ES2909083T3 - Equipo localizador - Google Patents
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Abstract
Equipo localizador, que comprende: - un mástil (10) que proporciona un eje de referencia del equipo localizador (LOC); - una unidad de procesamiento con uno o más procesadores; y - una pluralidad de sensores electromagnéticos acoplados al mástil (10), en donde dicha pluralidad de sensores electromagnéticos incluye: · dos sensores de gradiente (2, 3), que están espaciados en lados opuestos del mástil (10), generando una tensión proporcional a la magnitud de una componente de campo magnético que coincide con un eje de los sensores de gradiente (2, 3), al pasar por cada sensor de gradiente (2, 3), estando dichos dos sensores de gradiente (2, 3) configurados para medir la distancia del equipo localizador (LOC) a un objeto enterrado. en donde dichos uno o más procesadores están configurados para calcular información de localización de dicho objeto enterrado en base a las medidas realizadas por la pluralidad de sensores electromagnéticos, en donde dicha información de localización calculada es mostrada a través de una unidad de visualización, caracterizado porque: - la pluralidad de sensores electromagnéticos incluye, además: - un sensor de nulo (1) que comprende un bobinado enrollado alrededor de dicho eje de referencia del equipo de localización (LOC); - tres sensores (4, 5, 6), a saber, un primer sensor (4), un segundo sensor (6) y un tercer sensor (5), que comprenden bobinados concéntricos con respecto a un soporte esferoidal, que es atravesado por dicho eje de referencia del equipo de localización (LOC), siendo los sensores primero (4), segundo (6) y tercero (5) sensores no omnidireccionales; y - un cuarto sensor (7), situado encima de dicho sensor de nulo (1), en donde dichos sensores primero (4) y segundo (6) están configurados para medir un ángulo del equipo localizador (LOC) con respecto al objeto enterrado y el tercer sensor (5) está configurado para medir la profundidad del objeto enterrado junto con el cuarto sensor (7), y en donde los sensores primero (4) y segundo (6) están desfasados +45º y -45º, respectivamente, sobre dicho soporte esferoidal y el bobinado del tercer sensor (5) está situado en un plano que contiene el citado eje de referencia del equipo localizador (LOC) y es paralelo a unos bobinados de dichos dos sensores de gradiente (2, 3).
Description
DESCRIPCIÓN
Equipo localizador
Campo de la técnica
La presente invención concierne a un equipo localizador de objetos enterrados, por ejemplo, cables o tuberías, que comprende una unidad de procesamiento y una serie de sensores electromagnéticos acoplados a un mástil del equipo localizador, en diferentes posiciones del mismo.
Antecedentes de la invención
La patente US-B1-8203343 divulga un localizador portátil para detectar un objeto enterrado caracterizado por una emisión de campo electromagnético (EM) que emplea conjuntos de sensores tridimensionales (3D), cada uno de los cuales tiene tres sensores de campo EM sustancialmente idénticos dispuestos en una pared anular flexible que tiene un centroide radial que define un eje de detección. Los sensores anulares flexibles se mantienen en una concentricidad sustancial con los ejes de detección correspondientes dispuestos en ortogonalidad mutua sustancial. Un par de conjuntos de sensores 3D dispuestos en un primer eje sustancialmente ortogonal a un segundo eje desafiado por otro par de sensores de campo EM que tienen cada uno un eje de detección dispuesto a lo largo del segundo eje. El localizador introduce una interfaz de usuario (Ul) reconfigurable por el usuario que emplea un audio de trinquete "pegajoso" Ul y un conjunto de bisagra hueca para redisponer el conjunto de sensores desde una disposición de funcionamiento a una de almacenamiento
La patente US-B1-9465129 da a conocer un equipo localizador de objetos enterrados tales como conductos, tuberías o cables que incorpora dispositivos de captura de imágenes y medición de posición y orientación, como una brújula magnética, acelerómetros, giroscopios, GPS y DGPS. Asimismo, el sistema puede incluir otros sensores, como sensores de concentración de gas. El equipo asocia las imágenes capturadas durante el proceso de localización con datos de posición del objeto enterrado. Estos datos e imágenes pueden estar asociados con imágenes de satélites o fotografías aéreas para proporcionar un mapa de alta precisión. El equipo localizador puede incluir además al menos una antena-array omnidireccional y unas antenas bobinadas dispuestas en los laterales para determinar el campo magnético generado por el objeto enterrado.
La solicitud de patente internacional WO 2012/155001 divulga localizadores de objetos enterrados que incluyen varias configuraciones de antena y características de seguridad. En particular, el localizador incluye diferentes conjuntos de sensores de doble gradiente con un sensor omnidireccional en medio.
La patente US-B2-7834801 da a conocer un sistema localizador para tuberías o cables subterráneos que comprende uno o más sensores de campo, en donde dichos sensores son sensores electromagnéticos o sensores de radar capaces de penetrar el suelo; uno o más sensores de posicionamiento inerciales como acelerómetros, giroscopios, sensores magneto-resistivos o brújulas digitales; y un filtro que fusiona las señales de los distintos sensores para proveer un posicionamiento en tiempo real y valores de campo relativos al cable subterráneo con respecto al sistema localizador, en donde dichos valores son una desviación con respecto a una línea central y una profundidad del cable subterráneo. El citado filtro determina un vector para cada instante de tiempo en base a las señales o mediciones captadas por los distintos sensores, en donde dicho vector incluye posición, velocidad, orientación angular y otros parámetros. El sistema además incluye un módulo de mapeo que almacena las posiciones y valores de campo, para mostrar un mapa electrónico de la posición del cable subterráneo en una pantalla del sistema localizador.
La patente US-B2-7990151 da a conocer un sistema para localizar una línea utilitaria subterránea, que comprende un dispositivo/estructura manual; una antena superior; una antena inferior, distanciada de la antena superior por una distancia conocida; una antena de nulo dispuesta ortogonalmente con respecto a las antenas superior e inferior, definiendo las antenas superior e inferior un plano localizador; un inclinómetro soportado en el dispositivo para medir el ángulo de inclinación entre el dispositivo y el plano localizador; y un procesador integrado en el dispositivo para determinar la distancia (profundidad) entre el dispositivo y el cable subterráneo utilizando la diferencia de nivel de señal del campo electromagnético obtenido entre la antena superior y la antena inferior. Además, incluye una pantalla para poder guiar el dispositivo hacia una posición óptima sobre el cable subterráneo mostrando una distancia vertical (profundidad) entre un punto próximo a la base del dispositivo y un punto del cable subterráneo que intersecciona el plano localizador. Adicionalmente puede incluir una antena de posición ortogonal a las demás antenas que puede detectar la fuerza de una señal del campo electromagnético y enviarla al procesador.
La patente US-B2-9599740 da a conocer interfaces de usuario para mejorar equipos localizadores. Estos localizadores pueden incluir una variedad de sensores y otras tecnologías similares para determinar información relativa a objetos enterrados o inaccesibles.
Por las patentes o solicitudes de patente US-B2-7532127B2, US-B2-9696448 y US-A1-2015355364 también se
conocen equipos localizadores de objetos enterrados que pueden incluir una serie de sensores electromagnéticos, un procesador integrado para determinar la distancia (profundidad) entre el equipo y el objeto enterrado y una pantalla. Adicionalmente, estos equipos localizadores también pueden incluir dispositivos de posicionamiento y/o de detección de movimiento tales como acelerómetros o GPS.
Sin embargo, la mayoría de los equipos localizadores conocidos no permiten adquirir información acerca del giro del trazado del cable sino únicamente una cantidad de señal y una distancia, dependiendo de la pericia del operario, moviendo el equipo, para que pueda identificar giros o codos en el trazado del cable.
A la luz de lo anterior, existe una necesidad en la técnica de nuevos equipos localizadores, portátiles, que permitan de manera rápida y sencilla poder combinar diferentes sensores electromagnéticos y que a su vez proporcionen una buena precisión en los cálculos y tengan unas dimensiones lo más reducidas posibles.
Breve descripción de la invención
A tal fin, ejemplos de realización de la presente invención aportan un equipo localizador que al igual que los dispositivos del estado de la técnica conocidos comprende un mástil que proporciona un eje de referencia del equipo localizador; una unidad de procesamiento con uno o más procesadores, y preferiblemente también una memoria; y una pluralidad de sensores electromagnéticos acoplados al mástil, en donde dicha pluralidad de sensores electromagnéticos incluye dos sensores de gradiente.
Los citados sensores de gradiente están situados en unos laterales del equipo localizador y están configurados para medir la distancia del equipo localizador a un objeto enterrado (La resta de la lectura proporcionada por los sensores de gradiente proporciona la distancia, que puede ser positiva o negativa, es decir derecha o izquierda). Ambos sensores de gradiente generan un voltaje proporcional a la magnitud de la componente de campo magnético coincidente con su eje, a su paso por cada sensor de gradiente. En particular, cuando los sensores de gradiente están alineados con el objeto enterrado la lectura del sensor es máxima. Por el contrario, cuando los sensores de gradiente están orientados en una dirección perpendicular al objeto enterrado la magnitud de la componente del campo magnético leída, y por tanto la lectura de los sensores, idealmente, es cero.
A diferencia de los equipos de localización conocidos, la pluralidad de sensores electromagnéticos incluye además un sensor de nulo que comprende un bobinado enrollado alrededor del eje de referencia del equipo de localización; tres sensores no omnidireccionales (es decir, bidimensionales), denominados primer sensor, segundo sensor y tercer sensor, que comprenden bobinados concéntricos con respecto a un soporte esferoidal que es atravesado por el eje de referencia del equipo de localización; y un cuarto sensor situado por encima del sensor de nulo, preferentemente hacia el centro del mástil. Al igual que los sensores de gradiente, estos sensores adicionales del equipo localizador también generan una tensión proporcional a la magnitud de la componente del campo magnético coincidente con el eje del mismo, a su paso por cada sensor, siendo la magnitud leída de la componente del campo magnético máxima cuando los sensores están alineados con el objeto enterrado y nula cuando son perpendiculares al objeto enterrado.
Según el equipo localizador propuesto, los sensores concéntricos primero y segundo están configurados para medir un ángulo del equipo localizador con respecto al objeto enterrado, mientras que el tercer sensor concéntrico está configurado para medir la profundidad del objeto enterrado junto con el cuarto sensor. La distancia que separa el tercer sensor concéntrico y el cuarto sensor está comprendida en un rango de 25 a 40 cm, preferiblemente 30 cm. Asimismo, los dos sensores que miden el ángulo están desfasados 45° y -45°, respectivamente, respecto sobre el soporte esferoidal. El bobinado del tercer sensor concéntrico (el sensor que mide la profundidad junto con el cuarto sensor) está situado en un plano que contiene el citado eje de referencia del equipo localizador y es paralelo a unos bobinados de los citados dos sensores de gradiente. Esta configuración particular permite ahorrar espacio y peso en el equipo localizador, dando además una sección suficiente para evitar tener que colocar ferritas que distorsionen el campo magnético y que añadan más peso.
El/los procesador/es están configurados para calcular información de localización del citado objeto enterrado en base a las medidas realizadas por la pluralidad de sensores electromagnéticos. La citada información de localización calculada se puede mostrar a través de una unidad de visualización, incluida en el propio equipo localizador tal como una pantalla/display o externa al equipo localizador tal como una Tableta.
Preferiblemente, la unidad de visualización estará integrada en el propio equipo localizador. En este caso, la unidad de visualización y la unidad de procesamiento pueden formar un conjunto acoplado, por ejemplo, incluido en una carcasa, en un extremo del mástil o en un punto próximo al mismo. Alternativamente, la unidad de visualización y la unidad de procesamiento pueden estar separadas una de otra y conectadas vía cable, por ejemplo.
En una realización, el equipo localizador propuesto comprende además un sensor de movimiento conectado operativamente a la unidad de procesamiento y configurado para proporcionar información de movimiento del equipo localizador a la misma. El sensor de movimiento comprende preferentemente un acelerómetro. Con los tres
sensores concéntricos (opcionalmente también con el resto de los sensores del equipo localizador) y el sensor de movimiento se consigue un equipo más preciso y capaz de filtrar los ruidos, especialmente cuando éstos son más perceptibles, es decir, cuando el equipo localizador está estático o se mueve ligeramente.
Asimismo, el equipo localizador propuesto puede comprender además uno o más sensores de posicionamiento conectados con la unidad de procesamiento y configurados para proporcionar a esta última información de posición acerca del equipo localizador, por ejemplo, un magnetómetro y/o un receptor GPS. En el caso de que el equipo localizador incorpore un magnetómetro éste puede estar en un mismo chip que el acelerómetro o alternativamente en un chip independiente del mismo.
La pluralidad de sensores electromagnéticos está preferiblemente fabricada con un material electro-conductor bobinado en forma de anillo sobre diferentes soportes de material plástico. Preferiblemente, los anillos de soporte de los diferentes bobinados de los sensores de gradiente, del sensor de nulo y del cuarto sensor son iguales. Preferiblemente, el material electro-conductor bobinado es cobre.
El cuarto sensor electromagnético comprende un bobinado alrededor de un soporte anular cuyo plano contiene al eje de referencia del equipo localizador.
En un ejemplo de realización, el equipo localizador propuesto integra una unidad de comunicación, preferiblemente inalámbrica, para transmitir la información de localización calculada, por ejemplo, mediante tecnología Bluetooth, a un dispositivo de comunicación remoto (un teléfono móvil inteligente, una Tableta, un PC, un portátil, un servidor de comunicaciones, etc.). El equipo localizador permite también exportar datos a archivos, preferiblemente en formato .KMZ o .KML, para sistemas GIS (Sistema de Información Geográfica). Asimismo, el equipo localizador puede enviar información a sistemas de posicionamiento externos, por ejemplo, GPS, que a su vez luego pueden mandar la información a un dispositivo de computación o a un sistema de almacenamiento.
Breve descripción de los dibujos
Las anteriores y otras características y ventajas se comprenderán más plenamente a partir de la siguiente descripción detallada de unos ejemplos de realización, meramente ilustrativa y no limitativa, con referencia a los dibujos que la acompañan, en los que:
La Fig. 1 es una vista esquemática ilustrativa de los diferentes elementos incluidos en el equipo localizador propuesto según un ejemplo de realización de la presente invención.
La Fig. 2 es una vista ampliada de los sensores electromagnéticos incluidos en el equipo localizador propuesto. La Fig. 3 es una vista desde arriba de los sensores del soporte esferoidal y de los dos sensores de gradiente.
Descripción detallada de unos ejemplos de realización
Las Figs. 1, 2 y 3 muestran un ejemplo de realización preferido del equipo localizador LOC propuesto. Tal como puede verse en la Fig. 1, el equipo localizador LOC portable de objetos enterrados, por ejemplo, cables, entre otros, en los que previamente se ha inyectado una frecuencia deseada o ya se tiene una frecuencia de red (50/60 Hz) incluye un mástil 10 que proporciona un eje de referencia (Ref. en la Fig. 1) del equipo localizador LOC, una unidad de visualización 12, tal como una pantalla, y varios sensores electromagnéticos 2-7 acoplados al mástil, en diferentes posiciones del mismo. Los sensores electromagnéticos 2-7 están fabricados con un material electroconductor, por ejemplo, de cobre, bobinado en forma de anillo sobre diferentes soportes de material plástico.
El equipo localizador LOC incluye también (no ilustrado) una unidad de procesamiento. Según el ejemplo de realización de la Fig. 1, la unidad de visualización 12 y la unidad de procesamiento están integradas en una carcasa 20 acoplada en un extremo del mástil 10. La unidad de procesamiento calcula información de localización del objeto enterrado en base a las medidas realizadas por los sensores electromagnéticos 2-7. La información de localización calculada puede asimismo mostrarse a través de la unidad de visualización 12. Para ello, la unidad de visualización 12 integra una interfaz de usuario o UI (User Interface en sus siglas en inglés). La información que se puede mostrar a través de la interfaz de usuario consiste en: la cantidad de señal medida/calculada, la posición del objeto enterrado en el plano del suelo respecto al eje de referencia del equipo localizador 1, su distancia y su giro respecto a un eje de coordenadas (X, Y) centrado en el citado eje de referencia, etc. Asimismo, la unidad de visualización 12 a través de la interfaz de usuario puede mostrar la frecuencia pasiva (50Hz) de modo que el usuario puede saber en todo momento si está siguiendo un cable eléctrico o algo metálico no energizado: tuberías, postes, señales, cables de fibra óptica, etc.
Según este ejemplo de realización preferido, los sensores electromagnéticos incluyen (ver Figs. 2 y/o 3) dos sensores de gradiente 2, 3 dispuestos en los laterales del mástil 10, tres sensores 4, 5, 6, no omnidireccionales, un sensor de nulo 1 situado justo encima de los tres sensores 4, 5, 6 y un sensor 7 posicionado encima del sensor de
nulo 1. Los sensores de gradiente 2, 3 operan (es decir, leen el campo electromagnético generado por la intensidad que pasa por el objeto enterrado) según unos ejes paralelos a un plano del suelo y perpendiculares al eje de referencia del equipo localizador 1. Los bobinados de los tres sensores 4, 5, 6 son concéntricos respecto a un soporte esferoidal que es atravesado por el eje de referencia del equipo localizador LOC, por ejemplo, formando una bola. Los sensores 4 y 6 están desfasados 45° y -45°, respectivamente, sobre el soporte esferoidal. Por otro lado, el bobinado del sensor 5 está situado en un plano que contiene el citado eje de referencia del equipo localizador LOC y es paralelo a los bobinados de los dos sensores de gradiente 2, 3. En el ejemplo de realización preferido, la distancia que separa los ejes del sensor 5 y del sensor 7 es aproximadamente 30 cm.
El equipo localizador LOC puede funcionar según distintos modos de trazado en función de la finalidad o requisitos del usuario: modo Full, modo Peak, modo Null y modo Max. El equipo localizador LOC permite cambiar de un modo a otro, por ejemplo, mediante un botón o mediante la citada interfaz de usuario. Cabe destacar que no todos los modos están disponibles para todas las frecuencias.
El modo Full es el más completo y automático de todos, y en él aparece representado el objeto enterrado con una distancia y un ángulo respecto al eje de coordenadas, además es capaz de evitar falsos picos y ruidos, de forma que no representa el objeto enterrado en aquellas situaciones que el campo magnético no es limpio.
El modo Peak es muy parecido al modo full, pero conlleva menos procesamiento ya que no indica el giro ni evita falsos picos ni situaciones de ruido.
En el modo Null, como su propio nombre indica, la señal se hace cero cuando el equipo localizador LOC está justo encima del objeto enterrado. En este caso, si el campo está distorsionado su precisión es menos eficiente que los otros modos de funcionamiento.
Por último, el modo Max, es muy simple, sólo muestra una barra en función de la cantidad de señal obtenida de la resta entre el sensor 5 y el sensor 7. En este modo el sensor 7 se utiliza como un sensor de gradiente.
Por defecto, el usuario trazará con el modo Full y a la hora de marcar la posición exacta del objeto enterrado pasará al modo Max ya que es el más preciso. Los modos Peak y Null no aparecen a menos que los habilite el usuario desde el menú de la interfaz de usuario.
Para obtener la posición (ángulo, profundidad y distancia) entre el equipo localizador LOC y el objeto enterrado que se quiere localizar/trazar los sensores 4 y 6 están configurados para medir el ángulo del equipo localizador 1 con respecto al objeto enterrado. Por ejemplo, mediante la siguiente fórmula:
Angulo = arcotangente (sensor 4 / sensor 6) (1).
Con el sensor 5 y el sensor 7 se mide la profundidad (altura) del objeto enterrado. Por ejemplo, proyectando las dos coordenadas mediante la fórmula del campo electromagnético, dando por resultado:
h = (sensor 7 * distancia_entre_sensores) / (sensor 5 - sensor 7) (2).
Finalmente, con los dos sensores de gradiente 2, 3 se calcula la distancia al objeto enterrado. Cómo en ocasiones el campo magnético está distorsionado y las lecturas de los dos sensores de gradiente 2, 3 no se corresponde con la distancia real, los sensores 4, 5, 6 y el sensor de nulo 1 se pueden utilizar también para descartar situaciones anómalas del campo magnético, como falsos picos, y así no mostrar ningún resultado erróneo a través de la citada unidad de visualización 12 en esas ocasiones.
En el modo Null se utiliza el sensor de nulo 1 y el sensor 7 para obtener la distancia. Además, debido a su orientación, se representa la magnitud del sensor de nulo 1 que se hace cero cuando el equipo localizador 1 está encima del objeto enterrado.
En un ejemplo de realización, el equipo localizador LOC incluye un sensor de movimiento (no ilustrado), por ejemplo, un acelerómetro, conectado a la unidad de procesamiento para proporcionar a esta última información de movimiento del equipo localizador. Con la integración de un acelerómetro, que como su nombre dice, sirve para medir aceleraciones y por lo tanto cambios de inercia, se pueden realizar numerosas mejoras. Una de ellas es filtrar la información de localización cuando no se detectan aceleraciones, es decir, cuando el equipo está quieto o con poco movimiento. A veces, debido a que la señal es muy pequeña o debido a ruidos, la señal oscila aun estando el equipo localizador LOC totalmente quieto. Esto se debe a que el tiempo de integración del filtrado es pequeño para obtener un resultado con rapidez y que, al realizar barridos o cambios bruscos de posición, se logre el efecto que se consigue en la unidad de visualización 12.
Una forma sencilla de llevar a cabo dicho filtrado es que cuando el equipo localizador LOC no detecte aceleración se suba el tiempo de integración. Es decir, si antes se cogían 'x' muestras, ahora se cojan “2x”, 3x” muestras o más. Con lo anterior se mejoraría tanto el desplazamiento lateral como el ángulo calculado por los sensores 4 y 6.
Asimismo, el equipo localizador LOC puede incluir uno o más sensores de posicionamiento (tampoco ilustrado(s)), tal como un magnetómetro y/o un receptor GPS, conectados con la unidad de procesamiento para proporcionar información de posición acerca del equipo localizador LOC. En este caso, a partir de la información proporcionada por los sensores 4 y 6 en combinación con la información proporcionada por el magnetómetro, se puede tener el ángulo absoluto del objeto enterrado respecto al polo norte magnético, de forma que se puedan meter sus coordenadas y traza en un mapa. El ángulo sacado por los sensores 4 y 6 es relativo respecto al objeto enterrado. Por lo tanto, al girar el trazador hasta hacer cero dicho ángulo relativo, la información proporcionada por el magnetómetro indicará directamente la dirección absoluta del objeto enterrado respecto del polo norte magnético. Por tanto, se podría situar no sólo un punto del objeto enterrado sino la dirección del mismo en el mapa, lo que se ganaría en precisión de la traza.
En otros ejemplos de realización, en este caso no ilustrados, el equipo localizador no integra ninguna unidad de visualización, sino que la misma es externa, es decir independiente, al equipo. Es decir, la citada interfaz de usuario en este caso está integrada, o se implementa, en un dispositivo de computación portátil, por ejemplo, una Tableta.
El equipo localizador LOC, en cualquiera de los ejemplos de realización, puede asimismo integrar una unidad de comunicación para transmitir la información de localización calculada, por ejemplo, vía Bluetooth, a un dispositivo de comunicación remoto, por ejemplo, una Tableta, un PC, un servidor de comunicaciones, etc.
El alcance de la presente invención está definido en las reivindicaciones adjuntas.
Claims (14)
1. Equipo localizador, que comprende:
- un mástil (10) que proporciona un eje de referencia del equipo localizador (LOC);
- una unidad de procesamiento con uno o más procesadores; y
- una pluralidad de sensores electromagnéticos acoplados al mástil (10), en donde dicha pluralidad de sensores electromagnéticos incluye:
• dos sensores de gradiente (2, 3), que están espaciados en lados opuestos del mástil (10), generando una tensión proporcional a la magnitud de una componente de campo magnético que coincide con un eje de los sensores de gradiente (2, 3), al pasar por cada sensor de gradiente (2, 3), estando dichos dos sensores de gradiente (2, 3) configurados para medir la distancia del equipo localizador (LOC) a un objeto enterrado.
en donde dichos uno o más procesadores están configurados para calcular información de localización de dicho objeto enterrado en base a las medidas realizadas por la pluralidad de sensores electromagnéticos, en donde dicha información de localización calculada es mostrada a través de una unidad de visualización,
caracterizado porque:
- la pluralidad de sensores electromagnéticos incluye, además:
- un sensor de nulo (1) que comprende un bobinado enrollado alrededor de dicho eje de referencia del equipo de localización (LOC);
- tres sensores (4, 5, 6), a saber, un primer sensor (4), un segundo sensor (6) y un tercer sensor (5), que comprenden bobinados concéntricos con respecto a un soporte esferoidal, que es atravesado por dicho eje de referencia del equipo de localización (LOC), siendo los sensores primero (4), segundo (6) y tercero (5) sensores no omnidireccionales; y
- un cuarto sensor (7), situado encima de dicho sensor de nulo (1),
en donde dichos sensores primero (4) y segundo (6) están configurados para medir un ángulo del equipo localizador (LOC) con respecto al objeto enterrado y el tercer sensor (5) está configurado para medir la profundidad del objeto enterrado junto con el cuarto sensor (7), y
en donde los sensores primero (4) y segundo (6) están desfasados 45° y -45°, respectivamente, sobre dicho soporte esferoidal y el bobinado del tercer sensor (5) está situado en un plano que contiene el citado eje de referencia del equipo localizador (LOC) y es paralelo a unos bobinados de dichos dos sensores de gradiente (2, 3).
2. Equipo localizador según la reivindicación 1, que comprende además un sensor de movimiento operativamente conectado a la unidad de procesamiento y configurado para proporcionar a esta última información de movimiento del equipo localizador (LOC).
3. Equipo localizador según la reivindicación 2, en donde el sensor de movimiento comprende un acelerómetro.
4. Equipo localizador según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende además uno o más sensores de posicionamiento conectados con la unidad de procesamiento y configurados para proporcionar a esta última información de posición acerca del equipo localizador (LOC).
5. Equipo localizador según la reivindicación 4, en donde el sensor/sensores de posicionamiento comprenden un magnetómetro y/o un receptor GPS.
6. Equipo localizador según la reivindicación 1, en donde los sensores electromagnéticos están fabricados con un material electro-conductor bobinado en forma de anillo sobre diferentes soportes de material plástico.
7. Equipo localizador según la reivindicación 1, en donde dicho cuarto sensor (7) comprende un bobinado enrollado alrededor de un soporte anular cuyo plano contiene al eje de referencia del equipo localizador (LOC).
8. Equipo localizador según la reivindicación 7, en donde el cuarto sensor (7) está situado hacia la mitad del mástil (10).
9. Equipo localizador según la reivindicación 1, en donde la distancia que separa el tercer sensor (5) con el cuarto sensor (7) está comprendida en un rango de entre 25 y 40 cm.
10. Equipo localizador según la reivindicación 6, en donde el material electro-conductor bobinado es cobre.
11. Equipo localizador según la reivindicación 6, en donde los soportes de los sensores de gradiente (2, 3), del sensor de nulo (1) y del cuarto sensor (7) son iguales.
12. Equipo localizador según la reivindicación 1, en donde el equipo localizador (LOC) comprende además una unidad de comunicación configurada para transmitir la información calculada a un dispositivo de comunicación remoto.
13. Equipo localizador según la reivindicación 1, en donde dicha unidad de visualización (12) está incluida en el equipo localizador (LOC).
14. Equipo localizador según la reivindicación 13, en donde la unidad de visualización (12) y la unidad de procesamiento forman un conjunto acoplado en un extremo del mástil (10) o en un punto próximo a un extremo del mástil (10).
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