necesario en los instrumentos convencionales, donde los cables de dirección convencionales deben conectarse de alguna forma a las partes de extremo. El mismo tipo de tecnología se puede usar para producir los elementos cilíndricos interno y externo 2202 y 2204 con sus respectivas partes flexibles 2222, 2224, 2242 y 2244.

[0043] La figura 2j muestra una forma de realización ejemplar de elementos (de dirección) longitudinales 4 que se han obtenido después de proporcionar ranuras longitudinales 5 a la pared del segundo elemento cilíndrico intermedio 103 que interconecta la zona flexible proximal 14 y la zona flexible distal 16, como se ha descrito anteriormente. Es decir, los elementos de dirección longitudinales 4 están, al menos en parte, girando en espiral alrededor de un eje longitudinal del instrumento, de manera que una porción de extremo de un elemento de dirección respectivo 4 en la porción proximal del instrumento está dispuesta en otra orientación angular alrededor del eje longitudinal diferente de una porción de extremo del mismo elemento de dirección longitudinal 4 en la porción distal del instrumento. Si los elementos de dirección longitudinales 4 estuvieran dispuestos en una orientación lineal, un doblado del instrumento en la porción proximal en un determinado plano daría como resultado un doblado del instrumento en la porción distal en el mismo plano, pero en una dirección opuesta de 180 grados. Esta construcción en espiral de los elementos de dirección longitudinales 4 permite el efecto de que el doblado del instrumento en la porción proximal en un determinado plano puede dar como resultado un doblado del instrumento en la porción distal en otro plano, o en el mismo plano en la misma dirección. Una construcción en espiral preferida es tal que la parte de extremo de un elemento de dirección respectivo 4 en la porción proximal del instrumento está dispuesta en una orientación angularmente desplazada de 180 grados alrededor del eje longitudinal en relación con la porción de extremo del mismo elemento de dirección longitudinal 4 en la porción distal del instrumento. Sin embargo, por ejemplo, cualquier otra orientación angularmente desplazada, por ejemplo 90 grados, está dentro del alcance de este documento. Las ranuras están dimensionadas de manera que el movimiento de un elemento longitudinal sea guiado por elementos longitudinales adyacentes cuando esté dispuesto en su lugar en un instrumento orientable.

[0044] Las porciones flexibles 112, 132, 114, 142, 116, 144, 118, y 138 que se muestran en la figura 2d, así como las porciones flexibles 2222, 2224, 2242 y 2244 mostradas en las figuras 2g y 2h se pueden obtener mediante los métodos descritos en la solicitud de patente europea 08 004 373.0 presentada el 10.03.2008, página 5, líneas 15-26, pero se puede usar cualquier otro proceso adecuado para hacer porciones flexibles.

[0045] Dichas partes flexibles pueden tener una estructura como la que se muestra en las figuras 2b y 2c. Es decir, la flexibilidad puede obtenerse mediante una pluralidad de ranuras 14a, 15a, 16a, 17a. Por ejemplo, se pueden proporcionar dos ranuras circunferenciales en un elemento cilíndrico a lo largo de una misma línea circunferencial donde ambas ranuras están situadas a una cierta distancia entre sí. Se proporciona una pluralidad de conjuntos idénticos de ranuras circunferenciales 14a, 15a, 16a, 17a a una pluralidad de distancias en la dirección longitudinal del instrumento, donde los conjuntos consecutivos están dispuestos en una posición rotada angularmente, por ejemplo, cada vez rota 90 grados. En dicha disposición, todas las partes del elemento cilíndrico todavía están conectadas entre sí.

[0046] Además, si las porciones 122, 123, 124, 125, 126, 127 y 128 del primer elemento cilíndrico intermedio 102 y las porciones 134, 135, y 136 del segundo elemento cilíndrico intermedio 103 que forman respectivamente el primer y segundo conjunto de miembros de dirección longitudinales, como se muestra en la figura 2d, se implementan como elementos de dirección longitudinales 4, como se muestra en la figura 2h, se pueden usar los métodos de fabricación anteriormente descritos. Lo mismo se aplica a los elementos longitudinales 2338 de las figuras 2h y 2i. Además, cualquier forma de realización descrita en la EP 2762058 A se puede usar según la invención.

[0047] De otro modo, los elementos longitudinales 4,2338 también se pueden obtener mediante cualquier otra técnica conocida en el estado de la técnica, como, por ejemplo, la descrita en la EP 1708 609 A. La única restricción con respecto a la construcción de los elementos longitudinales usados en estas porciones es que se debe mantener la flexibilidad total del instrumento en estas ubicaciones donde las porciones flexibles coinciden.

[0048] Las diferentes capas dispuestas coaxialmente o los diferentes elementos cilíndricos 101, 102, 103, 104, 2202, 2203 y 2204, como se describió anteriormente en relación con las formas de realización ejemplares de los instrumentos orientables mostrados en las figuras 2d, 2e y 2f, respectivamente, se pueden producir mediante cualquiera de los métodos conocidos, siempre que sean adecuados para hacer un sistema multicapa. Un sistema multicapa debe entenderse como un instrumento orientable que comprende al menos dos conjuntos separados de elementos longitudinales 4, 2338 para transferir el movimiento de la parte de extremo proximal a la parte de extremo distal. El ensamblaje de los diferentes elementos cilíndricos también se puede realizar de la misma manera. Los métodos preferidos para producir los diferentes elementos cilíndricos se han descrito en la EP 2762058 A mencionada anteriormente.

[0049] En las formas de realización anteriores, las porciones proximales y las porciones distales se construyen de manera similar. Sin embargo, eso no tiene por qué ser siempre el caso, como se pondrá de manifiesto a continuación.

[0050] Uno de los problemas específicos abordados en el presente documento se explica en relación con la figura 3.

[0051] La figura 3 es una vista aumentada de la zona flexible 14 del instrumento mostrado en las figuras 2d, 2e y 2f. Sin embargo, lo mismo puede aplicarse a cualquier otra de las zonas flexibles 15, 16, 17. Los números de referencia similares se refieren a los mismos elementos que en estas figuras 2d, 2e y 2f. La figura 3 muestra la zona flexible 14 en una posición doblada, como en la configuración de la figura 1. También muestra una porción del elemento cilíndrico interno 101 con la porción no flexible 115, la porción flexible 116 y la porción no flexible 117.

[0052] Rodeando coaxialmente el elemento cilíndrico interno 101 se encuentra el elemento cilíndrico intermedio 102 que tiene varios elementos longitudinales 120, 120a para controlar el doblado de la zona flexible 17 en el extremo distal del instrumento. Un detalle de uno de dichos elementos longitudinales 120 se muestra en la parte superior de la figura 3, es decir, la porción no flexible 125, la porción flexible 126 y la porción no flexible 127.

[0053] El elemento cilíndrico intermedio 102 que rodea coaxialmente es el elemento cilíndrico 103 que tiene varios elementos longitudinales 130, 130a que controlan el doblado de la zona flexible 16. Un detalle de uno de los elementos longitudinales 130 se muestra en la parte superior de la figura 3, es decir, la porción no flexible 135 y la porción flexible 136. El número de referencia 137 se refiere a una porción no flexible que rodea circunferencialmente las porciones 117 y 127.

[0054] El elemento cilíndrico intermedio 103 que rodea coaxialmente es el elemento cilíndrico 104. Se muestra un detalle del elemento cilíndrico 104, es decir, la porción no flexible 143, la porción flexible 144 y el anillo 145 que se une a la porción 137 del elemento cilíndrico 103.

[0055] La parte inferior de la figura 3 muestra una construcción similar a la parte superior. Aquellas partes que pertenecen a elementos que forman una unidad circunferencialmente cerrada tienen los mismos números de referencia. Los números de referencia 125a, 126a, 127a, 135a y 136a, respectivamente, se refieren a elementos similares a los números de referencia 125, 126, 127,135 y 136, respectivamente, sin embargo, están asociados con otros elementos longitudinales.

[0056] El elemento cilíndrico interno 101 define un espacio hueco que se extiende desde el extremo proximal hasta el extremo distal del instrumento orientable. El espacio hueco aloja un alambre 140 que también se extiende desde el extremo proximal hasta el extremo distal del instrumento. En el extremo proximal, este alambre 140 está unido a un actuador adecuado, no mostrado, que puede hacerse funcionar manualmente o mediante un motor que, por ejemplo, está controlado por un operador o un robot, tampoco mostrado. En su extremo distal, el alambre 140 está unido o conectado a la herramienta 2 (figura 1) para controlar su funcionamiento.

[0057] Cuando la zona flexible 14 se dobla de la forma que se muestra en la figura 3, los elementos longitudinales de los elementos cilíndricos 102 y 103 se han movido en una dirección longitudinal del instrumento para controlar el doblado de una de las zonas flexibles en el extremo distal del instrumento. Es decir, debido al doblado mostrado, los elementos longitudinales 120 y 130 se habrán movido en la dirección correcta de la figura 3 y ejercerán una fuerza de tracción. En consecuencia, debido a que esta fuerza de tracción se ejerce en el exterior de una trayectoria circular virtual, se ejercerá una fuerza dirigida hacia adentro A1, A2, A3 hacia el eje longitudinal del instrumento sobre los elementos longitudinales 120 y 130. Especialmente, la porción flexible 126 tenderá a ser empujada hacia adentro contra la porción flexible 116 del elemento cilíndrico 101. En consecuencia, el lado opuesto del elemento cilíndrico 101 empujará contra la porción flexible 126a del elemento longitudinal 120a.

[0058] También el elemento longitudinal 130 será empujado hacia el interior, lo que pueda hacer que la porción flexible 136 empuje contra la porción flexible 126 del elemento longitudinal 120 y aumente este efecto en la porción flexible 126a. Además, la porción flexible 126 se puede sujetar en ambos lados por el movimiento de doblado que provoca fricción y se necesita fuerzas para controlar el movimiento de la zona flexible correspondiente en el extremo distal. El movimiento longitudinal del elemento longitudinal 130 también puede verse obstaculizado por este acoplamiento entre ambas porciones flexibles 126 y 136.

[0059] Al mismo tiempo, en el estado mostrado, un usuario puede operar el alambre 140 para controlar los movimientos de la herramienta 2. Debido a que la zona flexible 14 está doblada, el alambre 140 ejerce una fuerza normal de manera que el alambre 140 empuja contra el elemento cilíndrico interno 101 en su posición curvada interna (es decir, la parte inferior de la figura 3). Esto se indica con las flechas A4, A5 y A6. En uso, la fuerza de tracción sobre el alambre 140 puede ser mucho mayor, por ejemplo, 10 veces mayor, que la fuerza de tracción sobre el elemento longitudinal 120. Por lo tanto, las fuerzas A4, A5 y A6 pueden ser mucho mayores que las fuerzas A1, A2 y A3. Por lo tanto, el alambre de tracción 140 puede provocar que la porción flexible 126a quede atrapada y ya casi no pueda moverse. Lo mismo puede ser cierto para la porción flexible 136a.

[0060] En consecuencia, las fuerzas normales ejercidas por los elementos longitudinales 120, 130 y el alambre 140 sobre el elemento cilíndrico interno 101 hacen que el elemento cilíndrico interno 101 sujete el elemento longitudinal 120a contra el elemento longitudinal 130a. Esto puede dificultar o incluso impedir cualquier movimiento longitudinal adicional del elemento longitudinal 130a y hacer que controlar el doblado de la zona flexible 17 sea muy difícil o incluso ineficaz.

[0061] Se observa que la situación de la figura 3 es un mero ejemplo. El instrumento orientable real puede tener un elemento cilíndrico adicional entre los conjuntos de elementos longitudinales. Además, los instrumentos orientables pueden tener más de dos zonas flexibles, y, por lo tanto, más de dos conjuntos de elementos longitudinales.

[0062] La presente invención resuelve estos problemas de fricción.

[0063] La solución de la invención se entenderá mejor con más referencia a las figuras 4 - 8.

[0064] La figura 4 muestra una vista 3D de un ejemplo de un instrumento orientable según la invención. Los números de referencia se refieren a los mismos elementos que en otras figuras. Su explicación no se repite aquí. Los instrumentos comprenden cinco elementos cilíndricos coaxiales 202-210. Un elemento cilíndrico interno 210 está rodeado por el elemento cilíndrico intermedio 208 que está rodeado por el elemento cilíndrico intermedio 206 que está rodeado por el elemento cilíndrico intermedio 204 que está rodeado finalmente por el elemento cilíndrico externo 202. El elemento cilíndrico intermedio interno puede estar hecho de un resorte en espiral flexible. Los extremos distales y proximales, respectivamente, del instrumento se indican con los números de referencia 226 y 227, respectivamente.

[0065] Se observa que, aquí, la invención se explicará en detalle con referencia a los elementos "cilindricos". Sin embargo, debe entenderse que "cilíndrico" no debe limitarse únicamente a secciones transversales circulares. Se puede aplicar cualquier otra sección transversal adecuada, que incluye, elíptica, rectangular, etc.

[0066] Las figuras 5a-5e muestran partes de los cinco elementos cilíndricos coaxiales 202-210 en la ubicación de la zona flexible 15 del instrumento en el estado desmontado. Las dimensiones longitudinales de todas las figuras 5a-5e son las mismas, de manera que los componentes mostrados uno encima del otro en las respectivas figuras 5a-5e están, en el estado ensamblado del instrumento, alineados coaxialmente entre sí.

[0067] La figura 5a muestra, en su lado derecho, el elemento cilíndrico externo 202. El elemento cilíndrico 202 está hecho preferiblemente de un elemento en forma de tubo, por ejemplo, a partir de un metal o plástico adecuado. En su lado izquierdo, la figura 5a muestra una pequeña porción del elemento cilíndrico intermedio 204 en su estado ensamblado. En su extremo proximal 226, el elemento cilíndrico externo 202 comprende una porción rígida 212. La porción rígida 212 está unida a un lado de una porción flexible 15a que, en su otro lado opuesto, está unida a una porción rígida 216. La porción flexible 15a puede comprender cualquier medio flexible adecuado. Preferiblemente, los medios flexibles se basan en una pluralidad de bisagras fabricadas cortando ranuras y/o aberturas adecuadas en el elemento similar a un tubo. Esto se puede hacer mediante corte por láser, como entiende el experto en la materia. Las formas de realización pueden incluir tipos de bisagra, como se muestra, y se menciona, por ejemplo, en la WO2009112060A1, la NL2017570 y la solicitud de patente holandesa no publicada previamente NL 2019173.

[0068] La porción rígida 212 comprende una o más ranuras que están formadas de tal manera que hacen que la porción rígida 212 tenga una o más porciones pequeñas en forma de labio 218. Estas porciones pequeñas en forma de labio 218 se usan para unir de forma fija una porción rígida 212 a una porción rígida 244 del elemento cilíndrico intermedio 204 mediante soldadura, como se muestra en la figura 5b. Las porciones en forma de labio 218 son tan pequeñas que se derretirán fácilmente cuando se las irradie con una fuente de calor adecuada como un rayo láser. El material fundido de las partes en forma de labio se solidificará y luego actuará como un pegamento entre las porciones rígidas 212 y 244 cuando se retire la fuente de calor. La ranura que define la unidad de soldadura con porciones en forma de labio 218 puede tener forma de S, como la ranura que define las porciones en forma de labio 294b en la figura 8, que las muestra a mayor escala. Se pueden usar otras formas de unidad de soldadura 218 que se pueden fundir fácilmente. Pueden estar situadas cerca del extremo 226.

[0069] La porción rígida 216 puede tener una o más aberturas en forma de ranura 220 orientadas circunferencialmente, por ejemplo, también como resultado del corte por láser. Se pueden usar para encajar la porción rígida a una porción de otro tubo.

[0070] La porción rígida 216 puede estar provista de una o más unidades de soldadura 224, que pueden tener la misma construcción que las unidades de soldadura 218. Pueden estar situadas cerca del extremo del elemento cilíndrico externo 202 opuesto al extremo 226. Después de ser fundidas por un rayo láser adecuado y solidificadas nuevamente, formarán una unión sólida entre el elemento cilíndrico externo 202 y las porciones del elemento cilíndrico intermedio 204 alineadas coaxialmente con una o más unidades de soldadura 224.

[0071] La figura 5b muestra el elemento cilíndrico intermedio 204 en detalle en la ubicación de la zona flexible 15 del instrumento. El elemento cilíndrico intermedio 204 se fabrica preferiblemente a partir de un elemento en forma de tubo, por ejemplo, a partir de un metal o plástico adecuado. Todos los elementos individuales del elemento cilíndrico intermedio 204 son el resultado del corte por láser de patrones adecuados en ese elemento en forma de tubo.

[0072] En su extremo más proximal, el elemento cilíndrico intermedio 204 comprende una porción rígida 244. Se proporciona una porción flexible 15b en la ubicación de la zona flexible 15 del instrumento, que, en su extremo proximal, está unida a la porción rígida 244. En su extremo distal, la porción flexible 15b está unida a las partes del elemento longitudinal 236, preferiblemente por medio de secciones intermedias 234. En su extremo distal, cada porción del elemento longitudinal 236 está unida a una parte de extremo 237 de menor anchura. En el estado ensamblado, estas porciones de extremo 237 son capaces de moverse en una ranura en la dirección longitudinal, esta ranura se define extendiendo las porciones de extremo que se extienden 245 de una porción rígida 246 de elemento cilíndrico intermedio 204.

[0073] Una o más porciones pequeñas en forma de labio 238 están formadas en cada porción de elemento longitudinal 236. Están diseñados para que puedan fundirse con un rayo láser adecuado para soldar cada porción del elemento longitudinal 236 a una porción del elemento longitudinal correspondiente 256 en el elemento cilíndrico intermedio 206 (figura 5c). Las porciones en forma de labio 238 se pueden doblar hacia adentro para acercarlas a las correspondientes porciones de elementos longitudinales 256 durante la operación de soldadura y, por lo tanto, garantizar una mejor soldadura. Mediante esta disposición, la distancia de porciones de los "mismos" elementos longitudinales al eje longitudinal se puede cambiar para provocar un efecto de amplificación/atenuación de un movimiento de doblado de la zona flexible 15 a una zona flexible correspondiente en el extremo distal del instrumento al que están fijados estos elementos longitudinales, como será evidente para el experto en la técnica.

[0074] La porción flexible 15b puede comprender una pluralidad de conjuntos 232a, 232b de alambres finos. Cada conjunto 232a, 232b de alambres finos forma una porción de un único elemento longitudinal. En su extremo proximal, cada conjunto 232a, 232b está unido a la porción rígida 244 y en su extremo distal a una sección intermedia 234. Los conjuntos adyacentes 232a, 232b están separados por espaciadores adecuados 230, por ejemplo, espaciadores en forma de M, como se muestra en la figura 5b, y como se explica en detalle en solicitud de patente PCT/NL2015/050798. Los alambres de cada conjunto 232a, 232b están separados por una ranura fina, por ejemplo, resultante del corte por láser. Por lo tanto, se puede decir que la porción de un elemento longitudinal en la porción flexible 15b es más flexible de lo que sería sin la separación en dos alambres. Al mismo tiempo, la aplicación de dos alambres en vez de un único alambre con la misma anchura fortalece la fuerza de tracción de potencial de la porción del elemento longitudinal en la ubicación de la zona flexible 15. Cada sección intermedia 234 comprende un ecualizador de cuerda: en su extremo proximal, cada ecualizador de cuerda está unido a dos alambres de un conjunto 232a, 232b y, en su extremo distal, a una porción de elemento longitudinal 236. La porción de elemento longitudinal 236, en la disposición mostrada, es mucho más ancha que los alambres del conjunto 232a, 232b y, por lo tanto, mucho menos flexible, sin embargo, es mucho más resistente. La sección intermedia 234 puede tener cualquier diseño adecuado para hacerla funcionar como ecualizador de cuerda, como se explica en detalle en la solicitud de patente holandesa no publicada previamente NL 2019173. Una porción de elemento longitudinal 236, un ecualizador de cuerda 234 y un conjunto 232a, 232b de alambres finos forman juntos una parte de un único elemento longitudinal de un primer conjunto de elementos longitudinales. Este primer conjunto de elementos longitudinales es accionado por un usuario que dobla la zona flexible 15 y, por lo tanto, hace que los elementos longitudinales del primer conjunto de elementos longitudinales se muevan en la dirección longitudinal. Algunos de ellos ejercerán una fuerza de tracción longitudinal, mientras que otros ejercerán una fuerza de empuje longitudinal dependiendo de la dirección de doblado de la zona flexible 15. Por lo tanto, el doblado de la zona flexible 15 provoca un movimiento de doblado de una zona flexible correspondiente (en el ejemplo de la figura 1, que es la zona flexible 17) en el extremo distal del instrumento al que están unidos los elementos longitudinales del primer conjunto de elementos longitudinales.

[0075] Cerca de su extremo más proximal, el elemento cilíndrico intermedio 204 está provisto de una o más unidades de fusión 228, por ejemplo, con una o más partes en forma de labio que pueden fundirse fácilmente, por ejemplo, por un rayo láser, para unir el elemento cilíndrico intermedio 204 al elemento cilíndrico intermedio 206 situado dentro del elemento cilíndrico intermedio 204 mediante soldadura.

[0076] Durante el ensamblaje del instrumento, el elemento cilíndrico intermedio 204 se inserta en el elemento cilíndrico externo 202. En uso, todos los conjuntos adyacentes 232a, 232b de alambres, y todas las porciones del elemento longitudinal adyacente 236 deberían estar desconectadas de manera que puedan moverse en la dirección longitudinal de forma independiente. Sin embargo, al insertar el elemento cilíndrico intermedio 204 en el elemento cilíndrico externo 202 en un estado en el que todas estas partes de los elementos longitudinales en el elemento cilíndrico intermedio 204 ya estarían desconectadas, esto daría como resultado un proceso de fabricación complejo y lento porque la forma original de los elementos cilíndricos se perdería. Por lo tanto, las porciones adyacentes de los elementos longitudinales adyacentes todavía están unidas entre sí durante el proceso de ensamblaje mediante las denominadas "islas de ruptura". Por ejemplo, las porciones de elementos longitudinales adyacentes 236 todavía están unidas entre sí por una o más islas de ruptura 240. Pueden tener la misma construcción que las islas de ruptura 280 en la figura 7b, que se muestran a mayor escala, es decir, las islas de ruptura 240 pueden tener la forma de un círculo y están unidas a dos partes del elemento longitudinal adyacente 236 por medio de puentes muy finos que se pueden romper fácilmente. Una vez que el instrumento está completamente ensamblado, los elementos longitudinales adyacentes se ven obligados a moverse longitudinalmente entre sí hasta tal punto que al menos uno de estos puentes finos se rompe. Por lo tanto, los puentes de las islas de ruptura 240 deberían diseñarse de manera que se rompan antes de que las fuerzas longitudinales ejercidas sobre los elementos longitudinales adyacentes deformen permanentemente cualquier porción de los propios elementos longitudinales adyacentes. Dichas islas de ruptura se describen en detalle en la PCT/NL/2014/050837. Cualquiera de las islas de ruptura mostradas en la PC^t/ⁿL/2014/050837 se puede aplicar aquí.

[0077] Antes y durante el ensamblaje del instrumento, las porciones de extremo 237 aun están unidas a las porciones de extremo que se extienden 245 de la porción rígida 246 mediante islas de ruptura 242. Además, estas islas de ruptura están diseñadas para romperse durante el primer uso del instrumento cuando las porciones de extremo 237 se moverán con respecto a las porciones de extremo que se extienden 245. Las islas de ruptura 242 pueden tener diseños similares a las islas de ruptura 240. Sin embargo, pueden tener cualquier otro diseño adecuado, como se describe en la PCT/NL/2014/050837.

[0078] La figura 5c muestra una porción del elemento cilíndrico intermedio 206 en detalle en la ubicación de la zona flexible 15. En esta zona 15, el elemento cilíndrico intermedio 206 comprende una porción flexible 15c. En su lado proximal, la porción flexible 15c está unida a una porción rígida 248 y, en su lado distal; a una porción rígida 250. La porción rígida 250 está provista de varias partes de extremo que se extienden 253 que se extienden en la dirección distal. La porción flexible 15c, preferiblemente, comprende una pluralidad de bisagras que se pueden fabricar fácilmente cortando con láser un patrón adecuado en el elemento cilíndrico 206, como se ha explicado con referencia a la porción flexible 15a (figura 5a).

[0079] En el lado izquierdo, la figura 5c muestra que el elemento cilíndrico intermedio 206 está provisto de varias porciones adyacentes 256 de elementos longitudinales. En la forma de realización mostrada, las porciones adyacentes 256 están separadas por pequeñas ranuras longitudinales resultantes del corte por láser. Por lo tanto, las porciones 256 se pueden mover independientemente en una dirección longitudinal. Como se ha mencionado anteriormente, cada porción de elemento longitudinal 256 se suelda a una correspondiente de las porciones de elemento longitudinal 236 fundiendo porciones en forma de labio 238 (figura 5b) para formar elementos longitudinales únicos cuyas porciones están dispuestas a diferentes distancias al eje longitudinal del instrumento.

[0080] En sus extremos proximales, estas porciones 256 comprenden porciones de extremo más delgadas que se extienden 255. Estas porciones de extremo que se extienden, por lo tanto, definen aberturas longitudinales en las que se encuentran las porciones de extremo que se extienden 253. Antes y durante el ensamblaje del instrumento, dos porciones de extremo adyacentes que se extienden 255 todavía están unidas a una porción de extremo 253 que se extiende y que está situada entre ellas por medio de islas de ruptura 254. Durante el primer uso del instrumento, como se ha explicado anteriormente, estas islas de ruptura 254 se romperán y los elementos longitudinales asociados a las partes 256 podrán moverse de forma independiente en la dirección longitudinal. Cualquiera de las islas de ruptura mostradas en la PCT/NL/2014/050837 se puede aplicar aquí.

[0081] La porción rígida 250 está provista de una o más unidades de soldadura 252 que pueden estar formadas como las unidades de soldadura 218 y pueden fundirse fácilmente, por ejemplo, mediante un rayo láser, para unir el elemento cilíndrico intermedio 206 a una porción adecuada del elemento cilíndrico intermedio 208 situado dentro del elemento cilíndrico intermedio 206.

[0082] La figura 5d muestra el elemento cilíndrico intermedio 208 en detalle en la ubicación de la zona flexible 15. En esa zona 15, el elemento cilíndrico intermedio 208 está provisto de una porción flexible 15d. La porción flexible 15d, como se muestra, se puede hacer mediante una ranura en forma de espiral simple resultante del corte por láser y que se extiende a lo largo de una cierta longitud de elemento cilíndrico intermedio 208. En su extremo proximal, la porción flexible 15d está unida a una porción rígida 260. En su extremo distal, la porción flexible 15d está unida a una porción rígida 264. La porción rígida 264 comprende una o más unidades de soldadura 262 que se pueden formar como las unidades de soldadura 218 y pueden fundirse fácilmente, por ejemplo, mediante un rayo láser, para unir el elemento cilíndrico intermedio 208 a una porción adecuada del elemento cilíndrico intermedio interno 210 situado dentro del elemento cilíndrico 208.

[0083] La figura 5e muestra el elemento cilíndrico interno 210 en detalle en la ubicación de la zona flexible 15. En esa zona 15, el elemento cilíndrico interno 210 está provisto de una porción flexible 15e. La porción flexible 15e, como se muestra, puede estar hecha mediante una ranura en forma de espiral simple resultante del corte por láser y que se extiende a lo largo de una cierta longitud del elemento cilíndrico interno 210. En su extremo proximal, la porción flexible 15e está unida a una porción rígida 270. En su extremo distal, la porción flexible 15e está unida a una porción rígida 272.

[0084] Los diámetros externo e interno del elemento cilíndrico interno 210, los elementos cilíndricos intermedios 204, 206, 208 y el elemento cilíndrico externo 202 se seleccionan de manera que, cuando se insertan entre sí para formar el instrumento mostrado en la figura 4, los respectivos espacios mutuos entre ellos son tan pequeños que los elementos cilíndricos adyacentes se pueden mover fácilmente entre sí en la dirección longitudinal, pero el juego radial mutuo se mantiene al mínimo. Los espacios mutuos pueden estar comprendidos en un rango de 0,02 a 0,1 mm. El grosor de los elementos cilíndricos puede estar comprendido en un rango de 0,1-2,0 mm, preferiblemente de 0,1-1,0 mm, más preferiblemente de 0,1-0,5 mm, y de la manera más preferible de 0,2 0,4 mm. Los diámetros de los elementos cilíndricos pueden estar comprendidos en un rango de 0,5-20 mm, preferiblemente de 0,5-10 mm, más preferiblemente de 0,5-6 mm.

[0085] Las figuras 6a-6d muestran detalles de elementos cilíndricos intermedios 204, 206 y 208, y el elemento cilíndrico interno 210, respectivamente, en la ubicación de la zona flexible 14. Las figuras 7a y 7b, respectivamente, muestran partes de las figuras 6a y 6b, respectivamente, en una escala aumentada para mejor la comprensión de la invención.

[0086] La figura 6a, que es la extensión de la figura 5b en la dirección distal del instrumento, muestra la porción rígida 246 en el lado derecho. El extremo distal de la porción rígida 246 está unido a un extremo de una porción flexible 14a situada en la zona flexible 14. En su otro extremo, la porción flexible 14a está unida a una porción rígida 296. La porción flexible 14a puede estar hecha de bisagras similares a las de las porciones flexibles 15a, 15c, 15d y 15c.

[0087] En varias ubicaciones, la porción flexible 14a está provista de porciones pequeñas en forma de labio 294a que se usan como unidades de soldadura, como será evidente más adelante.

[0088] Se muestra que la porción rígida 246 está provista de una o más porciones en forma de labio 292. Se utilizan como unidades de soldadura, como se explicará más adelante.

[0089] La figura 6b, que es la extensión de la figura 5c en la dirección distal del instrumento, muestra detalles adicionales del elemento cilíndrico intermedio 206. En el lado derecho, la figura 6b muestra la pluralidad de porciones de elemento longitudinal 256. En su extremo distal, cada una de ellas se estrecha, o se estrecha, en una porción de elemento longitudinal 274 de pequeña anchura. Por lo tanto, estas porciones de elemento longitudinal 274 se pueden concebir como alambres finos que son muy flexibles y se pueden doblar fácilmente. Cada una de estas porciones de elemento longitudinal 274 se extiende a lo largo de toda la longitud de la zona flexible 14. En su extremo distal, cada una de las porciones de elemento longitudinal 274 se ensancha en una porción de elemento longitudinal 276 más ancha.

[0090] Las porciones de elemento longitudinal adyacentes 274, en sus extremos proximales, están dispuestas a una distancia predeterminada de manera que se definan estos espacios abiertos. En cada espacio abierto está situada una porción en forma de almohadilla 278. Cada porción en forma de almohadilla 278 actúa como un espaciador para mantener separadas las porciones de elemento longitudinal adyacentes 274 y evitar que se muevan tangencialmente durante el uso. Las porciones en forma de almohadilla 278 son las porciones iniciales de los respectivos elementos longitudinales de un segundo conjunto de elementos longitudinales. Cada una de las porciones en forma de almohadilla 278 está unida a la porción rígida 246 del elemento cilíndrico intermedio 204 (figuras 6a y 7a), preferiblemente por medio de las unidades de soldadura 292. Además, antes y durante el ensamblaje del instrumento, cada una de las porciones en forma de almohadilla 278 todavía está unida a una (o más) de las porciones de elemento longitudinal adyacentes 274 por medio de una o más islas de ruptura 280. Durante el primer uso del instrumento, como se explicó anteriormente, estas islas de ruptura 280 se romperán y las respectivas partes en forma de almohadilla 278 pueden moverse libremente en la dirección longitudinal en el espacio abierto entre las porciones de elemento longitudinal adyacentes 274. Cualquiera de las islas de ruptura mostradas en la PCT/NL/2014/050837 se puede aplicar aquí.

[0091] Cada una de las partes en forma de almohadilla 278, en su lado distal, se estrecha en una porción de elemento longitudinal 282. Por lo tanto, estas porciones de elemento longitudinal 282 se pueden concebir como alambres finos que son muy flexibles y se pueden doblar fácilmente. Las porciones de elemento longitudinal 282 discurren longitudinalmente en paralelo a las porciones de elemento longitudinal 274 del primer conjunto de elementos longitudinales en la ubicación de la zona flexible 14. En sus lados distales, las porciones de elemento longitudinal 282 se ensanchan en las porciones de elemento longitudinal 284. Estas porciones de elemento longitudinal 284, en una cierta ubicación distal adicional, se estrechan en porciones de elemento longitudinal 285 que tienen anchuras mas pequeñas y definen espacios abiertos entre porciones de elemento longitudinal adyacentes 285.

[0092] Las porciones en forma de almohadilla 277 están situadas dentro de estos últimos espacios abiertos. Estas porciones en forma de almohadilla 277 actúan como espaciadores para mantener separadas las porciones de elemento longitudinal 285 y evitar que se muevan tangencialmente. Cada una de las porciones en forma de almohadilla 277 forma la unidad de extremo de una porción de elemento longitudinal 276 a la que están unidas. Además, cada una de las porciones en forma de almohadilla 277 está unida preferiblemente mediante soldadura láser, a una porción de elemento longitudinal 310 situada en el elemento cilíndrico intermedio 208 (véase más adelante).

[0093] En su extremo distal, cada una de las porciones de elemento longitudinal 285 se ensancha en las porciones de elemento longitudinal 286 más anchas que son adyacentes entre sí y, preferiblemente, solo están separadas por una pequeña ranura de manera que se evita el movimiento tangencial de las porciones de elemento longitudinal 286. Antes y durante el ensamblaje del instrumento, estas porciones de elemento longitudinal 286 todavía están unidas entre sí por medio de islas de ruptura 290. Durante el primer uso del instrumento, como se ha explicado anteriormente, estas islas de ruptura 290 se romperán y las respectivas porciones de elemento longitudinal 286 podrán moverse libremente de forma independiente en la dirección longitudinal. Cualquiera de las islas de ruptura mostradas en la PCT/NL/2014/050837 se puede aplicar aquí.

[0094] En la disposición mostrada en la figura 1, los elementos longitudinales asociados a las porciones de elemento longitudinal 286 estarán unidos a la zona flexible 16. En consecuencia, si un usuario dobla la zona flexible 14, también se doblará la zona flexible 16. Si los elementos longitudinales asociados a las porciones de elemento longitudinal 286 fueran rectos en toda su longitud, dichos doblados serían opuestos entre sí, como lo sabe el experto en la materia. Es decir, por ejemplo, doblar la porción rígida 246 (figura 6a) hacia abajo como se ve en la superficie del dibujo de la figura 6a haría que el lado distal de la zona flexible 16 se moviera hacia arriba en esa misma superficie. Como se muestra en la figura 6b, sin embargo, hacia la dirección distal, las porciones de elemento longitudinal adyacentes 286 están dispuestas en una trayectoria en espiral. Dependiendo de la cantidad de espiral hacia el extremo distal, de esta manera se puede hacer que el lado del extremo distal de la zona flexible se pueda mover en cualquier otro ángulo de espacio predeterminado. En la figura 1, se muestra la situación en la que el lado del extremo distal de la zona flexible 16 también se mueve hacia abajo en una superficie si la porción rígida 246 se mueve hacia abajo en esa superficie.

[0095] En la forma de realización mostrada en las figuras 6b y 7b, en la porción flexible 14b, la pluralidad de porciones de elemento longitudinal 274 del primer conjunto de elementos longitudinales y la pluralidad de porciones de elemento longitudinal 282 del segundo conjunto de elementos longitudinales están dispuestas de la siguiente manera:

- Están reagrupadas en conjuntos de una porción de elemento longitudinal 274 y una porción de elemento longitudinal 282 que se ponen en contacto entre sí en la dirección longitudinal sin estar unidas entre sí. - Un total de ocho conjuntos se muestra en las figuras 6b y 7b. Entre dos conjuntos adyacentes hay un espacio ocupado por con uno o más espaciadores tangenciales 275, 279 (mostrado(s) en una escala aumentada en la figura 7b y también en la figura 8).

[0096] En la forma de realización mostrada, cada espaciador tangencial 275 comprende tres unidades separadas en forma de alambre 275a, 275b, 275c (figura 8). Las unidades en forma de alambre 275a, 275b, 275c están dispuestas en paralelo entre sí en la dirección longitudinal. Están separadas entre sí por pequeñas ranuras resultantes del corte por láser. Están unidas tangencialmente entre sí por puentes en una o más ubicaciones de manera que solo pueden moverse como una única unidad en la dirección longitudinal. Aquellos puentes se pueden situar en cualquier lugar a lo largo de la dirección longitudinal. En la ubicación de estos puentes (o en cualquier otra ubicación adecuada), el espaciador 275 está provisto de unidades de soldadura 294b que pueden ser pequeñas porciones en forma de labio, como se explicará más adelante. Estas unidades de soldadura 294b pueden tener cualquier otra forma adecuada, por ejemplo, un único labio. Puede haber más o menos de tres de dichas unidades en forma de alambre 275a, 275b, 275c.

[0097] Antes y durante el ensamblaje del instrumento, el espaciador 275 sigue estando unido a la porción de elemento longitudinal adyacente 282 y/o a la porción de elemento longitudinal 274 por medio de una o más islas de ruptura 316. Además, la una o más unidades en forma de alambre 275a, 275b, 275c pueden, entonces, todavía estar unidas entre sí por medio de una o más islas de ruptura 318. Estas islas de ruptura pueden ser simples puentes pequeños que se pueden romper fácilmente. Durante el primer uso del instrumento, como se explicó anteriormente, estas islas de ruptura 316 se romperán y los respectivos espaciadores 275 se separarán de la porción de elemento longitudinal adyacente 282 y/o la porción de elemento longitudinal 274. Al mismo tiempo, las islas de ruptura 318 se romperán. En su lugar, se puede aplicar aquí cualquier otra forma de realización de las islas de ruptura mostradas en la PCT/NL/2014/050837.

[0098] Como se muestra, los espaciadores 279 se pueden construir de la misma manera que los espaciadores 275.

[0099] Una vez que el elemento intermedio cilíndrico 206 se inserta en el elemento cilíndrico intermedio 204 de manera que las partes flexibles 14a y 14b estén alineadas, cada unidad de soldadura 294a en la porción flexible 14a se suelda a una unidad de soldadura 294b en un espaciador 275, 279. Puede haber más de una conexión de soldadura entre cada espaciador 275, 279 y la porción flexible 14a, pero eso reducirá la flexibilidad de la zona flexible 14. La soldadura entre cada espaciador 275, 279 y la porción flexible 14a se llevarán a cabo de manera que algún material adicional, procedente de las porciones en forma de labio de las unidades de soldadura 294a, 294b quede entre el espaciador 275, 279 y la porción flexible 14a en la ubicación de las unidades de soldadura 294a, 294b. Este material adicional resultante de la acción de soldadura hace que cada espaciador 275, 279 tenga una altura mayor en la dirección radial en el lugar de la soldadura que la altura de las porciones de elemento longitudinal adyacentes 274, 282, como se ve en la dirección radial. Por lo tanto, los espaciadores 275, 279 también actúan como espaciadores radiales. Por lo tanto, incluso en el estado de doblado de la zona flexible 14, el material de las porciones flexibles 14a y 14c se mantiene a cierta distancia mínima que es mayor que la altura de las porciones de elemento longitudinal 274, 282. Es decir, se forma una jaula en la que las porciones de elemento longitudinal 274, 282 puede moverse libremente en la dirección longitudinal sin estar sujetadas entre las porciones flexibles 14a y 14c. La altura adicional de los separadores radiales, como se ve en la dirección radial, está comprendida preferiblemente en un rango del 1-40 %, más preferiblemente del 1-30 % y de la manera más preferible del 1-15 % de la altura de la porción de elemento longitudinal 274, 282.

[0100] En una forma de realización alternativa, los espaciadores 275, 279 están unidos al elemento cilíndrico intermedio 208, por ejemplo, por medio de soldadura láser, para formar dichos espaciadores radiales. En dicha forma de realización, la unión se realiza antes de que los elementos cilíndricos intermedios 206 y 208 se inserten en el elemento cilíndrico intermedio 204. Después de eso, las unidades de soldadura 294a se también se pueden soldar a los espaciadores radiales 275, 279.

[0101] En otras alternativas, ambos elementos cilíndricos intermedios 206 y 208 están insertados en el elemento cilíndrico intermedio 204 y están alineados coaxialmente según sea necesario. Luego, las unidades de soldadura 294a se irradian tan intensamente con un rayo láser que tanto las unidades de soldadura 294a como las unidades de soldadura subyacentes 294b se fundirán de manera que los espaciadores radiales 275, 279 se unan a ambos elementos cilíndricos intermedios 206 y 208.

[0102] Al formar jaulas que tienen paredes laterales con una altura mayor en la dirección radial que la altura de las porciones de elemento longitudinal 274, 282, se resuelve el problema del estado de la técnica, explicado en relación con la figura 3. Sin embargo, se observa que este problema también se reduce en gran medida disponiendo las porciones de elemento longitudinal flexibles 274, 282 situadas en la zona flexible 14 de todos los conjuntos de elementos longitudinales en el mismo elemento cilíndrico único. Es decir, dichas porciones flexibles de elementos longitudinales de diferentes conjuntos de elementos longitudinales ya no están dispuestas una encima de la otra, potencialmente con material de una porción flexible en el medio, lo que evita que ocurra la situación mostrada en la figura 3.

[0103] La figura 6c muestra una porción del elemento cilíndrico intermedio 208 en detalle en la ubicación de la zona flexible 14. En esta zona 14, el elemento cilíndrico intermedio 208 comprende una porción flexible 14c. En su lado proximal, la porción flexible 14c está unida a una porción rígida 300 y, en su lado distal, a una porción rígida 301. La porción rígida 301 está provista de varias porciones de extremo que se extienden 304 que se extienden en la dirección distal. La porción flexible 14c, preferiblemente, comprende una pluralidad de bisagras que se pueden hacer fácilmente cortando con láser un patrón adecuado en el elemento cilíndrico 208, como se ha explicado con referencia a la porción flexible 15a (figura 5a).

[0104] En el lado izquierdo, la figura 6c muestra que el elemento cilíndrico intermedio 208 está provisto de varias porciones adyacentes 310 de elementos longitudinales. En la forma de realización mostrada, las porciones adyacentes 310 están separadas por ranuras longitudinales pequeñas resultantes del corte por láser. Por lo tanto, las porciones 310 pueden moverse independientemente en la dirección longitudinal. Cada porción de elemento longitudinal 310 está soldada, por ejemplo, mediante soldadura láser, a una correspondiente de las porciones en forma de almohadilla 277 (figura 6b) para formar elementos longitudinales únicos cuyas porciones están dispuestas a diferentes distancias del eje longitudinal del instrumento.

[0105] En sus extremos proximales, estas porciones 310 comprenden porciones de extremo más finas que se extienden 308. Estas porciones de extremo que se extienden 308, por lo tanto, definen aberturas longitudinales en las que están situadas las porciones de extremo que se extienden 304. Antes y durante el ensamblaje del instrumento, dos partes de extremo adyacentes que se extienden 308 todavía están unidas a una porción de extremo que se extiende 304 situada entre ellas por medio de islas de ruptura 306. Durante el primer uso del instrumento, como se explicó anteriormente, estas islas de ruptura 306 se romperán y los elementos longitudinales asociados a las porciones 310 podrán moverse libremente de manera independiente en la dirección longitudinal. Cualquiera de las islas de ruptura mostradas en la PCT/NL/2014/050837 se puede aplicar aquí.

[0106] La porción rígida 301 está provista de una o más unidades de soldadura 302, por ejemplo, en forma de porciones en forma de labio que se pueden fundir fácilmente, por ejemplo, mediante un rayo láser, para unir el elemento cilíndrico intermedio 208 a una porción adecuada del elemento cilíndrico intermedio 210 situado dentro del elemento cilíndrico intermedio 208.

[0107] La figura 6d muestra el elemento cilíndrico interno 210 en detalle en la ubicación de la zona flexible 14. En esa zona 14, el elemento cilíndrico interno 210 está provisto de una porción flexible 14d. La porción flexible 14d, como se muestra, puede fabricarse de manera similar a la porción flexible 14a cortando con láser un patrón de ranura adecuado en el elemento cilíndrico 210. Sin embargo, alternativamente, puede fabricarse mediante una simple ranura en forma de espiral resultante del corte por láser y que se extiende a lo largo de una cierta longitud del elemento cilíndrico interno 210, o cualquier otra técnica. En su extremo proximal, la porción flexible 14d está unida a una porción rígida 312. En su extremo distal, la porción flexible 14d está unida a una porción rígida 314.

[0108] Las figuras 9A, 9B y 10 muestran, además, una forma de realización de una implementación de espaciadores radiales. En la forma de realización de estas figuras, como se muestra en la figura 9A, las partes en forma de labio 294a en el elemento cilíndrico intermedio 204 están sustituidas por partes en forma de labio 294c que no necesitan usarse en un proceso de soldadura, pero se doblarán hacia adentro durante la fabricación, como se explicará más adelante.

[0109] Como se muestra en la figura 9B, los espaciadores 275, 279 no están provistos de más unidades de soldadura 294b, sino opcionalmente en las ubicaciones de las unidades de soldadura 294b, con porciones de espaciador radial 281. Esto se muestra mejor en la figura 10, que muestra una sección transversal en la dirección longitudinal a través del instrumento en una ubicación de dicha porción de espaciador radial 281. La figura 10 muestra la sección transversal a través de las porciones de elementos cilíndricos intermedios 204, 206, 208 en el estado en el que están insertados entre sí.

[0110] Una vez que el elemento cilindrico intermedio 206 se inserta en el elemento cilindrico 204, la porción en forma de labio 294c se dobla hacia adentro de manera que permanece en una posición doblada hacia adentro y toca una porción de espaciador radial 281. Por lo tanto, en la ubicación de la porción en forma de labio doblado 294c se crea un espacio radial fijo entre los elementos cilíndricos intermedios 204 y 206. La figura 10 indica que el elemento intermedio 206 en la ubicación de porción de espaciador radial 281 tiene una altura h1 medida desde su superficie interna hasta su superficie externa. Debido a la porción en forma de labio doblado 294c, existe una distancia h2 entre la superficie interna del elemento cilíndrico 206 y la superficie interna del elemento cilíndrico 204, donde h2>h1. Expresado de otra manera, la porción en forma de labio 294c está doblada hacia adentro a lo largo de una distancia radial de h2-h1. Por lo tanto, se crea un espacio radial bien definido para las porciones de elemento longitudinal 282 dispuestas a lo largo de los espaciadores 275, 279 que sostienen el movimiento libre de estas porciones de elemento longitudinal 282 en la dirección longitudinal incluso en situaciones donde el instrumento total está doblado en la zona flexible 14.

[0111] Las porciones en forma de labio 294c se pueden doblar de manera que la altura h2 esté en un rango del 1-40 %, más preferiblemente del 1-30 %, y de la manera más preferible del 1-15 % más que la altura h1.

[0112] En una forma de realización, las unidades de soldadura 294b todavía se proporcionan en el elemento cilíndrico intermedio 206 y las porciones en forma de labio 294c se sueldan a dichas unidades de soldadura después de que estas porciones en forma de labio 294c se hayan doblado hacia adentro. De esta manera, se evita que los espaciadores 275, 279 floten libremente, lo que pueda proporcionar más estabilidad al instrumento.

[0113] No hay límite en cuanto a la cantidad de porciones en forma de labio 294c usadas para crear una distancia bien definida de h2-h1 entre los elementos cilíndricos intermedios 204 y 206 en algunas ubicaciones a lo largo de las porciones de elemento longitudinal 282.

[0114] Las figuras 11a, 11b y 12 muestran otra forma de realización más. El elemento cilíndrico intermedio 204 está provisto de porciones en forma de labio 294e que pueden tener una longitud mayor en su dirección longitudinal que las porciones en forma de labio 294c de la figura 9A, 9B y 10. Las unidades de forma de alambre 275a, 275b, 275c de un espaciador 275 se mantienen unidas por una porción de espaciador 294f. En algunas ubicaciones, las porciones de elemento longitudinal adyacentes 282 no están separadas por espaciadores 275, 279, sino por un espacio libre 320.

[0115] Una vez que el elemento cilíndrico intermedio 206 se inserta en el elemento cilíndrico 204, las porciones en forma de labio 294e se ubican sobre un espacio libre 320. Cada porción en forma de labio 294e se dobla hacia adentro de manera que permanece en una posición doblada hacia adentro y se extiende a través del espacio libre 320 y toca una porción de elemento cilíndrico intermedio 208. Cf. La figura 12 que muestra una sección transversal del instrumento en la dirección longitudinal en una ubicación de dicho espacio libre 320 cuando los elementos cilíndricos intermedios 204, 206, 208 se insertan entre sí como se muestra.

[0116] Suponiendo de nuevo que el elemento cilíndrico intermedio 206 tiene una altura h1, entonces, la porción en forma de labio 294e se dobla hacia adentro en una distancia de h3 donde h3>h1. Por lo tanto, en la ubicación de la porción en forma de labio doblado 294e se crea un espacio radial bien definido entre los elementos cilíndricos intermedios 204 y 208 que es mayor que la altura h1 de las porciones de elemento longitudinal 282. Esto favorece el libre movimiento de los mismos en la dirección longitudinal incluso en situaciones en las que el instrumento total está doblado en la zona flexible 14.

[0117] No hay límite en cuanto al número de porciones en forma de labio 294e y espacios libres 320 usados para definir las ubicaciones de espacios radiales bien definidos entre los elementos cilíndricos intermedios 204 y 208 junto con las porciones de elemento longitudinal 282.

[0118] Las porciones en forma de labio 294e se pueden doblar de manera que la altura h3 esté comprendida en un rango del 1-40 %, más preferiblemente del 1-30 % y de la forma más preferible del 1-15 % más que la altura h1.

[0119] Aunque se ha demostrado que las partes en forma de labio 294c, 294e de las figuras 9A, 9B, 10,11A, 11B y 12 están dobladas hacia adentro, en principio, los espaciadores radiales pueden, alternativamente, fabricarse proporcionando porciones en forma de labio en el elemento cilíndrico intermedio 208 y doblar estas porciones en forma de labio hacia afuera, por ejemplo ya sea contra porciones 281 de espaciadores 275, 279 o a través de espacios libres 320 contra el elemento cilíndrico intermedio 204. Sin embargo, en algunos casos, esto puede dar como resultado procesos de fabricación más complejos.

[0120] Todos los elementos cilíndricos 202, 204, 206, 206, 208, 210 están, preferiblemente, fabricados a partir de un único tubo cilíndrico de cualquier material adecuado, como acero inoxidable, cobalto-cromo, aleación con memoria de forma como Nitinol®, plástico, polímero, materiales compuestos u otro material cortable. Alternativamente, los elementos cilíndricos se pueden fabricar mediante un proceso de impresión 3D. El grosor de ese tubo depende de su aplicación. Para aplicaciones médicas, el grosor puede estar comprendido en un rango de 0,1-2,0 mm, preferiblemente de 0,1-1,0 mm, más preferiblemente 0,1-0,5 mm y de la forma más preferible de 0,2-0,4 mm. El diámetro del elemento cilindrico interno depende de la su aplicación. Para aplicaciones médicas, el diámetro puede estar comprendido en un rango de 0,5-20 mm, preferiblemente de 0,5 10 mm, más preferiblemente de 0,5-6 mm.

[0121] Las ranuras y aberturas en todos los elementos cilíndricos se pueden fabricar mediante corte por láser. Las ranuras más pequeñas que se hacen para separar simplemente los elementos adyacentes pueden tener una anchura, preferiblemente, en un rango de 5-50 |_im, más preferiblemente de 15-30 |_im.

[0122] Estará claro para un experto en la técnica que el alcance de la invención no se limita a los ejemplos mencionados anteriormente, sino que son posibles varios cambios y varias modificaciones de los mismos sin desviarse del alcance de la invención, tal como se define en las reivindicaciones adjuntas. Mientras que la invención se ha ilustrado y descrito en detalle en las figuras y la descripción, dicha ilustración y descripción se deben considerar ilustrativas o ejemplares solamente, y no restrictivas. La presente invención no se limita a las formas de realización descritas, sino que comprende cualquier combinación de las formas de realización descritas que puede resultar ventajosa.

[0123] Por ejemplo, los separadores radiales se explican con referencia a partes separadas de un elemento cilíndrico que están soldadas a al menos uno de otro elemento cilíndrico situado dentro de dicho elemento cilíndrico y otro elemento cilíndrico situado fuera de dicho elemento cilíndrico. La acción de soldadura se realiza fundiendo una unidad de soldadura en uno o más de estos elementos cilíndricos cuya fusión da como resultado que quede algún material de la unidad de soldadura para proporcionar a las partes separadas una altura adicional de manera que se conviertan en separadores radiales. Sin embargo, en principio, en vez de esta técnica, se pueden usar otros en los que se usan separadores radiales separados que tienen una altura mayor que las propias porciones de elemento longitudinal de todos modos. Sin embargo, la técnica descrita tiene la ventaja de que se puede comenzar con elementos cilíndricos que se cortan con láser para obtener los patrones deseados, seguidos de soldadura con láser de las unidades de soldadura, como se explica.

[0124] Los espaciadores radiales 275, 279 son flexibles. Debe entenderse que los patrones de ranuras aplicados para proporcionarles la flexibilidad deseada no se limitan a los ejemplos mostrados. Las ranuras se pueden definir en cualquier patrón adecuado, incluidas las ranuras dirigidas en la dirección longitudinal y/o tangencial, así como cualquiera de las ranuras curvadas.

[0125] Las formas de realización anteriores se muestran con zonas que se pueden doblar 14 y 15 en el extremo proximal del instrumento, dispuestas para controlar el doblado de las zonas que se pueden doblar 16, 17 en el extremo distal por medio de dos conjuntos de elementos longitudinales. Las zonas que se pueden doblar 14, 15 pueden reemplazarse por otros medios de accionamiento, como motores adecuados dispuestos para controlar el movimiento de los elementos longitudinales. En otra alternativa, dichos medios de accionamiento podrían construirse como una bola a la que se unen los elementos longitudinales. Rotar la bola moverá longitudinalmente los elementos longitudinales y, por lo tanto, controlará el doblado de las zonas flexibles 16, 17.

[0126] La invención también es aplicable en instrumentos que solo tienen una zona que se puede doblar y, por lo tanto, solo un conjunto de elementos longitudinales. Una jaula, como la que se muestra, acomoda dos elementos longitudinales adyacentes, sin embargo, la invención no se restringe a este número. El número de elementos longitudinales colocados en una única jaula puede ser uno o más. Puede haber más de dos conjuntos de elementos longitudinales, cada conjunto dispuesto para controlar el doblado de una zona flexible en el extremo distal del instrumento. Las jaulas también se pueden aplicar en zonas no flexibles del instrumento.

[0127] Aunque la invención se ha descrito con referencia a jaulas en la zona flexible 14, dichas jaulas se pueden aplicar en cualquier otra de las zonas flexibles 15, 16, y 17 tanto en el extremo proximal como en el extremo distal del instrumento.

[0128] Las variaciones de las formas de realización descritas pueden ser comprendidas y efectuadas por un experto en la técnica en la práctica de la invención reivindicada, a partir del estudio de las figuras, la descripción y las reivindicaciones adjuntas. En la descripción y las reivindicaciones, la palabra "que comprende" no excluye otros elementos, y el artículo indefinido "un" o "una" no excluye una pluralidad. De hecho, debe interpretarse como significado de "al menos un/a". El mero hecho de que determinadas características se mencionen en reivindicaciones dependientes mutuamente diferentes no indica que una combinación de estas características no pueda usarse con ventaja. Cualquier signo de referencia en las reivindicaciones no debería interpretarse como una limitación del alcance de la invención. Las características de las formas de realización y los aspectos descritos anteriormente pueden combinarse a menos que su combinación de como resultado conflictos técnicos evidentes.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Instrumento orientable (10) para aplicaciones de tipo endoscópico y/o invasivo, como en cirugía, donde el instrumento comprende un cuerpo tubular alargado (18) que se extiende en una dirección longitudinal y que tiene al menos un medio de accionamiento (14; 15) en un lado proximal del instrumento orientable y al menos una zona que se puede doblar (16; 17) en un lado distal del instrumento orientable, donde dicho al menos un medio de accionamiento (14; 15) está dispuesto para controlar el doblado de dicha al menos una zona flexible (16; 17) por medio de al menos un elemento longitudinal,

donde el instrumento comprende un primer elemento cilíndrico (204), un segundo elemento cilíndrico (206) y un tercer elemento cilíndrico (208), donde el primer elemento cilíndrico (204) rodea el segundo elemento cilíndrico (206) y el segundo elemento cilíndrico (206) rodea el tercer elemento cilíndrico (208),

donde el segundo elemento cilíndrico (206) comprende dicho al menos un elemento longitudinal y al menos una zona (14b) con una porción de elemento longitudinal (274; 282) de dicho al menos un elemento longitudinal, donde dicha porción del elemento longitudinal (274; 282) tiene una primera altura en una dirección radial de dicho instrumento,

donde el instrumento está provisto de al menos dos espaciadores radiales (275; 279) en lados tangenciales mutuos de dicha porción de elemento longitudinal (274; 282), donde dicha zona (14b) está alineada longitudinalmente con dicha al menos una zona flexible,

caracterizado por el hecho de que

cada uno de dichos espaciadores radiales (275; 279) tiene, al menos localmente, una segunda altura en la dirección radial mayor que la primera altura.

2. Instrumento orientable según la reivindicación 1, donde dicha segunda altura está comprendida en un rango del 1-40 %, más preferiblemente del 1-30 %, y de la manera más preferible del 1-15 % mayor que la primera altura.

3. Instrumento orientable según la reivindicación 1 o 2, donde dicho instrumento comprende al menos dos porciones de elemento longitudinal (274; 282) en dicha zona y que definen un espacio entre ellas, donde un espaciador radial (275; 279) está dispuesto en dicho espaciador para formar también un espaciador tangencial entre dichas porciones de elemento longitudinal adyacentes (274; 282).

4. Instrumento orientable según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, donde el espaciador radial (275; 279) es un espaciador flexible.

5. Instrumento orientable según la reivindicación 4, donde el espaciador radial (275; 279) comprende una pluralidad de porciones diferentes (275a, 275b, 275b) separadas por ranuras.

6. Instrumento orientable según la reivindicación 5, donde las porciones diferentes son unidades en forma de alambre (275a, 275b, 275c) que se extienden en la dirección longitudinal y están separadas por ranuras longitudinales.

7. Instrumento orientable según la reivindicación 5, donde las ranuras comprenden al menos una de las porciones de ranura que se extienden en una dirección longitudinal, porciones de ranura que se extienden en una dirección tangencial y porciones de ranura que tienen una forma curvada.

8. Instrumento orientable según cualquiera de las reivindicaciones 4, 5, 6 y 7, donde los espaciadores radiales están situados en una zona flexible (14; 15; 16; 17) del instrumento orientable.

9. Instrumento orientable según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, donde el instrumento comprende al menos una primera zona flexible (16) en su extremo distal y una segunda zona flexible (17) en su extremo distal, donde la primera zona flexible (16) puede ser controlada por un primer conjunto de uno o más elementos longitudinales y la segunda zona flexible (17) puede ser controlada por un segundo conjunto de uno o más elementos longitudinales, donde al menos un elemento longitudinal (274) de dicho primer conjunto y al menos uno de dicho segundo conjunto están situados en paralelo entre dichos dos espaciadores radiales (275; 279).

10. Instrumento orientable según cualquiera de las reivindicaciones 1-3, donde dicho espaciador radial incluye una porción en forma de labio doblado (294c, 294e).

11. Instrumento orientable según la reivindicación 10, donde la porción en forma de labio (294c) forma parte del primer elemento cilíndrico (204) y está doblada hacia adentro contra una porción de dicho segundo elemento cilíndrico (206) adyacente a dicha porción de elemento longitudinal (282).

12. Instrumento orientable según la reivindicación 10, donde la porción en forma de labio (294e) forma parte del primer elemento cilíndrico (204) y está doblada hacia adentro contra una porción de dicho tercer elemento cilindrico (208) a través de un espacio libre 320 en dicho segundo elemento cilindrico (206) adyacente a dicha porción de elemento longitudinal (282).

13. Instrumento orientable según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, donde una primera porción de elemento longitudinal (236; 237; 274; 282; 255; 278; 308) está unida a al menos una de una segunda porción de elemento longitudinal adyacente (236; 274; 278), una porción rígida (246; 253; 304) del instrumento, o un espaciador (275) situado entre porciones de elemento longitudinal adyacentes (282) por medio de una isla de ruptura (240; 242; 280; 290; 254; 306; 316; 318), donde una isla de ruptura está definida como un elemento que se rompe antes de que las fuerzas longitudinales ejercidas sobre el primer elemento longitudinal deformen permanentemente cualquier porción del propio primer elemento longitudinal.

14. Método para fabricar un instrumento orientable según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, donde el método comprende:

- proporcionar dicho primer elemento cilíndrico (204);

- insertar dicho segundo elemento cilíndrico (206) en dicho primer elemento cilíndrico (204) y soldar localmente dichos al menos dos espaciadores radiales (275; 279) a dicho primer elemento cilíndrico (204) para hacer que dichos dos espaciadores radiales (275; 279) obtengan localmente dicha segunda altura; e - insertar dicho tercer elemento cilíndrico (208) en dicho segundo elemento cilíndrico (206);

O:

- proporcionar dicho segundo elemento cilíndrico (206);

- insertar dicho tercer elemento cilíndrico (208) en dicho segundo elemento cilíndrico (206) y soldar localmente dichos al menos dos espaciadores radiales (275; 279) a dicho tercer elemento cilíndrico (208) para hacer que dichos dos espaciadores radiales (275; 279) obtengan localmente dicha segunda altura; e - insertar dicho segundo (206) y tercer elementos cilíndricos (208) juntos en dicho primer elemento cilíndrico (204);

O:

- proporcionar un ensamblaje de dicho primer (204), segundo (206) y tercer (208) elementos cilíndricos de manera que dicho tercer elemento cilíndrico (208) se inserte en dicho segundo elemento cilíndrico (206) y dicho segundo elemento cilíndrico (206) se inserte en dicho primer elemento cilíndrico; y

- soldar localmente dichos al menos dos espaciadores radiales (275; 279) a al menos uno de dicho primer elemento cilíndrico (204) y dicho tercer elemento cilíndrico (208) para hacer que dichos dos espaciadores radiales (275; 279) obtengan localmente dicha segunda altura.