ES2972196T3 - Robot de limpieza de piscinas - Google Patents

Robot de limpieza de piscinas Download PDF

Info

Publication number
ES2972196T3
ES2972196T3 ES21190669T ES21190669T ES2972196T3 ES 2972196 T3 ES2972196 T3 ES 2972196T3 ES 21190669 T ES21190669 T ES 21190669T ES 21190669 T ES21190669 T ES 21190669T ES 2972196 T3 ES2972196 T3 ES 2972196T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
pool
cleaning robot
pool cleaning
robot
robots
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES21190669T
Other languages
English (en)
Inventor
Sharon Goldenberg
Yair Hadari
Ofer Regev
Shay Witelson
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Maytronics Ltd
Original Assignee
Maytronics Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Maytronics Ltd filed Critical Maytronics Ltd
Application granted granted Critical
Publication of ES2972196T3 publication Critical patent/ES2972196T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
    • E04H4/14—Parts, details or accessories not otherwise provided for
    • E04H4/16—Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
    • E04H4/1654—Self-propelled cleaners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of leader-follower type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/01—Mobile robot

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • Filling, Topping-Up Batteries (AREA)
  • Primary Cells (AREA)
  • Advance Control (AREA)

Abstract

Un robot limpiador de piscinas (21) incluye una carcasa (251), un mecanismo de propulsión configurado para impulsar el robot limpiador de piscinas a lo largo de una superficie interior de una piscina; cepillos para limpiar superficies de la piscina durante un ciclo de limpieza, un sistema de filtrado (252), un mecanismo de succión para extraer líquido de la piscina a través de una entrada al interior de la carcasa y descargarlo desde una salida; y un módulo desmontable (250) que está acoplado de forma desmontable a la carcasa o a cualquier otra parte del robot limpiador de piscinas, en el que al menos uno de los siguientes es verdadero: (a) el módulo desmontable es una batería, (b) el módulo desmontable el módulo comprende conexiones de transferencia eléctrica inductivas, y (c) el módulo desmontable comprende conexiones de transferencia de datos inductivas. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Robot de limpieza de piscinas
Referencia cruzada
Esta solicitud reivindica la prioridad de la patente provisional de EE. UU. con número de serie 62/393816, con fecha de presentación del 13 de septiembre de 2016.
Antecedentes
Las piscinas grandes tales como las piscinas olímpicas y las piscinas de 50 metros o más se limpian normalmente con un único limpiafondos de tipo comercial. Estos tipos de limpiafondos también pueden denominarse limpiafondos públicos que pueden usarse en cualquier tipo de forma de piscina. El tamaño de un limpiafondos de este tipo puede aproximarse a 1 metro por 50 cm por X 50 cm.
El solicitante puede fabricar ejemplos de tales limpiafondos, Maytronics Ltd. Por ejemplo: - 2X2, onda 300 u onda 200. Limpiafondos similares están disponibles de otros proveedores.
Existe una situación similar en el sector de piscinas privadas mediante el cual se emplea un solo limpiafondos en tamaños de piscina de más o menos 6 metros por 3 metros o 10 metros por 5 metros y similares que pueden usarse en cualquier forma de piscina. El tamaño de un limpiafondos de este tipo puede aproximarse a 40 cm por 40 cm por 30 cm.
Es común que los propietarios de piscinas construyan múltiples depósitos de piscina en un complejo de piscinas. Un depósito grande puede incorporar otros depósitos o una piscina privada puede integrar un depósito de hidroterapia de chorro más pequeño u otra piscina infantil de bajo nivel de agua.
Para los operadores de piscinas, es de suma importancia tener su piscina en un estado limpio cuando la piscina está a punto de usarse. Para las piscinas que son negocios, una piscina sucia puede significar la pérdida de nadadores que preferirían mantenerse alejados de una piscina sucia y, por lo tanto, esto puede significar una pérdida de negocio para los operadores o propietarios de la piscina.
Dichos propietarios u operadores de piscinas deberían tener en cuenta el coste y las ventajas de comprar y usar equipos de limpieza de piscinas.
Una preocupación del operador de la piscina está relacionada con el tiempo de inactividad y el servicio postventa. En concreto, si un único limpiafondos comercial necesita mantenimiento o reparación, dicho propietario puede permanecer sin ningún equipo de limpieza de piscinas durante un período de tiempo indefinido. Esto agrava las preocupaciones del propietario de la piscina y se necesitan sistemas de limpieza de piscina alternativos incluso durante un período de tiempo temporal. Lo mismo se aplica en el sector de la piscina privada.
El documento WO2004015223 enseña que un limpiafondos robótico sumergible está provisto de una batería recargable sellada integral y un conjunto de carga inductiva, una primera porción de la cual está montada en la carcasa del limpiafondos y, durante la carga, recibe una segunda porción separada que está conectada por un cable a una fuente de alimentación convencional. El eje impulsor del motor de bomba se trata con una composición lubricante antifricción especializada para minimizar las pérdidas de energía por fricción donde el eje entra en contacto con el sello o sellos y cualquier cojinete o cojinetes del eje, para maximizar la eficiencia y minimizar el consumo de energía del conjunto de motor de bomba y permitir que el limpiafondos atraviese completamente las superficies a limpiar dentro de la capacidad de energía completamente cargada de la batería.
El documento W02012079027 enseña fuentes de alimentación para equipos de piscina y spa. En una realización, la fuente de alimentación incluye una carcasa flotante, un flotador periférico, al menos una célula solar colocada en la carcasa flotante para recoger la luz solar y convertirla en energía eléctrica, y un cable de alimentación para interconectar la fuente de alimentación y el equipo de piscina/spa. En otras realizaciones, se proporcionan un primer y un segundo acoplamientos de potencia inductiva para alimentar equipos de piscina y spa. Los acoplamientos de potencia se pueden instalar también utilizando las características de fontanería existentes de la piscina o spa.
El documento WO2013110987A2 enseña un aparato motorizado para aplicaciones de fluidos que incluye una carcasa dimensionada y configurada para montarse en un conducto de fluido. El aparato incluye un generador para generar energía. El aparato también incluye un dispositivo de almacenamiento de energía para almacenar la energía generada. La carcasa, el generador y el dispositivo de almacenamiento comprenden una unidad integrada. El aparato también incluye un dispositivo conectado para ser alimentado por la energía generada, por ejemplo, Iluminación LED u OLED. En determinadas realizaciones, el aparato puede montarse en un conducto de fluido de una fuente de agua. En otra realización, el aparato incluye un microprocesador para controlar al menos uno de almacenamiento de energía, comunicación inalámbrica y monitorización de un parámetro asociado con el fluido. En otra realización, el aparato incluye un controlador y un dispositivo de almacenamiento de energía y no incluye un generador. El aparato puede incluir además una estación de acoplamiento para cargar el dispositivo de almacenamiento de energía.
El documento EP2743428A2 enseña un robot de limpieza de piscinas que comprende una carcasa principal, configurado para sumergirse en una piscina. Una unidad de propulsión dentro de la carcasa principal, configurada para mover el robot de limpieza de piscinas a lo largo de una superficie de piscina. Una o más fuentes de luz germicidas, colocadas en una parte inferior de la carcasa principal, configuradas para desinfectar al menos una porción de la superficie de piscina. Una unidad de alimentación, configurada para alimentar la unidad de propulsión y la una o más fuentes de luz germicidas del robot de limpieza de piscinas.
El documento WO2016046719A1 enseña un sistema que comprende un dispositivo espectroscópico; en donde el dispositivo espectroscópico está configurado para analizar un fluido de una piscina.
El documento US2016138287 enseña un limpiafondos que recibe flujo de fluido desde una manguera de piscina, comprendiendo el limpiafondos un mástil de suministro configurado para conectarse a una manguera de piscina y dirigir el flujo de fluido desde la manguera de piscina y un generador colocado dentro del limpiafondos. El limpiafondos incluye además una rueda de paletas acoplada al generador, generando la rueda de paletas y el generador energía eléctrica usando el flujo de fluido dirigido a través del limpiafondos y circuitería de control acoplada al generador, recibiendo la circuitería de control la potencia generada desde el generador para proporcionar energía para operar al menos una función del limpiafondos.
El documento US 9 399 877 B2 enseña un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1, y tiene ruedas de carretera y polea con correas en las mismas, en lados opuestos y motores de accionamiento que hacen girar una rueda en cada lado para mover el armazón a lo largo de la superficie de la piscina. Los pares de ruedas exteriores tienen superficies de fricción para acoplarse a las superficies de la piscina para mover también el armazón. Unos conjuntos de cepillo delantero y trasero se accionan para cepillar la superficie de la piscina. Unas válvulas de pico de pato orientadas opuestamente y en ángulo permiten que el agua entre en volúmenes libres en el armazón y están cubiertas por una bolsa de filtro para filtrar los residuos bajo la acción de un conjunto de bomba doble que bombea agua a través de un par de aberturas de salida en una parte superior del armazón. Un procesador informático controla los motores de accionamiento y el conjunto de bomba para mover el armazón a lo largo de trayectorias programadas y las baterías recargables alimentan los motores de accionamiento, conjunto de bomba y procesador informático.
Existe una necesidad creciente de reducir la intervención humana y mejorar la eficiencia de los limpiafondos en piscinas.
Sumario
La invención se expone en las reivindicaciones adjuntas. Las descripciones y realizaciones adicionales proporcionadas en la descripción a continuación con referencia a los dibujos son parte de la invención reivindicada o simplemente forman ejemplos de otros limpiafondos y métodos de limpieza de piscinas que no forman parte de la invención. Sin embargo, las características en la porción de caracterización de la reivindicación 1 no se representan en las figuras.
Breve descripción de los dibujos
Para entender la invención y para ver cómo puede llevarse a cabo en la práctica, se describirá a continuación una realización preferente, solo a título de ejemplo no limitante, haciendo referencia a los dibujos adjuntos.
La figura 1A es un ejemplo de una piscina y un conjunto de robots de limpieza de piscinas;
la figura 1B es un ejemplo de una piscina y un conjunto de robots de limpieza de piscinas;
la figura 1C es un ejemplo de una piscina y un conjunto de robots de limpieza de piscinas;
la figura 1D es un ejemplo de regiones de piscina y una o más trayectorias de limpieza;
la figura 1E es un ejemplo de regiones de piscina;
la figura 1F es un ejemplo de regiones de piscina;
la figura 1G es un ejemplo de maniobras para evitar colisiones;
la figura 2A es un ejemplo de una piscina y un conjunto de robots de limpieza de piscinas;
la figura 2B es un ejemplo de una piscina y un conjunto de robots de limpieza de piscinas;
la figura 3 es un ejemplo de robots de limpieza de piscinas;
la figura 1B es un ejemplo de una piscina y un conjunto de robots de limpieza de piscinas;
la figura 4A es un ejemplo de una piscina y un robot de limpieza de piscinas;
la figura 4B es un ejemplo de un robot de limpieza de piscinas;
la figura 4C es un ejemplo de un robot de limpieza de piscinas;
la figura 5 es un ejemplo de un robot de limpieza de piscinas;
la figura 6A es un ejemplo de una piscina y un robot de limpieza de piscinas;
la figura 6B es un ejemplo de una piscina y un robot de limpieza de piscinas;
la figura 6C es un ejemplo de una piscina y un robot de limpieza de piscinas;
la figura 7 es un ejemplo de una piscina y un robot de limpieza de piscinas;
la figura 8 es un ejemplo de una piscina y un robot de limpieza de piscinas;
la figura 9 es un ejemplo de robots de limpieza de piscinas;
la figura 10 es un ejemplo de unidades de filtrado;
la figura 11 es un ejemplo de una piscina y robots de limpieza de piscinas;
la figura 12 es un ejemplo de un robot de limpieza de piscinas;
la figura 13 es un ejemplo de un robot de limpieza de piscinas;
la figura 14 es un ejemplo de un robot de limpieza de piscinas;
la figura 15 es un ejemplo de un robot de limpieza de piscinas;
la figura 16 es un ejemplo de robots de limpieza de piscinas;
la figura 17 es un ejemplo de robots de limpieza de piscinas;
la figura 18 es un ejemplo de robots de limpieza de piscinas;
la figura 19 es un ejemplo de robots de limpieza de piscinas;
la figura 20 es un ejemplo de un usuario que programa un robot de limpieza de piscinas;
la figura 21 es un ejemplo de un robot de limpieza de piscinas;
la figura 22 es un ejemplo de un robot de limpieza de piscinas;
la figura 23 es un ejemplo de un método; y
la figura 24 es un ejemplo de un método.
Descripción detallada de los dibujos
El término "y/o" es adicional o alternativo.
Los términos "maniobra de evitación" y "etapa de evitación" se usan de manera intercambiable.
El propietario u operador de la piscina puede estar provisto de un sistema que puede incluir al menos dos limpiafondos disponibles o un conjunto de limpiafondos de modo que si el uno se usa en otro lugar o que no se puede usar temporalmente, otro limpiafondos puede continuar realizando las tareas.
Especialmente en piscinas privadas, si el operador elige tener múltiples limpiafondos en su piscina (o piscinas) en lugar de uno, también sería ventajoso tener un limpiafondos reducido o miniaturizado con un tamaño de, solo a modo de ejemplo, 20 cm por 20 cm por 15 cm. Se pueden proporcionar otros tamaños. Un conjunto de limpiafondos de tal tamaño será más adecuado en dichas piscinas más pequeñas y especialmente si al menos uno del conjunto es un limpiafondos que funciona con batería.
Puede proporcionarse un conjunto de robots de limpieza de piscinas para limpiar una piscina.
El conjunto de robots de limpieza de piscinas puede configurarse para limpiar la misma piscina. La limpieza puede ejecutarse simultáneamente (mediante robots de limpieza de piscinas del conjunto), de una manera parcialmente superpuesta o de una manera no superpuesta. Los robots de limpieza de piscinas pueden participar en la limpieza de la piscina.
Uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto pueden cooperar entre sí, limpiando así la piscina de manera cooperativa. Esto puede incluir un intercambio de información, órdenes, mapas de la piscina, asignación de tareas de limpieza, interacción física, y similares.
Una asignación de una tarea de limpieza puede incluir una asignación de una región de la piscina a limpiar y/o definir parámetros de limpieza. Cualquier referencia a una asignación de una tarea de limpieza debería aplicarse mutatis mutandis a una asignación de una región, y viceversa.
El uso de un conjunto de robots de limpieza de piscinas puede acelerar el período de limpieza, y puede mejorar la limpieza de la piscina. Un subconjunto del conjunto (dicho subconjunto puede incluir uno o más robots de limpieza de piscinas) puede limpiar la piscina cuando un robot de limpieza de piscinas restante no está disponible. El subconjunto puede limpiar la piscina de una manera más lenta y/o menos eficiente que el conjunto completo, pero esto no es necesariamente así.
El conjunto puede incluir robots de limpieza de piscinas que son iguales, incluso idénticos, entre sí y/o pueden incluir robots de limpieza de piscinas que difieren entre sí. La diferencia puede incluir diferentes componentes de hardware y/o diferentes configuraciones de software, código, firmware o malware.
Esta solicitud puede referirse a un primer robot de limpieza de piscinas, un segundo robot de limpieza de piscinas, un tercer robot de limpieza de piscinas y un cuarto robot de limpieza de piscinas. Las expresiones primero, segundo, tercero y cuarto se usan simplemente para diferenciar entre los robots de limpieza de piscinas.
El conjunto puede incluir un primer robot de limpieza de piscinas y un segundo robot de limpieza de piscinas que difieren entre sí. La diferencia puede ser, por ejemplo, una diferencia entre al menos una unidad de una unidad de propulsión y una unidad de limpieza.
Cuando se proporciona un conjunto de este tipo, se cumple al menos una de las siguientes condiciones:
a. Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede configurarse para limpiar una pared lateral de la piscina.
b. Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede configurarse para realizar etapas de evitación de colisiones para evitar una colisión entre el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas.
c. Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede configurarse para realizar etapas de evitación de enredos de cables para evitar un enredo de un cable conectado al primer robot de limpieza de piscinas con un cable conectado al segundo robot de limpieza de piscinas.
d. Solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de propulsión a chorro.
e. La unidad de limpieza del primer robot de limpieza de piscinas puede incluir una rueda de cepillo de PVC y no incluye una rueda de cepillo de esponja de acetato de polivinilo (PVA); y una unidad de limpieza del segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una rueda de cepillo de esponja de PVA y no incluye una rueda de cepillo de PVC.
f. Solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una rueda de cepillo de esponja.
g. Solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una rueda de cepillo que puede incluir una porción de rueda de cepillo de esponja y una porción de rueda de cepillo de PVC.
h. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para eliminar suciedad más gruesa que el segundo robot de limpieza de piscinas.
i. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para flotar entre una parte inferior de un suelo de piscina y una línea de flotación.
j. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para deslizarse por la superficie del agua y luego hundirse hasta el suelo inferior.
k. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para limpiar diferentes regiones de la piscina.
l. El primer robot de limpieza de piscinas puede incluir un módulo desmontable, el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para recibir de manera intercambiable el módulo desmontable.
m. El primer robot de limpieza de piscinas puede incluir un sensor desmontable, el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para recibir de manera intercambiable el sensor desmontable.
n. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para limpiar una misma región de la piscina de diferentes maneras.
o. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para limpiar diferentes regiones de la piscina.
p. El primer robot de limpieza de piscinas opera como un robot maestro de limpieza de piscinas durante un cierto período de tiempo y el segundo robot de limpieza de piscinas opera como un robot esclavo de limpieza de piscinas durante el cierto período de tiempo.
q. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas reasignan cooperativamente tareas de limpieza de acuerdo con el fallo para completar las tareas de limpieza.
r. El fallo al completar las tareas puede ser el fallo al atravesar superficies resbaladizas de la piscina.
s. Solo el primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para limpiar una región inferior inclinada resbaladiza de la piscina.
t. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para limpiar una región inferior plana resbaladiza de la piscina.
Cada uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de filtrado para filtrar fluido, una carcasa que puede encerrar diversos componentes, tal como la unidad de filtrado, y un controlador para controlar el funcionamiento del robot de limpieza de piscinas.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede configurarse para limpiar una pared lateral de la piscina. El robot de limpieza de piscinas puede incluir componentes de unidad de limpieza (tales como cepillos dedicados) y/o componentes de unidad de propulsión (tales como unidades de propulsión de chorro de agua).
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede configurarse para realizar etapas de evitación de colisiones para evitar una colisión entre el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas.
Diversas etapas de evitación de colisiones se enumeran en el texto a continuación.
Una etapa de evitación de colisiones puede incluir mantener diferentes robots de limpieza de piscinas en diferentes regiones de la piscina, manteniendo al menos una distancia predefinida entre diferentes robots de limpieza de piscinas, detectar la ubicación de otros robots de limpieza de piscinas, notificar a los otros robots de limpieza de piscinas cuando existe la posibilidad de colisión, y similares.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede configurarse para realizar etapas de evitación de enredos de cables para evitar un enredo de un cable conectado al primer robot de limpieza de piscinas con un cable conectado al segundo robot de limpieza de piscinas.
Al menos un robot de limpieza de piscinas puede detectar las ubicaciones de su cable y un cable de otro robot de limpieza de piscinas y puede alertar al otro robot de limpieza de piscinas de que los cables se enredarán si el otro robot de limpieza de piscinas continúa su movimiento, puede moverse de una manera que evitará que el cable se enrede, puede recibir información de otro dispositivo (dentro o fuera del agua de la piscina) de que los cables pueden enredarse y cambiar su posición, su curso y similares.
Cuando los robots de limpieza de piscinas se asignan con diferentes regiones de la piscina a limpiar, la asignación puede tener en cuenta los enredos de cables. La asignación se puede dictar al conjunto, puede modificarse por uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto, y/o puede determinarse por el conjunto.
Uno o más robots de limpieza de piscinas pueden determinar la asignación, pueden modificar una asignación previamente proporcionada (o preprogramada), y similares. Los robots de limpieza de piscinas del conjunto pueden participar en el proceso de asignación, por ejemplo, pueden negociar la asignación deseada.
La asignación puede dictarse al conjunto, preprogramarse, descargarse durante una actualización de software, comunicarse desde otro dispositivo, y similares. La asignación puede generarse por un sistema informatizado tal como un dispositivo móvil que está controlado por un usuario o puede operarse sin la intervención del usuario, o cualquier otro sistema informatizado. El sistema informatizado puede incluirse en un sistema de acoplamiento externo, una fuente de alimentación externa y/o dentro de un sistema de acoplamiento sumergido.
La asignación de regiones puede cambiar con el tiempo y/o puede ser fija.
La asignación de regiones puede determinarse y/o actualizarse y/o generarse con respecto a (o independientemente) de al menos uno de los siguientes:
a. Una o más capacidades de los robots de limpieza de piscinas del conjunto. Estas capacidades pueden incluir capacidades de limpieza y/o capacidades de maniobra y/o capacidades de salida de la piscina. Puede haber algunos robots de limpieza de piscinas que no pueden limpiar ciertas regiones de la piscina y no se asignarán para limpiar estas regiones. Puede haber un robot de limpieza de piscinas que pueda ser más eficaz en la limpieza de superficies resbaladizas (por ejemplo, que tenga mejor maniobrabilidad y/o agarre y/o elementos de limpieza que sean capaces de limpiar superficies resbaladizas) y/o robots de limpieza de piscinas que sean más rápidos que otros. Estos robots de limpieza de piscinas tendrán prioridad para limpiar estas superficies resbaladizas.
b. El estado de los robots de limpieza de piscinas del conjunto, por ejemplo, la limpieza de la unidad de filtrado, estado de los recursos energéticos (carga de la batería), cualquier fallo o error, el progreso (o la falta de progreso) de una o más tareas de limpieza asignadas a uno o más robots de limpieza de piscinas, desviaciones del robot de limpieza de piscinas de la trayectoria asignada, y similares. Por ejemplo, un robot de limpieza de piscinas que tiene una unidad de filtrado más sucia puede asignarse para limpiar superficies más limpias y/o superficies más pequeñas que un robot de limpieza de piscinas de configuración similar que tiene una unidad de filtrado más limpia. Otro ejemplo más: a un robot de limpieza de piscinas que tiene una batería más vacía se le puede asignar la limpieza de regiones más pequeñas y/o regiones que son más fáciles de limpiar y/o requieren menos escalada y/o deslizamiento que otro robot de limpieza de piscinas que tiene una batería más llena. Todavía para un ejemplo adicional, la asignación puede permitir vaciar una batería de uno o más robots de limpieza y/o la obstrucción de una o más unidades de filtrado de un robot de limpieza de piscinas y similares. A un robot de limpieza de piscinas defectuoso se le pueden asignar regiones de limpieza más pequeñas o cualquier otra región que pueda limpiarse a pesar del fallo. Por ejemplo, una unidad de propulsión a chorro defectuosa que puede evitar que un robot de limpieza de piscinas flote puede dar como resultado la asignación a ese robot de limpieza de piscinas de regiones que no requieren flotar (tal como escaleras). Un robot de limpieza de piscinas que se desvía significativamente de su trayectoria de limpieza diseñada puede asignarse para limpiar otras regiones de la piscina y/o regiones de la piscina que son más fáciles de limpiar.
c. Ubicación (e incluso existencia) de cables de alimentación de robots de limpieza de piscinas. La ubicación puede cambiar con el tiempo y puede rastrearse y/o estimarse para evitar el enredo del cable.
d. Los parámetros de la piscina, tal como los materiales de las paredes laterales, parte inferior de la piscina, la estructura de las superficies inferiores planas de la piscina, superficies inferiores inclinadas, materiales de los que está hecha la piscina, nivel de agarre asociado con las diferentes superficies de la piscina, pendiente de diferentes superficies de la piscina, obstáculos tales como escaleras, escalerilla, desagüe, elementos de iluminación y similares. La maniobrabilidad del robot de limpieza de piscinas se tendrá en cuenta durante la asignación. Por ejemplo, la limpieza de escaleras puede requerir flotar en el agua de la piscina y, por tanto, la limpieza de escaleras se asignará a un robot de limpieza de piscinas con capacidades de flotación. Todavía para otro ejemplo, un robot de limpieza de piscinas con una rueda de cepillo de esponja puede asignarse para limpiar paredes laterales y/o superficies inclinadas y/o superficies resbaladizas.
e. Estado de la turbidez de la piscina, agregación de algas, suciedad sumergida y similares. Una piscina que está más sucia (o regiones más sucias de la piscina) puede requerir, al menos como una fase inicial, usar una limpieza más gruesa y asignar robots de limpieza de piscinas con capacidades de limpieza más gruesas para realizar la limpieza de las partes más sucias de la piscina. Una turbidez más alta y/o una piscina más resbaladiza puede requerir mantener una mayor distancia entre los robots de limpieza de piscinas y/o definir una distancia mayor entre un borde de una región asignada a un robot de limpieza de piscinas y una agregación de algas u otros elementos resbaladizos de la piscina.
f. Presencia de personas dentro de la piscina. Las personas pueden estar confinadas a una cierta parte de la piscina y la asignación puede incluir evitar que el robot de limpieza de piscinas limpie esa cierta parte de la piscina. El proceso de limpieza puede detenerse cuando una o más personas entran en la piscina, o puede continuar limpiando incluso cuando hay personas dentro de la piscina. La entrada de personas a la piscina puede detectarse por uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto (por ejemplo usando un sensor de imagen y procesamiento de imagen) o por otro sistema que puede comunicar el evento a uno o más robots de limpieza de piscinas. El conjunto puede salir de la piscina cuando una persona entra en la piscina.
g. Parámetros de temporización - duración permitida del proceso de limpieza, hora del día, estación. Por ejemplo, los intervalos de tiempo permisibles más cortos pueden inducir a al menos un robot de limpieza de piscinas a realizar una operación de limpieza más rápida, incluso si la operación de limpieza más rápida es menos efectiva. La velocidad de desplazamiento de al menos un robot de limpieza de piscinas puede aumentarse para cumplir con intervalos de tiempo más pequeños. El número de robots de limpieza de piscinas del conjunto que participarán en la limpieza de la piscina puede cambiar basándose en la ventana de tiempo. En algún momento, las ventanas pueden requerir el uso de todo el robot de limpieza de piscinas del conjunto. Las ventanas de tiempo más largas pueden permitir usar solo algunos de los robots de limpieza de piscinas del conjunto. h. Política de limpieza: por ejemplo, limitaciones en el número de salidas de la piscina durante una sesión de limpieza, limitación en la duración del proceso de limpieza general, una limpieza requerida de la piscina al final del proceso de limpieza, permitir o prohibir que uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto quede atrapado en la piscina al final del proceso de limpieza, priorizar la limpieza de algunas superficies de piscina, y similares. Las superficies de piscina priorizadas pueden limpiarse más veces y/o de una manera más extensa que las superficies no priorizadas. La prioridad puede ser dictada por un tercero, puede determinarse por uno o más robots de limpieza de piscinas, y similares. La prioridad puede ser sensible al éxito o al fracaso en intentos de limpieza anteriores, al estado actual o pasado de diferentes regiones de la piscina, y similares.
Una etapa de evitación de enredos de cables puede incluir cambiar el progreso de uno o más robots de limpieza de piscinas y/o asignar tareas de limpieza para evitar tal enredo.
Se pueden estirar diferentes cables de diferentes robots de limpieza de piscinas desde diferentes unidades externas (tales como unidades de fuente de alimentación) ubicadas fuera de la piscina. Las ubicaciones de estas unidades pueden alimentarse a uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto y/o a otro sistema informatizado. Las etapas de evitación de enredos de cable pueden tener en cuenta estas ubicaciones.
Por ejemplo, las etapas de evitación de enredos de cables pueden incluir asignar las zonas de limpieza para reducir las posibilidades de enredos de cables.
La asignación de regiones para reducir las posibilidades de enredo de cables puede incluir:
a. Recibir o calcular una región de limpieza esperada de un determinado robot de limpieza de piscinas.
b. Basándose en la región de limpieza esperada, calcular las posibles ubicaciones del cable conectado entre una unidad externa y el determinado robot de limpieza de piscinas.
c. Intentar evitar que el cable cruce una región de limpieza esperada de otro robot de limpieza de piscinas.
La asignación de regiones para reducir las posibilidades de enredo de cables puede incluir:
a. Recibir o calcular la región de limpieza esperada de diferentes robots de limpieza de piscinas.
b. Recibir o calcular información acerca de las trayectorias de limpieza de los diferentes robots de limpieza de piscinas, especialmente mapeos entre ubicaciones y temporizaciones de los diferentes robots de limpieza de piscinas durante el proceso de limpieza.
c. Basándose en las regiones de limpieza esperadas y el mapeo, calcular las posibles ubicaciones (y temporización asociada con estas ubicaciones) de diferentes cables conectados entre una o más unidades externas y los diferentes robots de limpieza de piscinas.
d. Comprobar, basándose en las ubicaciones y temporizaciones de los diferentes cables, si uno o más cables se enredarán y, de ser así, cambiar las regiones asignadas y/o cambiar al menos una trayectoria de limpieza de al menos un robot de limpieza de piscinas (cambiar la forma, tamaño y/o temporización) para evitar dicho cruce.
La comprobación y/o el cambio (de la etapa d anterior) pueden ejecutarse de manera iterativa, de manera no iterativa, por uno o más robots de limpieza de piscinas, por un robot maestro de limpieza de piscinas, por un robot esclavo de limpieza de piscinas, de manera distribuida, de manera no distribuida, por un sistema informatizado externo (externo a la piscina), y similares.
Por ejemplo, uno o más robots de limpieza de piscinas pueden recibir la información de las etapas a, b, y c, y pueden realizar la comprobación de la etapa d.
La manera distribuida indica que un robot de limpieza de piscinas y al menos otro robot de limpieza de piscinas (u otra entidad informatizada) participa en el proceso.
Si el uno o más robots de limpieza de piscinas encuentran una posible colisión, pueden actualizar las trayectorias de limpieza para evitar el enredo del cable.
Si el uno o más robots de limpieza de piscinas encuentran una posible colisión, entonces pueden informar a al menos uno de los robots de limpieza de piscinas implicados (robots de limpieza de piscinas que están implicados en el posible enredo de cables) acerca de la posible colisión.
Uno o más de los robots de limpieza de piscinas implicados pueden recalcular su trayectoria de limpieza y comunicar la al menos una trayectoria de limpieza actualizada al uno o más robots de limpieza de piscinas.
El uno o más robots de limpieza de piscinas pueden evaluar si esta modificación resolvió el posible enredo de cables.
Las etapas de evitación de enredos de cables pueden incluir, además de o en lugar de las etapas mencionadas anteriormente, determinar medidas de reducción de enredos de cables que pueden incluir detectar un evento de enredo de cables, detectar un posible evento de enredo de cable, respondiendo a la detección.
Las etapas de evitación de enredos de cables pueden incluir, además de o en lugar de las etapas mencionadas anteriormente, resolver un evento de enredo de cable después de que los cables se enredaron. Esto puede incluir introducir un movimiento entre robots de limpieza de piscinas enredados (robots de limpieza de piscinas que tienen sus cables enredados).
La detección (del evento de enredo de cable y/o del evento de enredo de cable potencial) puede realizarse usando sensores de imágenes, sensores de proximidad que pueden detectar que dos o más cables están demasiado próximos entre sí, que pueden detectar que los robots de limpieza de piscinas están demasiado cerca entre sí, que los robots de limpieza de piscinas se cruzan entre sí de una manera que dará como resultado un enredo de cables. Los sensores pueden incluirse en uno o más robots de limpieza de piscinas y/o fuera de los robots de limpieza de piscinas.
La detección puede implicar supervisar el movimiento de los robots de limpieza de piscinas y detectar cuándo su cable puede enredarse. Esto puede implicar detección de velocidad y/o detección de aceleración y/o detección de dirección, y similares.
La detección puede implicar la detección de fuerzas aplicadas en los robots de limpieza de piscinas y/o desviaciones de la propagación esperada del robot de limpieza de piscinas debido al enredo de cables. La detección puede incluir acelerómetros, sensores de movimiento, sensores de imagen y similares.
La respuesta a la detección puede incluir detener el progreso de uno o más robots de limpieza de piscinas hasta que otro robot de limpieza de piscinas cambie su posición y evite el enredo del cable. Se puede solicitar o instruir al robot de limpieza de piscinas que se detiene para que se detenga durante un cierto período y/o puede determinar el período predefinido por sí mismo.
La respuesta a la detección puede incluir cambiar el progreso de uno o más robots de limpieza de piscinas. Por ejemplo, cambiando la velocidad y/o la dirección del movimiento.
El cambio de velocidad y/o movimiento puede dictarse al robot de limpieza de piscinas y/o puede determinarse por el robot de limpieza de piscinas.
El cambio de dirección puede incluir invertir la dirección o cambiar la dirección de noventa a doscientos setenta grados, propagándose a una dirección que aumentará la distancia entre los robots de limpieza de piscinas, propagándose en una dirección que aumentará la distancia entre los robots de limpieza de piscinas y la región de limpieza asignada al otro robot de limpieza de piscinas.
Cualquier etapa o medida mencionada en relación con las etapas de evitación de enredos de cables puede aplicarse mutatis mutandis a la evitación de colisiones del robot de limpieza de piscinas.
Solo uno (o ambos) del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de propulsión a chorro. Una unidad de propulsión a chorro puede permitir la limpieza de superficies planas resbaladizas, escalada en paredes resbaladizas, limpieza de pendientes resbaladizas, limpieza de línea de flotación, superación de obstáculos y limpieza lateral de paredes laterales.
El término "chorro" se refiere a un chorro de fluido.
La unidad de limpieza y/o la unidad de propulsión de los robots de limpieza de piscinas del conjunto pueden determinarse basándose en las características de la piscina. La forma, el tamaño y los materiales de las paredes laterales y la parte inferior de la piscina pueden determinar el perfil de qué robots de limpieza de piscinas deben poblar el conjunto que debe limpiar la piscina o una cierta región.
Las piscinas con una parte inferior plana son más fáciles de limpiar que las piscinas que tienen una o más superficies inferiores inclinada, especialmente superficies inferiores inclinadas pronunciadas. Las piscinas que incluyen superficies inferiores inclinadas pueden incluir o no una tolva (la parte más profunda de la piscina) que interactúa con una o más superficies inferiores inclinadas. Hay piscinas que incluyen tolvas de tamaño significativo o de tamaño insignificante. El movimiento controlado a lo largo de las superficies inferiores inclinadas, y especialmente las superficies inferiores inclinadas pronunciadas, puede ser un desafío, especialmente cuando las superficies inferiores inclinadas son resbaladizas.
Cabe señalar que el nivel de agarre de cualquier superficie de una piscina puede determinarse por el material de esa superficie (cerámica, mármol, pintado y ciertos PVC o GRP pueden ser más resbaladizos que el hormigón pintado o no), la pendiente de la superficie y la limpieza de esa superficie, especialmente si se agregan algas u otra suciedad resbaladiza en esa superficie.
El movimiento y/o la limpieza de las paredes laterales, así como el movimiento y/o la limpieza de las superficies inferiores inclinadas y las superficies planas resbaladizas se pueden simplificar (e incluso facilitar) teniendo ruedas de cepillo dedicadas, tal como una rueda de cepillo de esponja, especialmente una rueda de cepillo de esponja de acetato de polivinilo (PVA) (tal como la gamuza sintética de Kanebo co. Ltd en Japón) y/o con un cepillo híbrido que incluye una porción de cepillo de esponja y una porción de cepillo sin esponja. Por ejemplo, un cepillo híbrido que puede incluir una porción de PVC y una porción de esponja de PVA.
Las ruedas de cepillo de esponja son más caras, y solo una parte de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede tener ruedas de cepillo de esponja.
El conjunto puede incluir un robot de limpieza de piscinas que está configurado para realizar una limpieza de paredes laterales y otro robot de limpieza de piscinas que no está configurado para realizar una limpieza de paredes laterales.
Diferentes cepillos tienen diferentes costes y usar un conjunto que incluye un robot de limpieza de piscinas que tiene diferentes cepillos puede reducir el coste del conjunto.
Diferentes robots de limpieza de piscinas del conjunto pueden configurarse para eliminar diferentes tipos de suciedad; un robot de limpieza de piscinas puede configurarse para eliminar suciedad más gruesa que el segundo robot de limpieza de piscinas.
El conjunto puede incluir un robot de limpieza de piscinas que puede configurarse para flotar entre una parte inferior de un suelo de piscina y una línea de flotación que actúa como un limpiafondos submarino flotante, mientras que otro robot de limpieza de piscinas del conjunto puede o no tener esta capacidad.
El conjunto puede incluir un robot de limpieza de piscinas que puede configurarse para deslizarse por la superficie del agua y luego hundirse hasta el suelo inferior, mientras que otro robot de limpieza de piscinas del conjunto puede tener o no esta capacidad.
Uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir un módulo desmontable que puede intercambiarse de manera intercambiable entre los robots de limpieza de piscinas del conjunto.
El módulo desmontable puede ser una batería, una unidad de filtrado, un sensor, un controlador y similares.
El intercambio del módulo desmontable puede reducir el coste (al compartir el módulo desmontable entre los robots de limpieza de piscinas),
Un módulo desmontable (que puede desconectarse a diferentes robots de limpieza de piscinas en diferentes puntos en el tiempo) puede aumentar la redundancia del conjunto, permite realizar una gestión de recursos flexible, y similares.
El intercambio puede ocurrir por diferentes razones, por ejemplo, un mal funcionamiento en uno de los robots de limpieza de piscinas, una escasez de fuente de alimentación, un filtro obstruido, una tarea que requiere el módulo desmontable, y similares.
Durante tal intercambio, se retira un módulo desmontable de un primer robot de limpieza de piscinas y se recibe por un segundo robot de limpieza de piscinas. El intercambio puede requerir intervención humana o puede ejecutarse sin intervención humana.
El módulo desmontable puede conectarse de manera desmontable a la carcasa del robot de limpieza de piscinas o a cualquier otra parte del robot de limpieza de piscinas de cualquier manera mecánica y/o magnética y/o electrostática, tal como mediante un mecanismo de bloqueo y desbloqueo.
El conjunto puede incluir robots de limpieza de piscinas que pueden asignarse para limpiar diferentes regiones de la piscina, la misma región de la piscina y similares. Las diferentes regiones de la piscina pueden no superponerse o pueden superponerse parcialmente.
Puede ser necesaria una superposición parcial, por ejemplo, para evitar huecos en la cobertura del conjunto.
Las diferentes regiones pueden ser del mismo tipo o de diferentes tipos. Las regiones de diferentes tipos pueden incluir regiones de pared lateral, regiones inferiores planas, regiones inferiores inclinadas y similares.
Diferentes regiones pueden tener el mismo tamaño y/o la misma forma y/o diferentes tamaños y/o diferentes formas.
Se pueden asignar una o más regiones a un robot de limpieza de piscinas. Una región puede incluir cualquier parte de la piscina: una o más paredes laterales de la piscina, una o más partes de una o más paredes laterales de la piscina, una o más superficies inferiores de la piscina, una o más partes de una o más superficies inferiores de la piscina, una o más escaleras de la piscina, una o más partes de una o más escaleras de la piscina, una o más partes de la línea de flotación de la piscina, una o más superficies externas de la piscina, una o más partes de una o más superficies externas de la piscina, una o más regiones periféricas de la piscina que pueden estar sumergidas y/o no sumergidas, y cualquier combinación de las mismas.
Cuando un conjunto de robots de limpieza de piscinas (el conjunto incluye primer y segundo robots de limpieza de piscinas) incluye robots de limpieza de piscinas, tales como el primer y el segundo robots de limpieza de piscinas, que se asignan para limpiar las mismas regiones de la piscina, puede cumplirse al menos una de las siguientes condiciones:
a. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para limpiar una misma región de la piscina de diferentes maneras.
b. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para limpiar una misma región de la piscina de las mismas maneras.
c. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para realizar una limpieza preliminar de la región y el segundo robot de limpieza de piscinas puede configurarse para realizar una limpieza suplementaria de la región.
i. La limpieza preliminar puede ser más rápida que la limpieza complementaria.
ii. La limpieza preliminar puede ser más lenta que la limpieza complementaria.
iii. La limpieza preliminar puede ser más burda que la limpieza complementaria.
d. El segundo robot de limpieza de piscinas puede configurarse para seguir al primer robot de limpieza de piscinas. e. El segundo robot de limpieza de piscinas puede configurarse para realizar la limpieza complementaria de la región mientras permanece dentro de una nube de residuos elevada durante la limpieza preliminar de la región.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede actuar como robot maestro de limpieza de piscinas; puede controlar al menos un robot esclavo de limpieza de piscinas del conjunto. Un único robot maestro de limpieza de piscinas puede controlar uno o más otros robots de limpieza de piscinas. Un único robot esclavo de limpieza de piscinas puede controlarse por uno o más robots maestros de limpieza de piscinas.
Las funciones de los robots de limpieza de piscinas pueden ser fijas o pueden cambiarse con el tiempo.
Cuando los roles cambian con el tiempo, un robot esclavo de limpieza de piscinas puede convertirse en un robot maestro de limpieza de piscinas. El cambio de roles puede ocurrir cuando el robot maestro de limpieza de piscinas funciona mal, o por cualquier otra razón.
Un robot de limpieza de piscinas puede ser un robot maestro de limpieza de piscinas en relación con ciertas operaciones, y puede ser un robot esclavo de limpieza de piscinas en relación con otras operaciones, ya sea al mismo tiempo y/o en momentos diferentes.
Pueden proporcionarse múltiples capas de control de modo que un robot de limpieza de piscinas pueda ser un esclavo de otro robot de limpieza de piscinas y al mismo tiempo ser un maestro de un robot de limpieza de piscinas adicional. Por ejemplo, un tercer robot de limpieza de piscinas puede controlar un segundo robot de limpieza de piscinas, y el segundo robot de limpieza de piscinas puede controlar un primer robot de limpieza de piscinas. Todavía para otro ejemplo, el segundo robot de limpieza de piscinas puede controlarse por cada uno del primer y tercer robots de limpieza de piscinas.
Suponiendo que el conjunto incluye al menos un robot maestro de limpieza de piscinas y un robot esclavo de limpieza de piscinas, entonces se cumple al menos una de las siguientes condiciones:
a. El robot maestro de limpieza de piscinas y el robot esclavo de limpieza de piscinas pueden configurarse para limpiar diferentes regiones de la piscina.
b. El robot maestro de limpieza de piscinas y el robot esclavo de limpieza de piscinas pueden configurarse para limpiar la misma región de la piscina.
c. Al menos uno del robot esclavo de limpieza de piscinas y el robot maestro de limpieza de piscinas puede estar configurado para aplicar maniobras de evitación de colisiones para evitar colisiones entre los robots de limpieza de piscinas esclavo y maestro.
d. El robot maestro de limpieza de piscinas puede configurarse para controlar al menos una operación relacionada con la limpieza del robot esclavo de limpieza de piscinas.
e. El robot maestro de limpieza de piscinas puede configurarse para dar instrucciones al robot esclavo de limpieza de piscinas para realizar operaciones de limpieza dentro de una región predefinida de la piscina, y en donde el robot esclavo de limpieza de piscinas puede configurarse para realizar las operaciones de limpieza solo dentro de la región predefinida de la piscina.
f. El robot maestro de limpieza de piscinas puede configurarse para aplicar maniobras de evitación de colisiones para evitar colisiones entre el robot maestro de limpieza de piscinas y el robot esclavo de limpieza de piscinas. g. El robot maestro de limpieza de piscinas puede configurarse para dar instrucciones al robot esclavo de limpieza de piscinas para aplicar maniobras de evitación de colisiones para evitar colisiones entre el robot maestro de limpieza de piscinas y el robot esclavo de limpieza de piscinas.
h. El robot maestro de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza que son iguales a los elementos de limpieza del robot esclavo de limpieza de piscinas.
i. El robot maestro de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza que difieren de los elementos de limpieza del robot esclavo de limpieza de piscinas.
j. El robot maestro de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza más gruesos que el robot esclavo de limpieza de piscinas.
k. El robot maestro de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza más finos que el robot esclavo de limpieza de piscinas.
l. Solo uno del robot maestro de limpieza de piscinas y el robot esclavo de limpieza de piscinas puede configurarse para escalar una pared lateral de la piscina y limpiar la pared lateral de la piscina y/o su línea de flotación.
m. Solo uno del robot maestro de limpieza de piscinas y el robot esclavo de limpieza de piscinas puede configurarse para recorrer superficies resbaladizas de una piscina.
n. Tanto el robot maestro de limpieza de piscinas como el robot esclavo de limpieza de piscinas pueden configurarse para recorrer superficies resbaladizas de una piscina.
o. Solo uno del robot maestro de limpieza de piscinas y el robot esclavo de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de propulsión a chorro.
p. Tanto el robot maestro de limpieza de piscinas como el robot esclavo de limpieza de piscinas pueden incluir una unidad de propulsión a chorro.
q. El robot maestro de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de propulsión a chorro que difiere de una unidad de propulsión a chorro del robot esclavo de limpieza de piscinas.
r. Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede configurarse para generar información sobre un estado de una piscina, y en donde el robot maestro de limpieza de piscinas puede configurarse para asignar una tarea de limpieza al robot esclavo de limpieza de piscinas basándose en la información sobre el estado de la piscina. El estado de la piscina puede incluir la limpieza de la piscina.
s. La asignación de la tarea de limpieza puede incluir determinar una región de la piscina a limpiar por el robot esclavo de limpieza de piscinas.
t. La asignación de la tarea de limpieza puede incluir determinar una manera de limpieza de una región de piscina de la piscina a limpiar por el robot esclavo de limpieza de piscinas.
u. El robot maestro de limpieza de piscinas puede configurarse para recibir instrucciones desde otro dispositivo con respecto a una asociación entre diferentes robots de limpieza de piscinas de los conjuntos y las diferentes regiones de la piscina.
v. El robot maestro de limpieza de piscinas puede configurarse para recibir instrucciones desde otro dispositivo con respecto a una asociación entre diferentes robots de limpieza de piscinas del conjunto y las diferentes regiones de la piscina, y para modificar la asociación basándose en el estado de la piscina.
w. El robot maestro de limpieza de piscinas puede configurarse para asignar una tarea de limpieza al robot esclavo de limpieza de piscinas basándose en un estado del robot esclavo de limpieza de piscinas y un estado del robot maestro de limpieza de piscinas.
x. El robot maestro de limpieza de piscinas puede configurarse para asignar una tarea de limpieza al robot esclavo de limpieza de piscinas basándose en un estado del robot esclavo de limpieza de piscinas.
y. El robot maestro de limpieza de piscinas puede configurarse para recibir una definición de las diferentes regiones de la piscina y para definir áreas de superposición de la piscina que pueden limpiarse, en diferentes puntos en el tiempo, por más de un único robot de limpieza de piscinas.
z. El robot maestro de limpieza de piscinas puede configurarse para comunicar información acerca de las áreas de superposición al robot esclavo de limpieza de piscinas.
aa. El robot maestro de limpieza de piscinas puede configurarse para rastrear una posición del robot esclavo de limpieza de piscinas.
bb. Cada robot de limpieza de piscinas del conjunto puede configurarse para rastrear una posición de al menos otro robot de limpieza de piscinas del conjunto.
cc. El robot maestro de limpieza de piscinas y el robot esclavo de limpieza de piscinas pueden configurarse para reemplazar roles.
dd. El robot maestro de limpieza de piscinas puede configurarse para recibir información sobre una ubicación de un cordón que puede conectarse al robot esclavo de limpieza de piscinas y para asignar una región a limpiar por el robot esclavo de limpieza de piscinas basándose en la información sobre la ubicación del cordón que puede conectarse al robot esclavo de limpieza de piscinas y basándose en la ubicación estimada o real de otro cordón que puede conectarse al robot maestro de limpieza de piscinas.
ee. El robot maestro de limpieza de piscinas puede configurarse para detectar una ubicación de un cordón que puede conectarse al robot esclavo de limpieza de piscinas y para asignar una región a limpiar por el robot esclavo de limpieza de piscinas basándose en la ubicación detectada del cordón que puede conectarse al robot esclavo de limpieza de piscinas y basándose en la ubicación estimada o real de otro cordón que puede conectarse al robot maestro de limpieza de piscinas.
ff. El robot maestro de limpieza de piscinas puede incluir al menos un sensor que puede no estar incluido en el robot esclavo de limpieza de piscinas.
gg. El robot maestro de limpieza de piscinas puede incluir un sensor de imagen que puede no estar incluido en el robot esclavo de limpieza de piscinas.
El robot maestro de limpieza de piscinas puede incluir un sensor de imagen que puede ser un sensor modular desmontable para volver a unirse a un robot esclavo de limpieza de piscinas.
Un proceso de limpieza ejecutado por un cierto robot de limpieza de piscinas puede ser supervisado por el cierto robot de limpieza de piscinas. Adicionalmente o como alternativa, uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto pueden configurarse para supervisar el proceso de limpieza ejecutado por el cierto robot de limpieza de piscinas.
La supervisión del proceso de limpieza puede incluir la formación de imágenes de una región (o una parte de la región) que se limpia por el robot de limpieza de piscinas, evaluar una turbidez o calidad de iluminación (mediante un sensor de imagen o cualquier otro sensor) del fluido cerca de la región (o una parte de la región) que se limpia por el robot de limpieza de piscinas, medir el nivel de agarre de la región (o una parte de la región) que limpia el robot de limpieza de piscinas, medir el resultado del proceso de limpieza (si se limpió toda la región, hay huecos de limpieza, cuál es el nivel de limpieza de diferentes ubicaciones dentro de la región, la duración del proceso de limpieza, energía consumida durante el proceso de limpieza, y similares).
Una asignación y reasignación cooperativa automática de tareas de limpieza dentro del conjunto puede basarse en las salidas de la supervisión en comparación con tasas de éxito o fallo preestablecidas para completar tareas que pueden medirse mediante prueba y error en curso durante un único ciclo de limpieza. Estos se basan en condiciones normales preestablecidas que son una función de las capacidades de propulsión y las capacidades de limpieza en condiciones ideales de la piscina.
Por ejemplo, un robot de limpieza de piscinas que limpió con éxito una cierta región puede reasignarse a una región más grande y/o una región más difícil de limpiar en un ciclo de limpieza.
Todavía para otro ejemplo, a un robot de limpieza de piscinas que limpió su región a una velocidad más rápida que otro robot de limpieza de piscinas se le puede asignar una región más grande que al otro robot de limpieza de piscinas.
La velocidad rápida o la velocidad lenta pueden ser una función del éxito o fallo para igualar los movimientos de propagación nominales esperados por el robot de limpieza de piscinas.
Por ejemplo, un odómetro o dispositivo de aceleración que mide un fallo del robot de limpieza de piscinas para moverse a pesar del movimiento de la rueda o ruedas o la oruga u orugas puede significar que este robot de limpieza de piscinas específico puede necesitar reasignarse a otra tarea. Las mismas reglas se aplican a tareas como la limpieza de paredes, líneas de flotación, pendientes y similares.
La determinación puede ser sensible al estado de la región antes y después del proceso de limpieza, al tipo de región (pared lateral, superficie inferior, inclinada o plana), al consumo de energía asociado con el proceso de limpieza (el consumo de energía puede ser informado por el robot de limpieza de piscinas, por ejemplo, supervisando el nivel de su batería), capacidad para superar superficies resbaladizas en paredes verticales, pendientes o sin marcha en vacío en superficies planas y similares.
Un movimiento de un cierto robot de limpieza de piscinas puede supervisarse por el cierto robot de limpieza de piscinas. Adicionalmente o, como alternativa, se pueden configurar uno o más robots de limpieza de piscinas para supervisar el movimiento de cierto robot de limpieza de piscinas. El movimiento puede ser parte de un proceso de limpieza y/o puede seguir (o preceder) al proceso de limpieza.
Uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto pueden ayudar a uno o más otros robots de limpieza de piscinas del conjunto. El uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto pueden solicitar la ayuda. Adicionalmente o como alternativa, otro robot de limpieza de piscinas del conjunto puede detectar que el uno o más robots de limpieza de piscinas necesitan ayuda.
Un primer robot de limpieza de piscinas puede ayudar a un segundo robot de limpieza de piscinas realizando, por ejemplo, al menos uno de:
a. Empujar el segundo robot de limpieza de piscinas.
b. Tirar del segundo robot de limpieza de piscinas, afectando de otra manera a un movimiento del segundo robot de limpieza de piscinas.
c. Proporcionar un módulo (por ejemplo, filtro, batería, sensor) al segundo robot de limpieza de piscinas. d. Tomar un módulo desmontable (por ejemplo, filtro, batería, sensor) del segundo robot de limpieza de piscinas. e. Limpiar una región asignada al segundo robot de limpieza de piscinas ("segunda región").
f. Triturar y/o recoger residuos o suciedad que puedan residir en la segunda región.
g. Triturar y/o recoger residuos que pueden colocarse en una porción de la piscina que conduce a la segunda región.
h. Ayudar al segundo robot de limpieza de piscinas a escalar superficies inclinadas y/o resbaladizas de la piscina. i. Realizar un proceso de limpieza de la segunda región antes de que el primer robot de limpieza de piscinas comience a limpiar la segunda región, después de que los primeros robots de limpieza de piscinas finalicen la limpieza de la segunda región o en cualquier otro momento.
j. Detectar un estado de la segunda región.
k. Detectar un estado del segundo robot de limpieza de piscinas.
l. Transmitir o recibir información de control y/o datos detectados a o desde el segundo robot de limpieza de piscinas.
Al menos uno del robot de limpieza de piscinas del conjunto puede tener un generador de ondas ultrasónicas para eliminar partículas. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se proporciona en la patente de Estados Unidos RE45852.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de: (i) un tanque de lastre para controlar la flotabilidad del limpiafondos submarino, (ii) al menos un elemento de limpieza para limpiar los residuos en una superficie subacuática de una piscina mientras el robot de limpieza de piscinas se desliza sobre la superficie subacuática, (iii) un módulo (unidad) de propulsión que está configurado para propulsar el limpiafondos sumergible y un módulo de dirección que incluye un timón y planos de inmersión. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en la figura 6A (indicada como 400) y en la publicación de solicitud de patente de EE. UU. número 2016/0060887. Otro robot de limpieza de piscinas más del conjunto puede diferir de un tipo de robot de limpieza de piscinas de este tipo.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de (i) un cepillo lateral ubicado en el lado de la carcasa del robot de limpieza de piscinas, (ii) un cepillo superior que está ubicado (al menos en ciertos puntos de tiempo) por encima de la carcasa, (iii) un cepillo inferior ubicado debajo de la carcasa, (iv) uno o más brazos que están acoplados a uno o más cepillos de limpieza, cualquier brazo puede extenderse fuera de la carcasa, puede incluir una o más articulaciones, puede ser estático o móvil. Los ejemplos no limitantes de brazos y cepillos se ilustran en las figuras 5 y 6A y en la publicación de solicitud de patente de EE. UU. número 2016/0060887.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir una unidad de propulsión que puede incluir uno o múltiples generadores de chorro. Por ejemplo, la unidad de propulsión puede incluir un primer generador de chorro que está configurado para generar primeros chorros de fluido mientras el robot de limpieza de piscinas se propaga hacia la superficie submarina; un segundo generador de chorro de la unidad de propulsión puede configurarse para generar segundos chorros de fluido mientras el robot de limpieza de piscinas flota sobre una superficie submarina. Los primeros chorros de fluido pueden no ser más fuertes que los segundos chorros de fluido. Ejemplos no limitantes de unidades de propulsión a chorro se ilustran en la figura 5 y 6A y en la publicación de solicitud de patente de EE. UU. número 2016/0060887.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de una transmisión acoplada entre un elemento de cepillado y un motor de accionamiento, la transmisión está dispuesta para convertir un movimiento giratorio inducido por el motor de accionamiento en una combinación de (a) un movimiento giratorio del elemento de cepillado alrededor de un eje del elemento de cepillado, y (b) un movimiento recíproco del elemento de cepillado en paralelo al eje del elemento de cepillado. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en cualquiera de las patentes de EE. UU. 9145699, 9410338 y 9222275.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de (i) múltiples elementos móviles que están acoplados a la carcasa, cada elemento móvil está dispuesto para inducir un movimiento de la carcasa cuando el elemento móvil está en contacto con una superficie de la piscina; y (ii) una unidad de inducción de desequilibrio que está dispuesta para introducir un desequilibrio entre al menos dos elementos móviles, el desequilibrio da como resultado un cambio en la dirección de propagación del robot de limpieza; en donde la unidad de inducción de desequilibrio está dispuesta para inducir el desequilibrio como resultado de al menos uno de (a) un movimiento de una boquilla que está dispuesta para emitir fluido desde el robot de limpieza, y (b) un movimiento de un diafragma que está acoplado a la carcasa.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de una carcasa que incluye una abertura derecha, una abertura izquierda y una abertura central; en donde la abertura derecha está precedida por un conducto de fluido derecho que está dispuesto para dirigir el fluido hacia la derecha de la carcasa, la abertura izquierda está precedida por un conducto de fluido izquierdo que está dispuesto para dirigir el fluido hacia la izquierda de la carcasa; y la abertura central está precedida por un conducto central; un manipulador de boquilla que está acoplado a la boquilla y dispuesto para girar la boquilla alrededor de un eje de boquilla para alterar una orientación de la boquilla en relación con un eje longitudinal imaginario de la carcasa; una unidad de interfaz de fluido dispuesta para dirigir el fluido desde la boquilla (a) hacia el conducto de fluido central cuando la boquilla está en una primera orientación, (b) hacia el conducto de fluido derecho cuando la boquilla está en una segunda orientación, y (c) hacia el conducto de fluido izquierdo cuando la boquilla está en una tercera orientación; en donde la primera orientación difiere de la segunda y tercera orientaciones.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de un motor de bomba, un motor de accionamiento y un impulsor que están sustancialmente más cerca de un borde frontal de la carcasa que de un borde trasero de la carcasa. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en cualquiera de las patentes de EE.<u U .>9145699, 9410338 y 9222275.
La supervisión del proceso de limpieza puede incluir la formación de imágenes de una región (o una parte de la región) que se limpia por el robot de limpieza de piscinas, evaluando una turbidez o calidad de iluminación (mediante un sensor de imagen o cualquier otro sensor) del fluido cerca de la región (o una parte de la región) que se limpia por el robot de limpieza de piscinas. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en cualquiera de las patentes de EE. UU. 9145699, 9410338 y 9222275.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de una primera brújula dispuesta para generar una primera información direccional; una segunda brújula dispuesta para generar una segunda información direccional; en donde las brújulas primera y segunda están separadas entre sí; y un procesador; dispuesto para recibir información direccional de la primera y segunda brújulas y para determinar al menos uno de un parámetro de ubicación y un parámetro direccional del robot de limpieza basándose en al menos la primera y segunda información direccional.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir una unidad de filtrado que incluye un primer filtro que tiene un primer nivel de filtrado y un segundo filtro que tiene un segundo nivel de filtrado que difiere del primer nivel de filtrado. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en cualquiera de las patentes de EE. UU. 9145699, 9410338 y 9222275.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de una carcasa que tiene una porción frontal, una porción trasera, una puerta y una bisagra; en donde la puerta está conectada de manera pivotante a la porción trasera de la carcasa a través de la bisagra; en donde la porción trasera incluye una abertura trasera; en donde la puerta está dispuesta para moverse entre una posición cerrada en la que la puerta cierra sustancialmente la abertura trasera y una posición abierta en la que la puerta no cierra la abertura trasera; en donde la puerta incluye un elemento flotante o está acoplada a un elemento flotante, en donde el elemento flotante está posicionado y conformado para inducir a la puerta a moverse a la posición cerrada cuando el robot de limpieza está sumergido en fluido y permanecer en una posición abierta cuando está fuera del agua en una posición horizontal. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en cualquiera de las patentes de EE. UU. 9145699, 9410338 y 9222275.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de una carcasa que incluye una porción frontal y una porción trasera, e incluye además una puerta y una bisagra. En donde la puerta está conectada de manera pivotante a la porción trasera a través de la bisagra; en donde la porción trasera incluye una abertura trasera; en donde la puerta está dispuesta para moverse entre una posición cerrada en la que la puerta cierra sustancialmente la abertura trasera y una posición abierta en la que la puerta no cierra la abertura trasera; en donde la puerta incluye un elemento flotante o está acoplada a un elemento flotante, en donde el elemento flotante está posicionado y conformado para inducir a la puerta a moverse a la posición cerrada cuando el robot de limpieza está sumergido en fluido. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en cualquiera de las patentes de EE. UU. 9145699, 9410338 y 9222275.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir una o más ruedas de cepillos (ruedas de cepillos auxiliares) que pueden colocarse en el centro de la parte inferior del robot de limpieza de piscinas o colocarse de tal manera que la una o más ruedas de cepillos no se extienda más allá de los lados de la parte inferior del robot de limpieza de piscinas. Por tanto, una vista superior del robot de limpieza de piscinas no revelaría la rueda de cepillo inferior. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en cualquiera de las patentes de EE. UU. 8424142, 9021645 y 9021645.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de (i) módulos de interfaz (tales como ruedas y/u orugas) dispuestos para interactuar entre el robot de limpieza de piscinas y el entorno, y (ii) un manipulador de interfaz que está dispuesto para cambiar una relación espacial entre (a) la carcasa y (b) un módulo de interfaz seleccionado del grupo, durante un proceso de salida durante el cual el robot de limpieza de piscinas sale de la piscina. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en la publicación de solicitud de patente de EE.UU. número 2015/0101135.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir una interfaz para acoplar un elemento de extracción al robot de limpieza de piscinas, durante un proceso de salida de la piscina; y en donde durante al menos una parte del proceso de salida de la piscina un extremo superior de la interfaz puede ser más alto que la carcasa. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en la publicación de solicitud de patente de EE.UU. número 2017/0057760.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de (i) una unidad de propulsión tal como un sistema de accionamiento que está configurado para mover el robot de limpieza de piscinas, durante un proceso de salida de la piscina, en una trayectoria que conduce fuera de la piscina, (ii) un motor de bomba que está configurado para hacer girar un impulsor durante al menos una parte del proceso de salida de la piscina para forzar al agua a salir del robot de limpieza de piscinas. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en la publicación de solicitud de patente de EE.UU. número 2017/0057759.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de (i) un sensor para detectar la limpieza de una unidad de filtrado mientras está sumergida en agua, (ii) un controlador que está configurado para determinar, basándose en la limpieza de la unidad de filtrado, un proceso de limpieza que se aplicará en el robot de limpieza de piscinas mediante un sistema externo; y (iii) una unidad de comunicación que está configurada para transmitir información sobre el proceso de limpieza. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en la publicación de solicitud de patente de EE.UU. número 2017/0037648.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de (i) una unidad de filtrado para filtrar el agua que pasa a través del robot de limpieza de piscinas; (ii) un sensor para detectar una limpieza de la unidad de filtrado (a) antes de que el robot de limpieza de piscinas alcance un sistema externo que está configurado para aplicar un proceso de limpieza en el robot de limpieza de piscinas y (b) en uno o más puntos en el tiempo durante el proceso de limpieza; y (iii) una unidad de comunicación que está configurada para transmitir información acerca de la limpieza de la unidad de filtrado. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en la publicación de solicitud de patente de Ee .UU. número 2017/0037648.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir un cepillo de limpieza (rueda de cepillo) que puede incluir una porción central que tiene un eje longitudinal; una aleta derecha que rodea una primera sección de la porción central; una aleta izquierda que rodea una segunda sección de la porción central; primeras protuberancias que están orientadas en relación con la aleta derecha; y segundas protuberancias que están orientadas en relación con la aleta izquierda. Un ejemplo no limitante de un cepillo de limpieza de este tipo se ilustra en la publicación de solicitud de patente de EE.UU. número 2014/0366297.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir un cepillo de limpieza (rueda de cepillo) que puede incluir una porción central que tiene un eje longitudinal; primeras aletas que tienen una pendiente positiva en relación con el eje longitudinal y rodean una primera sección de la porción central; segundas aletas que tienen una pendiente negativa en relación con el eje longitudinal y rodean una segunda sección de la porción central; primeras protuberancias que están orientadas en relación con las primeras aletas; y segundas protuberancias que están orientadas en relación con las segundas aletas. Un ejemplo no limitante de un cepillo de limpieza de este tipo se ilustra en la publicación de solicitud de patente de EE.UU. número 2014/0366297.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir un manipulador de filtro que está al menos parcialmente ubicado dentro de la carcasa y está dispuesto para (a) recibir un filtro y (b) introducir un movimiento entre el filtro y la carcasa posicionando así el filtro dentro de una posición de filtrado en la que el filtro está dispuesto al menos parcialmente dentro de una trayectoria de fluido formada entre una primera abertura de fluido y una segunda abertura de fluido de la carcasa, lo que permite que el filtro aplique una operación de filtrado en el fluido que pasa a través de la trayectoria de fluido. El manipulador de filtro puede estar dispuesto para recibir el filtro y al menos un filtro adicional y para colocar el filtro en la posición de filtrado. El manipulador de filtro puede incluir (i) un módulo de almacenamiento de filtros que incluye múltiples compartimentos para recibir múltiples filtros que incluyen el filtro, y (ii) un mecanismo de movimiento que está dispuesto para introducir el movimiento entre el filtro y la carcasa moviendo el módulo de almacenamiento. El movimiento puede incluir extraer el filtro de la carcasa, recibir el filtro en la carcasa, colocar el filtro en una posición de filtrado o en otra posición dentro de la carcasa, y similares. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en la publicación de solicitud de patente de E<e>.UU. número 2015/0292222.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede controlarse de manera interactiva o no interactiva por otro dispositivo (tal como, pero sin limitación, un ordenador móvil).
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de un receptor y un controlador. El receptor puede ser una parte de un módulo de comunicación. El receptor puede configurarse para recibir información de demarcación que define zonas de piscina y parámetros operativos de robot de limpieza de piscinas relacionados con las zonas de piscina. La información de demarcación puede generarse por un ordenador móvil y bajo el control de un usuario. El controlador puede configurarse para controlar una operación de limpieza del robot de limpieza de piscinas, basándose en la información de demarcación. La operación de limpieza puede incluir pasar el fluido no filtrado a través de una unidad de filtrado para proporcionar el fluido filtrado mientras se mueve el robot de limpieza de piscinas por el sistema de propagación. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en la publicación de solicitud de patente de EE.UU. número 2017/0212523.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de un receptor y un controlador. El receptor puede ser una parte de un módulo de comunicación. El módulo de comunicación está configurado para recibir información de ubicación de fin de ciclo que define una ubicación de fin de ciclo; en donde la información de ubicación de fin de ciclo es generada por un ordenador móvil y bajo el control de un usuario. El controlador está configurado para controlar múltiples ciclos de limpieza del limpiafondos; en donde una realización de los múltiples ciclos de limpieza comprende colocar el limpiafondos, al final de cada ciclo de limpieza de los múltiples ciclos de limpieza, en la ubicación de fin de ciclo; en donde cada ciclo de limpieza comprende hacer pasar el fluido no filtrado a través de la unidad de filtrado para proporcionar el fluido filtrado mientras se mueve el limpiafondos por el sistema de propagación. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en la solicitud de patente de EE.UU. con número de serie 15/463161.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de (i) uno o más sensores para detectar una guiñada real del limpiafondos y una orientación real del limpiafondos (ii) una unidad de propulsión que puede configurarse para mover el limpiafondos a lo largo de una trayectoria de limpieza, durante un proceso de limpieza de una cierta región de una pared lateral de la piscina; en donde la trayectoria de limpieza comprende un segmento de trayectoria de limpieza que tiene una guiñada de segmento de trayectoria de limpieza que es una guiñada no vertical; en donde cierta región está completamente sumergida; y (iii) un controlador que está configurado para controlar el al menos un elemento de dirección, basándose en la guiñada real del limpiafondos. El segmento de trayectoria de limpieza puede o no ser horizontal. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en las figuras 7 y 8 de la solicitud actual y/o en las solicitudes de patente de EE.UU. 15/586.288 y 15/600.794.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de (i) un controlador que está configurado para determinar una trayectoria de limpieza de una región de una pared lateral de la piscina para incluir menos de un número predeterminado de vueltas; en donde el número predeterminado de vueltas está asociado con una trayectoria de limpieza que incluye principalmente segmentos de trayectoria de limpieza de guiñada vertical; (ii) al menos un sensor para detectar una guiñada real del limpiafondos y una orientación real del limpiafondos; (iii) al menos un elemento de dirección que está configurado para mover el limpiafondos a lo largo de la trayectoria de limpieza, durante un proceso de limpieza de la cierta región; y en donde el controlador está configurado además para controlar el al menos un elemento de dirección, basándose en la guiñada real del limpiafondos. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en las solicitudes de patente de EE.UU. 15/586.288 y 15/600.794.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de (i) al menos un sensor para detectar una guiñada real del limpiafondos y una orientación real del limpiafondos; (ii) al menos un elemento de dirección que está configurado para mover el limpiafondos a lo largo de una trayectoria de limpieza, durante un proceso de limpieza de una cierta región de una pared lateral de la piscina y mientras se mantiene el contacto con la pared lateral de la piscina; en donde la trayectoria de limpieza comprende un segmento de trayectoria de limpieza que tiene una guiñada de segmento de trayectoria de limpieza que es una guiñada no vertical; y (iii) un controlador que está configurado para controlar el al menos un elemento de dirección, basándose en la guiñada real del limpiafondos. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en las solicitudes de patente de EE.UU.
15/586.288 y 15/600.794 que se incorporan en el presente documento como referencia.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de (i) una abertura de entrada; (ii) un primer conducto de fluido; (iii) una primera rejilla que comprende dos o más primeros paneles móviles, (iv) un elemento de filtrado que está configurado para filtrar fluido de la abertura de entrada para proporcionar fluido filtrado. El primer conducto de fluido está configurado para dirigir el fluido filtrado hacia la primera rejilla. La primera rejilla está configurada para emitir el fluido filtrado en una primera dirección que responde a una posición de los dos o más paneles móviles. Véanse, por ejemplo, las figuras 4A y 4B.
Como se ha indicado anteriormente, diferentes robots de limpieza de piscinas de un conjunto pueden configurarse para limpiar diferentes regiones de la piscina. Por ejemplo, se supone que un primer robot de limpieza de piscinas y un segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para limpiar diferentes regiones de la piscina. Bajo estas suposiciones, puede cumplirse al menos una de las siguientes condiciones:
a. El primer robot de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza que son iguales a los elementos de limpieza del segundo robot de limpieza de piscinas.
b. El primer robot de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza que difieren de cada elemento de limpieza del segundo robot de limpieza de piscinas.
c. El primer robot de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza más gruesos que el segundo robot de limpieza de piscinas.
d. El primer robot de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza más finos que el segundo robot de limpieza de piscinas.
e. Solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede estar configurado para escalar una pared lateral de la piscina y limpiar la pared lateral de la piscina.
f. Solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede estar configurado para escalar escaleras de la piscina.
g. Tanto el primer robot de limpieza de piscinas como el segundo robot de limpieza de piscinas pueden estar configurados para recorrer superficies resbaladizas de una piscina.
h. Solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de propulsión a chorro direccional.
i. Tanto el primer robot de limpieza de piscinas como el segundo robot de limpieza de piscinas pueden incluir una unidad de propulsión a chorro direccional. La unidad de propulsión a chorro direccional puede incluir paneles de salida ajustables direccionalmente de propulsión a chorro.
j. El primer robot de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de propulsión a chorro que difiere de una unidad de propulsión a chorro del segundo robot de limpieza de piscinas.
k. Solo el primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para escalar una pared lateral de la piscina y limpiar la pared lateral de la piscina, en donde solo el segundo robot de limpieza de piscinas puede configurarse para limpiar una o más superficies resbaladizas de la piscina y un tercer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para limpiar solo una parte inferior de la piscina.
l. El primer robot de limpieza de piscinas puede estar configurado para limpiar una superficie del primer nivel de agarre y puede no estar configurado para limpiar una superficie del segundo nivel de agarre; y en donde el segundo robot de limpieza de piscinas puede configurarse para limpiar una superficie del segundo nivel de agarre.
m. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas tienen diferentes tipos de ruedas de cepillo.
n. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden ser de diferentes unidades de propulsión.
o. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden ser de diferentes unidades de propulsión a chorro.
p. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden ser de diferentes elementos de interfaz para interactuar con la piscina.
q. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para comunicarse entre sí.
r. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para realizar una asignación distribuida de tareas de limpieza entre el primer y segundo robots de limpieza de piscinas.
s. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para asignar repetitivamente, de manera distribuida, tareas de limpieza entre el primer y el segundo robots de limpieza de piscinas. La asignación repetitiva puede ser sensible a al menos uno de un estado de al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto, una plenitud de una batería de al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto, un estado de los elementos filtrantes, cualquier deslizamiento y deriva del robot de limpieza de piscinas en las trayectorias de limpieza planificadas y/o en el estado de la piscina.
t. Solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede configurarse para realizar la limpieza de la línea de flotación.
u. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para realizar una limpieza de la línea de flotación.
v. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para reconocer independientemente las características subacuáticas de la piscina.
w. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para generar independientemente un mapa de la piscina.
x. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para fusionar mapas de la piscina generados por el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas.
y. Solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede configurarse para reconocer independientemente las características subacuáticas de la piscina.
z. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para determinar una relación espacial entre el primer y el segundo robots de limpieza de piscinas.
aa. Solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede configurarse para determinar una relación espacial entre el primer y segundo robots de limpieza de piscinas.
bb. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para cambiar un parámetro de comunicación relacionado con intentos de comunicación con el segundo robot de limpieza de piscinas cuando el primer robot de limpieza de piscinas alcanza una demarcación entre regiones asignadas al primer y segundo robots de limpieza de piscinas.
cc. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para determinar un parámetro de comunicación relacionado con intentos de comunicación con el segundo robot de limpieza de piscinas basándose en una distancia entre el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas.
dd. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para determinar un parámetro de comunicación relacionado con intentos de comunicación con el segundo robot de limpieza de piscinas basándose en una distancia entre el primer robot de limpieza de piscinas y un borde de una región de la piscina que puede asignarse al segundo robot de limpieza de piscinas.
ee. El primer robot de limpieza de piscinas puede incluir al menos un sensor para detectar ubicaciones de cables conectados al primer y segundo robots de limpieza de piscinas.
ff. El al menos un sensor para detectar ubicaciones de cables de limpiafondos de piscina conectados puede incluir una preconfiguración repetitiva de la propagación de los cables para que no se enreden y se retuerzan entre sí.
gg. Al menos uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede estar configurado para salir de la piscina sin intervención humana.
hh. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para ayudar en un proceso de salida del segundo robot de limpieza de piscinas de la piscina.
ii. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para empujar el segundo robot de limpieza de piscinas durante una operación de limpieza del segundo robot de limpieza de piscinas.
jj. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para tirar del segundo robot de limpieza de piscinas durante una operación de limpieza del segundo robot de limpieza de piscinas.
kk. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para subirse al segundo robot de limpieza de piscinas.
ll. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para conectarse de manera desmontable al segundo robot de limpieza de piscinas.
mm. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para recargar el segundo robot de limpieza de piscinas.
nn. El primer robot de limpieza de piscinas puede estar configurado para dirigir al menos un chorro de fluido hacia el segundo robot de limpieza de piscinas.
oo. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para dirigir al menos un chorro de fluido hacia la suciedad acumulada en las esquinas de paredes y suelos.
pp. La configuración para dirigir al menos un chorro de fluido hacia las esquinas de paredes y suelos puede incluir paneles de salida de chorros de fluido direccionales que giran automáticamente.
qq. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para desplazarse mientras está en una posición horizontal sobre paredes laterales de piscina verticales mientras mantiene su guiñada.
rr. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para mantener su guiñada mientras contrarresta fuerzas gravitacionales descendentes constantes.
ss. El primer robot de limpieza de piscinas puede ser un robot de limpieza de piscinas inalámbrico.
La figura 1A ilustra una piscina 10 que tiene una parte inferior plana y tres regiones que están asignadas a un conjunto de robots de limpieza de piscinas que incluye tres robots de limpieza de piscinas diferentes.
El conjunto puede cumplir cualquiera de las condiciones enumeradas en la memoria descriptiva y/o los dibujos de la solicitud de patente actual.
El primer robot de limpieza de piscinas 21 está configurado para limpiar una región de la piscina que incluye una primera porción inferior 31 y una primera porción de pared lateral 31'. El primer robot de limpieza de piscinas 21 sigue una trayectoria de limpieza 41 para limpiar la primera porción inferior 31 y sigue una trayectoria de limpieza 41' para limpiar la primera porción de pared lateral 31'.
El segundo robot de limpieza de piscinas 22 está configurado para limpiar una región de la piscina que incluye una segunda porción inferior 32 y una segunda porción de pared lateral 32'. El segundo robot de limpieza de piscinas 22 sigue una trayectoria de limpieza 42 para limpiar la segunda porción inferior 32 y sigue una trayectoria de limpieza 42' para limpiar la segunda porción de pared lateral 32'.
El tercer robot de limpieza de piscinas 23 está configurado para limpiar una región de la piscina que incluye una tercera porción inferior 33 y una tercera porción de pared lateral 33'. El tercer robot de limpieza de piscinas 23 sigue una trayectoria de limpieza 43 para limpiar la tercera porción inferior 33 y sigue una trayectoria de limpieza 43' para limpiar la tercera porción de pared lateral 33'.
Mientras que la figura 1A ilustra trayectorias de limpieza de escaneo de rastreo, cualquiera de los robots de limpieza de piscinas puede seguir cualquier otra trayectoria de limpieza, incluidas trayectorias de limpieza aleatorias, trayectorias de limpieza pseudoaleatorias y similares. Las trayectorias de limpieza pueden cambiar con el tiempo y/o pueden depender del estado de la piscina y/o de la estructura de la piscina (incluidos los obstáculos) y/o del robot de limpieza de piscinas. La trayectoria de limpieza de un robot de limpieza de piscinas puede ser la misma que (o puede diferir de) la trayectoria de limpieza de otro robot de limpieza de piscinas.
Se espera que uno o más de los robots de limpieza de piscinas estén programados para limpiar las otras tres paredes laterales de la piscina y tal vez las escaleras 12.
La figura 1A también ilustra los bordes 35 y 36 entre el primer, segundo y tercer segmentos.
Debería observarse que puede definirse cualquier otra región. Una o más de las regiones pueden incluir solo un área de pared lateral, solo un área inferior o una combinación de las mismas.
Los robots de limpieza de piscinas pueden moverse y/o realizar operaciones de limpieza basándose en las ubicaciones de obstáculos tales como desagües 17 y/o elementos de luz y/o chorros de agua de retorno 19.
La figura 1A no muestra ningún cordón que esté conectado a ninguno de los robots de limpieza de piscinas. Cualquier robot de limpieza de piscinas puede estar conectado a un cordón (que no se muestra por simplicidad de explicación), o puede ser un robot de limpieza de piscinas inalámbrico.
La figura 1B ilustra el primer robot de limpieza de piscinas 21 conectado a través del primer cordón 39 a la primera unidad de fuente de alimentación 25, el segundo robot de limpieza de piscinas 22 está conectado a través del segundo cordón 38 a la segunda unidad de fuente de alimentación 26, y el tercer robot de limpieza de piscinas 23 está conectado a través del tercer cordón 37 a la tercera unidad de fuente de alimentación 27. Las diferentes unidades de fuente de alimentación pueden conectarse en cualquier posición cerca de la piscina. Las longitudes de cable son ilustrativas y pueden usarse diversas longitudes de cable.
En la figura 1B, las unidades de fuente de alimentación están colocadas a lo largo del mismo lado de la piscina. En la figura 1B, el primer robot de limpieza de piscinas también está configurado para realizar un proceso de limpieza de línea de flotación siguiendo la trayectoria de limpieza de línea de flotación 41".
La figura 1C ilustra el primer robot de limpieza de piscinas 21 conectado a través de un primer cordón a una primera unidad de fuente de alimentación 25, el segundo robot de limpieza de piscinas 22 está conectado a través de un segundo cordón a la segunda unidad de fuente de alimentación 26, y el tercer robot de limpieza de piscinas 23 está conectado a través del tercer cordón 37 a la tercera unidad de fuente de alimentación 27. Las diferentes unidades de fuente de alimentación pueden conectarse en cualquier posición cerca de la piscina. En la figura 1C, las unidades de fuente de alimentación se colocan a lo largo de tres lados diferentes de la piscina.
Puede definirse un área de superposición. La figura 1D ilustra que el segundo robot de limpieza de piscinas limpia un área de superposición 34 que se expande en la primera porción inferior 31 siguiendo la trayectoria de limpieza 42". El área de superposición puede tener cualquier forma y/o tamaño. Si se asigna el primer robot de limpieza de piscinas 21 para limpiar la primera porción inferior 31 y la primera porción de pared lateral 31', puede considerarse como un robot de limpieza de piscinas "invadido", y se notifica acerca de la limpieza del área de superposición, para evitar colisiones.
Aunque puede parecer que dicho robot de limpieza de piscinas "invadido" está atravesando las porciones inferior o de pared de otro limpiafondos, la entrada en el área de superposición 34 es importante y puede regirse por una división especial del programa de limpieza de tareas para garantizar que las áreas de superposición sean limpiadas por cualquiera de los limpiafondos sin colisiones, cables enredados, o dejando atrás una tira sucia sin limpiar. La trayectoria 42" representa una entrada a lo largo de la trayectoria de desplazamiento que discurre a lo largo de la sección de anchura de la piscina. Véase también 16 en la figura 1A donde el desplazamiento puede tener lugar en una trayectoria longitudinal en relación con las longitudes de la piscina (no mostradas).
Las regiones de limpieza que se asignan a los diferentes robots de limpieza de piscinas pueden cambiar con el tiempo. La figura 1E ilustra un cambio de conservación de forma sustancial en el que todas las porciones inferiores permanecen rectangulares, pero la tercera porción inferior aumenta para proporcionar una tercera porción inferior actualizada 33" mientras que la segunda porción inferior disminuye para proporcionar una segunda porción inferior actualizada 32". El borde 36 se desplaza a la izquierda.
La figura 1F ilustra un cambio sustancialmente sin conservación de forma en el que las porciones inferiores segunda y tercera cambian su forma de rectangular a trapezoidal. La tercera porción inferior aumenta para proporcionar una tercera porción inferior actualizada 33" mientras que la segunda porción inferior disminuye para proporcionar una segunda porción inferior actualizada 32". El borde 36 se gira en el sentido de las agujas del reloj.
Dichos cambios sin conservación de forma pueden ser particularmente pertinentes para piscinas de forma circular, en forma de riñón, piscinas contorneadas de tipo estanque de estilo libre y similares.
La figura 1G ilustra diferentes maniobras de evitación de colisiones.
La parte más a la izquierda de la figura 1G ilustra que el primer robot de limpieza de piscinas 21 se propaga hacia la derecha hacia el borde 35 y el segundo robot de limpieza de piscinas 22 se propaga hacia arriba a lo largo del borde 35. A menos que uno de los robots de limpieza de piscinas cambie su ruta o disminuya la velocidad, los robots de limpieza de piscinas pueden colisionar.
La colisión potencial puede detectarse por uno o más de los robots de limpieza de piscinas usando cualquier sensor, por ejemplo, un sensor de imagen, un sensor de proximidad y similares. La colisión potencial puede ser detectada por otro robot de limpieza de piscinas y/u otro sensor que no está ubicado en (o dentro) de un robot de limpieza de piscinas. Uno o más de los robots de limpieza de piscinas pueden ser informados, a través de un enlace de comunicación, sobre la posible colisión.
El primer y/o segundo robots de limpieza de piscinas pueden informar al otro robot de limpieza de piscinas del par que la distancia entre ellos es (o está a punto de ser) demasiado pequeña y/o que están en una trayectoria de colisión. El primer y/o segundo robot de limpieza de piscinas pueden esperar una respuesta del otro robot de limpieza de piscinas del par, y si tal respuesta no llega, pueden enviar otra alerta, aumentar la potencia y/o la tasa de repetición y/o la frecuencia portadora y/o la modulación de la comunicación hasta recibir una respuesta del otro robot de limpieza de piscinas o determinar que se produjo un fallo de comunicación.
En caso de un fallo de comunicación, el robot de limpieza de piscinas que intentó comunicarse puede realizar una maniobra de evitación de colisiones sin contar con que el otro robot de limpieza de piscinas realice tal maniobra de evitación de colisiones.
Cabe señalar que ambos robots de limpieza de piscinas pueden realizar una maniobra de evitación de colisiones. Cabe señalar que un robot de limpieza de piscinas puede realizar maniobras de evitación de colisiones incluso sin comunicarse con el otro robot de limpieza de piscinas del par.
La figura 1G ilustra algunos ejemplos no limitantes de maniobras de evitación de colisiones, que incluyen (de izquierda a derecha) detener el progreso del primer robot de limpieza de piscinas 21, cambiar la dirección de progreso del primer robot de limpieza de piscinas (por ejemplo, alejándose del borde 35), y cambiar la dirección de progreso del segundo robot de limpieza de piscinas (por ejemplo, alejándose del borde 35). El movimiento lejos del borde 35 puede incluir un movimiento lineal o no lineal en cualquier dirección que aumente la distancia entre el robot de limpieza de piscinas y el borde.
Cabe señalar que uno o más robots de limpieza de piscinas pueden pasar el borde y limpiar un área de superposición. Esto puede implicar notificar al robot de limpieza de piscinas "invadido" sobre el proceso de limpieza del área de superposición.
La figura 2A ilustra primeros, segundos y terceros robots de limpieza de piscinas 21, 22 y 23, así como una piscina 100 que tiene una porción inferior plana 101 seguida de una porción inferior inclinada 102, una tolva 103 y unas paredes laterales 104, 105 y 106 (así como unas pocas paredes laterales no numeradas).
Moverse a lo largo de la porción inferior inclinada 102 y/o limpiar la porción inferior inclinada 102 puede ser un desafío, especialmente cuando el nivel de agarre de la porción inferior inclinada es bajo. No obstante, moverse a lo largo de una superficie plana 101 puede ser igualmente desafiante si el área plana es resbaladiza. El segundo y tercer robots de limpieza de piscinas 22 y 23 pueden propagarse a lo largo de la porción inferior inclinada 102. El primer robot de limpieza de piscinas 21 puede o no propagar y/o limpiar la porción inferior inclinada 102.
Un área puede considerarse resbaladiza si su nivel de agarre o el coeficiente de fricción del robot de limpieza de piscinas es menor que 1 o si el movimiento del robot de limpieza de piscinas se mide como, por ejemplo, la mitad de una cierta velocidad nominal ideal de, por poner un ejemplo, 14 metros por minuto
Un área plana puede considerarse como un área que tiene una pendiente entre cero y diez grados, y similares.
En la figura 2A, el primer robot de limpieza de piscinas 21 se mueve a lo largo de (y/o limpia) la porción inferior plana 101, el segundo robot de limpieza de piscinas 22 se mueve a lo largo de (y/o limpia) la porción inferior inclinada 102, y el tercer robot de limpieza de piscinas 23 se mueve a lo largo de (y/o limpia) la tolva 103.
La pared lateral de las piscinas puede limpiarse por uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto.
La figura 2A no muestra ningún cordón que esté conectado a ninguno de los robots de limpieza de piscinas. Cualquier robot de limpieza de piscinas puede estar conectado a un cordón (que no se muestra por simplicidad de explicación), o puede ser un robot de limpieza de piscinas inalámbrico.
Debido a que la suciedad en las piscinas tiende a propagarse por gravedad a las regiones inferiores de una piscina, las pendientes y los extremos profundos pueden ser más resbaladizos que otras áreas. No hay reglas definidas sobre esto y las regiones planas pueden ser igualmente resbaladizas debido a la acumulación de suciedad que también puede ser el resultado de tratamientos de choque tales como, pero no exclusivamente, el uso de floculantes. Es común que un robot de limpieza de piscinas 23 no pueda limpiar eficazmente el área 103 y mucho menos salir de esa área y volver a subir cuesta arriba en la pendiente 102. En el marco de un conjunto de robots de limpieza de piscinas, el segundo robot de limpieza de piscinas 22 o 21 puede poseer cepillos especiales y/o chorros de propulsión que le permiten descender en una pendiente resbaladiza 102 para limpiar el área 103 y salir de vuelta al área 102 o 101. Las figuras 9, 16 y 17 representan además tareas de salvamento adicionales de extracción del robot de limpieza de piscinas 23 del área 103 o 102.
La figura 2B ilustra (i) primeros, segundos y terceros robots de limpieza de piscinas 21,22 y 23, (ii) primeras, segundas y terceras unidades de fuente de alimentación 26, 27 y 28, (iii) primeros, segundos y terceros cordones 39, 38 y 37, (iv) una unidad de fuente de alimentación central 28, y (v) una piscina 100 que tiene una porción inferior plana 101 seguida de una porción inferior inclinada 102, una tolva 103 y unas paredes laterales 104, 105 y 106 (así como unas pocas paredes laterales no numeradas).
La unidad de fuente de alimentación central 28 suministra energía a la primera, segunda y tercera unidades de fuente de alimentación 39, 38 y 37. La primera, segunda y tercera unidades de fuente de alimentación 39, 38 y 37 están conectadas a través de un primer, segundo y tercer cordón 39, 38 y 37 al primer, segundo y tercer robots de limpieza de piscinas.
El primer robot de limpieza de piscinas 21 está configurado para limpiar la porción inferior plana 101. El primer robot de limpieza de piscinas 21 sigue una trayectoria de limpieza en zigzag 111 para limpiar la porción inferior plana 101.
El segundo robot de limpieza de piscinas 22 está configurado para limpiar la porción inferior inclinada 102. El segundo robot de limpieza de piscinas 22 sigue una trayectoria de limpieza en zigzag 112 para limpiar la porción inferior inclinada 102.
El tercer robot de limpieza de piscinas 23 está configurado para limpiar la tolva 103. El tercer robot de limpieza de piscinas 23 sigue una trayectoria de limpieza en zigzag 113 para limpiar la tolva 103.
El cuarto robot de limpieza de piscinas 24 está configurado para limpiar las paredes laterales 104, 105 y 106, así como una tira plana estrecha entre las paredes laterales 104 y 105. El cuarto robot de limpieza de piscinas 24 sigue una trayectoria de limpieza en zigzag 114 para limpiar las paredes laterales 104, 105 y 106.
El cuarto robot de limpieza de piscinas 24 se ilustra como un robot de limpieza de piscinas inalámbrico.
El primer, segundo y tercer robots de limpieza de piscinas pueden o no limpiar las paredes laterales. Por ejemplo, se puede suponer que el primer, segundo y tercer robots de limpieza de piscinas pueden no limpiar las paredes laterales y/o ese primer robot de limpieza de piscinas 21 puede no limpiar la porción inferior inclinada 102.
Mientras que la figura 2B ilustra trayectorias de limpieza en zigzag, cualquiera de los robots de limpieza de piscinas puede seguir cualquier otra trayectoria de limpieza, incluidas trayectorias de limpieza aleatorias, trayectorias de limpieza pseudoaleatorias y similares. Las trayectorias de limpieza pueden cambiar con el tiempo y/o pueden depender del estado de la piscina y/o de la estructura de la piscina (incluidos los obstáculos) y/o del robot de limpieza de piscinas. La trayectoria de limpieza de un robot de limpieza de piscinas puede ser la misma que (o puede diferir de) la trayectoria de limpieza de otro robot de limpieza de piscinas.
Se espera que uno o más de los robots de limpieza de piscinas (por ejemplo, el cuarto robot de limpieza de piscinas 24) pueda programarse para limpiar las otras tres paredes laterales de la piscina 100.
La figura 3 ilustra varios robots de limpieza de piscinas que pueden formar un conjunto de robots de limpieza de piscinas. En la presente memoria descriptiva, un conjunto también puede definirse como una agrupación o multitud o múltiples o multiplicidad de limpiafondos y similares.
El robot de limpieza de piscinas 120 incluye un mango maniobrable 122, una rueda de cepillo con cerdas de PVC 121, salidas 124 de una unidad de propulsión a chorro de agua y elementos de interfaz tales como ruedas 127 y oruga 129. El robot de limpieza de piscinas 130 incluye un mango maniobrable 122, una rueda de cepillo de esponja de PVA 131, salidas 134 de una unidad de propulsión a chorro y elementos de interfaz tales como ruedas y una oruga.
El robot de limpieza de piscinas 140 incluye (i) un mango maniobrable 142, (ii) una rueda de cepillo híbrida que incluye porciones de rueda de cepillo de esponja de PVA 141 y porciones de rueda de cepillo de PVC 142, (iii) cepillos laterales 143 y 144, y (iv) salidas 147 de una unidad de propulsión a chorro, y (v) elementos de interfaz tales como ruedas y una oruga.
El robot de limpieza de piscinas 150 incluye (i) un mango maniobrable 142, (ii) una rueda de cepillo híbrida que incluye porciones de rueda de cepillo de esponja de PVA 141 y porciones de rueda de cepillo de PVC 142, (iii) cepillos laterales 143, 144, 145 y 146, (iv) un cepillo auxiliar 146', y (v) elementos de interfaz tales como ruedas y una oruga.
El robot de limpieza de piscinas 150 representa una rueda de doble cepillo 142 que está separada por un inserto de manguito (no numerado). En comparación con los limpiafondos 120, 130 y 160, el limpiafondos 150 puede girar 360 grados en cada dirección por medio de un motor de accionamiento adicional para capacidades de maniobra más sofisticadas.
El robot de limpieza de piscinas 150 incluye (i) un mango, (ii) una rueda de cepillo 161 que puede tener cualquiera de dichos tipos de cepillo (iii) sensores, tales como una cámara, y especialmente una cámara desmontable, y (iv) elementos de interfaz tales como ruedas y una oruga.
El limpiafondos 160 incluye cualquier tipo de cepillo de limpieza 161 y un compartimento de cámara 169 que puede comprender además iluminación LED, telémetro láser, sensores acústicos y similares.
Las figuras 4B y 4C ilustran un robot de limpieza de piscinas 200 del conjunto que incluye una (i) carcasa 201 y una unidad de propulsión a chorro de agua que incluye (ii) bomba y unidad de distribución de fluido 232 que se alimenta con fluido filtrado o sin filtrar a través de un conducto de fluido 231 (ya sea desde una entrada de fluido o desde la unidad de filtrado, véase el número de referencia 230); (iii) conductos de fluido adicionales 233, 234, 235 y 236, (iv) interfaces de fluido de salida tales como unidades de salida de fluido lateral 207 y unidades de salida de fluido superiortrasera 206.
Cada interfaz de fluido de salida 207 puede o no controlar la dirección del chorro de fluido 208 que emite. Cada interfaz de fluido de salida 206 puede o no controlar la dirección del chorro de fluido 209 que emite.
Por ejemplo, cada interfaz de fluido de salida puede incluir una rejilla que incluye dos o más primeros paneles móviles que pueden moverse mediante uno o más motores, determinando así la posición y/u orientación de los dos o más paneles móviles y la dirección del chorro de fluido emitido desde la interfaz de fluido de salida.
La figura 4A ilustra el robot de limpieza de piscinas 200 escalando una pared lateral 211 de una piscina hacia la línea de flotación 214 usando chorros de fluido 209 que también pueden realizar una rutina de limpieza lateral de la línea de flotación en toda (o parte de) la línea de flotación 41" ilustrativa en la figura 1B.
La figura 5 ilustra el robot de limpieza de piscinas 300 que incluye un brazo 301 que se extiende desde la carcasa 322 y está conectado a uno o más elementos de cepillado, tales como el cepillo externo 29.
El brazo 301 puede incluir una o múltiples articulaciones y uno o más segmentos que están conectados a las articulaciones. El robot de limpieza de piscinas 300 puede incluir uno o más motores y/o elementos de control que controlan la posición del brazo 301 y el cepillo externo 302 que está conectado al brazo 301.
El robot de limpieza de piscinas 300 puede configurarse para colocar el cepillo externo 302 en una posición que permita que el cepillo externo 302 limpie superficies que estén por encima de la carcasa 322.
La figura 5 ilustra una escalera submarina 311 que incluye cuatro escaleras que incluyen superficies horizontales y superficies verticales. La figura 5 también ilustra una parte inferior de la piscina 312 sobre la que se coloca el robot de limpieza de piscinas 300 (y puede flotar opcionalmente por encima) mientras el brazo 302 limpia una o más superficies de superficies horizontales y superficies verticales. El brazo 302 puede incluir barras telescópicas, barras extensibles o retráctiles, segmentos elásticos y/o no elásticos.
En la figura 5, el cepillo externo 302 está orientado hacia una superficie horizontal. El cepillo externo 302 puede orientarse en cualquier ángulo con respecto al horizonte. Por ejemplo, cuando se limpia una cualquiera de las superficies verticales, el cepillo externo 302 puede orientarse verticalmente.
Cabe señalar que durante la limpieza de cualquiera de dichas superficies, el robot de limpieza de piscinas 300 puede mantenerse estático, contrarrestando cualquier fuerza aplicada sobre el cepillo externo 302 por cualquier superficie limpiada utilizando chorros de fluido de ajuste fino.
El robot de limpieza de piscinas 300 también puede flotar sobre cualquier superficie ilustrada en la figura 5 mientras limpia uno o más escalones. Cabe señalar que mientras los cepillos inferior izquierdo y/o inferior derecho limpian un escalón, el brazo 302 puede usarse para limpiar otro escalón.
La figura 5 también ilustra una interfaz tal como el anillo 321 para conectar el robot de limpieza de piscinas a un dispositivo de extracción.
La figura 6A ilustra un robot de limpieza de piscinas 400 que está configurado para realizar una limpieza de línea de flotación de retirada de hojas. Un ejemplo no limitante de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en la solicitud de EE.UU. 2016/0060887. El robot de limpieza de piscinas también está configurado para limpiar la parte inferior de la piscina o cualquier otra parte de la piscina. El robot de limpieza de piscinas 400 puede estar conectado a un cordón o puede ser inalámbrico.
La figura 6D ilustra un proceso durante el cual otra realización de un robot de limpieza de piscinas de línea de flotación de retirada de hojas 400 se propaga desde una posición no invertida (331) en la parte inferior de la piscina, hasta que (después de girar 180 grados mientras flota hacia la línea de flotación 340) el robot de limpieza de piscinas 400 se coloca cerca de la línea de flotación 340 y queda en una posición invertida (posición 334), de modo que el skimmer 160 queda situado por encima de la carcasa 90. Las posiciones 332 y 333 son posiciones intermedias del robot de limpieza de piscinas 400 durante el proceso.
Las figuras 6B y 6C ilustran robots de limpieza de piscinas inalámbricos 500 y 600 que tienen unidades de propulsión a chorro de agua que limpian una pared lateral. El robot de limpieza de piscinas 500 tiene un mango fijo 501 y el robot de limpieza de piscinas 600 no tiene ningún mango. En la figura 5, el módulo de propulsión a chorro se ilustra con aberturas laterales y superiores 502 y 503. No se muestran otras partes de la unidad de propulsión a chorro.
La figura 7 ilustra una trayectoria de limpieza horizontal 721 que es seguida por el robot de limpieza de piscinas 720 mientras limpia la pared lateral 710 mientras contrarresta un tirón de gravedad natural hacia abajo.
La figura 8 ilustra una trayectoria de limpieza no vertical 722 que es seguida por el robot de limpieza de piscinas 720 mientras limpia la pared lateral 710 y elude un obstáculo de pared lateral 711.
La figura 9 ilustra el robot de limpieza de piscinas 822 y el robot de limpieza de piscinas de empuje 821 que está atascado en un desagüe principal 802 de una piscina.
La figura 10 ilustra diferentes unidades de filtrado.
La unidad de filtrado 1000 incluye una base 1002 y dos armazones 1010 y 1020 que soportan paneles de filtrado reemplazables tales como 1011 y 1012 (los paneles o cartuchos de filtrado 1011 son más gruesos que los paneles de filtrado 1012). El fluido entra en los paneles de filtración a través de aberturas (no mostradas, ocultas por los armazones) formadas en la base 1002.
La unidad de filtrado 1003 incluye una base 1004 y dos componentes de filtrado de tipo bolsa 1020. El fluido entra en los componentes de filtrado 1020 a través de las aberturas 1021 formadas en la base 1004.
Diferentes robots de limpieza de piscinas del conjunto pueden tener diferentes unidades de filtrado y/o pueden tener diferentes redes de filtrado que pueden caracterizarse por tamaños de poro, ensamblados en sus unidades de filtrado.
Uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto pueden configurarse para limpiar la misma región de la piscina. Pueden limpiar la misma región de diferentes maneras o de la misma manera.
La figura 11 ilustra primeros y segundos robots de limpieza de piscinas limpiando la región de piscina 51. Otra región de la piscina 33 puede limpiarse por otro robot de limpieza de piscinas del conjunto.
La figura 11 ilustra el segundo robot de limpieza de piscinas 22 siguiendo al primer robot de limpieza de piscinas 21 y ambos siguen la misma trayectoria de limpieza de escaneo de rastreo 61. Cabe señalar que diferentes robots de limpieza de piscinas pueden seguir diferentes trayectorias de limpieza incluso cuando limpian la misma región de la piscina.
El primer y segundo robots de limpieza de piscinas pueden limpiar la misma región al mismo tiempo, en diferentes puntos de tiempo que están próximos entre sí o que son sustancialmente diferentes entre sí. Puede no haber superposición, una superposición parcial o no superposición entre el período de limpieza de la región por los diferentes robots de limpieza de piscinas si el primer y segundo robots de limpieza de piscinas limpian la misma región de diferentes maneras.
El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para realizar una limpieza preliminar de la región y el segundo robot de limpieza de piscinas puede configurarse para realizar una limpieza de seguimiento suplementaria de la región. La limpieza preliminar puede ser más rápida, más lenta o de la misma duración que la limpieza complementaria. La limpieza preliminar puede ser más gruesa, más fina o de la misma granularidad que la limpieza complementaria.
La figura 11 ilustra que el segundo robot de limpieza de piscinas 22 está lo suficientemente cerca del primer robot de limpieza de piscinas 21 para que pueda recoger residuos de una nube 71 de residuos que se eleva desde la parte inferior de la piscina por el primer robot de limpieza de piscinas 72. Ambos limpiafondos o un conjunto también pueden desplazarse uno al lado del otro a lo largo de las trayectorias de desplazamiento.
La figura 12 ilustra un segundo robot de limpieza de piscinas 22 que es representativo por comprender componentes operativos de limpiafondos estándar que incluyen una abertura dedicada y un conducto 264 para recoger fluido sin filtrar y residuos de la nube de residuos 71 y a la unidad de filtrado 252. Esta abertura puede proporcionarse además de una o más aberturas formadas en la parte inferior de la carcasa. La figura 12 también ilustra un controlador 253, impulsor 258, unidad de fuente de alimentación 261, motor de bomba 257 para girar el impulsor, carcasa 251 que incluye una abertura inferior y una abertura superior 259 (que permite que el fluido impulsado por el impulsor salga de la carcasa), motor de accionamiento y engranaje 254 que pueden incluir un dispositivo de control de válvula de retención que se abre y cierra 264 según sea necesario (no mostrado), y módulo de comunicación 260.
La figura 13 ilustra el primer robot de limpieza de piscinas 21 que incluye un módulo desmontable 250, tal como, pero sin limitación, un sensor desmontable (p. ej.,: una cámara) que puede comprender conexiones eléctricas inductivas y de transferencia de datos (no mostradas). La figura 13 también ilustra una unidad de filtrado 252, controlador 253, impulsor 258, motor de bomba 257 para girar el impulsor, carcasa 251 que incluye una abertura inferior 256 y una abertura superior 259, motor de accionamiento y engranaje 254, unidad de fuente de alimentación 261 y módulo de comunicación 260.
La figura 14 ilustra el primer robot de limpieza de piscinas 22 que incluye un módulo desmontable 250, tal como, pero sin limitación, una batería desmontable de modo que un conjunto de baterías cargadas puede insertarse en la ranura del módulo 250 (no mostrada). La figura 14 también ilustra una unidad de filtrado 252, controlador 253, impulsor, motor de bomba para girar el impulsor, una carcasa que incluye una abertura inferior y una abertura superior, motor de accionamiento y engranaje 254, y módulo de comunicación 260.
La figura 15 ilustra el primer robot de limpieza de piscinas 21 que incluye un sensor de cordón 262 que puede tener un campo de visión que se dirige hacia arriba, y puede ser grande para formar imágenes de los cordones de uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto. El sensor de cordón 262 puede ser una cámara que, a su vez, puede ser desmontable y encajar en otro robot de limpieza de piscinas. Se acopla al controlador 253. La figura 13 también ilustra una unidad de filtrado 252, impulsor, motor de bomba, una carcasa que incluye una abertura inferior y una abertura superior, motor de accionamiento y engranaje 254, y módulo de comunicación 260.
La figura 16 ilustra el primer robot de limpieza de piscinas 21 empujando al segundo robot de limpieza de piscinas 22, ya sea por contacto directo entre las carcasas de los dos robots de limpieza de piscinas, o por un elemento de interfaz tal como una varilla 265. El elemento de interfaz puede ser estático o puede ser dinámico, y puede extenderse fuera de la carcasa, extender su longitud o cambiar de otra manera su forma y/o tamaño cuando empuja otro robot de limpieza de piscinas.
La figura 17 ilustra el primer robot de limpieza de piscinas 21 tirando del segundo robot de limpieza de piscinas 22, por un elemento de interfaz tal como conectores bloqueados y desbloqueados 268.
La figura 18 ilustra un intercambio de un filtro entre el primer y el segundo robots de limpieza de piscinas. Cada uno de los primeros y segundos robots de limpieza de piscinas puede almacenar múltiples filtros, tales como los filtros 271, 272 del primer robot de limpieza de piscinas 21, los filtros 274 y 275 del segundo robot de limpieza de piscinas 22 y los filtros 273 que se envían desde el primer robot de limpieza de piscinas 21 al segundo robot de limpieza de piscinas 22.
La figura 18 ilustra los rieles 1169 para soportar los filtros, la primera abertura de filtro 1160 del segundo robot de limpieza de piscinas 22 para recibir el filtro 1170, y una segunda abertura de filtro. La primera abertura de filtro 1160 está equipada con una primera puerta 1164 y un mecanismo de resorte 1166 que permite que la primera puerta 1164 se abra cuando el filtro 1170 se inserta en el robot de limpieza de piscinas 22 y que se cierre (cerrando así la primera abertura de filtro 1160) después de insertar el filtro. La segunda abertura de filtro 1162 está equipada con una segunda puerta 1168 y un mecanismo de resorte 1169 que permite que la segunda puerta 1168 se abra cuando se extrae/eyecta/expulsa un filtro del robot de limpieza de piscinas 22 y se cierra (cerrando así la segunda abertura de filtro 1162) después de que el filtro se extraiga/eyecte/expulse. Se observa que una abertura de filtro puede cerrarse por el propio filtro.
Un mecanismo de movimiento tal como un motor con un engranaje u otros elementos de interfaz puede mover los filtros a lo largo del riel. El mecanismo de movimiento puede estar ubicado dentro de la carcasa 1102.
La figura 19 ilustra el primer robot de limpieza de piscinas 21 que escala el segundo robot de limpieza de piscinas 22, escalando de este modo un escalón de una escalera.
La figura 20 ilustra un usuario 1200 que interactúa con un dispositivo móvil 1210 que a su vez se comunica con el primer robot de limpieza de piscinas 21. El dispositivo móvil 1210 puede enviar comandos y/o información de demarcación sugerida al robot de limpieza de piscinas y/o puede recibir información tal como información de estado desde el robot de limpieza de piscinas.
La figura 20 también representa una programación inalámbrica in situ de un o unos limpiafondos para crear un conjunto. In situ puede ser una ubicación de piscina de usuario final. Por ejemplo, un usuario final puede poseer un limpiafondos pero puede desear actualizar añadiendo uno o más robots de limpieza de piscinas para crear un conjunto de robots de limpieza de piscinas. De acuerdo con los diversos componentes que contienen los robots de limpieza de piscinas (cepillos, chorros y similares) y cada una de sus habilidades (escalar paredes, pendientes y similares), el usuario final puede designar un maestro y/o un esclavo e iniciar un programa de limpieza de piscinas establecido que anula el robot de limpieza de piscinas único (no conectado). La programación inalámbrica o por cable (no mostrada) puede realizarse por separado en cada robot de limpieza de piscinas A, B.. .n y comandos adicionales pueden programar todo el conjunto para que pueda operar en la piscina sin tener colisiones y/o enredos de cables.
Otra opción para crear y comercializar un conjunto con características predefinidas es en las instalaciones de origen del OEM ofreciendo conjuntos con características diferenciadoras específicas. Como alternativa o adicionalmente, el conjunto puede ensamblarse en uno de sus distribuidores o centros de servicio. Por lo que, en cualquier escenario, un usuario puede especificar el perfil de su piscina y el o los vendedores pueden adaptar a medida al menos dos robots de limpieza de piscinas para operar como un conjunto óptimo en dichas instalaciones del usuario final.
Cabe señalar que la intercomunicación entre los robots de limpieza de piscinas puede lograrse mediante robots de limpieza de piscinas que pueden reconocer las características subacuáticas de la piscina (por ejemplo, por medios ópticos o acústicos).
En concreto, los robots de limpieza de piscinas pueden reconocer su posición relativa dentro de la piscina en relación con las características de la piscina y en relación con otro robot de limpieza de piscinas.
Los robots de limpieza de piscinas pueden ser capaces de reconocer un área predemarcada o zona de trabajo desde la que el limpiafondos no traspasará a su zona de limpiafondos vecina.
Cada robot de limpieza de piscinas puede comunicar su posición al robot o robots de limpieza de piscinas vecinos asegurando de este modo que cada limpiador permanece dentro de su zona demarcada.
Los robots de limpieza de piscinas pueden comunicarse entre sí directa o indirectamente. La comunicación indirecta puede ejecutarse usando relés o módulos de comunicación sumergidos y/o sobre el agua.
Un módulo de comunicación puede acoplarse de forma inalámbrica al robot de limpieza de piscinas. El módulo de comunicación puede estar acoplado por cable a un robot de limpieza de piscinas a través del cable que también se usa para la fuente de alimentación.
Un cierto módulo de comunicación puede comunicarse con un cierto robot de limpieza de piscinas y puede comunicarse con otros robots de limpieza de piscinas o puede comunicarse con otros módulos de comunicación que a su vez se comunican con sus robots de limpieza de piscinas asociados.
La intercomunicación puede lograrse mediante un dispositivo inalámbrico (tal como un dispositivo Bluetooth®) ubicado en cada unidad de fuente de alimentación que se coloca fuera de la piscina (la PS es un dispositivo eléctrico que no está sumergido). Cada robot de limpieza de piscinas está conectado eléctricamente y atado a la PS por medio de un cordón eléctrico.
En otra realización, el o los robots de limpieza de piscinas se operan por medio de baterías recargables a bordo, por lo que la intercomunicación subacuática entre los robots de limpieza de piscinas se puede lograr por medios ópticos o acústicos.
El robot de limpieza de piscinas 850 puede incluir al menos uno de los siguientes elementos a bordo (véase la figura 22):
a. Un cuerpo hueco (carcasa) 851.
b. Una abertura de entrada de agua 852.
c. Una abertura de salida de agua 853.
d. Una trayectoria hidráulica 854 que se extiende entre dicha entrada y salida.
e. Un elemento de filtrado y/o tamizado (tal como una unidad de filtrado) colocado dentro de dicha trayectoria hidráulica 855.
f. Un motor de bombeo 856 (también denominado motor de bomba) colocado en la trayectoria hidráulica. g. Un motor de accionamiento y engranajes reductores (también denominados motor de accionamiento y engranaje) 857.
h. Ruedas de desplazamiento (también denominadas ruedas) 858.
i. Ruedas que conectan los árboles 859.
j. Cepillos o raspadores de suciedad de superficie de piscina (también denominados ruedas de cepillo) 860. k. Miembro de cepillado o raspado auxiliar (también denominado rueda de cepillo auxiliar) 861.
l. Orugas 862.
m. Cable de fuente de alimentación eléctrica anclado (también denominado cable) 863.
n. Una batería recargable 864.
o. Una unidad de comunicación para comunicarse (de manera inalámbrica o por cable) con una unidad de control (también denominada módulo de comunicación) 865.
p. Uno o más sensores 870.
q. Sensor de imagen 871, especialmente una cámara diurna y/o nocturna a bordo
r. Un dispositivo de vídeo 872 que captura, memoriza ubicaciones de características u obstáculos de la piscina y calcula el ángulo relativo y la distancia del robot desde estas características para calcular adicionalmente la ubicación del robot en la piscina.
s. Una unidad de ayuda de reconocimiento óptico de iluminación 873 para condiciones nocturnas y/o de alta turbidez que también puede emplear un dispositivo de luz infrarroja.
t. Uno o más sensores de movimiento 874 tales como un acelerómetro y/o un giroscopio y/o una unidad de medición inercial (IMU) y/o un dispositivo de reconocimiento de pared láser.
u. Un sensor de turbidez 875.
v. Un sensor de medición de dirección de rumbo 876 tal como un magnetómetro, brújula y/o una brújula giroscópica
w. Sensores de impacto y/o sensores de presión 877
x. Sensores de velocidad/corriente del motor de bomba 878
y. Una caja de control (también denominada controlador) 879 que puede incluir un procesador y software de programa de limpieza.
z. Impulsor 880
aa. Un procesador 882 que puede configurarse para realizar cualquier cálculo mencionado anteriormente. El procesador y el controlador 879 pueden combinarse. Cualquier referencia a un controlador puede denominarse referencia a un procesador o a una combinación de controlador y un procesador. El controlador y/o el procesador pueden incluir uno o más circuitos integrados.
bb. Módulo de memoria 884 para almacenar programas, órdenes, asignación de regiones, información de sensores y similares.
Tales programas pueden incluir, por ejemplo, comandos por los que cuando un robot de limpieza de piscinas se acerca o se desplaza hacia una línea de demarcación, el otro robot de limpieza de piscinas dirigirá su movimiento lejos de dicha línea de demarcación. Esto permitirá que cada robot de limpieza de piscinas asegure la limpieza del área alrededor o en las líneas de demarcación.
Se pueden proporcionar transmisores de balizas de radiación sumergidas para transmitir balizas de radiación que representan los límites de las separaciones.
Aunque los robots de limpieza de piscinas pueden intercomunicarse y asignar automáticamente programas de trabajo y zonas de demarcación entre ellos, otra realización se divulgó en la solicitud de EE. UU. provisional número 62/287.006 con fecha 26 de enero de 2016 y en la publicación de solicitud de patente de EE. UU. número de serie 2017/0212523.
Esto se refiere a la posibilidad primordial de permitir que el usuario final u operador de la piscina desconecte de interdemarcaciones automáticas por los robots de limpieza de piscinas a una demarcación manual. Esto puede lograrse mediante un dispositivo de control que puede ser un control remoto que puede ser dedicado o mediante el uso de teléfonos inteligentes o dispositivos móviles que comprenden pantallas que pueden representar el entorno de la piscina.
Las demarcaciones manuales se pueden lograr mediante el uso de dicho dispositivo de control que permitirá al usuario agregar características o líneas en la pantalla y dibujar líneas de demarcación de escaneo virtual para zonas de limpieza en la piscina, marcar áreas especiales de la piscina que pueden necesitar atención especial marcando esa área, marcar el punto final para llegar al final del ciclo de limpieza, la capacidad de anular el tiempo de ciclo preestablecido y similares.
El robot de limpieza de piscinas puede alimentarse mediante un cordón de alimentación eléctrica atado a una fuente de alimentación externa. Puede salir de forma autónoma de la piscina para evacuar el área de la piscina y/o para dar servicio a su unidad de filtrado en una estación de acoplamiento externa que puede ubicarse en la cubierta cerca de la piscina o puede ubicarse en un área de estacionamiento subterráneo en la cubierta de la piscina o sus alrededores. Véase la patente provisional de EE. UU. con número de serie 62/146.335 de fecha 12 de abril de 2015 y la continuación en parte de la solicitud de patente de EE. UU. con número de serie 14/501.098 con fecha de presentación de 30 de septiembre de 2014 que reivindica la prioridad de la patente provisional de EE. UU. con número de serie 61/890.260 con fecha de presentación de 13 de octubre de 2013, y todas sus solicitudes de patente posteriores que son todas para los fines de esta "realización existente".
El robot de limpieza de piscinas puede alimentarse con baterías a bordo y puede emplear una estación de acoplamiento sumergida para recargar sus baterías. Como alternativa, puede salir de forma autónoma de la piscina para cargarse por un sistema de acoplamiento externo.
Un cordón conectado a un robot de limpieza de piscinas puede incluir al menos uno de los transmisores para transmitir información electromagnética que, una vez detectada por uno o más robots de limpieza de piscinas, puede permitir que el uno o más robots de limpieza de piscinas determinen la ubicación del cordón. Estas transmisiones pueden incluir un identificador único o pueden tener cualquier otro carácter (tal como frecuencia portadora) que permitirá que el robot de limpieza de piscinas detecte que la transmisión es resultante del cable, y no de otro robot de limpieza de piscinas. Puede haber múltiples transmisores que están ubicados en múltiples ubicaciones a lo largo del cordón. Un único robot de limpieza de piscinas puede determinar la ubicación de cualquier cordón. Como alternativa, la determinación se puede realizar de una manera distribuida, por ejemplo, comparando los parámetros de recepción de las transmisiones del transmisor, tal como se reciben por diferentes robots de limpieza de piscinas, se puede realizar un proceso de triangulación u otro proceso de búsqueda de ubicación.
Adicionalmente o como alternativa, se pueden unir uno o más receptores al cordón y el receptor puede determinar su ubicación analizando las transmisiones recibidas desde uno o más robots de limpieza de piscinas. Como alternativa, el receptor recibe la transmisión y envía información sobre la transmisión (identificador, fuente de transmisión, parámetros de recepción tales como intensidad, RSSI) a uno o más robots de limpieza de piscinas y/o a otro dispositivo para análisis y determinación de ubicación.
Adicionalmente o como alternativa, los cordones pueden acoplarse a o incluir cualquier tipo de sensores de proximidad que puedan detectar que un par de cordones están demasiado cerca entre sí y luego enviar una alerta a uno o más robots de limpieza de piscinas y/u a otro dispositivo.
El cordón puede estar acoplado a o puede incluir un sensor de imagen para detectar la ubicación del robot de limpieza de piscinas. La imagen adquirida del sensor de imagen puede usarse para determinar la posición relativa del cordón y la cámara.
La figura 21 ilustra el primer robot de limpieza de piscinas 21 conectado a un cordón 39 que incluye el transmisor 391 y el receptor o sensor 392.
La figura 21 también ilustra una unidad de filtrado 252, controlador 253, impulsor, motor de bomba, carcasa que incluye una abertura inferior y una abertura superior, motor de accionamiento y engranaje 254, unidad de fuente de alimentación 261 y módulo de comunicación 260.
Puede proporcionarse un método para limpiar una piscina mediante un conjunto de robots. La limpieza puede ejecutarse simultáneamente, de una manera parcialmente superpuesta o de una manera no superpuesta.
La limpieza de la piscina puede requerir una participación de los robots de limpieza de piscinas del conjunto. Limpiar una piscina usando un conjunto de robots de limpieza de piscinas puede acelerar el período de limpieza, y puede mejorar la limpieza de la piscina.
Puede proporcionarse un método para limpiar la piscina usando solo un subconjunto del conjunto (ese subconjunto puede incluir uno o más robots de limpieza de piscinas), por ejemplo cuando el robot de limpieza de piscinas restante no está disponible, o por cualquier otra razón. Limpiar la piscina usando solo el subconjunto puede ser más lento y/o menos eficiente que limpiar la piscina usando el conjunto completo, pero esto no es necesariamente así.
La limpieza puede usar un conjunto de robots de limpieza de piscinas que pueden ser iguales entre sí o pueden diferir entre sí. La diferencia puede incluir diferentes componentes de hardware y/o diferentes configuraciones de software, código, firmware o malware.
La figura 23 ilustra un ejemplo del método 890.
El método 890 puede comenzar por una etapa de inicialización 895.
La etapa de inicialización puede incluir al menos uno de:
a. Asignar tareas de limpieza a los robots de limpieza de piscinas del conjunto.
b. Insertar el robot de limpieza de piscinas en la piscina.
c. Configurar uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto para cooperar con otros robots de limpieza de piscinas del conjunto.
d. Comunicarse entre los robots de limpieza de piscinas del conjunto.
e. Reconocer por al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto su ubicación dentro de la piscina. f. Realizar la orientación dentro de la piscina de uno o más robots de limpieza de piscinas.
g. Determinar qué robot de limpieza de piscinas es un robot maestro de limpieza de piscinas.
h. Determinar qué robot de limpieza de piscinas es un robot esclavo de limpieza de piscinas.
i. Determinar qué robot de limpieza de piscinas no es un robot maestro o esclavo de limpieza de piscinas.
La etapa de inicialización 895 puede ir seguida de la etapa 900 de limpiar una piscina usando al menos dos robots de limpieza de piscinas de un conjunto de robots de limpieza de piscinas. Los al menos dos robots de limpieza de piscinas pueden formar el conjunto completo o pueden formar solo un subconjunto del conjunto.
En la siguiente lista, cualquier referencia a un conjunto de robots de limpieza de piscinas también puede aplicarse a un subconjunto de robots de limpieza de piscinas. Por tanto, cualquier etapa ejecutada por uno o más robots de limpieza de piscinas de un conjunto puede ejecutarse por uno o más robots de limpieza de piscinas de un subconjunto del conjunto. El subconjunto incluye menos robots de limpieza de piscinas que el conjunto.
La etapa 900 puede incluir al menos una de las siguientes etapas:
91. Limpiar la piscina por un conjunto, en donde el conjunto puede incluir un primer robot de limpieza de piscinas y un segundo robot de limpieza de piscinas que difieren entre sí en al menos una unidad de una unidad de propulsión y una unidad de limpieza; en donde cada uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de filtrado, una carcasa y un controlador.
92. Limpiar la piscina mediante al menos dos robots de limpieza de piscinas que difieren entre sí. La diferencia puede ser una diferencia en una unidad de propulsión, una diferencia en una unidad de limpieza, una diferencia en un sensor, una diferencia en un controlador, y similares. Los robots de limpieza de piscinas pueden incluir una unidad de filtrado, una carcasa y un controlador.
93. Limpiar una pared lateral de la piscina mediante al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto. 94. Llevar a cabo, por al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto, etapas de evitación de colisiones para evitar una colisión entre el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas.
95. Llevar a cabo, por al menos uno del conjunto, etapas de evitación de enredos de cables para evitar un enredo de un cable conectado al primer robot de limpieza de piscinas con un cable conectado al segundo robot de limpieza de piscinas.
96. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas incluye una unidad de propulsión a chorro.
97. Llevar a cabo un movimiento de propulsión a chorro por al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto.
98. Limpiar la piscina usando al menos una rueda de cepillo de PVC y una rueda de cepillo de esponja de PVA.
99. Limpiar la piscina usando un robot de limpieza de piscinas que puede incluir una rueda de cepillo de PVC y no incluye una rueda de cepillo de esponja de acetato de polivinilo (PVA).
910. Limpiar la piscina usando un robot de limpieza de piscinas que puede incluir una rueda de cepillo de esponja de PVA y no incluye una rueda de cepillo de PVC.
911. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una rueda de cepillo de esponja.
912. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una rueda de cepillo de esponja.
913. Limpiar la piscina usando una rueda de cepillo que incluye una porción de rueda de cepillo de esponja y una porción de rueda de cepillo de PVC.
914. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas incluye una rueda de cepillo que incluye una porción de rueda de cepillo de esponja y una porción de rueda de cepillo de PVC.
915. Limpiar la piscina usando el conjunto. La limpieza puede incluir eliminar la suciedad más gruesa mediante un primer robot de limpieza de piscinas y limpiar la suciedad más fina mediante un segundo robot de limpieza de piscinas.
916. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para flotar entre una parte inferior de un suelo de piscina y una línea de flotación.
917. Hacer flotar uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto entre cualquier punto, tal como la parte inferior de una piscina y una línea de flotación.
918. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para deslizarse por la superficie del agua y luego hundirse hasta el suelo inferior.
919. Deslizarse por la superficie del agua mediante un robot de limpieza de piscinas del conjunto y, a continuación, hundir el robot de limpieza de piscinas hasta el suelo inferior.
920. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para limpiar diferentes regiones de la piscina.
921. Limpiar diferentes regiones de la piscina usando diferentes robots de limpieza de piscinas.
922. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas puede incluir un módulo desmontable, en donde el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para recibir de manera intercambiable el módulo desmontable.
923. Intercambiar un módulo desmontable entre dos robots de limpieza de piscinas del conjunto. El intercambio puede ejecutarse durante la limpieza, antes de la limpieza o después de la limpieza. El módulo desmontable puede incluir un sensor desmontable, una fuente de alimentación desmontable, un módulo de comunicación desmontable, un controlador desmontable y similares.
924. Limpiar la piscina usando el conjunto donde el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para limpiar una misma región de la piscina de diferentes maneras 925. Limpiar la misma región de la piscina (en una temporización superpuesta, parcialmente superpuesta o no superpuesta) por los robots de limpieza de piscinas del conjunto. Por ejemplo, hacer que un primer y un segundo robots de limpieza de piscinas limpien la misma región de la piscina.
926. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas reasignan cooperativamente tareas de limpieza de acuerdo con el fallo para completar las tareas de limpieza.
927. Reasignar cooperativamente las tareas de limpieza, por los robots de limpieza de piscinas del conjunto. 928. Reasignar cooperativamente las tareas de limpieza, por robots de limpieza de piscinas del conjunto de acuerdo con un fallo para completar una o más tareas de limpieza. Por ejemplo, cuando un robot de limpieza de piscinas funciona mal y/o por cualquier motivo no completa su tarea de limpieza (por ejemplo, su progreso es demasiado lento y limpió solo una parte de la tarea), los robots de limpieza de piscinas pueden determinar qué robot (o robots) de limpieza de piscinas terminarán la tarea de limpieza, o pueden decidir sobre cualquier otra reasignación de tareas. El fallo al completar las tareas es el fallo al atravesar y/o limpiar las superficies resbaladizas de la piscina, especialmente las regiones inferiores inclinadas resbaladizas de la piscina.
929. Limpiar una región inferior plana resbaladizo de la piscina mediante uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto.
930. Limpiar una piscina mediante un conjunto de robots de limpieza de piscinas que pueden incluir un primer robot de limpieza de piscinas y un segundo robot de limpieza de piscinas que difieren entre sí en al menos una unidad de una unidad de propulsión y una unidad de limpieza; en donde cada uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de filtrado, una carcasa, y un controlador. 931. Limpiar la piscina usando el conjunto, en donde el conjunto incluye un primer y segundo robots de limpieza de piscinas que están configurados para limpiar diferentes regiones de la piscina. La configuración puede incluir programar las regiones, programar cualquier instrucción que ayude a mantener las regiones mediante los diferentes robots de limpieza de piscinas, detectar balizas de región de demarcación o cualquier otro medio para delimitar entre las regiones.
932. Limpiar la piscina usando el conjunto, en donde un primer robot de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza que son iguales a los elementos de limpieza del segundo robot de limpieza de piscinas.
933. Limpiar la piscina usando el conjunto, en donde el primer robot de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza que difieren de cada elemento de limpieza del segundo robot de limpieza de piscinas.
934. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza más gruesos que el segundo robot de limpieza de piscinas.
935. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza más finos que el segundo robot de limpieza de piscinas.
936. Limpiar la piscina usando el conjunto. La limpieza puede incluir escalar una pared lateral de la piscina y limpiar la pared lateral de la piscina solo por uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas.
937. Limpiar la piscina usando el conjunto. La limpieza puede incluir escalar escaleras de la piscina solo por uno (o por ambos) del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas.
938. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde tanto el primer robot de limpieza de piscinas como el segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para recorrer superficies resbaladizas de una piscina.
939. Desplazarse sobre y/o limpiar superficies resbaladizas de una piscina mediante uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto.
940. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de propulsión a chorro direccional.
941. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde al menos un robot de limpieza de piscinas comprende una unidad de propulsión a chorro direccional que incluye paneles de salida ajustables direccionalmente de propulsión a chorro.
942. La limpieza puede incluir ajustar una configuración de unos paneles de salida ajustables direccionalmente de propulsión a chorro, cambiando así una dirección de propagación de un robot de limpieza de piscinas.
943. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de propulsión a chorro que difiere de una unidad de propulsión a chorro del segundo robot de limpieza de piscinas.
944. Mover diferentes robots de limpieza de piscinas del conjunto usando unidades de propulsión a chorro que difieren entre sí por la forma y/o el tamaño y/o la fuerza y/o las direcciones de los chorros, número de chorros y similares.
945. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde solo el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para escalar una pared lateral de la piscina y limpiar la pared lateral de la piscina, en donde solo el segundo robot de limpieza de piscinas está configurado para limpiar una o más superficies resbaladizas de la piscina y un tercer robot de limpieza de piscinas está configurado para limpiar solo una parte inferior de la piscina.
946. Escalar una pared lateral de la piscina (o flotar cerca) y limpiar la pared lateral de la piscina mediante uno de los robots de limpieza de piscinas de los conjuntos.
947. Limpiar una o más superficies resbaladizas de la piscina mediante uno de los robots de limpieza de piscinas de los conjuntos.
948. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para limpiar una superficie del primer nivel de agarre y no está configurado para limpiar una superficie del segundo nivel de agarre; y en donde el segundo robot de limpieza de piscinas está configurado para limpiar una superficie del segundo nivel de agarre.
949. Limpiar superficies de un primer nivel de agarre por un robot de limpieza de piscinas que no es adecuado para limpiar superficies de un segundo nivel de agarre.
950. Limpiar superficies de un segundo nivel de agarre por un robot de limpieza de piscinas que también es adecuado para limpiar superficies de un primer nivel de agarre.
951. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas tienen diferentes tipos de ruedas de cepillo.
952. Limpiar la piscina mediante diferentes tipos de ruedas de cepillo.
953. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas son de diferentes unidades de propulsión.
954. Mover robots de limpieza de piscinas dentro de la piscina usando unidades de propulsión que difieren entre sí.
955. Limpiar la piscina usando el conjunto, el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas son elementos de interfaz diferentes para interactuar con la piscina. Los elementos de interfaz pueden ser ruedas, orugas y similares. Las ruedas pueden diferir entre sí por la forma, tamaño, sección transversal, nivel de agarre, material y similares.
956. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para comunicarse entre sí.
957. Comunicarse entre robots de limpieza de piscinas del conjunto antes de la limpieza, durante la limpieza y/o después de la limpieza.
958. Llevar a cabo, mediante robots de limpieza de piscinas del conjunto, una asignación distribuida de tareas de limpieza entre el primer y el segundo robots de limpieza de piscinas.
959. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para asignar repetitivamente, de manera distribuida, tareas de limpieza entre el primer y el segundo robots de limpieza de piscinas.
960. Asignar repetitivamente, de manera distribuida, tareas de limpieza entre robots de limpieza de piscinas del conjunto. Las repeticiones pueden ser periódicas, no periódicas, activarse por eventos (fallo, finalización de tareas, colisión o peligro de enredo de cables, y similares) o de cualquier otra manera.
961. Diferentes robots de limpieza de piscinas del conjunto (o el mismo robot de limpieza de piscinas) pueden participar en diferentes asignaciones.
962. La asignación puede implicar usar cualquier proceso de asignación.
963. Asignar repetitivamente basándose en un estado de al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto.
964. Asignar repetitivamente basándose en la plenitud de una batería de al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto.
965. Asignar repetitivamente basándose en un estado de los elementos de filtrado de los robots de limpieza de piscinas.
966. Asignar repetitivamente, basándose en el deslizamiento y la deriva del robot de limpieza de piscinas, las trayectorias de limpieza planificadas.
967. Asignar repetitivamente basándose en un estado de deslizamiento de la piscina.
968. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas está configurado para realizar una limpieza lateral de la línea de flotación.
969. Realizar una limpieza lateral de la línea de flotación mediante cualquier número de robots de limpieza de piscinas del conjunto.
970. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para realizar la limpieza de la línea de flotación.
971. Realizar la limpieza de la línea de flotación mediante cualquier número de robots de limpieza de piscinas del conjunto.
972. Reconocer, por cualquier número de robots de limpieza de piscinas del conjunto, características subacuáticas de la piscina.
973. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para reconocer independientemente las características subacuáticas de la piscina.
974. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para generar independientemente (o no independientemente) uno o más mapas de la piscina o cualquier parte de la piscina.
975. Generar de forma independiente o no independiente uno o más mapas de la piscina (o cualquier parte de la piscina) por cualquier número de robots de limpieza de piscinas del conjunto.
976. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para fusionar mapas de la piscina (o cualquier parte de la piscina) generados por el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas.
977. Fusionar mapas de la piscina (o cualquier parte de la piscina) que se generan por los robots de limpieza de piscinas del conjunto.
978. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas está configurado para reconocer independientemente las características subacuáticas de la piscina.
979. Reconocer de forma independiente las características subacuáticas de la piscina por cualquier número de robots de limpieza de piscinas del conjunto.
980. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para determinar una relación espacial entre el primer y el segundo robots de limpieza de piscinas.
981. Determinar la relación espacial entre uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto. La determinación puede realizarse por uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto, y/o por uno o más dispositivos que difieren de los robots de limpieza de piscinas del conjunto.
982. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas está configurado para determinar una relación espacial entre el primer y el segundo robots de limpieza de piscinas.
983. Cambiar, por al menos un robot de limpieza de piscinas, al menos un parámetro de comunicación relacionado con los intentos de comunicación (duración, intensidad, tasa de repetición, frecuencia portadora y similares) entre robots de limpieza de piscinas cuando ocurre al menos uno de los siguientes:
984. Un robot de limpieza de piscinas alcanza una demarcación entre regiones asignadas a los diferentes robots de limpieza de piscinas.
985. Una distancia o un cambio en una distancia entre robots de limpieza de piscinas.
986. Una distancia o un cambio en una distancia entre un robot de limpieza de piscinas y un borde de una región de la piscina que se asigna a otro robot de limpieza de piscinas.
987. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas puede incluir al menos un sensor para detectar ubicaciones de cables conectados al primer y segundo robots de limpieza de piscinas.
988. Detectar, por al menos un sensor de al menos un robot de limpieza de piscinas, al menos una ubicación de al menos un cable conectado al primer y segundo robots de limpieza de piscinas.
989. Comunicarse entre robots de limpieza de piscinas y/o entre un robot de limpieza de piscinas y otro sistema información acerca de la ubicación detectada del uno o más cables conectados al uno o más robots de limpieza de piscinas.
990. Configurar repetitivamente la propagación de los cables para que no se enreden y se retuerzan entre sí. 991. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde al menos uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas está configurado para salir de la piscina sin intervención humana.
992. Sacar de la piscina cualquier número de robots de limpieza de piscinas del conjunto sin intervención humana.
993. Asistir, por un primer robot de limpieza de piscinas, en un proceso de salida de un segundo robot de limpieza de piscinas de la piscina.
994. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para empujar el segundo robot de limpieza de piscinas durante una operación de limpieza del segundo robot de limpieza de piscinas.
995. Empujar un robot de limpieza de piscinas por otro robot de limpieza de piscinas durante una operación de limpieza (antes de la operación de limpieza y/o después de la operación de limpieza).
996. Tirar de un robot de limpieza de piscinas por otro robot de limpieza de piscinas durante una operación de limpieza (antes de la operación de limpieza y/o después de la operación de limpieza) de al menos uno de los robots de limpieza de piscinas.
997. Afectar, mecánicamente y/o a través de chorros de fluido, por al menos un robot de limpieza de piscinas, a un movimiento y/o un proceso de limpieza aplicado por otro robot de limpieza de piscinas.
998. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para tirar del segundo robot de limpieza de piscinas durante una operación de limpieza del segundo robot de limpieza de piscinas.
999. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para subirse al segundo robot de limpieza de piscinas.
9100. Escalar, por un robot de limpieza de piscinas, sobre otro robot de limpieza de piscinas.
9101. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para conectarse de forma desmontable al segundo robot de limpieza de piscinas
9102. Conectar de forma desmontable uno o más robots de limpieza de piscinas entre sí.
9103. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para recargar el segundo robot de limpieza de piscinas.
9104. Recargar un robot de limpieza de piscinas por otro.
9105. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para dirigir al menos un chorro de fluido hacia el segundo robot de limpieza de piscinas.
9106. Dirigir, desde un robot de limpieza de piscinas, un chorro de fluido hacia otro robot de limpieza de piscinas.
9107. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para dirigir al menos un chorro de fluido hacia la suciedad acumulada en las esquinas de la pared y el suelo.
9108. Dirigir, por al menos un robot de limpieza de piscinas, un chorro de fluido hacia las esquinas de la pared y el suelo. La dirección puede incluir paneles de salida de chorros de fluido direccionales que giran automáticamente.
9109. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para desplazarse mientras está en una posición horizontal sobre las paredes laterales verticales de la piscina mientras mantiene su guiñada.
9110. Mover un robot de limpieza de piscinas, durante el proceso de limpieza, antes del proceso de limpieza o después del proceso de limpieza, mientras está en una posición horizontal en las paredes laterales verticales de la piscina mientras mantiene su guiñada. La guiñada puede mantenerse mientras se contrarrestan las fuerzas gravitacionales descendentes constantes.
9111. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas es un robot de limpieza de piscinas inalámbrico.
9112. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde un primer robot de limpieza de piscinas y un segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para limpiar una misma región de la piscina de diferentes maneras.
9113. Limpiar una misma región por diferentes robots de limpieza de piscinas del conjunto de diferentes maneras. Las diferentes maneras pueden diferir entre sí por la velocidad de limpieza y/o la eficiencia de limpieza, por el tipo de residuos que se depuran, por su granularidad (limpieza más gruesa o más fina) y similares.
9114. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para realizar una limpieza preliminar de la región y el segundo robot de limpieza de piscinas está configurado para realizar una limpieza suplementaria de la región.
9115. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde la limpieza preliminar es más rápida que la limpieza complementaria.
9116. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde la limpieza preliminar es más lenta que la limpieza complementaria.
9117. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde la limpieza preliminar es más burda que la limpieza complementaria.
9118. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el segundo robot de limpieza está configurado para seguir al primer robot de limpieza de piscinas.
9119. Limpiar la piscina mientras un robot de limpieza de piscinas sigue la trayectoria de otro robot de limpieza de piscinas.
9120. Limpiar la piscina mientras un robot de limpieza de piscinas no sigue la trayectoria de otro robot de limpieza de piscinas.
9121. Limpiar la piscina mientras un robot de limpieza de piscinas mantiene una cierta distancia de otro robot de limpieza de piscinas. La cierta distancia puede ser menor que la longitud de uno cualquiera de los robots de limpieza de piscinas, puede igualar dicha longitud o puede exceder la longitud.
9122. Limpiar la piscina sin mantener una cierta distancia entre los robots de limpieza de piscinas.
9123. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el segundo robot de limpieza está configurado para realizar la limpieza complementaria de la región mientras permanece dentro de una nube de residuos elevada durante la limpieza preliminar de la región.
9124. Recoger, por un robot de limpieza de piscinas, residuos que fueron elevados desde una superficie de la piscina por otro robot de limpieza de piscinas.
9125. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde este incluye un robot maestro de limpieza de piscinas y un robot esclavo de limpieza de piscinas.
9126. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el primer robot de limpieza de piscinas opera como un robot maestro de limpieza de piscinas durante un cierto período de tiempo y en donde el segundo robot de limpieza de piscinas opera como un robot esclavo de limpieza de piscinas durante el cierto período de tiempo.
9127. Operar un primer robot de limpieza de piscinas como un robot maestro de limpieza de piscinas (al menos durante un cierto período) y operar un segundo robot de limpieza de piscinas como un esclavo (al menos durante un cierto período). El robot maestro de limpieza de piscinas puede controlar las operaciones del robot esclavo de limpieza de piscinas durante el período determinado
9128. Limpiar diferentes regiones de la piscina por el robot maestro y esclavo de limpieza de piscinas.
9129. Limpiar la misma región de la piscina por los robots maestro y esclavo de limpieza de piscinas.
9130. Aplicar, por al menos uno de los robots maestro y esclavo de limpieza de piscinas, maniobras de evitación de colisiones para evitar colisiones entre los robots maestro y esclavo de limpieza de piscinas.
9131. Controlar, por el robot maestro de limpieza de piscinas, al menos una operación relacionada con la limpieza del robot esclavo de limpieza de piscinas. Esta operación puede incluir limpiar, moverse dentro de la piscina, salir de la piscina, realizar un retrolavado, sustituir un filtro del robot de limpieza esclavo, realizar una maniobra de evitación de colisiones, realizar una maniobra de evitación de enredo de cables, limpiar un filtro del robot esclavo de limpieza de piscinas y similares. El control puede incluir ordenar, solicitar, sugerir, programar, dar instrucciones, reconfigurar código y similares.
9132. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el robot maestro de limpieza de piscinas está configurado para dar instrucciones al robot esclavo de limpieza de piscinas para realizar operaciones de limpieza dentro de una región predefinida de la piscina, y en donde el robot esclavo de limpieza de piscinas está configurado para realizar las operaciones de limpieza solo dentro de la región predefinida de la piscina.
9133. Dar instrucciones, por el robot maestro de limpieza de piscinas, al robot esclavo de limpieza de piscinas para que realice operaciones de limpieza dentro de una región predefinida de la piscina.
9134. Llevar a cabo, por el robot esclavo de limpieza de piscinas, las operaciones de limpieza solo dentro de la región predefinida de la piscina.
9135. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el robot maestro de limpieza de piscinas está configurado para aplicar maniobras de evitación de colisiones para evitar colisiones entre el robot maestro de limpieza de piscinas y el robot esclavo de limpieza de piscinas.
9136. Dar instrucciones, por el robot maestro de limpieza de piscinas, al robot esclavo de limpieza de piscinas para que aplique maniobras de evitación de colisiones para evitar colisiones entre el robot maestro de limpieza de piscinas y el robot esclavo de limpieza de piscinas.
9137. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el robot maestro de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza que son iguales a los elementos de limpieza del robot esclavo de limpieza de piscinas.
9138. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el robot maestro de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza que difieren de los elementos de limpieza del robot esclavo de limpieza de piscinas.
9139. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el robot maestro de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza más gruesos que el robot esclavo de limpieza de piscinas.
9140. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el robot maestro de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza más finos que el robot esclavo de limpieza de piscinas.
9141. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde solo uno del robot maestro de limpieza de piscinas y el robot esclavo de limpieza de piscinas está configurado para escalar una pared lateral de la piscina y limpiar la pared lateral de la piscina.
9142. Escalar una pared lateral de la piscina por solo uno de los robots maestro y esclavo de limpieza de piscinas.
9143. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde solo uno del robot maestro de limpieza de piscinas y el robot esclavo de limpieza de piscinas está configurado para recorrer superficies resbaladizas de una piscina.
9144. Desplazarse por las superficies resbaladizas de la piscina por solo uno de los robots maestro y esclavo de limpieza de piscinas.
9145. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde tanto el robot maestro de limpieza de piscinas como el robot esclavo de limpieza de piscinas están configurados para recorrer superficies resbaladizas de una piscina.
9146. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde solo uno del robot maestro de limpieza de piscinas y el robot esclavo de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de propulsión a chorro.
9147. Usar una unidad de propulsión a chorro por solo uno (o ambos) de los robots maestro y esclavo de limpieza de piscinas.
9148. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde tanto el robot maestro de limpieza de piscinas como el robot esclavo de limpieza de piscinas pueden incluir una unidad de propulsión a chorro.
9149. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el robot maestro de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de propulsión a chorro que difiere de una unidad de propulsión a chorro del robot esclavo de limpieza de piscinas.
9150. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto está configurado para generar información sobre un estado de una piscina, y en donde el robot maestro de limpieza de piscinas está configurado para asignar una tarea de limpieza al robot esclavo de limpieza de piscinas basándose en la información sobre el estado de la piscina.
9151. Generar, por al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto, información sobre un estado de una piscina. El uno o más robots de limpieza de piscinas pueden incluir un robot maestro de limpieza de piscinas, un robot esclavo de limpieza de piscinas o un robot de limpieza de piscinas que no es ni maestro ni esclavo.
9152. Asignar, por el robot maestro de limpieza de piscinas, una tarea de limpieza al robot esclavo de limpieza de piscinas basándose en la información sobre el estado de la piscina. El estado de la piscina puede incluir una limpieza de la piscina.
9153. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde la asignación de la tarea de limpieza puede incluir determinar una región de la piscina a limpiar por el robot esclavo de limpieza de piscinas.
9154. Determinar, por el robot maestro de limpieza de piscinas, una región de la piscina a limpiar por el robot esclavo de limpieza de piscinas.
9155. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde la asignación de la tarea de limpieza puede incluir determinar una manera de limpieza de una región de piscina de la piscina que va a limpiarse por el robot esclavo de limpieza de piscinas.
9156. Determinar, por el robot maestro de limpieza de piscinas, una manera de limpiar una región de piscina de la piscina a limpiar por el robot esclavo de limpieza de piscinas.
9157. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el robot maestro de limpieza de piscinas está configurado para recibir instrucciones desde otro dispositivo con respecto a una asociación entre diferentes robots de limpieza de piscinas de los conjuntos y las diferentes regiones de la piscina.
9158. Recibir, por el robot maestro de limpieza de piscinas, instrucciones de otro dispositivo con respecto a una asociación entre diferentes robots de limpieza de piscinas de los conjuntos y las diferentes regiones de la piscina.
9159. Modificar, por el robot maestro de limpieza de piscinas, las instrucciones o dejar las instrucciones sin modificar.
9160. Comunicar las instrucciones a uno u otro robot de limpieza de piscinas del conjunto.
9161. Recibir respuestas a la comunicación de uno o más otros robots de limpieza de piscinas.
9162. Negociar las instrucciones con uno o más robots esclavos de limpieza de piscinas.
9163. Recibir actualizaciones sobre el estado de la piscina y/o robots de limpieza de piscinas y actualizar las instrucciones.
9164. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el robot maestro de limpieza de piscinas está configurado para recibir instrucciones de otro dispositivo con respecto a una asociación entre diferentes robots de limpieza de piscinas del conjunto y las diferentes regiones de la piscina, y para modificar la asociación basándose en el estado del piscina.
9165. Asignar, por el robot maestro de limpieza de piscinas, una tarea de limpieza al robot esclavo de limpieza de piscinas basándose en un estado del robot esclavo de limpieza de piscinas y un estado del robot maestro de limpieza de piscinas, un estado del robot esclavo de limpieza de piscinas.
9166. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el robot maestro de limpieza de piscinas está configurado para asignar una tarea de limpieza al robot esclavo de limpieza de piscinas basándose en al menos uno de un estado del robot esclavo de limpieza de piscinas.
9167. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el robot maestro de limpieza de piscinas está configurado para recibir una definición de las diferentes regiones de la piscina y para definir áreas de superposición de la piscina que se limpian, en diferentes puntos en el tiempo, por más de un único robot de limpieza de piscinas.
9168. Definir, por el robot maestro de limpieza de piscinas, áreas de superposición de la piscina que se limpian, en diferentes puntos en el tiempo, por más de un único robot de limpieza de piscinas.
9169. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el robot maestro de limpieza de piscinas está configurado para comunicar información acerca de las áreas de superposición al robot esclavo de limpieza de piscinas. 9170. Comunicar, por un robot maestro de limpieza de piscinas, información sobre las áreas de superposición al robot esclavo de limpieza de piscinas.
9171. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el robot maestro de limpieza de piscinas está configurado para rastrear una posición del robot esclavo de limpieza de piscinas.
9172. Rastrear, por el robot maestro de limpieza de piscinas, una posición del robot esclavo de limpieza de piscinas.
9173. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde cada robot de limpieza de piscinas del conjunto está configurado para rastrear una posición de al menos otro robot de limpieza de piscinas del conjunto.
9174. Rastrear, por uno o más robots de limpieza de piscinas, la posición (o posiciones) de al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto.
9175. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el robot maestro de limpieza de piscinas y el robot esclavo de limpieza de piscinas están configurados para reemplazar roles.
9176. Sustituir roles entre un robot maestro de limpieza de piscinas y un robot esclavo de limpieza de piscinas.
9177. Convertir un robot maestro de limpieza de piscinas en un robot de limpieza de piscinas que no es ni un robot maestro de limpieza de piscinas ni un robot esclavo de limpieza de piscinas.
9178. Convertir un robot esclavo de limpieza de piscinas en un robot de limpieza de piscinas que no es ni un robot maestro de limpieza de piscinas ni un robot esclavo de limpieza de piscinas.
9179. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el robot maestro de limpieza de piscinas está configurado para recibir información sobre una ubicación de un cordón que está conectado al robot esclavo de limpieza de piscinas y para asignar una región a limpiar por el robot esclavo de limpieza de piscinas basándose en la información sobre la ubicación del cordón que está conectado al robot esclavo de limpieza de piscinas y basándose en la ubicación estimada o real de otro cordón que está conectado al robot maestro de limpieza de piscinas. 9180. Recibir, por un robot maestro de limpieza de piscinas, información sobre una ubicación de un cordón que está conectado al robot esclavo de limpieza de piscinas.
9181. Asignar, por el robot maestro de limpieza de piscinas, una región a limpiar por el robot esclavo de limpieza de piscinas basándose en la información sobre la ubicación del cordón que está conectado al robot esclavo de limpieza de piscinas y/o basándose en la ubicación estimada o real de otro cordón que está conectado al robot maestro de limpieza de piscinas.
9182. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el robot maestro de limpieza de piscinas está configurado para detectar una ubicación de un cordón que está conectado al robot esclavo de limpieza de piscinas y para asignar una región a limpiar por el robot esclavo de limpieza de piscinas basándose en la ubicación detectada del cordón que está conectado al robot esclavo de limpieza de piscinas y basándose en la ubicación estimada o real de otro cordón que está conectado al robot maestro de limpieza de piscinas.
9183. Detectar, por el robot maestro de limpieza de piscinas, una ubicación de un cordón que está conectado al robot esclavo de limpieza de piscinas.
9184. Asignar, por el robot maestro de limpieza de piscinas, una región a limpiar por el robot esclavo de limpieza de piscinas basándose en la ubicación detectada del cordón que está conectado al robot esclavo de limpieza de piscinas y/o basándose en la ubicación estimada o real de otro cordón que está conectado al robot maestro de limpieza de piscinas.
9185. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el robot maestro de limpieza de piscinas puede incluir al menos un sensor que no está incluido en el robot esclavo de limpieza de piscinas.
9186. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el robot maestro de limpieza de piscinas puede incluir un sensor de imagen que no está incluido en el robot esclavo de limpieza de piscinas.
9187. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el robot maestro de limpieza de piscinas puede incluir un sensor de imagen que es un sensor modular desmontable para volver a acoplarse a un robot esclavo de limpieza de piscinas.
9188. Limpiar la piscina usando el conjunto en donde el robot esclavo de limpieza de piscinas y el robot maestro de limpieza de piscinas están configurados para realizar etapas de evitación de enredos de cables para evitar un enredo de un cable conectado al robot esclavo de limpieza de piscinas con un cable conectado al robot maestro de limpieza de piscinas.
9189. Llevar a cabo, por al menos un robot de limpieza de piscinas, etapas de evitación de enredos de cables para evitar un enredo de un cable conectado al robot esclavo de limpieza de piscinas con un cable conectado al robot maestro de limpieza de piscinas.
La figura 24 ilustra el método 2000.
El método 2000 puede incluir la etapa 2010 de programar un robot de limpieza de piscinas para participar en una limpieza de una piscina por un conjunto de robots de limpieza de piscinas. La programación puede incluir actualizar la programación, programar el robot de limpieza de piscinas de manera remota, por ejemplo, enviar instrucciones de programación a través de un enlace de comunicación, programar el robot de limpieza de piscinas enviando comandos de programación a través de una conexión por cable, insertar en el robot de limpieza de piscinas un medio legible por ordenador no transitorio preprogramado, descargar instrucciones de programación al robot de limpieza de piscinas y similares.
La etapa 2010 puede incluir uno cualquiera de:
a. Programar el robot de limpieza de piscinas para cooperar con al menos otro robot de limpieza de piscinas de un conjunto de robots de limpieza de piscinas que están configurados para limpiar la misma piscina.
b. Programar el robot de limpieza de piscinas para recibir instrucciones de un robot maestro de limpieza de piscinas.
c. Programar el robot de limpieza de piscinas para enviar instrucciones a un robot esclavo de limpieza de piscinas. d. Programar el robot de limpieza de piscinas para enviar instrucciones a un robot esclavo de limpieza de piscinas. e. Programar el robot de limpieza de piscinas para realizar (o participar en una realización de) una cualquiera de las etapas del método 890.
f. Programar el robot de limpieza de piscinas para realizar cualquier operación para la que esté configurado el robot de limpieza de piscinas, de acuerdo con la memoria descriptiva.
La etapa 2010 puede ir seguida de la etapa 2020 de verificar o comprobar que la programación tuvo éxito. Esto puede incluir supervisar las operaciones del robot de limpieza de piscinas durante un proceso de limpieza, antes de un proceso de limpieza, mediante el uso de una herramienta de verificación y similares.
Cualquiera de los procesos de limpieza puede aplicarse a una o más regiones que cubren toda la piscina o solo alguna parte (o algunas partes) de la piscina.
A menos que se indique explícitamente lo contrario (por ejemplo, "solo uno del primer y segundo robot de limpieza de piscinas está configurado para...") cualquier capacidad asignada al primer robot de limpieza de piscinas puede ser una capacidad del segundo robot de limpieza de piscinas o cualquier número de robots de limpieza de piscinas del conjunto. A menos que se indique explícitamente lo contrario, cualquier operación ejecutada por el primer robot de limpieza de piscinas puede ser ejecutada por otro robot de limpieza de piscinas del conjunto. Por ejemplo, si la memoria descriptiva se refiere a un primer robot de limpieza de piscinas que empuja un segundo robot de limpieza de piscinas, entonces el segundo robot de limpieza de piscinas puede empujar el primer robot de limpieza de piscinas. Si el primer robot de limpieza de piscinas se considera un robot maestro de limpieza de piscinas, entonces cualquier otro robot de limpieza de piscinas del conjunto puede ser un robot maestro de limpieza de piscinas y el primer robot de limpieza de piscinas (y cualquier número de robots de limpieza de piscinas del conjunto) puede convertirse en un robot esclavo de limpieza de piscinas.
Un robot de limpieza de piscinas puede ser un maestro en la corrección de algunas operaciones (por ejemplo, asignación de regiones) pero un robot esclavo de limpieza de piscinas con respecto a otras operaciones.
Los términos "región", "porción" y "área" se usan de manera intercambiable.
En la memoria descriptiva precedente, se ha descrito la invención con referencia a ejemplos específicos de realizaciones de la invención. Será, sin embargo, evidente que varias modificaciones y cambios se pueden hacer en la misma sin apartarse del espíritu y alcance más amplio de la invención según se establece en las reivindicaciones adjuntas.
Es más, los términos "frontal", "trasero", "superior", "inferior", "encima", "debajo" y similares en la descripción y en las reivindicaciones, si los hubiera, se usan con fines descriptivos y no necesariamente para describir posiciones relativas permanentes. Se entiende que los términos así utilizados son intercambiables en las circunstancias apropiadas, de modo que las realizaciones de la invención descritas en el presente documento son, por ejemplo, capaces de operar en otras orientaciones distintas a las ilustradas o descritas en el presente documento.
Cualquier disposición de componentes para lograr la misma funcionalidad está efectivamente "asociada" de tal manera que se logre la funcionalidad deseada. Por ende, cualquiera de los dos componentes combinados en el presente documento para lograr una funcionalidad particular puede verse como "asociado" entre sí de modo que se logre la funcionalidad deseada, independientemente de arquitecturas o componentes intermedios. Del mismo modo, cualesquiera dos componentes así asociados también pueden verse como "operativamente conectados", u "operativamente acoplados", entre sí para lograr la funcionalidad deseada.
Asimismo, los expertos en la técnica reconocerán que los límites entre las operaciones descritas anteriormente son meramente ilustrativos. Las operaciones múltiples pueden combinarse en una sola operación, una sola operación puede distribuirse en operaciones adicionales y las operaciones pueden ejecutarse al menos parcialmente superponiéndose en el tiempo. Es más, las realizaciones alternativas pueden incluir múltiples instancias de una operación particular, y el orden de las operaciones puede alterarse en varias otras realizaciones.
Sin embargo, otras modificaciones, variaciones y alternativas también son posibles. La memoria descriptiva y los dibujos deben considerarse, en consecuencia, en un sentido ilustrativo más que restrictivo.
La expresión "puede ser X" indica que puede cumplirse la condición X. Esta expresión también sugiere que la condición X puede no cumplirse. Por ejemplo, cualquier referencia a un robot de limpieza de piscinas que incluye un cierto componente también debería cubrir el escenario en el que el robot de limpieza de piscinas no incluye el cierto componente. Por ejemplo, cualquier referencia a un método que incluye una cierta etapa también debería cubrir el escenario en el que el método no incluye el cierto componente. Todavía para otro ejemplo, cualquier referencia a un robot de limpieza de piscinas que está configurado para realizar una cierta operación también debería cubrir el escenario en el que el robot de limpieza de piscinas no está configurado para realizar la cierta operación.
Los términos "limpiafondos" y "robot de limpieza de piscinas" se usan de manera autónoma y pueden referirse a un limpiafondos autopropulsado.
Las expresiones "que incluye", "que comprende", "que tiene", "que consiste en" y "que consiste esencialmente en" se usan de manera intercambiable. Por ejemplo, cualquier método puede incluir al menos las etapas incluidas en las figuras y/o en la memoria descriptiva, solo las etapas incluidas en las figuras y/o la memoria descriptiva. Lo mismo se aplica al robot de limpieza de piscinas y al ordenador móvil.
Se apreciará que, para que la ilustración sea más simple y clara, los elementos mostrados en las figuras no se han dibujado necesariamente a escala. Por ejemplo, las dimensiones de algunos de los elementos pueden estar exageradas en relación con otros elementos para mayor claridad. Así mismo, cuando se ha considerado apropiado, los números de referencia pueden estar repetidos entre las figuras para indicar elementos correspondientes o análogos.
En la memoria descriptiva precedente, se ha descrito la invención con referencia a ejemplos específicos de realizaciones de la invención. Será, sin embargo, evidente que varias modificaciones y cambios se pueden hacer en la misma sin apartarse del alcance de la invención según se establece en las reivindicaciones adjuntas.

Claims (14)

REIVINDICACIONES
1. Un robot de limpieza de piscinas (21) que comprende:
una carcasa (251);
un mecanismo de propulsión (254) configurado para impulsar el robot de limpieza de piscinas a lo largo de una superficie interior de una piscina;
cepillos para limpiar superficies de la piscina durante un ciclo de limpieza;
un sistema de filtrado (252);
un mecanismo de succión para extraer líquido de la piscina a través de una entrada a la carcasa y descargarlo desde una salida;
y un módulo desmontable (250) que está acoplado de forma desmontable a la carcasa o a cualquier otra parte del robot de limpieza de piscinas,
en donde el módulo desmontable es una batería desmontable;
caracterizado por que la batería desmontable está acoplada de forma desmontable a la carcasa o a cualquier otra parte del robot de limpieza de piscinas de manera magnética.
2. El robot de limpieza de piscinas (21) de acuerdo con la reivindicación 1, en donde la batería desmontable está acoplada de manera desmontable a la carcasa o a cualquier otra parte del robot de limpieza de piscinas mediante un mecanismo de bloqueo y desbloqueo.
3. El robot de limpieza de piscinas (21) de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el robot de limpieza de piscinas está configurado para supervisar un estado de la batería desmontable.
4. El robot de limpieza de piscinas (21) de acuerdo con la reivindicación 1, en donde la batería desmontable es una batería recargable desmontable.
5. El robot de limpieza de piscinas (21) de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el módulo desmontable comprende las conexiones de transferencia eléctrica inductiva y las conexiones de transferencia de datos inductiva.
6. El robot de limpieza de piscinas (21) de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el módulo desmontable es una batería y en donde el robot de limpieza de piscinas comprende una ranura configurada para recibir la batería desmontable.
7. Un método (290) para operar un robot de limpieza de piscinas, el método comprende limpiar (900) una piscina mediante un robot de limpieza de piscinas (21), comprendiendo el robot de limpieza de piscinas:
una carcasa (251);
un mecanismo de propulsión (254) configurado para impulsar el robot de limpieza de piscinas a lo largo de una superficie interior de una piscina;
cepillos para limpiar superficies de la piscina durante un ciclo de limpieza;
un sistema de filtrado (252);
un mecanismo de succión para extraer líquido de la piscina a través de una entrada a la carcasa y descargarlo desde una salida; y
un módulo desmontable (250) está acoplado de forma desmontable a la carcasa,
en donde el módulo desmontable (250) es una batería desmontable,
caracterizado por que la batería desmontable está acoplada de forma desmontable a la carcasa o a cualquier otra parte del robot de limpieza de piscinas de manera magnética.
8. El método (890) de acuerdo con la reivindicación 7, en donde el método comprende monitorizar un estado de la batería desmontable.
9. El método (890) de acuerdo con la reivindicación 7, en donde el módulo desmontable es una batería recargable desmontable.
10. El método (890) de acuerdo con la reivindicación 7, en donde la batería desmontable está acoplada de forma desmontable a la carcasa o a cualquier otra parte del robot de limpieza de piscinas mediante un mecanismo de bloqueo y desbloqueo.
11. El método (890) de acuerdo con la reivindicación 7, que comprende monitorizar, por el robot de limpieza de piscinas, un estado de la batería desmontable.
12. El método (890) de acuerdo con la reivindicación 8, en donde la batería desmontable es una batería recargable desmontable.
13. El método (890) de acuerdo con la reivindicación 7, en donde el módulo desmontable comprende las conexiones de transferencia eléctrica inductiva y las conexiones de transferencia de datos inductiva.
14. El método (890) de acuerdo con la reivindicación 7, en donde el módulo desmontable es una batería y en donde el robot de limpieza de piscinas comprende una ranura configurada para recibir la batería desmontable.
ES21190669T 2016-09-13 2017-09-13 Robot de limpieza de piscinas Active ES2972196T3 (es)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201662393816P 2016-09-13 2016-09-13

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2972196T3 true ES2972196T3 (es) 2024-06-11

Family

ID=59858649

Family Applications (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES17190885T Active ES2890026T3 (es) 2016-09-13 2017-09-13 Conjunto de robots de limpieza de piscinas
ES19198491T Active ES2906710T3 (es) 2016-09-13 2017-09-13 Robot de limpieza de piscinas
ES21190669T Active ES2972196T3 (es) 2016-09-13 2017-09-13 Robot de limpieza de piscinas
ES17190902T Active ES2897978T3 (es) 2016-09-13 2017-09-13 Robots de limpieza de piscinas maestros y esclavos

Family Applications Before (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES17190885T Active ES2890026T3 (es) 2016-09-13 2017-09-13 Conjunto de robots de limpieza de piscinas
ES19198491T Active ES2906710T3 (es) 2016-09-13 2017-09-13 Robot de limpieza de piscinas

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES17190902T Active ES2897978T3 (es) 2016-09-13 2017-09-13 Robots de limpieza de piscinas maestros y esclavos

Country Status (7)

Country Link
US (5) US10858852B2 (es)
EP (6) EP4386155A3 (es)
CY (1) CY1125001T1 (es)
ES (4) ES2890026T3 (es)
HR (1) HRP20220218T1 (es)
LT (1) LT3604712T (es)
SI (1) SI3604712T1 (es)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20250347136A1 (en) * 2024-05-09 2025-11-13 Shenzhen Aiper Intelligent Co. Ltd. Swimming-pool water surface map creating method and swimming pool cleaning device

Families Citing this family (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016082219A1 (zh) * 2014-11-28 2016-06-02 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机及其水样检测方法
US10788836B2 (en) * 2016-02-29 2020-09-29 AI Incorporated Obstacle recognition method for autonomous robots
US10167650B2 (en) * 2016-08-10 2019-01-01 Aquatron Robotic Technology Ltd. Concurrent operation of multiple robotic pool cleaners
US10738495B2 (en) 2016-11-22 2020-08-11 Aqua Products, Inc. Self-propelled robotic pool cleaner and water skimmer
US10583878B2 (en) 2016-12-08 2020-03-10 Aqua Products, Inc. Endless track for submersible, autonomous vehicle
US10161153B2 (en) 2017-05-11 2018-12-25 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner canister handle
US10214933B2 (en) 2017-05-11 2019-02-26 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner power supply
CN108367438B (zh) * 2017-07-13 2021-06-04 达闼机器人有限公司 机器人角色切换方法、装置和机器人
US20190106897A1 (en) * 2017-10-06 2019-04-11 Maytronics Ltd. Pool cleaner
CN107977003B (zh) * 2017-11-28 2020-07-31 深圳市杉川机器人有限公司 区域清扫方法及装置
US11091211B1 (en) * 2017-12-22 2021-08-17 AI Incorporated Autonomous versatile vehicle system
US11815894B1 (en) * 2017-12-22 2023-11-14 AI Incorporated Autonomous versatile vehicle system
US11352071B1 (en) * 2018-10-21 2022-06-07 AI Incorporated Autonomous versatile vehicle system
US11614746B2 (en) * 2018-01-05 2023-03-28 Irobot Corporation Mobile cleaning robot teaming and persistent mapping
US10982456B2 (en) * 2018-03-16 2021-04-20 Maytronic Ltd. Pool cleaning system
KR102100476B1 (ko) 2018-05-04 2020-05-26 엘지전자 주식회사 복수의 이동 로봇 및 그 제어방법
WO2019212240A1 (en) * 2018-05-04 2019-11-07 Lg Electronics Inc. A plurality of robot cleaner and a controlling method for the same
CN108762275B (zh) * 2018-06-05 2021-05-07 北京智行者科技有限公司 一种协同清扫方法
WO2020009888A1 (en) * 2018-07-03 2020-01-09 Zodiac Pool Systems Llc Autonomous active waterline scrubbing device principally for swimming pools and spas
US11432697B2 (en) 2018-09-06 2022-09-06 Lg Electronics Inc. Robot cleaner and a controlling method for the same
KR102252034B1 (ko) * 2018-09-06 2021-05-14 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
WO2020050494A1 (en) 2018-09-06 2020-03-12 Lg Electronics Inc. A robot cleaner and a controlling method for the same
CN112703458B (zh) * 2018-09-25 2024-09-06 罗伯特·博世有限公司 用于执行任务的机器人系统和方法
US10927818B2 (en) * 2018-11-16 2021-02-23 General Electric Company System and method for wind blade inspection, repair and upgrade
EP3887618A4 (en) * 2018-11-27 2022-08-17 Aquatron Robotic Technology Ltd. SIMULTANEOUS OPERATION OF SEVERAL ROBOTIC POOL CLEANERS
CN109464074B (zh) * 2018-11-29 2021-05-28 深圳市银星智能科技股份有限公司 区域划分方法、分区清扫方法及其机器人
US11504607B2 (en) * 2019-02-05 2022-11-22 Deep Innovations Ltd. System and method for using a camera unit for the pool cleaning robot for safety monitoring and augmented reality games
DE102020100447A1 (de) * 2020-01-10 2021-07-15 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Systems mit zwei sich selbsttätig fortbewegenden Bodenbearbeitungsgeräten sowie System zur Durchführung eines solchen Verfahrens
AU2022207745B2 (en) * 2021-01-14 2025-12-04 Zodiac Pool Care Europe Battery powered automatic swimming pool cleaners and associate components
US12257715B2 (en) * 2021-08-26 2025-03-25 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot and controlling method thereof
CN114233063B (zh) * 2021-12-07 2023-05-05 深圳市思傲拓科技有限公司 一种泳池清洁机器人及转向方法
CN119604828A (zh) * 2022-05-16 2025-03-11 美特罗尼克思有限公司 用于池相关平台的附加单元
IL293052B2 (en) * 2022-05-16 2024-01-01 Maytronics Ltd Pool related platform and added-on accessories
CN114770525B (zh) * 2022-06-20 2022-09-27 长沙矿冶研究院有限责任公司 表面清理机器人控制系统及其控制方法
EP4311898A1 (en) * 2022-07-27 2024-01-31 Maytronics Ltd. Navigating a pool related platform
CN115680335A (zh) * 2022-09-28 2023-02-03 深圳市思傲拓科技有限公司 一种游泳池机器人及控制方法
US12332655B2 (en) * 2022-09-29 2025-06-17 Honda Motor Co., Ltd. Work management device and work management method
IL297359B2 (en) 2022-10-18 2023-11-01 Maytronics Ltd Pool surface slipperiness detection
US20240254796A1 (en) * 2023-01-27 2024-08-01 Zodiac Pool Systems Llc Automatic swimming pool cleaners especially adept at climbing and cleaning pool stairs
AU2024222406A1 (en) * 2023-02-13 2025-05-15 Zodiac Pool Care Europe Automatic swimming pool cleaner with auto-scheduling systems and methods
CN116360462B (zh) * 2023-04-26 2023-09-26 青岛森科特智能仪器有限公司 一种网衣清洗机器人的避障方法
EP4636201A1 (en) 2023-04-27 2025-10-22 Xingmai Innovation Technology (Suzhou) Co., Ltd. Traveling device, cleaning apparatus and method for controlling cleaning apparatus
EP4474597B1 (en) * 2023-04-27 2025-07-23 Xingmai Innovation Technology (Suzhou) Co., Ltd. Moving apparatus for use in liquid, and swimming pool cleaning robot
IL304027A (en) * 2023-06-25 2025-01-01 Maytronics Ltd Filtration unit
US20250027327A1 (en) * 2023-07-19 2025-01-23 Splash Pool & Spa, Inc. Robotic pool cleaner
IL304622A (en) * 2023-07-20 2025-02-01 Maytronics Ltd Navigation of portable pool equipment
US12416174B2 (en) * 2023-09-20 2025-09-16 Maytronics Ltd. Wireless based pick-up and in pool navigation
WO2025177257A1 (en) * 2024-02-22 2025-08-28 Maytronics Ltd. Controlling a flow of filtered fluid within a pool cleaning robot
US20260028845A1 (en) * 2024-05-29 2026-01-29 Xingmai Innovation Technology (Suzhou) Co., Ltd Method for controlling cleaning device and cleaning device
CN119225357A (zh) * 2024-09-05 2024-12-31 深圳市元鼎智能创新有限公司 路径控制方法、泳池机器人和计算机程序产品

Family Cites Families (70)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US45852A (en) 1865-01-10 Improved wire fence
SE465629B (sv) * 1986-08-20 1991-10-07 Mikael Nystroem Foerfarande foer rengoering av en bassaengbotten
US6398878B1 (en) * 1997-05-06 2002-06-04 Melvyn L. Henkin Automatic pool cleaner including motion sensor and repositioning means
US6299699B1 (en) * 1999-04-01 2001-10-09 Aqua Products Inc. Pool cleaner directional control method and apparatus
US6485638B2 (en) * 1999-11-15 2002-11-26 Melvyn L. Henkin Electric powered automatic swimming pool cleaning system
US6652742B2 (en) 2000-11-14 2003-11-25 Melvyn L. Henkin Automatic pool cleaner system utilizing electric and suction power
US6645375B2 (en) 2001-05-08 2003-11-11 Melvyn L. Henkin Flexible power conduit for automatic pool cleaners
US6665900B2 (en) * 2002-03-29 2003-12-23 Polaris Pool Systems Pool cleaner
US6836701B2 (en) 2002-05-10 2004-12-28 Royal Appliance Mfg. Co. Autonomous multi-platform robotic system
US6842931B2 (en) * 2002-08-12 2005-01-18 Aqua Products, Inc. Submersible pool cleaner with integral rechargeable battery
US7054716B2 (en) * 2002-09-06 2006-05-30 Royal Appliance Mfg. Co. Sentry robot system
WO2005019565A2 (en) 2003-08-20 2005-03-03 Polaris Pool Systems, Inc. Disposable filter bag for a pool cleaner
US8241430B2 (en) * 2003-11-04 2012-08-14 Aqua Products, Inc. Directional control method for dual brush robotic pool cleaners
US8007653B2 (en) * 2004-09-15 2011-08-30 Aquatron, Inc. Method and appartus for operation of pool cleaner with integral chlorine generator
ITPD20050028A1 (it) 2005-02-08 2006-08-09 Vittorio Pareti Macchina pulitrice per piscine
FR2890992A1 (fr) * 2005-09-19 2007-03-23 Desjoyaux Pierre L Dispositif de filtration de l'eau d'un bassin de piscine notamment
EP1937424A1 (en) * 2005-10-18 2008-07-02 Aquatron Inc. Customized programmable pool cleaner method and apparatus
US7690066B2 (en) 2005-11-03 2010-04-06 Zodiac Pool Care, Inc. Automatic pool cleaner
CN101280634B (zh) * 2007-04-03 2012-01-25 卓景顾问有限公司 一种水池清洁机的滚筒
US8341789B2 (en) 2008-06-12 2013-01-01 Maytronics Ltd. Pool cleaning robot
WO2014097304A1 (en) 2012-12-22 2014-06-26 Maytronics Ltd. Autonomous pool cleaning robot
CN201395961Y (zh) * 2009-05-21 2010-02-03 付桂兰 并联式泳池自动清洁机
IL206154A (en) 2009-06-04 2012-05-31 Maytronics Ltd Robot for cleaning pools
WO2011006786A1 (de) 2009-07-13 2011-01-20 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur plausibilitätsprüfung von digitalen messsignalen
US9593502B2 (en) * 2009-10-19 2017-03-14 Hayward Industries, Inc. Swimming pool cleaner
TW201124101A (en) * 2009-11-02 2011-07-16 Morgan Collection Inc Knitted fabric bed skirt
US9062473B2 (en) * 2010-02-11 2015-06-23 Aqua Products, Inc. Water jet pool cleaner with opposing dual propellers
CN103534425B (zh) * 2010-12-10 2016-10-19 亨沃工业公司 用于游泳池和水疗场所装备的电源
US20120298566A1 (en) * 2011-05-24 2012-11-29 Uri Eli Ultrasonic Assembly for Pool Cleaners
US8956286B2 (en) * 2011-12-23 2015-02-17 Atropos Limited Pneumoperitoneum device
AU2013213384A1 (en) * 2012-01-05 2014-07-24 Kenneth William Breau Powered apparatus for fluid applications
US9259130B2 (en) * 2012-06-04 2016-02-16 Pentair Water Prool and Spa, Inc. Pool cleaner light module
US9388595B2 (en) * 2012-07-10 2016-07-12 Aqua Products, Inc. Pool cleaning system and method to automatically clean surfaces of a pool using images from a camera
AU2013312793B2 (en) * 2012-09-04 2017-08-10 Pentair Water Pool And Spa, Inc. Pool cleaner generator module with magnetic coupling
IL221876A (en) * 2012-09-11 2016-12-29 Shlomi-Shlomi Idan Filter for pool cleaning equipment including water return
IL221877A (en) 2012-09-11 2017-06-29 Mageny Yohanan Greeting cleaning robot
US9222275B2 (en) 2012-09-11 2015-12-29 Maytronics Ltd. Pool cleaning robot having waterline movement capabilities
US10036175B2 (en) * 2012-10-30 2018-07-31 Pavel Sebor Turbine-driven swimming pool cleaning apparatus and method
US20160047135A1 (en) * 2012-11-20 2016-02-18 Aqua Products, Inc. Brush assembly for self-propelled pool and tank cleaner
EP2743428B1 (en) * 2012-12-17 2020-02-05 Spectralight Technologies, Inc. Pool cleaning robot
US9903130B2 (en) * 2012-12-22 2018-02-27 Maytronics Ltd. Autonomous pool cleaning robot with an external docking station
US10703589B2 (en) 2012-12-22 2020-07-07 Maytronics Ltd. Dry docking station
WO2014159955A1 (en) * 2013-03-14 2014-10-02 Hayward Industries, Inc. Electric hose swivel for skimmer attachment
CA2906169A1 (en) 2013-03-14 2014-09-25 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner drive mechanism and associated systems and methods
CA2906133C (en) 2013-03-15 2021-06-08 Hayward Industries, Inc. Automatic electric top bottom swimming pool cleaner with internal pumps
CA2905877A1 (en) 2013-03-15 2014-09-25 Hayward Industries, Inc. Swimming pool cleaner with docking system and/or other related systems and methods
WO2014168918A1 (en) * 2013-04-08 2014-10-16 Zodiac Pool Systems, Inc. Systems and methods for wirelessly communicating with automatic swimming pool cleaners
IL226976B (en) 2013-06-16 2018-01-31 Maytronics Ltd Cleaning brush for a pool cleaning apparatus
CA2921924A1 (en) * 2013-08-30 2015-03-05 Hayward Industries, Inc. Swimming pool cleaner
US20170057759A1 (en) 2013-10-13 2017-03-02 Maytronics Ltd. Pool cleaning robot and a method for extracting the pool cleaning robot from a pool
US9920545B2 (en) 2013-10-13 2018-03-20 Maytronics Ltd. Autonomous pool cleaning robot
US10260248B2 (en) 2013-10-13 2019-04-16 Mayrtonics Ltd. Pool cleaning robot and a method for cleaning the pool cleaning robot
US10723571B2 (en) 2013-10-13 2020-07-28 Maytronics Ltd Pool cleaning robot having an interface
KR102117984B1 (ko) * 2013-11-27 2020-06-02 한국전자통신연구원 군집 로봇의 협력 청소 방법 및 제어 장치
US9909332B2 (en) 2014-01-07 2018-03-06 Maytronics Ltd. Pool cleaner with a protracted filter
US9909334B2 (en) 2014-01-07 2018-03-06 Maytronics Pool cleaner with a protracted filter
US10092867B2 (en) 2014-08-06 2018-10-09 Zodiac Pool Systems Llc Automatic swimming pool cleaner concepts
US10300412B2 (en) * 2014-08-19 2019-05-28 Maytronics Ltd. Pool cleaner with filter with self cleaning means and high internal pressure
US10704283B2 (en) 2014-09-03 2020-07-07 Maytronics Ltd. Pool cleaning robot and a method for cleaning a pool
BR112017006052B1 (pt) * 2014-09-23 2022-03-22 Maytronics Ltd Método para determinar os valores de uma multiplicidade de parâmetros cinéticos em fluido de piscina, método para detectar concentração de algas e níveis de turbidez em fluido de piscina contendo cloro como um agente desinfetante, método para detectar valores cinéticos de níveis de concentração de ácido hipocloroso (hocl) e cloro livre em fluido de piscina contendo cloro como um agente desinfetante, sistema para determinar os valores de uma multiplicidade de parâmetros cinéticos em um fluido de piscina e sistema para determinar a concentração de algas e nível de turbidez em um fluido de piscina
GB201419883D0 (en) * 2014-11-07 2014-12-24 F Robotics Acquisitions Ltd Domestic robotic system and method
US9399877B2 (en) * 2014-11-21 2016-07-26 Water Tech, LLC Robotic pool cleaning apparatus
US9856669B2 (en) * 2014-11-24 2018-01-02 Compurobot Technology Company Advanced pool cleaner construction
DE102014226084A1 (de) * 2014-12-16 2016-06-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Kartierung einer Bearbeitungsfläche für autonome Roboterfahrzeuge
EP3508275B1 (en) * 2015-01-26 2023-04-26 Hayward Industries, Inc. Swimming pool cleaner with hydrocyclonic particle separator and roller drive system
AU2016223005C1 (en) * 2015-02-24 2021-09-09 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner with optical out-of-water and debris detection
WO2017036532A1 (en) 2015-09-03 2017-03-09 Aktiebolaget Electrolux System of robotic cleaning devices
EP3199725B1 (en) 2016-01-26 2020-05-27 Maytronics Ltd. Method of operating a pool cleaning robot
US10774556B2 (en) * 2016-05-25 2020-09-15 Maytronics Ltd. Pool cleaner with drive motor navigation capabilities
US10167650B2 (en) * 2016-08-10 2019-01-01 Aquatron Robotic Technology Ltd. Concurrent operation of multiple robotic pool cleaners

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20250347136A1 (en) * 2024-05-09 2025-11-13 Shenzhen Aiper Intelligent Co. Ltd. Swimming-pool water surface map creating method and swimming pool cleaning device

Also Published As

Publication number Publication date
EP3293326B1 (en) 2021-09-01
EP3293324A1 (en) 2018-03-14
US20210324650A1 (en) 2021-10-21
ES2906710T3 (es) 2022-04-20
US10538932B2 (en) 2020-01-21
EP3293325B1 (en) 2021-08-25
EP3926126A2 (en) 2021-12-22
CY1125001T1 (el) 2023-01-05
EP3604712A1 (en) 2020-02-05
US11725409B2 (en) 2023-08-15
HRP20220218T1 (hr) 2022-04-29
ES2890026T3 (es) 2022-01-17
EP4386155A2 (en) 2024-06-19
US20180071908A1 (en) 2018-03-15
US10858852B2 (en) 2020-12-08
US11401725B2 (en) 2022-08-02
ES2897978T3 (es) 2022-03-03
LT3604712T (lt) 2022-02-10
EP3926126A3 (en) 2022-08-31
SI3604712T1 (sl) 2022-04-29
EP3926126B1 (en) 2024-01-17
EP4386155A3 (en) 2024-08-28
EP3926126C0 (en) 2024-01-17
US11111687B2 (en) 2021-09-07
US20200149304A1 (en) 2020-05-14
EP3604712B1 (en) 2021-11-17
EP3293325A1 (en) 2018-03-14
US20180073265A1 (en) 2018-03-15
US20180073266A1 (en) 2018-03-15
EP3293326A1 (en) 2018-03-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2972196T3 (es) Robot de limpieza de piscinas
US11939791B2 (en) Controlling a movement of a pool cleaning robot
ES2844594T3 (es) Un sistema para extraer un robot limpiapiscinas
ES2962626T3 (es) Sistemas de limpieza autónomos para piscinas
US20250188761A1 (en) Pool cleaner with drive motor navigation capabilities
US11124982B2 (en) Pool cleaner with drive motor navigation capabilities
US11598112B2 (en) Pool cleaner with drive motor navigation capabilities
US12385272B2 (en) Mobile nozzles and associated systems for cleaning pools and spas