ES2920484T3 - Método para estimar un comportamiento de carga en una máquina de tratamiento de ropa - Google Patents
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Abstract
Una máquina de tratamiento de lavandería y un método para estimar un comportamiento de carga en dicha máquina de tratamiento de lavandería comprende el paso de determinar una inercia y/o un par de carga causado por una carga dependiendo de una primera señal de par, una segunda señal de par, un derivado de un Primera señal de velocidad angular y una derivada de una segunda señal de velocidad angular. Estas señales se basan en una primera operación y una segunda operación de la máquina de tratamiento de lavandería, en la que un controlador de la máquina de tratamiento de lavandería se opera con diferentes parámetros del controlador. El método permite estimar el comportamiento de carga de una manera fácil, confiable y precisa. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Método para estimar un comportamiento de carga en una máquina de tratamiento de ropa
La invención se refiere a un método para estimar un comportamiento de carga en una máquina de tratamiento de ropa. Asimismo, la invención se refiere a una máquina de tratamiento de ropa con una unidad de control para estimar un comportamiento de carga. Por ejemplo, la máquina de tratamiento de ropa es una lavadora o una secadora o una lavadora y secadora combinadas.
La estimación de una inercia de carga al inicio de un ciclo de lavado tiene un papel clave para establecer la cantidad de recursos tales como el agua, detergente, la lejía y el suavizante y la cantidad de energía para lograr un buen rendimiento de lavado sin desperdiciar recursos y energía. La inercia de carga es provocada por la ropa dentro del tambor de la máquina de tratamiento de ropa y varía en una amplia gama.
La unidad de lavado está suspendida al armario por un conjunto de resortes y amortiguadores. Este sistema mecánico se ajusta para tener una frecuencia de resonancia a una velocidad angular relativamente baja entre 150 rpm y 300 rpm. Durante la fase de centrifugado, la velocidad angular del tambor debe cruzar esta región de resonancia sin interferencia entre la cuba y el armario. Debido a un aumento del tamaño del tambor y de la capacidad de carga de la máquina de tratamiento de ropa, ha disminuido el espacio disponible entre la cuba y el armario. Como consecuencia, se requiere una estimación precisa de un desequilibrio de carga para evitar un impacto mecánico entre la cuba y el armario cuando se cruza la región de resonancia.
El documento US 2005/204482 A1 divulga un método para estimar la inercia de carga y el desequilibrio de la carga. La estimación a base de una señal de velocidad angular y una señal de par durante una aceleración del tambor o durante la superposición de una señal de tramado a una velocidad angular sustancialmente constante para excitar el sistema mecánico de la máquina de tratamiento de ropa.
El documento EP 2 607 535 A2 divulga un método para hacer funcionar un aparato de tratamiento de ropa que comprende al menos un ciclo de operación que controla la extracción de líquido de la carga de ropa sobre la base de la inercia de carga de ropa.
El documento US 2019/0112745 A1 divulga un método para hacer funcionar una lavadora de ropa.
Un objetivo de la presente invención consiste en proporcionar un método para estimar el comportamiento de la carga en una máquina de tratamiento de ropa de una manera fácil, fiable y precisa.
Este objetivo se consigue mediante un método que comprende las etapas de la reivindicación 1. Según el método de la invención, la inercia y/o el par de carga se determinan sobre la base de dos operaciones de la máquina de tratamiento de ropa con dos parámetros de controlador de velocidad y anchos de banda diferentes del controlador de velocidad. El controlador de velocidad regula la velocidad angular del motor de accionamiento y forma parte del circuito de control de velocidad. La primera operación puede ser descrita por
- TL e = h ú i (1) y la segunda operación puede ser descrita por
- TL T *m = ¡tú»2 (2x en la que
T m indica la primera señal de par,
¿ó1 indica la derivada de la primera señal de velocidad angular,
Tem indica la segunda señal de par,
d)2 indica la derivada de la segunda señal de velocidad angular,
Tl indica el par de carga y
] t indica la inercia total de la máquina de tratamiento de ropa con respecto a una rotación alrededor del eje de rotación.
Sobre la base de las ecuaciones (1) y (2), la inercia total se puede evaluar mediante
(3).
La inercia de carga se puede evaluar mediante
¡ L = I t - J m (4), en la que
J i indica la inercia de carga y
Jm indica la inercia de la máquina de tratamiento de ropa.
La inercia Jm de la máquina de tratamiento de ropa se conoce a partir de los datos de construcción o se puede medir realizando una prueba sin una carga distribuida dentro del tambor.
Asimismo, en caso de que la inercia de carga se evalúe según la ecuación (4), el par de carga se puede determinar, por ejemplo, según la ecuación (1) y/o la ecuación (2) y/o mediante un observador de carga tan pronto como la inercia total J t se estima según la ecuación (3) y el observador de par de carga se parametriza en consecuencia. Las ventajas del método de la invención son las siguientes:
La inercia de carga y la inercia total pueden evaluarse a una velocidad angular constante, por ejemplo a 100 rpm, para evitar el uso de una rampa de aceleración y evitar el riesgo de un impacto mecánico entre la cuba y el armario. Lo mismo se aplica para la estimación de un desequilibrio de carga sobre la base del par de carga. El método se puede utilizar para estimar la carga seca al inicio del ciclo de lavado sin utilizar una rampa de aceleración para establecer la cantidad de recursos y energía. En el caso de una lavadora y secadora combinadas o una secadora, la estimación de inercia se puede utilizar para detener el ciclo de secado en la retención de humedad deseada. Asimismo, el método de la invención se puede usar para estimar la carga húmeda al final del ciclo de lavado sin usar una rampa de aceleración. El par de carga estimado y una estimación del desequilibrio de carga sobre la base del mismo se pueden adaptar automáticamente con la inercia total estimada. El método de la invención puede usarse en una máquina de tratamiento de ropa con un tambor grande y puede implementarse fácilmente en unidades de control existentes. La estimación de la inercia y/o del par de carga no se ve afectada por la fricción ni por el ajuste del controlador de velocidad. Asimismo, la estimación de la inercia y/o el par de carga solo requiere un funcionamiento de la máquina de tratamiento de ropa a una velocidad angular constante sin necesidad de una rampa de aceleración, tal que la inercia y/o el par de carga se pueden estimar de manera sencilla y rápida.
La velocidad angular deseada o la velocidad objetivo es constante. Las fluctuaciones de velocidad u oscilaciones de velocidad resultantes dependen del ancho de banda del controlador de velocidad y/o de los parámetros de controlador del controlador de velocidad, de la masa de la carga y de la inercia total. Un cambio de los parámetros del controlador de velocidad que cambia el ancho de banda del controlador de velocidad a una velocidad angular deseada constante da como resultado un cambio de las oscilaciones de velocidad y del par de accionamiento. Las oscilaciones de la velocidad angular con respecto a la velocidad angular deseada constante podrían estar, por ejemplo, dentro de -10 rpm, o dentro de - 5 rpm, o dentro de - 2 rpm.
Las señales se transforman en un dominio de frecuencia, en particular mediante el cálculo de una Transformación de Fourier (FT). Esta transformación permite determinar los primeros armónicos respectivos de las señales. Los primeros armónicos se utilizan para la determinación posterior de la inercia y/o el par de carga. La determinación de la inercia y/o el par de carga no se ve afectada por señales de ruido. Los primeros armónicos comprenden información sobre la frecuencia, la amplitud y la fase de las señales. Al menos uno de la frecuencia, la amplitud y la fase se utilizan para la estimación posterior de la inercia y/o el par de carga.
Al utilizar los primeros armónicos de las señales, la estimación de la inercia y/o el par de carga no se ve afectada por las señales de ruido. Los primeros armónicos de las señales se calculan, por ejemplo, mediante una Transformación de Fourier (FT). Los primeros armónicos comprenden información sobre la frecuencia, la amplitud y la fase de las señales. Al menos uno de la frecuencia, la amplitud y la fase se utilizan para la estimación posterior de la inercia y/o el par de carga.
Un método según la reivindicación 2 asegura una estimación sencilla, fiable y precisa del comportamiento de la carga. La masa de la carga se puede estimar de manera fácil y precisa en función del par de carga. La masa desequilibrada se puede estimar mediante
máx ( f L )
m (5),
g r
en la que
m indica la masa de la carga que corresponde a la masa desequilibrada,
máx (Tl ) indica el máximo del par de carga,
g indica la aceleración gravitacional y
r indica el radio del tambor.
Un método según la reivindicación 3 asegura una estimación sencilla, fiable y precisa del comportamiento de la carga. La posición de la carga angular se puede estimar resolviendo
f L = —m g r s e n (0 <r) (6), en la que
0 indica la posición angular del tambor en relación con una posición de referencia,
d indica la posición de carga relativa angular dentro del tambor,
Tl indica el par de carga,
m indica la masa de la carga que corresponde a la masa desequilibrada,
g indica la aceleración gravitacional y
r indica el radio del tambor.
La posición de la carga angular se puede describir mediante
a = 6 o,
en la que
a indica la posición angular de la carga en relación con la posición de referencia
tal que
f L = —m g r cos ( a )
ya que el par de carga tiene un valor máximo, si a "= 90°.
Un método según la reivindicación 4 asegura una estimación sencilla, fiable y precisa del comportamiento de la carga. La inercia total se puede estimar fácilmente según la ecuación (3). Asimismo, la inercia de carga se puede estimar fácilmente según la ecuación (4).
Un método según la reivindicación 5 asegura una estimación sencilla, fiable y precisa del comportamiento de la carga. El observador de par de carga permite una estimación precisa y continua del par de carga. El observador de par de carga se puede implementar fácilmente en una unidad de control de una máquina de tratamiento de ropa. No se requieren componentes de hardware adicionales, tales como sensores.
Un método según la reivindicación 6 asegura una estimación sencilla, fiable y precisa del comportamiento de la carga. La posición angular y/o el par de accionamiento del motor de accionamiento pueden ya sea medirse o estimarse. La posición angular se utiliza para calcular un error del observador.
Un método según la reivindicación 7 asegura una estimación sencilla, fiable y precisa del comportamiento de la carga. El error del observador se utiliza para estimar y/o corregir estados internos del observador de par de carga. Los estados internos del observador de par de carga son, en particular, la posición angular observada, una aceleración angular observada y el par de carga. El error del observador se multiplica por los coeficientes del observador o las ganancias del observador. Los coeficientes del observador se utilizan para adaptar la precisión y el comportamiento del observador de par de carga.
Un método según la reivindicación 8 asegura una estimación sencilla, fiable y precisa del comportamiento de la carga. El error del observador se multiplica por los coeficientes del observador o las ganancias del observador para calcular las señales del observador. Estas señales del observador se utilizan para estimar y/o corregir los estados internos del observador. Una primera señal del observador se calcula multiplicando una derivada del error del observador por un primer coeficiente del observador. Una segunda señal del observador se calcula multiplicando el error del observador por un segundo coeficiente del observador. Asimismo, se calcula una tercera señal del observador multiplicando el error del observador por un tercer coeficiente del observador e integrando la señal resultante. El par de carga depende de la suma de la primera señal del observador, la segunda señal del observador y la tercera señal del observador.
Un método según la reivindicación 9 asegura una estimación sencilla, fiable y precisa del comportamiento de la carga. Una aceleración angular observada y, en consecuencia, la posición angular observada depende de la inercia
total de la máquina de tratamiento de ropa y de la carga. La inercia total se estima según la ecuación (3). La inercia total se puede adaptar durante el funcionamiento de la máquina de tratamiento de ropa, si es necesario. Por ejemplo, la inercia total aumenta en función de la humedad de la ropa.
Un método según la reivindicación 10 asegura una estimación sencilla, fiable y precisa del comportamiento de la carga. Los motores de accionamiento sin sensor son bien conocidos y no comprenden un sensor de posición angular y un sensor de velocidad angular. De este modo, la posición angular del motor de accionamiento se estima, por ejemplo, mediante un estimador de posición y/o velocidad o un observador de posición y/o velocidad. Preferentemente, el observador de par de carga está provisto de una posición angular estimada del motor de accionamiento.
Un método según la reivindicación 11 asegura una estimación sencilla, fiable y precisa del comportamiento de la carga. El observador de par de carga está provisto del par de accionamiento deseado del motor de accionamiento. Se utiliza una señal de salida del controlador de velocidad para estimar el par de accionamiento. Esta señal de salida caracteriza el par de accionamiento electromagnético deseado del motor de accionamiento y puede utilizarse para estimar el par de accionamiento y/o el par de carga que actúa sobre el tambor.
Asimismo, un objetivo de la presente invención consiste en proporcionar una máquina de tratamiento de ropa que permita estimar el comportamiento de la carga de una manera fácil, fiable y precisa.
Este objetivo se consigue mediante una máquina de tratamiento de ropa con las características de la reivindicación 12. Las ventajas de la máquina de tratamiento de ropa según la invención corresponden a las ventajas ya descritas en relación con el método según la invención.
Otras características, ventajas y detalles de la invención serán evidentes a partir de la siguiente descripción de una realización que se refiere a los dibujos adjuntos.
La figura 1 muestra una vista esquemática de una máquina de tratamiento de ropa con un tambor, un motor de accionamiento y una unidad de control,
La figura 2 muestra una vista esquemática en sección transversal del tambor con una carga ubicada dentro del tambor,
La figura 3 muestra un diagrama de bloques de un controlador y un observador de par de carga implementados en la unidad de control,
La figura 4 muestra un diagrama de bloques del observador de par de carga de la figura 3,
La figura 5 muestra un diagrama de flujo de un método para estimar la inercia total de la máquina de tratamiento de ropa y la carga con respecto a la rotación del tambor alrededor de un eje de rotación,
La figura 6 muestra un diagrama de tiempo de una velocidad angular y un par de accionamiento del motor de accionamiento durante una primera operación y una segunda operación de la máquina de tratamiento de ropa para estimar la inercia total según el diagrama de flujo de la figura 5,
La figura 7 muestra una primera señal de par y una primera señal de aceleración angular durante una primera operación y una segunda señal de par y una segunda señal de aceleración angular durante una segunda operación de la máquina de tratamiento de ropa, así como una señal de diferencia de par y una señal de diferencia de aceleración en función de la posición angular del tambor para estimar la inercia total, y
La figura 8 muestra un par de carga estimado en función de la posición angular del tambor.
La figura 1 muestra una máquina de tratamiento de ropa, es decir, una lavadora 1 con un armario 2 y una unidad de lavado 3. La unidad de lavado 3 comprende una cuba 4 y un tambor 5. La cuba 4 está montada en el armario 2 a través de amortiguadores 6 y resortes 7.
El tambor 5 está montado de manera giratoria en la cuba 4. El tambor 5 está conectado a través de un árbol de accionamiento 8 con un motor de accionamiento 9. El motor de accionamiento 9 está montado en la parte trasera de la cuba 4. El motor de accionamiento 9 hace girar el tambor 5 alrededor de un eje de rotación 10 horizontal.
La lavadora 1 comprende varios elevadores 11 para mover la ropa. Los elevadores 11 están montados en distancias angulares iguales a un lado interior del tambor 5.
Asimismo, la lavadora 1 comprende una unidad de control 12 para controlar el funcionamiento de la lavadora 1. El
motor de accionamiento 9 tiene una posición angular 0, una velocidad angular u> y una aceleración angular Gú. Debido al árbol de accionamiento 8 rígido, la posición angular, la velocidad angular y la aceleración angular del tambor 5 corresponden a la posición angular 0, la velocidad angular u> y la aceleración angular Gú. En el caso de un motor accionado por correa, la relación de la polea se utilizará para evaluar la posición angular, la velocidad angular y la aceleración angular del tambor a partir de la posición angular, la velocidad angular y la aceleración angular del motor.
La carga L, especialmente la ropa dentro del tambor 5, produce un par de carga Tl. En caso de que la velocidad angular del tambor 5 sea mayor que la velocidad de satelización, el par de carga Tl puede describirse mediante Tl = —m g r sen (0 a ) (7), en la que
m indica la masa real de la carga L,
g indica la aceleración gravitacional,
r indica el radio del tambor,
0 indica la posición angular del tambor en relación con la posición de referencia 0o, y
a indica la posición relativa angular de la carga L dentro del tambor, es decir, un ángulo entre la posición de la carga L y una posición de referencia del tambor.
La posición angular a de la carga L se puede describir mediante
a = 0 a (8), en la que
a indica la posición angular de la carga L en relación con la posición de referencia 0o.
Se desconocen las posiciones angulares a y a y la masa m. Se conocen la aceleración gravitacional g y el radio del tambor r. El par de carga Tl tiene un valor máximo si a = 90° tal que
Tl = —m g r cos(a ).
El motor de accionamiento 9 crea un par de accionamiento Tem que acelera el tambor 5. El par de accionamiento Tem se superpone al par de carga Tl.
La unidad de control 12 comprende un controlador de velocidad 13, un controlador de par 14, una primera transformación de coordenadas 15, un modulador de ancho de pulso 16, un observador de posición y velocidad 17, una segunda transformación de coordenadas 18 y un observador de par de carga 19.
El controlador de par 14 forma parte de un bucle de control interior o un bucle de control de par para controlar el par de accionamiento Tem del motor de accionamiento 9. Por ejemplo, el controlador de par 14 es un controlador PI. El controlador de par 14 está provisto de un par de accionamiento deseado T*em y las corrientes del motor de accionamiento que se indican en común con iabc. Las corrientes del motor de accionamiento iabc se transforman mediante la segunda transformación de coordenadas 18 en un sistema de coordenadas dq. Las corrientes correspondientes se indican en común con idq. El controlador de par 14 crea en el sistema de coordenadas dq tensiones deseadas que se indican en común con v*dq. Las tensiones v*dq se transforman mediante la primera transformación de coordenadas 15 en tensiones deseadas en un sistema de coordenadas abc que se indican en común con vabc. Las tansiones vabc se proporcionan al modulador de ancho de pulso 16 que crea a través de un circuito interruptor las corrientes ia, ib, ic para hacer funcionar el motor de accionamiento 9 con un par Tem que corresponde al par deseado T*em.
El motor de accionamiento 9 está diseñado sin sensor, es decir, sin sensor de velocidad ni sensor de par. Por lo tanto, el observador de posición y velocidad 17 se usa para producir una posición angular estimada 0 y una velocidad angular estimada Gú. El observador de posición y velocidad 17 está provisto de las tensiones vabc y las corrientes iabc. La posición angular estimada 0 se proporciona a la primera transformación de coordenadas 15 y a la segunda transformación de coordenadas 18.
El controlador de velocidad 13 forma parte de un bucle de control exterior o un bucle de control de velocidad. El controlador de velocidad 13 está provisto de la diferencia de una velocidad angular deseada u>* y la velocidad angular estimada Gú. La señal de salida del controlador de velocidad 13 es el par de accionamiento deseado T*em.
El observador de par de carga 19 evalúa un par de carga estimado TL. El observador de par de carga 19 está provisto del par de accionamiento deseado T*em y de la posición angular estimada 0 como señales de entrada. El observador de par de carga 19 calcula un error del observador eobs que es la diferencia de la posición angular estimada 0 y una posición angular observada Qobs.
El observador de par de carga 19 calcula tres señales del observador k-i, k2 y k3. Estas señales del observador se pueden describir mediante:
k1 = K1 • s • eobs (9), k2 = K2 • eobs (10) k3 = K3/s • eobs (11):
en la que
k1 indica un primer coeficiente del observador,
k2 indica un segundo coeficiente del observador,
k3 indica un tercer coeficiente del observador,
s indica un derivado, y
1/s indica un integrador.
Los coeficientes del observador se establecen, por ejemplo, en
K1 = 64,
K2 = 13, y
K3 = 5.
El par de carga estimado TL se puede calcular mediante
Tl — (k1 k2 k3~) (12).
El observador de par de carga 19 calcula una aceleración angular observada Od0^s mediante
en la que
] t es la inercia total de aquellas partes de la lavadora 1 que giran alrededor del eje de rotación 10, en particular del tambor 5 con los equilibradores 11, del árbol de accionamiento 8, del motor de accionamiento 9 y de la carga L. La inercia total puede describirse mediante
Jt Jl + Jm (14), en la que
JL indica la inercia de carga y Jm indica la inercia de la lavadora 1. La inercia de la lavadora 1 se conoce a partir de los datos de construcción.
El observador de par de carga 19 calcula una velocidad angular observada <¿obs integrando la aceleración angular observada d)0^s. Asimismo, el observador de par de carga 19 calcula la posición angular observada Qobs integrando la velocidad angular observada Wobs.
A continuación, se describe en detalle la estimación de la inercia total J t :
En la etapa S1, el controlador de velocidad 13 se parametriza con los primeros parámetros del controlador P1. Por ejemplo, el controlador de velocidad 13 es un controlador PI.
En una segunda etapa S2, el tambor 5 se acelera mediante el motor de accionamiento 9, por ejemplo, de 0 rpm a 100 rpm.
Después, en una tercera etapa S3, el tambor 5 se hace girar con una velocidad de tambor w esencialmente constante. Durante la tercera etapa S3, la unidad de control 12 transforma el par de accionamiento deseado T*em y la velocidad angular estimada Gú en el dominio de frecuencia mediante el cálculo de una Transformación de Fourier. El primer armónico del par de accionamiento deseado T*em se almacena en la unidad de control 12 y se indica como êm. Asimismo, la información del primer armónico, por ejemplo, la frecuencia, la amplitud y la fase, de la velocidad angular estimada Gú se utiliza para obtener una aceleración angular estimada que se indica como á)1. La aceleración angular estimada Gú1 se almacena en la unidad de control 12.
Después, en una etapa S4, el controlador de velocidad 13 se parametriza con los segundos parámetros del controlador P2.
Después, en una quinta etapa S5, el tambor 5 se hace girar con una velocidad de tambor w esencialmente constante. Durante la etapa S5, la unidad de control 12 transforma el par de accionamiento deseado T*em y la velocidad angular estimada Gú en el dominio de frecuencia mediante el cálculo de una Transformación de Fourier. El primer armónico del par de accionamiento deseado T*em se almacena en la unidad de control 12 y se indica como Tg%¡- Asimismo, la información del primer armónico, por ejemplo, la frecuencia, la amplitud y la fase, de la velocidad angular estimada Gú se utiliza para obtener una aceleración angular estimada que se indica como Gú2. La aceleración angular estimada Gú2 se almacena en la unidad de control 12.
En una sexta etapa S6 posterior, la inercia total puede calcularse mediante
La inercia total estimada Jt se usa para parametrizar el observador de par de carga 19. La ecuación (15) se ilustra en la figura 7.
Después de la parametrización, el observador de par de carga 19 se puede utilizar en una séptima etapa para observar y estimar el par de carga TL. Asimismo, la inercia de carga se puede calcular mediante
Jl Jt Jv
(16),
y la masa estimada r f t de la carga o la masa desequilibrada se puede calcular mediante
máx ( f L )
m g r (17).
Ya se conoce la posición angular 0 de la carga L. La figura 8 ilustra el par de carga estimado TL
La inercia de carga JL , el par de carga TL, la masa m y la posición angular de la carga 0~ caracterizan el comportamiento de la carga L y se pueden utilizar para varios fines, por ejemplo, para adaptar la velocidad máxima de centrifugado, para compensar la carga L llenando los equilibradores 11 con agua, para estimar la carga seca al inicio del ciclo de lavado y ajustar adecuadamente la cantidad de agua y/o detergente requerida, para estimar la carga húmeda al inicio del ciclo de centrifugado y para estimar la retención de humedad restante durante un proceso de secado.
Claims (12)
1. Método para estimar un comportamiento de carga en una máquina de tratamiento de ropa con las etapas de:
- proporcionar una máquina de tratamiento de ropa (1) con un tambor (5), un motor de accionamiento (9) para girar el tambor (5) alrededor de un eje de rotación (10) y un controlador (13) para regular la velocidad angular del motor de accionamiento (9),
- realizar una primera operación de la máquina de tratamiento de ropa (1) con una carga (L) dentro del tambor (5), en la que se hace funcionar el controlador (13) con los primeros parámetros del controlador (P1),
- determinar una primera señal de par y una derivada ü)1 "de una primera señal de velocidad angular del motor de accionamiento (9) sobre la base de la primera operación,
- realizar una segunda operación de la máquina de tratamiento de ropa (1) con la carga (L) dentro del tambor (5), en la que se hace funcionar el controlador (13) con los segundos parámetros del controlador (P2),
- determinar una segunda señal de par y una derivada d)2 de una segunda señal de velocidad angular del motor de accionamiento (9) sobre la base de la segunda operación, y
- determinar una inercia (Jt ,JL) y/o un par de carga (TL) provocado por la carga (L) en función de la primera señal de par ( 7 ^ ) , la segunda señal de par (7 ^ ) , la derivada (á i1) de la primera señal de velocidad angular y la derivada (¿)2) de la segunda señal de velocidad angular;
caracterizado por
que la primera operación y la segunda operación se realizan a una velocidad angular objetivo deseada constante (u>*), mientras que, en particular, una velocidad real (u>) oscila según los parámetros del controlador (P1, P2) y la carga (L);
que la primera señal de par ( 7 ^ ) , la segunda señal (7 ^ ) , la primera señal de velocidad angular y la segunda señal de velocidad angular se transforman en un dominio de frecuencia; y
que un primer armónico respectivo de la primera señal de par (7 ^ ) , de la segunda señal de par (7 ^ ) , de la primera señal de velocidad angular y de la segunda señal de velocidad angular se utilizan para determinar la inercia ( J t,JL ) y/o el par de carga ( TL )
1 e *m2
utilizando la ecuación J t L = - Á r= i r l - .
2. Método según la reivindicación 1, caracterizado
por la etapa de determinar una masa (m ) de la carga (L) en función del par de carga (TL).
3. Método según al menos una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado
por la etapa de determinar una posición de carga angular (a) de la carga (L) en función del par de carga (TL).
4. Método según al menos una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado
por la etapa de determinar una inercia total (Jt ) de la máquina de tratamiento de ropa (1) y la carga (L), en la que, en
particular, una inercia de carga ( J L) consiste en la diferencia entre la inercia total ( J t ) y una inercia de la máquina (Jm).
5. Método según al menos una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por
que el par de carga (TL) se determina mediante un observador de par de carga (19).
6. Método de acuerdo con la reivindicación 5, caracterizado por
que el observador de par de carga (19) está provisto de una posición angular (0 ) del motor de accionamiento (9) y/o un par de accionamiento (T*em) del motor de accionamiento (9).
7. Método según las reivindicaciones 5 o 6, caracterizado por
que el observador de par de carga (19) determina un error del observador (eobs) en función de una posición angular (0 ) del motor de accionamiento (9) y una posición angular observada (©obs).
8. Método según al menos una de las reivindicaciones 5 a 7, caracterizado por que el observador de par de carga (19) determina señales del observador (k-i, k2, k3) en función de un error del observador (eobs) y coeficientes del observador (K1, K2, K3) para determinar el par de carga (TL) y/o una posición angular observada (©obs).
9. Método según al menos una de las reivindicaciones 5 a 8, caracterizado por que el observador de par de carga (19) determina una posición angular observada (Qobs) en función de una inercia total (J1) de la máquina de tratamiento de ropa (1) y la carga (L).
10. Método según al menos una de las reivindicaciones 6 a 9, caracterizado por que el motor de accionamiento (9) está diseñado sin sensores y la posición angular (0 ) del motor de accionamiento (9) se estima, en particular, mediante un observador de posición (17).
11. Método según al menos una de las reivindicaciones 6 a 10, caracterizado por que se estima un par de accionamiento (T*em) del motor de accionamiento (9) o se trata de un par de accionamiento deseado (T*em) y la salida del controlador (13).
12. Máquina de tratamiento de ropa con
- un tambor (5),
- un motor de accionamiento (9) para hacer girar el tambor (5) alrededor de un eje de rotación (10), y
- una unidad de control (12) configurada para estimar un comportamiento de carga con un controlador (13) para regular una velocidad angular del motor de accionamiento (9), en donde la unidad de control (12) está diseñada de tal modo que
-- se realiza una primera operación de la máquina de tratamiento de ropa (1) con una carga (L) dentro del tambor (5), en la que se hace funcionar el controlador (13) con los primeros parámetros del controlador (P1), -- se determina una primera señal de par y una derivada ü)1 "de una primera señal de velocidad angular del motor de accionamiento (9) sobre la base de la primera operación,
-- se realiza una segunda operación de la máquina de tratamiento de ropa (1) con la carga (L) dentro del tambor (5), en la que se hace funcionar el controlador (13) se con los segundos parámetros del controlador (P2), _
-- se determina una segunda señal de par
y una derivada d)2 de una segunda señal de velocidad angular del motor de accionamiento (9) sobre la base de la segunda operación, y
-- se determina una inercia (Jt ,JL) y/o un par de carga (TL) provocado por la carga (L) en función de la primera señal de par (7^,), la segunda señal de par (7^,), la derivada (á i1) de la primera señal de velocidad angular y la derivada (¿)2) de la segunda señal de velocidad angular;
caracterizada por
que la que la unidad de control (12) está diseñada de tal modo
que la primera operación y la segunda operación se realizan a una velocidad angular objetivo deseada constante (u>*), mientras que, en particular, una velocidad real (u>) oscila según los parámetros del controlador (P1, P2) y la carga (L);
que la primera señal de par (7^,), la segunda señal (7^,), la primera señal de velocidad angular y la segunda señal de velocidad angular se transforman en un dominio de frecuencia; y
que un primer armónico respectivo de la primera señal de par ( 7 ^ ,), de la segunda señal de par (7^,), de la primera señal de velocidad angular y de la segunda señal de velocidad angular se utilizan para determinar la inercia ( J t,JL ) y/o el par de carga ( TL )
f TÍm — T 1X e
*
m
2
utilizando la ecuaciónJt = -
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