ES2919232T3 - Método para controlar un dispositivo de elevación telescópico, y dispositivo de elevación telescópico - Google Patents
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Abstract
La invención está relacionada con un método para controlar un dispositivo de elevación telescópico (10) que comprende un conjunto (16) de elementos telescópicamente extendibles para extender o retraerse en una dirección lineal con respecto a los demás, el conjunto (16) se monta de manera gentilmente montada para monta una base (14) que se elevará alrededor de un eje de pivote horizontal, un brazo telescópico (18) unido al extremo libre del conjunto (16) que puede articularse con respecto al conjunto (16) y extendido telescópicamente y retraído, y Un elemento de soporte de rescate (20) montado en el extremo libre del brazo (18), dicho método que comprende la transformación automática de un comando de control para mover el elemento de soporte de rescate (20) en movimientos de componentes del dispositivo de elevación telescópica, en el que el dispositivo de elevación telescópico, en el que El movimiento del brazo (18) incluye una articulación del brazo (18) con respecto al conjunto (16) y/o una extensión telescópica o retracción del brazo (18), en el que el movimiento del brazo (18) se controla Según una condición de trabajo de la tele Dispositivo de elevación Scopic, definido por varios parámetros. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Método para controlar un dispositivo de elevación telescópico, y dispositivo de elevación telescópico
Referencia cruzada a solicitudes relacionadas
Esta solicitud de patente reivindica la prioridad de la solicitud de patente italiana núm. 102019000009738 presentado el 21/06/2019.
Campo técnico
La presente invención se refiere a un método para controlar un dispositivo de elevación telescópico para escaleras giratorias articuladas o vehículos de rescate, así como a un dispositivo de elevación telescópico para realizar dicho método.
Antecedentes de la invención
El dispositivo de elevación telescópico comprende, como componentes principales generales, un conjunto de elementos extensibles telescópicamente que pueden extenderse o retraerse en una dirección lineal entre sí. En el caso de una escalera de giratoria, estos elementos extensibles telescópicamente son elementos de escalera para extender o retraer todo el conjunto que está montado de manera pivotante en una base para elevarse, es decir, levantarse mediante un movimiento angular, alrededor de un eje de pivote horizontal, o para declinarse, es decir, desciende, en la dirección opuesta.
Como otro componente, se une un brazo telescópico al extremo libre del conjunto. Puede ser articulado respecto al conjunto y telescópicamente extendido o retraído. En el extremo libre del brazo está montado un elemento de soporte de rescate. Este elemento de soporte de rescate puede ser una jaula de rescate o una camilla de rescate para acomodar personas a rescatar.
El brazo telescópico representa una gran ventaja en muchas situaciones, porque amplía los grados de libertad a lo largo de los cuales se puede mover el dispositivo de elevación telescópico. Por ejemplo, cuando se coloca horizontalmente, el brazo telescópico se puede introducir en una dirección lineal en una ventana de un edificio.
Además, permite operaciones de rescate a un nivel inferior al nivel del suelo sobre el que se encuentra la base (o el vehículo sobre el que está montada la base). Por otro lado, el control de un dispositivo de elevación telescópico que comprende muchos componentes diferentes que pueden moverse entre sí es más complicado y exigente.
Por esta razón, el control puede automatizarse hasta cierto punto implementando una transformación automática de un comando de control para mover el elemento de soporte de rescate en movimientos de componentes del dispositivo de elevación telescópico.
En consecuencia, el usuario sólo puede introducir comandos de control relacionados directamente con la posición o la trayectoria de movimiento del elemento de soporte de rescate, mientras que los movimientos individuales de los componentes del dispositivo de elevación telescópico, incluido el conjunto de elementos telescópicos extensibles, el telescópico brazo y el elemento de soporte de rescate, son calculados por un controlador implementado en el dispositivo de elevación telescópico. En otras palabras, el operador humano no tiene que preocuparse por controlar accionamientos individuales para mover los componentes entre sí, sino que puede concentrarse en la posición del elemento de soporte de rescate.
El documento EP 2865842 A1 describe un método para controlar una escalera giratoria articulada de un vehículo de rescate, donde un brazo telescópico unido al extremo libre del conjunto de escalera se mantiene en un ángulo de inclinación absoluto constante cuando se eleva o desciende el conjunto de escalera con respecto a la base Este método dispensa al operador de controlar el ángulo de inclinación del brazo cuando pretende elevar o descender el conjunto de escalera. En una realización diferente, un comando de control para mover el elemento de soporte de rescate a lo largo de una línea recta horizontal se transforma automáticamente en movimientos de los diferentes componentes del dispositivo de elevación telescópico. Por ejemplo, en un movimiento hacia adelante del elemento de soporte de rescate alejándose de la base, una entrada de comando de control correspondiente por parte de un operador humano se transforma automáticamente en diferentes movimientos relativos de los componentes del dispositivo de elevación telescópico para dar como resultado dicho movimiento horizontal a lo largo de una trayectoria lineal.
Estos ejemplos de arte previo representan implementaciones simples para transformar un comando de control de entrada en un movimiento del elemento de soporte de rescate que se puede lograr mediante una combinación de movimientos de componentes del dispositivo de elevación telescópico, que se calculan automáticamente. Estos ejemplos están relacionados con mantener un componente en una posición angular constante (como en EP2 865842 a 1: el brazo telescópico), o para mover el elemento de soporte de rescate a lo largo de una trayectoria deseada. Sin embargo, existe una demanda de implementar un método de control más sofisticado teniendo en cuenta las limitaciones actuales de los
movimientos del dispositivo de elevación telescópico. Por ejemplo, algunos movimientos de los componentes individuales pueden estar limitados por los límites de carga del dispositivo de elevación telescópico.
En los documentos EP 2022749 A1 y EP 2684836 A1 se describen otros ejemplos de un dispositivo de elevación telescópico.
Además, un movimiento del elemento de soporte de rescate podría lograrse de diferentes maneras de mover los componentes individuales entre sí, mientras que es imposible para el controlador del dispositivo de elevación telescópico que realiza la transformación automática del comando de control cómo lograr el movimiento resultante, debido a la ausencia de prioridades que establecer, es decir, qué componente debe moverse preferentemente, mientras que otros componentes deben calcularse de acuerdo con el
Es objeto de la presente invención proporcionar un método para controlar un dispositivo de elevación telescópico del tipo anterior, que facilita aún más el funcionamiento del dispositivo de elevación telescópico basado en una adaptación más sofisticada de la presente situación de uso.
Breve descripción de la invención
Este objeto se consigue mediante un método y un dispositivo de elevación telescópico según el conjunto de reivindicaciones adjunto.
En consecuencia, se puede priorizar un movimiento del brazo sobre otros movimientos individuales de los componentes del dispositivo de elevación telescópico. Por ejemplo, se puede priorizar un movimiento de extracción/retracción del brazo frente a un movimiento de extracción/retracción de los elementos extensibles telescópicamente del conjunto. Del mismo modo, un movimiento de articulación del brazo, es decir, una elevación/descenso angular del brazo, puede ser prioritaria sobre un correspondiente movimiento de articulación del conjunto con respecto a la base. Mediante la presente invención, un operador humano no tiene que establecer una prioridad sobre qué componente del dispositivo de elevación telescópico se puede mover preferentemente para dar como resultado un movimiento deseado del elemento de soporte de rescate. Se pueden preestablecer y almacenar límites o diferentes parámetros que definen una condición de trabajo para ser utilizados en el cálculo del movimiento resultante, tales como la distancia horizontal y/o vertical entre el elemento de soporte de rescate y la base, el ángulo de elevación del conjunto, y su longitud de extensión.
Según una realización preferida de la presente invención, si la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate y la base es pequeña y el ángulo de elevación del conjunto es grande, el brazo se articula hacia abajo y se retrae telescópicamente. Esto corresponde a un movimiento del elemento de soporte de rescate cerca de la base, pero en cierta elevación sobre la base, es decir, con un ángulo de elevación del conjunto con respecto a la base que supera un cierto límite. Al igual que el ángulo de elevación, el término "pequeña distancia horizontal" designará un valor de la distancia horizontal que está por debajo de un cierto límite que puede ser predeterminado y almacenado de antemano.
Según otra realización preferida de la presente invención, si la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate y la base es pequeña y el ángulo de elevación del conjunto es bajo, el brazo se articula hacia abajo y se extiende telescópicamente. Esto podría representar una situación de rescate en la que se lleva a cabo una operación de rescate cerca de la base (es decir, por debajo de un cierto límite de distancia) pero en una posición vertical muy baja (es decir, por debajo de un límite para el ángulo de elevación), incluso por debajo del nivel del suelo sobre el que se localiza la base. En este caso, tanto el conjunto como el brazo pueden descender, mientras que la extensión telescópica adicional del brazo posiciona el elemento de soporte de rescate aún más abajo.
Según todavía otra realización preferida de la presente invención, si la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate y la base es pequeña y el ángulo de elevación del conjunto es bajo, el brazo se articula hacia abajo y se retrae telescópicamente. Esto representa una situación en la que el elemento de soporte de rescate se baja para estar cerca del suelo para permitir que las personas entren o salgan del elemento de soporte de rescate. En este caso, el conjunto se puede colocar en un ángulo de elevación relativamente bajo pero mayor que el ángulo de elevación descrito anteriormente, es decir, en una operación de rescate por debajo del nivel del suelo. Por ejemplo, el conjunto se puede colocar horizontal o en un rango de elevación alrededor de la posición horizontal. Preferiblemente, el brazo está articulado hacia abajo hasta una declinación máxima determinada por una carga que actúa sobre un conjunto y/o un ángulo de elevación del conjunto.
Según otra realización preferida de la presente invención, si la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate y la base es pequeña y se ingresa un comando de control para retraer completamente los elementos del conjunto, el brazo se articula hacia arriba y se retrae telescópicamente. Esto corresponde a una situación en la que una posición de transporte, es decir, se tomará una posición de no uso del dispositivo de elevación telescópico.
Más preferentemente, si la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate y la base es grande (superando un cierto límite) y el ángulo de elevación del conjunto es grande (superando también un límite correspondiente), el brazo se mueve en una posición horizontal y se extiende telescópicamente. Esto corresponde a una situación en la que el dispositivo de elevación telescópico está cerca de su límite de alcance, o si se debe extender la altura de rescate.
Según otra realización preferida de la presente invención, si la distancia vertical entre el elemento de soporte de rescate y la base es grande y el ángulo de elevación del conjunto es grande, el brazo se articula hacia arriba y se extiende telescópicamente. Esto corresponde a una posición del dispositivo de elevación telescópico cerca de la altura de rescate máxima y/o una longitud de extensión total máxima posible. En este caso, el término "grande" con respecto al ángulo de elevación del conjunto puede designar un valor para el ángulo de elevación que es mayor que un valor predeterminado. Lo mismo ocurre con la distancia vertical entre el elemento de soporte de rescate y la base. Se prioriza una articulación del brazo frente a una extensión o retracción telescópica del brazo en función de una velocidad de elevación/descenso del conjunto y/o una velocidad de extensión/retracción del conjunto. En este caso, uno de los posibles movimientos del brazo a lo largo de diferentes grados de libertad, es decir, una articulación por un lado y un movimiento telescópico por otro lado, tiene prioridad sobre el otro movimiento respectivo. Por ejemplo, si la velocidad de elevación/descenso del conjunto es mayor que un valor predeterminado, una articulación del brazo tiene prioridad sobre su extensión telescópica, ya que una articulación del brazo tiene que compensar un cambio angular del conjunto.
Según la presente invención, se prioriza una extensión o retracción telescópica del brazo frente a una articulación del brazo en función de una velocidad de elevación/descenso del conjunto y/o una velocidad de extensión/retracción del conjunto. Por ejemplo, si la velocidad de elevación/descenso del conjunto es inferior a su velocidad de extensión/retracción, se prioriza un movimiento telescópico del brazo frente a una articulación del brazo.
Breve descripción de las figuras
Un ejemplo preferido de una realización de la presente invención se describirá con más detalle a continuación, con referencia a las figuras adjuntos, como sigue:
• Las figuras 1 a 5 muestran respectivas vistas laterales esquemáticas de una realización de un dispositivo de elevación telescópico en diferentes posiciones según el método de control de la presente invención.
Descripción detallada de la invención
La figura 1 muestra un dispositivo de elevación telescópico 10, que es una escalera giratoria de un vehículo de extinción de incendios. El vehículo 12 está situado en un plano horizontal 13, que representa el suelo. En la parte superior del vehículo, se monta una base 14 que lleva un conjunto 16 de elementos extensibles telescópicamente que pueden extenderse o retraerse en una dirección lineal entre sí. En el presente ejemplo, estos elementos son segmentos de escalera. El conjunto 16 está montado de forma pivotante en la base 14 para elevarse alrededor de un eje de pivote horizontal. Un brazo telescópico 18 está unido al extremo libre del conjunto, es decir, el extremo del conjunto 16 opuesto al extremo que está unido a la base 14. Este brazo telescópico 18 puede ser articulado con respecto al conjunto 16 y telescópicamente extendido y retraído. En el extremo libre del brazo 18 está montado un elemento de soporte de rescate 20, que en el presente ejemplo es una jaula de rescate.
La figura 1 muestra además la pared frontal vertical 22 de un edificio, frente al cual se realizará una operación de rescate. En esta operación de rescate, el elemento de soporte de rescate 20 se colocará con respecto a la pared 22 del edificio. El espacio de operación del dispositivo de elevación telescópico 10 está delimitado en la dirección vertical inferior por el suelo 13 y en una dirección lateral por la pared 22 vertical al suelo 13.
El dispositivo de elevación telescópico 10 puede ser controlado por un controlador humano en un puesto de control (no mostrado) ubicado en o cerca de la base 14. En el elemento de soporte de rescate 20 puede estar situado otro puesto de control, por ejemplo, dentro de una jaula de rescate. Los comandos de control introducidos por el operador humano en el puesto de control, por ejemplo, mediante un joystick o cualquier otro dispositivo de entrada, se transforman en diferentes movimientos de los componentes del dispositivo de elevación telescópico 10, incluidos los movimientos del conjunto 16, el brazo telescópico 18 y el elemento de soporte de rescate 20. Esta transformación automática incluye el cálculo de comandos de control individuales para accionar los diferentes componentes, incluyendo un accionamiento de elevación para elevar el conjunto 16 con respecto a la base 14 alrededor de su eje de pivote horizontal, un accionamiento lineal para extender o retraer los elementos extensibles telescópicamente del conjunto 16, un accionamiento de articulación para articular el brazo telescópico 18 con respecto al conjunto, y un accionamiento de pivote en el extremo libre del brazo 18 para una articulación del elemento de soporte de rescate 20 con respecto al brazo 18, para compensar una articulación del brazo 18 con respecto al conjunto 16, con el resultado de que el elemento de soporte de rescate 20 se mantiene en una posición angular constante.
El comando de control para mover el elemento de soporte de rescate 20, que es ingresado por el usuario, es un comando relacionado directamente con un movimiento absoluto del elemento de soporte de rescate 20 dentro del espacio de trabajo. Por ejemplo, tal comando de control para mover el elemento de soporte de rescate 20 puede incluir un movimiento vertical, un movimiento horizontal, un movimiento lateral, etc. Mediante la transformación automática, este comando de control se transforma en movimientos individuales de los componentes del dispositivo de elevación telescópico 10. Por ejemplo, si el operador humano ingresa un comando de control para mover el elemento de soporte de rescate 20 verticalmente hacia arriba, este comando "ARRIBA" se transforma automáticamente en un movimiento complejo de los componentes individuales del dispositivo de elevación telescópico 10. Por ejemplo, se aumenta la elevación del conjunto 16 con respecto a la base 14. El conjunto 16 se extiende telescópicamente, y el ángulo entre el brazo telescópico 18 y el
conjunto 16, así como el ángulo entre el elemento de soporte de rescate 20 y el brazo telescópico 18 se adaptan en consecuencia.
Un movimiento del brazo 18 incluye una articulación del brazo 18 con respecto al conjunto 16 y/o una extensión o retracción telescópica del brazo 18. Dicho movimiento, que incluye un movimiento de articulación, así como un movimiento telescópico, como se describe anteriormente, se controla de acuerdo con una condición de trabajo del dispositivo de elevación telescópico 10. Esta condición de trabajo incluye al menos uno de los siguientes parámetros:
- la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate 20 y la base 14,
- la distancia vertical entre el elemento de soporte de rescate 20 y la base 14,
- el ángulo de elevación del conjunto 16, y
- la longitud de extensión del conjunto 16.
En la situación de operación demostrada en la figura 1, la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate 20 y la base 14 es pequeña, es decir, está por debajo de un cierto umbral, mientras que, al mismo tiempo, el ángulo de elevación del conjunto 16 es grande, es decir, supera un cierto umbral.
En este caso, el brazo 18 está articulado hacia abajo y retraído telescópicamente. Esto significa que en una situación en la que el elemento de soporte de rescate 20 se mueve lo suficientemente cerca de la base 14 en la dirección horizontal, por debajo de un cierto límite, y el ángulo de elevación del conjunto 16 es grande al mismo tiempo, se establece una preferencia automática para articular el brazo 18 hacia abajo y retraerlo telescópicamente. En el presente caso, el brazo 18 está articulado hacia abajo hasta una declinación máxima que es determinada por una carga que actúa sobre el conjunto 16 y/o un ángulo de elevación del conjunto.
La figura 2 muestra una situación diferente sobre el rescate de personas desde poca altura, por debajo del nivel del suelo 13. En esta situación, el elemento de soporte de rescate 20 se mueve de manera que la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate 20 y la base 14 es aún pequeña, mientras que el ángulo de elevación del conjunto 16 es extremadamente bajo, es decir, por debajo de cierto límite. En este caso, la preferencia del movimiento del brazo 16 se establece de manera que el brazo 18 esté articulado hacia abajo, pero extendido telescópicamente.
La Figura 3 muestra una situación en la que el elemento de soporte de rescate 20 se mueve cerca de la base 14, incluso más cerca que en la situación de la Figura 2, y el ángulo de elevación del conjunto 16 es bajo, es decir, horizontal o en un rango relativamente bajo del ángulo de elevación algo mayor que en la Figura 2. En esta posición, el elemento de soporte de rescate 20 se puede mover cerca del suelo 13 para permitir que las personas entren o salgan del elemento de soporte de rescate 20. En este caso, la preferencia del movimiento del brazo 18 se establece de manera que el brazo 18 esté articulado hacia abajo pero telescópicamente retraído.
En otra situación distinta, se podría pretender retraer los elementos del conjunto 16, para adoptar una posición de transporte. En este caso, un operador humano introduce un comando de control para retraer completamente los elementos del conjunto 16, y el brazo 18 se articula hacia arriba y se retrae telescópicamente. La figura 4 muestra una situación diferente en la que el dispositivo de elevación telescópico 10 está próximo a su límite de alcance, de forma que el elemento de soporte de rescate 20 toma una distancia máxima de la base 14 en la dirección horizontal. Al mismo tiempo, el ángulo de elevación del conjunto 16 con respecto a la base 14 es grande. El brazo 18 se mueve a una posición horizontal y se extiende telescópicamente, de manera que es posible el alcance máximo en la dirección horizontal.
La figura 5 muestra una situación diferente a la figura 4, en la que el ángulo de elevación del conjunto 16 también es alto, pero se desea mover el elemento de soporte de rescate 20 hacia su altura máxima de rescate, es decir, la distancia vertical entre el elemento de soporte de rescate 20 y la base 14 debe ser grande. En esta situación, para maximizar la longitud total del dispositivo de elevación telescópico 10, el brazo 18 se articula hacia arriba y se extiende telescópicamente.
En términos generales, el movimiento de articulación del brazo 18 y su movimiento telescópico se pueden realizar al mismo tiempo. Sin embargo, según la invención se puede priorizar la articulación del brazo 18 frente a una extensión o retracción telescópica del brazo 18, en función de una velocidad de elevación/descenso del conjunto 16 y/o una velocidad de extensión/retracción del conjunto 16. Por ejemplo, si la velocidad de elevación/descenso del conjunto 16 es mayor que la velocidad de extracción/retracción del conjunto 16, el movimiento de articulación del brazo 18 tiene prioridad, ya que el brazo 18 tiene que compensar un cambio angular del conjunto 16. Por el contrario, si la velocidad de elevación/descenso del conjunto 16 es inferior a la velocidad de extracción/retracción del conjunto 16, el movimiento telescópico del brazo 18 tiene prioridad sobre el movimiento de articulación del brazo 18.
La presente invención también es aplicable a una realización del dispositivo de elevación telescópico 10 en el que el elemento de soporte de rescate 20 se mueve en una dirección vertical lineal de acuerdo con un simple comando de control de entrada ARRIBA/ABAJO del usuario, que se realiza mediante movimiento combinado de los componentes del dispositivo de elevación telescópico 10.
A lo largo de toda la descripción, cualquier formulación como "una distancia horizontal/vertical entre cualquiera de dos
componentes que sean pequeños/grandes" indicará que esta distancia estará por debajo/por encima de un cierto límite predeterminado. Del mismo modo, una formulación que diga que un ángulo de elevación de un elemento es pequeño/grande, designará que este ángulo de elevación está por debajo/por encima de un cierto límite. Dichos límites se pueden establecer de antemano antes de operar el dispositivo de elevación telescópico 10.
Queda claro a partir de lo anterior que se pueden hacer modificaciones al método descrito y al dispositivo de elevación que no se extiendan más allá del alcance de protección definida por las reivindicaciones adjuntas.
Claims (16)
1. Un método para controlar un dispositivo de elevación telescópico (10),
comprendiendo el dispositivo de elevación telescópico (10) los siguientes componentes:
- un conjunto (16) de elementos extensibles telescópicamente para extenderse o retraerse en una dirección lineal entre sí, estando montado el conjunto (16) de forma pivotante en una base (14) para elevarse alrededor de un eje de pivote horizontal,
- un brazo telescópico (18) unido al extremo libre del conjunto (16) que puede ser articulado con respecto al conjunto (16) y telescópicamente extendido y retraído,
- y un elemento de soporte de rescate (20) montado en el extremo libre del brazo (18),
comprendiendo dicho método la transformación automática de un comando de control para mover el elemento de soporte de rescate (20) en movimientos de componentes del dispositivo de elevación telescópico, donde el movimiento del brazo (18) incluye una articulación del brazo (18) con respecto al conjunto (16) y/o una extensión o retracción telescópica del brazo (18),
donde el movimiento del brazo (18) es controlado de acuerdo a una condición de trabajo del dispositivo de elevación telescópico, comprendiendo dicha condición de trabajo incluir al menos uno de los siguientes parámetros:
- la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate (20) y la base (14),
- la distancia vertical entre el elemento de soporte de rescate (20) y la base (14),
- el ángulo de elevación del conjunto (16),
- la longitud de extensión del conjunto (16);
caracterizado porque una articulación del brazo (18) se prioriza sobre una extensión o retracción telescópica del brazo (18) o viceversa en función de una velocidad de elevación/descenso del conjunto (16) y/o una velocidad de extensión/retracción del conjunto (16).
2. El método de acuerdo con la reivindicación 1, donde si la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate (20) y la base (14) es pequeña y el ángulo de elevación del conjunto (16) es grande, el brazo (18) se articula hacia abajo y se retrae telescópicamente.
3. El método de acuerdo con la reivindicación 1, donde si la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate (20) y la base (14) es pequeña y el ángulo de elevación del conjunto (16) es bajo, el brazo (18) se articula hacia abajo y se extiende telescópicamente.
4. El método de acuerdo con la reivindicación 1, donde si la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate (20) y la base (14) es pequeña y el ángulo de elevación del conjunto (16) es bajo, el brazo (18) se articula hacia abajo y se retrae telescópicamente.
5. El método de acuerdo con una de las reivindicaciones 2 a 4, donde el brazo (18) se articula hacia abajo hasta una declinación máxima determinada por una carga que actúa sobre el conjunto (16) y/o un ángulo de elevación del conjunto (16).
6. El método de acuerdo con la reivindicación 1, donde si la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate (20) y la base (14) es pequeña y se da un comando de control para retraer completamente los elementos del conjunto (16), el brazo (18) se articula hacia arriba y se retrae telescópicamente.
7. El método de acuerdo con la reivindicación 1, donde si la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate (20) y la base (14) es grande y el ángulo de elevación del conjunto (16) es grande, el brazo (18) se mueve en una posición horizontal y se extiende telescópicamente.
8. El método de acuerdo con la reivindicación 1, donde si la distancia vertical entre el elemento de soporte de rescate (20) y la base (14) es grande y el ángulo de elevación del conjunto (16) es alto, el brazo (18) se articula hacia arriba y se extiende telescópicamente.
9. Un dispositivo de elevación telescópico (10), que comprende los siguientes componentes:
- un conjunto (16) de elementos telescópicamente extensibles para extenderse o retraerse en una dirección lineal entre sí, estando el conjunto (16) montado pivotantemente en una base (14) para ser elevado alrededor de un eje de pivote horizontal,
- un brazo telescópico (18) unido al extremo libre del conjunto (16) que puede ser articulado con respecto al conjunto (16) y telescópicamente extendido y retraído,
- y un elemento de soporte de rescate (20) montado en el extremo libre del brazo (18),
comprendiendo además el dispositivo de elevación telescópico (10) un controlador configurado para transformar un comando de control para mover el elemento de soporte de rescate (20) en movimientos de componentes del dispositivo de elevación telescópico, donde el movimiento del brazo (18) incluye una articulación del brazo (18) con respecto al conjunto (16) y/o una extensión o retracción telescópica del brazo (18), donde el controlador está configurado para mover el brazo (18) de acuerdo con una condición de trabajo del dispositivo de elevación telescópico, comprendiendo dicha condición de trabajo incluir al menos uno de los siguientes parámetros:
- la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate (20) y la base (14),
- la distancia vertical entre el elemento de soporte de rescate (20) y la base (14),
- el ángulo de elevación del conjunto (16),
- la longitud de extensión del conjunto (16);
caracterizado porque el controlador está configurado para priorizar una articulación del brazo (18) sobre una extensión o retracción telescópica del brazo (18) o viceversa en función de una velocidad de elevación/descenso del conjunto (16) y/o una velocidad de extensión/retracción del conjunto (16).
10. El dispositivo de elevación telescópico (10) de acuerdo con la reivindicación 9, donde si la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate (20) y la base (14) es pequeña y el ángulo de elevación del conjunto (16) es grande, el controlador está configurado para mover el brazo (18) a articular hacia abajo y retraerlo telescópicamente.
11. El dispositivo de elevación telescópico (10) de acuerdo con la reivindicación 9, donde si la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate (20) y la base (14) es pequeña y el ángulo de elevación del conjunto (16) es bajo, el controlador está configurado para mover el brazo (18) a articular hacia abajo y extenderlo telescópicamente.
12. El dispositivo de elevación telescópico (10) de acuerdo con la reivindicación 9, donde si la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate (20) y la base (14) es pequeña y el ángulo de elevación del conjunto (16) es pequeño, el controlador está configurado para mover el brazo (18) a ser articulado hacia abajo y retraído telescópicamente.
13. El dispositivo de elevación telescópico (10) de acuerdo con una de las reivindicaciones 10 a 12, donde el controlador está configurado para mover el brazo (18) a articular hacia abajo hasta una declinación máxima determinada por una carga que actúa sobre el conjunto (16) y/o un ángulo de elevación del conjunto (16).
14. El dispositivo de elevación telescópico (10) de acuerdo con la reivindicación 9, donde si la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate (20) y la base (14) es pequeña y se ingresa un comando de control para retraer completamente los elementos del conjunto (16), el controlador está configurado para mover el brazo (18) a articular hacia arriba y retraerlo telescópicamente.
15. El dispositivo de elevación telescópico (10) de acuerdo con la reivindicación 9, donde si la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate (20) y la base (14) es grande y el ángulo de elevación del conjunto (16) es grande, el controlador está configurado para mover el brazo (18) a una posición horizontal y extenderlo telescópicamente.
16. El dispositivo de elevación telescópico (10) de acuerdo con la reivindicación 9, donde si la distancia vertical entre el elemento de soporte de rescate (20) y la base (14) es grande y el ángulo de elevación del conjunto (16) es alto, el controlador está configurado para mover el brazo (18) a articular hacia arriba y extenderlo telescópicamente.
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