ES2934342T3 - Procedimiento, módulo y sistema de determinación de un perfil de velocidad de ondas sonoras en una columna de agua - Google Patents
Procedimiento, módulo y sistema de determinación de un perfil de velocidad de ondas sonoras en una columna de agua Download PDFInfo
- Publication number
- ES2934342T3 ES2934342T3 ES18800229T ES18800229T ES2934342T3 ES 2934342 T3 ES2934342 T3 ES 2934342T3 ES 18800229 T ES18800229 T ES 18800229T ES 18800229 T ES18800229 T ES 18800229T ES 2934342 T3 ES2934342 T3 ES 2934342T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- depth
- speed
- water column
- reflected
- frequency
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 34
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims description 68
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 18
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 9
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 6
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000007654 immersion Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 description 1
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 230000003334 potential effect Effects 0.000 description 1
- 239000013535 sea water Substances 0.000 description 1
- 230000021542 voluntary musculoskeletal movement Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/08—Systems for measuring distance only
- G01S15/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
- G01S15/18—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves wherein range gates are used
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/50—Systems of measurement, based on relative movement of the target
- G01S15/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S15/582—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of interrupted pulse-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/50—Systems of measurement, based on relative movement of the target
- G01S15/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S15/60—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems wherein the transmitter and receiver are mounted on the moving object, e.g. for determining ground speed, drift angle, ground track
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/521—Constructional features
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Este método comprende emitir, por un emisor (3) a una profundidad de emisión (P0), desplazada a lo largo de un eje (Z), al menos una onda sonora incidente a una frecuencia de emisión (f0), recibir una primera onda sonora reflejada por una primera objeto reflectante (R1; Ri-1) a una primera profundidad (R1; Ri-1) y una segunda onda de sonido reflejada por un segundo objeto reflectante (R2, Ri,) a una segunda profundidad (P2, Pi,), mayor que la primera profundidad (R1; Ri-1), proporcionando una primera velocidad (C1, Ci-1) en la primera profundidad (R1; Ri-1), y determinando una segunda velocidad (C2, Ci) de las ondas sonoras en el segunda profundidad (P2, Pi), de las frecuencias de la primera (f1, fi-1) y segunda (f2, fi,) ondas de sonido reflejadas, la frecuencia de emisión (f0) y la primera velocidad (C1, Ci-1) . (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Procedimiento, módulo y sistema de determinación de un perfil de velocidad de ondas sonoras en una columna de agua
[0001] La presente invención se refiere a un procedimiento de determinación de un perfil de velocidad de ondas sonoras en una columna de agua.
[0002] La presente invención se aplica en particular a la determinación de la velocidad de las ondas sonoras en medio submarino, en función de la profundidad.
[0003] El conocimiento de la velocidad de las ondas sonoras en función de la profundidad es necesario, por ejemplo, para mejorar los rendimientos de las medidas de los detectores acústicos, en particular para la determinación precisa de la velocidad de un vehículo marino tal como un barco con respecto al fondo marino por la técnica Loch-Doppler, para la realización de sondeos, en particular para la determinación del valor de la altura de agua debajo de un barco, o para el uso de un sonar.
[0004] Según la técnica Loch-Doppler, las antenas acústicas, fijadas bajo el casco del barco, emiten ondas acústicas en dirección al fondo marino. Estas ondas son reflejadas por el fondo o el techo de una capa de agua profunda, con un desfase de frecuencia, con respecto a la frecuencia de emisión, que depende de la velocidad del barco. La comparación de la frecuencia de la onda emitida con la de la onda reflejada permite así determinar la velocidad del barco.
[0005] No obstante, el desfase de frecuencia depende también de la velocidad de las ondas sonoras en el medio marino. De hecho, la velocidad del sonido no es constante, sino que depende de la temperatura, de la salinidad y de la inmersión.
[0006] Además, la determinación precisa de la altura de fondo por medio de un sondeo necesita también un conocimiento lo más preciso posible del perfil de velocidad en la columna de agua.
[0007] Por tanto, es deseable, antes de cualquier realización de medidas por parte de los detectores acústicos, establecer un perfil de velocidad de las ondas sonoras en el medio marino en el que evoluciona el barco.
[0008] También se conoce un procedimiento de determinación de una velocidad por el documento US 6577 557 B1 y un procedimiento de determinación de la característica de un fondo de un océano por el documento US 5 568450 A.
[0009] Para establecer dicho perfil de velocidad se sabe usar sondas baticelerimétricas, por ejemplo, sondas de tipo XSV, o sondas batitermográficas, por ejemplo, sondas de tipos CTD o XCTD.
[0010] Las sondas baticelerimétricas efectúan directamente una medida de la velocidad, en general por medida de fase, mientras que las sondas batitermográficas determinan el perfil de velocidad midiendo la temperatura del agua, y opcionalmente su salinidad, en función de la inmersión.
[0011] Dichas soluciones no resultan totalmente satisfactorias.
[0012] De hecho, las sondas baticelerimétricas y batitermográficas son onerosas, y de uso poco discreto.
[0013] Además, estas sondas se sumergen a profundidades que pueden ser importantes y estar sometidas a fuerte tensiones mecánicas que podrían dañarlas. Habitualmente se usan sondas desechables, que se emplean una única vez, y que, por tanto, deben renovarse constantemente.
[0014] Por tanto, un objeto de la invención es suministrar un procedimiento y un sistema de determinación de un perfil de velocidad de una columna de agua que sea a la vez preciso, reutilizable y poco oneroso.
[0015] Para este fin, la invención tiene por objeto un procedimiento del tipo citado, caracterizado porque comprende las etapas siguientes:
- emisión en dicha columna de agua, por un emisor situado en la columna de agua a una profundidad de emisión, de al menos una onda sonora incidente emitida a al menos una frecuencia de emisión, estando dicho emisor animado de un movimiento según al menos un eje con respecto a dicha columna de agua,
- recepción, por un receptor, de al menos una primera onda sonora reflejada por un primer objeto reflector situado en dicha columna de agua a una primera profundidad y una segunda onda sonora reflejada por un segundo objeto reflector situado en dicha columna de agua a una segunda profundidad, superior a dicha primera profundidad, - suministro de una primera velocidad de las ondas sonoras a dicha primera profundidad,
- determinación de una segunda velocidad de las ondas sonoras a dicha segunda profundidad, a partir de frecuencias de dicha primera y de dicha segunda ondas sonoras reflejadas, de la frecuencia de emisión y de dicha primera velocidad.
[0016] El procedimiento según la invención puede comprender una o varias de las características siguientes, tomadas de forma aislada o según cualquier combinación técnicamente posible:
- dicha segunda velocidad se determina como:
En la que:
A f2 = f 2 ^0 >
fo es la frecuencia de emisión,
fi es la frecuencia de la primera onda sonora reflejada,
f2 es la frecuencia de la segunda onda sonora reflejada,
Ci es la primera velocidad a la primera profundidad.
- el procedimiento comprende además:
- el suministro de un valor de dicha primera profundidad,
- la determinación de un valor de dicha segunda profundidad, en función de dicha segunda velocidad y/o de dicha primera velocidad, del valor de dicha primera profundidad y de una separación temporal entre la recepción por el receptor de la onda sonora reflejada por dicho primer objeto reflector y la recepción por el receptor de la onda reflejada por dicho segundo objeto reflector;
- dicho receptor está animado de un movimiento según dicho eje en dicha columna de agua, preferentemente idéntico al movimiento de dicho emisor;
- dicho emisor y dicho receptor se mueven de forma solidaria o están confundidos entre sí;
- el suministro de la primera velocidad comprende las fases siguientes:
- determinación de una velocidad de las ondas sonoras a dicha profundidad de emisión,
-determinación de la primera velocidad, a partir de dicha frecuencia de la primera onda sonora reflejada, de dicha frecuencia de emisión y de la velocidad a dicha profundidad de emisión;
- la determinación de la primera velocidad comprende:
- estimación de una velocidad de desplazamiento media de dicho emisor en dicha columna de agua según dicho eje, a partir de la velocidad a dicha profundidad de emisión,
- determinación de dicha primera velocidad, a partir de la frecuencia de la primera onda sonora reflejada, de la frecuencia de emisión y de dicha velocidad de desplazamiento media estimada;
- dicha primera velocidad se determina como:
en la que: Vz es la velocidad de desplazamiento estimada de dicho emisor en dicha columna de agua según dicho eje; - el suministro de la primera velocidad comprende la determinación de la primera velocidad por medio de una sonda
situada a dicha primera profundidad;
- el procedimiento comprende las etapas siguientes:
- recepción, por dicho receptor, de una pluralidad de ondas sonoras reflejadas por una pluralidad de objetos reflectores situados en dicha columna de agua a una pluralidad de profundidades crecientes, -implementación de una pluralidad de etapas sucesivas e iterativas de determinación de velocidades de las ondas sonoras a dicha pluralidad de profundidades crecientes,
estando la velocidad a cada profundidad determinada a partir de la frecuencia de la onda reflejada por el objeto reflector a dicha profundidad, de la frecuencia de una onda reflejada por un objeto reflector situado en dicha columna de agua a la profundidad anterior, de la frecuencia de emisión y de la velocidad de las ondas sonoras a dicha profundidad anterior;
- la velocidad de las ondas sonoras a cada profundidad se determina como:
En la que:
Af¡ = f¡ - f0
A f i - 1 = f ¡ - 1 - f o •
f¡ es la frecuencia de la onda sonora reflejada a dicha profundidad,
fi-1 es la frecuencia de la onda sonora reflejada a la profundidad anterior,
Ci-1 es la velocidad a la profundidad anterior.
- el procedimiento comprende además la determinación iterativa del valor de cada profundidad, estando el valor de cada profundidad dada determinado en función de la profundidad anterior determinada anteriormente, de la velocidad de las ondas sonoras determinada a dicha profundidad dada y/o de la velocidad de las ondas sonoras a la profundidad anterior, y de una separación temporal entre la recepción por el receptor de la onda sonora reflejada por un objeto reflector a dicha profundidad anterior y la recepción por el receptor de la onda sonora reflejada por un objeto reflector a dicha profundidad dada.
[0017] La invención tiene además por objeto un módulo de determinación de un perfil de velocidad de ondas sonoras en una columna de agua para la implementación de un procedimiento según la invención, estando dicho módulo adaptado para determinar, a partir de las frecuencias de dicha primera y de dicha segunda ondas sonoras reflejadas, de la frecuencia de emisión y de dicha primera velocidad, la segunda velocidad de las ondas sonoras a dicha segunda profundidad.
[0018] La invención tiene también por objeto un sistema de determinación de un perfil de velocidad de ondas sonoras en una columna de agua, comprendiendo dicho sistema:
- un emisor adaptado para emitir en dicha columna de agua, desde una profundidad de emisión, al menos una onda sonora incidente emitida a al menos una frecuencia de emisión, estando dicho emisor animado de un movimiento según al menos un eje con respecto a dicha columna de agua,
- un receptor adaptado para recibir al menos una primera onda sonora reflejada por un primer objeto situado en dicha columna de agua a una primera profundidad, y una segunda onda sonora reflejada por un segundo objeto situado en dicha columna de agua a una segunda profundidad, superior a dicha primera profundidad,
- un módulo de determinación del perfil de velocidad según la invención.
[0019] Según una realización, dicho emisor y dicho receptor se mueven de forma solidaria o están confundidos entre sí.
[0020] La invención se entenderá mejor con la lectura de la descripción que se ofrece a continuación,
proporcionada únicamente a modo de ejemplo, y hecha en referencia a los dibujos adjuntos, en los que:
- la figura 1 es un esquema, visto de perfil, de una columna de agua y de un sistema según una realización de la invención, colocado en un barco, para la determinación de la velocidad de las ondas sonoras en la columna de agua; - la figura 2 es un esquema sinóptico que ilustra una realización de un procedimiento según la invención.
[0021] En la Figura 1 se ha ilustrado un sistema de determinación del perfil de velocidad de una columna de agua según una realización de la invención.
[0022] La columna de agua, que es, por ejemplo, una columna de agua en un medio marino, se extiende entre la superficie S y el fondo F, cuya profundidad es variable.
[0023] En lo sucesivo se entiende por profundidad en un punto de la columna de agua la distancia, según un eje vertical, entre la superficie S y este punto. La profundidad es, por tanto, creciente desde la superficie hacia el fondo.
[0024] La columna de agua incluye numerosas inhomogeneidades, por ejemplo, partículas en suspensión, organismos vivos (peces, plancton), que pueden generar reflexiones de ondas sonoras emitidas por un emisor.
[0025] Según la invención, las ondas sonoras reflejadas por dichas inhomogeneidades a diversas profundidades de la columna de agua se aprovechan para determinar poco a poco, desde la superficie hacia el fondo, la velocidad de las ondas sonoras a estas diversas profundidades, aprovechando el efecto Doppler resultante de un movimiento relativo del emisor y del receptor de ondas sonoras, con respecto a la columna de agua y, por tanto, con respecto a las inhomogeneidades.
[0026] Para este fin, el sistema ilustrado en la Figura 1 comprende un emisor 3 de ondas sonoras y un receptor 5 de ondas sonoras.
[0027] El emisor 3 y el receptor 5 están destinados a fijarse a un portador 7, que es, por ejemplo, un barco o un submarino, sumergidos en la columna de agua, a una profundidad P0 baja, por ejemplo, comprendida entre 2 y 10 metros.
[0028] La profundidad P0 se denominará en lo sucesivo profundidad de emisión.
[0029] Así fijados, el emisor 3 y el receptor 5 están animados de un movimiento con respecto a la columna de agua.
[0030] Este movimiento puede deberse al oleaje, que genera un movimiento del casco del portador 7 y, por tanto del emisor 3 y del receptor 5. Dicho movimiento se produce principalmente según un eje vertical Z.
[0031] Este movimiento puede deberse también a un desplazamiento voluntario del portador 7 según al menos un eje horizontal X y/o Y, que conlleva un movimiento correspondiente del emisor 3 y del receptor 5.
[0032] En la descripción que se ofrece a continuación, se considerará en un primer momento tan solo la componente según el eje Z de la velocidad del emisor 3 y del receptor 5, denotadas respectivamente por Vz3 y Vzs.
[0033] El emisor 3 y el receptor 5 están preferentemente confundidos entre sí y forman un emisor-receptor.
[0034] Como variante, el emisor 3 y el receptor 5 son distintos, pero están animados por el mismo movimiento con respecto a la columna de agua. Por ejemplo, el emisor 3 y el receptor 5 se mueven de forma solidaria entre sí.
[0035] En estos dos casos, las velocidades Vz3 y Vzs son iguales, y se denotarán en lo sucesivo por Vz.
[0036] El emisor 3 está configurado para emitir ondas sonoras en la columna de agua, en dirección al fondo, con un ángulo de incidencia, con respecto a la vertical, que es nulo en el ejemplo ilustrado en la Figura 1.
[0037] Estas ondas sonoras pueden comprender una o varias componentes a diversas frecuencias. No obstante, en lo sucesivo se considerará, a modo de simplificación, que la onda sonora emitida comprende una única componente a una frecuencia de emisión f0 predeterminada. La frecuencia de emisión f0 está comprendida, por ejemplo, entre 100 y 400 kHz.
[0038] Naturalmente, la invención puede implementarse emitiendo una onda sonora que comprende al menos dos componentes con frecuencias distintas, de manera que es posible aprovechar uno o varios componentes correspondientes de las ondas reflejadas para la determinación del perfil de velocidad.
[0039] Preferentemente, el sistema incluye además una sonda 9, por ejemplo, una sonda de temperatura de
agua de mar, una sonda baticelerimétrica o batitermográfica, configurada para determinar la velocidad, denotada por Co, de las ondas sonoras a la profundidad P0 de emisión. Por ejemplo, la sonda 9 está integrada en el emisor 3 y/o en el receptor 5.
[0040] Durante su propagación en la columna de agua, una onda sonora emitida por el emisor 3 se somete a reflexiones parciales por diversos objetos situados en la columna de agua a diversas profundidades. Estos objetos, denominados en lo sucesivo objetos reflectores o simplemente reflectores, son en particular inhomogeneidades, tal como se describe anteriormente.
[0041] El receptor 5 está configurado para recibir estas ondas reflejadas.
[0042] El sistema de la Figura 1 incluye además un módulo 11 de determinación de un perfil de velocidad de las ondas sonoras en la columna de agua, a partir del conocimiento de las ondas sonoras emitidas y reflejadas.
[0043] En particular, el módulo 11 de determinación está conectado con el emisor 3. El módulo 11 está configurado para controlar la emisión de ondas sonoras por el emisor a la frecuencia de emisión f0.
[0044] El módulo 11 de determinación está también conectado al receptor 5. El módulo 11 está configurado para recibir del receptor 5 señales eléctricas representativas de las ondas sonoras reflejadas recibidas por el receptor 5.
[0045] El módulo 11 está configurado para analizar las ondas sonoras recibidas del receptor 5, y para identificar y seleccionar, entre estas ondas sonoras, las ondas sonoras reflejadas por reflectores situados en la columna de agua a diversas profundidades.
[0046] El módulo 11 está configurado además para ordenar espacialmente estos reflectores en la columna de agua según el eje Z, en función del tiempo de recorrido transcurrido entre la emisión de la onda incidente y la recepción de cada una de las ondas sonoras reflejadas. A cada reflector se le asocia, por tanto, un índice denotado por i, representativo de la posición de este objeto con respecto a los otros reflectores.
[0047] El índice i crece con la profundidad desde el índice 1 que corresponde a una primera profundidad P1 hasta un índice n que corresponde a una profundidad máxima Pn a la que debe determinarse la velocidad de las ondas sonoras. Esta profundidad máxima corresponde, por ejemplo, a la profundidad del fondo marino. En este caso, la onda sonora reflejada a la profundidad máxima Pn es una onda reflejada por el fondo marino.
[0048] Como variante, la profundidad máxima Pn es una profundidad inferior a la del fondo marino.
[0049] La profundidad máxima Pn puede, por ejemplo, alcanzar 200 metros. Así, la profundidad máxima Pn puede, por ejemplo, estar comprendida entre 50 y 200 metros, en particular entre 100 y 200 metros, en particular entre 150 metros y 200 metros.
[0050] Además, el módulo 11 está configurado para determinar, poco a poco, desde las bajas profundidades hacia las mayores profundidades, y de manera iterativa, la profundidad a la que se sitúa cada uno de estos reflectores así como la velocidad del sonido a esta profundidad.
[0051] En particular, la profundidad Pi de un reflector dado, denotado por Ri, se determina a partir de la profundidad Pi-1 determinada anteriormente del reflector anterior Ri-1. La velocidad del sonido Ci a esta profundidad Pi se determina a partir de la velocidad del sonido Ci-1 determinada anteriormente a la profundidad anterior Pi-1.
[0052] La velocidad del sonido Ci a la profundidad Pi se determina en particular en función de la frecuencia fi de la onda reflejada por el reflector Ri, de la frecuencia fi-1 de la onda reflejada por el reflector anterior Ri-1, de la frecuencia fü de la onda emitida y de la velocidad Ci-1 determinada anteriormente a la profundidad anterior Pi-1.
[0053] En particular, el módulo 11 aprovecha el efecto Doppler, es decir, la diferencia de frecuencia entre la onda emitida y la onda reflejada, resultante del movimiento del emisor 3 y del receptor 5 con respecto a los reflectores Ri y Ri-1.
[0054] Por frecuencia fi de una onda reflejada se entiende la frecuencia de la onda reflejada tal como es recibida por el receptor 5. De hecho, un primer desfase de frecuencia es causado por el movimiento relativo del emisor 3 con respecto al reflector, y un segundo desfase de frecuencia se debe al movimiento relativo del reflector con respecto al receptor 5. Así, la frecuencia de una onda reflejada, durante su reflexión por un reflector, difiere de la frecuencia de esta onda reflejada tal como es recibida por el receptor 5.
[0055] Las velocidades Vz3 y Vz5 , y, considerando que el emisor 3 y el receptor 5 están animados por el mismo movimiento, la velocidad Vz, son bajas frente a la del sonido.
[0056] De manera general, la frecuencia f de una onda reflejada, tal como es recibida por el receptor 5, es igual, por efecto Doppler, a:
[0057] En el caso en que el emisor 3 y el receptor 5 están animados por el mismo movimiento con respecto al reflector Ri, la frecuencia f de una onda reflejada, tal como es recibida por el receptor 5, es así igual, por efecto Doppler, a:
f
v A
/ = / c 1 2 ^ o
v C i j
[0058] Asimismo, la frecuencia f¡_i de la onda reflejada por el reflector anterior R¡_1 es igual a:
[0059] El módulo 11 es así capaz de determinar la velocidad del sonido Ci a la profundidad Pi del reflector Ri, a partir de la velocidad Cm determinada anteriormente a la profundidad anterior Pi-1, como:
En la que:
Af;_i - f;_ 1 - f0
M -, = f ¡ - fQ .
[0060] Además, el módulo 11 está configurado para determinar la profundidad P¡ en función de la profundidad Pi-1 determinada anteriormente y de la diferencia de tiempo de recorrido entre la onda reflejada por el reflector Rm y la onda reflejada por el reflector Ri, es decir, la separación temporal Ati entre la recepción por el receptor 5 de la onda reflejada por el reflector Rm y la recepción por el receptor 5 de la onda reflejada por el reflector Ri.
[0061] Por ejemplo, la profundidad Pise determina en función de la profundidad Pi-1 determinada anteriormente, de la velocidad Ci, de la velocidad Cm a la profundidad anterior Pi-1 y de la separación temporal Ati.
[0062] En particular, considerando que la velocidad de las ondas sonoras entre el reflector Rm y el reflector Ri es igual a la media de las velocidades Cm y Ci, la profundidad Pi puede determinarse por medio del módulo 11 como:
[0063] En particular, según una variante, el módulo 11 está configurado para determinar la profundidad Pi, a partir de la profundidad P¡-1, de la velocidad Cm de las ondas a la profundidad Pi-1 y de la separación temporal Ati como:
[0064] Para inicializar el cálculo, el módulo 11 está configurado para determinar una primera velocidad Ci de las ondas a la primera profundidad Pi.
[0065] A modo de ejemplo, con el fin de determinar esta primera velocidad Ci, el módulo 11 estima la profundidad P1 en primera aproximación, considerando que la velocidad de las ondas entre el emisor 3 / el receptor 5 y el primer reflector R1 es igual a la velocidad Co, y a partir del tiempo de recorrido medido entre la emisión de una onda sonora incidente y la recepción de la onda sonora reflejada por el primer reflector R1.
[0066] El módulo 11 es capaz además de estimar una velocidad media Vz de desplazamiento del portador 7 en la columna de agua según el eje Z, a partir de la velocidad Co, por ejemplo, estimando la profundidad P1 en dos instantes distintos pero cercanos, de manera que se produce una variación de esta profundidad P1 estimada por el desplazamiento del portador 7, y por tanto por el movimiento del emisor 3 y del receptor 5, entre estos dos instantes distintos.
[0067] A continuación, el módulo 11 es capaz de determinar la primera velocidad C1 a partir de la diferencia de frecuencia entre la onda sonora emitida y la onda sonora reflejada por el primer reflector R1, tal como es recibida por el receptor 5, según:
En la que
fo es la frecuencia de emisión,
f1 es la frecuencia de la primera onda sonora reflejada.
[0068] A partir del valor de la primera velocidad C1 determinada, el módulo 11 es capaz de determinar por iteración, poco a poco, la velocidad de las ondas sonoras a cada una de las profundidades Pi, y esta profundidad Pi, y así obtener un perfil de velocidad de las ondas sonoras en la columna de agua.
[0069] Dicho perfil de velocidad comprende un conjunto de profundidades Pi (i=0... n), y el conjunto de las velocidades Ci (i=0... n) determinadas a estas profundidades.
[0070] A continuación se describirá en referencia a la Figura 2 un ejemplo de implementación de un procedimiento según una realización de la invención, por medio del sistema descrito en referencia a la Figura 1, para la determinación de un perfil de velocidad de las ondas sonoras en una columna de agua.
[0071] En este ejemplo, se considera que el portador 7, y por tanto el emisor 3 y el receptor 5, está animado de un movimiento vertical según el eje Z, con una velocidad Vz.
[0072] Durante una etapa inicial 101, la sonda 9 determina la velocidad Co de las ondas a la profundidad Po.
[0073] Después, durante una etapa 103, el módulo 11 ordena la emisión por el emisor 3 de al menos una onda sonora a la frecuencia f0 en la columna de agua, en dirección del fondo marino.
[0074] Durante su propagación en la columna de agua, una onda sonora emitida por el emisor 3 es sometida a reflexiones parciales por reflectores.
[0075] Durante una etapa 105, el receptor 5 recibe las ondas sonoras reflejadas por el medio marino, que incluyen las reflexiones por los reflectores, y las transmite al módulo 11.
[0076] Después, durante una etapa 107, el módulo 11 analiza las ondas sonoras recibidas y selecciona e identifica, entre estas ondas sonoras, las ondas sonoras reflejadas por reflectores Ri situados en la columna de agua a diversas profundidades Pi.
[0077] Durante esta etapa 107, el módulo 11 ordena espacialmente estos reflectores Ri en la columna de agua según el eje Z, en función del tiempo de recorrido transcurrido entre la emisión de la onda incidente y la recepción de cada una de las ondas sonoras reflejadas.
[0078] Durante una etapa 109, el módulo 11 determina la frecuencia f de la primera onda sonora reflejada, y después determina la primera velocidad C1 a la profundidad P1, a partir de la frecuencia f1, de la frecuencia de emisión f0 y de la velocidad C0 medida durante la etapa 101.
[0079] En particular, durante la etapa 109, el módulo 11 estima una velocidad media de desplazamiento del emisor y del receptor en la columna de agua según el eje Z, y después determina la primera velocidad C1 como:
[0080] Después, durante una pluralidad de etapas sucesivas 111, implementadas iterativamente, el módulo 11 determina sucesivamente la velocidad Ci de las ondas sonoras en cada una de las profundidades Pi, así como el valor de esta profundidad Pi.
[0081] Cada velocidad Ci se determina a partir de la frecuencia fi de la onda sonora reflejada a la profundidad Pi, de la frecuencia fi-1 reflejada a la profundidad anterior Pi-1, de la frecuencia f0 de emisión, y de la velocidad Ci-1 determinada durante la etapa 109 anterior (o, si la etapa 111 es la primera en implementarse, de la velocidad C1 determinada durante la etapa 109).
[0082] Durante cada etapa 111, el módulo 11 determina la frecuencia fi, y después determina la velocidad Ci como:
[0083] Además, el módulo 11 determina durante cada etapa 111 la profundidad P¡ a la que se encuentra el reflector. La profundidad Pi se determina a partir de la profundidad Pi-1 anterior, determinada durante la etapa 111 anterior (o, si se trata de la profundidad C1, durante la etapa 109), de la velocidad Ci y/o de la velocidad Ci-1 a la profundidad anterior, y de la diferencia de tiempo de recorrido entre la onda reflejada por el reflector Ri-1 y la onda reflejada por el reflector Ri, es decir, la separación temporal entre la recepción por el receptor 5 de la onda reflejada por el reflector Ri-1 y la recepción por el receptor 5 de la onda reflejada por el reflector Ri.
[0084] Así, durante una primera etapa 111, el módulo 11 determina la velocidad C2 de las ondas sonoras a la profundidad P2 y la profundidad P2.
[0085] Durante cada etapa 111 siguiente, el módulo 11 determina la velocidad Ci de las ondas sonoras a una profundidad Pi y la profundidad Pi.
[0086] El sistema y el procedimiento según la invención permiten así establecer de manera precisa, poco onerosa y discreta un perfil de velocidad de las ondas sonoras en la columna de agua.
[0087] Según una variante, el ángulo de incidencia formado por las ondas sonoras emitidas con la vertical no es nulo y, por ejemplo, está comprendido entre 15° y 30°. En dicha variante, los cálculos y el procedimiento descritos anteriormente siguen siendo, por supuesto, aplicables. En particular, cada profundidad se determina calculando la componente según el eje Z de la distancia entre el emisor 3 y cada objeto reflector Ri.
[0088] Según otra variante, la velocidad de las ondas sonoras a la primera profundidad P1 se determina por medio de una sonda sumergida a esta profundidad, por ejemplo, una sonda baticelerimétrica.
[0089] Según otra realización, el portador 7 está animado de un movimiento según al menos un eje horizontal X o Y, por ejemplo, según el eje horizontal X.
[0090] En esta realización, los cálculos y el procedimiento descritos anteriormente siguen siendo también aplicables, sustituyendo en las ecuaciones anteriores la componente vertical de la velocidad Vz por la componente horizontal Vx o Vy de la velocidad.
[0091] Preferentemente, una determinación de un primer perfil de velocidad está hecha imprimiendo en el portador 7, y por tanto en el emisor 3 y en el receptor 5, un primer movimiento según un eje horizontal X o Y, una determinación de un segundo perfil de velocidad está hecha imprimiendo en el portador 7, y por tanto en el emisor 3 y el receptor 5, un segundo movimiento según un eje horizontal X o Y, inverso al primer movimiento (es decir, en el sentido opuesto y con la misma velocidad absoluta), y después promediando los perfiles de velocidad primero y segundo obtenidos, con el fin de anular el efecto potencial de una corriente marina en el cálculo.
[0092] Según una variante, las profundidades sucesivas P2,...Pi...Pn son predefinidas, y el módulo 11 selecciona, de manera iterativa, las ondas reflejadas por reflectores R2,...Ri...Rn situados a estas profundidades.
[0093] Así, a partir de la profundidad P1 y de la velocidad C1, el módulo 11 selecciona una onda reflejada por un reflector a la profundidad P2 predefinida. Esta onda es tal que la separación temporal At2 entre la recepción por el receptor 5 de la onda reflejada por el reflector R1 y la recepción por el receptor 5 de la onda reflejada por el reflector R2 verifica la ecuación:
[0094] El módulo 11 selecciona así la onda reflejada por un reflector a la profundidad P2 predefinida seleccionando la onda recibida en el instante:
9
t2 =(P 1 -P ,) -7r t„
'- 'I
[0095] En la que ti es el instante de recepción de la onda reflejada por el reflector R1 a la profundidad P-|.
[0096] La velocidad de las ondas a la profundidad P2 se determina como se describe anteriormente.
[0097] Después, a partir de cada profundidad Pi-1 y de la velocidad Ci-1 asociada, el módulo 11 selecciona una onda reflejada por un reflector a la profundidad Pi predefinida. Esta onda es tal que la separación temporal Ati entre la recepción por el receptor 5 de la onda reflejada por el reflector R¡-1 y la recepción por el receptor 5 de la onda reflejada por el reflector Ri verifica la ecuación:
[0098] El módulo 11 selecciona así la onda reflejada por un reflector a la profundidad Pi predefinida seleccionando la onda recibida en el instante:
[0099] En la que t¡_i es el instante de recepción de la onda reflejada por el reflector R¡_1 a la profundidad P¡_1
[0100] Esta variante permite seleccionar las profundidades sucesivas para las cuales se determina un valor de velocidad.
[0101] En el ejemplo de realización de la invención, el módulo 11 se prepara en forma de un software almacenado en una memoria y apto para ser ejecutado por un procesador, asociado a la memoria, de manera que el procesador y la memoria forman una unidad de tratamiento de informaciones. Como variante, el módulo 11 se prepara al menos parcialmente en forma de componentes lógicos programables, o en forma de circuitos integrados dedicados.
Claims (15)
1. Procedimiento de determinación de un perfil de velocidad de ondas sonoras en una columna de agua, estando dicho procedimiento caracterizado porque comprende las etapas siguientes:
- emisión (103) en dicha columna de agua, por un emisor (3) situado en la columna de agua a una profundidad (P0) de emisión, de al menos una onda sonora incidente emitida a al menos una frecuencia de emisión (f0), estando dicho emisor (3) animado de un movimiento según al menos un eje (Z) con respecto a dicha columna de agua, - recepción (105), por un receptor (5), de al menos una primera onda sonora reflejada por un primer objeto reflector (R1, Ri-1) situado en dicha columna de agua a una primera profundidad (P1, Pi-1) y una segunda onda sonora reflejada por un segundo objeto reflector (R2, Ri) situado en dicha columna de agua a una segunda profundidad (P2 , Pi), superior a dicha primera profundidad (P1, Pi-1),
- suministro (101, 109) de una primera velocidad (Ci, Ci-1) de las ondas sonoras a dicha primera profundidad (P1, Pi-1),
- determinación (111) de una segunda velocidad (C2, Ci) de las ondas sonoras a dicha segunda profundidad (P2, Pi), a partir de frecuencias de dicha primera f fi-1) y de dicha segunda (f2 , fi) ondas sonoras reflejadas, de la frecuencia de emisión (fü) y de dicha primera velocidad (C1, Ci-1).
2. Procedimiento de determinación según la reivindicación 1, caracterizado porque dicha segunda velocidad se determina como:
En la que:
A/í = í, - 4
A 4 4 4 >
fo es la frecuencia de emisión,
f es la frecuencia de la primera onda sonora reflejada,
f2 es la frecuencia de la segunda onda sonora reflejada,
C1 es la primera velocidad a la primera profundidad.
3. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado porque comprende además:
- el suministro de un valor de dicha primera profundidad (P1, Pi-1),
- la determinación (111) de un valor de dicha segunda profundidad (P2, Pi), en función de dicha segunda velocidad (C2 , Ci) y/o de dicha primera velocidad (C1, Ci-1), del valor de dicha primera profundidad (P1, Pi-1) y de una separación temporal (Ati) entre la recepción por el receptor (5) de la onda sonora reflejada por dicho primer objeto reflector (R1, Ri-1) y la recepción por el receptor (5) de la onda reflejada por dicho segundo objeto reflector (R2, Ri).
4. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque dicho receptor (5) está animado de un movimiento según dicho eje (Z) en dicha columna de agua, preferentemente idéntico al movimiento de dicho emisor (3).
5. Procedimiento según la reivindicación 4, caracterizado porque dicho emisor (3) y dicho receptor (5) se mueven de forma solidaria o están confundidos entre sí.
6. Procedimiento de determinación según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque el suministro de la primera velocidad (C1, Ci-1) comprende las fases siguientes:
- determinación (101) de una velocidad (C0) de las ondas sonoras a dicha profundidad de emisión (P0),
- determinación (109) de la primera velocidad (C1), a partir de dicha frecuencia (f1) de la primera onda sonora
reflejada, de dicha frecuencia (f0) de emisión y de la velocidad (C0) a dicha profundidad de emisión.
7. Procedimiento según las reivindicaciones 5 y 6, caracterizado porque la determinación (109) de la primera velocidad (C1) comprende:
- estimación de una velocidad (VZ) de desplazamiento media de dicho emisor (3) en dicha columna de agua según dicho eje (Z), a partir de la velocidad (C0) a dicha profundidad (P0) de emisión,
- determinación de dicha primera velocidad (C1), a partir de la frecuencia (f1) de la primera onda sonora reflejada, de la frecuencia (f0) de emisión y de dicha velocidad (Vz) de desplazamiento media estimada.
8. Procedimiento según la reivindicación 7, caracterizado porque dicha primera velocidad se determina como:
fn
C i = 2 - ? - V z ,
A/í
en la que: V z es la velocidad de desplazamiento estimada de dicho emisor (3) en dicha columna de agua según dicho eje (Z).
9. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque el suministro de la primera velocidad (C1) comprende la determinación de la primera velocidad (C1) por medio de una sonda situada a dicha primera profundidad (P1).
10. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque comprende las etapas siguientes:
- recepción (105), por dicho receptor (5), de una pluralidad de ondas sonoras reflejadas por una pluralidad de objetos reflectores (r ¡) situados en dicha columna de agua a una pluralidad de profundidades crecientes (Pi), - la implementación de una pluralidad de etapas (111) sucesivas e iterativas de determinación de velocidades (C¡) de las ondas sonoras a dicha pluralidad de profundidades crecientes,
estando la velocidad (C¡) a cada profundidad (P¡) determinada a partir de la frecuencia (f¡) de la onda reflejada por el objeto reflector a dicha profundidad (P¡), de la frecuencia (fi-1) de una onda reflejada por un objeto reflector (Rm) situado en dicha columna de agua a la profundidad anterior (p ¡-1), de la frecuencia (fe) de emisión y de la velocidad (Ci-1) de las ondas sonoras a dicha profundidad (Pi-1) anterior.
11. Procedimiento según la reivindicación 10, caracterizado porque la velocidad (Ci) de las ondas sonoras a cada profundidad (P¡) se determina como:
En la que:
A f¡ = f¡ - h
Af/-1 = fj - 1 - fo -f¡ es la frecuencia de la onda sonora reflejada a dicha profundidad,
fi-1 es la frecuencia de la onda sonora reflejada a la profundidad anterior,
Ci-1 es la velocidad a la profundidad anterior.
12. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 10 o 11, caracterizado porque comprende además la determinación iterativa del valor de cada profundidad (P¡), estando el valor de cada profundidad dada (P¡) determinado en función de la profundidad anterior (Pm) determinada anteriormente, de la velocidad (C¡) de las ondas
sonoras determinada a dicha profundidad dada (Pi) y/o de la velocidad (Cm) de las ondas sonoras a la profundidad anterior (Pi-1), y de una separación temporal (Ati) entre la recepción por el receptor (5) de la onda sonora reflejada por un objeto reflector (Ri-1) a dicha profundidad anterior y la recepción por el receptor (5) de la onda sonora reflejada por un objeto reflector (Ri) a dicha profundidad dada (Pi).
13. Módulo (11) de determinación de un perfil de velocidad de ondas sonoras en una columna de agua para la implementación de un procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, estando dicho módulo (11) adaptado para determinar, a partir de las frecuencias de dicha primera y de dicha segunda ondas sonoras reflejadas, de la frecuencia de emisión y de dicha primera velocidad, la segunda velocidad de las ondas sonoras a dicha segunda profundidad.
14. Sistema de determinación de un perfil de velocidad de ondas sonoras en una columna de agua, comprendiendo dicho sistema:
- un emisor (3) adaptado para emitir en dicha columna de agua, desde una profundidad (Po) de emisión, al menos una onda sonora incidente emitida a al menos una frecuencia de emisión, estando dicho emisor animado de un movimiento según al menos un eje (Z) con respecto a dicha columna de agua,
- un receptor (5) adaptado para recibir al menos una primera onda sonora reflejada por un primer objeto situado en dicha columna de agua a una primera profundidad, y una segunda onda sonora reflejada por un segundo objeto situado en dicha columna de agua a una segunda profundidad, superior a dicha primera profundidad, - un módulo (11) de determinación del perfil de velocidad según la reivindicación 13.
15. Sistema según la reivindicación 14, caracterizado porque dicho emisor (3) y dicho receptor (5) son solidarios o están confundidos entre sí.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1701193A FR3073946B1 (fr) | 2017-11-17 | 2017-11-17 | Procede, module et systeme de determination d'un profil de celerite d'ondes sonores dans une colonne d'eau |
| PCT/EP2018/081649 WO2019097029A1 (fr) | 2017-11-17 | 2018-11-16 | Procédé, module et système de détermination d'un profil de célérité d'ondes sonores dans une colonne d'eau |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2934342T3 true ES2934342T3 (es) | 2023-02-21 |
Family
ID=62017301
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES18800229T Active ES2934342T3 (es) | 2017-11-17 | 2018-11-16 | Procedimiento, módulo y sistema de determinación de un perfil de velocidad de ondas sonoras en una columna de agua |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11493627B2 (es) |
| EP (1) | EP3710857B1 (es) |
| AU (1) | AU2018367229B2 (es) |
| ES (1) | ES2934342T3 (es) |
| FR (1) | FR3073946B1 (es) |
| WO (1) | WO2019097029A1 (es) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3086064B1 (fr) * | 2018-09-14 | 2021-02-26 | Ixblue | Procede de determination d'une profondeur, ou d'un profil bathymetrique, sur la base d'un profil de celerite moyenne du son, procede de determination d'un tel profil de celerite, et systeme sonar associe |
| CN109696235B (zh) * | 2018-12-27 | 2020-11-06 | 国家深海基地管理中心 | 一种深海有效声速确定方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5208785A (en) * | 1990-09-26 | 1993-05-04 | Rowe, Deines Instruments Incorporated | Broadband acoustic doppler current profiler |
| US5568450A (en) * | 1994-10-18 | 1996-10-22 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | System and processor for real-time extraction of ocean bottom properties |
| US6577557B1 (en) * | 2002-02-14 | 2003-06-10 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Water column sound speed profiling system |
-
2017
- 2017-11-17 FR FR1701193A patent/FR3073946B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2018
- 2018-11-16 ES ES18800229T patent/ES2934342T3/es active Active
- 2018-11-16 AU AU2018367229A patent/AU2018367229B2/en not_active Ceased
- 2018-11-16 US US16/764,491 patent/US11493627B2/en active Active
- 2018-11-16 EP EP18800229.9A patent/EP3710857B1/fr active Active
- 2018-11-16 WO PCT/EP2018/081649 patent/WO2019097029A1/fr not_active Ceased
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US11493627B2 (en) | 2022-11-08 |
| AU2018367229B2 (en) | 2023-11-09 |
| EP3710857A1 (fr) | 2020-09-23 |
| AU2018367229A1 (en) | 2020-06-18 |
| EP3710857B1 (fr) | 2022-11-23 |
| US20200355825A1 (en) | 2020-11-12 |
| FR3073946A1 (fr) | 2019-05-24 |
| WO2019097029A1 (fr) | 2019-05-23 |
| FR3073946B1 (fr) | 2019-11-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10379218B1 (en) | Self-locating system and methods for multistatic active coherent sonar | |
| JP5275486B1 (ja) | 船速計および船速計測方法 | |
| EP2435806B1 (en) | Method and system for remote sound speed measurement | |
| KR20130024077A (ko) | 자율 무인 잠수정의 해저면 위치 보정 방법 및 자율 무인 잠수정의 위치 측정 장치 | |
| AU2010230007B2 (en) | Determining a position of a survey receiver in a body of water | |
| AU2010326314B2 (en) | System and method for discriminating targets at the water surface from targets below the water surface | |
| KR102374304B1 (ko) | 미식별 수중신호 위치의 추정 방법 및 시스템 | |
| ES2934342T3 (es) | Procedimiento, módulo y sistema de determinación de un perfil de velocidad de ondas sonoras en una columna de agua | |
| BR102012032573A2 (pt) | Método e dispositivo para gerenciar os desempenhos acústicos de uma rede de nós acústicos dispostos ao longo de antenas lineares acústicas rebocadas | |
| CN108398690A (zh) | 一种海底反向散射强度测量方法 | |
| JP5704327B2 (ja) | 水中物体までの水平距離を算出するための水平距離算出システム及び水平距離算出方法 | |
| Morgunov et al. | Studies of spatiotemporal structure of the acoustic field formed in deep water by a broadband pulsed signal source on the shelf of the Sea of Japan | |
| NO339643B1 (no) | Fremgangsmåte for vinkelmessig kalibrering av antenne ved måling av relativ distanse | |
| Morgado et al. | Design and experimental evaluation of an integrated USBL/INS system for AUVs | |
| RU2602759C1 (ru) | Способ автоматического обнаружения и классификации объекта в водной среде | |
| ES2832051T3 (es) | Estimación de rango multifrecuencia | |
| CN115390012A (zh) | 用于hov精准定位的多应答器坐标测量方法、装置及系统 | |
| RU2614854C2 (ru) | Способ измерения глубин и эхолот для его осуществления | |
| RU2703804C1 (ru) | Способ классификации морских объектов пассивными гидроакустическими средствами | |
| Morgunov et al. | Propagation of pulse pseudorandom signals from a shelf into shallow water in winter hydrological conditions of the Sea of Japan | |
| RU2625041C1 (ru) | Способ определения глубины погружения объекта | |
| RU2478983C1 (ru) | Способ определения глубины погружения приводняющегося объекта | |
| RU2703806C1 (ru) | Бортовая система беспилотного летательного аппарата (БЛА) с автономной коррекцией координат | |
| Odell et al. | A versatile tracking system for AUV testing | |
| Titchenko et al. | Sub-satellite validation using ultrasonic wave gauge: In-situ measurements of surface waves slope variance and other parameters of surface waves |