ES2945341T3 - Sistema y procedimiento para optimizar el consumo de energía de un vehículo guiado durante su aceleración - Google Patents
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Abstract
Sistema y método para optimizar el consumo de energía de un vehículo guiado durante la aceleración o desaceleración de este último. La presente invención se refiere a un sistema y método para adaptar dinámicamente una curva de aceleración a los cambios de peso de un vehículo guiado (1), comprendiendo el sistema: - un sistema de cámaras (21) configurado para ser instalado a bordo del vehículo guiado (1) para tomar imágenes de cada puerta de entrada y salida (12) del vehículo guiado (1) al menos durante un periodo T de tiempo; - una unidad de procesamiento (22) conectada al sistema de cámaras (21) y a un sistema de control (14) del vehículo guiado (1) y estando configurada para recibir las imágenes tomadas por el sistema de cámaras (21), calculando un número total P de pasajeros en el interior del vehículo guiado (1) al final del periodo T de tiempo, donde P = BL, (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Sistema y procedimiento para optimizar el consumo de energía de un vehículo guiado durante su aceleración La presente invención se refiere a un sistema y un procedimiento para adaptar automáticamente la aceleración de un vehículo guiado con el fin de optimizar su consumo de energía.
La presente invención está dirigida a la optimización del consumo de energía de un vehículo guiado durante su aceleración o desaceleración. Por "vehículo guiado", según la presente invención, se hace referencia en general a un dispositivo para el transporte de personas que es guiado por al menos un medio de guiado, como un raíl, y se refiere más particularmente a medios de transporte públicos como trenes o unidades de tren, metros, etc., que son guiados a lo largo de una ruta o vía férrea por al menos un raíl, en particular por dos raíles.
Un problema complejo con respecto a los vehículos guiados que transportan pasajeros sigue siendo la optimización de su consumo de energía, en especial durante las fases de aceleración y desaceleración. De hecho, dicho consumo de energía depende en gran medida del peso del vehículo guiado, que lamentablemente puede variar en función del número de pasajeros a bordo del vehículo guiado, lo que dificulta la elección de parámetros de movimiento, como la aceleración o desaceleración, que minimicen su consumo de energía.
DE 10 2015 205099 A1 y Miyatake Masafumi ET AL: “0ptimization of Train Speed Profile for Minimum Energy Consumption”, IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering, vol. 5, núm. 3, describen métodos generales para minimizar el consumo de energía de los vehículos ferroviarios adaptando los patrones de aceleración/desaceleración en función de las condiciones del vehículo.
Por lo tanto, un objetivo de la presente invención es optimizar el consumo de energía de un vehículo guiado, especialmente durante las fases de aceleración y desaceleración.
El objetivo mencionado se logra por medio de un sistema y un procedimiento para adaptar dinámicamente las curvas de aceleración en función de las variaciones de peso del vehículo guiado según las reivindicaciones independientes. Otras realizaciones y otras ventajas de la presente invención se proponen en las reivindicaciones dependientes. La presente invención propone por tanto optimizar la energía consumida por un vehículo guiado adaptando dinámicamente una curva de aceleración a los cambios de peso del vehículo guiado, en donde "dinámicamente" se refiere a una adaptación automática de una curva de aceleración en función de los cambios de peso del vehículo guiado en función del tiempo: si la curva de aceleración viene dada por dv/dt, es decir, la derivada de v en función de t, entonces tenemos que dv/dt = F(W(t)) siendo v la velocidad del vehículo guiado, t el tiempo y F(W(t)) una función F del peso W(t) del vehículo guiado. Por ejemplo, la presente invención permite una adaptación automática y dinámica de una curva de aceleración nominal a los cambios de peso, en la que la curva de aceleración nominal es una curva de aceleración predefinida que minimiza el consumo de energía del vehículo guiado para un peso nominal N dado, pero no está optimizada para otros rangos de pesos diferentes de N. Las curvas de aceleración según la presente invención se refieren a curvas que representan un cambio de velocidad del vehículo guiado con respecto al tiempo. Incluye un aumento de la velocidad del vehículo guiado en función del tiempo, es decir, una aceleración positiva, pero también una disminución de la velocidad del vehículo guiado en función del tiempo, es decir, una aceleración negativa. En el caso de una curva de aceleración positiva, el vehículo guiado aumenta su velocidad y en el caso de una curva de aceleración negativa, también llamada curva de frenado, el vehículo guiado disminuye su velocidad. En lo sucesivo, la expresión "curva de aceleración" se utilizará para referirse o abarcar tanto una curva que represente un aumento de la velocidad en función del tiempo como una curva que represente una disminución de la velocidad en función del tiempo, a menos que se haga una distinción clara.
La presente invención propone por tanto un sistema para adaptar dinámicamente una curva de aceleración a los cambios de peso de un vehículo guiado, el sistema consta de:
un sistema de cámara configurado para ser instalado a bordo del vehículo guiado con el fin de tomar imágenes de cada puerta de entrada y de salida del vehículo guiado al menos durante un período T de tiempo, en el que para cada puerta de entrada y salida el período T de tiempo, durante el cual el sistema de cámaras adquiere imágenes de dicha puerta de entrada y salida, comienza preferentemente con la apertura de la puerta de entrada y salida y se detiene con su cierre;
una unidad de procesamiento conectada al sistema de cámaras y a un sistema de control del vehículo guiado encargado de supervisar y controlar los cambios de velocidad del vehículo guiado según una determinada
curva de aceleración adaptada, dicha unidad de procesamiento consta al menos de un procesador y una memoria y está configurada para recibir las imágenes tomadas por el sistema de cámaras;
y
procesar dichas imágenes, es decir, analizar las imágenes, con el fin de determinar un número B de pasajeros que suben al vehículo guiado y un número L de pasajeros que salen del vehículo guiado durante dicho período T de tiempo con el fin de determinar el número total P de pasajeros que se encuentran en el interior del vehículo guiado una vez cerrada la puerta de entrada y de salida, es decir, al final del período T, en el que P = B-L;
determinar una curva de aceleración adaptada, es decir, una curva de aceleración adaptada al número total P de pasajeros en el interior del vehículo guiado al final del período T. En particular, la unidad de procesamiento podría configurarse para evaluar, en primer lugar un peso total W del vehículo guiado una vez se cierra la puerta de entrada y de salida, es decir, al final del período T, como un peso nominal N del vehículo guiado, por ejemplo, su peso sin pasajeros, más el número total P multiplicado por un peso promedio A por pasajero: W = N P • A. Se entenderá que el peso nominal N podría ser el peso del vehículo guiado que comprende un número predefinido de pasajeros, o a plena capacidad (peso máximo) o sin pasajeros (peso mínimo). En cualquier caso, el sistema calcularía automáticamente la diferencia entre el número real de pasajeros dentro del vehículo guiado al final del período T y un número predefinido de pasajeros correspondiente a dicho peso nominal para evaluar el peso total. A continuación, y en segundo lugar, la unidad de procesamiento se configura además para determinar la curva de aceleración adaptada en función del peso total W, que es en realidad una función del número total P de pasajeros dentro del vehículo guiado. Preferentemente, la unidad de procesamiento podría estar configurada para adaptar una curva de aceleración nominal del vehículo guiado en función del peso total W, por ejemplo, según:
donde
representa la curva de aceleración nominal y es la variación de una velocidad adaptada v2 en función del tiempo t, representando, por tanto, la curva de aceleración adaptada. Según otro modo de realización, la memoria, según la invención, contiene una base de datos que almacena curvas de aceleración adaptadas en función de los pesos totales del vehículo guiado. En este caso, la unidad de procesamiento está configurada para determinar qué curva de aceleración adaptada corresponde al peso total W del vehículo guiado previamente determinado. Según otro modo de realización, la determinación de una curva de aceleración adaptada puede comprender el cálculo de una curva de aceleración adaptada usando técnicas conocidas;
proporcionar dicha curva de aceleración adaptada determinada previamente al sistema de control encargado de supervisar y controlar los cambios de velocidad del vehículo guiado en función de la curva de aceleración adaptada determinada.
Según la presente invención, y preferentemente, al menos la curva de aceleración nominal está predefinida en la base de datos del sistema y posteriormente adaptada en función de cada medida del peso total W del vehículo guiado y/o del número total P de pasajeros. La curva de aceleración nominal se calcula normalmente para un peso nominal N del vehículo guiado y/o un número nominal P0 de pasajeros que ocupan el vehículo guiado en función de sus prestaciones de aceleración/frenado con el fin de minimizar el consumo de energía del vehículo guiado y puede determinarse experimental o teóricamente mediante la modelización del vehículo guiado. Alternativa o adicionalmente, la base de datos del sistema según la invención consta preferentemente de una o varias curvas de aceleración adaptadas a_i, en la que cada curva de aceleración adaptada a_i corresponde a (es decir, ha sido definida para) un rango de pesos [W_i, W_i+1] y ha sido calculado experimental o teóricamente con el fin de minimizar el consumo energético del vehículo guiado para dicho rango de pesos al que corresponde. En este caso, la unidad de procesamiento puede determinar dentro de qué rango de pesos se encuentra el peso total W, y a continuación seleccionar la correspondiente curva de aceleración adaptada al rango de pesos determinado.
La presente invención propone, además en particular, un procedimiento para adaptar automática y dinámicamente una curva de aceleración a los cambios de peso de un vehículo guiado, dicho método comprende:
la adquisición de imágenes de cada puerta de entrada y de salida del vehículo guiado al menos durante un período T de tiempo a partir de la apertura de la puerta de entrada y de salida y hasta su cierre;
el procesamiento de dichas imágenes para determinar un número B de pasajeros que suben al vehículo guiado y un número L de pasajeros que salen del vehículo guiado durante dicho período T de tiempo para determinar el número total P de pasajeros dentro del vehículo guiado una vez cerrada la puerta de entrada y salida, donde P = B-L;
la determinación de una curva de aceleración adaptada, es decir, una curva de aceleración adaptada al número total P de pasajeros. En particular, el procedimiento comprende evaluar un peso total W del vehículo guiado una vez cerrada la puerta de entrada y de salida como un peso nominal N del vehículo guiado sin pasajeros más el número total P multiplicado por un peso medio A por pasajero: W = N P • A, y a continuación determinar la curva de aceleración adaptada en función del peso total W que es una función del número total P(t) de pasajeros o en función de una diferencia entre el peso total W(t) y el peso nominal N en un tiempo t correspondiente al final de dicho período T de tiempo;
el proporcionar la curva de aceleración adaptada determinada previamente a un sistema de control encargado de supervisar y controlar una aceleración del vehículo guiado de acuerdo con la curva de aceleración adaptada determinada; y
la supervisión y el control de la aceleración del vehículo guiado según la curva de aceleración adaptada determinada. En particular, el sistema de control controla automáticamente la aceleración del vehículo guiado de acuerdo con la curva de aceleración adaptada determinada previamente.
Otros aspectos de la presente invención se comprenderán mejor a través de los siguientes dibujos, en los que se utilizan números iguales para partes iguales y correspondientes:
Figura 1 vista lateral esquemática de un vehículo guiado equipado con un sistema según la invención.
Figura 2 vista superior esquemática del vehículo guiado según la figura 1 con una realización preferente del sistema según la invención.
Las figuras 1 y 2 muestran una realización preferente de un sistema para adaptar automática y dinámicamente una curva de aceleración a los cambios de peso de un vehículo guiado 1. El sistema según la invención está configurado para ser instalado a bordo del vehículo guiado 1. Normalmente, el vehículo guiado 1 contiene diferentes puertas: puertas interiores 11 que permiten a los pasajeros moverse de una parte a otra del vehículo guiado mientras permanecen dentro del vehículo guiado. Dichas puertas interiores 11 no tienen importancia para la presente invención;
puertas de entrada y salida 12 que permiten a los pasajeros entrar en el vehículo guiado o salir de éste, por ejemplo, desde un andén 13 de una estación. Estas puertas de entrada y salida 12 serán de particular importancia para la presente invención con el fin de determinar el flujo de personas que entran/salen del vehículo guiado 1. En efecto, la presente invención propone instalar un sistema de cámara 21 dentro del vehículo guiado 1, en el que dicho sistema de cámara 21 está configurado para adquirir imágenes de los flujos de pasajeros que entran y salen del vehículo guiado en cada puerta de entrada y de salida 12. Con este fin, el sistema de cámara 21 está configurado para obtener imágenes de cada puerta de entrada y de salida 12 del vehículo guiado. Preferentemente, el sistema de cámara está configurado para iniciar automáticamente una adquisición de imágenes de una puerta de entrada y de salida 12 en el momento T1 en el que se abre dicha puerta de entrada y de salida 12 y para detener automáticamente dicha adquisición en un momento T2 en que dicha puerta de entrada y de salida 12 se cierra. Con este fin, el sistema de cámara está conectado preferentemente a un sistema de puerta del vehículo guiado 1 configurado para controlar la apertura y el cierre de la puerta de entrada y salida 12. En particular, el sistema de cámara 21 está configurado para iniciar automáticamente la adquisición de imágenes al recibir una primera entrada del sistema de puerta y detener automáticamente dicha adquisición al recibir una segunda entrada del sistema de puerta, en el que la primera entrada indica y coincide con la abertura de la puerta de entrada y de salida 12 y la segunda entrada indica y coincide con el cierre de la puerta de entrada y de salida 12. Al adquirir imágenes de cada puerta de entrada y de salida 12, el sistema de cámara 21 puede generar imágenes de los flujos de pasajeros que salen y entran del vehículo guiado 1 a través de cada puerta de entrada y de salida 12, por ejemplo, en cada parada del vehículo guiado 1 en una estación. Preferentemente, el sistema de cámara 21 consta de una cámara de infrarrojos y/o una cámara configurada para formar imágenes del espectro visible.
Las imágenes así adquiridas se transmiten a continuación a una unidad de procesamiento 22 que utiliza técnicas conocidas, como las técnicas de recuento por video, para contar el número B de pasajeros que entran (o embarcan) en el vehículo guiado 1 y el número L de pasajeros que salen de dicho vehículo guiado durante un período T de tiempo durante el cual la puerta de entrada y de salida 12 está abierta, es decir, en el que preferentemente T es igual al menos a T2-T1. Podrían usarse técnicas de visión por ordenador para el recuento por video con el fin de evaluar un flujo de personas que entran o salen del vehículo guiado al pasar por la puerta de entrada y de salida 12, por ejemplo, mediante el uso de algoritmos adaptativos configurados para identificar y rastrear las caras de los pasajeros y determinar una dirección de desplazamiento a través de la puerta de entrada y de salida de cada pasajero que aparece en las imágenes adquiridas por el sistema de cámaras 21.
Al final del periodo T de tiempo, es decir, una vez cerrada la puerta de entrada y de salida, el flujo de pasajeros que han entrado y salido del vehículo guiado 1 se conoce a partir del procesamiento de las imágenes adquiridas por el sistema de vídeo 1. Es así posible determinar el número total P de pasajeros que ocupan el vehículo guiado 1 al final del período T. La unidad de procesamiento 22 está especialmente configurada para calcular este número total P restando el número L al número B. La unidad de procesamiento 22 está además configurada para determinar una curva de aceleración adaptada en función de dicho número total P de pasajeros. Por ejemplo, la unidad de procesamiento 22 puede comprender una base de datos que almacena curvas de aceleración adaptadas en función del número total P de pasajeros, en la que, por ejemplo, cada curva de aceleración adaptada está predefinida en función de un rango de números P de pasajeros, estando cada rango preferentemente separado uno de otro. Por lo tanto, hay un número igual de curvas de aceleración adaptadas y rangos de números de pasajeros almacenados en la base de datos del sistema según la invención, en la que cada curva de aceleración adaptada corresponde a uno y sólo un rango de números. La unidad de procesamiento 22 es entonces capaz de clasificar el número total P previamente determinado dentro de uno de dichos rangos de números y determinar la correspondiente curva de aceleración adaptada. Por lo tanto, dependiendo de a qué rango de números pertenezca el número total P, la unidad de procesamiento 22 está entonces configurada para seleccionar la correspondiente curva de aceleración adaptada correcta que minimizará el consumo de energía durante la aceleración y desaceleración del vehículo guiado 1.
Preferentemente, la unidad de procesamiento 22 está configurada para estimar un peso total W del vehículo guiado 1 en función del número total P de pasajeros, es decir, su peso real cuando está ocupado por el número total P de pasajeros, mediante la suma de un peso nominal N del vehículo guiado (es decir, su peso cuando no hay pasajeros) y el peso del número total P de pasajeros a bordo, en donde este último se estima asociando a cada pasajero un peso medio A. Al final de este proceso de cálculo, la unidad de procesamiento 21 ha determinado el peso total W del vehículo guiado 1. A continuación, el siguiente paso consiste en adaptar las curvas de aceleración (por ejemplo, una curva que caracteriza el aumento de la velocidad en función del tiempo y una curva que caracteriza la disminución de la velocidad en función del tiempo) al nuevo peso estimado W del vehículo guiado 1. A continuación, la etapa siguiente consiste en adaptar las curvas de aceleración (por ejemplo, una curva que caracteriza el aumento de la velocidad en función del tiempo y una curva que caracteriza la disminución de la velocidad en función del tiempo) al nuevo peso estimado W del vehículo guiado 1.
Según una primera realización preferente, la unidad de procesamiento 22 está configurada para seleccionar en la base de datos una curva de aceleración adaptada en función del peso total estimado W. El proceso es el mismo que el descrito anteriormente para el número total de pasajeros, pero en este caso la unidad de procesamiento 22 procesa el peso total W en lugar de procesar directamente el número total de pasajeros. Por tanto, la base de datos según la invención puede almacenar curvas de aceleración adaptadas en función de rangos de número de pasajeros y/o rangos de pesos. En este último caso, cada curva de aceleración adaptada está predefinida en función de un único rango de pesos. Así, hay un número igual de curvas de aceleración adaptadas y de rangos de pesos almacenados en la base de datos del sistema según la invención, en la que cada curva de aceleración adaptada corresponde a uno y solo un rango de pesos. La unidad de procesamiento 22 es entonces capaz de clasificar el peso total W previamente determinado dentro de uno de dichos rangos de pesos y determinar la correspondiente curva de aceleración adaptada. Por lo tanto, dependiendo del rango de pesos al que pertenezca el peso total W, la unidad de procesamiento 22 es entonces capaz de seleccionar la correspondiente curva de aceleración adaptada correcta que minimizará el consumo de energía durante la aceleración y desaceleración del vehículo guiado 1. Según otra realización preferente, una memoria de la unidad de procesamiento 22 comprende una curva de aceleración nominal que se utiliza para calcular la curva de aceleración adaptada en función del peso total W calculado y/o en función del número total P de pasajeros. Preferentemente, la unidad de procesamiento 22 puede elegir automáticamente un procedimiento para determinar la curva de aceleración adaptada, en particular, calculando una curva de aceleración adaptada, por ejemplo, a partir de una curva de aceleración nominal adaptada almacenada en la memoria, o seleccionando en la base de datos dicha curva de aceleración adaptada en función del peso total W o número total P de pasajeros como se describió anteriormente.
Una vez determinada la curva de aceleración adaptada por la unidad de procesamiento 22, esta última transmite dicha curva de aceleración adaptada determinada a un sistema de control 14 del vehículo guiado 1, en el que dicho sistema de control 14 está configurado para supervisar y controlar cualquier aceleración y deceleración del vehículo
guiado 1 según la curva de aceleración adaptada determinada hasta que se calcule un nuevo número total P de pasajeros y/o el peso total W y se determine una nueva curva de aceleración adaptada. Para ello, la unidad de procesamiento 22 está conectada al sistema de control 14 del vehículo guiado 1 para intercambiar datos sobre cada curva de aceleración adaptada determinada.
En resumen, la presente invención propone una adaptación dinámica de las curvas de aceleración de un vehículo guiado 1 (donde dinámica significa que la curva de aceleración cambia automáticamente o se adapta automáticamente en función del tiempo dependiendo de los cambios de peso del vehículo guiado en función de dicho tiempo) determinando en tiempo real, en particular en cada apertura seguida de un cierre de una puerta de entrada y de salida, las variaciones de peso del vehículo guiado 1, de manera que dichas curvas de aceleración permanezcan optimizadas para el peso real del vehículo guiado, ahorrando de la misma manera energía que se perdería de otro modo debido a curvas de aceleración inadecuadas con respecto al peso real del vehículo guiado 1.
Claims (12)
1. Sistema para optimizar la energía consumida por un vehículo guiado al adaptar automáticamente una curva de aceleración a los cambios de peso del vehículo guiado (1), en función del tiempo, el sistema comprende:
un sistema de cámara (21) configurado para ser instalado a bordo del vehículo guiado (1) con el fin de tomar imágenes de cada puerta de entrada y de salida (12) del vehículo guiado (1) al menos durante un período T de tiempo, en el que el período T de tiempo comienza con la apertura de la puerta de entrada y de salida (12) y termina cuando se cierra (según la reivindicación 3);
una unidad de procesamiento (22) conectada al sistema de cámara (21) y a un sistema de control (14) del vehículo guiado (1) encargado de supervisar y controlar y los cambios de velocidad del vehículo guiado según una curva de aceleración adaptada determinada, dicha unidad de procesamiento está configurada para:
recibir las imágenes tomadas por el sistema de cámara (21); y
procesar dichas imágenes con el fin de determinar un número B de pasajeros que suben al vehículo guiado (1) y un número L de pasajeros que salen del vehículo guiado (1) durante dicho período T de tiempo;
calcular un número total P de pasajeros en el interior del vehículo guiado (1) al final del período T, donde P = B-L;
evaluar un peso total W del vehículo guiado (1) al final del período T en función del número total P de pasajeros en el interior del vehículo guiado (1) al final del período T y determinar una curva de aceleración adaptada en función del peso total W (P), en la que la curva de aceleración adaptada está configurada para minimizar el consumo de energía del vehículo guiado para el peso total W (P) determinado;
transmitir dicha curva de aceleración adaptada determinada al sistema de control (14) encargado de supervisar y controlar los cambios de velocidad del vehículo guiado (1) en función de la curva de aceleración adaptada determinada.
2. Sistema (1) según la reivindicación 1,
en el que el peso total W al final del período T viene dado por W = N P • A, siendo N un peso nominal del vehículo guiado (1) sin pasajeros y A un peso medio por pasajero.
3. Sistema (1) según las reivindicaciones 1 o 2,
en el que la unidad de procesamiento (22) está configurada para adaptar una curva de aceleración nominal del vehículo guiado (1) en función del número total P de pasajeros y/o del peso total W.
4. Sistema (1) según las reivindicaciones 1 - 3,
en el que la memoria comprende una base de datos que almacena curvas de aceleración adaptadas predefinidas en función del número total P de pasajeros.
5. Sistema (1) según las reivindicaciones 1 - 4,
en el que la memoria comprende una base de datos que almacena curvas de aceleración adaptadas predefinidas en función de los pesos totales del vehículo guiado.
6. Sistema según la reivindicación 5,
en el que base de datos consta de una o varias curvas de aceleración adaptadas a_i, en el que cada curva de aceleración adaptada a_i ha sido predefinida para un rango de pesos [W_i, W_i 1], la unidad de procesamiento (22) está configurada para determinar dentro de qué rango de pesos [W_i, W_i 1] se encuentra el peso total W, y determinar automáticamente las curvas de aceleración adaptadas a_i correspondientes al rango de pesos determinado [W_i, W_i 1].
7. Vehículo guiado (1) que comprende el sistema según las reivindicaciones 1 - 6.
8. Vehículo guiado (1) según la reivindicación 7, que comprende un sistema de puerta conectado al sistema de cámara (21) y configurado para enviar una primera entrada al sistema de cámaras (21) para iniciar la adquisición de imágenes y una segunda entrada para detener dicha adquisición.
9. Procedimiento para optimizar la energía consumida por un vehículo guiado al adaptar automáticamente una curva de aceleración a los cambios de peso de dicho vehículo guiado (1) en función del tiempo, dicho procedimiento consta de:
la adquisición de imágenes de cada puerta de entrada y de salida (12) del vehículo guiado (1) al menos durante un periodo T de tiempo que comienza con la apertura de la puerta de entrada y de salida (12) y finaliza con su cierre;
el procesamiento de dichas imágenes para determinar un número B de pasajeros que suben al vehículo guiado (1) y un número L de pasajeros que salen del vehículo guiado (1) durante dicho período T de tiempo;
el cálculo de un número total P de pasajeros dentro del vehículo guiado (1) al final del período T, donde P = B-L;
la evaluación de un peso total W (P) del vehículo guiado (1) al final del período T de tiempo en función del número total P de pasajeros dentro del vehículo guiado (1) al final del período T de tiempo;
la determinación de una curva de aceleración adaptada en función de dicho peso total W(P), en el que la curva de aceleración adaptada está configurada para minimizar el consumo de energía del vehículo guiado para el peso total W (P) determinado;
la transmisión de la curva de aceleración adaptada determinada previamente a un sistema de control (14) del vehículo guiado (1) encargado de supervisar y controlar una aceleración del vehículo guiado (1) en función de la curva de aceleración adaptada determinada;
la supervisión y el control de la aceleración del vehículo guiado (1) según la curva de aceleración adaptada determinada.
10. Procedimiento según la reivindicación 9, en el que el peso total W (P) al final del periodo T viene dado por W(P) = N PA, donde N es un peso nominal del vehículo guiado (1) sin pasajeros y donde A es un peso medio por pasajero.
11. Procedimiento según la reivindicación 9 o 10, que comprende la adaptación de una curva de aceleración nominal del vehículo guiado (1) en función del número total P de pasajeros.
12. Procedimiento según una de las reivindicaciones 9-11, en el que una base de datos comprende una o varias curvas de aceleración adaptadas a_i, en el que cada curva de aceleración adaptada a_i ha sido predefinida para un rango de pesos [W_i, W_i+1], el procedimiento comprende el determinar dentro de qué intervalos de pesos [W_i, W_i+1] se encuentra el peso total W(P), y determinar automáticamente las curvas de aceleración adaptadas a_i correspondientes al rango de pesos determinado [W_i, W_i+1].
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