ES2929290T3 - Sistema, dispositivo robótico y método de manipulación de objetos - Google Patents

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Abstract

Se describe un sistema robótico de manipulación de objetos (14) y un dispositivo robótico de manipulación de cargas (30, 50a) para su funcionamiento. El sistema de manipulación de objetos comprende una serie de dispositivos robóticos de manipulación de carga que funcionan en una estructura en forma de rejilla (20), la estructura comprende conjuntos de pistas paralelas (22a, 22b), dispuestas sobre una colmena de contenedores apilados (10). Los contenedores contienen artículos de inventario que el sistema debe seleccionar. Los dispositivos de manejo de carga capaces de transportar múltiples contenedores de un solo tamaño de espacio de rejilla o contenedores individuales de múltiples espacios de rejilla están operativos en la rejilla y recuperan y transportan contenedores bajo el control de una utilidad de preparación de pedidos computarizada. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema, dispositivo robótico y método de manipulación de objetos
La presente invención se refiere a un sistema, dispositivo robótico y método de manipulación de objetos. Más específica, pero no exclusivamente, se refiere a una variedad de dispositivos robóticos para usar en un sistema robótico de manipulación de objetos y a un método que amplía la variedad de artículos que pueden manipularse en dicho sistema.
Esta solicitud reivindica prioridad de la solicitud de patente del Reino Unido No. GB 1506364.7 presentada el 15 de abril de 2015 y de la solicitud de patente del Reino Unido No. GB1411254.4 presentada el 25 de junio de 2014. Algunas actividades comerciales e industriales requieren sistemas que permitan almacenar y recuperar una gran cantidad de productos diferentes. Un tipo conocido de sistema para el almacenamiento y la recuperación de artículos en múltiples líneas de productos implica la disposición de recipientes o contenedores de almacenamiento en pilas una encima de otra, estando dispuestas las pilas en filas. Se accede a los recipientes o contenedores de almacenamiento desde arriba, lo que elimina la necesidad de pasillos entre las filas y permite almacenar más contenedores en un espacio determinado.
Los métodos de manipulación de contenedores apilados en filas son bien conocidos. En algunos de estos sistemas, por ejemplo tal y como se describe en el documento US 2.701.065 de Bertel, comprenden pilas independientes de contenedores dispuestos en filas con el fin de reducir el volumen de almacenamiento asociado con el almacenamiento de dichos contenedores, pero aun así proporcionan acceso a un contenedor específico si es necesario. El acceso a un contenedor dado es posible previendo mecanismos de elevación relativamente complicados que pueden usarse para apilar y retirar contenedores dados de las pilas. Sin embargo, el coste de dichos sistemas es poco práctico en muchas situaciones y se han comercializado principalmente para el almacenamiento y manipulación de grandes contenedores de transporte.
El concepto de utilizar pilas independientes de contenedores y prever un mecanismo para recuperar y almacenar contenedores específicos se ha desarrollado aún más, por ejemplo, tal y como se describe en el documento EP 0767 113 B de Cimcorp. Este documento describe un mecanismo para retirar una pluralidad de contenedores apilados, utilizando un manipulador robótico de carga en forma de tubo rectangular que es hecho descender alrededor de la pila de contenedores, y que está configurado para poder aprehender un contenedor en cualquier nivel en la pila. De esta manera, se pueden levantar varios contenedores a la vez de una pila. El tubo móvil se puede usar para mover varios contenedores desde la parte superior de una pila hasta la parte superior de otra pila, o para mover contenedores desde una pila a una ubicación externa y viceversa. Dichos sistemas pueden ser particularmente útiles cuando todos los contenedores en una sola pila contienen el mismo producto (lo que se conoce como pila de un solo producto).
En el sistema descrito en el documento EP 0767 113 B, la altura del tubo tiene que ser al menos igual a la altura de la mayor pila de contenedores, de manera que se pueda extraer la mayor pila de contenedores en una sola operación. En consecuencia, cuando se utiliza en un espacio cerrado tal como un almacén, la altura máxima de las pilas está restringida por la necesidad de acomodar el tubo del manipulador de cargas.
El documento EP 1037828 B1 (Autostore) describe un sistema en el que se disponen pilas de contenedores dentro de una estructura de bastidor. Un sistema de este tipo se ilustra esquemáticamente en las Figuras 1 a 4 de los dibujos adjuntos. Los dispositivos robóticos de manipulación de carga se pueden mover de manera controlable alrededor de la pila en un sistema de pistas en la superficie más superior de la pila.
Una forma de dispositivo robótico de manipulación de carga se describe adicionalmente en la patente noruega número 317366. Las Figuras 3(a) y 3(b) son vistas esquemáticas en perspectiva de un dispositivo de manipulación de carga desde la parte posterior y frontal, respectivamente, y la Figura 3(c) es una vista esquemática en perspectiva frontal de un dispositivo de manipulación de carga que levanta un recipiente. En la Solicitud de Patente del Reino Unido No. GB1413155.1 presentada el 24 de julio de 2014, se describe un desarrollo adicional del dispositivo de manipulación de carga, donde cada manipulador robótico de carga solo cubre un espacio de cuadrícula, lo que permite una mayor densidad de manipuladores de carga y, por lo tanto, un mayor rendimiento de un sistema de tamaño determinado.
Un inconveniente significativo de los sistemas de la técnica anterior es que solo pueden usar contenedores de una huella específica. Además, la altura de los contenedores a menudo está limitada por el diseño de los manipuladores robóticos de carga. Esto típicamente restringe el uso de tales sistemas a tales artículos que caben dentro de los contenedores. En aplicaciones típicas, esto significa que entre el 1 y el 10 % de los volúmenes totales del negocio necesita un método de manipulación diferente, normalmente manual. Esto significa una complejidad añadida en el sistema, baja productividad y uso ineficiente del espacio. La presente invención aborda estos problemas proporcionando una forma de integrar una solución para pequeños volúmenes de productos más grandes dentro de un sistema diseñado principalmente para grandes volúmenes de artículos más pequeños.
En una situación típica de manipulación de paquetería o venta minorista, el sistema descrito anteriormente puede manejar la mayoría, pero no todos los productos o paquetes. Para la mayoría de los productos, lo ideal es utilizar un contenedor estándar de aproximadamente 600x400x350 mm (largo x ancho x alto), ya que un contenedor de ese tamaño suele contener del 90 al 99% de todos los productos y, sin embargo, es lo suficientemente pequeño como para ser manejado manualmente cuando surge la necesidad. Ese tamaño de contenedor también es lo suficientemente pequeño para ofrecer una gran cantidad de contenedores en un edificio de tamaño dado y, por lo tanto, facilita la manipulación de una multitud muy grande de productos diferentes. En algunos casos de sistemas de la técnica anterior, también es posible utilizar una mezcla del contenedor de altura normal y contenedores más bajos. El propósito de esto es aumentar el número de contenedores en un sistema de tamaño dado, lo que puede ser ventajoso bajo ciertas condiciones. El documento WO 2013/167907 A1 describe un sistema similar de manipulación de objetos según el preámbulo de la reivindicación 1.
Según la invención, se proporciona un sistema de manipulación de objetos según la reivindicación 1.
De esta forma, la altura de un contenedor ya no está limitada por las dimensiones del manipulador robótico de carga. Con contenedores más altos, por ejemplo de 600x400x800 mm, sería posible manipular muchos de los artículos que no cabrían en el contenedor normal.
La invención se describirá ahora con referencia a los dibujos esquemáticos adjuntos en los que
La Figura 1 es una vista esquemática en perspectiva de una estructura de bastidor para alojar una pluralidad de pilas de recipientes en un sistema de almacenamiento conocido;
La figura 2 es una vista en planta esquemática de parte de la estructura de bastidor de la Figura 1; Las Figuras 3(a) y 3(b) son vistas esquemáticas en perspectiva, desde la parte posterior y frontal respectivamente, de una forma de dispositivo robótico de manipulación de carga para usar con la estructura de bastidor de las Figuras 1 y 2, y la Figura 3(c) es una vista en perspectiva esquemática del dispositivo manipulador de carga conocido, durante su uso levantando un recipiente;
La Figura 4 es una vista en perspectiva esquemática de un sistema de almacenamiento conocido que comprende una pluralidad de dispositivos de manipulación de carga del tipo que se muestra en las Figuras 3(a), 3(b) y 3(c), instalados en la estructura de bastidor de las Figuras 1 y 2. ,
La Figura 5 es una vista en perspectiva esquemática de un sistema de almacenamiento conocido que comprende una pluralidad de dispositivos de manipulación de carga del tipo que se muestra en las Figuras 3(a), 3(b) y 3(c) instalados en la estructura de bastidor de las Figuras 1 y 2, conteniendo la estructura de bastidor recipientes de diferentes dimensiones;
La Figura 6a es una representación en perspectiva esquemática de un recipiente normal, 6b es una representación en perspectiva esquemática de un contenedor más alto de diferentes dimensiones capaz de transportar artículos de tamaños más grandes para su movimiento por un manipulador de carga de una forma de la invención.
La figura 7 es una representación esquemática de un dispositivo de manipulación de carga según una forma de la invención capaz de transportar un recipiente como se muestra en la figura 6b.
La Figura 8 es una representación esquemática de una combinación de dispositivos de manipulación de carga como se muestra en la Figura 7 en funcionamiento en una cuadrícula con dispositivos de manipulación de carga de un tamaño normal, conteniendo la pila recipientes de dimensiones normales y altas,
La Figura 9 es una representación esquemática de un dispositivo de manipulación de carga de una segunda forma de la invención en funcionamiento en una cuadrícula como se muestra en las Figuras 1 y 2, siendo la segunda forma de dispositivo de manipulación de carga más grande en todas las dimensiones que un dispositivo de manipulación de carga normal (también se muestra para comparar) La Figura 10 es una representación esquemática de una selección de contenedores grandes de diferentes dimensiones a un recipiente normal que sería posible almacenar en la pila para su recuperación por un dispositivo de manipulación de carga según otras formas de la invención La figura 11 es una representación esquemática de un dispositivo de manipulación de cargas grandes que eleva un contenedor grande según una tercera realización de la invención.
La figura 12 es una representación esquemática de un dispositivo de manipulación de cargas grandes según una forma de la invención que eleva un recipiente grande desde una pila de recipientes grandes de diferentes alturas.
La figura 13 es una representación esquemática de un sistema de cuadrícula con áreas para recipientes grandes y algunos puestos para recipientes grandes, junto con áreas y puestos que contienen solo recipientes de tamaño normal y dispositivos de manipulación de carga.
Como se muestra en las Figuras 1 y 2, los contenedores apilables, conocidos como recipientes 10, se apilan unos encima de otros para formar pilas 12. Las pilas 12 están dispuestas en una estructura 14 de bastidor de cuadrícula en un entorno de almacenamiento o fabricación. La Figura 1 es una vista en perspectiva esquemática de la estructura 14 de bastidor, y la Figura 2 es una vista desde arriba que muestra una sola pila 12 de recipientes 10 dispuestos dentro de la estructura 14 de bastidor. Cada recipiente 10 normalmente contiene una pluralidad de artículos de productos (no mostrados), y los artículos de productos dentro de un recipiente 10 pueden ser idénticos o pueden ser de diferentes tipos de productos dependiendo de la aplicación.
La estructura 14 de bastidor comprende una pluralidad de miembros verticales 16 que soportan los miembros horizontales 18, 20. Un primer conjunto de miembros horizontales paralelos 18 está dispuesto perpendicularmente a un segundo conjunto de miembros horizontales paralelos 20 para formar una pluralidad de estructuras de cuadrícula horizontales soportadas por el miembros verticales 16. Los miembros 16, 18, 20 se fabrican típicamente de metal. Los recipientes 10 se apilan entre los miembros 16, 18, 20 de la estructura 14 de bastidor, de modo que la estructura 14 de bastidor protege contra el movimiento horizontal de las pilas 12 de recipientes 10 y guía el movimiento vertical de los recipientes 10.
El nivel superior de la estructura 14 de bastidor incluye carriles 22 dispuestos en un patrón de cuadrícula a través de la parte superior de las pilas 12. Con referencia adicional a las Figuras 3 y 4, los carriles 22 soportan una pluralidad de dispositivos robóticos 30 de manipulación de carga. Un primer conjunto 22a de carriles paralelos 22 guían el movimiento de los dispositivos 30 de manipulación de carga en una primera dirección (X) a través de la parte superior de la estructura 14 de bastidor, y un segundo conjunto 22b de carriles paralelos 22, dispuestos perpendicularmente al primer conjunto 22a, guían el movimiento de los dispositivos 30 de manipulación de carga en una segunda dirección (Y), perpendicular a la primera dirección. De esta manera, los carriles 22 permiten el movimiento de los dispositivos 30 de manipulación de carga en dos dimensiones en el plano X-Y, de modo que un dispositivo 30 de manipulación de carga se puede mover a posición sobre cualquiera de las pilas 12.
Cada dispositivo 30 de manipulación de carga comprende un vehículo que está dispuesto para desplazarse en las direcciones X e Y sobre los carriles 22 de la estructura 14 de bastidor, por encima de las pilas 12. Un primer conjunto de ruedas, que consta de un par de ruedas en la parte delantera del vehículo y un par de ruedas en la parte trasera del vehículo están dispuestas para aplicarse en dos carriles adyacentes del primer conjunto 22a de carriles 22. De manera similar, un segundo conjunto de ruedas, que consta de un par de ruedas a cada lado del vehículo, están dispuestas para aplicarse en dos carriles adyacentes del segundo conjunto 22b de carriles 22. Cada conjunto de ruedas se puede levantar y bajar, de modo que el primer conjunto de ruedas o el segundo conjunto de ruedas se aplique con el respectivo conjunto 22a, 22b de carriles en cualquier momento.
Cuando el primer conjunto de ruedas se aplica en el primer conjunto 22a de carriles y el segundo conjunto de ruedas se levanta fuera de los carriles 22, las ruedas pueden ser accionadas por medio de un mecanismo de accionamiento (no mostrado) alojado en el vehículo, para mover el dispositivo 30 de manipulación de carga en la dirección X. Para mover el dispositivo 30 de manipulación de carga en la dirección Y, el primer conjunto de ruedas se levanta fuera de los carriles 22, y el segundo conjunto de ruedas 36 se baja para aplicarse en el segundo conjunto de carriles 22a. El mecanismo de accionamiento se puede utilizar entonces para accionar el segundo conjunto de ruedas para lograr el movimiento en la dirección Y.
De esta forma, uno o más dispositivos robóticos 30 de manipulación de carga pueden moverse alrededor de la superficie superior de las pilas 12 en la estructura 14 de bastidor bajo el control de un sistema central de recogida (no mostrado). Cada dispositivo robótico 30 de manipulación de carga está provisto de medios para levantar uno o más recipientes o contenedores de la pila para acceder a los productos requeridos.
De esta manera, se puede acceder a múltiples productos desde múltiples ubicaciones en la cuadrícula y las pilas en cualquier momento.
Se observará a partir de la descripción anterior y con referencia a los dibujos, que la parte del dispositivo 30 de manipulación de carga llevado por las ruedas cubre un espacio de cuadrícula del sistema de cuadrícula por encima de la pila.
La Figura 4 muestra un sistema de almacenamiento típico como se describe anteriormente, teniendo el sistema una pluralidad de dispositivos 30 de manipulación de carga activos sobre las pilas 12.
En una realización de la invención, se utiliza un manipulador robótico de carga más alto. El dispositivo manipulador robótico alto 50 de carga se describirá ahora con referencia a las Figuras 6 a 8. Todos los elementos comunes al dispositivo manipulador de carga descrito con referencia a las Figuras 1 a 5 llevarán los mismos números de referencia.
Estos dispositivos de manipulación de carga más altos están dimensionados para transportar recipientes similares a los que se muestran en la figura 6. La figura 7 muestra un dispositivo de manipulación de carga alto que levanta un recipiente alto. Al levantar el recipiente hasta la parte superior de la pila, el recipiente se ubica dentro del cuerpo del dispositivo de manipulación de carga. El dispositivo 50 de manipulación de carga conserva las mismas dimensiones que un dispositivo de manipulación de carga normal, en el sentido de que la parte del dispositivo con ruedas ocupa un espacio de cuadrícula del sistema de vías por encima de los recipientes apilados. De esta forma, las pilas pueden contener recipientes de diferentes alturas, desplazándose el dispositivo de manipulación de carga alto a un espacio de cuadrícula para retirar un recipiente alto cuando sea necesario. Los dispositivos de altura normal pueden continuar retirando recipientes de altura normal según sea necesario.
La figura 8 muestra una serie de dispositivos de manipulación de cargas altos que funcionan en una cuadrícula por encima de una pila junto con una serie de dispositivos de manipulación de cargas de tamaño normal. Se observará que la pila contiene recipientes de diferentes alturas. Sin embargo, todos los recipientes ocupan una posición en la pila con una huella de un solo espaciado de cuadrícula.
Se apreciará que estos manipuladores de cargas más altas pueden tener una estabilidad mecánica inferior, en comparación con los manipuladores robóticos de cargas normales, pero esto podría ser aceptable si la aceleración y la velocidad se reducen adecuadamente.
Para artículos que son más grandes, la presente invención ofrece una solución con un manipulador robótico de carga que abarca más de un espacio de cuadrícula. Esto puede ser, por ejemplo, 2, 4, 6, 8 o 9 espacios de cuadrícula, que representan espacios de cuadrícula de 2x1, 1x2, 2x2, 2x3 o 4x2, 2x4 o 3x3. En el siguiente ejemplo, solo se describirá el caso de un dispositivo de manipulación de carga con una huella de 2x2 espacios. Sin embargo, se apreciará que el dispositivo de manipulación de carga más grande descrito puede ocupar cualquier número de espacios de cuadrícula. Para hacer el mejor uso de un sistema integrado para manipuladores robóticos de cargas normales y más grandes, estos dispositivos 50a de manipulación de cargas grandes estarían diseñados para desplazarse en la misma estructura de cuadrícula que los manipuladores de cargas normales, como se muestra en la figura 9.
El dispositivo de manipulación de cargas grandes puede estar provisto de múltiples conjuntos de ruedas 34, 36. Como se puede ver en la Figura 9, el dispositivo de manipulación de carga de huella de espaciado de cuadrícula más grande de 2x2 puede funcionar en una cuadrícula con otros dispositivos de manipulación de carga de huella de un solo espacio de cuadrícula normal. El dispositivo 50a de manipulación de carga de 2x2 está provisto de un primer conjunto de ruedas Z, que consta de varios pares de ruedas en lados paralelos opuestos del vehículo 50a. Las ruedas están dispuestas para aplicarse en tres carriles adyacentes del primer conjunto 22a de carriles 22.
De manera similar, se prevé un segundo conjunto de pares de ruedas, consistiendo este conjunto en pares de ruedas en lados opuestos del vehículo, siendo estos lados opuestos sustancialmente perpendiculares al primer conjunto de lados opuestos del vehículo. Las ruedas están dispuestas para aplicarse en dos carriles adyacentes del segundo conjunto 22b de carriles 22.
Cada conjunto de ruedas se puede levantar y bajar, de modo que el primer conjunto de ruedas o el segundo conjunto de ruedas se aplique en el respectivo conjunto 22a, 22b de carriles en cualquier momento.
Como se muestra en la Figura 9, el dispositivo de manipulación de cargas grandes puede operar en la misma cuadrícula que los dispositivos de manipulación de cargas normales. Sin embargo, en la Figura 9, el dispositivo levantaría múltiples contenedores del tamaño de un solo espaciado de cuadrícula.
Como se muestra en la Figura 11, en uso, el dispositivo de manipulación de cargas grandes puede levantar contenedores de aproximadamente 1300 x 900 mm dado que un contenedor normal ubicado en un solo espaciado de cuadrícula es de 600 x 400 mm y el espaciado entre pilas es de 100 mm. Estos contenedores con espaciado de cuadrícula de 2x2 podrían tener diferentes alturas para acomodar productos de diferentes tamaños. Por ejemplo, las alturas de estos contenedores grandes podrían ser de 300, 500 y 1000 mm, como se muestra en la Figura 10.
Los recipientes con espaciado de cuadrícula de 2x2 más grandes que se muestran en la Figura 10 no se pueden apilar en pilas con recipientes con espaciado de cuadrícula de 1x1 más pequeños. Por el contrario, un dispositivo de manipulación de cargas con espaciado de cuadrícula normal de 1x1 no puede atravesar el espacio por encima de las pilas de contenedores grandes. Un sistema típico según esta realización de la presente invención tendría la mayor parte de la instalación dedicada a contenedores normales y manipuladores robóticos de cargas normales. Habría una pequeña cantidad de puestos de trabajo para el ingreso de artículos, recogida/embalaje y despacho diseñados para el contenedor más grande y una sección relativamente pequeña del espacio de almacenamiento y la cuadrícula asociada antes dedicada a los contenedores grandes. Esta disposición se muestra en las Figuras 12 y 13.
En uso, el dispositivo robótico de manipulación de cargas grandes funciona en la cuadrícula por encima de la pila como de costumbre, pero solo levanta recipientes grandes de la pila en un lugar donde la pila solo contiene recipientes de mayor huella y alturas múltiples.
El dispositivo de manipulación de carga eleva los recipientes más grandes desde la pila hasta una cavidad dentro del cuerpo del dispositivo de manipulación de carga de tal manera que el recipiente es levantado fuera de la cuadrícula por encima de las pilas.
Se apreciará que los dispositivos robóticos de manipulación de carga descritos anteriormente son realizaciones de la invención únicamente. Se pueden considerar dispositivos de manipulación de carga que puedan transportar recipientes de cualquier múltiplo de espaciamientos de cuadrícula en un área con múltiples posibilidades de altura.
El sistema de preparación de pedidos descrito anteriormente puede estar relacionado con un sistema de preparación de pedidos como los ideados para la venta minorista en línea o puede estar relacionado con sistemas tales como los sistemas de manipulación y clasificación de paquetes. Se apreciará que la invención se aplica a cualquier sistema en el que los artículos se almacenen en contenedores en una estructura apilada y se pueda acceder a ellos mediante dispositivos robóticos de manipulación.

Claims (6)

REIVINDICACIONES
1. Un sistema (1) de manipulación de objetos que comprende dos conjuntos de carriles (22a, 22b) sustancialmente perpendiculares que forman una cuadrícula sobre una pluralidad de pilas (12) de contenedores (10), definiendo el espaciado de los carriles perpendiculares (22a, 22b) un espaciado de cuadrícula, en el que una primera porción de pilas (12) comprende contenedores del tamaño de un solo espaciado de cuadrícula, comprendiendo el sistema de manipulación además una pluralidad de primeros dispositivos robóticos (30) de manipulación de carga que operan en la cuadrícula por encima de la primera porción de pilas (12) de contenedores (10), comprendiendo los dispositivos (30) de manipulación de carga, un cuerpo montado sobre ruedas, comprendiendo el cuerpo medios de elevación para levantar un contenedor (10) de una pila (12) de contenedores (10), comprendiendo las ruedas un primer conjunto de ruedas dispuestas para aplicarse en al menos dos carriles (22) del primer conjunto (22a) de carriles y un segundo conjunto de ruedas dispuestas para aplicarse en al menos dos carriles (22) del segundo conjunto (22b) de carriles , pudiendo el primer conjunto de ruedas moverse y desplazarse de forma independiente con respecto al segundo conjunto de ruedas de tal manera que cuando está en movimiento, solo un conjunto de ruedas se aplica con la cuadrícula en cualquier momento, lo que permite el movimiento de los dispositivos (30) de manipulación de carga a lo largo de los carriles (22) desplazando solo el conjunto de ruedas aplicado en los carriles, caracterizado por que una segunda porción de pilas (12) comprende contenedores (10) más grandes que un espaciado de cuadrícula, comprendiendo además el sistema (1) al menos un segundo dispositivo robótico (50a) de manipulación de carga adaptado para desplazarse por encima de la primera y segunda porciones de pilas, estando adaptado el al menos un segundo dispositivo robótico (50a) de manipulación operativo en la cuadrícula para levantar y mover contenedores (10) desde dentro de la segunda porción de pilas (12) que comprenden contenedores más grandes que un espaciado de cuadrícula.
2. Un sistema de manipulación de objetos según la reivindicación 1, en el que al menos un segundo dispositivo (50a) de manipulación de carga comprende un cuerpo que abarca aproximadamente 1x2, 2x2, 2x3 o 3x3 espaciados de cuadrícula, estando definidos dichos espaciados de cuadrícula por el espaciado de los conjuntos de carriles sustancialmente perpendiculares por encima de las pilas (12) de contenedores.
3. Un sistema de manipulación de objetos según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que los contenedores cuando son transportados por los dispositivos (30, 50a) de manipulación de carga están ubicados dentro de una cavidad (120) situada sustancialmente en el centro del cuerpo del dispositivo (30, 50a) de manipulación de carga.
4. Un sistema de manipulación de objetos según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que al menos un dispositivo (50a) de manipulación de cargas comprende un cuerpo para levantar y transportar contenedores de una pluralidad de alturas diferentes.
5. Un sistema de manipulación de objetos según cualquiera de las reivindicaciones anteriores que comprende una sección relativamente pequeña de espacio de almacenamiento y una cuadrícula asociada por encima que comprende la segunda porción de pilas.
6. Un sistema de manipulación de objetos según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que al menos un segundo dispositivo (50a) de manipulación de cargas está provisto de múltiples conjuntos (34, 36) de ruedas.
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