ES2969472T3

ES2969472T3 - Sistemas que comprenden implementos agrícolas conectados a enganches de elevación y sistemas y métodos de control relacionados

Info

Publication number: ES2969472T3
Application number: ES21157517T
Authority: ES
Inventors: Benjamin Fanshier; Monte Rans; Zane Unrau; Ross Duerksen; Robert Figger
Original assignee: AGCO Corp
Current assignee: AGCO Corp
Priority date: 2020-04-08
Filing date: 2021-02-17
Publication date: 2024-05-20
Anticipated expiration: 2041-02-17
Also published as: PL3892075T3; US20210315147A1; EP3892075B1; US20250344622A1; US12382849B2; EP3892075A1

Abstract

Un sistema (100) incluye un tractor (102) que comprende un enganche de elevación (114) y un implemento (120) que comprende un bastidor de implemento (122) soportado por el enganche de elevación. El bastidor del implemento tiene una barra de herramientas alargada (124) integrada que lleva al menos una unidad de hilera (126). Un sensor (142, 144) está configurado para detectar una posición de al menos una unidad de hilera con respecto al suelo. Un sistema de control (110) está configurado para recibir una señal relacionada con la posición detectada de al menos una unidad de hilera (126) con respecto al suelo y hacer que el enganche de elevación (114) suba o baje una porción del bastidor del implemento conectado. al enganche de elevación con respecto al tractor basándose, al menos en parte, en la señal. También se describen sistemas de control y métodos relacionados. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Sistemas que comprenden implementos agrícolas conectados a enganches de elevación y sistemas y métodos de control relacionados

Campo

Los aspectos de la presente divulgación se relacionan generalmente con máquinas y métodos para trabajar campos agrícolas. En particular, los aspectos se relacionan con implementos (por ejemplo, sembradoras, labranza, etc.) y con métodos para controlar dichos implementos.

Antecedentes

Los rendimientos de los cultivos se ven afectados por una variedad de factores, tales como la colocación de las semillas, la calidad del suelo, el clima, el riego y las aplicaciones de nutrientes. Las semillas normalmente se plantan en zanjas formadas por discos u otros mecanismos de una unidad de siembra en hilera. La profundidad de colocación de las semillas es importante porque las semillas plantadas a diferentes profundidades emergen en diferentes momentos, lo que resulta en un crecimiento desigual de los cultivos. La profundidad de la zanja puede verse afectada por el tipo de suelo, el nivel de humedad, la velocidad de la unidad de hilera y el funcionamiento de los discos de apertura. Sería beneficioso contar con métodos mejorados para controlar la ubicación de las unidades de hilera de la sembradora para que las semillas puedan colocarse con mayor precisión en un campo.

El documento US2017/359941 A1 divulga un sistema de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1.

Breve resumen

De acuerdo con un primer aspecto de la invención, se proporciona un sistema como se define en la reivindicación 1. Otras características opcionales del sistema de acuerdo con el primer aspecto de la invención se establecen en las reivindicaciones dependientes de la reivindicación 1.

De acuerdo con un segundo aspecto de la invención, se proporciona un método implementado por ordenador para operar el sistema de acuerdo con el primer aspecto de la invención como se define en la reivindicación 12. Otras características opcionales del método implementado por ordenador de acuerdo con el segundo aspecto de la invención se exponen en las reivindicaciones dependientes de la reivindicación 12.

Breve descripción de los dibujos

Si bien la especificación concluye con reivindicaciones que señalan y reivindican particularmente lo que se consideran aspectos de la presente divulgación, diversas características y ventajas de aspectos de la divulgación pueden determinarse más fácilmente a partir de la siguiente descripción de realizaciones de ejemplo cuando se leen en conjunto con los dibujos adjuntos, en los que:

La FIG. 1 es una vista lateral simplificada de un tractor tirando de un implemento de acuerdo con una realización; La FIG. 2 es una vista lateral simplificada del tractor tirando del implemento mostrado en la FIG. 1, en donde el tractor está a mayor altura que el implemento;

La FIG. 3 es una vista posterior simplificada del implemento mostrado en la FIG. 1 a nivel del suelo;

La FIG. 4 es una vista posterior simplificada del implemento mostrado en la FIG. 1 en terreno inclinado;

La FIG. 5 es un diagrama de flujo simplificado que ilustra un método para operar un tractor y un implemento; y La FIG. 6 ilustra un ejemplo de un medio de almacenamiento legible por ordenador que comprende instrucciones ejecutables por procesador configuradas para incorporar uno o más de los métodos de operación de un tractor y un implemento, tal como el método ilustrado en la FIG. 5

Descripción detallada

Las ilustraciones presentadas en el presente documento no son vistas reales de ningún implemento de labranza o parte del mismo, sino que son simplemente representaciones idealizadas que se emplean para describir realizaciones de ejemplo de la presente divulgación. Además, los elementos comunes entre figuras podrán conservar la misma designación numérica.

La siguiente descripción proporciona detalles específicos de las realizaciones de la presente divulgación con el fin de proporcionar una descripción exhaustiva de la misma. Sin embargo, una persona con conocimientos ordinarios en la técnica entenderá que las realizaciones de la invención tal como se define en la reivindicación adjunta se pueden practicar sin emplear muchos de estos detalles específicos. De hecho, las realizaciones de la divulgación pueden practicarse junto con técnicas convencionales empleadas en la industria. Además, la descripción proporcionada a continuación no incluye todos los elementos para formar una estructura o ensamble completo. A continuación sólo se describen en detalle aquellas acciones y estructuras del proceso necesarias para comprender las realizaciones de la invención. Se pueden utilizar acciones y estructuras convencionales adicionales. Tenga en cuenta, que los dibujos que acompañan a la solicitud tienen fines ilustrativos únicamente y, por lo tanto, no están dibujados a escala.

Como se usa en el presente documento, los términos "que comprende", "que incluye", "que contiene", "caracterizado por" y sus equivalentes gramaticales son términos inclusivos o abiertos que no excluyen elementos o pasos del método adicionales no mencionados, pero también incluyen los términos más restrictivos "consistente en" y "que consiste esencialmente en" y sus equivalentes gramaticales.

Como se usa en el presente documento, el término "puede" con respecto a un material, estructura, característica o método indica que tal acto se contempla para su uso en la implementación de una realización de la divulgación, y dicho término se utiliza con preferencia al término más restrictivo "es" con el fin de evitar cualquier implicación de que otros materiales, estructuras, características y métodos compatibles utilizables en combinación con los mismos deban o puedan ser excluidos.

Como se usa en el presente documento, el término "configurado" se refiere a un tamaño, forma, composición material y disposición de una o más de al menos una estructura y al menos un aparato que facilitan el funcionamiento de uno o más de la estructura y el aparato de una manera predeterminada.

Como se usa en el presente documento, las formas singulares que siguen a "un", "una" y "el" pretenden incluir también las formas plurales, a menos que el contexto indique claramente lo contrario.

Como se utiliza en el presente documento, el término "y/o" incluye cualquiera y todas las combinaciones de uno o más de los elementos enumerados asociados.

Como se usan en el presente documento, términos espacialmente relativos, tales como "debajo", "abajo", "inferior", "abajo", "arriba", "superior, arriba", "delantero, trasero, izquierdo, derecho" y similares, pueden usarse para facilitar la descripción para describir la relación de un elemento o característica con otro(s) elemento(s) o característica(s) como se ilustra en las figuras. A menos que se especifique lo contrario, se pretende que los términos espacialmente pretenden abarcar diferentes orientaciones de los materiales además de la orientación representada en las figuras.

Como se usa en el presente documento, el término "sustancialmente" en referencia a un parámetro, propiedad o condición dado significa e incluye en un grado que un experto en la técnica entendería que el parámetro, propiedad o condición dado se cumple con un grado de variación, como dentro de tolerancias de fabricación aceptables. A modo de ejemplo, dependiendo del parámetro, propiedad o condición particular que se cumpla sustancialmente, el parámetro, propiedad o condición puede cumplirse al menos en un 90.0%, cumplirse al menos en un 95.0%, cumplirse en al menos un 99.0% o incluso cumplirse en al menos el 99.9%.

Como se usa en el presente documento, el término "aproximadamente" usado en referencia a un parámetro dado incluye el valor indicado y tiene el significado dictado por el contexto (por ejemplo, incluye el grado de error asociado con la medición del parámetro dado).

La FIG. 1 es una vista lateral simplificada de un sistema 100 que incluye un tractor 102 y un implemento 120. El tractor 102 incluye un chasis 104 sostenido por ruedas 106 y/o orugas. Una cabina 108 del operador es normalmente soportada por el chasis 104 e incluye un sistema 110 de control que puede controlar el funcionamiento del tractor 102 y/o el implemento 120. En algunas realizaciones, la cabina 108 del operador puede omitirse si el tractor 102 está configurado para funcionar sin un operador humano a bordo (por ejemplo, como un dron operado de forma remota o una máquina operada por ordenador). El sistema 110 de control puede incluir una unidad central de procesamiento ("CPU"), memoria, y una interfaz gráfica de usuario ("GUI") (por ejemplo, una interfaz de pantalla táctil). Un receptor del sistema de posicionamiento global ("GPS") puede estar montado en el tractor 102 y conectado para comunicarse con el sistema 110 de control. El tractor 102 tiene una fuente 112 de energía configurada para mover las ruedas 106, que puede incluir un motor de combustión interna, un motor eléctrico u otra fuente. La fuente 112 de energía también puede proporcionar energía a un enganche 114 de elevación transportado por el tractor 102. Obsérvese que una de las ruedas 106 posteriores se ha omitido de la vista para mostrar más claramente el enganche 114 de elevación. El enganche 114 de elevación puede ser un enganche de tres puntos comúnmente utilizado en tractores agrícolas y de otro tipo.

El enganche 114 de elevación puede estar unido al chasis 104 e incluir dos brazos 116 de elevación inferiores a los que se puede unir el implemento 120. Un enlace 118 superior adicional (representado en la FIG. 1 como un actuador de tipo pistón) puede conectar el implemento 120 al tractor 102.

Como se muestra en la FIG. 1, el implemento 120 tiene un marco 122 que incluye una barra 124 de herramientas integrada que soporta las unidades 126 de hilera. Es decir, el marco 122 y la barra 124 de herramientas pueden formar una estructura rígida. Las unidades 126 de hilera pueden ser cualquier tipo de dispositivo de contacto con el suelo para plantar, sembrar, fertilizar, labrar o trabajar de otro modo cultivos o suelo, típicamente en hileras. Como ejemplo, la unidad 126 de hilera se muestra en forma de una unidad de hilera de sembradora. La unidad 126 de hilera tiene un cuerpo 128 conectado de manera pivotante a la barra 124 de herramientas mediante un enlace 130 paralelo, permitiendo que la unidad 126 de hilera se mueva verticalmente independientemente de la barra 124 de herramientas.

El cuerpo 128 puede ser un miembro unitario o puede incluir uno o más miembros acoplados entre sí (por ejemplo, mediante pernos, soldaduras, etc.). El cuerpo 128 soporta operativamente una o más tolvas 132, un dosificador 134 de semillas, un mecanismo 136 de suministro de semillas, un ensamble 138 de apertura de zanjas para semillas, un ensamble 140 de cierre de zanjas, y cualquier otro componente conocido en la técnica. Debe entenderse que la unidad 126 de hilera mostrada en la FIG. 1 puede ser opcionalmente parte de una sembradora de llenado central, en cuyo caso las tolvas 132 pueden ser una o más mini tolvas alimentadas por una tolva central transportada por el implemento 120.

Se utiliza al menos un sensor 142 y/o 144 para determinar una posición de una unidad 126 de hilera con respecto al suelo. En algunas realizaciones, los sensores 142, 144 pueden llevarse en el cuerpo 128 de la propia unidad 126 de hilera. En otras realizaciones, los sensores pueden ser transportados por la barra 124 de herramientas, en el tractor 102 o incluso por otro vehículo (por ejemplo, otro vehículo terrestre, un vehículo aéreo no tripulado, etc.). El sensor 142 puede ser un sensor giratorio configurado para medir un ángulo de un elemento del enlace 130 paralelo con respecto al cuerpo 128 de la unidad 126 de hilera o a la barra 124 de herramientas, y puede estar conectado a un punto de pivote del cuerpo 128 de la unidad 126 de hilera o a la barra 124 de herramientas. En algunas realizaciones, se puede configurar un sensor adicional 145 para detectar la posición de la barra 104 de herramientas con respecto al suelo.

Los sensores 144, 145 representados pueden incluir un sensor de profundidad sin contacto, por ejemplo, un sensor óptico, un transductor ultrasónico, un sensor de RF (radiofrecuencia), Iidar, radar, etc. Dichos sensores se describen, por ejemplo, en la publicación de solicitud de patente de US. 2019/0075710, "Sistemas de detección de profundidad de zanjas de siembra", publicada el 14 de marzo de 2019.

El (los) sensor (es) 142, 144, 145 proporcionan información al sistema 110 de control, información que puede ser utilizada por el sistema 110 de control para determinar cómo ajustar el enganche 114 de elevación. Es decir, el sistema 110 de control está configurado para recibir una señal (por ejemplo, una señal por cable o inalámbrica) relacionada con la posición de la unidad 126 de hilera con respecto al suelo y hacer que el enganche 114 de elevación eleve o baje una porción del marco 122 conectado al enganche 114 de elevación con respecto al tractor 102 basándose al menos en parte en la señal.

El movimiento del enganche 114 de elevación cambia la posición del marco 122 y la barra 124 de herramientas con respecto al suelo. El enlace 118 superior se puede usar para cambiar un ángulo del marco 122 y la barra 124 de herramientas, y para controlar la orientación y posición del implemento 120 con respecto al tractor 102. Por lo tanto, el enganche 114 de elevación puede usarse para elevar o bajar la barra 124 de herramientas y para cambiar independientemente el ángulo de la barra 124 de herramientas con respecto al suelo. El enganche 114 de elevación puede configurarse de tal manera que el movimiento hacia arriba del enganche 114 de elevación pueda causar el movimiento hacia abajo de la totalidad del marco 122 del implemento. El movimiento del enlace 118 superior separado de los brazos 116 de elevación puede causar un cambio en la orientación del marco 122.

Como se representa en la FIG. 2, cuando el tractor 102 encuentra un cambio en la elevación y/o pendiente del campo, el (los) sensor(es) 142, 144, 145 pueden proporcionar una señal al sistema 110 de control, y el sistema 110 de control puede usar esa señal para calcular cómo cambiar la posición del marco 122 del implemento para mantener una posición preseleccionada de la barra 124 de herramientas y/o la unidad 126 de hilera. Por ejemplo, el enganche 114 de elevación puede bajar el marco 122 del implemento a medida que el tractor 102 sube una pendiente, y después de que la unidad 126 de hilera suba la pendiente, el enganche 114 de elevación puede elevar el marco 122 del implemento de nuevo a su posición anterior. Los enlaces 130 paralelos de cada unidad 126 de hilera también pueden ajustarse para mover las unidades 126 de hilera independientemente una de otras. Como se representa en la FIG. 2, el movimiento del enganche 114 de elevación se puede realizar mientras se mantiene una orientación preseleccionada de la barra 124 de herramientas moviendo tanto los brazos 116 de elevación como el enlace 118 superior.

El implemento 120 puede no tener neumáticos acoplados a la barra 124 de herramientas para soportar el peso del implemento 120. Por lo tanto, el peso del implemento 120 puede ser soportado por el enganche 114 de elevación. En algunas realizaciones, las unidades 126 de hilera pueden incluir ruedas en contacto con el suelo, como en el ensamble 138 de apertura de zanjas para semillas o el ensamble 140 de cierre de zanja. Dichas ruedas pueden soportar una porción del peso del implemento 120. Sin embargo, el implemento 120 representado carece de ruedas u otro soporte en el suelo distinto de las unidades 126 de hilera.

La altura de cada unidad 126 de hilera se puede ajustar independientemente de las otras unidades 126 de hilera ajustando los enlaces 130 paralelos individuales. En ciertos terrenos de campo, cada enlace 130 paralelo se puede ajustar dentro de su rango operativo de manera que cada unidad 126 de hilera interactúe con el suelo en una posición preseleccionada. El movimiento de la barra 124 de herramientas basado en el enganche 114 de elevación puede aumentar el rango efectivo de altura de las unidades 126 de hilera con respecto al tractor 102. Por lo tanto, el implemento 120 en combinación con el tractor 102 como se describe puede usarse efectivamente para trabajar campos que tienen contornos que son más pronunciados que los contornos que pueden ser trabajados efectivamente con implementos convencionales.

La FIG. 3 muestra una vista posterior simplificada del implemento 120 desplazándose sobre un terreno nivelado. El enganche 114 de elevación (FIG. 1) se ajusta de manera que cada una de las unidades 126 de hilera pueda engancharse al suelo mediante el ajuste apropiado de los enlaces 130 paralelos. Los enlaces 130 paralelos pueden ajustar la profundidad a la que operan las unidades 126 de hileras individuales (por ejemplo, plantar semillas) en el suelo.

La FIG. 4 muestra una vista posterior simplificada del implemento 120 que se desplaza sobre terreno inclinado e ilustra cómo el implemento 120 puede ajustarse a diferentes terrenos. En la Fig. 4, el suelo del lado izquierdo está inclinado hacia arriba desde el centro y el suelo del lado derecho está nivelado. La barra 124 de herramientas puede estar acoplada a una o más secciones 124a de ala ajustables que pueden flexionarse (es decir, moverse con respecto a la barra 124 de herramientas) para adaptarse a diferentes terrenos, tal como se describe en la Patente US.10,582,654, "Implement Load Balancing System", emitida el 10 de marzo de 2020. Uno o más actuadores 302 pueden subir o bajar la sección 124a de ala de manera que las unidades 126 de hilera transportadas por esa sección 124a de ala permanezcan en una posición preseleccionada con respecto al suelo. Es decir, además del enlace 130 paralelo, que es ajustable para casa unidad de fila, el actuador 302 y el enganche 114 de elevación pueden ajustar la altura y/o el ángulo de la barra 124 de herramientas o de la(s) sección(es) 124a de ala, basándose al menos en parte en las posiciones detectadas de las unidades 126 de hilera. El ajuste del actuador 302 proporciona un rango adicional de ajuste más allá del proporcionado por los enlaces 130 paralelos y el enganche 114 de elevación. Es decir, las unidades 126 de hilera se pueden ajustarse moviendo la barra 124 de herramientas hacia arriba o hacia abajo (es decir, moviendo el enganche 114 de elevación), moviendo el actuador 302 y moviendo las unidades 126 de hilera con respecto a la barra 124 de herramientas (es decir, girando el enlace 130 paralelo). Por lo tanto, cada unidad 126 de hilera puede exhibir un rango total de movimiento más amplio que un implemento 120 que tiene solo el enlace 130 paralelo para ajustar la altura de la unidad 126 de hilera con respecto al tractor 102.

Normalmente, puede haber múltiples unidades 126 de hilera en cada una de la barra 124 de herramientas y la(s) sección(es) 124a de ala. Por tanto, el movimiento del actuador 302 normalmente cambia la posición de las unidades 126 de hileras múltiples. El sistema 110 de control puede calcular una posición apropiada del actuador 302, el enganche 114 de elevación y los enlaces 130 paralelos de modo que las unidades 126 de hilera en la barra de herramientas 124 y la(s) sección(es) 124a de ala puedan estar cada una a una profundidad preseleccionada. Es decir, el sistema 110 de control puede seleccionar una posición del actuador y una posición de enganche de modo que cada una de las unidades 126 de hilera pueda ajustarse con los enlaces 130 paralelos para que estén a una profundidad preseleccionada. El actuador 302 puede permitir una gama más amplia de condiciones operativas (por ejemplo, variación máxima de la pendiente del campo) que los sistemas de control de alas convencionales y puede permitir que el sistema 110 de control responda más rápidamente a los cambios en el terreno del campo.

Aunque el implemento 120 se describe en el presente documento como una sembradora, otros tipos de implementos pueden tener otros tipos de unidades de hilera, tales como implementos de labranza (por ejemplo, rastras de discos, arados de cincel, cultivadores de campo, etc.) y herramientas de siembra (por ejemplo, sembradoras de grano, sembradoras de disco, etc.).

La FIG. 5 es un diagrama de flujo simplificado que ilustra un método 500 implementado por ordenador para utilizar el implemento 120 para trabajar un campo agrícola. En el bloque 502, se recibe una indicación de una posición de al menos una unidad de hilera con respecto al suelo detectada por un sensor. Por ejemplo, un controlador puede recibir una señal del sensor. En el bloque 504, un enganche de elevación sube o baja un marco de un implemento basándose, al menos en parte, en una posición detectada de al menos una unidad de hilera. Por ejemplo, se puede enviar una señal a un componente de control asociado con el tractor 102. En algunas realizaciones, la orientación de la barra de herramientas puede mantenerse cuando el marco del implemento se eleva o desciende.

Aún otras realizaciones implican un medio de almacenamiento legible por computadora (por ejemplo, un medio de almacenamiento legible por ordenador no transitorio) que tiene instrucciones ejecutables por procesador configuradas para implementar una o más de las técnicas presentadas en el presente documento. Un ejemplo del medio legible por ordenador que puede ser ideado se ilustra en la En la FIG. 6, en donde una implementación 600 incluye un medio 602 de almacenamiento legible por ordenador (por ejemplo, una unidad flash, CD-R, DVD-R, circuito integrado de aplicación específica (ASIC), matriz de puertas programables en campo (FPGA), un plato de una unidad de disco duro, etc.), en el cual hay datos 604 legibles por ordenador. Estos datos 604 legibles por computadora a su vez incluyen un conjunto de instrucciones 606 ejecutables por procesador configuradas para operar de acuerdo con uno o más de los principios establecidos en el presente documento. En algunas realizaciones, las instrucciones 606 ejecutables por procesador pueden configurarse para hacer que un ordenador asociado con el tractor 102 (FIG. 1) realice operaciones 608 cuando se ejecutan a través de una unidad de procesamiento, tal como al menos algunas del método 500 de ejemplo representado en la FIG. 5. En otras realizaciones, las instrucciones 606 ejecutables por el procesador pueden estar configuradas para controlar un sistema, tal como al menos parte del sistema 100 de ejemplo representado en la FIG. 1. Los expertos en la técnica pueden idear muchos de estos medios legibles por ordenador que estén configurados para funcionar de acuerdo con una o más de las técnicas presentadas en el presente documento.

Aunque la presente invención se ha descrito en el presente documento con respecto a ciertas realizaciones ilustradas, los expertos en la materia reconocerán y apreciarán que no está tan limitada. Más bien, se pueden realizar muchas adiciones, eliminaciones y modificaciones a las realizaciones ilustradas sin apartarse del alcance de la invención como se reivindica a continuación, incluidos los equivalentes legales de la misma. Además, las características de una realización pueden combinarse con las características de otra realización sin dejar de estar comprendidas dentro del alcance de la invención según lo contemplado por los inventores y definido en las reivindicaciones adjuntas. Además, las realizaciones de la invención tienen utilidad con diferentes tipos y configuraciones de máquinas agrícolas.

Aquellos con experiencia ordinaria en la técnica que están preparados para funcionar de acuerdo con una o más de las técnicas presentadas en el presente documento.

Aunque la presente invención se ha descrito en el presente documento con respecto a ciertas realizaciones ilustradas, los expertos en la materia reconocerán y apreciarán que no está tan limitada. Más bien, muchas adiciones, supresiones y modificaciones a las realizaciones ilustradas se pueden hacer sin apartarse del alcance de las reivindicaciones adjunta.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un sistema (100), que comprende:

un tractor (102) que comprende un enganche (114) de elevación; un implemento (120) que comprende un marco (122) del implemento llevado por el enganche de elevación, caracterizado porque el marco de implemento tiene una barra (124) de herramientas alargada integrada; al menos una unidad (126) de hilera acoplada a la barra de herramientas mediante un enlace (130) paralelo; un sensor (142, 144) configurado para detectar una posición de al menos una unidad de hilera con respecto al suelo; y un sistema (110) de control configurado para recibir una señal relacionada con la posición detectada de al menos una unidad de hilera con respecto al suelo y hacer que el enganche de elevación eleve o baje al menos en una parte del marco del implemento conectado al enganche de elevación con respecto al tractor basándose al menos en parte en la señal.

2. El sistema de la reivindicación 1, en donde el enganche (114) de elevación comprende un enganche de 3 puntos.

3. El sistema de la reivindicación 2, en donde el enganche (114) de elevación está configurado para controlar la orientación y posición del marco (122) del implemento con respecto al tractor.

4. El sistema de la reivindicación 2 o la reivindicación 3, en donde el enganche (114) de elevación está configurado de manera que el movimiento hacia arriba del enganche de elevación provoca el movimiento hacia arriba de la totalidad del marco (122) del implemento.

5. El sistema de una cualquiera de la reivindicación 1 a la reivindicación 4, en donde el sensor comprende un sensor (142) giratorio configurado para medir un ángulo de un elemento del enlace (130) paralelo.

6. El sistema de una cualquiera de la reivindicación 1 a la reivindicación 4, en donde el sensor comprende un sensor ultrasónico, Iidar o radar (144).

7. El sistema de una cualquiera de la reivindicación 1 a la reivindicación 6, que comprende además al menos una sección (124a) de ala ajustable acoplada de forma giratoria a la barra (124) de herramientas.

8. El sistema de la reivindicación 7, que comprende además un actuador (302) configurado para elevar o bajar al menos una sección (124a) de ala con respecto a la barra (124) de herramientas.

9. El sistema de la reivindicación 8, en donde el sistema (110) de control está configurado para controlar el actuador (302) basándose al menos en parte en la posición detectada de al menos una unidad (126) de hilera.

10. El sistema de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, en donde el peso del marco (122) del implemento está soportado por el enganche (114) de elevación.

11. El sistema de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, en donde el marco (122) del implemento no está soportado por neumáticos conectados al marco del implemento.

12. Un método implementado por ordenador para operar el sistema de una cualquiera de las reivindicaciones 1a 11, el método comprende:

recibir una indicación de una posición de al menos una unidad (126) de hilera con respecto al suelo detectada por el sensor (142, 144); y hacer que el enganche (114) de elevación eleve o baje el marco (122) del implemento con respecto al tractor basándose, al menos en parte, en la indicación de la posición de al menos una unidad (126) de hilera. 13. El método de la reivindicación 12, en donde recibir una indicación de una posición de al menos una unidad (126) de hilera con respecto al suelo detectada por el sensor (142, 144) comprende recibir una señal del sensor.

14. El método de la reivindicación 12 o la reivindicación 13, en donde hacer que el enganche (114) de elevación eleve o baje el marco (122) del implemento con respecto al tractor comprende mantener una orientación preseleccionada de la barra (124) de herramientas.