ES2942905T3 - Control de tracción para máquina motriz articulada de dirección - Google Patents

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Abstract

Las realizaciones descritas incluyen circuitos de dirección (324) que utilizan un bucle de alimentación cruzada controlable (340) entre los lados del motor de accionamiento izquierdo y derecho (226A, 226B, 226C, 226D) de una máquina de potencia articulada (100; 200) para reducir el derrape causado por un operación de giro en la que un accionador de articulación (370) cambia el ángulo de una junta de articulación (216) entre un elemento de bastidor delantero (212) y un elemento de bastidor trasero (214) de la máquina motorizada. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Control de tracción para máquina motriz articulada de dirección
Antecedentes
Esta divulgación está dirigida a las máquinas motrices. Más concretamente, la presente divulgación se refiere a máquinas motrices articuladas direccionables y a sistemas de control de tracción para máquinas motrices articuladas direccionables.
Las máquinas motrices, a efectos de esta divulgación, incluyen cualquier tipo de máquina que genere potencia para llevar a cabo un objetivo particular o una variedad de objetivos. Un tipo de máquina motriz es el vehículo de trabajo. Los vehículos de trabajo, tales como las vehículos cargadores, son generalmente vehículos autopropulsados que tienen un dispositivo de trabajo, tal como un brazo de elevación (aunque algunos vehículos de trabajo pueden tener otros dispositivos de trabajo) que puede ser manipulado para llevar a cabo una función de trabajo. Los vehículos de trabajo incluyen cargadores, excavadoras, vehículos utilitarios, tractores y zanjadoras, por nombrar algunos ejemplos.
En las máquinas motrices articuladas de dirección, al girar, uno o más accionadores de articulación modifican el ángulo de una junta de articulación entre las porciones frontal y posterior de la máquina. Cuando cambia el ángulo de la junta de articulación, una o más ruedas de la máquina motriz pueden derrapar sobre el suelo u otra superficie de apoyo. Esto puede ser indeseable, especialmente cuando se usa la máquina motriz sobre césped u otras superficies que se puedan dañar. El documento US 3 910 369 A, en el que se basan los preámbulos de las reivindicaciones 1 y 9, desvela un sistema de transmisión hidrostática para un vehículo articulado, en el que el flujo hidráulico hacia las ruedas exteriores e interiores está proporcionalizado en función del ángulo de giro. El documento US 2008/314675 A1 desvela un vehículo de trabajo de tracción hidráulica que es capaz de cambiar entre un estado de conducción diferencial derecha-izquierda y un estado de conducción diferencial-bloqueo derecha-izquierda. La discusión anterior se provee meramente para información general sobre antecedentes y no pretende usarse como una ayuda para determinar el alcance del objeto reivindicado.
Sumario
En realizaciones ejemplares, una máquina motriz articulada (100; 200) incluye un miembro de bastidor frontal (212), un miembro de bastidor posterior (214), una junta de articulación (216) que acopla de forma giratoria los miembros de bastidor frontal y posterior, y un accionador del ángulo de articulación (370) configurado para girar la máquina motriz por medio del cambio de un ángulo de articulación de la junta de articulación. Una bomba de accionamiento (224A) de un sistema de conversión de potencia (224) y un circuito de control de dirección (324) proporciona selectivamente un flujo de fluido hidráulico. Los motores de accionamiento del lado izquierdo (226C; 226D) están acoplados a la bomba de accionamiento y configurados en serie para recibir el flujo de fluido hidráulico de la bomba de accionamiento para girar los elementos de tracción del lado izquierdo (242A; 244A). Los motores de accionamiento del lado derecho (226A; 226B) están acoplados a la bomba de accionamiento y configurados en serie para recibir el flujo de fluido hidráulico de la bomba de accionamiento para hacer girar los elementos de tracción del lado derecho (242B; 244B), los motores de accionamiento del lado derecho están acoplados a la bomba de accionamiento en paralelo con los motores de accionamiento del lado izquierdo. Un bucle de alimentación cruzada (340) que incluye una válvula de control (330) se proporciona en el circuito de control de dirección y proporciona selectivamente una trayectoria de fluido desde una conexión (342) entre los motores de accionamiento del lado izquierdo a una conexión (344) entre los motores de accionamiento del lado derecho. Una unidad de control de dirección (365) está configurada para controlar el accionador del ángulo de articulación para cambiar el ángulo de articulación de la junta de articulación cuando se está llevando a cabo una operación de giro. La unidad de control de dirección está configurada además para generar una señal de control (332) para controlar la válvula de control (330) a fin de proporcionar la trayectoria del fluido a través del bucle de alimentación cruzada (340) sólo cuando se controla el accionador del ángulo de articulación para cambiar el ángulo de la junta de articulación durante la operación de giro. Cuando la operación de giro no está en curso, la válvula de control bloquea el paso del fluido a través del bucle de alimentación cruzada. Esto permite que el elemento de tracción o las ruedas giren cuando la acción del accionador de articulación les impulsa a hacerlo para cambiar el ángulo de articulación y, como resultado, se reduce el derrape.
Un aspecto general incluye una máquina motriz articulada (100, 200) que incluye: un miembro de bastidor frontal (212), un miembro de bastidor posterior (214), una junta de articulación (216) que acopla rotatoriamente los miembros de bastidor frontal y posterior, un accionador del ángulo de articulación (370) configurado para girar la máquina motriz por medio del cambio de un ángulo de articulación de la junta de articulación, un circuito de dirección hidráulica (324) que incluye: una bomba de accionamiento (224A), motores de accionamiento del lado izquierdo (226C, 226D) acoplados a la bomba de accionamiento y configurados para recibir flujo de fluido hidráulico de la bomba de accionamiento para girar elementos de tracción del lado izquierdo (242A, 244A), motores de accionamiento del lado derecho (226A, 226B) acoplados a la bomba de accionamiento y configurados para recibir el flujo de fluido hidráulico de la bomba de accionamiento para hacer girar los elementos de tracción del lado derecho (242B, 244B), y un bucle de alimentación cruzada (340) configurado para proporcionar selectivamente una trayectoria de fluido desde una conexión (342) entre los motores de accionamiento del lado izquierdo a una conexión (344) entre los motores de accionamiento del lado derecho. La máquina motriz articulada también incluye una unidad de control de dirección (365) configurada para controlar el accionador del ángulo de articulación para cambiar el ángulo de articulación de la junta de articulación cuando se está llevando a cabo una operación de giro, donde la unidad de control de dirección está configurada además para generar una señal de control (332) para controlar la trayectoria del fluido a través del bucle de alimentación cruzada de forma que la trayectoria del fluido a través del bucle de alimentación cruzada se proporciona sólo cuando se controla el accionador del ángulo de articulación para cambiar el ángulo de la junta de articulación durante la operación de giro, y no cuando no se está llevando a cabo una operación de giro.
Las implementaciones pueden incluir una o más de las siguientes características. La máquina motriz articulada en la que el bucle de alimentación cruzada (340) incluye una primera vía hidráulica (348) acoplada a la conexión (342) entre los motores de accionamiento del lado izquierdo, una segunda vía hidráulica (346) acoplada a la conexión (344) entre los motores de accionamiento del lado derecho, y una válvula de control (330) acoplada entre la primera vía hidráulica (348) y la segunda vía hidráulica (346), la válvula de control proporciona selectivamente la vía de fluido desde la conexión (342) entre los motores de accionamiento del lado izquierdo a la conexión (344) entre los motores de accionamiento del lado derecho en respuesta a la señal de control.
La máquina motriz articulada donde los motores de accionamiento del lado izquierdo (226C; 226D) están configurados en serie entre sí para recibir el flujo de fluido hidráulico de la bomba de accionamiento para girar los elementos de tracción del lado izquierdo (242A; 244A), donde los motores de accionamiento del lado derecho (226A; 226B) están configurados en serie entre sí para recibir el flujo de fluido hidráulico de la bomba de accionamiento para girar los elementos de tracción del lado derecho (242B; 244B), y donde los motores de accionamiento del lado derecho están acoplados a la bomba de accionamiento en paralelo con los motores de accionamiento del lado izquierdo. La máquina motriz articulada en la que la bomba de accionamiento está acoplada en paralelo con los motores de accionamiento del lado derecho y con los motores de accionamiento del lado izquierdo. La máquina motriz articulada en la que la conexión (342) entre los motores de accionamiento del lado izquierdo es una conexión en serie entre los motores de accionamiento del lado izquierdo, y en la que la conexión (344) entre los motores de accionamiento del lado derecho es una conexión en serie entre los motores de accionamiento del lado derecho.
La máquina motriz articulada que además incluye un dispositivo de entrada de dirección (360) configurado para ser manipulado por un operador para controlar las operaciones de giro por medio de la generación responsiva de señales de entrada de dirección, donde la unidad de control de dirección (365) está configurada para controlar el accionador del ángulo de articulación y para generar la señal de control (332) responsiva a las señales de entrada de dirección.
La máquina motriz articulada que además incluye un circuito de bloqueo de tracción (322) que tiene una primera válvula controlada por solenoide (325) acoplada entre uno de los motores de accionamiento del lado izquierdo (226D) y la bomba de accionamiento (224A) y que tiene una segunda válvula controlada por solenoide (326) acoplada entre uno de los motores de accionamiento del lado derecho (226B) y la bomba de accionamiento (224A). La máquina motriz articulada en la que el circuito de bloqueo de tracción incluye además un primer orificio de restricción (318) acoplado entre uno de los motores de accionamiento del lado izquierdo (226D) y la bomba de accionamiento (224A) y un segundo orificio de restricción (320) acoplado entre uno de los motores de accionamiento del lado derecho (226B) y la bomba de accionamiento (224A).
Otro aspecto general incluye una máquina motriz articulada (100; 200) que incluye: un miembro de bastidor frontal (212); un miembro de bastidor posterior (214); una junta de articulación (216) que acopla de forma giratoria los miembros de bastidor frontal y posterior; un accionador del ángulo de articulación (370) configurado para girar la máquina motriz por medio del cambio de un ángulo de articulación de la junta de articulación; una bomba de accionamiento (224A); motores de accionamiento del lado izquierdo (226C; 226D) acoplados a la bomba de accionamiento y configurados en serie entre sí para recibir el flujo de fluido hidráulico de la bomba de accionamiento para girar los elementos de tracción del lado izquierdo (242A; 244A); motores de accionamiento del lado derecho (226A; 226B) acoplados a la bomba de accionamiento y configurados en serie entre sí para recibir el flujo de fluido hidráulico de la bomba de accionamiento para girar los elementos de tracción del lado derecho (242B; 244B), los motores de accionamiento del lado derecho están acoplados a la bomba de accionamiento en paralelo con los motores de accionamiento del lado izquierdo; un bucle de alimentación cruzada (340) que incluye una válvula de control (330) y proporciona selectivamente una vía de fluido desde una conexión (342) entre los motores de tracción del lado izquierdo hasta una conexión (344) entre los motores de tracción del lado derecho; y una unidad de control de dirección (365) configurada para controlar el accionador del ángulo de articulación para cambiar el ángulo de articulación de la junta de articulación cuando se está llevando a cabo una operación de giro, donde la unidad de control de dirección está configurada además para generar una señal de control (332) para controlar la válvula de control para proporcionar el paso de fluido a través del bucle de alimentación cruzada sólo cuando se controla el accionador del ángulo de articulación para cambiar el ángulo de la junta de articulación durante la operación de giro, bloqueando la válvula de control el paso de fluido a través del bucle de alimentación cruzada cuando no se está llevando a cabo una operación de giro.
Las implementaciones pueden incluir una o más de las siguientes características. La máquina motriz articulada en la que el bucle de alimentación cruzada (340) incluye una primera vía hidráulica (348) acoplada entre la conexión (342) entre los motores de accionamiento del lado izquierdo y la válvula de control (330), y una segunda vía hidráulica (346) acoplada entre la conexión (344) entre los motores de accionamiento del lado derecho y la válvula de control (330), proporcionando la válvula de control selectivamente la vía de fluido desde la conexión (342) entre los motores de accionamiento del lado izquierdo, a través de la primera y segunda vía de fluido (348; 346), a la conexión (344) entre los motores de accionamiento del lado derecho en respuesta a la señal de control.
La máquina motriz articulada en la que la conexión (342) entre los motores de accionamiento del lado izquierdo es una conexión en serie entre los motores de accionamiento del lado izquierdo, y en la que la conexión (344) entre los motores de accionamiento del lado derecho es una conexión en serie entre los motores de accionamiento del lado derecho.
La máquina motriz articulada que además incluye un dispositivo de entrada de dirección (360) configurado para ser manipulado por un operador para controlar las operaciones de giro por medio de la generación responsiva de señales de entrada de dirección, donde la unidad de control de dirección (365) está configurada para controlar el accionador del ángulo de articulación y para generar la señal de control (332) responsiva a las señales de entrada de dirección.
La máquina motriz articulada que además incluye un circuito de bloqueo de tracción (322) que tiene una primera válvula controlada por solenoide (325) acoplada entre uno de los motores de accionamiento del lado izquierdo (226D) y la bomba de accionamiento (224A) y que tiene una segunda válvula controlada por solenoide (326) acoplada entre uno de los motores de accionamiento del lado derecho (226B) y la bomba de accionamiento (224A). La máquina motriz articulada en la que el circuito de bloqueo de tracción incluye además un primer orificio de restricción (318) acoplado entre uno de los motores de accionamiento del lado izquierdo (226D) y la bomba de accionamiento (224A) y un segundo orificio de restricción (320) acoplado entre uno de los motores de accionamiento del lado derecho (226B) y la bomba de accionamiento (224A).
Este Sumario y el Resumen se proporcionan para introducir una selección de conceptos de forma simplificada que se describen más adelante en la Descripción Detallada. El Sumario y el Resumen no pretenden identificar las características clave o las características esenciales de la técnica reivindicada, ni se pretenden usar como ayuda para determinar el alcance de la técnica reivindicada.
Figuras
La FIG. 1 es un diagrama de bloques que ilustra los sistemas funcionales de una máquina motriz representativa en la que las realizaciones de la presente divulgación se pueden llevar a la práctica ventajosamente.
La FIG. 2 es una vista en perspectiva que muestra generalmente una parte frontal de una máquina motriz en la que las realizaciones desveladas en esta memoria descriptiva se pueden llevar a la práctica ventajosamente. La FIG. 3 es una vista en perspectiva que muestra de forma general la parte posterior de la máquina motriz que se muestra en la FIG. 2.
La FIG. 4 es un diagrama de bloques que ilustra los componentes de un sistema motrices de una máquina motriz tal como el cargador articulado ilustrado en las FIGs. 2 y 3.
La FIG. 5 es una ilustración diagramática de porciones de un circuito de control de dirección que proporciona un bucle de alimentación cruzada para reducir el derrape durante las operaciones de giro de acuerdo con una realización ilustrativa.
Descripción
Los conceptos desvelados en esta discusión se describen e ilustran con referencia a realizaciones ejemplares. Estos conceptos, sin embargo, no están limitados en su aplicación a los detalles de construcción y la disposición de los componentes en las realizaciones ilustrativas y son capaces de ser practicados o llevados a cabo de diversas otras maneras. La terminología de la presente memoria se usa con fines descriptivos y no se debe considerar limitativa. Palabras tales como “que incluyen”, “que comprenden” y “que tienen” y variaciones de las mismas, como se usan en la presente memoria, abarcan los elementos enumerados a continuación, sus equivalentes, así como otros elementos adicionales.
Las realizaciones desveladas incluyen un circuito de accionamiento para una máquina motriz de bastidor articulado. El circuito de accionamiento tiene motores de accionamiento para cada una de las dos ruedas frontales y los dos motores posteriores en los lados izquierdo y derecho de la máquina. Los motores de accionamiento frontal y posterior de cada uno de los lados izquierdo y derecho están en serie. Los lados izquierdo y derecho del circuito de accionamiento están en paralelo. Esta disposición mejora ventajosamente la tracción en terrenos accidentados. Sin embargo, el uso de una disposición de este tipo puede provocar el derrape de una o más ruedas durante un giro (es decir, durante una articulación del bastidor.
Las realizaciones desveladas usan un bucle de alimentación cruzada controlable entre los lados izquierdo y derecho del motor de accionamiento de un circuito de dirección de máquina motriz articulada. El bucle de alimentación cruzada se proporciona para reducir el derrape causado por una operación de giro en la que un accionador de articulación cambia un ángulo de articulación entre un miembro de bastidor frontal y un miembro de bastidor posterior de la máquina motriz. Al permitir el flujo de fluido hidráulico a través del bucle de alimentación cruzada entre los lados izquierdo y derecho de la máquina motriz, sólo durante las operaciones de giro, se permite que las ruedas o los elementos de tracción giren cuando son instados a hacerlo por las fuerzas impuestas por el cambio del ángulo de articulación del accionador de articulación. Esto ayuda a reducir el derrape, especialmente a bajas velocidades de la máquina.
Las realizaciones desveladas proporcionan ventajosamente una señal que indica cuando se ha ordenado la articulación. Cuando esta señal se proporciona al circuito de bucle de alimentación cruzada, éste se activa, para de ese modo proporcionar sus ventajas al circuito de accionamiento.
Estos conceptos se pueden llevar a la práctica en diversas máquinas motrices, como se describirá a continuación. Una máquina motriz representativa en la que se pueden llevar a la práctica las realizaciones se ilustra en forma de diagrama en la FIG. 1 y un ejemplo de dicha máquina motriz se ilustra en las FIGs. 2 y 3 y se describen a continuación antes de desvelar cualquier realización. En aras de la brevedad, sólo se habla de una máquina motriz. Sin embargo, como se mencionó anteriormente, las realizaciones a continuación se pueden llevar a la práctica en cualquiera de un número de máquinas motrices, que incluyen máquinas motrices de diferentes tipos de la máquina motriz representativa mostrada en las FIGs. 2 y 3. Las máquinas motrices, para los propósitos de esta discusión, incluyen un bastidor, por lo menos un elemento de trabajo, y una fuente motrices que puede proporcionar potencia al elemento de trabajo para lograr un objetivo de trabajo. Un tipo de máquina motriz es un vehículo de trabajo autopropulsado. Los vehículos de trabajo autopropulsados son una clase de máquinas motrices que incluyen un bastidor, un elemento de trabajo y una fuente de potencia que puede proporcionar potencia al elemento de trabajo. Al menos uno de los elementos de trabajo es un sistema de tracción para mover la máquina motriz bajo potencia.
La FIG. 1, un diagrama de bloques ilustra los sistemas básicos de una máquinas motrices 100 a la que se pueden incorporar ventajosamente las realizaciones que se discuten a continuación y que puede ser cualquiera de un número de diferentes tipos de máquinas motrices. El diagrama de bloques de la FIG. 1 identifica diversos sistemas en la máquinas motrices 100 y la relación entre diversos componentes y sistemas. Como se mencionó anteriormente, en el nivel más básico, las máquinas motrices para los fines de esta discusión incluyen un bastidor, una fuente de potencia y un elemento de trabajo. La máquinas motrices 100 tiene un bastidor 110, una fuente de potencia 120 y un elemento de trabajo 130. Debido a que la máquinas motrices 100 mostrada en la FIG. 1 es un vehículo de trabajo autopropulsado, también tiene elementos de tracción 140, que son a su vez elementos de trabajo provistos para mover la máquina motriz sobre una superficie de soporte y una estación de operador 150 que proporciona una posición de operación para controlar los elementos de trabajo de la máquina motriz. Un sistema de control 160 se proporciona para interactuar con los otros sistemas para llevar a cabo diversas tareas de trabajo al menos en parte en respuesta a las señales de control proporcionadas por un operador.
Ciertos vehículos de trabajo tienen elementos de trabajo que pueden llevar a cabo un objetivo dedicado. Por ejemplo, algunos vehículos de trabajo tienen un brazo de elevación al que se sujeta un implemento tal como un cubo, por ejemplo, por medio de una disposición de pasadores. El elemento de trabajo, es decir, el brazo de elevación, se puede manipular para posicionar el implemento para llevar a cabo el objetivo. El implemento, en algunos casos, se puede posicionar en relación con el elemento de trabajo, tal como, por medio del giro de un cubo en relación con un brazo de elevación, para posicionar aún más el implemento. En el funcionamiento normal de un vehículo de trabajo de este tipo, el cubo está destinado a estar acoplado y en uso. Estos vehículos de trabajo pueden aceptar otros implementos por medio del desmontaje de la combinación de implemento/elemento de trabajo y el nuevo montaje de otro implemento en lugar del cubo original. Otros vehículos de trabajo, sin embargo, están destinados a ser usados con una amplia variedad de implementos y tienen una interfaz de implementación tal como la interfaz de implementos 170 mostrada en la FIG. 1. En su forma más básica, la interfaz de implementos 170 es un mecanismo de conexión entre el bastidor 110 o un elemento de trabajo 130 y un implemento, que puede ser tan simple como un punto de conexión para fijar un implemento directamente al bastidor 110 o a un elemento de trabajo 130 o más complejo, como se discute a continuación.
En algunas máquinas motrices, la interfaz de implementos 170 puede incluir un portador de implementos, que es una estructura física unida de forma móvil a un elemento de trabajo. El portador de implementos tiene características de enganche y características de bloqueo para aceptar y asegurar cualquiera de un número de diferentes implementos al elemento de trabajo. Una característica de dicho portador de implementos es que, una vez que se le acopla un implemento, queda fijado al implemento (es decir, no es móvil con respecto al implemento) y cuando el portador de implementos se mueve con respecto al elemento de trabajo, el implemento se mueve con el portador de implementos. El término portador de implementos, como se usa en la presente memoria, no es simplemente un punto de conexión pivotante, sino más bien un dispositivo dedicado específicamente para aceptar y ser asegurado a varios implementos diferentes. El propio portador de implementos se puede montar en un elemento de trabajo 130, tal como un brazo de elevación o el bastidor 110. La interfaz de implementos 170 también puede incluir una o más fuentes de potencia para proporcionar potencia a uno o más elementos de trabajo en un implemento. Algunas máquinas motrices pueden tener una pluralidad de elementos de trabajo con interfaces de implementos, cada uno de los cuales puede, pero no es necesario, tener un portador de implementos para recibirlos. Algunas otras máquinas motrices pueden tener un elemento de trabajo con una pluralidad de interfaces de implemento, de forma que un solo elemento de trabajo puede aceptar una pluralidad de implementos simultáneamente. Cada una de estas interfaces de implemento puede, pero no es necesario, tener un portador de implemento.
El bastidor 110 incluye una estructura física que puede soportar diversos otros componentes que están unidos a este o posicionados sobre el mismo. El bastidor 110 puede incluir cualquier número de componentes individuales. Algunas máquinas motrices tienen bastidores que son rígidos. Es decir, ninguna parte del bastidor es móvil con respecto a otra parte del bastidor. Otras máquinas motrices tienen al menos una porción que es capaz de moverse con respecto a otra porción del bastidor. Por ejemplo, las excavadoras pueden tener una porción de bastidor superior que gira con respecto a una porción de bastidor inferior. Otros vehículos de trabajo tienen bastidores articulados, de forma que una porción del bastidor pivota con respecto a otra para llevar a cabo funciones de dirección.
El bastidor 110 soporta la fuente de potencia 120, que es capaz de proporcionar potencia a uno o más elementos de trabajo 130, que incluyen uno o más elementos de tracción 140, así como, en algunos casos, proporcionar energía para su uso por un implemento conectado a través de la interfaz de implementos 170. La potencia de la fuente de potencia 120 se puede suministrar directamente a cualquiera de los elementos de trabajo 130, los elementos de tracción 140 y las interfaces de implementos 170. Alternativamente, la energía de la fuente de potencia 120 puede ser proporcionada a un sistema de control 160, que a su vez proporciona selectivamente potencia a los elementos que son capaces de usarla para llevar a cabo una función de trabajo. Las fuentes de potencia para las máquinas motrices suelen incluir un motor, tal como un motor de combustión interna, y un sistema de conversión de potencia, tal como una transmisión mecánica o un sistema hidráulico que es capaz de convertir la salida de un motor en una forma de potencia que es utilizable por un elemento de trabajo. Se pueden incorporar otros tipos de fuentes de potencia a las máquinas motrices, que incluyen las fuentes eléctricas o una combinación de fuentes de potencia, conocidas generalmente como fuentes de potencia híbridas.
La FIG. 1 muestra un solo elemento de trabajo designado como elemento de trabajo 130, pero diversas máquinas motrices pueden tener cualquier número de elementos de trabajo. Los elementos de trabajo suelen estar fijados al bastidor de la máquina motriz y son móviles con respecto al bastidor cuando se lleva a cabo una tarea de trabajo. Además, los elementos de tracción 140 son un caso especial de elemento de trabajo en el sentido de que su función de trabajo consiste generalmente en desplazar la máquinas motrices 100 sobre una superficie de soporte. Los elementos de tracción 140 se muestran separados del elemento de trabajo 130 debido a que muchas máquinas motrices tienen elementos de trabajo adicionales además de los elementos de tracción, aunque no siempre es así. Las máquinas motrices pueden tener cualquier número de elementos de tracción, algunos o todos los cuales pueden recibir potencia de la fuente de potencia 120 para propulsar la máquinas motrices 100. Los elementos de tracción pueden ser, por ejemplo, ruedas unidas a un eje, conjuntos de orugas y similares. Los elementos de tracción se pueden montar en el bastidor de forma que el movimiento del elemento de tracción se limite a la rotación alrededor de un eje (de forma que la dirección se lleve a cabo por medio de una acción de derrape) o, alternativamente, montarse de forma pivotante en el bastidor para llevar a cabo la dirección pivotando el elemento de tracción con respecto al bastidor.
La máquina motriz 100 incluye una estación de operador 150 que incluye una posición de operación desde la cual un operador puede controlar la operación de la máquina motriz. En algunas máquinas motrices, la estación de operador 150 está definida por una cabina cerrada o parcialmente cerrada. Algunas máquinas motrices en las que se pueden llevar a la práctica las realizaciones desveladas pueden no tener una cabina o un compartimento para el operador del tipo descrito anteriormente. Por ejemplo, un cargador con conductor a pie puede no tener una cabina o un compartimento para el operador, sino un puesto de operación que sirve como estación del operador desde la que se maneja adecuadamente la máquina motriz. En términos más generales, las máquinas motrices que no son vehículos de trabajo pueden tener estaciones de operador que no son necesariamente similares a las estaciones de operación y compartimentos de operador mencionados anteriormente. Además, algunas máquinas motrices tal como la máquina motriz 100 y otras, incluso si tienen compartimentos o estaciones de operador, pueden ser capaces de ser operadas a distancia (es decir, desde una estación de operador ubicada remotamente) en lugar de o además de una estación de operador adyacente o en la máquina motriz. Esto puede incluir aplicaciones en las que al menos algunas de las funciones controladas por el operador de la máquina motriz pueden ser operadas desde una posición de operación asociada con un implemento que está acoplado a la máquina motriz. Alternativamente, con algunas máquinas motrices, se puede proporcionar un dispositivo de control remoto (es decir, remoto tanto de la máquina motriz como de cualquier implemento al que esté acoplada) que sea capaz de controlar al menos algunas de las funciones controladas por el operador en la máquina motriz.
Las FIGs. 2 y 3 ilustran un cargador 200, que es un ejemplo particular de una máquina motriz del tipo ilustrado en la FIG. 1 en el que se pueden emplear ventajosamente las realizaciones que se comentan a continuación. El cargador 200 es un cargador articulado con un conjunto de brazo de elevación montado en la parte frontal 230, que en este ejemplo es un brazo de elevación telescópico. El cargador 200 es un ejemplo particular de la máquina motriz 100 ilustrada ampliamente en la FIG. 1 y comentado anteriormente. Para ello, las características del cargador 200 que se describen a continuación incluyen números de referencia que son generalmente similares a los usados en la FIG. 1. Por ejemplo, se describe que el cargador 200 tiene un bastidor 210, al igual que la máquina motriz 100 tiene un bastidor 110. La presente descripción del cargador 200 con referencias a las FIGs. 2 y 3 proporciona una ilustración del entorno en el que las realizaciones discutidas a continuación y esta descripción no se debe considerar limitante especialmente en cuanto a la descripción de las características que el cargador 200 que no son esenciales para las realizaciones desveladas. Tales características pueden o no pueden ser incluidas en máquinas motrices que no sean el cargador 200 en el que las realizaciones reveladas a continuación se pueden llevar a la práctica ventajosamente. A menos que se indique específicamente lo contrario, las realizaciones desveladas a continuación se pueden llevar a la práctica en una variedad de máquinas motrices, el cargador 200 es sólo una de esas máquinas motrices. Por ejemplo, algunos o todos los conceptos que se exponen a continuación se pueden llevar a la práctica en muchos otros tipos de vehículos de trabajo, tales como otros cargadores, excavadoras, zanjadoras y topadoras, por citar sólo algunos ejemplos.
El cargador 200 incluye el bastidor 210 que soporta un sistema de potencia 220 que puede generar o proporcionar de otra manera potencia para operar diversas funciones en la máquina motriz. El bastidor 210 también soporta un elemento de trabajo en forma de un conjunto del brazo de elevación 230 que es accionado por el sistema de potencia 220 para llevar a cabo diversos objetivos de trabajo. Como el cargador 200 es un vehículo de trabajo, el bastidor 210 también soporta un sistema de tracción 240, que también es alimentado por el sistema de potencia 220 y es capaz de propulsar la máquina motriz sobre una superficie de soporte. La estructura del brazo de elevación 230 soporta a su vez una interfaz de portador de implementos 270, que incluye un portador de implementos 272 que puede recibir y asegurar varios implementos al cargador 200 para llevar a cabo diversas tareas de trabajo y acopladores de potencia 274, que se proporcionan para proporcionar selectivamente potencia a un implemento que podría estar conectado al cargador. Los acopladores de potencia 274 pueden proporcionar fuentes de energía hidráulica, eléctrica o ambas. El cargador 200 incluye una cabina 250 que define una estación de operador 255 desde la cual un operador puede manipular diversos dispositivos de control 260 para hacer que la máquina motriz lleve a cabo diversas funciones de trabajo. La cabina 250 incluye un toldo 252 que proporciona un techo para el compartimento del operador y está configurado para tener una entrada 254 en un lado del asiento (en el ejemplo mostrado en la FIG. 3, el lado izquierdo) para permitir que un operador entre y salga de la cabina. Aunque la cabina 250, como se muestra, no incluye ventanas ni puertas, se pueden incluir una puerta o ventanas.
La estación del operador 255 incluye un asiento del operador 258 y varios dispositivos de entrada de operación 260, que incluyen palancas de control que un operador puede manipular para controlar diversas funciones de la máquina. Los dispositivos de entrada del operador pueden incluir un volante, botones, interruptores, palancas, deslizadores, pedales y similares que pueden ser dispositivos independientes, tales como palancas manuales o pedales, o estar incorporados en empuñaduras o paneles de visualización, incluidos los dispositivos de entrada programables. El accionamiento de los dispositivos de entrada del operador puede generar señales en forma de señales eléctricas, señales hidráulicas y/o señales mecánicas. Las señales generadas en respuesta a los dispositivos de entrada del operador se proporcionan a diversos componentes de la máquina motriz para controlar diversas funciones de la misma. Entre las funciones que se controlan a través de los dispositivos de entrada del operador en la máquina motriz 100 se incluyen el control de los elementos de tracción 240, el conjunto del brazo de elevación 230, el portador de implementos 272 y el suministro de señales a cualquier implemento que pueda estar acoplado de forma operativa al implemento.
Los cargadores pueden incluir interfaces hombre-máquina que incluyen dispositivos de visualización que se proporcionan en la cabina 250 para dar indicaciones de información relacionada con el funcionamiento de las máquinas motrices en una forma que pueda ser percibida por un operador, tal como, por ejemplo, indicaciones audibles y/o visuales. Las indicaciones audibles se pueden hacer en forma de zumbadores, campanas y similares o por medio de comunicación verbal. Las indicaciones visuales se pueden hacer en forma de gráficos, luces, iconos, indicadores, caracteres alfanuméricos y similares. Las pantallas pueden ser dedicadas para proporcionar indicaciones dedicadas, tales como luces de advertencia o indicadores, o dinámicas para proporcionar información programable, que incluyen dispositivos de visualización programables tales como monitores de diversos tamaños y capacidades. Los dispositivos de visualización pueden proporcionar información de diagnóstico, información para la resolución de problemas, información instructiva y otros tipos de información que ayudan a un operador a operar la máquina motriz o un implemento acoplado a la máquina motriz. También se puede proporcionar otra información que pueda ser útil para un operador. Otras máquinas motrices, tales como los cargadores con conductor a pie, pueden no tener cabina ni compartimento para el operador, ni asiento. La posición del operador en dichos cargadores se define generalmente en relación con una posición en la que el operador está mejor preparado para manipular los dispositivos de entrada del operador.
Diversas máquinas motrices que incluyen y/o interactúan con las realizaciones discutidas a continuación pueden tener diversos componentes de bastidor que soportan diversos elementos de trabajo. Los elementos del bastidor 210 que se explican en la presente memoria se proporcionan con fines ilustrativos y no se deben considerar como el único tipo de bastidor que puede emplear una máquina motriz en la que se pueden llevar a la práctica las realizaciones. Como se ha mencionado anteriormente, el cargador 200 es una cargador articulada y, como tal, tiene dos miembros de bastidor que están acoplados pivotantemente en una junta de articulación. A efectos de la presente memoria, el bastidor 210 se refiere a todo el bastidor del cargador. El bastidor 210 del cargador 200 incluye un miembro de bastidor frontal 212 y un miembro de bastidor posterior 214. Los miembros de bastidor frontal y posterior 212, 214 están acoplados entre sí en una junta de articulación 216. Se proporcionan accionadores (no mostrados) para rotar los miembros de bastidor frontal y posterior 212, 214 uno respecto al otro alrededor de un eje 217 para llevar a cabo un giro.
El miembro de bastidor frontal 212 soporta y está acoplado operablemente al brazo de elevación 230 en la junta 216.
Un cilindro del brazo de elevación (no mostrado, posicionado debajo del brazo de elevación 230) está acoplado al miembro de bastidor frontal 212 y al brazo de elevación 230 y es operable para subir y bajar el brazo de elevación bajo energía. El miembro de bastidor frontal 212 también soporta las ruedas frontales 242A y 242B. Las ruedas frontales 242A y 242B están montadas sobre ejes rígidos (los ejes no pivotan con respecto al miembro de bastidor frontal 212). La cabina 250 también está soportada por el miembro de bastidor frontal 212, de forma que cuando el miembro de bastidor frontal 212 se articula con respecto al miembro de bastidor posterior 214, la cabina 250 se mueve con el miembro de bastidor frontal 212, de forma que girará hacia cualquiera de los lados en relación con el miembro de bastidor posterior 214, dependiendo de hacia dónde se esté dirigiendo el cargador 200.
El miembro de bastidor posterior 214 soporta varios componentes del sistema de potencia 220, que incluyen un motor de combustión interna. Además, una o más bombas hidráulicas están acopladas al motor y soportadas por el miembro de bastidor posterior 214. Las bombas hidráulicas son parte de un sistema de conversión de potencia para convertir la potencia del motor en una forma que pueda ser usada por los accionadores (tales como cilindros y motores de accionamiento) del cargador 200. El sistema de potencia 220 se analiza con más detalle a continuación. Además, las ruedas posteriores 244A y 244B están montadas en ejes rígidos que a su vez están montados en el miembro de bastidor posterior 214. Cuando el cargador 200 está orientado en dirección recta (es decir, la porción del bastidor frontal 212 está alineada con la porción del bastidor posterior 214), una porción de la cabina se sitúa sobre la porción del bastidor posterior 214.
El conjunto del brazo de elevación 230 mostrado en las FIGs. 2 y 3 es un ejemplo de muchos tipos diferentes de conjuntos de brazos de elevación que se pueden acoplar a una máquina motriz tal como el cargador 200 u otras máquinas motrices en las que se pueden llevar a la práctica las realizaciones de la presente discusión. El conjunto de brazo de elevación 230 es un conjunto de brazo de elevación radial, en el que el brazo de elevación está montado en el bastidor 210 en un extremo del conjunto de brazo de elevación y pivota sobre la articulación de montaje 216 a medida que se eleva y desciende. El conjunto del brazo de elevación 230 es también un brazo de elevación telescópico. El conjunto del brazo elevador incluye una pluma 232 que está montada pivotantemente al miembro de bastidor frontal 212 en la junta 216. Un miembro telescópico 234 se inserta deslizablemente en la pluma 232 y el cilindro telescópico (no mostrado) se acopla a la pluma y al miembro telescópico y es operable para extender y retraer el miembro telescópico bajo energía. El miembro telescópico 234 está mostrado en las FIGs. 2 y 3 en posición totalmente replegada. La interfaz del implemento 270, que incluye el portaimplementos 272 y los acopladores de potencia 274, está acoplada de forma operativa al miembro telescópico 234. Una estructura de montaje de portaimplementos 276 está montada en el miembro telescópico. El portaimplementos 272 y los acopladores de potencia 274 están montados en la estructura de posicionamiento. Un cilindro de inclinación 278 está montado pivotantemente tanto en la estructura de montaje del portaimplementos 276 como en el portaimplementos 272 y es operable para rotar el portaimplementos con respecto a la estructura de montaje del portaimplementos bajo potencia. Entre los controles del operador 260 en el compartimento del operador 255 hay controles del operador que permiten a un operador controlar las funciones de elevación, telescópica e inclinación del conjunto del brazo de elevación 230.
Otros conjuntos del brazo de elevación pueden tener diferentes geometrías y pueden ser acoplados al bastidor de un cargador de diversas maneras para proporcionar trayectorias de elevación que difieren de la trayectoria radial del conjunto del brazo de elevación 230. Por ejemplo, algunas trayectorias de elevación de otros cargadores proporcionan una trayectoria de elevación radial. Otros tienen múltiples brazos de elevación acoplados para funcionar como un conjunto de brazos de elevación. Otros conjuntos de brazo elevador no tienen un miembro telescópico. Otros tienen múltiples segmentos. A menos que se indique específicamente lo contrario, ninguno de los conceptos inventivos expuestos en esta discusión está limitado por el tipo o el número de conjuntos de brazos de elevación que se acoplan a una máquina motriz en particular.
La FIG. 4 ilustra el sistema de potencia 220 con más detalle. En términos generales, el sistema de potencia 220 incluye una o más fuentes de potencia 222 que pueden generar y/o almacenar energía para operar varias funciones de la máquina. En el cargador 200, el sistema de potencia 220 incluye un motor de combustión interna. Otras máquinas de energía pueden incluir generadores eléctricos, baterías recargables, otras fuentes de potencia o cualquier combinación de fuentes de potencia que puedan proporcionar energía para determinados componentes de la máquina motriz. El sistema de potencia 220 incluye también un sistema de conversión de potencia 224, que está acoplado operativamente a la fuente de potencia 222. El sistema de conversión de potencia 224 está, a su vez, acoplado a uno o más accionadores 226, que pueden llevar a cabo una función en la máquina motriz. Los sistemas de conversión de potencia en diversas máquinas motrices pueden incluir diversos componentes, como transmisiones mecánicas, sistemas hidráulicos y similares. El sistema de conversión de potencia 224 de la máquina motriz 200 incluye una bomba de accionamiento hidrostático 224A, que proporciona una señal de potencia a los motores de accionamiento 226A, 226B, 226C y 226D. A su vez, los cuatro motores de accionamiento 226A, 226B, 226C y 226D están acoplados de forma operable a cuatro ejes, 228A, 228B, 228C y 228D, respectivamente. Aunque no se muestran, los cuatro ejes están acoplados a las ruedas 242A, 242B, 244A y 244B, respectivamente. La bomba de accionamiento hidrostático 224A puede estar acoplada mecánica, hidráulica y/o eléctricamente a dispositivos de entrada del operador para recibir señales de accionamiento para controlar la bomba de accionamiento. El sistema de conversión de energía también incluye una bomba de implemento 224B, que también es accionada por la fuente de potencia 222. La bomba de implemento 224B está configurada para proporcionar presión a un circuito del accionador de trabajo 238. El circuito del accionador de trabajo 238 está en comunicación con el accionador de trabajo 239. El accionador de trabajo 239 es representativo de una pluralidad de accionadores, incluidos el cilindro de elevación, el cilindro de inclinación, el cilindro telescópico y similares. El circuito del accionador de trabajo 238 puede incluir válvulas y otros dispositivos para proveer selectivamente fluido hidráulico presurizado a los varios accionadores de trabajo representados por el bloque 239 en la FIG. 4. Además, el circuito del accionador de trabajo 238 se puede configurar para proporcionar fluido hidráulico presurizado a los accionadores de trabajo en un implemento acoplado.
La descripción de la máquina motriz 100 y del cargador 200 que figura más arriba se proporciona con fines ilustrativos, para ofrecer entornos ilustrativos en los que se pueden llevar a la práctica las realizaciones que se tratan a continuación. Mientras que las realizaciones discutidas se pueden llevar a la práctica en una máquina motriz tal como la descrita generalmente por la máquina motriz 100 mostrada en el diagrama de bloques de la FIG. 1 y más particularmente en un cargador tal como el cargador de dirección deslizante 200, a menos que se indique o recite lo contrario, los conceptos discutidos a continuación no pretenden estar limitados en su aplicación a los entornos específicamente descritos anteriormente.
Con referencia ahora a la FIG. 5, se muestra un circuito de dirección hidráulica 324 y componentes relacionados útiles para comprender el funcionamiento del circuito de dirección hidráulica. Como se discutió anteriormente, cuando un cargador articulado está girando, o más exactamente, cuando el ángulo de la junta de articulación 216 está cambiando, algunas de las ruedas 242 (mostradas en las FIGs. 2 y 3) pueden derrapar, lo cual provoca daños en algunas superficies tales como el césped. Permitir que las ruedas giren de forma independiente reduce o minimiza este efecto. El circuito de dirección 324 incluye un bucle de alimentación cruzada 340 que, como se describe a continuación, controla los motores 226A a 226D para permitir que las ruedas giren libremente mientras cambia el ángulo de la junta de articulación, lo cual minimiza el derrape.
El circuito 324 incluye la bomba de accionamiento 224A y los motores de accionamiento 226A a 226D discutidos anteriormente con referencia a la FIG. 4. En una realización de ejemplo, la bomba de accionamiento bidireccional 224A está acoplada hidráulicamente a través de la(s) línea(s) hidráulica(s) 302 a los motores de accionamiento frontales derecho e izquierdo 226A y 226C, y a través de la(s) línea(s) 304, 314 y 316 a los motores de accionamiento posteriores derecho e izquierdo 226B y 226D. Los orificios de restricción de flujo 318 y 320 se pueden incluir, en algunas realizaciones, entre la bomba de accionamiento 224A y los motores de accionamiento 226B y 226D o en otro lugar. Los motores de accionamiento del lado derecho 226A y 226B están acoplados hidráulicamente en serie a través de los conductos hidráulicos 306 y 308, mientras que los motores de accionamiento del lado izquierdo 226C y 226D están acoplados hidráulicamente en serie a través de los conductos hidráulicos 310 y 312. Como ya se ha dicho, los lados izquierdo y derecho están en paralelo. De este modo, el flujo hidráulico de la bomba 224A se desplaza a través de los cuatro motores de accionamiento en una dirección para provocar el avance o en otra dirección para provocar el retroceso.
También se muestran en el circuito de dirección hidráulica 324 un par de válvulas controladas por solenoide 325 y 326, acopladas respectivamente a la bomba de accionamiento 224A a través de una línea hidráulica 328 y a cada uno de los motores de accionamiento 226B y 226D. Las válvulas controladas por solenoide 325 y 326 son porciones de un circuito de bloqueo de tracción 322 controlado electrónicamente opcional, y no son necesarias en las realizaciones desveladas. Los orificios de restricción 318 y 320 también forman parte de este circuito de bloqueo de tracción y no son necesarios como parte del circuito de alimentación cruzada.
Las entradas de dirección 360 de la máquina motriz 200, que pueden ser un subconjunto de los dispositivos de entrada del operador 260 discutidos con referencia a las FIGs. 2 y 3, proporcionan señales de entrada de dirección a una unidad de control de dirección 365. Por ejemplo, las entradas de dirección 360 pueden incluir un volante, controles de joystick, palancas de control u otros dispositivos de control de dirección. La unidad de control de dirección 365 puede ser una unidad de control electrónico convenientemente configurada, un dispositivo o circuito de control hidráulico, un dispositivo de control mecánico u otro dispositivo configurado para controlar el/los accionador/es del ángulo de articulación 370, en respuesta a las señales de entrada de dirección procedentes de las entradas de dirección 360, para controlar un ángulo de la junta de articulación 216 entre el miembro de bastidor frontal 212 y el miembro de bastidor posterior 214 para hacer girar la máquina motriz.
El circuito de dirección 324 impacta y controla la relación entre los cuatro motores de accionamiento 226A a 226D durante una operación de giro en la que el ángulo de la junta de articulación 216 es modificado por el/los accionador/es 370. Para reducir el derrape durante dicha operación de giro, se proporciona un bucle de alimentación cruzada 340 en el circuito de dirección 324 entre el lado izquierdo de la máquina y el lado derecho de la máquina, como puede ser ventajoso durante una operación de giro. El bucle de alimentación cruzada 340 proporciona una trayectoria de fluido bidireccional controlada selectivamente entre un punto de conexión de fluido 342, que está entre los motores de accionamiento del lado izquierdo 226C y 226D y un punto de conexión de fluido 344, que está entre los motores de accionamiento del lado derecho 226A y 226B. El bucle de alimentación cruzada 340 incluye, en una realización ejemplar, un primer conducto o vía hidráulica 346 acoplada al punto de conexión 344, un segundo conducto o vía hidráulica 348 acoplada al punto de conexión 342 y una válvula de control de solenoide de bloqueo 330 entre las vías 346 y 348. También se puede incluir una restricción 350 en una de las vías 346 y 348. La restricción 350 mejora el esfuerzo de tracción durante el accionamiento de la dirección. Más concretamente, la restricción 350 restringe el flujo entre los puntos de conexión 342 y 344 para evitar la posibilidad de hacer que un motor gire a una velocidad demasiado alta en relación con la velocidad diseñada del motor (por medio del suministro de la mayor parte o la totalidad del flujo destinado a dividirse entre los lados izquierdo y derecho a sólo uno de los lados izquierdo y derecho). Un exceso de velocidad de este tipo puede dañar el motor y/o provocar derrapes. Además, en caso de exceso de velocidad, el esfuerzo de tracción se aproximaría a cero, con lo que la máquina sería incapaz de llevar a cabo un movimiento eficaz. En algunas realizaciones, la restricción 350 es un motor de combustión interna. En otras realizaciones, se pueden usar otros componentes hidráulicos para conseguir un tipo de restricción similar. La dirección del flujo entre el punto de conexión de fluido 342 y el punto de conexión de fluido 344 depende de la dirección de la articulación de la dirección.
La válvula de control de solenoide de bloqueo 330 tiene una primera posición de válvula 334 que bloquea el flujo cruzado entre los lados izquierdo y derecho del circuito de control de dirección, y una segunda posición de válvula 336 que permite el flujo cruzado entre los lados izquierdo y derecho. Un resorte u otro mecanismo de polarización 338 se puede usar para polarizar la válvula de control 330 hacia la primera posición de válvula 334 para bloquear el flujo cruzado a menos que la unidad de control de dirección 365 esté siendo activada por las entradas de dirección 360, y genere una señal de control 332 correspondiente para ordenar a la válvula de control que permita el flujo cruzado. La unidad de control de dirección 365 proporciona una señal al solenoide de bloqueo sólo cuando la unidad de control de dirección está indicando un deseo de cambiar el ángulo de la junta de articulación 216 a través de señales de la entrada de dirección 360. Cuando se activa, el aceite de un lado del circuito 324 (en el punto de conexión 344) puede ser suministrado al otro lado del circuito 324 (en el punto de conexión 342), o viceversa, para permitir que los motores se muevan de la manera a la que son urgidos por el efecto de la operación de giro. Como se mencionó anteriormente, el orificio 350 se proporciona para restringir el flujo a través del bucle de alimentación cruzada 340 para evitar que una rueda ligeramente cargada gire a una alta tasa de velocidad. El orificio 350 de este modo mantiene el esfuerzo de tracción a un nivel elevado.
Cuando la máquina motriz no está en movimiento (hacia delante o hacia atrás) y se está llevando a cabo una operación de giro (por ejemplo, un giro a la izquierda en el que la porción frontal de la máquina está inclinada hacia la izquierda con respecto a la porción posterior), la válvula de control de bloqueo 330 se controla para que esté en la segunda posición de válvula 336, permitiendo el paso de aceite desde el lado derecho (en el punto de conexión 344) al lado izquierdo (en el punto de conexión 342) a través del bucle de alimentación cruzada 340. Esto permite que el motor de tracción frontal izquierdo 226C y el motor de tracción posterior izquierdo 226D giren en dirección opuesta a sus homólogos del lado derecho, para de ese modo evitar o reducir cualquier acción de derrape de las ruedas asociadas. A medida que la bomba de accionamiento 224A comienza a proporcionar flujo en una dirección (por ejemplo, hacia adelante), todos los motores de accionamiento aumentarán una cantidad determinada en la dirección del flujo proporcionado por la bomba de accionamiento hasta que todos los motores de accionamiento se muevan en la misma dirección. Cuando la unidad de control de dirección ya no ordena activamente un cambio en el ángulo de la junta de articulación por medio de el/los accionador/es del ángulo de articulación 370, la válvula de control de bloqueo 330 vuelve a la primera posición de válvula 334 y de ese modo cierra el bucle de alimentación cruzada 340. Cuando se cierra el bucle de alimentación cruzada 340 (es decir, cuando el operador ya no está señalando la intención de girar), el sistema de tracción vuelve a una capacidad de esfuerzo de tracción superior, lo que proporciona al operador tanto el beneficio de una dirección respetuosa con el césped como el máximo esfuerzo de tracción cuando la máquina no está girando. Dado que la válvula 330 se controla en respuesta a las entradas de dirección, el operador consigue estas ventajas sin tener que llevar a cabo ninguna otra operación para desplazar la válvula 330.
Las realizaciones discutidas anteriormente proporcionan diversas ventajas importantes. Con un sistema de transmisión diseñado en la relación serie-paralelo descrita anteriormente, la máquina motriz es capaz de llevar a cabo un esfuerzo de tracción deseable durante el funcionamiento normal. La inclusión del bucle de alimentación cruzada permite a la máquina sacrificar momentáneamente parte del esfuerzo de tracción para reducir la probabilidad de que la máquina dañe el césped durante un giro. Otro beneficio relacionado es que la reducción del derrape sobre una superficie dura tal como el asfalto o el hormigón mejorará la vida útil de los neumáticos. Ventajosamente, el bucle de alimentación cruzada también se activa automáticamente en respuesta a una orden de dirección, de forma que un operador no tiene que iniciar el uso de dicho bucle.
Aunque la presente invención se ha descrito con referencia a realizaciones preferentes, los trabajadores expertos en la técnica reconocerán que se pueden llevar a cabo cambios en la forma y en los detalles sin apartarse del alcance de la invención como se define en las reivindicaciones.

Claims (14)

REIVINDICACIONES
1. Una máquina motriz articulada (100) que comprende:
un miembro de bastidor frontal (212);
un miembro de bastidor posterior (214);
una junta de articulación (216) que acopla rotativamente los miembros de bastidor frontal y posterior; un accionador del ángulo de articulación (370) configurado para hacer girar la máquina motriz por medio del cambio de un ángulo de articulación de la junta de articulación;
en el que la máquina motriz articulada además comprende: un circuito hidráulico de dirección (324) que comprende:
una bomba de accionamiento (210);
motores de accionamiento del lado izquierdo (226C; 226D) acoplados a la bomba de accionamiento y configurados para recibir el flujo de fluido hidráulico de la bomba de accionamiento para hacer girar los elementos de tracción del lado izquierdo (242A; 244A);
motores de accionamiento del lado derecho (226A; 226B) acoplados a la bomba de accionamiento y configurados para recibir el flujo de fluido hidráulico de la bomba de accionamiento para girar los elementos de tracción del lado derecho (242B; 244B); y
un bucle de alimentación cruzada (340) configurado para proporcionar selectivamente una trayectoria de fluido desde una conexión (342) entre los motores de accionamiento del lado izquierdo hasta una conexión (344) entre los motores de accionamiento del lado derecho;
en la que la máquina motriz articulada se caracteriza por comprender además:
una unidad de control de dirección (365) configurada para controlar el accionador del ángulo de articulación para cambiar el ángulo de articulación de la junta de articulación cuando se está llevando a cabo una operación de giro, en la que la unidad de control de dirección está configurada además para generar una señal de control (332) para controlar la trayectoria del fluido a través del bucle de alimentación cruzada de forma que la trayectoria del fluido a través del bucle de alimentación cruzada se proporciona sólo cuando se controla el accionador del ángulo de articulación para cambiar el ángulo de la junta de articulación durante la operación de giro, y no cuando no se está llevando a cabo una operación de giro.
2. La máquina motriz articulada de la reivindicación 1, en la que el bucle de alimentación cruzada (340) incluye una primera vía hidráulica (348) acoplada a la conexión (342) entre los motores de accionamiento del lado izquierdo, una segunda vía hidráulica (346) acoplada a la conexión (344) entre los motores de accionamiento del lado derecho, y una válvula de control (330) acoplada entre la primera vía hidráulica (348) y la segunda vía hidráulica (346), la válvula de control proporciona selectivamente la vía de fluido desde la conexión (342) entre los motores de accionamiento del lado izquierdo a la conexión (344) entre los motores de accionamiento del lado derecho en respuesta a la señal de control.
3. La máquina motriz articulada de la reivindicación 1, en la que los motores de accionamiento del lado izquierdo (226C; 226D) están configurados en serie entre sí para recibir el flujo de fluido hidráulico de la bomba de accionamiento para girar los elementos de tracción del lado izquierdo (242A; 244A), en la que los motores de accionamiento del lado derecho (226A; 226B) están configurados en serie entre sí para recibir el flujo de fluido hidráulico de la bomba de accionamiento para hacer girar los elementos de tracción del lado derecho (242B; 244B), y en los que los motores de accionamiento del lado derecho están acoplados a la bomba de accionamiento en paralelo con los motores de accionamiento del lado izquierdo.
4. La máquina motriz articulada de la reivindicación 3, en la que la bomba de accionamiento está acoplada en paralelo con los motores de accionamiento del lado derecho y con los motores de accionamiento del lado izquierdo.
5. La máquina motriz articulada de la reivindicación 4, en la que la conexión (342) entre los motores de accionamiento del lado izquierdo es una conexión en serie entre los motores de accionamiento del lado izquierdo, y en la que la conexión (344) entre los motores de accionamiento del lado derecho es una conexión en serie entre los motores de accionamiento del lado derecho.
6. La máquina motriz articulada de la reivindicación 1, y que además comprende un dispositivo de entrada de dirección (360) configurado para ser manipulado por un operador para controlar las operaciones de giro por medio de la generación en respuesta de señales de entrada de dirección, en el que la unidad de control de dirección (365) está configurada para controlar el accionador del ángulo de articulación y para generar la señal de control (332) en respuesta a las señales de entrada de dirección.
7. La máquina motriz articulada de la reivindicación 1, y que además comprende un circuito de bloqueo de tracción (322) que tiene una primera válvula controlada por solenoide (325) acoplada entre uno de los motores de accionamiento del lado izquierdo (226D) y la bomba de accionamiento (224a ) y que tiene una segunda válvula controlada por solenoide (326) acoplada entre uno de los motores de accionamiento del lado derecho (226B) y la bomba de accionamiento (224A).
8. La máquina motriz articulada de la reivindicación 7, en la que el circuito de bloqueo de tracción además comprende un primer orificio de restricción (318) acoplado entre uno de los motores de accionamiento del lado izquierdo (226D) y la bomba de accionamiento (224A) y un segundo orificio de restricción (320) acoplado entre uno de los motores de accionamiento del lado derecho (226B) y la bomba de accionamiento (224A).
9. Una máquina motriz articulada (100) que comprende:
un miembro de bastidor frontal (212);
un miembro de bastidor posterior (214);
una junta de articulación (216) que acopla rotativamente los miembros de bastidor frontal y posterior; un accionador del ángulo de articulación (370) configurado para hacer girar la máquina motriz por medio del cambio de un ángulo de articulación de la junta de articulación;
una bomba de accionamiento (210);
motores de accionamiento del lado izquierdo (226C; 226D) acoplados a la bomba de accionamiento y configurados en serie entre sí para recibir el flujo de fluido hidráulico de la bomba de accionamiento para hacer girar los elementos de tracción del lado izquierdo (242A; 244A);
motores de accionamiento del lado derecho (226A; 226B) acoplados a la bomba de accionamiento y configurados en serie entre sí para recibir el flujo de fluido hidráulico de la bomba de accionamiento para hacer girar los elementos de tracción del lado derecho (242B; 244B), los motores de accionamiento del lado derecho están acoplados a la bomba de accionamiento en paralelo con los motores de accionamiento del lado izquierdo;
en el que la máquina motriz articulada se caracteriza por comprender además:
un bucle de alimentación cruzada (340) que incluye una válvula de control (330) y proporciona selectivamente una vía de fluido desde una conexión (342) entre los motores de accionamiento del lado izquierdo hasta una conexión (344) entre los motores de accionamiento del lado derecho y una restricción (350) situada entre la conexión (342) entre los motores de accionamiento del lado izquierdo y la conexión (344) entre los motores de accionamiento del lado derecho; y
una unidad de control de dirección (365) en comunicación con una entrada de dirección controlada por el usuario (360) y configurada para controlar el accionador del ángulo de articulación para cambiar el ángulo de articulación de la junta de articulación cuando se está llevando a cabo una operación de giro, en la que la unidad de control de dirección está configurada además para generar una señal de control (332) para controlar la válvula de control a fin de proporcionar el paso de fluido a través del bucle de alimentación cruzada en respuesta a una señal recibida desde la entrada de dirección controlada por el usuario cuando se controla el accionador del ángulo de articulación para cambiar el ángulo de la junta de articulación durante la operación de giro, bloqueando la válvula de control el paso de fluido a través del bucle de alimentación cruzada cuando no se está llevando a cabo una operación de giro.
10. La máquina motriz articulada de la reivindicación 9, en la que el bucle de alimentación cruzada (340) incluye una primera vía hidráulica (348) acoplada entre la conexión (342) entre los motores de accionamiento del lado izquierdo y la válvula de control (330), y una segunda vía hidráulica (346) acoplada entre la conexión (344) entre los motores de accionamiento del lado derecho y la válvula de control (330), la válvula de control proporciona selectivamente la vía de fluido desde la conexión (342) entre los motores de accionamiento del lado izquierdo, a través de la primera y segunda vías de fluido (348, 346, 347, 348, 349, 349, 349, 349), a la conexión (344) entre los motores de accionamiento del lado derecho en respuesta a la señal de control; 346), a la conexión (344) entre los motores de accionamiento del lado derecho en respuesta a la señal de control.
11. La máquina motriz articulada de la reivindicación 9, en la que la conexión (342) entre los motores de accionamiento del lado izquierdo es una conexión en serie entre los motores de accionamiento del lado izquierdo, y en la que la conexión (344) entre los motores de accionamiento del lado derecho es una conexión en serie entre los motores de accionamiento del lado derecho.
12. La máquina motriz articulada de la reivindicación 9, y que además comprende un circuito de bloqueo de tracción (322) que tiene una primera válvula controlada por solenoide (325) acoplada entre uno de los motores de accionamiento del lado izquierdo (226D) y la bomba de accionamiento (224a ) y que tiene una segunda válvula controlada por solenoide (326) acoplada entre uno de los motores de accionamiento del lado derecho (226B) y la bomba de accionamiento (224A).
13. La máquina motriz articulada de la reivindicación 12, en la que el circuito de bloqueo de tracción además comprende un primer orificio de restricción (318) acoplado entre uno de los motores de accionamiento del lado izquierdo (226D) y la bomba de accionamiento (224A) y un segundo orificio de restricción (320) acoplado entre uno de los motores de accionamiento del lado derecho (226B) y la bomba de accionamiento (224A).
14. La máquina motriz articulada de la reivindicación 9, en la que la restricción es un orificio dimensionado para impedir un paso de flujo libre entre la conexión (342) entre los motores de accionamiento del lado izquierdo y la conexión (344) entre los motores de accionamiento del lado derecho.
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