ES2966974T3 - Sistema para medir el deslizamiento de un neumático con respecto a una llanta, sobre la cual está montado dicho neumático y método correspondiente - Google Patents
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Abstract
La presente invención se refiere al sistema para medir el deslizamiento de un neumático (10) respecto de una llanta (20), sobre la que está montado dicho neumático (10). En particular, dicho sistema comprende un primer dispositivo electrónico (1) y un segundo dispositivo electrónico (2), cada uno de los cuales está configurado al menos para adquirir, filtrar, almacenar y enviar datos, y una unidad de procesamiento (3), externa a dicho dispositivos electrónicos (1,2), configurados al menos para recibir y procesar los datos enviados por cada dispositivo electrónico (1,2), con el fin de medir dicho deslizamiento midiendo un ángulo (a) y comparando el valor de este ángulo con respecto a un ángulo de referencia αref. La presente invención también se refiere a un método para medir el deslizamiento de un neumático (10) con respecto a una llanta (20), sobre la que está montado dicho neumático (10). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Sistema para medir el deslizamiento de un neumático con respecto a una llanta, sobre la cual está montado dicho neumático y método correspondiente
Campo de la invención
La presente invención se refiere a un sistema para medir el deslizamiento de un neumático con respecto a una llanta sobre la cual está montado dicho neumático.
En particular, el sistema comprende un primer dispositivo electrónico, aplicado cuando se utiliza sobre la superficie interior del neumático, un segundo dispositivo electrónico, aplicado cuando se utiliza sobre la llanta, por ejemplo sobre el canal de llanta, así como una unidad de procesamiento (externa a dichos dispositivos electrónicos), en el que dicho sistema está configurado para medir el deslizamiento de un neumático con el paso del tiempo con respecto a la llanta, cuando el neumático está en uso, de acuerdo con una variación de un ángulo, dispuesto entre un primer eje (que pasa a través del centro del neumático y el punto de aplicación del primer dispositivo electrónico sobre el neumático) y un segundo eje (que pasa a través del centro del neumático y el punto de aplicación del segundo dispositivo electrónico sobre la llanta), con respecto a un ángulo de referencia.
Por consiguiente, la medida del deslizamiento es una medida dinámica.
Cada dispositivo electrónico está configurado por lo menos para adquirir datos, filtrar y almacenar dichos datos, así como enviarlos a dicha unidad de procesamiento, y dicha unidad de procesamiento está configurada por lo menos para adquirir los datos enviados por dichos dispositivos electrónicos y procesar dichos datos para medir el deslizamiento entre neumático y llanta.
El término "deslizamiento" se refiere a la variación de un ángulo dispuesto entre un primer eje, que pasa a través del centro del neumático y un primer punto que coincide con el punto de la superficie interior del neumático donde el primer dispositivo electrónico está aplicado, y un segundo eje, que pasa a través del centro del neumático y un segundo punto que coincide con el punto de la llanta donde está aplicado el segundo dispositivo electrónico, con respecto a un ángulo de referencia.
La presente invención también se refiere a un método para medir el deslizamiento del neumático con respecto a la llanta sobre la cual está montado dicho neumático.
Antecedentes de la invención
Como se sabe, en el sector de vehículos de motor, en particular en el sector de vehículos agrícolas, el deslizamiento de uno o más neumáticos con respecto a las llantas respectivas (sobre las cuales está montado cada neumático), puede causar un daño significativo a los neumáticos y comprometer la integridad de dichos neumáticos durante el uso.
Por lo tanto, el deslizamiento de un neumático con respecto a una llanta es un riesgo para la seguridad de los usuarios.
En el sector de vehículos agrícolas, el deslizamiento de un neumático con respecto a la llanta puede tolerarse dentro de ciertos límites, sin que este deslizamiento cause daños irreversibles al neumático y/o la llanta.
Por consiguiente, es necesario monitorizar el deslizamiento de un neumático con respecto a una llanta para evitar que los daños al neumático sean tales que sea necesario un reemplazo del neumático.
Actualmente se conoce un dispositivo para monitorizar la operación de un neumático que comprende un dispositivo de detección del deslizamiento.
Dicho dispositivo de detección comprende:
° un iluminador,
° un sensor colorimétrico, y
° una superficie anular que consiste en una multitud de sectores, en la que sectores consecutivos presentan diferentes colores y cada sector presenta una longitud que delimita un ángulo predeterminado igual a una resolución angular de deslizamiento predeterminada.
El sensor colorimétrico está dispuesto dentro de una cavidad y es capaz de detectar el color de una luz emitida por dicho iluminador y reflejada por uno de los sectores de la superficie anular.
El sensor colorimétrico y el iluminador pueden estar integrados con la llanta y la superficie anular puede estar integrada con el neumático o viceversa.
En cualquier caso, si hay un deslizamiento del neumático con respecto a la llanta, el sensor colorimétrico detectará el color de la luz reflejada por un sector, midiendo el alcance del deslizamiento.
Sin embargo, dicho dispositivo de medición presenta algunas desventajas.
Una primera desventaja de dicho dispositivo de detección se debe al hecho de que la detección de dicho sensor colorimétrico puede verse afectada por cualquier residuo de suciedad, polvo o la presencia de agua que pueda entrar en dicha cavidad.
Una segunda desventaja, conectada con la presencia de residuos de suciedad, polvo o gotas de agua, se debe al hecho de que las características de los sectores coloreados pueden verse afectadas.
Una desventaja adicional se debe a la necesidad de proporcionar un iluminador para iluminar la superficie interior del neumático y suministrar medios de alimentación para suministrar alimentación a dicho iluminador para que la estructura de dicho dispositivo de detección sea una estructura compleja.
Otros sistemas para medir el deslizamiento de un neumático con respecto a una llanta sobre la cual se monta dicho neumático se dan a conocer, por ejemplo, en los documentos WO 2016/151544 A1, JP 2007-278801 A y FR 3042281 A1.
Sumario de la invención
El objetivo de la presente invención es superar dichas desventajas, proporcionando un sistema y un método para medir el deslizamiento de un neumático con el paso del tiempo con respecto a una llanta sobre la cual está montado dicho neumático, cuando el neumático está en uso, para evitar el desgaste prematuro del neumático, en particular en correspondencia con el talón del neumático (es decir, el área de contacto entre llanta y neumático), tal como se define en las reivindicaciones independientes adjuntas 1 y 9.
De hecho, un deslizamiento del neumático con respecto a la llanta a lo largo del transcurso del tiempo causa desgaste del talón del neumático, y esto causa daño al neumático.
Por lo tanto, el objetivo de la invención es un sistema para medir el deslizamiento entre un neumático y una llanta sobre la cual está montado dicho neumático, en el que dicho sistema comprende:
- un primer dispositivo electrónico que va a posicionarse, cuando se utiliza, en contacto con la superficie interior del neumático,
- un segundo dispositivo electrónico, que va a posicionarse, cuando se utiliza, en contacto con dicha llanta, - una unidad de procesamiento, externa a dichos dispositivos electrónicos,
en el que:
- un primer sistema de referencia x-i, y-i, z1 está asociado al primer dispositivo electrónico de tal manera que el eje X1 es tangente a la rotación de un primer punto que es un punto de dicho neumático en el que está aplicado dicho primer dispositivo electrónico, e el eje z1 es perpendicular a dicho eje X1 ,
- un segundo sistema de referencia X2, y2, z2 está asociado al segundo dispositivo electrónico de tal manera que el eje X2 es tangente a la rotación de un segundo punto que es un punto de dicha llanta en el que está aplicado dicho segundo dispositivo electrónico, y el eje z2 es perpendicular a dicho eje X2.
El primer dispositivo electrónico está configurado por lo menos para enviar datos a dicha unidad de procesamiento y comprende en el interior:
- una primera unidad de medición inercial que comprende un primer giroscopio y un primer acelerómetro y configurada para:
° adquirir, a través de dicho primer giroscopio, el valor de por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y, y, a través de dicho primer acelerómetro, el valor de por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x,
- unos primeros medios de almacenamiento para almacenar datos,
- una primera unidad de control lógica, conectada con dicha primera medición inercial y a dichos primeros medios de almacenamiento, y configurada para:
° recibir desde la primera unidad de medición inercial el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y, y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x, ° filtrar por medio de un primer filtro digital el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y para obtener por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y, y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x para obtener por lo menos una aceleración angular filtrada a lo largo del eje x,
° identificar cada instante de tiempo en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x es igual a un valor predeterminado,
° almacenar en dichos primeros medios de almacenamiento:
■ cada instante de tiempo en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x es igual a dicho valor predeterminado, y
■ el valor de dicha velocidad angular filtrada alrededor del eje y en cada instante de tiempo en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x es igual a dicho valor predeterminado, ° enviar a dicha unidad de procesamiento:
■ los instantes de tiempo en los que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x es igual a dicho valor predeterminado,
■ el valor de dicha velocidad angular filtrada alrededor del eje y en dichos instantes de tiempo.
Dicho segundo dispositivo electrónico está configurado por lo menos para enviar datos a dichos datos de procesamiento y comprende en el interior:
- una segunda unidad de medición inercial que comprende un segundo giroscopio y un segundo acelerómetro y configurada para:
° adquirir, a través de dicho segundo giroscopio, el valor de por lo menos la velocidad angular alrededor del eje y), y, a través de dicho segundo acelerómetro, el valor de por lo menos la aceleración lineal a lo largo del eje x,
- unos segundos medios de almacenamiento para almacenar datos,
- una segunda unidad de control lógica, conectada a dicha segunda unidad de medición inercial y a dichos segundos medios de almacenamiento, y configurada para:
° recibir desde la segunda unidad de medición inercial de dicho segundo dispositivo electrónico, el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y, y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x,
° filtrar por medio de un segundo digital el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y para obtener por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y, y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x para obtener por lo menos una aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x,
° identificar cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x es igual a dicho valor predeterminado,
° almacenar en dichos segundos medios de almacenamiento:
■ cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x es igual a dicho valor predeterminado,
■ el valor de dicha velocidad angular filtrada alrededor del eje y en cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x es igual a dicho valor predeterminado,
o enviar a dicha unidad de procesamiento:
■ los instantes de tiempo adicionales en los cuales el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x es igual a dicho valor predeterminado,
■ el valor de dicha velocidad angular filtrada alrededor del eje y en dichos instantes de tiempo adicionales.
La unidad de procesamiento está configurada por lo menos para recibir datos desde dicho primer dispositivo electrónico y desde dicho segundo dispositivo electrónico y comprende en el interior:
- unos terceros medios de almacenamiento en los cuales se almacena el valor de un ángulo de referencia
- una tercera unidad de control lógica, conectada a dichos terceros medios de almacenamiento, y configurada para:
o recibir el valor de dicha por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y asociada al primer dispositivo electrónico y cada instante de tiempo en el que el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x asociada al primer dispositivo electrónico es igual a dicho valor predeterminado,
o recibir el valor de dicha por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y asociada al segundo dispositivo electrónico y cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x asociada al segundo dispositivo electrónico es igual a dicho valor predeterminado,
o calcular un ángulo entre un primer eje y un segundo eje, en el que dicho primer eje es un eje que pasa a través del centro del neumático y dicho primer punto y dicho segundo eje es un eje que pasa a través del centro del neumático y dicho segundo punto, según la siguiente fórmula:
en la que:
-Nes el número de intervalos de tiempo Ati,
- 0)1es el valor medio de las velocidades angulares filtradas alrededor del eje y, definido por el valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y en un instante de tiempo de un intervalo de tiempo respectivo Aí \, en el que la aceleración lineal filtrada respectiva a lo largo del eje x es igual a un valor predeterminado, y desde el valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y en un instante de tiempo adicional de dicho intervalo de tiempoAt¡,en el que la aceleración lineal filtrada respectiva a lo largo del eje x es igual a dicho valor predeterminado,
- Ati es un intervalo de tiempo Ati,AÍ2,...Aínrespectivo definido por un instante de tiempo ti,i, t i ,2,... ti,N, en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x es igual a un valor predeterminado respectivo y un instante de tiempo t2,i t2,2,... t2,N adicional, en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x es igual a dicho valor predeterminado, estando cada instante de tiempo ti,i, t i ,2,... ti,N fuera de un intervalo de tiempo Aíd en el que una parte de dicho neumático entra en contacto con el suelo y después pierde el contacto con el suelo,
o comparar el valor del ángulo calculado con el valor del ángulo de referencia aref almacenado en dichos terceros medios de almacenamiento,
o si el valor del ángulo es diferente del valor del ángulo de referencia aref, calcular la diferencia entre el valor del ángulo y el valor del ángulo aref para medir el deslizamiento del neumático con respecto a la llanta.
Las formas de realización adicionales preferidas del sistema se divulgan en las reivindicaciones dependientes. La presente invención se refiere también a un método para medir el deslizamiento entre un neumático y una llanta sobre la cual está montado dicho neumático, por medio de un sistema a través del sistema que se ha mencionado antes.
Dicho método comprende las siguientes etapas:
A) adquirir el valor de por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y, y el valor de por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x, asociado a dicho primer dispositivo electrónico,
B) filtrar por medio de un primer filtro digital el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y para obtener por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y, y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x para obtener por lo menos una aceleración angular filtrada a lo largo del eje x,
C) identificar cada instante de tiempo en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x es igual a un valor predeterminado,
D) almacenar:
■ cada instante de tiempo en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x es igual a dicho valor predeterminado, y
■ el valor de dicha velocidad angular filtrada alrededor del eje y en cada instante de tiempo en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x es igual a dicho valor predeterminado, E) adquirir el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y, y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x, asociado a dicho segundo dispositivo electrónico, F) filtrar por medio de un segundo filtro digital el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y para obtener por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y, y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x para obtener por lo menos una aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x,
G) identificar cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x es igual a dicho valor predeterminado,
H) almacenar:
■ cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x es igual a dicho valor predeterminado,
■ el valor de dicha velocidad angular filtrada alrededor del eje y en cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x es igual a dicho valor predeterminado,
I) calcular un ángulo (a) según la siguiente fórmula:
en la que:
-Nes el número de intervalos de tiempo Ati,
es el valor medio de las velocidades angulares filtradas alrededor del eje y, definido por el valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y en un instante de tiempo de un intervalo de tiempo respectivoAt\,en el que la aceleración lineal filtrada respectiva a lo largo del eje x es igual a un valor predeterminado, y desde el valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y en un instante de tiempo adicional de dicho intervalo de tiempo Ati, en el que la aceleración lineal filtrada respectiva a lo largo del eje x es igual a dicho valor predeterminado,
- Ati es un intervalo de tiempoAti,At2,...AtN respectivo definido por un instante de tiempo ti,i, ti,2,... ti,N, , en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x asociada al primer dispositivo electrónico es igual a un valor predeterminado respectivo y un instante de tiempo t2,i , t2,2,... t2,N adicional, en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x asociada al segundo dispositivo electrónico es igual a dicho valor predeterminado, estando cada instante de tiempo t i , i , ti,2,... ti,N fuera de un intervalo de tiempoAtDen el que una parte de dicho neumático entra en contacto con el suelo y después pierde el contacto con el suelo,
J) comparar el valor del ángulo calculado con el valor de un ángulo de referencia aref,
K) si el valor del ángulo es diferente del valor del ángulo de referencia aref, calcular la diferencia entre el valor del ángulo y el valor del ángulo aref para medir el deslizamiento del neumático con respecto a la llanta.Breve descripción de los dibujos
La presente invención se describirá ahora, con propósitos ilustrativos, aunque no limitativos, según su forma de realización, haciendo particular referencia a las figuras incluidas, en las que:
la figura 1 es una vista esquemática de los componentes del sistema objetivo de la invención, que comprende un primer dispositivo electrónico, un segundo dispositivo electrónico y una unidad de procesamiento, externa a dichos dispositivos electrónicos;
la figura 2A es una vista en perspectiva esquemática de una rueda que comprende un neumático y una llanta sobre la que está montado el neumático, que muestra el primer dispositivo electrónico, dispuesto dentro del neumático de tal manera que contacta con la superficie interior del propio neumático, el segundo dispositivo electrónico, dispuesto en el canal de dicha llanta, y una unidad de procesamiento;
la figura 2B es una vista lateral de la rueda de la figura 2A;
la figura 2C es una vista frontal seccionada parcial de la rueda de la figura 2A;
la figura 3A muestra en un plano cartesiano dos sinusoides que representan la aceleración lineal a lo largo del eje x asociada al primer dispositivo electrónico con el paso del tiempo respectivamente antes y después de la aplicación de un primer filtro IIR, cuando el primer dispositivo electrónico está en uso, y dos sinusoides adicionales que representan la aceleración lineal a lo largo del eje x asociada al segundo dispositivo electrónico con el paso del tiempo, respectivamente antes y después de la aplicación de un segundo filtro IIR, cuando el segundo dispositivo electrónico está en uso;
La figura 3B muestra en detalle en un plano cartesiano la sinusoide que representa la aceleración lineal a lo largo del eje x filtrado asociada al primer dispositivo electrónico y la sinusoide que representa la aceleración lineal a lo largo del eje x filtrado asociada al segundo dispositivo electrónico;
la figura 4A muestra dos partes de sinusoides que representan la velocidad angular alrededor del eje y, asociada al primer dispositivo electrónico, en un intervalo de tiempo ^ ti, respectivamente antes y después de la aplicación de un primer filtro IIR, cuando el primer dispositivo electrónico está en uso;
la figura 4B muestra en un plano cartesiano la sinusoide que representa la velocidad angular alrededor del eje y filtrado, asociada al primer dispositivo electrónico, en dicho intervalo de tiempo ^ ti;
la figura 5A muestra dos partes de sinusoides que representan la velocidad angular alrededor del eje y, asociada al segundo dispositivo electrónico, en un intervalo de tiempo ^ ti, respectivamente antes y después de la aplicación de un segundo filtro IIR, cuando el segundo dispositivo electrónico está en uso;
la figura 5B muestra en un plano cartesiano la parte de sinusoide que representa la velocidad angular alrededor del eje y filtrado, asociada al segundo dispositivo electrónico, en dicho intervalo de tiempo ^ ti.
Descripción detallada de la invención
Con referencia a las figuras i, 2A, 2B, 2C un sistema para medir el deslizamiento entre un neumático i0 y una llanta 20 sobre la cual está montado dicho neumático i0.
Comprendiendo dicho sistema:
- un primer dispositivo electrónico i que va a posicionarse, cuando se utiliza, en contacto con la superficie interior i0A del neumático i0,
- un segundo dispositivo electrónico 2, que va a posicionarse, cuando se utiliza, sobre la llanta 20, en particular, en la forma de realización que se está divulgando, en un canal 20A de la llanta 20, y
- una unidad de procesamiento 3, externa a dichos dispositivos electrónicos 1,2.
En la forma de realización que está divulgándose, un primer sistema de referencia x-i, y-i, z1 está asociado al primer dispositivo electrónico 1 de tal manera que el eje xi es tangente a la rotación de un primer punto que es el punto de dicho neumático 10 en el que está aplicado dicho primer dispositivo electrónico 1, y el eje zi es perpendicular a dicho eje X1, y un segundo sistema de referencia X2, y2, Z2 está asociado al segundo dispositivo electrónico 2 de tal manera que el eje X2 es tangente a la rotación de un segundo punto que es el punto de dicha llanta 20 en el que está aplicado dicho segundo dispositivo electrónico 2, y el eje Z2 es perpendicular a dicho eje X2.
El eje X1 y el eje Z1 del primer sistema de referencia definen un primer plano.
El eje X2 y el eje Z2 del segundo sistema de referencia definen un segundo plano.
En la forma de realización que se está divulgando, dicho segundo plano es paralelo o sustancialmente paralelo a dicho primer plano.
Sin embargo, aunque no se muestra en las figuras, dicho primer plano y dicho segundo plano pueden ser coincidentes.
El deslizamiento entre el neumático 10 y la llanta 20 se mide por la variación de un ángulo a con respecto a un ángulo de referencia aref, en el que el ángulo a es el ángulo presente entre un primer eje A1 que pasa a través del centro del neumático 10 y el primer punto que es el punto de aplicación del primer dispositivo electrónico 1 sobre la superficie interior 10A del neumático 10, y un segundo ejeA2 que pasa a través del centro del neumático 10 y el segundo punto que es el punto de aplicación del segundo dispositivo electrónico 2 en el canal 20A de llanta 20. Un valor predeterminado está asociado al valor del ángulo de referencia aref cuando el primer dispositivo electrónico 1 y el segundo dispositivo electrónico 2 están posicionados respectivamente sobre la superficie interior 10A de un neumático 10 y en el canal 20A de la llanta 20.
La variación en el valor de este ángulo con el paso del tiempo representa el deslizamiento del neumático 10 con respecto a la llanta 20 con el paso del tiempo.
Con referencia al primer dispositivo electrónico 1, dicho primer dispositivo electrónico 1 comprende en el interior: - primeros medios 14 de suministro de alimentación para suministrar alimentación a dicho primer dispositivo electrónico 1,
- un primer módulo 13 transceptor inalámbrico para transmitir y recibir señales/datos a/desde dicha unidad de procesamiento 3,
- una primera unidad de medición inercial 12 que comprende un primer giroscopio 121 y un primer acelerómetro 122 y configurada para:
° adquirir, a través de dicho primer giroscopio 121, el valor de por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y W1y,
° adquirir, a través de dicho primer acelerómetro 122, el valor de por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x A 1x, en el que, en la forma de realización que se está divulgando, el valor de dicha aceleración lineal a lo largo del eje x A1x es un valor normalizado con respecto a un valor de unidad (es decir, el valor de la aceleración lineal a lo largo del eje x A1x está entre -1 y 1),
- primeros medios de almacenamiento 15 para almacenar datos,
- una primera unidad 11 de control lógica, conectada con dicha primera medición inercial 12 y a dichos primeros medios de almacenamiento 15, y configurada para:
° recibir desde la primera unidad de medición inercial 12 el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y u>1y y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x A1x,
° filtrar por medio de un primer filtro digital el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y W1y para obtener por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y u>1y' y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x A1x para obtener por lo menos una aceleración angular filtrada a lo largo del eje x A ^ ,
° identificar cada instante de tiempo en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje xAix' es igual a un valor predeterminado,
° almacenar en dichos primeros medios de almacenamiento 15:
■ cada instante de tiempo en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A^' es igual a dicho valor predeterminado, y
■ el valor de dicha velocidad angular filtrada alrededor del eje y wiy' en cada instante de tiempo en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x Aix' es igual a dicho valor predeterminado,
° enviar a dicha unidad de procesamiento 3:
■ los instantes de tiempo en los que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x Aix' es igual a dicho valor predeterminado,
■ el valor de dicha velocidad angular filtrada alrededor del eje y wiy' en dichos instantes de tiempo. Con referencia al primer filtro digital, en la forma de realización que se está divulgando, dicho filtro digital es un primer filtro IIR(Infinite Impulse Response- respuesta al impulso infinita).
En particular, se prefiere que dicho primer filtro IIR presente una frecuencia entre 0,1 Hz y 1 Hz.
La primera unidad 11 de control lógica puede estar configurada para enviar a la unidad de procesamiento 3 dichos instantes de tiempo en los cuales el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x AW es igual a dicho valor predeterminado y el valor de dicha por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y W1y' en dichos instantes de tiempo, cuando el neumático 10 ha completado un primer número de revoluciones predeterminado.
Ventajosamente, la transmisión de datos a la unidad de procesamiento 3 mediante el primer dispositivo electrónico 1 después de un primer número de revoluciones predeterminado permite obtener un ahorro de energía.
En la forma de realización que está describiéndose, se hará referencia a un valor predeterminado para la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x AW asociada al primer dispositivo electrónico 1 igual a cero y, como se mencionará más abajo, con referencia al segundo dispositivo electrónico 2, se hará referencia a un valor predeterminado para la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' asociada al segundo dispositivo electrónico 2 igual a cero (denominada "técnica de cruce por cero").
Sin embargo, es posible elegir un valor predeterminado (tanto para la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A1x' asociada al primer dispositivo electrónico 1 y para la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' asociada al segundo dispositivo electrónico 2) igual a un valor distinto de cero (pero entre -1 y 1), sin desviarse del alcance de la invención.
Cada instante de tiempo en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x AV es cero corresponde a los instantes de tiempo en los que una primera sinusoide filtrada S1 asociada con dicha por lo menos una aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x AV del primer dispositivo electrónico 1 cambia de signo, (como puede verse en las figuras 3A y 3B que se explicarán a continuación).
La primera sinusoide S1 y la primera sinusoide filtrada S1' muestran respectivamente cómo la aceleración lineal a lo largo del eje x A1x y la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x AV, cada una de las cuales está asociada al primer dispositivo electrónico 1, cambian con el paso del tiempo.
Dicha primera sinusoide S1 presenta una discontinuidad en el intervalo de tiempoAtoen el que una parte del neumático 10 entra en contacto con el suelo y después pierde el contacto con el suelo.
De manera similar, la primera sinusoide filtrada S1 ' presenta la discontinuidad en dicho intervalo de tiempoAtode manera menos pronunciada que la primera sinusoide S1 (es decir, la sinusoide cuando el primer filtro IIR no estaba aplicado).
En el uso, el neumático 10 realiza una pluralidad de rotaciones.
Con referencia al primer dispositivo electrónico 1, para cada rotación del neumático 10, es posible identificar y almacenar un instante de tiempotu ,en el que el valor de la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A1x' asociada al primer dispositivo electrónico 1 es igual a cero.
Dicho instante de tiempo t i ,1 junto con un instante de tiempo t2,1 adicional denominado como una segunda sinusoide filtrada S2' relativo a la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' asociada al segundo dispositivo electrónico 2 (en correspondencia con lo cual el valor de esta aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' asociada al segundo dispositivo electrónico 2 es igual a cero), define un intervalo de tiempo Ati entre dichas dos sinusoides filtradas Si', S2' (como se explicará a continuación con referencia a la figura 3A y particular referencia a la figura 3B).
En la forma de realización que se está divulgando, dicho instante de tiempo ti,i es subsiguiente a dicho instante de tiempo t2,i adicional.
Además, en la forma de realización que se está divulgando, dicho intervalo de tiempoAt-es diferente de dicho intervalo de tiempo AtD.
De hecho, el intervalo de tiempo AtD en una parte de la primera sinusoide Si, entre -1 y 1, es diferente de la parte de la misma primera sinusoide, entre 1 y - i, en la que el intervalo de tiempo de tiempo Ati está presente.
Sin embargo, basta con que dicho instante ti,i de tiempo esté fuera del intervalo de tiempoAto.
En el ejemplo que se está divulgando, dichos primeros medios de almacenamiento i5 son externos a la primera unidad i i de control lógica.
Sin embargo, dichos medios de almacenamiento i5 pueden estar incluidos en dicha primera unidad i i de control lógica, sin desviarse del alcance de la invención.
Con particular referencia al segundo dispositivo electrónico 2, como ya se ha mencionado, en la forma de realización que se está divulgando, dicho segundo dispositivo electrónico 2 está dispuesto en un canal 20A de la llanta 20.
Sin embargo, dicho segundo dispositivo electrónico 2 puede estar dispuesto sobre la llanta 20 en cualquier posición, por ejemplo, sobre la superficie exterior de la llanta, es decir, la superficie dirigida hacia afuera, o incluso sobre el disco de la llanta sin desviarse del alcance de la invención.
Dicho segundo dispositivo electrónico 2 comprende en el interior:
- segundos medios 24 de suministro de alimentación para suministrar alimentación a dicho segundo dispositivo electrónico 2,
- un segundo módulo 23 de transceptor inalámbrico para transmitir y recibir señales/datos a/desde dicha unidad de procesamiento 3,
- una segunda unidad de medición inercial 22 que comprende un segundo giroscopio 22i y un segundo acelerómetro 222 y configurada para:
° adquirir, a través de dicho segundo giroscopio 22i, el valor de por lo menos la velocidad angular alrededor del eje y W2y, y
° adquirir, a través de dicho segundo acelerómetro 222, el valor de por lo menos la aceleración lineal a lo largo del eje x A2x, en el que, en la forma de realización que se está divulgando, el valor de dicha aceleración lineal a lo largo del eje x A2x es un valor normalizado respecto a un valor de unidad (es decir, el valor de la aceleración lineal a lo largo del eje x A2x está entre - i y i),
- segundos medios de almacenamiento 25 para almacenar datos,
- una segunda unidad de control lógica 2 i, conectada a dicha segunda unidad de medición inercial 22, a dicho segundo módulo 23 de transceptor inalámbrico y a dichos segundos medios de almacenamiento 25, y configurada para:
° recibir desde la segunda unidad de medición inercial 22 de dicho segundo dispositivo electrónico 2, el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y u>2y y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x A2x,
° filtrar por medio de un segundo digital el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y W2y para obtener por lo menos una velocidad angular adicional o velocidad angular filtrada alrededor del eje y W2y' y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x A2x para obtener por lo menos una aceleración lineal adicional o aceleración lineal filtrada a lo largo del eje xA2x',
i0
° identificar cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' es igual a dicho valor predeterminado (es decir, el valor predeterminado elegido para la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A-ix' está asociado al primer dispositivo electrónico 1), ° almacenar en dichos segundos medios de almacenamiento 25 cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x es igual a dicho valor predeterminado,
° almacenar en dichos segundos medios de almacenamiento 25 el valor de dicha velocidad angular filtrada alrededor del eje y W2y' en cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' es igual a dicho valor predeterminado,
° enviar a dicha unidad de procesamiento 3:
■ los instantes de tiempo adicionales en los cuales el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' es igual a dicho valor predeterminado,
■ el valor de dicha velocidad angular filtrada alrededor del eje y W2y' en dichos instantes de tiempo adicionales.
Con referencia al segundo filtro digital, en la forma de realización que se está divulgando, dicho segundo filtro digital es un segundo filtro IIR.
En particular, se prefiere que dicho segundo filtro IIR presente una frecuencia entre 0,1 Hz y 1 Hz.
La segunda unidad de control lógica 21 puede estar configurada para enviar a la unidad de procesamiento 3 dichos instantes de tiempo adicionales en los cuales el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' es igual a dicho valor predeterminado y el valor de dicha por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y W2y' en dichos instantes de tiempo cuando el neumático 10 ha completado un segundo número de revoluciones predeterminado.
Ventajosamente, la transmisión de datos a la unidad de procesamiento 3 mediante dicho segundo dispositivo electrónico 2 después de un segundo número de revoluciones predeterminado permite obtener un ahorro de energía.
En la forma de realización que está describiéndose, como ya se ha mencionado, se hará referencia a un valor predeterminado para la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' asociada al segundo dispositivo electrónico 2 igual a cero.
Los instantes de tiempo adicionales en los cuales el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' es cero son los instantes de tiempo en los que una segunda sinusoide filtrada S2' asociada a la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' del segundo dispositivo electrónico 2 cambia de signo (las figuras 3 y 4).
La segunda sinusoide S2 y la segunda sinusoide filtrada S2' muestran respectivamente cómo la aceleración lineal a lo largo del eje x A2x y la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x', cada una de las cuales está asociada al segundo dispositivo electrónico 2, cambian con el paso del tiempo.
Como ya se ha mencionado, cuando se utiliza, el neumático 10 realiza una pluralidad de rotaciones. Por consiguiente, también la llanta 20 realiza una pluralidad de rotaciones.
Con referencia al segundo dispositivo electrónico 2, para cada rotación, es posible identificar y almacenar un instante de tiempo t2,1 adicional en el que el valor de la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' asociada al segundo dispositivo electrónico 2 es igual a cero.
Con referencia a los filtros digitales, y en particular a los filtros IIR mencionados antes, estos filtros IIR permiten eliminar el ruido principalmente debido a vibraciones, transmisiones mecánicas, e irregularidades del suelo. Con referencia a ambos dispositivos electrónicos 1,2 del sistema, cada dispositivo electrónico 1, 2 está fijado respectivamente al neumático 10 y a la llanta 20 por medio de un respectivo dispositivo de fijación resistente al polvo y al agua (no mostrado).
Con particular referencia a la unidad de procesamiento 3, dicha unidad de procesamiento 3 comprende en el interior:
- terceros medios 34 de suministro de alimentación para suministrar alimentación a dicha unidad de procesamiento 3,
- un tercer módulo 33 de transceptor inalámbrico para transmitir y recibir señales/datos a/desde dicho primer dispositivo electrónico 1 y dicho segundo dispositivo electrónico 2,
- terceros medios 35 de almacenamiento en los que se almacena el valor de un ángulo de referencia aref, - una tercera unidad 32 de control lógica, conectada a dicho tercer módulo 33 de transceptor inalámbrico, a dichos terceros medios 34 de suministro de alimentación y a dichos terceros medios 35 de almacenamiento, y configurada para:
o recibir el valor de dicha por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y w 1y' asociada al primer dispositivo electrónico 1 y cada instante de tiempo en el que el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A1x' asociada al primer dispositivo electrónico 1 es igual a dicho valor predeterminado,
o recibir el valor de dicha por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y W2y' asociado al segundo dispositivo electrónico 2 y cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' asociado al segundo dispositivo electrónico 2 es igual a dicho valor predeterminado,
o calcular un ángulo a entre un primer eje A i y un segundo eje A2, en el que dicho primer eje A i es un eje que pasa a través del centro del neumático 10 y dicho primer punto (es decir, el punto del neumático 10 en el que está aplicado dicho primer dispositivo electrónico 1) y dicho segundo eje A2 es un eje que pasa a través del centro del neumático 10 y dicho segundo punto (es decir, el punto de la llanta 20 en el que dicho segundo dispositivo electrónico 2 está aplicado), según la siguiente fórmula:
en la que:
- es el valor medio de las velocidades angulares filtradas alrededor del eje y, definido por el valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y w 1y' asociada al primer dispositivo electrónico 1 en el instante de tiempo t1,1 en el que la aceleración lineal filtrada respectiva a lo largo del eje x A1x' es igual a dicho valor predeterminado (es decir, cero en la forma de realización que se está divulgando) y mediante el valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y w2y' asociada al segundo dispositivo electrónico 2 en el instante de tiempo t2,1 adicional en el que la aceleración lineal filtrada respectiva a lo largo del eje x A2x' es igual a dicho valor predeterminado (es decir, cero en la forma de realización que se está divulgando);
-At1=t1,1- 12,1 es el intervalo de tiempo entre un instante de tiempot11en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A1x' asociada al primer dispositivo electrónico 1 es igual a dicho valor predeterminado (es decir, cero en la forma de realización que se está divulgando) y un instante t2,1 de tiempo adicional, en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje xA 2x' asociada al segundo dispositivo electrónico 2 es igual a dicho valor predeterminado (es decir, cero en la forma de realización que se está divulgando), en el que dicho instante de tiempo y dicho instante de tiempo adicional son instantes de tiempo sucesivos,
o comparar el valor del ángulo a calculado con el valor del ángulo de referencia aref almacenado en dichos terceros medios 35 de almacenamiento,
o si el valor del ángulo a es diferente del valor del ángulo de referencia aref, calcular la diferencia entre el valor del ángulo a y el valor del ángulo aref para medir el deslizamiento del neumático 10 con respecto a la llanta 20.
En la forma de realización que se está divulgando, se han tenido en cuenta un único intervalo de tiempo y un único par de velocidades angulares filtradas alrededor del eje y para el cálculo del ángulo a, en el que dicho par de velocidades angulares filtradas alrededor del eje y se forma mediante un valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y w1y' asociada al primer dispositivo electrónico 1 en dicho instante de tiempo t1,1 y un valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y w2y' asociado al segundo dispositivo electrónico 2 en dicho instante de tiempo t2,1 adicional.
Sin embargo, para calcular el ángulo a, es posible seleccionar una pluralidad de intervalos de tiempoAt1,At2,...
AtN, cada uno de los cuales está definido por un par respectivo de instantes de tiempo (es decir, un par formado por un instante de tiempo respectivo en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A ix' asociada al primer dispositivo electrónico 1 es igual a un valor predeterminado respectivo y por un instante de tiempo respectivo adicional en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' asociada al segundo dispositivo electrónico 2 es igual a dicho valor predeterminado) y para tener en cuenta el valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y w 1y' asociada al primer dispositivo electrónico 1 en el instante de tiempo respectivo y el valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y w2y' asociada al segundo dispositivo electrónico 2 en el instante de tiempo respectivo adicional.
Por consiguiente, el ángulo a puede calcularse según la siguiente fórmula:
en la que:
-Nes el número de intervalos de tiempoAt\,en el que cada intervalo de tiempoAt,está definido por un instante de tiempo respectivo en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x AW asociada al primer dispositivo electrónico 1 es igual a un valor predeterminado respectivo y un instante de tiempo respectivo adicional en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' asociada al segundo dispositivo electrónico 2 es igual a dicho valor predeterminado,
- es el valor medio de las velocidades angulares filtradas alrededor del eje y definido por el valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y w 1y' asociada al primer dispositivo electrónico 1 en un instante de tiempo de un intervalo de tiempo Ati respectivo, en el que la aceleración lineal filtrada respectiva a lo largo del eje x AW es igual a un valor predeterminado y por el valor de la velocidad angular filtrada a lo largo del eje y W2y' asociada al segundo dispositivo electrónico 2 en un instante de tiempo adicional de dicho intervalo de tiempoAt,en el que la aceleración lineal filtrada respectiva a lo largo del eje x A2x' es igual a dicho valor predeterminado,
- Ati es un intervalo de tiempo respectivo definido por un instante de tiempo en el que la aceleración lineal filtrada AW asociada al primer dispositivo electrónico 1 es igual a un valor predeterminado respectivo y por un instante de tiempo adicional, en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A 2x' asociada al segundo dispositivo electrónico 2 es igual a dicho valor predeterminado.
En el caso donde N es igual a 1 (es decir, se ha seleccionado un único intervalo de tiempo), la fórmula para el cálculo del ángulo en el que se menciona una pluralidad de intervalos de tiempo será la misma que la fórmula mencionada previamente para el cálculo del ángulo en el que se menciona un único intervalo de tiempo At1. Se prefiere que dicha tercera unidad de control lógica 31 de la unidad de procesamiento 3 esté configurada para generar una señal de alarma (que puede ser una señal acústica y/o visual) cuando el ángulo calculado presenta un valor que cae fuera de un intervalo predeterminado de valores centrado en el valor de dicho ángulo de referencia.
En particular, se prefiere adicionalmente que dicha tercera unidad de control lógica 31 esté configurada para generar dicha señal de alarma cuando el ángulo calculado presenta un valor que cae fuera de un intervalo predeterminado de valores para un número predeterminado de veces consecutivas.
Además, dicha tercera unidad de control lógica 31 puede estar configurada para modificar el valor de dicho ángulo de referencia aref.
En particular, dicha tercera unidad de control lógica 31 puede estar configurada para modificar el valor de dicho ángulo de referencia aref de acuerdo con el valor medio de los valores de los ángulos calculados cuando dichos valores entran dentro de dicho intervalo predeterminado de valores centrado con respecto al último valor de ángulo calculado para un cierto número de veces consecutivas.
En este caso específico, dicha tercera unidad de control lógica 31 está configurada para:
- verificar que los valores de dos o más ángulos calculados entran dentro de dicho intervalo de valores predeterminado,
- calcular el valor medio de dichos dos o más ángulos calculados,
- modificar el valor de dicho ángulo de referencia aref basándose en dicho valor medio, cuando dichos valores entran dentro de dicho intervalo predeterminado de valores centrado con respecto al último valor de ángulo calculado, preferentemente para un número predeterminado de veces consecutivas.
Dicha tercera unidad de control lógica 31 puede estar configurada para modificar el valor del ángulo de referencia aref sin tener en cuenta la generación de una señal de alarma.
La figura 3A muestra la primera sinusoide S1 (representada por una línea negra continua) asociada a la aceleración lineal a lo largo del eje x A-ix del primer dispositivo electrónico 1 (es decir, el dispositivo electrónico dispuesto sobre la superficie interior del neumático) y la misma primera sinusoide filtrada Sr (representada por una línea blanca discontinua), así como la segunda sinusoide S2 (representada por una línea negra continua adicional) asociada a la aceleración lineal alrededor del eje x A2x del segundo dispositivo electrónico 2 (es decir, el dispositivo electrónico dispuesto en el canal de la llanta) y la misma segunda sinusoide filtrada S2' (representada por una línea blanca discontinua adicional).
Tal como puede verse en la figura 3A, como ya se ha mencionado, la primera sinusoide S1 (asociada a la aceleración lineal a lo largo del eje x A-^ del primer dispositivo electrónico 1) presenta una discontinuidad debido al hecho de que, durante la rotación de un neumático 10, una parte de dicho neumático 10 entra en contacto con el suelo y después pierde el contacto con el suelo (y el intervalo de tiempo Ato es el intervalo de tiempo en el que el neumático 1o contacta con el suelo), mientras que la segunda sinusoide S2 (asociada a la aceleración lineal a lo largo del eje x A2x del segundo dispositivo electrónico 2) no presenta ninguna discontinuidad.
La misma discontinuidad, aunque de manera menos pronunciada, está presente en la primera sinusoide filtrada S1 '.
El intervalo de tiempoAtindica el intervalo de tiempo entre un instante de tiempo en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A-^' asociado al primer dispositivo electrónico 1 es igual a un valor predeterminado (es decir, un valor nulo en la forma de realización que está describiéndose) y un instante de tiempo adicional en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' asociada al segundo dispositivo electrónico 2 es igual a un valor predeterminado (es decir, un valor nulo en la forma de realización que está dándose a conocer).
La figura 3A, como ya se ha mencionado, muestra cómo la aceleración lineal a lo largo del eje x asociada al primer dispositivo electrónico 1, antes y después de la aplicación de un primer filtro IIR, y la aceleración lineal a lo largo del eje x asociada al segundo dispositivo electrónico 2, antes y después de la aplicación de un segundo filtro IIR, cambian con el paso del tiempo.
Cada aceleración lineal está representada por una sinusoide respectiva:
- S1 representa la primera sinusoide relativa a la aceleración lineal a lo largo del eje x A-^ asociada al primer dispositivo electrónico 1,
- S1 ' representa la primera sinusoide filtrada relativa a la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A1x' asociada al primer dispositivo electrónico 1,
- S2 representa la segunda sinusoide relativa a la aceleración lineal a lo largo del eje x A2x asociada al segundo dispositivo electrónico 2,
- S2' representa la segunda sinusoide filtrada relativa a la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' asociado al segundo dispositivo electrónico 2.
El movimiento de rotación del neumático 10 y el movimiento de rotación de la llanta 20 están representados respectivamente por la primera sinusoide S1 y la segunda sinusoide S2 en un plano cartesiano, en el que el eje de abscisas es el tiempo y el eje de ordenadas es la aceleración lineal a lo largo del eje x cuando se asocia respectivamente con el primer dispositivo electrónico 1 y con el segundo dispositivo electrónico 2.
Cada una de dichas sinusoides S1, S2 se filtra mediante un filtro IIR respectivo para eliminar el ruido debido a los factores (por ejemplo, vibraciones, transmisiones mecánicas, irregularidades del suelo, etc.).
El instante de tiempot i ,1corresponde al punto en el que la primera sinusoide filtrada S1 ' intercepta el eje de abscisas de dicho plano cartesiano.
El instante de tiempo t2,1 corresponde al punto en el que la segunda sinusoide filtrada S2' intercepta el eje de abscisas de dicho plano cartesiano.
Como ya se ha mencionado, y como puede verse desde la figura 3A, la primera sinusoide S1 y por lo tanto también la primera sinusoide filtrada S1 ' presenta una discontinuidad en correspondencia con un intervalo de tiempoAtDen el que una parte del neumático 10 entra en contacto con el suelo y después pierde el contacto con el suelo. Cada intervalo de tiempo At1 , At2,,... AtN queda fuera del intervalo de tiempoAtDen el que la discontinuidad está presente, y no se solapa con este intervalo de tiempo.
La figura 3B muestra en detalle la primera sinusoide filtrada S1 ' y la segunda onda sinusoidal filtrada S2', así como los intervalos de tiempo At1, At2,...AtNpara mayor claridad.
La figura 4A muestra en el mismo intervalo de tiempo At1 la velocidad angular filtrada alrededor del eje y W1y' asociada al primer dispositivo electrónico 1 y la velocidad angular filtrada alrededor del eje y W1y, es decir, la velocidad angular que no se ha filtrado mediante el primer filtro IIR, cuando el primer dispositivo electrónico 1 está en uso.
La velocidad angular alrededor del eje y W1y está representada por una línea continua negra y la velocidad angular filtrada alrededor del eje y W1y' está representada por una línea continua blanca.
La figura 4B muestra en detalle la velocidad angular filtrada alrededor del eje y filtrado W1y' asociada al primer dispositivo 1 en el intervalo de tiempo At|.
La figura 5A muestra en el mismo intervalo de tiempo At1 la velocidad angular filtrada alrededor del eje y W2y' asociado al segundo dispositivo electrónico 2 y la velocidad angular alrededor del eje y W2y, es decir, la velocidad angular que no se ha filtrado mediante el segundo filtro IIR, cuando el segundo dispositivo electrónico 2 está en uso.
La velocidad angular filtrada alrededor del eje y W2y está representada por una línea continua negra y la velocidad angular filtrada alrededor del eje y W2y' está representada por una línea continua blanca.
La figura 5B muestra en detalle la velocidad angular filtrada alrededor del eje y W2y' asociada al segundo dispositivo 2 en el intervalo At1 de tiempo.
Además, dicho primer dispositivo electrónico 1 puede estar provisto de una primera fuente de reloj 16, conectada a la primera unidad 11 de control lógica, y dicho segundo dispositivo electrónico 2 puede estar provisto de una segunda fuente 26 de reloj, conectada al segundo control 21 de unidad lógica, y dicha unidad de procesamiento 3 puede estar provista de una tercera fuente de reloj 36, conectada a la tercera unidad de control lógica.
En particular, dicha tercera unidad de control lógica 31 de la unidad de procesamiento 3 está configurada para: - enviar una señal de sincronismo a dicho primer dispositivo electrónico 1 y a dicho segundo dispositivo electrónico 2 para sincronizar las fuentes de reloj respectivas con la tercera fuente de reloj 36 de dicha unidad de procesamiento 3, de manera que todas las fuentes de reloj son síncronas, de acuerdo con una resolución temporal predeterminada, que puede ser requerida por las circunstancias.
Es preferible que dicha señal de sincronismo se envíe periódicamente, por ejemplo, cuando el neumático 10 ha completado un número predeterminado de revoluciones.
El envío de una señal de sincronismo no es necesario si cada uno de los dispositivos electrónicos está configurado solo para enviar datos a la unidad de procesamiento 3 y la última está configurada para recibir y procesar tales datos. En la variante en la cual cada dispositivo electrónico 1,2 está configurado solo para adquirir y enviar datos (después de filtrarlos) a la unidad de procesamiento 3 y la última está configurada para recibir y procesar tales datos para calcular el deslizamiento del neumático con respecto a la llanta, el primer módulo de transceptor inalámbrico (dispuesto en el primer dispositivo electrónico 1) se reemplaza por un primer módulo de transmisión inalámbrica, el segundo módulo de transceptor inalámbrico (dispuesto en el segundo dispositivo electrónico 2) se reemplaza por un segundo módulo de transmisión inalámbrica, y el tercer módulo de transceptor inalámbrico (dispuesto en unidad de procesamiento 3) se reemplaza por un módulo de recepción inalámbrico.
Además, la unidad de control lógica de la unidad de procesamiento 3, es decir, la tercera unidad de control lógica 31, está configurada para:
° almacenar el instante de tiempo de recepción respectivo en el que dicha tercera unidad de control lógica 31 recibe el valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y w--y' asociado al primer dispositivo electrónico 1 y el valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y W2y' asociado al segundo dispositivo electrónico 2, basándose en el tiempo establecido por la tercera fuente de reloj 36,
° obtener:
■ el instante de tiempo en el que el primer dispositivo electrónico 1 ha almacenado el valor de dicha velocidad angular filtrada adicional alrededor del eje y w--y', sustraer en el instante de tiempo de recepción un primer intervalo de tiempoAt-ATque hace referencia al tiempo entre la adquisición y la transmisión del valor de dicha velocidad angular filtrada adicional alrededor del eje y W1y' a la unidad de procesamiento 3 y un segundo intervalo de tiempoAt-vdebido al tiempo requerido para dicha velocidad angular filtrada adicional alrededor del eje y W1y' para alcanzar dicha unidad de procesamiento 3 (es decir, el tiempo para pasar a través del medio de transmisión presente entre el primer dispositivo electrónico 1 y la unidad de procesamiento 3), y
■ el instante de tiempo en el que el segundo dispositivo electrónico 2 ha almacenado el valor de dicha velocidad angular filtrada adicional alrededor del eje y W2y', sustraer en el instante de tiempo de recepción un primer intervalo de tiempo adicional At2AT que hace referencia al tiempo entre la adquisición y la transmisión del valor de dicha velocidad angular filtrada adicional alrededor del eje y W2y' a la unidad de procesamiento 3 y un segundo intervalo de tiempo adicionalAtivdebido al tiempo necesario para dicha velocidad angular filtrada adicional alrededor del eje y W2y' para alcanzar dicha unidad de procesamiento 3 (es decir, el tiempo para recorrer el medio de transmisión presente entre el segundo dispositivo electrónico 2 y la unidad de procesamiento 3),
° calcular el intervalo de tiempo entre dichos dos instantes de tiempo obtenidos.
Con referencia al tiempo requerido para pasar a través del medio de transmisión presente entre cada dispositivo electrónico 1,2 y la unidad de procesamiento 3, este tiempo puede depender de varios factores, tales como la distancia respectiva entre cada dispositivo electrónico 1,2 y el procesamiento 3 de unidad y el tipo de medio de transmisión en sí.
En este caso, (es decir, si los dispositivos electrónicos están diseñados para adquirir y transmitir datos y la unidad de procesamiento está diseñada para recibir y procesar dichos datos), un ahorro de energía se obtiene debido al hecho de que los dispositivos electrónicos 1, 2 no reciben señales desde la unidad de procesamiento 3 de datos.
Como queda claro de lo anterior, cada dispositivo electrónico 1,2 puede estar configurado para adquirir y transmitir datos (después de filtrarlos) y la unidad de procesamiento 3 puede estar configurada para recibir y procesar tales datos para calcular el ángulo y compararlo con un ángulo de referencia o cada dispositivo electrónico puede estar configurado para adquirir y transmitir datos, así como recibir una o más señales desde la unidad de procesamiento (tal como una señal de sincronismo) y la unidad de procesamiento puede estar configurada para recibir y procesar tales datos para calcular el ángulo y compararlo con un ángulo de referencia, así como para enviar una o más señales a cada uno de dichos dispositivos electrónicos (tales como por ejemplo una señal de sincronismo).
La presente invención se refiere también a un método para medir el deslizamiento entre un neumático 10 y una llanta 20 sobre la cual está montado dicho neumático 10, por medio de un sistema dado a conocer anteriormente.
Dicho método comprende las siguientes etapas:
A) adquirir el valor de por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y W1y y el valor de por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x A-^, asociada a dicho primer dispositivo electrónico 1,
B) filtrar por medio de un primer filtro digital el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y W1y para obtener por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y W1y' y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x A-^ para obtener por lo menos una aceleración angular filtrada a lo largo del eje x A-^',
C) identificar cada instante de tiempo en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A1x' es igual a un valor predeterminado,
D) almacenar:
■ cada instante de tiempo en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A ix' es igual a dicho valor predeterminado, y
■ el valor de dicha velocidad angular filtrada alrededor del eje y w 1y' en cada instante de tiempo en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A1x' es igual a dicho valor predeterminado, E) adquirir el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y w2y y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje xA 2x, asociada a dicho segundo dispositivo electrónico 2, F) filtrar por medio de un segundo filtro digital el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y w2y para obtener por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y w2y' y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x A2x para obtener por lo menos una aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x',
G) identificar cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' es igual a dicho valor predeterminado,
H) almacenar:
■ cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A 2x' es igual a dicho valor predeterminado,
■ el valor de dicha velocidad angular filtrada alrededor del eje y w2y' en cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' es igual a dicho valor predeterminado,
I) calcular un ángulo a según una de las siguientes fórmulas (de acuerdo con el número de intervalos de tiempo que van a tenerse en cuenta):
en la que:
- & ’ esel valor medio de las velocidades angulares filtradas alrededor del eje y w iy' w2y',
- Ati = ti,i - t2,i es el intervalo de tiempo entre un instante de tiempo ti,i en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje xAix' es igual a dicho valor predeterminado y un instante de tiempo t2,i adicional, en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' es igual a dicho valor predeterminado, o
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en la que:
-Nes el número de intervalos de tiempo Ati,
- 1es el valor medio de las velocidades angulares filtradas alrededor del eje y definido por el valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y wiy' en un instante de tiempo de un intervalo de tiempoAtirespectivo, en el que la aceleración lineal filtrada respectiva a lo largo del eje x Aix' es igual a un valor predeterminado, y desde el valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y W2y' en un instante de tiempo adicional de dicho intervalo de tiempo Ati, en el que la aceleración lineal filtrada respectiva a lo largo del eje x A2x' es igual a dicho valor predeterminado,
- Ati es un intervalo de tiempo respectivo definido por un instante de tiempo en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x Aix' filtrado asociado al primer dispositivo electrónico 1 es igual a un valor predeterminado respectivo y un instante de tiempo adicional, en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' asociada al segundo dispositivo electrónico 2 es igual a dicho valor predeterminado,
- Ati, At2,...AtN son intervalos de tiempo entre instantes de tiempo ti,i, ti,2, ti,wrespectivos en los que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x Aix' es igual a dicho valor predeterminado e instantes de tiempo tt2,i, t2,2,... t2,N respectivos adicionales en los que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x A2x' es igual a dicho valor predeterminado,
J) comparar el valor del ángulo a calculado con el valor de un ángulo de referencia aref,
K) si el valor del ángulo a es diferente del valor del ángulo de referencia aref, calcular la diferencia entre el valor del ángulo a y el valor del ángulo aref para medir el deslizamiento del neumático i0 con respecto a la llanta 20.
Como ya se ha dicho para el sistema, dicho primer filtro digital y dicho segundo filtro digital son respectivamente un primer filtro IIR y un segundo filtro IIR.
Además, en el caso de que N sea igual a i (es decir, se haya seleccionado un único intervalo de tiempo), la fórmula del ángulo en la que se menciona una pluralidad de intervalos de tiempo será igual a la fórmula del ángulo en la que solo se ha mencionado el intervalo de tiempo Ati.
Ventajosamente, como ya se ha mencionado, por medio del sistema y el método, objetivo de la invención, es posible medir el deslizamiento de un neumático con el paso del tiempo con respecto a la llanta sobre la cual está montado dicho neumático, cuando el neumático está en uso.
Por consiguiente, como se ha mencionado, la medición del deslizamiento entre neumático y llanta es una medición dinámica.
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Claims (9)
- REIVINDICACIONES 1. Sistema para medir el deslizamiento entre un neumático (10) y una llanta (20) sobre la cual está montado dicho neumático (10), comprendiendo dicho sistema: - un primer dispositivo electrónico (1) que va a posicionarse, cuando se utiliza, en contacto con la superficie interior (10A) del neumático (10), - un segundo dispositivo electrónico (2), que va a posicionarse, cuando se utiliza, en contacto con dicha llanta (20), - una unidad de procesamiento (3), externa a dichos dispositivos electrónicos (1, 2), en el que: - un primer sistema de referencia x-i, y-i, z1 está asociado al primer dispositivo electrónico (1) de tal manera que el eje X1 es tangente a la rotación de un primer punto que es un punto de dicho neumático (10) en el que está aplicado dicho primer dispositivo electrónico (1), y el eje Z1 es perpendicular a dicho eje X1, - un segundo sistema de referencia X2, y2, Z2 está asociado al segundo dispositivo electrónico (2) de tal manera que el eje X2 es tangente a la rotación de un segundo punto que es un punto de dicha llanta (20) en el que está aplicado dicho segundo dispositivo electrónico (2), y el eje Z2 es perpendicular a dicho eje X2, dicho primer dispositivo electrónico (1) está configurado por lo menos para enviar datos a dicha unidad de procesamiento (3) y comprende en el interior: - una primera unidad de medición inercial (12) que comprende un primer giroscopio (121) y un primer acelerómetro (122) y configurada para: ° adquirir, a través de dicho primer giroscopio (121), el valor de por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y (W1y), y, a través de dicho primer acelerómetro (122), el valor de por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x (A-^), - unos primeros medios de almacenamiento (15) para almacenar datos, - una primera unidad de control lógica (11), conectada con dicha medición inercial (12) y a dichos primeros medios de almacenamiento (15), y configurada para: ° recibir desde la primera unidad de medición inercial (12) el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y (W1y) y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x (A1x), ° filtrar por medio de un primer filtro digital el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y (W1y) para obtener por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y (W1y') y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x (A-^) para obtener por lo menos una aceleración angular filtrada a lo largo del eje x (AV), ° identificar cada instante de tiempo en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A1x') es igual a un valor predeterminado, ° almacenar en dichos primeros medios de almacenamiento (15): ■ cada instante de tiempo en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A1x') es igual a dicho valor predeterminado, y ■ el valor de dicha velocidad angular filtrada alrededor del eje y (W1y') en cada instante de tiempo en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A-^') es igual a dicho valor predeterminado, ° enviar a dicha unidad de procesamiento (3): ■ los instantes de tiempo en los que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A1x') es igual a dicho valor predeterminado, ■ el valor de dicha velocidad angular filtrada alrededor del eje y (W1y') en dichos instantes de tiempo, dicho segundo dispositivo electrónico (2) está configurado por lo menos para enviar datos a dichos datos de procesamiento (3) y comprende en el interior: - una segunda unidad de medición inercial (22) que comprende un segundo giroscopio (221) y un segundo acelerómetro (222) y configurada para: ° adquirir, a través de dicho segundo giroscopio (221), el valor de por lo menos la velocidad angular alrededor del eje y (w2y), y, a través de dicho segundo acelerómetro (222), el valor de por lo menos la aceleración lineal a lo largo del eje x (A2x), - unos segundos medios de almacenamiento (25) para almacenar datos, - una segunda unidad de control lógica (21), conectada a dicha segunda unidad de medición inercial (22) y a dichos segundos medios de almacenamiento (25), y configurada para: ° recibir de la segunda unidad de medición inercial (22) de dicho segundo dispositivo electrónico (2), el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y (w2y) y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x (A2x), ° filtrar por medio de un segundo digital el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y (w2y) para obtener por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y (w2y') y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x (A2x) para obtener por lo menos una aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A2x), ° identificar cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A2x') es igual a dicho valor predeterminado, ° almacenar en dichos segundos medios de almacenamiento (25): ■ cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (Ax') es igual a dicho valor predeterminado, ■ el valor de dicha velocidad angular filtrada alrededor del eje y (w2y') en cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A2x') es igual a dicho valor predeterminado, ° enviar a dicha unidad de procesamiento (3): ■ los instantes de tiempo adicionales en los cuales el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A2x') es igual a dicho valor predeterminado, ■ el valor de dicha velocidad angular filtrada alrededor del eje y (w2y') en dichos instantes de tiempo adicionales, dicha unidad de procesamiento (3) está configurada por lo menos para recibir datos desde dicho primer dispositivo electrónico (1) y desde dicho segundo dispositivo electrónico (2) y comprende en el interior: - unos terceros medios de almacenamiento (35) en los que se almacena el valor de un ángulo de referencia aref, - una tercera unidad de control lógica (31), conectada a dichos terceros medios (35) de almacenamiento, y configurada para: ° recibir el valor de dicha por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y (w-iy') asociada al primer dispositivo electrónico (1) y cada instante de tiempo en el que el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (AV) asociada al primer dispositivo electrónico (1) es igual a dicho valor predeterminado, ° recibir el valor de dicha por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y (w2y') asociada al segundo dispositivo electrónico (2) y cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A2x') asociada al segundo dispositivo electrónico (2) es igual a dicho valor predeterminado, ° calcular un ángulo (a) entre un primer eje (A1) y un segundo eje (A2), en el que dicho primer eje (A1) es un eje que pasa a través del centro del neumático (10) y dicho primer punto y dicho segundo eje (A2) es un eje que pasa a través del centro del neumático (10) y dicho segundo punto, según la siguiente fórmula:en la que: -Nes el número de intervalos de tiempoAt¡, - 'JUles el valor medio de las velocidades angulares filtradas alrededor del eje y, definido por el valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y (wV) en un instante de tiempo de un respectivo intervalo de tiempoAti,en el que la respectiva aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (Aix') es igual a un valor predeterminado, y desde el valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y (w2y') en un instante de tiempo adicional de dicho intervalo de tiempoAt¡,en el que la respectiva aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A2x') es igual a dicho valor predeterminado, -Aties un respectivo intervalo de tiempo At1,At2,...AtNdefinido por un instante de tiempo t1,1, t1,2,... . t1,N, en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (AW) es igual a un valor predeterminado respectivo y un instante de tiempo t2,1, t2,2,...t2,Nadicional, en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A2x') es igual a dicho valor predeterminado, estando cada instante de tiempo t1,1, t1,2,... . t1,Nfuera de un intervalo de tiempo AtD en el que una parte de dicho neumático (10) entra en contacto con el suelo y después pierde el contacto con el suelo, o comparar el valor del ángulo (a) calculado con el valor del ángulo de referencia aref almacenado en dichos terceros medios (35) de almacenamiento, o si el valor del ángulo (a) es diferente del valor del ángulo de referencia aref, calcular la diferencia entre el valor del ángulo (a) y el valor del ángulo aref para medir el deslizamiento del neumático (10) con respecto a la llanta (20).
- 2. Sistema según la reivindicación 1, caracterizado por que la tercera unidad de control lógica (31) de dicha unidad de procesamiento (3) está configurada para generar una señal de alarma cuando el ángulo calculado (a) presenta un valor que cae fuera de un intervalo de valores predeterminado centrado en el valor de dicho ángulo de referencia aref, preferentemente para un número predeterminado de veces consecutivas.
- 3. Sistema según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que la tercera unidad de control lógica (31) está configurada para: - verificar si los valores de dos o más ángulos calculados entran dentro de dicho intervalo predeterminado de valores, - calcular el valor medio de dichos dos o más valores de ángulos calculados, - modificar el valor de dicho ángulo de referencia aref sobre la base de dicho valor medio, cuando dichos valores caen dentro de un intervalo de valores predeterminado centrado con respecto al último valor de ángulo calculado, preferentemente para un número predeterminado de veces consecutivas.
- 4. Sistema según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que: - la primera unidad (11) de control lógica de dicho primer dispositivo electrónico (1) está configurada para enviar a la unidad de procesamiento (3) dichos instantes de tiempo en los cuales el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A1x') es igual a dicho valor predeterminado y el valor de dicha por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y (w1y') en dichos instantes de tiempo cuando el neumático (10) ha completado un primer número de revoluciones predeterminado, y por que: - la segunda unidad de control lógica (21) de dicho segundo dispositivo electrónico (2) está configurada para enviar a la unidad de procesamiento (3) dichos instantes de tiempo adicionales en los cuales el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A2x') es igual a dicho valor predeterminado y el valor de dicha por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y (w2y') en dichos instantes de tiempo cuando el neumático (10) ha completado un segundo número de revoluciones predeterminado.
- 5. Sistema según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que: - dicho primer filtro digital es un primer filtro IIR; presentando dicho primer filtro IIR preferentemente una frecuencia comprendida entre 0,1 Hz y 1 Hz, y por que: - dicho segundo filtro digital es un segundo filtro IIR; presentando dicho segundo filtro IIR preferentemente una frecuencia comprendida entre 0,1 Hz y 1 Hz.
- 6. Sistema según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que: - dicho primer dispositivo electrónico (1) está configurado para recibir una o más señales desde dicha unidad de procesamiento (3) y está provisto de una primera fuente de reloj (16), conectada a la primera unidad lógica (11) de control, - dicho segundo dispositivo electrónico (2) está configurado para recibir una o más señales desde dicha unidad de procesamiento (3) y está provista de una segunda fuente (26) de reloj, conectada a la segunda unidad de control lógica (21), y - dicha unidad de procesamiento (3) está configurada para enviar una o más señales a cada uno de dichos dispositivos electrónicos (1,2) y está provista de una tercera fuente de reloj (36), estando dicha tercera fuente de reloj (36) conectada a dicha tercera unidad de control lógica (31), y por que: - dicha tercera unidad de control lógica (31) está configurada para enviar una señal de sincronismo a dicho primer dispositivo electrónico (1) ya dicho segundo dispositivo electrónico (2) para sincronizar dicha primera fuente de reloj (16) y dicha segunda fuente (26) de reloj con la tercera fuente de reloj (36).
- 7. Sistema según la reivindicación 6, caracterizado por que la tercera unidad de control lógica (31) de dicha unidad de procesamiento (3) está configurada para enviar dicha señal de sincronismo, cuando el neumático (10) ha completado un número predeterminado de revoluciones.
- 8. Sistema según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que la tercera unidad de control lógica (31) de dicha unidad de procesamiento (3) está configurada para: ° almacenar el respectivo instante de tiempo de recepción en el que dicha tercera unidad de control lógica (31) recibe el valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y (w-iy') asociada al primer dispositivo electrónico (1) y el valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y (w2y') asociada al segundo dispositivo electrónico (2), basándose en el tiempo establecido por la tercera fuente de reloj (36), ° obtener: ■ el instante de tiempo en el que el primer dispositivo electrónico (1) ha almacenado el valor de dicha velocidad angular filtrada adicional alrededor del eje y (w1y'), sustraer en el instante de tiempo de recepción un primer intervalo de tiempoAUatque hace referencia al tiempo entre la adquisición y la transmisión del valor de dicha velocidad angular filtrada adicional alrededor del eje y (w1y') a la unidad de procesamiento (3) y un segundo intervalo de tiempoAtwdebido al tiempo requerido para dicha velocidad angular filtrada adicional alrededor del eje y (w1y') para alcanzar dicha unidad de procesamiento (3), y ■ el instante de tiempo en el que el segundo dispositivo electrónico (2) ha almacenado el valor de dicha velocidad angular filtrada adicional alrededor del eje y (w2y'), sustraer en el instante de tiempo de recepción un primer intervalo de tiempoAt2ATadicional que hace referencia al tiempo entre la adquisición y la transmisión del valor de dicha velocidad angular filtrada adicional alrededor del eje y (w2y') a la unidad de procesamiento (3) y un segundo intervalo de tiempoÚt2vadicional debido al tiempo necesario para dicha velocidad angular filtrada adicional alrededor del eje y (w2y') para alcanzar dicha unidad de procesamiento (3), ° calcular el intervalo de tiempo entre dichos dos instantes de tiempo obtenidos.
- 9. Método para medir el deslizamiento entre un neumático (10) y una llanta (20) sobre la cual está montado dicho neumático (10), por medio de un sistema según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores: A) adquirir el valor de por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y (w1y) y el valor de por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x (A1x), asociado a dicho primer dispositivo electrónico (1), B) filtrar por medio de un primer filtro digital el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y (w1y) para obtener por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y (w1y') y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x (A1x) para obtener por lo menos una aceleración angular filtrada a lo largo del eje x (A1x'), C) identificar cada instante de tiempo en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A1x') es igual a un valor predeterminado, D) almacenar: ■ cada instante de tiempo en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A1x') es igual a dicho valor predeterminado, y ■ el valor de dicha velocidad angular filtrada alrededor del eje y (w y) en cada instante de tiempo en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (Ay) es igual a dicho valor predeterminado, E) adquirir el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y (w2y) y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x (A2x), asociada a dicho segundo dispositivo electrónico (2), F) filtrar por medio de un segundo filtro digital el valor de dicha por lo menos una velocidad angular alrededor del eje y (w2y) para obtener por lo menos una velocidad angular filtrada alrededor del eje y (w2y') y el valor de dicha por lo menos una aceleración lineal a lo largo del eje x (A2x) para obtener por lo menos una aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A2x'), G) identificar cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A2x') es igual a dicho valor predeterminado, H) almacenar: ■ cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A2x') es igual a dicho valor predeterminado, ■ el valor de dicha velocidad angular filtrada alrededor del eje y (w2y') en cada instante de tiempo adicional en el que el valor de dicha aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A2x') es igual a dicho valor predeterminado, I) calcular un ángulo (a) según la siguiente fórmula:en la que: -Nes el número de intervalos de tiempo Ati, - Cú'-¿ es el valor medio de las velocidades angulares filtradas alrededor del eje y, definido por el valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y (w1y') en un instante de tiempo de un respectivo intervalo de tiempo Aí, en el que la respectiva aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A1x') es igual a un valor predeterminado, y desde el valor de la velocidad angular filtrada alrededor del eje y (w2y') en un instante de tiempo adicional de dicho intervalo de tiempo A^, en el que la aceleración lineal filtrada respectiva a lo largo del eje x (A2x') es igual a dicho valor predeterminado, -Aties un respectivo intervalo de tiempoAt1, At2,...AtNdefinido por un instante de tiempo t1,1, t1,2,... . t1,w, en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (A1x') asociada al primer dispositivo electrónico (1) es igual a un valor predeterminado respectivo y un instante de tiempo t2,1, t2,2,...t2,Nadicional, en el que la aceleración lineal filtrada a lo largo del eje x (Ax') asociada al segundo dispositivo electrónico (2) es igual a dicho valor predeterminado, estando cada instante de tiempo f-i,1, ti,2,... .U,nfuera de un intervalo de tiempo AtD en el que una parte de dicho neumático (10) entra en contacto con el suelo y después pierde el contacto con el suelo, J) comparar el valor del ángulo (a) calculado con el valor de un ángulo de referencia aref, K) si el valor del ángulo (a) es diferente del valor del ángulo de referencia aref, calcular la diferencia entre el valor del ángulo (a) y el valor del ángulo aref para medir el deslizamiento del neumático (10) con respecto a la llanta (20).
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