ES2958855T3 - Dispositivo para transferir fluidos - Google Patents
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Abstract
Se divulga un dispositivo para transferir fluidos, compuesto por un brazo de carga, que comprende un sistema de reconocimiento de escotilla de un tanque que es capaz de identificar la escotilla dentro de un área de carga preestablecida y determinar la posición de la escotilla; el dispositivo comprende además medios actuadores pilotados en base a señales suministradas por el sistema de reconocimiento para posicionar un terminal del brazo de carga en la escotilla. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Dispositivo para transferir fluidos
Antecedentes de la invención
La invención se refiere a un dispositivo para transferir fluidos, en particular, un dispositivo para transferir fluidos que, en algunas realizaciones no limitativas, puede consistir en un brazo de carga para cargar desde arriba, un brazo de carga/descarga para descargar líquidos desde abajo (por ejemplo, para<g>L<p>), un brazo de carga marítimo, un dispositivo de transferencia con un tubo flexible, etc.
De manera específica, aunque no exclusiva, la invención se puede usar para mover un líquido de una zona de almacenamiento (por ejemplo, un depósito grande) a una zona de uso (por ejemplo, un camión cisterna).
La publicación de patente EP 2543624 A1 muestra un brazo de carga que comprende una columna de soporte y una pluralidad de elementos de brazo que son mutuamente móviles y accionados por un sistema de accionamiento controlado por motores eléctricos y por unidades de transmisión de tornillo sin fin y ruedas dentadas.
La publicación de patente US 4.190.080 muestra un brazo de carga para dispensar petróleo u otros líquidos en un depósito a través de un tubo de descarga, en donde el brazo está dotado de un gato hidráulico para ajustar el ángulo definido por dos secciones del brazo y de medios de sensor que detectan su cambio de orientación una posición acimutal establecida secciones y activan el gato hidráulico para mantener el tubo de descarga mientras desciende o se eleva con respecto al depósito.
La publicación de patente US 4.402.350 muestra un sistema para detectar la posición de un extremo de un brazo de carga conectado a un barco, para observar si el brazo saldrá de un área de funcionamiento segura, para interrumpir el flujo de fluido antes de que el brazo alcance una área no segura y desconectar el brazo del barco cuando el brazo alcanza un área no segura.
La publicación de patente WO 2009/141675 muestra un dispositivo de transferencia de fluido según el preámbulo de la primera reivindicación.
La publicación de patente EP 0029768 describe un dispositivo según el preámbulo de la reivindicación 1.
Uno de los problemas de la técnica anterior consiste en la colocación exacta e inmediata del extremo terminal del brazo de carga en el interior de la trampilla de entrada del contenedor a cargar. Otro problema es el riesgo de seguridad del operario que debe maniobrar el brazo de carga, debido, en particular, a la peligrosidad de los líquidos tratados que, con frecuencia, son explosivos y/o inflamables y/o tóxicos.
Resumen de la invención
Un objetivo de la invención consiste en dar a conocer una solución alternativa al problema de transferir fluidos de una primera ubicación, por ejemplo, una ubicación de almacenamiento de fluido, a una segunda ubicación, por ejemplo, una ubicación de uso del fluido.
Una ventaja consiste en permitir cargar un líquido dentro de un contenedor, por ejemplo, un vagón cisterna, un tren cisterna, etc.
Una ventaja consiste en dar a conocer un dispositivo para transferir fluidos que puede colocar exactamente un extremo terminal del dispositivo en una abertura de acceso (por ejemplo, una trampilla) para acceder al contenedor. Una ventaja consiste en producir un dispositivo para transferir fluidos que está dotado de uno o más accionadores pilotados a efectos de dirigir un extremo terminal del dispositivo hacia una abertura de acceso para acceder al contenedor.
Una ventaja consiste en dar a conocer un dispositivo para transferir fluidos que es estructuralmente simple y barato. Una ventaja consiste en reducir el riesgo para el operario, que puede permanecer a distancia de la abertura de acceso que permite acceder al contenedor.
Dichos objetivos y ventajas, así como otros adicionales, se obtienen mediante un dispositivo según una o más de las reivindicaciones mostradas más adelante.
En una realización, un dispositivo para transferir fluidos, tal como, por ejemplo, un brazo de carga que comprende varias secciones de conducto unidas al menos por una articulación, comprende un sistema de reconocimiento para reconocer una abertura (trampilla) de acceso para acceder a un contenedor, en donde el sistema de reconocimiento (por ejemplo, un sistema de visión artificial) permite identificar la abertura dentro de un área de carga predeterminada y determinar la posición de la abertura (posición absoluta o relativa con respecto a un extremo terminal del dispositivo); el dispositivo comprende además medios de accionador controlados en base a señales suministradas por el sistema de reconocimiento, a efectos de colocar un extremo terminal del dispositivo en la abertura de acceso.
El dispositivo comprende primeros medios de sensor para suministrar señales usadas para realizar un primer control de la colocación del extremo terminal hacia la abertura de acceso y segundos medios de sensor para suministrar señales usadas para realizar un control subsiguiente de la colocación del extremo terminal en la abertura de acceso. En particular, el dispositivo comprende medios de control configurados para controlar los medios de accionador en base a las señales suministradas por los segundos medios de sensor.
Los segundos medios de sensor pueden estar dispuestos en el terminal móvil, de modo que los segundos medios de sensor, mediante el primer control, se colocan cerca de la abertura de acceso. El segundo control puede ser así efectivo y fiable, reduciendo la posibilidad de errores al identificar la abertura de acceso.
En una realización, el dispositivo puede comprender un sistema de seguridad que permite comprobar la corrección de la colocación del extremo terminal automática e independientemente del sistema de control de los medios de accionador.
En una realización, el dispositivo puede comprender un sistema de confirmación para permitir a un operario confirmar la corrección de la colocación del extremo terminal y otorgar o negar el consentimiento a dispensar el líquido.
Breve descripción de los dibujos
Es posible mejorar la comprensión e implementación de la invención haciendo referencia a los dibujos adjuntos, que ilustran una realización de la misma a título de ejemplo no limitativo, en donde:
La figura 1 es una vista en perspectiva de una primera realización de un dispositivo para transferir fluidos realizado según la invención, con el segundo extremo 6 del conducto 4 en una posición de trabajo;
la figura 2 muestra el dispositivo de la figura 1 con el segundo extremo 6 del conducto 4 en una posición de reposo o de estacionamiento;
la figura 3 muestra el dispositivo de la figura 1 con el segundo extremo 6 en una posición intermedia entre las posiciones de trabajo y reposo;
la figura 4 muestra un diagrama del dispositivo para transferir fluidos de la figura 1 en una vista en planta desde arriba; la figura 5 es una vista lateral elevada vertical del diagrama de la figura 4.
Descripción detallada
Haciendo referencia a las figuras mencionadas anteriormente, en general, 1 indica un dispositivo para transferir fluidos entre una primera ubicación (no mostrada) y una segunda ubicación 3. La primera ubicación puede comprender, por ejemplo, una ubicación de almacenamiento de fluido (un depósito grande, un buque cisterna, etc.). La segunda ubicación 3 puede comprender, por ejemplo, una ubicación de uso de fluido (un camión cisterna, un vagón cisterna, etc.). El dispositivo 1 de transferencia de fluido permite cargar/descargar un líquido con respecto a un contenedor. El dispositivo 1 de transferencia de fluido puede comprender, como en la realización aquí ilustrada, un brazo de carga articulado, para cargar un contenedor desde arriba.
El dispositivo 1 de transferencia de fluidos comprende, en particular, al menos un bastidor 2 y al menos un conducto 4 constreñido con respecto al bastidor 2 y con una configuración para transferir fluidos (líquidos). El bastidor 2 comprende una base y una columna que emerge verticalmente desde la base para soportar el conducto 4. El conducto 4 comprende al menos un primer extremo 5 que es conectable a la primera ubicación y al menos un segundo extremo 6 que es conectable a la segunda ubicación 3.
En la realización específica aquí ilustrada, el conducto 4 comprende dos o más secciones 7 (secciones del brazo de carga) y una o más articulaciones 8 giratorias estancas a fluidos que conectan las secciones 7 del conducto 4 entre sí de manera giratoria.
El segundo extremo 6 es móvil con respecto al primer extremo 5 con la posibilidad de adoptar al menos una posición de trabajo (figura 1) en donde es posible transferir un fluido a través de una abertura 9 de acceso de la segunda ubicación 3.
La abertura 9 de acceso puede comprender, en particular, una trampilla de un depósito móvil (camión cisterna o vagón cisterna). La abertura 9 de acceso para acceder a la segunda ubicación 3 está dispuesta, en particular, en la parte superior de un contenedor.
El dispositivo 1 de transferencia de fluido comprende medios 10 de accionador configurados para mover el segundo extremo 6 y para colocar el segundo extremo 6 al menos en dicha posición de trabajo. Los medios 10 de accionador pueden comprender, en particular, uno o más accionadores accionados neumática y/o hidráulica y/o eléctricamente, etc. Los medios 10 de accionador pueden comprender, en particular, uno o más accionadores con al menos un elemento móvil trasladable y/o giratorio. Los medios 10 de accionador pueden comprender, como en esta realización específica, uno o más accionadores lineales. Los medios 10 de accionador comprenden un accionador que está asociado funcionalmente a una sección 7 respectiva del conducto 4.
El dispositivo 1 de transferencia de fluidos puede comprender, en particular, medios de control (por ejemplo, medios de control electrónicos programables, en particular, un controlador PLC) configurados para controlar los medios 10 de accionador.
El dispositivo 1 de transferencia de fluidos puede comprender, en particular, primeros medios 11 de sensor configurados para identificar la posición de la abertura 9 de acceso de la segunda ubicación 3. Los primeros medios 11 de sensor pueden comprender, en particular, medios de sensor ópticos para la percepción del entorno, por ejemplo, medios de sensor del tipo que usan luz visible y/o infrarroja y/o ultravioleta. Los medios de sensor ópticos pueden estar colocados, en particular, para observar un área operativa que incluye la abertura 9 de acceso de la segunda ubicación 3. Los medios de sensor ópticos pueden estar configurados, en particular, para determinar un grupo de puntos que describe el área operativa observada (área de carga de líquido) y para analizar este grupo de puntos a efectos de identificar una abertura de acceso presente en el en área operativa.
Los primeros medios 11 de sensor pueden estar configurados para concebir un sistema de visión artificial que es adecuado para inspeccionar el área operativa que incluye la abertura 9 de acceso de la segunda ubicación 3, a efectos de adquirir, registrar y procesar las imágenes a efectos de reconocer las características de la imagen que son adecuadas para identificar la abertura 9 de acceso (por ejemplo, la trampilla) de la segunda ubicación 3.
Los primeros medios 11 de sensor pueden comprender, en particular, medios de cámara dotados de al menos una cámara (por ejemplo, una cámara que está fijada con respecto al primer extremo 5 del conducto 4) y de instrucciones de programa informático (que son implementables mediante medios de control electrónicos programables) para ejecutar un proceso de reconocimiento de objetos en donde el objeto a reconocer incluye, en particular, una abertura de acceso para acceder a una ubicación (un contenedor), por ejemplo, una trampilla (superior) de un depósito u otro orificio de acceso.
Los medios de control están configurados para controlar los medios 10 de accionador en base a las señales suministradas por dichos primeros medios 11 de sensor, a efectos de controlar el movimiento del segundo extremo 6 y colocar el segundo extremo 6 en la posición de trabajo a efectos de transferir el fluido a través de la abertura 9. Los primeros medios 11 de sensor podrían comprender, en otras realizaciones, otros tipos de medios de sensor, tal como, por ejemplo, medios de escáner con un proyector y una cámara y/o medios de escáner con triangulación luminosa (en particular, de tipo láser/LED) y/o medios de sensor de tiempo de vuelo (en particular, de tipo escáner láser y/o cámara) y/o medios de sensor de visión estereoscópica y/o medios de sensor de distancia (en particular, de tipo ultrasonidos y/o radar y/o láser) y/o medios de sensor para reconocer objetos (en particular, de tipo ultrasonidos y/o radar y/o láser).
Los primeros medios 11 de sensor podrían comprender, en realizaciones adicionales, medios de sensor dotados de al menos un emisor y un receptor de radiación, en particular, ondas mecánicas, por ejemplo, ondas de sonido (ultrasonidos), y/o ondas electromagnéticas, por ejemplo, ondas de radio o microondas.
Los primeros medios 11 de sensor pueden comprender, en particular, cualquier sensor que es adecuado para reconocer un objeto, tal como una abertura de acceso para acceder a una ubicación (contenedor), y para determinar su posición (en el espacio). Los primeros medios 11 de sensor pueden ser capaces, en particular, de determinar tres coordenadas (por ejemplo, x, y, z) del centro de la abertura (trampilla) en un sistema de referencia espacial que tiene como cero, por ejemplo, un punto fijo con respecto al primer extremo del conducto. Las tres coordenadas pueden ser utilizadas por los medios de control electrónicos para calcular los movimientos de los elementos móviles de los medios 10 de accionador que permiten colocar el segundo extremo 6 en la abertura de acceso 9.
El dispositivo 1 de transmisión de fluidos comprende segundos medios 12 de sensor (distintos de los primeros medios 11 de sensor) configurados para identificar la presencia de una abertura de acceso.
Los medios de control están configurados para controlar los medios de accionador en base a las señales suministradas por los segundos medios 12 de sensor.
Los segundos medios 12 de sensor están configurados para comprobar la posición del segundo extremo 6 con respecto a la posición de la abertura 9 de acceso de la segunda ubicación 3. Los segundos medios 12 de sensor pueden permitir aumentar la seguridad y fiabilidad del sistema, permitiendo obtener una garantía de una colocación correcta del segundo extremo 6 realizada por los medios 10 de accionador. Dicha comprobación puede ejecutarse, en particular, cuando los medios 10 de accionador ya han colocado el segundo extremo 6 del conducto 4 en dicha posición de trabajo, o cerca de la posición de trabajo.
Los segundos medios 12 de sensor permiten realizar un control preciso de la colocación del segundo extremo 6 en la posición de trabajo deseada. En particular, es posible obtener un primer accionamiento rápido (más aproximado) de la colocación del segundo extremo 6 en la posición de trabajo mediante las señales procedentes de los primeros medios de sensor 11 (no dispuestos en el segundo extremo 6), luego un segundo accionamiento subsiguiente (más preciso) de la colocación del segundo extremo 6 en la posición de trabajo mediante las señales procedentes de los segundos medios 12 de sensor.
Los segundos medios 12 de sensor pueden estar dispuestos, en particular, en el segundo extremo 6. Los segundos medios 12 de sensor están configurados para identificar la presencia de una abertura de acceso. Los segundos medios 12 de sensor pueden estar dispuestos en el segundo extremo 6 para su disposición en la vertical de la abertura 9 de acceso (frente a la abertura 9) cuando el segundo extremo 6 está en la posición de trabajo.
Los segundos medios 12 de sensor se pueden usar, en particular, para enviar una señal que confirma la presencia de la abertura 9 de acceso, en una posición que es correcta con respecto al segundo extremo 6 del conducto, cuando el segundo extremo 6 del conducto 4 está en una posición de trabajo, o cerca de esta posición, listo para transferir el fluido. Los segundos medios 12 de sensor pueden servir, en particular, para enviar una señal que detecta la presencia de la abertura 9 de acceso, cuando el segundo extremo 6 del conducto todavía no está precisamente en la posición de trabajo deseada, sino solamente cerca de esta posición, para controlar la colocación precisa del segundo extremo 6.
Los segundos medios 12 de sensor pueden comprender, en particular, medios de sensor de nivel de líquido, por ejemplo, de tipo de ultrasonidos y/o láser y/o infrarrojos y/o ondas de radio (radar), adecuados para detectar el líquido presente en la segunda ubicación 3 (contenedor) funcionando a través de la abertura 9 de acceso con el segundo extremo 6 en la posición de trabajo.
Los segundos medios 12 de sensor podrían comprender, en otras realizaciones, medios de sensor de proximidad (por ejemplo, medios de sensor ópticos, de ultrasonidos, magnéticos, inductivos, capacitivos, etc.) y/o medios de sensor ópticos (por ejemplo, de tipo láser y/o infrarrojos) y/o medios de sensor magnéticos con generador y detector de campo electromagnético (el detector podría comprender, por ejemplo, una antena) y/o medios de sensor de distancia (en particular, de tipo ultrasonidos y/o radar) y/o medios de sensor para reconocer objetos (en particular, de tipo ultrasonidos y/o radar y/o láser).
Los segundos medios 12 de sensor podrían comprender, en realizaciones adicionales, medios de sensor dotados de al menos un emisor y receptor de radiación, en particular, ondas mecánicas, por ejemplo, ondas de sonidos (ultrasonidos) y/o ondas electromagnéticas, por ejemplo, ondas de radio o microondas.
Los segundos medios 12 de sensor pueden comprender segundos medios de sensor configurados, en particular, para medir un parámetro físico que es diferente de los primeros medios de sensor y/o pueden estar dotados de un principio de funcionamiento que es diferente de los primeros medios de sensor. Por ejemplo, es posible que los primeros medios de sensor (control) comprendan medios de cámara y que los segundos medios de sensor (seguridad y/o control preciso) comprendan unos medios de láser y/o radar y/o magnéticos y/o de ultrasonidos, o que los primeros medios de sensor comprendan medios de sensor láser y que los segundos medios de sensor comprendan medios de sensor de radar y/o magnéticos y/o de ultrasonidos y/o de cámara, o que los primeros medios de sensor comprendan medios de sensor de ondas electromagnéticas y que los segundos medios de sensor comprendan medios de sensor de ondas mecánicas, o que los primeros medios de sensor comprendan medios de sensor de reconocimiento de imágenes y que los segundos medios de sensor comprendan medios de sensor de distancia y/o proximidad y/o nivel u otras posibles combinaciones.
Usar dos medios de sensor distintos, siendo los primeros unos medios de sensor de control y siendo los segundos unos medios de sensor de seguridad y/o control preciso, en particular, con una configuración a efectos de aprovechar dos tecnologías diferentes o dos principios de funcionamiento diferentes, o a efectos de medir dos parámetros físicos diferentes, permite reducir la sensibilidad a alteraciones, evitando falsos positivos o falsos negativos, con la consecuencia de aumentar la fiabilidad y seguridad del sistema.
Además, el uso de dos medios de sensor distintos, el primero para aproximación y el segundo para control preciso, en particular, con una configuración para aprovechar dos tecnologías diferentes o dos principios de funcionamiento diferentes, o para medir dos cantidades físicas diferentes, permite mejorar la precisión y velocidad de la colocación. Los segundos medios 12 de sensor pueden estar configurados a efectos de otorgar un consentimiento a la transferencia de fluidos en respuesta a dicha comprobación de la posición correcta de la abertura 9 con respecto al segundo extremo 6, de modo que la transferencia del líquido no puede suceder en ausencia del consentimiento otorgado por los segundos medios 12 de sensor. Es posible hacer que la transferencia del líquido se produzca después de una orden final realizada (remotamente) por un operario.
En realizaciones no mostradas, es posible usar medios de seguridad que pueden comprender los mismos primeros medios 11 de sensor usados para controlar el movimiento del segundo extremo 6 del conducto 4. En estos casos, los medios de seguridad pueden comprender instrucciones de programación informáticas adecuadas para activar los primeros medios 11 de sensor a efectos de identificar (por ejemplo, mediante un sistema de visión artificial) la posición del segundo extremo 6 cuando los medios 10 de accionador han colocado el segundo extremo 6 en la posición de trabajo, o cerca de la posición de trabajo. Esta posición detectada del segundo extremo 6 del conducto 4 puede compararse así con la posición previamente detectada de la abertura 9 de acceso de la segunda ubicación 3 para realizar el control del segundo extremo 6. Es posible otorgar el consentimiento a la transferencia de líquido según el resultado de dicha comparación.
En la realización específica aquí descrita, el dispositivo 1 de transferencia de fluidos comprende, básicamente, un brazo de carga que comprende a su vez un conducto con varias secciones de conducto que están articuladas entre sí y unidas por articulaciones giratorias estancas a fluidos. En la figura 1, el brazo de carga se muestra en la posición de trabajo, en donde el segundo extremo 6 de descarga está colocado en la vertical de la abertura 9 de acceso en la segunda ubicación 3; en la figura 2, el brazo de carga se muestra en una posición de reposo o estacionada (en una zona de estacionamiento dedicada que es integral con el bastidor 2), en donde el brazo está colocado esperando realizar una operación de carga; en la figura 3, se muestra el brazo de carga en una posible posición intermedia durante un movimiento entre las posiciones de reposo y trabajo. Las figuras 4 y 5 muestran esquemáticamente el brazo de carga en un posible sistema de referencia cartesiano x, y, z, en particular, la figura 5 muestra una posible secuencia de tres posiciones de aproximación del brazo a la abertura 9, en donde los segundos medios 12 de sensor pueden detectar la presencia de la abertura 9.
Es posible usar otros tipos de transferencias de fluido (no mostradas), por ejemplo, un dispositivo de tipo manguito en donde el conducto de transporte de fluidos comprende al menos un tubo flexible soportado por un bastidor que comprende a su vez al menos dos secciones que están articuladas entre sí y se mueven entre sí mediante medios de accionador.
El funcionamiento del dispositivo 1 aquí descrito permite implementar un método para transferir fluidos entre la primera ubicación y la segunda ubicación 3, que comprende la etapa de usar al menos un conducto 4 para transferir fluidos con al menos un primer extremo 5 y al menos un segundo extremo 6, que es móvil con respecto al primer extremo 5. El método comprende la etapa de conectar (por ejemplo, de manera sustancialmente conocida) el primer extremo 5 a la primera ubicación.
Además, se realiza una etapa para identificar la posición de la abertura 9 de acceso de la segunda ubicación 3 mediante los primeros medios 11 de sensor, por ejemplo, mediante un sistema de visión artificial adecuado para reconocer la abertura 9 de acceso y determinar su posición (en particular, definida por tres coordenadas espaciales). Los medios de control electrónicos programables pueden así mover el segundo extremo 6 en base a las señales suministradas por los primeros medios 11 de sensor, en particular, en base a las coordenadas espaciales que identifican la posición de la abertura 9 de acceso, controlando los medios 10 de accionador que colocarán el segundo extremo 6 hacia la posición de trabajo, en donde el líquido puede ser transferido de la primera ubicación a la segunda ubicación 3 a través de la abertura 9 de acceso, pudiendo actuar el segundo extremo 6 del conducto 4 como un extremo de descarga del líquido.
Tal como se ha mencionado, los medios de control electrónicos programables pueden configurarse para mover inicialmente el segundo extremo 6 según las señales suministradas por los primeros medios 11 de sensor para colocar el segundo extremo 6 con una aproximación cerca de la posición de trabajo deseada, tras lo cual los segundos medios 12 de sensor pueden detectar la posición de la abertura 9 y los medios de control pueden estar configurados para mover el segundo extremo 6 con una mayor precisión en la posición de trabajo según las señales suministradas por los segundos medios 12 de sensor. La posición de la abertura 9 es detectada por dichos segundos medios 12 de sensor cuando el segundo extremo 6 ya se ha colocado con aproximación cerca de la posición de trabajo en base a las señales suministradas por los primeros medios 11 de sensor.
Antes de activar (por ejemplo, de manera conocida) la transferencia del fluido, los segundos medios 12 de sensor pueden realizar una comprobación de seguridad, verificando la corrección de la posición relativa entre el segundo extremo 6 y la abertura 9 y otorgando un consentimiento a la transferencia del líquido en base a dicha comprobación. En las realizaciones descritas anteriormente, que se refieren en particular a brazos de carga para cargar desde arriba, la conexión para permitir la transferencia del fluido se realiza insertando una parte de extremo del conducto en una abertura de acceso; esta última puede comprender una trampilla u otro tipo de orificio de acceso dispuesto en una parte superior del contenedor.
En otras realizaciones, en particular, para brazos de carga para cargar desde abajo (por ejemplo, para transferir líquidos y gas con retorno de vapor, por ejemplo, GLP) y/o para brazos de carga marítimos, la conexión para permitir la transferencia de fluido puede comprender un conector, en particular, un conector macho que es conectable a un conector hembra, o viceversa. Tal como resulta conocido, un brazo de carga para cargar desde abajo puede estar adaptado, en particular, para cargar/descargar desde abajo un camión o vagón cisterna con conexiones de brida o mediante una junta o un conector.
En el caso de brazos para descargar desde abajo y/o brazos de carga marítimos, la abertura de acceso, con la que los primeros medios 11 de sensor detectarán la posición, puede comprender una de las mencionadas conexiones, juntas o conectores (por ejemplo, un conector en seco, de tipo conocido) que se pueden usar, en particular, para garantizar la seguridad y limpieza de las operaciones de carga y descarga de un depósito desde abajo.
Claims (15)
1. Dispositivo (1) para transferir fluidos entre una primera ubicación y una segunda ubicación (3), comprendiendo dicho dispositivo:
- al menos un conducto (4) para transferir fluidos, comprendiendo dicho conducto (4) al menos un primer extremo (5) que es conectable a la primera ubicación y al menos un segundo extremo (6) que es conectable a la segunda ubicación (3), siendo móvil dicho segundo extremo (6) con respecto a dicho primer extremo (5) con la posibilidad de adoptar al menos una posición de trabajo en donde es posible transferir un fluido a través de una abertura (9) de acceso de la segunda ubicación (3);
- medios (10) de accionador configurados para mover dicho segundo extremo (6) y colocarlo en dicha posición de trabajo;
- primeros medios (11) de sensor configurados para detectar la posición de la abertura (9) de acceso de la segunda ubicación (3);
- medios de control configurados para controlar dichos medios (10) de accionador en base a señales suministradas por dichos primeros medios (11) de sensor;
- segundos medios (12) de sensor que son distintos de dichos primeros medios (11) de sensor, en donde secaracteriza por el hecho de quedichos segundos medios (12) de sensor están dispuestos en dicho segundo extremo (6) y configurados para detectar la presencia de una abertura de acceso.
2. Dispositivo según la reivindicación 1, en donde dichos medios de control están configurados para realizar las etapas de:
- colocar dicho segundo extremo (6) hacia dicha posición de trabajo en base a las señales suministradas por dichos primeros medios (11) de sensor;
- detectar la posición de dicha abertura (9) de acceso mediante dichos segundos medios (12) de sensor cuando dicho segundo extremo (6) se ha colocado en base a las señales suministradas por dichos primeros medios (11) de sensor; y
- colocar dicho segundo extremo (6) en dicha posición de trabajo en base a señales 12 suministradas por dichos segundos medios (12) de sensor.
3. Dispositivo según la reivindicación 1 o 2, en donde dichos medios de control están configurados para verificar la posición de dicho segundo extremo (6) con respecto a la posición de la abertura (9) de acceso y para otorgar un consentimiento a la transferencia de fluidos en base a dicha verificación, realizándose dicha verificación en base a las señales suministradas por dichos segundos medios (12) de sensor.
4. Dispositivo según la reivindicación 3, en donde dicha verificación se realiza cuando dichos medios (10) de accionamiento han colocado dicho segundo extremo (6) en dicha posición de trabajo o cerca de la misma.
5. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dichos segundos medios (12) de sensor comprenden medios de sensor de nivel de líquido.
6. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dichos segundos medios (12) de sensor comprenden medios de sensor de proximidad y/o medios de sensor de distancia, en particular, de tipo ultrasonidos y/o radar y/o láser.
7. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dichos segundos medios (12) de sensor comprenden: medios de sensor ópticos, por ejemplo, de tipo láser y/o infrarrojos; y/o medios de sensor magnéticos con generador y detector de campo electromagnético; y/o medios de sensor con emisor y receptor de radiación, en particular, ondas mecánicas y/o ondas electromagnéticas; y/o medios de reconocimiento de objetos, en particular, de tipo ultrasonidos y/o radar y/o láser.
8. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dichos segundos medios (12) de sensor están configurados para medir una cantidad física diferente con respecto a dichos primeros medios (11) de sensor y/o en donde dichos segundos medios (12) de sensor están dotados de un principio de funcionamiento diferente de dichos primeros medios (11) de sensor.
9. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dichos primeros medios (11) de sensor comprenden medios de sensor ópticos para la percepción del entorno que pueden estar colocados a efectos de observar un área operativa que incluye la abertura (9) de acceso de la segunda ubicación (3), estando configurados dichos medios de sensor ópticos para determinar un grupo de puntos que describe el área operativa observada y para analizar dicho grupo de puntos a efectos de identificar una abertura de acceso presente en el área operativa.
10. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dichos primeros medios (11) de sensor comprenden medios de sensor seleccionados de un grupo que incluye: medios de cámara, medios de escáner con proyector y cámara; medios de escáner con triangulación de luz, en particular, de tipo láser/LED; medios de sensor de tiempo de vuelo, en particular, de tipo escáner láser y/o de tipo cámara; medios de sensor con visión estereoscópica; medios de sensor con emisor y receptor de radiación, en particular, ondas mecánicas y/o ondas electromagnéticas; medios de sensor de distancia, en particular, de tipo ultrasonidos y/o radar y/o láser; medios de reconocimiento de objetos, en particular, de tipo ultrasonidos y/o radar y/o láser.
11. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dichos medios de control están configurados para detectar la posición de dicho segundo extremo (6) según las señales suministradas por dichos primeros medios (11) de sensor cuando dichos medios (10) de accionador han colocado dicho segundo extremo (6) en dicha posición de trabajo, o cerca de la misma, y para comparar la posición de dicho segundo extremo (6) con la posición de la abertura (9) de acceso.
12. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho conducto (4) comprende al menos dos secciones articuladas (7) y al menos una articulación (8) giratoria estanca a fluidos que conecta dichas dos secciones (7) entre sí.
13. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho conducto comprende al menos un tubo flexible soportado por un bastidor que comprende a su vez al menos dos secciones articuladas.
14. Método para transferir fluidos entre una primera ubicación y una segunda ubicación (3) usando un dispositivo (1) según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, comprendiendo dicho método las etapas de:
- disponer al menos un conducto (4) de transferencia de fluidos con al menos un primer extremo (5) y al menos un segundo extremo (6);
- conectar dicho primer extremo (5) a la primera ubicación;
- detectar la posición de una abertura (9) de acceso de la segunda ubicación (3) mediante primeros medios (11) de sensor; - colocar dicho segundo extremo (6) en base a señales suministradas por dichos primeros medios (11) de sensor hacia una posición de trabajo en donde es posible transferir los fluidos a través de dicha abertura (9) de acceso; - detectar la posición de dicha abertura (9) de acceso mediante segundos medios (12) de sensor dispuestos en dicho segundo extremo (6);
- colocar dicho segundo extremo (6) en dicha posición de trabajo en base a señales suministradas por dichos segundos medios (12) de sensor.
15. Método según la reivindicación 14, en donde dicha etapa de detectar la posición mediante segundos medios (12) de sensor se realiza cuando dicho segundo extremo (6) se ha colocado cerca de dicha posición de trabajo en base a las señales suministradas por dichos primeros medios (11) de sensor.
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