ES2951472T3 - Reducción de vibración de movimiento de góndola basada en posición - Google Patents

Reducción de vibración de movimiento de góndola basada en posición Download PDF

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Abstract

La presente invención se refiere al control de una turbina eólica en la que la vibración de la góndola se reduce mediante el uso del cabeceo de las palas. Las vibraciones de la góndola se reducen basándose en una señal de posición de la góndola. A partir de la señal de posición se determina una señal de paso y se aplica a las palas del rotor de paso ajustable para reducir la vibración de la góndola. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Reducción de vibración de movimiento de góndola basada en posición
Campo de la invención
La presente invención se refiere al control de un aerogenerador donde la vibración de la góndola se reduce mediante el uso del paso de pala.
Antecedentes de la invención
Los aerogeneradores como se conocen en la técnica comprenden una torre de aerogenerador que soporta una góndola y un rotor con un número de palas de rotor de paso ajustable. Un aerogenerador ejemplar es un aerogenerador de eje horizontal con una góndola colocada en la parte superior de la torre, pero también se conocen estructuras de múltiples rotores, tales como un aerogenerador de múltiples rotores con góndolas colocadas en una estructura de torre en forma de uno o más brazos de soporte que se extienden desde una estructura de torre central. Un aerogenerador es propenso a vibraciones dado que comprende una gran masa colocada al final de una torre o estructura de torre esbelta. Estas vibraciones incluyen el movimiento de la góndola en la dirección lateral así como en la dirección de proa a popa. Es conocido en la técnica que las vibraciones se pueden amortiguar mediante el paso activo de las palas para generar fuerzas contrarias para reducir el movimiento de la góndola.
A este respecto, se puede usar un ajuste colectivo del paso de pala, en el que todas las palas de rotor se ajustan con el mismo ángulo de paso, para contrarrestar las oscilaciones en la dirección de proa a popa. Esto se logra modificando la fuerza de empuje. Para vibraciones laterales, se puede usar un ajuste de paso de pala individual para contrarrestar una oscilación lateral de la torre. El ajuste de paso de pala individual proporciona ajustes de ángulo de paso individuales para cada pala de rotor para generar una fuerza lateral resultante.
En el documento US7692322 (Mitsubishi Heavy Industries) se describe un aerogenerador con un método de amortiguación activa. En este documento de patente, se describe que las vibraciones de la góndola de proa a popa se amortiguan determinando un ajuste de ángulo de paso colectivo para generar un empuje sobre las palas de rotor para cancelar las vibraciones de la góndola. El ajuste de ángulo de paso colectivo se basa en una estimación de velocidad del movimiento de la góndola, que se determina a partir de una señal de aceleración detectada en la dirección de proa a popa.
El documento EP2679810 describe sistemas y métodos para reducir las oscilaciones de la torre en un aerogenerador en el que un primer ángulo de paso se basa en una velocidad del rotor modificada para reducir las oscilaciones de la torre. También el documento EP2963283 se ocupa de las oscilaciones de la torre, en particular, describe un modelo de amortiguación de torre no lineal para generar comandos de amortiguación de torre para controlar la amortiguación de la torre del sistema de aerogenerador.
Es en este contexto en el que se ha ideado la invención.
Compendio de la invención
Sería ventajoso conseguir medios mejorados para la amortiguación del movimiento de la góndola. A este respecto, sería ventajoso proporcionar medios mejorados para la amortiguación del movimiento de la góndola en la dirección de proa a popa.
Los inventores de la presente invención se han dado cuenta de que cuando se usa un paso activo para amortiguar las vibraciones de la torre, existe el riesgo de resonancias autoinducidas entre el controlador de velocidad del sistema de control de aerogenerador y la torre. En particular, existe el riesgo de un acoplamiento no deseado en torres altas y/o blandas.
En el control de amortiguación de aerogeneradores, la ley de control se puede basar en una emulación del sistema de aerogenerador como un amortiguador viscoso (sistema resorte-masa) donde el desplazamiento de la góndola en forma de un objeto con una masa dada está gobernado por una ecuación de movimiento diferencial de segundo orden que incluye un coeficiente de amortiguación y un coeficiente de rigidez (constante de resorte). Tal sistema se puede amortiguar imponiendo una fuerza de amortiguación que sea opuesta a la velocidad de la masa (es decir, la góndola y el rotor). Esto se puede hacer imponiendo un ajuste de paso colectivo que se basa en la velocidad determinada del movimiento de la góndola en la dirección de proa a popa.
No obstante, al mismo tiempo, el ajuste de paso colectivo se determina en base al controlador de velocidad del rotor que busca controlar la dinámica de la velocidad del rotor alrededor de un punto de operación dado determinando un ajuste de paso colectivo en vista de los cambios de velocidad del rotor.
Cuando la torre se mueve en la dirección de proa a popa, la velocidad del viento local experimentada por el rotor oscilará con el movimiento de la torre. Cuando se varía el ángulo de paso colectivo para regular la velocidad del rotor, la torre se ve afectada al mismo tiempo. Y cuando se ve afectado el movimiento de la torre para reducir la vibración, la dinámica del rotor se ve afectada a través de la influencia de la velocidad del viento local, que de nuevo influirá en la regulación de la velocidad del rotor a través del ajuste de paso colectivo. Esto puede conducir a resonancias autoinducidas no deseadas entre el controlador de velocidad del sistema de control de aerogenerador y la torre.
En un primer aspecto de la presente invención, se proporciona un método según la reivindicación 1 de control de un aerogenerador, el aerogenerador que comprende una estructura de torre que soporta una góndola y un rotor con un número de palas de rotor de paso ajustable, el método comprende:
obtener una señal de posición indicativa de una posición de la góndola;
determinar una primera señal de paso en base a la señal de posición, la primera señal de paso que se determina para reducir la vibración de la góndola; y
aplicar la primera señal de paso a las palas de rotor de paso ajustable.
Basando la señal de paso en la posición de la góndola, se obtiene una estabilización del movimiento de la góndola, y una vibración no deseada del movimiento de la góndola se puede reducir en una estrategia de control simple, pero robusta, que limita o incluso evita problemas con los acoplamientos no deseados entre el sistema de control de aerogenerador y la torre.
La ventaja puede ser más pronunciada para torres o estructuras de torres altas y/o blandas. A este respecto, una torre/estructura de torre blanda se puede entender como que una estructura de torre con una primera frecuencia de modo estructural de la estructura de torre está en el rango de frecuencia entre 0,025 Hz y 0,3 Hz. Este rango de frecuencia puede estar ventajosamente en el rango de 0,1 Hz a 0,2 Hz. También se pueden tener en cuenta además la rigidez de la torre y el ancho de banda del controlador del rotor con el fin de caracterizar una torre como una torre blanda. Las características de las “torres blandas” se encuentran a menudo en torres altas, tales como para torres con alturas de buje por encima de 100 m.
En aspectos adicionales, se proporciona un producto de programa informático que comprende un código software adaptado para controlar un aerogenerador de acuerdo con el primer aspecto cuando se ejecuta en un sistema de procesamiento de datos.
Aspectos adicionales incluyen también un sistema de control para un aerogenerador con equipos de hardware adecuados, incluyendo módulos de entrada y salida para el manejo de señales de control y módulos de procesamiento para implementar el método del primer aspecto. Además, se proporciona un aerogenerador que comprende el sistema de control.
El producto de programa informático se puede proporcionar en un medio de almacenamiento legible por ordenador o que es descargable desde una red de comunicación. El producto de programa informático comprende instrucciones para hacer que un sistema de procesamiento de datos, por ejemplo, en forma de controlador, lleve a cabo la instrucción cuando se carga en el sistema de procesamiento de datos.
En general, un controlador puede ser una unidad o colección de unidades funcionales que comprende uno o más procesadores, interfaz o interfaces de entrada/salida y una memoria capaz de almacenar instrucciones que se pueden ejecutar por un procesador.
En general, los diversos aspectos de la invención se pueden combinar y acoplar de cualquier forma posible dentro del alcance de la invención. Estos y otros aspectos, características y/o ventajas de la invención serán evidentes a partir de y se dilucidarán con referencia a las realizaciones descritas de aquí en adelante.
Breve descripción de los dibujos
Se describirán realizaciones de la invención, a modo de ejemplo solamente, con referencia a los dibujos, en los que la Fig. 1 ilustra un aerogenerador (Fig. 1A) junto con una vista esquemática del movimiento vibratorio de proa a popa (Fig. 1B);
la Fig. 2 ilustra un esquema de control general para una realización;
la Fig. 3 ilustra una realización de una unidad de reducción de vibración de proa a popa;
la Fig. 4 y la Fig. 5 ilustran gráficos de ejemplo; y
la Fig. 6 ilustra un aerogenerador de múltiples rotores.
Descripción de realizaciones
La Figura 1A ilustra, en una vista esquemática en perspectiva, un ejemplo de un aerogenerador 1. El aerogenerador 1 incluye una torre 2, una góndola 3 dispuesta en el vértice de la torre y un rotor 4 acoplado operativamente a un generador alojado en el interior de la góndola 3. Además del generador, la góndola aloja varios componentes requeridos para convertir la energía eólica en energía eléctrica y diversos componentes necesarios para operar, controlar y optimizar el rendimiento del aerogenerador 1. El rotor 4 del aerogenerador incluye un buje central 5 y una pluralidad de palas 6 que se proyectan hacia fuera desde el buje central 5. En la realización ilustrada, el rotor 4 incluye tres palas 6, pero el número puede variar. Además, el aerogenerador comprende un sistema de control. El sistema de control se puede colocar dentro de la góndola o distribuir en una serie de ubicaciones dentro del (o externamente al) aerogenerador y conectar comunicativamente. Las palas de rotor son de paso ajustable. Las palas de rotor pueden al menos ser ajustables de acuerdo con un ajuste de paso colectivo, donde cada una de las palas se ajusta al mismo valor de paso. Además de eso, las palas del rotor también pueden ser ajustables de acuerdo con ajustes de paso individuales, donde cada pala se puede dotar con un ajuste de paso individual.
El aerogenerador puede vibrar en la dirección de proa a popa 7, es decir, la dirección perpendicular al plano del rotor. Los aspectos de tal vibración se ilustran esquemáticamente en la Fig. 1B. En esta figura, el aerogenerador se ilustra esquemáticamente mediante una estructura de torre fijada en un extremo y dotada con una masa en el extremo libre, a la que se hace referencia con el número de referencia 10. Cuando la parte superior de la torre vibra en la dirección de proa a popa 7, la posición, y, característica de la posición de la góndola, varía entre dos máximos definidos por la desviación máxima de la torre durante la vibración. La posición, y, puede ser una posición representativa de la posición de la góndola en una dirección definida por el movimiento de proa a popa. La posición puede ser, por ejemplo, una posición del centro de masa de la góndola, la posición del sensor pertinente, o la posición de otros puntos fijos que representan el movimiento de la góndola en la dirección de proa a popa.
En una realización general de la presente invención, el movimiento vibratorio se reduce en la dirección de proa a popa 7 mediante los siguientes pasos generales: Obtener una señal de posición indicativa de una posición de la góndola, es decir, determinar y. En base a la señal de posición, determinar una señal de paso para amortiguar el movimiento de la góndola en la dirección de proa a popa. Finalmente, aplicar la señal de paso a las palas de rotor de paso ajustable.
Esta realización general se ilustra en la Fig. 2, en el contexto de un controlador de velocidad de realimentación. Un controlador de velocidad de realimentación se usa generalmente en el llamado modo de carga completa, donde hay suficiente energía en el viento, es decir, la velocidad del viento es lo suficientemente alta, con el fin de que el aerogenerador opere a su salida de potencia nominal. En una implementación, un controlador de velocidad de carga completa minimiza un error de velocidad (u>- wref) entre la velocidad real del generador, u>, y una velocidad de referencia, wref, con el fin de emitir una potencia solicitada. Esto se puede obtener determinando la referencia de paso colectivo, en base a una velocidad del rotor, a ser aplicada por las palas de rotor de paso ajustable del aerogenerador (WT). El controlador de velocidad de realimentación se puede implementar mediante un PI, PID o esquemas de control similares, donde se emite una referencia de paso colectivo en vista de un error de velocidad. En el modo de carga completa, el aerogenerador se opera para emitir una salida de potencia constante independiente de la velocidad del viento ajustando el ángulo de paso colectivo, que se controla para mantener la velocidad del rotor constante a la velocidad nominal ajustando el ángulo de paso colectivo.
En una realización general, la referencia de paso resultante 0r se basa en la posición de la góndola. Esto se implementa en la realización de la Fig. 2 determinando la referencia de paso resultante 0r como una combinación de una referencia de paso colectivo 0col como se determina por el controlador de velocidad, y un desplazamiento de paso 0d, determinado por una unidad de reducción de vibración de proa a popa (FAVR), para proporcionar una reducción de la vibración, o amortiguación del movimiento de la góndola, en la dirección de proa a popa.
La referencia de paso colectivo se determina por el controlador de velocidad en vista de la velocidad del rotor y posiblemente también de valores de sensor adicionales, a los que se hace referencia en la Fig. 2 como un conjunto de medición, ms. El desplazamiento de paso se determina en base a la posición de la góndola, por ejemplo, por el factor de ganancia multiplicado por un valor de posición de la góndola.
En una realización general, la posición de la góndola se puede determinar de cualquier forma adecuada. En una realización tratada a continuación con más detalle, la posición se determina en base a una señal de aceleración medida indicativa del movimiento de la góndola, por ejemplo, obtenida de una posición de acelerómetro en la parte superior de la torre como se muestra esquemáticamente por el número de referencia 8 en Fig. 1. En general, la señal de posición se puede obtener mediante otros medios adecuados que están dispuestos para emitir una señal indicativa de la posición de la góndola, incluyendo, pero no limitado a: una señal de GPS, un inclinómetro, una unidad de medición inercial (IMU), un filtro de Kalman.
En una realización, la unidad de reducción de vibración de proa a popa FAVR se implementa para, además de la posición, también tener en cuenta una señal de velocidad indicativa de la velocidad de un movimiento de la góndola en la dirección de proa a popa, y para determinar una segunda señal de paso en base a la señal de velocidad y aplicar la segunda señal de paso a las palas de rotor de paso ajustable. A este respecto, se puede ver que la señal de posición se usa para determinar una primera señal de paso.
La primera señal de paso se determina para reducir la vibración de la góndola en base a una señal de posición y la segunda señal de paso se determina para reducir la vibración de la góndola en base a una señal de velocidad. De este modo, el sistema de paso se acciona por cualquiera de la primera, la segunda o ambas señales de paso de modo que se genere una fuerza de empuje que da como resultado una reducción de la señal de posición y/o la señal de velocidad. La determinación de la primera señal de paso para reducir la vibración de la góndola y la determinación de la segunda señal de paso para reducir la vibración de la góndola pueden ser para determinar una señal de paso en base a una relación funcional entre la señal de posición y/o la señal de velocidad y una actuación de paso que tiene un efecto de reducción de vibración en el movimiento de proa a popa.
La señal de paso resultante 0r para las palas de rotor de paso ajustable puede ser, en una realización en la que también se tiene en cuenta la velocidad, una señal combinada de la referencia de paso colectivo y la primera señal de paso, o una señal combinada de la referencia de paso colectivo y la primera señal de paso y la segunda señal de paso. La señal de velocidad se puede obtener por cualquier medio adecuado dispuesto para emitir una señal indicativa de la velocidad de la góndola, incluyendo, pero no limitado a, una señal basada en una señal de GPS, una señal de inclinómetro, una señal de unidad de medición inercial (IMU), un filtro de Kalman.
La velocidad, v, puede ser una velocidad representativa de la velocidad de la góndola en una dirección definida por el movimiento de proa a popa. La velocidad puede ser, por ejemplo, la velocidad del centro de masa de la góndola, la velocidad del sensor pertinente o la velocidad de otros puntos fijos que representan el movimiento de la góndola en la dirección de proa a popa.
La Figura 3 ilustra una realización de la unidad de FAVR de la Fig. 2, donde una señal de acelerómetro medida, a, se obtiene mediante un acelerómetro colocado de modo que se mida la aceleración del movimiento en la dirección de proa a popa de la góndola, compárese con la referencia 8 en la Fig. 1.
La señal de aceleración se puede usar en general como una señal sin procesar, no obstante, típicamente la señal está procesada previamente PP hasta cierto punto. Tal procesamiento previo puede ser la aplicación de un filtro antisolapamiento para eliminar cualquier contenido de alta frecuencia que no sea necesario para su uso adicional. Se pueden aplicar otros filtros, incluyendo otro filtro de paso banda, durante el procesamiento previo.
La señal de aceleración (o un versión procesada previamente de ella) se procesa además aplicando una serie de filtros a la señal. En la realización ilustrada, una señal de posición estimada, y, indicativa de una posición de la parte superior de la torre se obtiene aplicando en serie una primera integración (F1) de la señal de aceleración para obtener una señal de velocidad estimada, v, y una segunda integración (F2) de la señal de velocidad para obtener la señal de posición, y. En general, se puede aplicar cualquier filtro adecuado que integre la señal de entrada. En una realización, la primero y segunda integraciones se pueden implementar como integradores con fugas. Los integradores con fugas se pueden implementar como filtros de paso bajo de primer orden sintonizados con una frecuencia de corte por debajo de la primera frecuencia de modo de proa a popa, la frecuencia que es la frecuencia del sistema que comprende la torre, el rotor, la góndola y, opcionalmente, también la base.
La primera señal de paso para las palas de rotor de paso ajustable, que en la realización ilustrada es el desplazamiento de paso 0d, se puede determinar como la posición estimada, y, multiplicada por una primera ganancia G1.
En una realización, la señal de velocidad indicativa de la velocidad de un movimiento de la parte superior de la torre se puede obtener como la señal de velocidad estimada v, que resulta después de la primera integración F1.
La segunda señal de paso para las palas de rotor de paso ajustable se puede determinar como la velocidad estimada, v, multiplicada por una segunda ganancia G2. Las ganancias (G1, G2) se pueden determinar en base a métodos estándar para sintonizar bucles de control.
En esta realización, la señal de paso que se añadirá a la señal de paso colectiva, es decir, el desplazamiento de paso 0d, es la suma de la primera (posición) y la segunda (velocidad) señales de paso. Como se describió, la invención se puede implementar en una realización basando el desplazamiento de paso solamente en la señal de posición. En una realización tal, esto se puede obtener ajustando la ganancia G2 a cero.
En una realización adicional, también ilustrada en la Fig. 3, la señal de posición se filtra con paso alto (HP) antes de determinar la primera señal de paso. Mediante el filtrado de paso alto de la posición estimada, se puede asegurar que solamente se amortigüen las vibraciones alrededor del punto de operación específico. Cuando se basa la reducción de vibración en una realimentación de posición, el controlador forzará la posición a una posición de referencia. Aplicando un filtro de paso alto a la señal de posición se reduce la vibración con respecto al punto de operación actual de la góndola sin necesidad de definir una posición de referencia.
Una ventaja general de la realización descrita en conexión con las Figs. 2 y 3 es que las mediciones o estimaciones de posición y velocidad no tienen que tener valores absolutos correctos, siempre que las señales se correlacionen con los valores reales en el área de frecuencia de interés.
La Figura 4 ilustra las trazas de tiempo de una estimación de velocidad (arriba) y una estimación de posición (abajo) obtenidas por el método que se define en la Fig. 3. Como se puede ver, las señales estimadas siguen a la señal medida. La posición estimada se debe al filtro de paso alto (HP) centrado alrededor de cero.
La Figura 5 ilustra una serie temporal del ángulo de paso resultante y la posición superior de la torre aplicando un desplazamiento de paso al paso colectivo como se determina por las realizaciones de la presente invención.
En la figura superior, el ángulo de paso se muestra con un desplazamiento de paso añadido al paso colectivo (línea de puntos) y sin el desplazamiento de paso añadido (línea completa). Como se puede ver, solamente se superpone una variación de paso ligera.
En la figura inferior se muestra una posición superior de torre simulada en una situación en la que las vibraciones de la torre se reducen mediante la aplicación del desplazamiento de paso (línea de puntos) en comparación con una situación en la que no se realiza reducción de vibración de la torre (línea completa). La figura inferior también muestra una transformada rápida de Fourier (FFT) de la posición superior de la torre.
Como se puede ver, la posición superior de la torre generalmente se reduce mediante la aplicación del método de amortiguación. Esto se refleja en el gráfico de frecuencia a medida que se reduce la resonancia a 0,1 Hz.
La Figura 6 ilustra un ejemplo de aerogenerador de múltiples rotores 61 con cuatro módulos de góndola (módulo de aerogenerador) 62 montados en una estructura de soporte común 63. Cada módulo de aerogenerador es una entidad de generación de aerogenerador y, en principio, puede ser la parte de generación de un aerogenerador común de un único rotor que incluye rotor, generador, convertidor, etc., mientras que la estructura de soporte 63 es una parte de una estructura de torre 64 que comprende partes de una estructura de torre en forma de disposiciones de brazo de soporte 65 para sostener los módulos de aerogenerador. El diseño de múltiples rotores puede ser diferente del mostrado, comprendiendo más o menos módulos de góndola, dispuestos de una manera diferente a la estructura de soporte común.
Cada módulo de góndola puede vibrar en una dirección de proa a popa 60 (hacia dentro y hacia fuera en el plano del papel). En una realización de la presente invención, tales vibraciones se pueden amortiguar mediante la aplicación del método descrito para el aerogenerador de un único rotor. Se puede determinar un desplazamiento de paso para cada módulo de aerogenerador en base a una medición de aceleración en la dirección de proa a popa de cada módulo de aerogenerador, se puede disponer un acelerómetro para cada módulo de aerogenerador para medir la aceleración de la góndola asociada. El método se puede implementar para cada uno de los módulos de aerogenerador.
Aunque la presente invención se ha descrito en conexión con las realizaciones especificadas, no se debería interpretar como que está limitada de ninguna forma a los ejemplos presentados. La invención se puede implementar por cualquier medio adecuado; y el alcance de la presente invención se ha de interpretar a la luz del conjunto de reivindicaciones que se acompañan. Cualquier signo de referencia en las reivindicaciones no se debería interpretar como que limita el alcance.

Claims (9)

REIVINDICACIONES
1. Un método de control de un aerogenerador, el aerogenerador que comprende una estructura de torre que soporta una góndola y un rotor con un número de palas de rotor de paso ajustable, y un acelerómetro colocado para medir una señal de aceleración de la góndola, el método comprende:
determinar una referencia de paso colectivo para las palas de rotor de paso ajustable, la referencia de paso colectivo que se determina en base a la velocidad del rotor;
obtener la señal de aceleración en la dirección de proa a popa;
obtener una señal de posición indicativa de una posición de la góndola en la dirección de proa a popa como señal de posición estimada aplicando en serie una primera integración de la señal de aceleración para obtener una señal de velocidad estimada y una segunda integración de la señal de velocidad para obtener la señal de posición; determinar una primera señal de paso en base a la señal de posición como la posición estimada multiplicada por una primera ganancia, la primera señal de paso que se determina para reducir la vibración de la góndola;
obtener una señal de velocidad indicativa de la velocidad de un movimiento de la góndola como la señal de velocidad estimada;
determinar una segunda señal de paso en base a la señal de velocidad como la velocidad estimada multiplicada por una segunda ganancia, la segunda señal de paso que se determina para reducir la vibración de la góndola; aplicar una señal de paso resultante a las palas de rotor de paso ajustable, la señal de paso resultante que es una señal de suma de la referencia de paso colectivo y la primera señal de paso y la segunda señal de paso.
2. El método según la reivindicación 1, en donde la referencia de paso colectivo se determina mediante control de realimentación basado en minimizar un error de velocidad entre una velocidad del rotor real y una velocidad del rotor de referencia.
3. El método según las reivindicaciones 1 o 2, en donde la señal de paso resultante se aplica a la pala de rotor de paso ajustable en un modo de control de carga completa.
4. El método según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la posición de la góndola es indicativa de la colocación de la góndola en la dirección de proa a popa, y/o en donde la velocidad del movimiento de la góndola es indicativa de la velocidad del movimiento de la góndola en la dirección de proa a popa.
5. El método según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la señal de posición se filtra con paso alto antes de determinar la primera señal de paso.
6. El método según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde una primera frecuencia de modo estructural de la estructura de la torre está en el rango de frecuencia entre 0,025 Hz y 0,3 Hz.
7. Un producto de programa informático que comprende un código software adaptado para controlar un aerogenerador cuando se ejecuta en un sistema de procesamiento de datos, el producto de programa informático que está adaptado para realizar el método de cualquiera de las reivindicaciones 1-6.
8. Un sistema de control para un aerogenerador que comprende una estructura de torre que soporta una góndola y un rotor con un número de palas de rotor de paso ajustable, el sistema de control que está adaptado para realizar el método de cualquiera de las reivindicaciones 1-6.
9. Un aerogenerador que comprende una estructura de torre que soporta una góndola y un rotor con un número de palas de rotor de paso ajustable, la estructura de aerogenerador comprende además una sistema de control según la reivindicación 8.
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