ES2924755T3

ES2924755T3 - Dispositivo de sutura endoscópico motorizado

Info

Publication number: ES2924755T3
Application number: ES16201455T
Authority: ES
Inventors: Stanislaw Marczyk; Russell Pribanic; Anthony Calderoni; Christopher Switalski
Original assignee: Covidien LP
Current assignee: Covidien LP
Priority date: 2015-12-01
Filing date: 2016-11-30
Publication date: 2022-10-10
Anticipated expiration: 2036-11-30
Also published as: JP6856363B2; CA2949996A1; US11096683B2; JP2017099879A; CN106901786B; US10271836B2; CN106901786A; AU2016262691A1; US20170150961A1; EP3175798B1; EP3175798A1; US20190223862A1

Abstract

Un dispositivo de sutura endoscópico incluye un eje de accionamiento, un conjunto de herramientas y un conjunto de accionamiento. El conjunto de herramientas incluye una aguja de sutura y un par de mordazas transitables entre las posiciones abierta y cerrada. Cada mordaza incluye una cuchilla de acoplamiento de agujas soportada de forma deslizable sobre la misma. Cada hoja de enganche de la aguja es transitable entre una posición extendida en la que la hoja de enganche de la aguja se acopla con la aguja de sutura y una posición retraída en la que la hoja de enganche de la aguja se desacopla de la aguja de sutura. El conjunto de accionamiento incluye actuadores eléctricos primero, segundo y tercero. El primer accionador está acoplado operativamente con el eje de accionamiento para provocar el desplazamiento axial del eje de accionamiento. El desplazamiento axial del eje de accionamiento provoca la apertura y el cierre del par de mordazas. Los actuadores segundo y tercero están acoplados operativamente con las hojas de enganche de la aguja para proporcionar un desplazamiento axial de las hojas de enganche de la aguja. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Dispositivo de sutura endoscópico motorizado

Antecedentes

Campo Técnico

La presente divulgación se refiere a instrumentos quirúrgicos y, más particularmente, a dispositivos de sutura y/o costura endoscópicos.

Antecedentes de la Técnica Relacionada

En muchos procedimientos quirúrgicos, a menudo es necesario suturar órganos o tejidos corporales. Es especialmente desafiante durante la cirugía endoscópica debido a las pequeñas aberturas a través de las cuales se debe realizar la sutura de órganos o tejidos corporales. Se han desarrollado dispositivos de sutura endoscópicos portátiles y accionados manualmente o accionados manualmente para facilitar el proceso de sutura. Para una discusión detallada de ejemplos de dispositivos de sutura endoscópicos manuales y accionados manualmente o accionados manualmente, se puede hacer referencia a Patente de Estados Unidos No. 5,478,344, presentada el 19 de agosto de 1994, y Patente de Estados Unidos No. 8,628,545, presentada el 10 de junio de 2009.

El documento US2012/215234A describe un efector final para su uso en un dispositivo de sutura endoscópico que incluye una mordaza fija, una mordaza móvil, un miembro de conexión, cuchillas de acoplamiento de agujas y un miembro giratorio.

Sin embargo, todavía existe la necesidad de mejoras en los dispositivos de sutura para facilitar y acelerar aún más el proceso de sutura.

Resumen

La presente divulgación describe un dispositivo de sutura motorizado que demuestra un enfoque práctico para cumplir los requisitos de rendimiento y superar los desafíos de usabilidad asociados con los dispositivos de sutura.

Específicamente, la presente invención proporciona un dispositivo de sutura endoscópico que comprende: un eje de accionamiento; un conjunto de herramientas que incluye una aguja de sutura y un par de mordazas transitables entre las posiciones abierta y cerrada, cada mordaza del par de mordazas incluye una cuchilla de acoplamiento de la aguja soportada de manera deslizable sobre la misma, cada cuchilla de acoplamiento de la aguja transitable entre una posición extendida en la que la cuchilla de acoplamiento de la aguja acopla la aguja de sutura y una posición retraída en la que la cuchilla de acoplamiento de la aguja se desacopla de la aguja de sutura; y un conjunto de accionamiento que incluye un primer, segundo y tercer actuadores eléctrico, el primer actuador acoplado operativamente con el eje de accionamiento para provocar el desplazamiento axial del eje de accionamiento, provocando el desplazamiento axial del eje de accionamiento la apertura y el cierre del par de mordazas, el segundo y tercer actuadores acoplados operativamente con las cuchillas de acoplamiento de la aguja para proporcionar un desplazamiento axial de las cuchillas de acoplamiento de la aguja, en donde el conjunto de accionamiento incluye además una placa de circuito impreso que incluye un microprocesador para controlar la ejecución del primer, segundo y tercer actuador, y un dispositivo de control interfaz que incluye el primer y segundo botones, en donde: la actuación del primer botón hace que el par de mordazas pase de la posición cerrada a la posición abierta; y el accionamiento del segundo botón hace que el par de mordazas pase de la posición abierta a la posición cerrada, luego provoca un desplazamiento axial alternativo de las cuchillas de acoplamiento de la aguja para desacoplar una de las cuchillas de acoplamiento de la aguja de sutura y acoplar la otra de la aguja acoplar las cuchillas con la aguja de sutura y luego hacer la transición del par de mordazas desde la posición cerrada a la posición abierta; y en donde la interfaz de control comprende además un tercer botón, la actuación del tercer botón hace que el par de mordazas se cierren y ambas cuchillas de acoplamiento de la aguja se acoplan a la aguja de sutura.

En una realización, el conjunto de accionamiento puede incluir además un paquete de baterías para suministrar energía al primer, segundo y tercer actuador.

En una realización, cada mordaza del par de mordazas puede definir un rebaje para recibir la aguja dimensionado para recibir una porción de la aguja de sutura.

En una realización, al menos uno del primer, segundo o tercer actuadores puede ser un servomotor.

En una realización, el conjunto de accionamiento puede incluir además un primer tornillo de avance y una primera tuerca. En particular, el primer actuador puede conectarse operativamente al primer tornillo de avance. La primera tuerca puede conectarse operativamente al eje de accionamiento. El accionamiento del primer actuador puede provocar la rotación del primer tomillo de avance, lo que, a su vez, puede provocar el desplazamiento axial del eje de accionamiento.

En una realización, el conjunto de accionamiento puede incluir además un segundo tornillo de avance y una segunda tuerca, estando conectado operativamente el segundo actuador al segundo tornillo de avance. La segunda tuerca puede conectarse operativamente a una de las cuchillas de acoplamiento de la aguja. El accionamiento del segundo actuador puede provocar la rotación del segundo tornillo de avance, lo que, a su vez, puede provocar el desplazamiento axial de una de las cuchillas de acoplamiento de la aguja.

En una realización, el conjunto de accionamiento puede incluir además un tercer tornillo de avance y una tercera tuerca. En particular, el tercer actuador puede conectarse operativamente al tercer tornillo de avance. La tercera tuerca puede estar operativamente conectada a la otra de las cuchillas acopladas a la aguja. El accionamiento del tercer actuador puede provocar la rotación del tercer tornillo de avance, lo que, a su vez, puede provocar el desplazamiento axial de la otra de las cuchillas de acoplamiento de la aguja.

Breve descripción de los dibujos

Los dibujos adjuntos, sirven para explicar los principios de la invención, en los que:

La Figura 1 es un dispositivo de sutura endoscópico motorizado de acuerdo con una realización de referencia que ilustra el dispositivo de sutura endoscópico motorizado con el alojamiento del conjunto del mango retirado; La Figura 2 es una vista en perspectiva de un conjunto de mango para usar con el dispositivo de sutura endoscópico motorizado de la Figura 1;

La Figura 3 es una vista parcial en perspectiva de un miembro alargado y un efector final del dispositivo de sutura endoscópico motorizado de la Figura 1;

La Figura 4 es una vista en perspectiva despiezada del efector final de la Figura 1 con piezas separadas; La Figura 5 es una vista en perspectiva de una aguja de sutura del efector final de la Figura 3;

La Figura 6 es una vista en perspectiva de una cuchilla de acoplamiento de la aguja y una varilla acoplada a la cuchilla de acoplamiento de la aguja del dispositivo de sutura endoscópico motorizado de la Figura 1;

La Figura 7 es una vista en perspectiva parcialmente ampliada de la hoja de aplicación de la aguja de la Figura 6;

La Figura 8 es una vista en perspectiva de un alojamiento de motor del dispositivo de sutura endoscópico motorizado de la Figura 1;

La Figura 9 es una vista en perspectiva del alojamiento del motor de la Figura 8 con una cubierta quitada que ilustra un conjunto de accionamiento del dispositivo de sutura endoscópico motorizado de la Figura 1;

La Figura 10 es una vista en perspectiva del alojamiento del motor de la Figura 8 que incluye una interfaz de actuación y un paquete de baterías;

La Figura 11 es una vista en perspectiva del alojamiento del motor de la Figura 8 incluyendo un transformador; La Figura 12 es una vista en perspectiva de otro alojamiento de motor de la Figura 8 que incluye una interfaz de actuación de un dispositivo de sutura endoscópico de acuerdo con la presente invención; y

La Figura 13 es una ilustración esquemática de un sistema quirúrgico robótico para usar con el dispositivo de sutura endoscópico motorizado de la Figura 1

Descripción detallada

La presente invención se describe en detalle con referencia a los dibujos, en los que los mismos números de referencia designan elementos idénticos o correspondientes en cada una de las diversas vistas. Como se usa en el presente documento, el término "distal" se refiere a la porción de un dispositivo que está más lejos del usuario, mientras que el término "proximal" se refiere a la porción de un dispositivo que está más cerca del usuario.

Con referencia a las Figuras 1-3, se ilustra un dispositivo de sutura motorizado 1000 de acuerdo con una realización de referencia. El dispositivo de sutura motorizado 1000 incluye un conjunto de mango 5 (Figura 2) que incluye un alojamiento de motor 4 (Figura 1) en el mismo. Un eje alargado 3 se extiende desde el conjunto de mango 5 y soporta un efector final 100 en un extremo distal del mismo.

Con referencia ahora a las Figuras 3 y 4, el efector final 100 incluye un miembro de soporte de mordaza 122 y primera y segunda mordazas 130, 132 montadas de forma giratoria en el miembro de soporte de mordaza 122. El miembro de soporte de mordaza 122 define un lumen 124 (Figura 4) en comunicación con un canal (no mostrado) definido en el eje alargado 3 (Figura 3). El miembro de soporte de mordaza 122 incluye además un par de brazos separados 126. Cada brazo 126 define un orificio 126a y una ranura de leva 127 que se extiende a lo largo del miembro de soporte de mordaza 122. El miembro de soporte de mordaza 122 define además un par de ranuras opuestas 124a, 124b configuradas para recibir de manera deslizante las respectivas primera y segunda cuchillas de acoplamiento de aguja 150, 152.

Con particular referencia a la Figura 4, las primera y segunda mordazas 130, 132 incluyen primer y segundo rebajes de recepción de aguja respectivos 130a, 132b configurados para recibir al menos una parte de una aguja quirúrgica 104.

Las primera y segunda mordazas 130, 132 definen además los respectivos orificios de giro 134, 136 y las respectivas ranuras de leva 135, 137. Las ranuras de leva 135, 137 definen un ángulo agudo entre sí. Las primera y segunda mordazas 130, 132 están soportadas en el miembro de soporte de mordaza 122 por un pasador de giro 140 que se extiende a través de los orificios 126a definidos en los respectivos brazos 126 del miembro de soporte 122 y los orificios de giro 134, 136 definidos en las respectivas primera y segunda mordazas 130, 132. El pasador de leva 142 está dispuesto de forma deslizante en las ranuras de leva 135, 137 de las respectivas primera y segunda mordazas 130, 132 y las ranuras de leva 127 del miembro de soporte de mordaza 122. Bajo tal configuración, el desplazamiento axial del pasador de leva 142 hace que las primera y segunda mordazas 130, 132 pasen de una posición abierta a una posición cerrada. El pasador de leva 142 está acoplado con una varilla central 52 (Figura 9) que se extiende desde el alojamiento del motor 4 y atraviesa el eje alargado 3. El desplazamiento axial de la varilla central 52 proporciona un desplazamiento axial concomitante al pasador de leva 142 para hacer la transición entre las primera y segunda mordazas 130, 132 entre las posiciones abierta y cerrada. Por ejemplo, las mordazas 130, 132 se pueden mantener en la posición abierta al tener la varilla central 52 en la posición más distal que, a su vez, posiciona el pasador de leva 142 en el extremo más distal de las ranuras de leva 135, 137 de la primera y segunda mordazas 130, 132 y ranura de leva 127 del miembro de soporte de mordaza 122.

Con referencia continua a la Figura 4, el efector final 100 incluye además una primera y segunda cuchillas 150, 152 que se acoplan con la aguja. Las primera y segunda cuchillas 150, 152 que se acoplan con la aguja pueden transitar individualmente entre una posición extendida y una posición retraída. Las primera y segunda cuchillas 150, 152 que se acoplan a la aguja están soportadas de forma deslizante dentro de las respectivas ranuras 124a, 124b del elemento de soporte 122 para un movimiento concomitante o alternativo. Por ejemplo, las cuchillas de acoplamiento de la aguja 150, 152 pueden moverse en direcciones opuestas para realizar la sutura o moverse en la misma dirección para, por ejemplo, asegurar la aguja 104 de sutura con las primera y segunda mordazas 130, 132 para permitir que el médico apriete la sutura 105 (Figura 5) o para desacoplar la aguja de sutura 104 de las primera y segunda mordazas 130, 132 para permitir que el médico reemplace la aguja de sutura 104. Las primera y segunda cuchillas que se acoplan con la aguja 150, 152 están configuradas para extenderse más hacia los canales de recepción de cuchillas 133 (solo se muestra en la primera mordaza 130) de las respectivas primera y segunda mordazas 130, 132. Los canales de recepción de hoja 133 están dimensionados y configurados para intersecar al menos parcialmente el primer y segundo rebajes de aguja respectivos 130a, 132a. Bajo tal configuración, al avanzar la primera y la segunda cuchilla de acoplamiento de la aguja 150, 152 dentro de los respectivos canales 133, los extremos distales 150a, 152a de la primera y la segunda cuchilla de acoplamiento de la aguja respectiva 150, 152 se acoplan a las respectivas muescas 104a, 104b definidas en la aguja de sutura 104 cuando está en al menos una parte de la aguja de sutura 104 está dispuesta dentro de los rebajes respectivos 130a, 132a de las primera y segunda mordazas 130, 132. El movimiento alternativo de la primera y segunda cuchillas de acoplamiento de la aguja 150, 152 provoca, por ejemplo, el acoplamiento de las primeras cuchillas de acoplamiento de la aguja 150 con la aguja de sutura 104 y el desacoplamiento de la segunda cuchilla de acoplamiento de la aguja 152 de la aguja de sutura 104, o viceversa.

Con referencia ahora a la Figura 5, la aguja de sutura 104 define las muescas 104a, 104b en los respectivos extremos opuestos 105, 107 de la aguja de sutura 104. Una sutura 105 (mostrada en líneas imaginarias) está asegurada a la aguja quirúrgica 104 en un lugar entre las muescas 104a, 104b. La sutura 105 puede incluir púas (no mostradas) para inhibir el movimiento de la sutura 104 en una dirección particular. Se puede hacer referencia a Patente de Estados Unidos No. 8,628,545, presentada el 10 de junio de 2009, titulado " ENDOSCOPIC STITCHING DEVICES" para una discusión detallada de la construcción y operación del efector final 100.

Con referencia ahora a las Figuras 8 y 9, el alojamiento del motor 4 incluye dos mitades del cuerpo 40a, 40b acopladas por un manguito de bloqueo 44. El alojamiento del motor 4 incluye un mecanismo de accionamiento 45 (Figura 9) para abrir o cerrar las primera y segunda mordazas 130, 132 y accionar las primera y segunda cuchillas de acoplamiento de aguja 150, 152. El mecanismo de accionamiento 45 incluye una pluralidad de motores 41,42, 43. Cada motor 41, 42, 43 puede ser un servomotor, como, por ejemplo, un motor CC sin escobillas con o sin sensores de efecto Hall.

Cada motor 41, 42, 43 está acoplado operativamente con un respectivo manguito de conexión 44a, 44b, 44c, un respectivo tornillo de avance 47a, 47b, 47c y un respectivo conjunto de cojinetes de empuje con resortes de disco 45a, 45b, 45c. Cada tornillo de avance 47a, 47b, 47c está acoplado operativamente con una tuerca respectiva 48a, 48b, 48c. Bajo tal configuración, la salida giratoria de cada motor 41, 42, 43 proporciona rotación concomitante al respectivo tornillo de avance 47a, 47b, 47c, que, a su vez, provoca el desplazamiento axial de la respectiva tuerca 48a, 48b, 48c. En particular, la tuerca 48b está acoplada con la varilla central 52 mediante un pasador 50b. La varilla central 52 está acoplada con el pasador de leva 142 (Figura 3), de modo que el desplazamiento axial de la varilla central 52 hace que las primera y segunda mordazas 130, 132 pasen entre las posiciones abierta y cerrada. Las tuercas 48a, 48c están acopladas con las varillas 51, 53 mediante pasadores 50a, 50c, respectivamente. Las varillas 51, 53 están acopladas con las respectivas primera y segunda cuchillas acopladas a la aguja 150, 152 de manera que el desplazamiento axial de las varillas 51, 53 provoca el desplazamiento axial concomitante de las respectivas primera y segunda cuchillas acopladas a la aguja 150, 152. Las varillas 51, 53 son sustancialmente similares y, por tanto, en las Figuras 6 y 7.

Con referencia ahora a la Figura 10, el conjunto de mango 5 (Figura 2) incluye además una placa de circuito impreso 60 que incluye un microprocesador. El microprocesador controla el mecanismo de accionamiento 45 (Figura 9). En particular, el microprocesador controla la ejecución y la secuencia de ejecución de la sutura como, por ejemplo, los movimientos concomitantes o alternativos de la primera y segunda cuchillas de acoplamiento de la aguja 150, 152.

Con referencia continua a la Figura 10, la placa de circuito impreso 60 puede incluir además un panel de control 65 que incluye los botones de control 61, 62, 63. Cada botón de control 61, 62, 63 puede utilizarse para activar uno o más motores 41, 42, 43. Por ejemplo, el botón de control 62 se puede usar para accionar el motor 42 para abrir y cerrar las primera y segunda mordazas 130, 132. Los botones de control 61,63 se pueden usar para provocar el desplazamiento axial alternativo de la primera y segunda cuchillas de acoplamiento de la aguja 150, 152 hacia y desde la abertura respectiva 130a, 132a (Figuras 3 y 4) de la primera y segunda mordaza 130, 132 para acoplarse o desacoplarse de las respectivas muescas 104a, 104b de la aguja de sutura 104. El mecanismo de accionamiento 45 y el microprocesador pueden ser alimentados por un paquete de baterías 64. Alternativamente, se puede utilizar un transformador 70 (Figura 11) para extraer energía de una fuente de alimentación externa.

En uso, el botón de control 62 se presiona para abrir las primera y segunda mordazas 130, 132. Inicialmente, la aguja de sutura 104 debe alojarse en una de las primera o segunda mordazas 130, 132. Con fines ilustrativos, la aguja de sutura 104 se aloja en la primera mordaza 130. En este momento, la primera cuchilla de acoplamiento de la aguja 150 se mueve a la posición extendida y se acopla a la muesca 104a de la aguja de sutura 104 para asegurar la aguja de sutura 104 con la primera mordaza 130, y la segunda cuchilla de acoplamiento de la aguja 152 se mueve a la posición retraída para ser desacoplada de la muesca 104b de aguja de sutura 104. Luego, se puede presionar el botón de control 62 para cerrar las primera y segunda mordazas 130, 132, durante lo cual la aguja de sutura 104 se puede pasar a través del tejido y el extremo 107 (Figura 5) de la aguja de sutura 104 se recibe en la abertura 132a de la segunda mordaza 132. En este momento, se presiona el botón de control 63 para hacer la transición de la segunda cuchilla de acoplamiento de la aguja 152 a la posición extendida para acoplar la muesca 104b de la aguja de sutura 104 y para hacer la transición de la primera cuchilla de acoplamiento de la aguja 150 a la posición retraída para desacoplarse de la muesca 104a de la aguja de sutura 104. De esta manera, la aguja de sutura 104 se asegura con la segunda mordaza 132. A partir de entonces, el botón de control 62 se vuelve a presionar para abrir la primera y la segunda mordaza 130, 132. El médico puede repetir este proceso para realizar tantas suturas como sea necesario.

Con referencia ahora a la Figura 12, se proporciona un alojamiento de motor 204 de un dispositivo de sutura endoscópico de acuerdo con la presente invención. El alojamiento del motor 204 incluye placas de circuito impreso primera y segunda 260, 280. La primera placa de circuito impreso 260 incluye, por ejemplo, interruptores táctiles 261, 262, 263 similares a los botones de control 61, 62, 63 descritos anteriormente, y un interruptor deslizante 284 configurado para cambiar entre un modo de sutura y un modo de recarga de aguja. La segunda placa de circuito impreso 280 puede usarse para alojar contactos de motor y proporcionar conexión a una fuente de alimentación externa.

Para realizar la sutura, el interruptor deslizante 284 se cambia al modo de sutura. El interruptor 261 se puede presionar para hacer la transición de las primera y segunda mordazas 130, 132 a la posición abierta. En este momento, la aguja de sutura 104 está asegurada con la primera mordaza 130 de la manera descrita anteriormente. Cuando se presiona el interruptor 263, las primera y segunda mordazas 130, 132 se cierran sobre el tejido, y el extremo 107 (Figura 5) de la aguja de sutura 104 pasa a través del tejido y se recibe en el rebaje receptor de la aguja 132a de la segunda mordaza 132. En este momento, la primera cuchilla de acoplamiento de la aguja 150 se mueve a la posición retraída y se desconecta de la muesca 104a de la aguja de sutura 104, y la segunda cuchilla de acoplamiento de la aguja 152 se mueve a la posición extendida y se acopla a la muesca 104b de la aguja de sutura 104 de manera que la aguja de sutura 104 queda asegurada con la segunda mordaza 132. Al asegurar la aguja de sutura 104 en la segunda mordaza 132, la primera y la segunda mordaza 130, 132 vuelven a la posición abierta, y la aguja de sutura 104 se tira a través del tejido. El médico puede repetir este proceso según sea necesario para completar el proceso de sutura.

Cuando se presiona el interruptor 262, las primera y segunda mordazas 130, 132 se cierran y las primera y segunda cuchillas de acoplamiento de la aguja 150, 152 se acoplan con las muescas respectivas 104a, 104b de la aguja de sutura 104. Cuando la aguja de sutura 104 está asegurada a las primera y segunda mordazas 130, 132, el médico puede apretar los puntos de la sutura 105 y/o un nudo formado por la sutura 105.

Para reemplazar la aguja de sutura 104, el interruptor deslizante 284 se cambia al modo de recarga. En este modo, las primera y segunda mordazas 130, 132 se cierran, y las cuchillas de acoplamiento de la aguja 150, 152 primera y segunda pasan a la posición retraída y se desacoplan de las muescas respectivas 104a, 104b de la aguja de sutura 104. El médico puede presionar los interruptores 261, 263 para abrir las primera y segunda mordazas 130, 132. En este momento, las cuchillas de acoplamiento de la aguja 150, 152 primera y segunda permanecen desacopladas de las respectivas muescas 104a, 104b de la aguja de sutura 104. El médico puede reemplazar la aguja de sutura 104. Después de reemplazar la aguja, se puede presionar el interruptor 262 para cerrar las primera y segunda mordazas 130, 132. A partir de entonces, el médico puede deslizar el interruptor 284 al modo de sutura haciendo que las cuchillas 150, 152 de acoplamiento de aguja primera y segunda se acoplen a las muescas respectivas 104a, 104b de la aguja de sutura 104, mientras que las primera y segunda mordazas 130, 132 permanecen cerradas.

En uso, el interruptor 284 se cambia al modo de sutura. En este momento, la aguja de sutura 104 está asegurada solo con la primera mordaza 130 y la primera y segunda mordazas 130, 132 abiertas. El médico puede colocar la aguja de sutura 104 junto al tejido (por ejemplo, el tejido se dispone entre las mordazas 130, 132) de manera que cuando se presiona el interruptor 263, la aguja de sutura 104 atraviesa el tejido y las primera y segunda mordazas 130, 132 se cierran sobre el tejido. En este momento, la primera cuchilla de acoplamiento de la aguja 150 se desengancha de la muesca 104a de la aguja de sutura 104, y la segunda cuchilla de acoplamiento de la aguja 152 engancha la muesca 104b de la aguja de sutura 104 de modo que la aguja de sutura 104 se asegura con la segunda mordaza 132. A partir de entonces, la primera y la segunda mordaza 130, 132 se vuelven a abrir y la segunda mordaza 132 tira de la aguja de sutura 104 a través del tejido. El médico puede repetir este proceso tantas veces como sea necesario para lograr la sutura deseada. El médico puede apretar los puntos de sutura 105 o un nudo de sutura 105 presionando primero el interruptor 262. Cuando se presiona el interruptor 262, las primera y segunda mordazas 130, 132 se cierran y las cuchillas de acoplamiento de la aguja 150, 152 primera y segunda se mueven a la posición extendida y engranan las muescas respectivas 104a, 104b de la aguja de sutura 104. Además, el médico puede reemplazar la aguja de sutura 104 cambiando el interruptor 284 al modo de recarga.

Además, se prevé que se pueda utilizar un LED para proporcionar información al médico sobre el estado del dispositivo, como, por ejemplo, cierre/apertura de la primera y segunda mordaza 130, 132, fijación de la aguja de sutura 104 con la primera o segunda mordaza 130, 132., etc. Además, el sistema de retroalimentación puede proporcionar además los datos del tejido al médico, como, por ejemplo, el grosor del tejido. Esto se puede lograr, por ejemplo, utilizando servomotores, que se pueden utilizar para monitorear la posición de la primera y segunda mordaza 130, 132.

Con referencia ahora a la Figura 13, también se prevé que el dispositivo de sutura motorizado 1000 pueda adaptarse para su uso en una estación de trabajo médica que se muestra generalmente como estación de trabajo 5000. La estación de trabajo médico 5000 está configurada para un procedimiento quirúrgico mínimamente invasivo realizado en un sujeto "P". La estación de trabajo médico 5000 generalmente incluye una pluralidad de brazos robóticos 1002, 1003; un dispositivo de control 1004; y una consola operativa 1005 acoplada con el dispositivo de control 1004. La consola de operación 1005 puede incluir un dispositivo de visualización 1006 y dispositivos de entrada manual 1007, 1008 para permitir que el médico manipule a distancia los brazos del robot 1002, 1003. Además, la estación de trabajo médico 5000 también puede incluir una base de datos 1014 conectada con el dispositivo de control 1004. La base de datos 1014 puede incluir, por ejemplo, datos preoperatorios del sujeto "P" y/o atlas anatómicos.

Cada brazo robótico 1002, 1003 incluye un dispositivo de unión 1009, 1011 configurado para acoplarse operativamente a un instrumento quirúrgico como, por ejemplo, un dispositivo de sutura motorizado 1000. Los brazos robóticos 1002, 1003 pueden accionarse por actuadores eléctricos (no se muestran) que están conectados al dispositivo de control 1004. El dispositivo de control 1004, por ejemplo, una computadora, puede configurarse para activar los accionamientos, de modo que los brazos robóticos 1002, 1003 que tienen, por ejemplo, un dispositivo de sutura 1000 motorizado adjunto, realicen las funciones deseadas de acuerdo con la entrada de los dispositivos de entrada manual 1007, 1008 .

Los expertos en la técnica entenderán que las estructuras y métodos específicamente descritos en este documento y mostrados en las figuras adjuntas no son limitativos, y que la descripción, divulgación y figuras deben interpretarse simplemente como ejemplos de realizaciones particulares. Por ejemplo, el efector final 100 puede modificarse para adaptarse al movimiento giratorio o articulable. Debe entenderse, por lo tanto, que un experto en la técnica puede efectuar varios otros cambios y modificaciones sin apartarse del alcance de la invención como se define en las reivindicaciones adjuntas.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un dispositivo de sutura endoscópica (1000), que comprende:

un eje de accionamiento;

un conjunto de herramientas (100) que incluye una aguja de sutura (104) y un par de mordazas (130, 132) transitables entre las posiciones abierta y cerrada, cada mordaza del par de mordazas incluye una cuchilla de acoplamiento de la aguja (150, 152) soportada de manera deslizable sobre la misma, cada cuchilla de acoplamiento de la aguja transitable entre una posición extendida en la que la cuchilla de acoplamiento de la aguja se acopla con la aguja de sutura y una posición retraída en la que la cuchilla de acoplamiento de la aguja se desacopla de la aguja de sutura; y

un conjunto de accionamiento (204) que incluye un primer, segundo y tercer actuadores eléctricos (41, 42, 43), el primer actuador (42) acoplado operativamente con el eje de accionamiento para provocar el desplazamiento axial del eje de accionamiento, el desplazamiento axial del eje de accionamiento que provoca la apertura y el cierre del par de mordazas, los segundo (41) y tercer (43) actuadores se acoplan operativamente con las cuchillas de acoplamiento de la aguja para proporcionar el desplazamiento axial de las cuchillas de acoplamiento de la aguja,

en donde el conjunto de accionamiento (204) incluye además una placa de circuito impreso (260) que incluye un microprocesador para controlar la ejecución del primer, segundo y tercer (41, 42, 43) actuadores, y una interfaz de control que incluye el primer y segundo botones (261, 263), en donde:

la actuación del primer botón (261) hace que el par de mordazas pase de la posición cerrada a la posición abierta; y

la actuación del segundo botón (263) hace que el par de mordazas (130, 132) pase de la posición abierta a la posición cerrada, luego provoca un desplazamiento axial alternativo de las cuchillas de acoplamiento de la aguja (150, 152) para desacoplar una de las cuchillas de acoplamiento de la aguja de la aguja de sutura (104) y acoplar la otra de las cuchillas de acoplamiento de la aguja con la aguja de sutura, y luego hace la transición del par de mordazas de la posición cerrada a la posición abierta; y en donde la interfaz de control comprende además un tercer botón (262), la actuación del tercer botón hace que el par de mordazas (130, 132) se cierren y ambas cuchillas de acoplamiento de aguja (150, 152) se acoplen a la aguja de sutura (104).

2. El dispositivo de sutura endoscópica según la reivindicación 1, en donde el conjunto de accionamiento (204) incluye además un paquete de baterías (64) para suministrar energía al primer, segundo y tercer actuadores (41, 42, 43).

3. El dispositivo de sutura endoscópico según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde cada mordaza (130, 132) del par de mordazas define un rebaje receptor de aguja (130a, 132a) dimensionado para recibir una parte de la aguja de sutura (104).

4. El dispositivo de sutura endoscópica según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde al menos uno del primer, segundo o tercer actuadores (41, 42, 43) es un servomotor.

5. El dispositivo de sutura endoscópica según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el conjunto de accionamiento (204) incluye además un primer tornillo de avance (47a) y una primera tuerca (48a), el primer actuador (42) se conecta operativamente al primer tornillo de avance, la primera tuerca se conecta operativamente al eje de accionamiento, el accionamiento del primer actuador provoca la rotación del primer tornillo de avance, que, a su vez, provoca el desplazamiento axial del eje de accionamiento; preferiblemente en donde el conjunto de accionamiento incluye además un segundo tornillo de avance (47b) y una segunda tuerca (48b), el segundo actuador (41) se conecta operativamente al segundo tornillo de avance, la segunda tuerca se conecta operativamente a una de las cuchillas de acoplamiento de la aguja (150, 152), el accionamiento del segundo actuador provoca la rotación del segundo tornillo de avance, que, a su vez, provoca el desplazamiento axial de una de las cuchillas de acoplamiento de la aguja.

6. El dispositivo de sutura endoscópica según la reivindicación 5, en donde el conjunto de accionamiento (204) incluye además un tercer tornillo de avance (47c) y una tercera tuerca (48c), el tercer actuador (43) se conecta operativamente al tercer tornillo de avance, la tercera tuerca se conecta operativamente a la otra de las cuchillas de acoplamiento de la aguja (130, 132), el accionamiento del tercer actuador provoca la rotación del tercer tornillo de avance, que, a su vez, provoca el desplazamiento axial de la otra de las cuchillas de acoplamiento de la aguja.