ES2973369T3

ES2973369T3 - Aparato auxiliar para cirugía mínimamente invasiva

Info

Publication number: ES2973369T3
Application number: ES15891655T
Authority: ES
Inventors: Xiaodong Duan; Shaobang Zhang
Original assignee: Ankon Medical Technologies Shanghai Ltd; ANX IP Holding Pte Ltd
Current assignee: Ankon Medical Technologies Shanghai Ltd; ANX IP Holding Pte Ltd
Priority date: 2015-05-14
Filing date: 2015-10-14
Publication date: 2024-06-19
Anticipated expiration: 2035-10-14
Also published as: JP6546342B2; KR20180008622A; EP3294147A4; US9999415B2; US20170035520A1; US20170035407A1; JP2018515312A; CN105125245B; CN105125245A; EP3294147B1; WO2016179955A1; EP3294147A1; KR102121104B1; US10070854B2

Abstract

Un aparato auxiliar para MIS incluye un dispositivo in vivo y un dispositivo in vitro para maniobrar un objetivo quirúrgico. El dispositivo in vitro comprende un elemento generador de campo magnético in vitro. El dispositivo in vivo incluye un elemento de anclaje magnético in vivo para el objetivo de la cirugía. El imán in vivo puede moverse y/o girar según el cambio de dirección del campo magnético externo, que es inducido por el elemento generador de campo magnético in vitro, y por lo tanto el objetivo de la cirugía se mueve a una velocidad controlada y/o gira a una velocidad controlada. ángulo según el cambio de dirección del campo magnético externo. También se proporciona un método para controlar el aparato auxiliar. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Aparato auxiliar para cirugía mínimamente invasiva

ANTECEDENTES

CAMPO TÉCNICO

La presente descripción se refiere a un aparato auxiliar para cirugía mínimamente invasiva y, más en particular, para el uso de ampliación del campo visual.

DESCRIPCIÓN DE LA TÉCNICA RELACIONADA

La cirugía mínimamente invasiva (MIS) utiliza ámbitos médicos, como por ejemplo gastroscopio, enteroscopia, laparoscopia, toracoscopio y herramientas relativas para realizar una cirugía. El concepto de invasión mínima deriva del desarrollo de toda la pauta médica y de la idea de tratamiento completo. La MIS se centra en el progreso y la recuperación de la psicología, la sociabilidad, el dolor físico, el espíritu y la calidad de vida de los pacientes. Cuida a los pacientes y reduce su sufrimiento. Durante un procedimiento MIS, se accede a los objetivos quirúrgicos a través de orificios naturales o de una a tres pequeñas incisiones de 0,5 cm a 1 cm de longitud, en lugar de a través de una incisión grande en un abordaje quirúrgico abierto. Las ventajas de MIS sobre las cirugías convencionales incluyen una cicatriz mínima, una disminución del dolor, menos tiempo en el hospital y una recuperación rápida. Por lo tanto, la MIS reduce los daños y brinda comodidad a los pacientes.

La disección submucosa endoscópica (ESD), un tipo de MIS, se aplica en carcinomas tempranos o anomalías precarcinomas. Más en particular, la ESD se adapta a pacientes con invasión mucosa o submucosa y sin ganglios linfáticos regionales o metástasis distante. En la clínica, la ESD se utiliza generalmente en las siguientes enfermedades del tracto digestivo: (1) pólipos y anomalías precarcinomas, especialmente con objetivos quirúrgicos > 2 cm de diámetro, en los que la ESD puede eliminar completamente los tejidos anormales; (2) el cáncer temprano, especialmente limitado a la mucosa sin metástasis en los ganglios linfáticos, puede curarse mediante ESD junto con cromoendoscopia y endoscopia ultrasónica, que pueden ser tan efectivas como la cirugía convencional; (3) cáncer submucoso, como por ejemplo leiomioma, tumor estromal, lipoma y tumores originados en mucosa y submucosa, en los que la ESD puede diseccionar tejidos anormales. En Japón, casi más de la mitad de los cánceres tempranos de estómago y colon se tratan actualmente con ESD.

La ESD amplía las indicaciones de las resecciones con endoscopia. El cáncer temprano y las anomalías precancerosas en el tracto gastrointestinal se pueden tratar de manera eficaz gracias a la eliminación completa de los tejidos anormales mediante ESD. En comparación con la cirugía convencional, la ESD tiene menos trauma y resulta más soportable para los pacientes. Es posible diseñar una estrategia personal según la localización, el tamaño, la forma y las características de los tejidos anormales con el fin de conservar los tejidos y funciones normales mientras se extirpa por completo el tumor. Sin embargo, durante la operación de ESD, la visualización del campo quirúrgico se reduce ya que el objetivo de la cirugía en la mucosa resecada se mueve hacia abajo por gravedad, lo que afecta el rendimiento de la ESD. Los documentos US 2009/043246 A1, CN 102247 179 A, US 2004/050395 A1, US 2007/135678 A1, US 2010/204727 A1 y US 2015/018614 A1 describen algunos diseños conocidos adicionales.

El documento US 2010/204727 A1, establece un dispositivo quirúrgico magnético para manipular tejido durante la cirugía que comprende: una empuñadura que permite sujetar firmemente el tejido; un sistema magnético; unos medios de interconexión entre dicha empuñadura y dicho sistema magnético; y un tubo de acero ferromagnético que alberga el sistema magnético y proporciona un material de alta permeabilidad magnética que mejora la polarización del campo magnético.

RESUMEN

La invención se expone en el conjunto de reivindicaciones adjunto. En particular, la presente invención proporciona un aparato auxiliar para cirugía mínimamente invasiva (MIS) con el fin de maniobrar un objetivo quirúrgico de acuerdo con la reivindicación independiente 1. Las reivindicaciones dependientes muestran formas de realización adicionales de dicho aparato auxiliar para MIS.

La presente descripción tiene como objetivo las desventajas de la técnica anterior con el fin de proporcionar un aparato auxiliar para MIS con el fin de ampliar el campo visual de la cirugía.

La presente descripción proporciona un aparato auxiliar para MIS, que incluye un dispositivoin vivoy un dispositivoin vitro,con el fin de maniobrar un objetivo quirúrgico. El dispositivoin vitrocomprende un elemento generador de campo magnéticoin vitro.El dispositivoin vivoincluye un elemento de anclaje magnéticoin vivopara el objetivo de la cirugía. El imánin vivopuede moverse y/o girar según el cambio de dirección del campo magnético externo, que es inducido por el elemento generador de campo magnéticoin vitro,y por lo tanto el objetivo de la cirugía se mueve a una velocidad controlada y/o gira en un ángulo controlado de acuerdo con el cambio de dirección del campo magnético externo.

En una forma de realización, el elemento generador de campo magnéticoin vitroproporciona un campo magnético uniforme.

En otra forma de realización, el elemento generador de campo magnéticoin vitroes un imán esférico o bobina de Helmholtz.

En otra forma de realización, el dispositivoin vitrocomprende brazos robóticos y un imán esférico, que está controlado por brazos robóticos para moverse y/o girar en tres dimensiones.

En otra forma de realización, el dispositivoin vivoconsta además de uno o más cilindros magnéticos, conectados uno al lado del otro, y cada uno tiene un centro hueco en forma de columna, una longitud de aproximadamente 2 mm a 20 mm, un diámetro externo de aproximadamente 1,5 mm a 10 mm, y un diámetro interno de 0,3 mm a 2,4 mm.

En otra forma de realización, la longitud del cilindro magnético es de 2 mm a 3 mm con un diámetro externo de 1,5 mm a 2,5 mm y un diámetro interno de 0,3 mm a 1,4 mm.

En otra forma de realización, el cilindro magnético que tiene un centro hueco en forma de columna está polarizado longitudinalmente.

En otra forma de realización, el imánin vivoestá compuesto por cilindros magnéticos impares que están diametralmente polarizados y conectados entre sí uno al lado del otro.

El dispositivoin vivocomprende además un clip para anclar el dispositivoin vivoal objetivo de la cirugía y un conector para unir el clip con el imánin vivo.

En otra forma de realización, el dispositivoin vivocomprende dos clips para anclar el dispositivoin vivoal objetivo de la cirugía y un conector, que une los dos clips a cada lado del imánin vivorespectivamente.

En otra forma de realización, el dispositivoin vivocomprende un clip para anclar el dispositivoin vivoal objetivo de la cirugía, y el clip está unido a un lado del imánin vivo.

En otra forma de realización, el dispositivoin vivocomprende dos conjuntos de imanesin vivo,que están separados, y un conector rígido para unir los dos conjuntos de imanesin vivo,y el clip puede sujetar el conector rígido.

En otra forma de realización, se forma un bucle en un extremo del conector mediante un nudo de andamio, un nudo marinero o un nudo corredizo, y el bucle puede rodear el clip y unir el clip al conector tirando para reducir el diámetro del bucle.

En otra forma de realización, el dispositivoin vivocomprende un conjunto de sujeción que aloja una parte del conector para permitir que el clip sujete el conector y en el que el conjunto de sujeción comprende tubos de plástico o tubos de silicona.

En otra forma de realización, el clip está hecho de titanio puro o de una aleación de grado médico.

En otra forma de realización, el imánin vivoestá hecho de NdFeB, Fe3O4, SmCo o AlNiCo.

En otra forma de realización, el imánin vivoestá recubierto con una película biocompatible de titanio, níquel o fluoruro.

En otra forma de realización, el imán esféricoin vitroes un imán permanente, hecho de NdFeB, Fe3O4, SmCo o AlNiCo.

El dispositivoin vivocomprende un conjunto de soporte para integrar el imánin vivoen un conjunto; el conjunto de soporte comprende una base y una cubierta superior; la base comprende una plataforma para ser fijada con la cubierta superior y limitar el movimiento del imánin vivoa lo largo de una dirección longitudinal del conjunto de soporte, y una columna de soporte que va desde la plataforma hasta la cubierta superior para limitar el movimiento del imánin vivoa lo largo de una dirección radial del conjunto de soporte; la cubierta superior comprende una cavidad para recibir y sujetar un extremo distal de la columna de soporte, que está alejado de la plataforma; y se encuentra dispuesto un orificio entre la base y la cubierta superior para que el conector pase a lo largo de la dirección longitudinal del conjunto de soporte.

Las ventajas de la presente descripción incluyen: el aparato auxiliar induce un campo magnético giratorio a través de un elemento generador de campo magnéticoin vitro.El imánin vivopuede moverse y/o rotar de acuerdo con un cambio de dirección de un campo magnético externo que es generado por el elemento generador de campo magnéticoin vitro,y por lo tanto el objetivo de cirugía puede moverse a una velocidad controlada y/o rotar en un ángulo controlado de acuerdo con el cambio de dirección de dicho campo magnético externo. Por lo tanto, el objetivo de la cirugía resecado puede superar la gravedad con el fin de exponer el campo visual para la disección y mejorar la eficiencia de la resección.

Hasta aquí se ha esbozado de manera bastante amplia las características y ventajas técnicas de la presente descripción para que la descripción detallada de la invención que sigue a continuación pueda entenderse mejor.

Las características y ventajas adicionales de la invención se describirán en el presente documento, las cuales formarán el tema de las reivindicaciones de la invención.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS

Los componentes en el dibujo no están necesariamente dibujados a escala, sino que se hace hincapié en ilustrar claramente los principios de las formas de realización descritas. En los dibujos, los números de referencia designan partes correspondientes en varias vistas, y todas las vistas son esquemáticas.

La FIG. 1 representa un dispositivoin vitrode acuerdo con la presente descripción;

La FIG. 2 representa un dispositivoin vivode acuerdo con la primera forma de realización de la presente descripción;

La FIG. 3 representa un imánin vivoque tiene cilindros magnéticos de acuerdo con la presente descripción;

La FIG. 4 representa cilindros magnéticos que tienen centros huecos en forma de columna que están diametralmente polarizados de acuerdo con la presente descripción;

La FIG. 5 representa cilindros magnéticos que están polarizados longitudinalmente de acuerdo con la presente descripción;

La FIG. 6 representa herramientas auxiliares utilizadas para facilitar el aparato auxiliar para MIS; La FIG. 7 representa la administración de un clip a la cavidad corporal de acuerdo con la primera forma de realización de la presente descripción;

La FIG. 8 representa la administración de un imánin vivoa la cavidad corporal de acuerdo con la FIG.

7;

La FIG. 9 representa la administración de otro clip a la cavidad corporal de acuerdo con la FIG. 8; La FIG. 10 representa el anclaje de un dispositivoin vivoa un objetivo de cirugía basándose en la FIG.

9;

La FIG. 11 representa la administración de un clip a la cavidad corporal de acuerdo con la segunda forma de realización de la presente descripción;

La FIG. 12 representa el anclaje de un dispositivoin vivoa un objetivo quirúrgico sobre la base de la FIG. 11;

La FIG. 13 representa el anclaje de un dispositivoin vivoa un objetivo quirúrgico con un hilo de conexión cortado;

La FIG. 14 representa un dispositivoin vivode acuerdo con la segunda forma de realización; La FIG. 15 representa un conjunto de imanes colocados en la cavidad corporal;

La FIG. 16 representa el anclaje de un dispositivoin vivoa un objetivo quirúrgico mediante un clip; La FIG. 17 representa un dispositivoin vivode acuerdo con la tercera forma de realización; La FIG. 18 representa el anclaje de un dispositivoin vivo,tal como se ilustra en la FIG. 17, a un objetivo de cirugía;

La FIG. 19 representa un dispositivoin vivorecibido mediante una endoscopia asistida por cánula de acuerdo con la cuarta forma de realización;

La FIG. 20 representa la administración de un dispositivoin vivo,tal como se ilustra en la FIG. 17, a la cavidad corporal;

La FIG. 21 representa el anclaje de un dispositivoin vivoa un objetivo quirúrgico de acuerdo con la cuarta forma de realización;

La FIG. 22 representa el anclaje de un dispositivoin vivoa un objetivo quirúrgico de acuerdo con la quinta forma de realización;

La FIG. 23 representa una bobina de Helmholtz que presenta un campo magnético uniforme;

La FIG. 24 representa imanesin vivoque están integrados en un conjunto mediante un conjunto de soporte;

La FIG. 25 representa una vista en sección de la FIG. 24 a lo largo de la dirección A-A.

La FIG. 26 representa los pasos mediante los cuales un conector forma un bucle atando un nudo de andamio y se une a un clip;

La FIG. 27 representa los pasos mediante los cuales un conector forma un bucle atando un nudo marinero y se une a un clip;

La FIG. 28 representa los pasos mediante los cuales un conector forma un bucle atando un nudo corredizo y se une a un clip.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LAS FORMAS DE REALIZACIÓN ILUSTRADAS

A continuación se hará referencia a las figuras de los dibujos con el fin de describir en detalle las formas de realización de la presente descripción. En la siguiente descripción, se utilizan los mismos números de referencia de los dibujos para los mismos elementos en diferentes dibujos.

Las FIG. 1 a la FIG. 25 representan esquemáticamente que el aparato auxiliar descrito (sin etiquetar), que está adaptado a la MIS como por ejemplo la ESD y la resección endoscópica de la mucosa (EMR), da como resultado una ampliación del campo visual de una cirugía al estirar el objetivo de la cirugía 3. En detalle, el operador realiza una incisión en la membrana mucosa en un extremo del objetivo quirúrgico 3. A continuación, dicho aparato auxiliar se ancla sobre la membrana mucosa resecada y estira el objetivo quirúrgico 3 para separarlo de la membrana mucosa o de los músculos, provocando una ampliación del campo visual y una mejora del rendimiento.

Dicho aparato auxiliar para MIS incluye un dispositivoin vivo1 que se encuentra montado dentro de la cavidad corporal, en uso, para fijar un objetivo quirúrgico, y un dispositivoin vitro2 para controlar la movilidad del dispositivoin vivo1. El dispositivoin vivo1 sujeta el objetivo quirúrgico 3, seguido del movimiento o giro impulsado por el dispositivoin vitro2, y da como resultado que el objetivo quirúrgico resecado o disecado 3 supere la gravedad, provocando la exposición del campo visual en la cirugía.

La mayoría de las endoscopias están hechas de acero magnéticamente blando. Resulta importante para la aplicación de la presente descripción que el dispositivoin vitro2 funcione como un imánin vivo11 con efecto limitado sobre el endoscopio de material ferromagnético. La fuerza magnética suele ser difícil de eliminar en el efecto anterior. El imánin vivo11 está adyacente al endoscopio. Normalmente, si la fuerza magnética sobre un endoscopio es débil, será la misma que sobre el imánin vivo11.

El dispositivoin vitro2 incluye un elemento generador de campo magnético fuera del cuerpo, que proporciona un campo magnético giratorio. El dispositivoin vivo1 incluye un imánin vivo11 que se ancla al objetivo quirúrgico 3. El imánin vivo11 es capaz de moverse y/o girar debido al cambio de dirección del campo magnético externo, que es inducido por el elemento generador de campo magnético fuera del cuerpo. En consecuencia, el objetivo quirúrgico 3 se mueve a una velocidad controlada y/o gira en un ángulo controlado con el fin de envolver el dispositivoin vivo1.

En una forma de realización preferente, el dispositivoin vitro2 incluye un elemento generador de campo magnético fuera del cuerpo, que proporciona un campo magnético uniforme. Tal como habrán entendido los expertos en la técnica, en el presente documento el campo magnético uniforme se refiere a aquel con un valor absoluto pequeño del gradiente de campo magnético, que es adecuado para la presente descripción pero no se refiere específicamente a un campo magnético absolutamente uniforme. El campo magnético uniforme puede ser un campo magnético uniforme, un campo magnético uniforme aproximado y un campo magnético uniforme en una parte del espacio. Cuanto menor sea el valor absoluto del gradiente de campo magnético, más aplicable será el campo magnético uniforme para la ejecución de la presente descripción. Alternativamente, el valor absoluto del gradiente de campo magnético es inferior a 0,4 T/m (4 Gs/mm). Además, el valor absoluto del gradiente de campo magnético es inferior a 0,2 T/m (2 Gs/mm). El valor absoluto del gradiente de campo magnético es inferior a 0,1 T/m (1 Gs/mm). Por lo tanto, el dispositivoin vitro2 puede proporcionar un campo magnético uniforme que interactúa con el dispositivoin vivo1. En este caso se puede utilizar el campo magnético uniforme giratorio. El elemento generador de campo magnético fuera del cuerpo utiliza un imán esférico 21 o una bobina de Helmholtz para generar el campo magnético uniforme giratorio en una dirección aleatoria.

Si el campo magnético es uniforme, de acuerdo con la fórmula F = , “ V B = 0 , la fuerza magnética es cero;

Pero la fuerza magnética es de corta duración de acuerdo con la fórmulaT —1^1x B = n v B 'S Ín 9 . Aquí, "0" es el ángulo entre el imán permanente y el campo magnético fuera del cuerpo. Los materiales magnéticos blandos se magnetizan en el campo magnético. Cuando se elimina el campo magnético, el par del imán (m) vuelve a cero.m<= m ■>B a

“ Aquí, "p" es magnetoconductividad. "B" es el campo externo, "a" es un factor de forma. Para una esfera, el factor "a" no cambia con el ángulo. Para otras formas, el factor "a" es variable según el ángulo.

Si el campo magnético es uniforme, de acuerdo con la fórmula T = í ” x B ~ j ia B x B = 0 i el par del imán que interactúa con materiales magnéticos blandos es cero.

Por lo tanto, el campo magnético externo uniforme puede hacer que el imánin vivo11 se mueva y/o gire mediante el par del imán. En consecuencia, el objetivo quirúrgico resecado o disecado 3 supera la gravedad y se curva para envolver el dispositivoin vivo1 con el fin de exponer el campo visual para la resección sin efecto en el endoscopio. Para un ejemplo de bobina de Helmholtz, se colocan tres pares de bobinas de Helmholtz verticalmente. Cada par de bobinas de Helmholtz se ejerce con la misma corriente para generar un campo magnético relativamente uniforme en el centro. Aquí, los diámetros de las bobinas de Helmholtz en tres dimensiones son de 300 mm a 1000 mm, con la misma constante de bobina. Adaptado al campo magnético uniforme en tres dimensiones, la intensidad del campo es de 10G a 2000Gs.

En este caso, "N" es el número de bobinas. "I" es corriente (unidad: A). "B" es la intensidad del campo (unidad: T). "a" es el radio (unidad: m). La distancia de cada par de bobinas es igual a su radio.

Tres pares de bobinas proporcionan los campos magnéticos en tres direcciones Bx, By, Bz, p(9, $). La intensidad de campo general es B.

El campo magnético B gira a velocidad angular w sobre la superficie con p!¡9, $) en la dirección normal. El par ejercido por el campo magnético B puede impulsar la rotación del imánin vivo11 que está fijado en la superficie de la mucosa anormal que se va a descubrir. Dado que la dirección de rotación puede cambiar aleatoriamente, 9 y $, el ángulo de dirección de p, también son funciones del tiempo 9(t), $(t). La dirección para descubrir la mucosa se puede ajustar mediante 9(t) y $(t).

Además, el imán esférico, que tiene la mejor uniformidad entre todas las formas de imanes permanentes, se puede utilizar para proporcionar un campo magnético giratorio uniforme. El imán esférico tiene un campo magnético dipolo con cierto gradiente de campo magnético, que se denomina no uniforme.

Si se establece B, cuanto mayor es M, menor es VB. M es proporcional al volumen del imán esférico, por lo tanto VBk (1/R). Aquí, "R" es el radio del imán esférico.

El campo magnético funciona mejor en uniformidad para un imán esférico con un radio más largo. Por lo tanto, cuando el campo magnético es el mismo, el campo magnético de un imán esférico grande tiene mejor uniformidad que el de uno pequeño.

El campo magnético uniforme generado por una bobina de Helmholtz es muy similar al del imán esférico con la excepción de los métodos que controlan el imánin vivo11. La FIG. 23 representa esquemáticamente el campo magnético uniforme proporcionado por la bobina de Helmholtz.

Se utilizará un imán esférico 21 como ejemplo para explicar mejor el control del imánin vivo11 mediante un elemento generador de campo magnético fuera del cuerpo. Haciendo referencia a la FIG. 1, el dispositivoin vitro2 incluye un imán esférico 21, que es un imán permanente o un imán eléctrico. En una forma de realización preferente, el imán permanente utiliza materiales como por ejemplo NdFeB, Fe3O4, SmCo o AlNiCo, que tienen un riesgo de radiación reducido para el cuerpo humano. El imán esférico 21 puede moverse y/o girar en tres dimensiones fuera del cuerpo con el fin de inducir el movimiento y/o rotación consiguiente del imánin vivo.Más en particular, el imán esférico 21 puede moverse y girar mediante el control de un ser humano o de una maquinaria.

El dispositivoin vitro2 incluye un motor (que no se muestra), una pluralidad de brazos robóticos 22 de tres ejes impulsados por el motor y un imán esférico 21 controlado por los brazos robóticos 22 para moverse y/o girar en tres dimensiones fuera del cuerpo. Los brazos robóticos de tres ejes 22 pueden ser cualquier maquinaria que pueda sujetar el imán esférico 21 y accionarlo para que se mueva y/o gire en tres dimensiones fuera del cuerpo. La estructura para el brazo robótico 22 no se limita a esta forma de realización. Los detalles sobre cómo el dispositivoin vitro2 controla el imán esférico 21 para que se mueva y/o gire en tres dimensiones se refieren a la patente china CN201310136094.0.

El imán esférico 21 está construido con diversos materiales, incluidos NdFeB, Fe3O4, SmCo o AlNiCo. La membrana mucosa disecada puede superar la gravedad para exponer el campo visual durante un procedimiento MIS a través del cambio de distancia entre el imán esférico 21 y el imánin vivo11 así como el movimiento y/o rotación del imán esférico 21. En consecuencia, se mejora la eficiencia y precisión de la resección.

El dispositivoin vivo1 incluye un imánin vivo11 que coincide con el imán esférico 21, al menos un clip 12 para la fijación del dispositivoin vivo1 y el objetivo quirúrgico 3, un conector 13 que une el clip 12 con el imánin vivo11, al menos un conjunto de sujeción 14 que aloja una parte del conector 13 para la empuñadura del clip 12, y un conjunto de soporte 15 que integra el imánin vivo11 en un conjunto.

El clip 12 está hecho de titanio de calidad médica y se utiliza para sujetar el objetivo quirúrgico 3. El titanio de grado médico puede ser titanio puro o una aleación. El imánin vivo11 es un imán permanente hecho de NdFeB, Fe3O4, SmCo o AlNiCo. La superficie del imánin vivo11 está revestida con una película biocompatible, que tiene una estructura compleja de una o más películas de titanio, níquel, fluoruro, parileno o carbono similar al diamante. En una forma de realización preferente, el fluoruro es politetrafluoroetileno (PTFE).

Resulta difícil unir el clip 12 al conector 13 ya que el clip 12 tiene un volumen pequeño. Tal como se representa en las FIG. 26, 27 y 28, un extremo del conector 13 comprende un bucle realizado en forma de un nudo de andamio, un nudo marinero o un nudo corredizo. El bucle incluye un miembro de tracción que puede ajustar el diámetro del bucle. El bucle rodea el clip 12, en uso, y a continuación se colapsa tirando del miembro de tracción para unir el clip 12 al conector 13. Es comprensible que los medios de unión puedan ser cualquier medio que se adapte a la conexión del clip 12 y el conector 13, y no se limitan a las ilustraciones de las FIG. 26 - FIG.28.

El conector 13 puede ser un hilo de conexión blando o rígido. El conjunto de sujeción 14 es un tubo de diámetro que es más largo que el hilo de conexión y está fabricado de plástico blando o silicona. El clip 12 sujeta el objetivo quirúrgico 3 y el conjunto de sujeción 14, en uso, dando como resultado la fijación estable del objetivo quirúrgico 3 y el dispositivoin vivo1.

El imánin vivo11 está hecho de uno o más cilindros magnéticos, cada uno de los cuales tiene un centro hueco en forma de columna. Conectados por el conector 13, los cilindros magnéticos están conectados uno al lado del otro mediante energía magnética. La autodisposición de los cilindros magnéticos dentro del cuerpo forma el imánin vivo11 y reduce así la necesidad de diámetro de los orificios. En una forma de realización, la longitud de cada cilindro magnético es de 2 mm a 3 mm con un diámetro externo de 1,5 mm a 2,5 mm y un diámetro interno de 0,3 mm a 1,4 mm. El número de cilindros magnéticos está determinado por el tamaño del objetivo quirúrgico 3. Cuanto más grande sea el objetivo quirúrgico 3, más cilindros magnéticos habrá y viceversa.

Las FIG. 24 y 25 ilustran esquemáticamente el conjunto de soporte 15, en forma de columna, que incluye una base 151 y una cubierta superior 152 que están hechas de PC (definir PC). La base 151 comprende una plataforma 1511 y una columna de soporte 1512. La plataforma 1511 coincide con la cubierta superior 152 para limitar el movimiento del imánin vivo11 a lo largo de la dirección longitudinal del conjunto de soporte 15. La columna de soporte 1512 va desde la plataforma 1511 hasta la cubierta superior 152 con el fin de limitar el movimiento del imánin vivo11 a lo largo de la dirección radial del conjunto de soporte 15. El extremo de fijación (sin etiquetar) está dispuesto en el extremo distal de la columna de soporte 1512, que se encuentra distante de la plataforma 1511. El diámetro del extremo de fijación es más corto que el de la columna de soporte 1512. El diámetro de la columna de soporte 1512 es más corto que el de la plataforma 1511. La cubierta superior 152 comprende una cavidad (sin etiquetar) para recibir y sujetar el extremo de fijación de la columna de soporte 1512. Un orificio 153 se encuentra dispuesto entre la base 151 y la cubierta superior 152 para que el conector 13 pase a lo largo de la dirección longitudinal del conjunto de soporte 15. El hilo de conexión pasa a través del orificio 153 para acoplarse además con el clip 12 que se va a integrar.

La base 151 y la cubierta superior 152 están descubiertas durante el uso, y la columna de soporte 1512 está alojada por los cilindros magnéticos que tienen centros huecos en forma de columna. Y a continuación, la cubierta superior 152 se acopla al extremo distal de la columna de soporte 1512, que está distante de la plataforma 1511. De este modo, el imánin vivo11 está integrado por el conjunto de soporte 15. Después de ello, el hilo de conexión pasa a través del orificio 153 para acoplarse con el clip 12 con el fin de formar un conjunto.

Una de las ventajas de utilizar el conjunto de soporte 15 es aumentar el diámetro interno de los cilindros magnéticos que tienen centros huecos en forma de columna mientras el diámetro del hilo de conexión está fijo, lo que facilita el revestimiento interno de los cilindros magnéticos que tienen centros huecos en forma de columna. Si se aplica una pluralidad de cilindros magnéticos que tienen centros huecos en forma de columna, los cilindros se sujetan por la base 151 y la cubierta superior 152 en caso de que se enreden.

En una forma de realización, el dispositivoin vivo1 incluye dos clips 12 que sujetan el dispositivoin vivo1 y el objetivo quirúrgico 3, un conector 13 que guía los clips 12 a cada lado del imánin vivo11 respectivamente y que une los clips 12 a un lado del imánin vivo11. En este caso, los tubos están hechos de plástico blando o silicona y se encuentran dispuestos en un lado del imánin vivo11.

Los cilindros magnéticos en forma de columna están polarizados longitudinalmente y las direcciones de polarización de todos los cilindros son idénticas. Los cilindros magnéticos que tienen centros en forma de columnas huecas pueden estar diametralmente polarizados. En este caso, los cilindros magnéticos en forma de columna, con números impares, ensartados por el hilo de conexión, están conectados entre sí uno al lado del otro a través de la energía magnética para formar el imánin vivo11. Los cilindros magnéticos adyacentes son opuestos en dirección de polarización.

Las FIG. 1 a la FIG. 13 ilustran formas de realización preferentes. El aparato auxiliar para MIS incluye un dispositivoin vivo1 y un dispositivoin vitro2. El dispositivoin vivo1 comprende imanesin vivo11 huecos, dos clips 12, un hilo de conexión y un conjunto de sujeción 14.

Haciendo referencia a la FIG. 3, un número arbitrario de cilindros magnéticos que tienen centros huecos en forma de columna con aproximadamente 2,5 mm de longitud y aproximadamente 2 mm de diámetro, ensartados por el hilo de conexión, están conectados entre sí uno al lado del otro por medio de la fuerza magnética para formar los imanesin vivo11. Dos clips 12 se conectan a cada lado del imánin vivo11 a través del hilo de conexión. Más específicamente, la FIG. 3 ilustra la longitud del imánin vivo11 que es ajustable de acuerdo con el tamaño del objetivo quirúrgico 3 durante un procedimiento de ESD. En el caso de que el objetivo quirúrgico 3 sea pequeño, el imánin vivo11 está hecho de un cilindro magnético que tiene centros huecos en forma de columna (representados en a). Si el objetivo quirúrgico 3 es mediano, el imánin vivo11 está formado por dos cilindros magnéticos conectados uno al lado del otro (representados en b). Si el objetivo quirúrgico 3 es grande, el imánin vivo11 está formado por tres o más cilindros magnéticos (representados en c). El número de cilindros magnéticos se puede ajustar de acuerdo con el tamaño del objetivo quirúrgico 3 en lugar de limitarse a un número establecido.

La FIG. 4 ilustra que el imánin vivo11 consta de cilindros magnéticos con números impares cuando los cilindros magnéticos que tienen centros huecos en forma de columna hueca están polarizados diametralmente de manera uniforme. Los cilindros magnéticos adyacentes están uno frente al otro en dirección de polarización. La FIG. 5 ilustra que los cilindros magnéticos que tienen centros huecos en forma de columna están polarizados longitudinalmente de manera uniforme.

Los cilindros magnéticos están recubiertos con una película biocompatible, que utiliza materiales como por ejemplo titanio, níquel o fluoruro. El clip 12 está hecho de titanio puro o de aleación de titanio. El número de clips 12 es dos. Dos clips 12 y el imánin vivo11 están unidos mediante el hilo de conexión cuando están en uso.

La FIG. 6 ilustra de forma esquemática algunas herramientas auxiliares aplicadas en la MIS que incluyen un endoscopio asistido por cánula 31, un cable de guía 32 y un liberador de clip de titanio 33. El endoscopio asistido por cánula 31 administra el dispositivoin vivo1, como por ejemplo el imánin vivo11, el clip 12, el hilo de conexión y el conjunto de sujeción 14, dentro de la cavidad corporal. El cable de guía 32 facilita que el endoscopio asistido por cánula 31 administre el imánin vivo11 y el conjunto de sujeción 14. El liberador de clip de titanio 33 desconecta el clip 12.

De acuerdo con la invención reivindicada, el imánin vivo11 está integrado en un conjunto mediante el conjunto de soporte 15.

Primera forma de realización

Las FIG. 7 a la FIG. 10 ilustran esquemáticamente el proceso de funcionamiento del presente aparato auxiliar descrito, que está polarizado diametralmente de manera uniforme. Haciendo referencia a la FIG. 7, cuando se reseca un extremo del objetivo quirúrgico 3 en una membrana mucosa, el clip 12 y el hilo de conexión se colocan en la ubicación apropiada en la membrana mucosa resecada mediante el endoscopio asistido por cánula 31. El clip 12, unido a un extremo del hilo de conexión, sujeta el objetivo quirúrgico 3 y lo fija en la incisión de la membrana mucosa. A continuación, el liberador de clip de titanio 33 separa el clip 12 del endoscopio asistido por cánula 31. La FIG. 7 ilustra de manera esquemática la situación una vez que el clip 12 se retira del endoscopio asistido por cánula 31.

La FIG. 8 ilustra esquemáticamente el imánin vivo11 y el conjunto de sujeción 14 que se introducen en la cavidad corporal. Con la ayuda del cable de guía 32, el endoscopio asistido por cánula 31 dispone secuencialmente el imánin vivo11, que está construido con tres cilindros magnéticos que tienen centros huecos en forma de columna y un tubo de plástico blando en el hilo de conexión, y los posiciona a través del hilo de conexión al lado del primer clip 12. En este procedimiento, el hilo de conexión está paralelo a la incisión del objetivo quirúrgico 3. Tres cilindros magnéticos que tienen centros huecos en forma de columna están polarizados diametralmente de manera uniforme tal como se representa en la FIG. 4.

Después de insertar el imánin vivo11 y los tubos de plástico blando en la cavidad corporal, tal como se representa en la FIG. 9, el endoscopio asistido por cánula 31 coloca el segundo clip 12 cerca de los tubos de plástico blando. El segundo clip 12 sujeta los tubos de plástico blando y los ancla en la mucosa resecada. En este caso, la dirección longitudinal del imánin vivo11 es paralela a la incisión. A continuación, el liberador de clip de titanio 33 retira el clip 12 del endoscopio asistido por cánula 31.

Finalmente, tal como se representa en la FIG. 10, el hilo de conexión en el extremo distal del tubo de plástico que está distante del imánin vivo11, se corta para integrar dos clips 12, el imánin vivo11 y el tubo de plástico blando en una unidad que se ancla a la recisión del objetivo quirúrgico 3 mediante dos clips 12. El endoscopio asistido por cánula 31 se aleja del imánin vivo11 para realizar operaciones adicionales.

A través del hilo de conexión se encuentran integrados dos clips 12 y el imánin vivo11. Cuando el imán esférico 21 del dispositivoin vitro2 se mueve y gira fuera del cuerpo, tal como se representa en la FIG. 1, el imánin vivo11 impulsado por la fuerza magnética puede controlar dos clips 12 para manipular los objetivos quirúrgicos 3 en la membrana mucosa anclada con el fin de activarlos en consecuencia. Normalmente, el imán esférico 21 controla los clips 12 y el imánin vivo11 con el fin de vencer la gravedad. De este modo se aclara la visualización del campo quirúrgico y la cirugía se puede llevar a cabo sin problemas.

De acuerdo con la invención reivindicada, el imánin vivo11 es sostenido por el conjunto de soporte 15 antes de ser administrado a la cavidad corporal. Dos clips se encuentran dispuestos respectivamente en los lados externos de la plataforma 1511 y la cubierta superior 152. Más específicamente, descubrir la base 151 y la cubierta superior 152, rodear la columna de soporte 1512 con los cilindros magnéticos que tienen centros huecos en forma de columna y acoplar la cubierta superior 152 a la columna de soporte 1512 da como resultado la integración del imánin vivo11 por parte del conjunto de soporte 15. Y a continuación el hilo de conexión pasa a través del orificio 153 para introducir el imánin vivo11. En este proceso, la base 151 y la cubierta superior 152 sujetan una pluralidad de cilindros magnéticos que tienen centros huecos en forma de columna en caso de que se enreden.

Segunda forma de realización

Las FIG. 11 a la FIG. 12 ilustran esquemáticamente el proceso de funcionamiento del presente aparato auxiliar descrito, que está polarizado longitudinalmente de manera uniforme. Tal como se representa en la FIG. 10, después de resecar el objetivo quirúrgico 3, el clip 12 y el hilo de conexión se colocan en el sitio apropiado de la membrana mucosa resecada mediante el endoscopio asistido por cánula 31. El clip 12, unido a un extremo del hilo de conexión, se ancla a la incisión de la membrana mucosa, y a continuación se libera del endoscopio 31 asistido por cánula.

Después de ello, tal como se ilustra en la primera forma de realización, el imánin vivo11 y el conjunto de sujeción 14 se introducen en la cavidad corporal. Con la ayuda del cable de guía 32, el endoscopio asistido por cánula 31 enhebra secuencialmente el imánin vivo11, que está construido con cuatro cilindros magnéticos que tienen centros huecos en forma de columna y un tubo de silicona en el hilo de conexión, y a continuación los posiciona a un lado del primer clip 12 a través del hilo de conexión. En este caso, el hilo de conexión se encuentra perpendicular a la incisión del objetivo quirúrgico 3. Cuatro cilindros magnéticos que tienen centros huecos en forma de columna están polarizados longitudinalmente de manera uniforme tal como se representa en la FIG. 5.

Tal como se representa en la FIG. 12, el endoscopio asistido por cánula 31 posiciona el segundo clip 12 cerca del tubo de silicona. El segundo clip 12 sujeta el tubo y se ancla a los objetivos quirúrgicos 3 en la membrana mucosa con una separación adecuada con respecto a la incisión, y a continuación se retira del endoscopio asistido por cánula 31.

Finalmente, tal como se representa en la FIG. 13, el hilo de conexión en el extremo distal del tubo de plástico que está distante del imánin vivo11, se corta para hacer que los dos clips 12, el imánin vivo11 y el tubo de silicona se integren en un conjunto que está anclado al objetivo quirúrgico 3 a través de dos clips 12. Y a continuación el endoscopio asistido por cánula 31 se aleja del imánin vivo11 con el fin de llevar a cabo realizar operaciones adicionales.

Alternativamente, el primer clip 12 puede anclarse a los objetivos quirúrgicos 3 en la membrana mucosa con una separación adecuada con respecto a la incisión. Y a continuación el imánin vivo11 y el tubo se colocan cerca del primer clip 12, y el segundo clip 12 se coloca en la incisión. Mientras tanto, el imánin vivo11, antes de ser introducido en la cavidad corporal, puede sujetarse en un conjunto a través del conjunto de soporte 15. La operación es similar a la primera forma de realización y no se describirá aquí.

Dos clips 12 y el imánin vivo11 están integrados en una unidad a través del hilo de conexión. Cuando el imán esférico 21 del dispositivoin vitro2 se mueve fuera del cuerpo, tal como se representa en la FIG. 3, el imánin vivo11, impulsado por la fuerza magnética, puede manipular dos clips 12 para controlar los objetivos quirúrgicos anclados 3 en la membrana mucosa con el fin de activarlos en consecuencia. Cuando el imánin vitro21 gira, el imánin vivo11 gira conjuntamente para doblar el objetivo quirúrgico 3, lo que da como resultado la envoltura del objetivo quirúrgico 3 sobre la superficie del imánin vivo11. De este modo se amplía la visualización del campo quirúrgico.

En las formas de realización anteriores, el conector 13 une el imánin vivo11 y el clip 12, y guía su administración.

La presente descripción hace que el objetivo quirúrgico 3 en la membrana mucosa resecada venza la gravedad controlando el imánin vivo11 a través del campo magnéticoin vitroen ESD, lo que da como resultado la exposición del campo visual para la disección y la mejora de la eficiencia de la resección.

En la segunda forma de realización, tal como se representa en la FIG. 14, es diferente de la primera forma de realización en que el dispositivoin vivo1 incluye dos conjuntos de imanesin vivo11 que están separados y unidos por el conector 13. El clip 12, que está colocado entre dos conjuntos de imanesin vivo11, también está conectado al conector 13. En este caso, el conector 13 es rígido para permitir que dos conjuntos de imanesin vivo11 obtengan la fuerza magnética y, por lo tanto, se separen. Además, el conjunto de sujeción 14, compuesto por un tubo de plástico blando o silicona, aloja una parte del conector 13 entre dos conjuntos de imanesin vivo11. De este modo, dos conjuntos de imanesin vivo11, un conector rígido 13 y el conjunto de sujeción 14 se unen a una composición magnética a través del conector rígido 13 en uso. Mientras tanto, el clip 12 sujeta el conjunto de sujeción 14 y el objetivo quirúrgico 3 con el fin de anclar el dispositivoin vivo1 al objetivo quirúrgico 3.

Dado que los polos iguales se repelen, los mismos polos de los dos conjuntos de imanesin vivo11 se encuentran uno frente al otro en caso de que los polos opuestos se atraigan entre sí. La integración por medio de un conector rígido 13 puede evitar que uno de los dos conjuntos de imanesin vivo11 gire debido a la fuerza magnética de atracción entre sí.

Cada conjunto de imanesin vivo11 puede comprender uno o más cilindros magnéticos.

En esta forma de realización, cada conjunto de imánin vivo11 puede acoplarse con un conjunto de soporte 15 respectivamente, o dos conjuntos de imánin vivo11 comparten un conjunto de soporte 15. En este caso, el conector rígido 13 tiene forma de tubo para contener la columna de soporte 1512.

Tercera forma de realización

Tal como se representa en la FIG. 15 y la FIG. 16, el primer nudo se ata en un extremo del conector rígido 13. A continuación, el conector rígido 13 pasa secuencialmente a través del primer conjunto del imánin vivo11, el conjunto de sujeción 14 y el segundo conjunto del imánin vivo11. El segundo nudo se ata en el otro extremo del conector rígido 13, cerca del segundo conjunto del imánin vivo11. Los tamaños del primer y segundo nudo coinciden con el diámetro interno de los imanesin vivo11 para ensamblar dos conjuntos de los imanesin vivo11 y el conjunto de sujeción 14 en un conjunto.

En una forma de realización, cada conjunto del imánin vivo11 puede acoplarse con un conjunto de soporte 15 para formar un conjunto individual. Alternativamente, el conector rígido puede tener forma de cilindro, lo que puede ayudar secuencialmente al primer conjunto de imanesin vivo11, al conjunto de sujeción 14 y al segundo conjunto de imanesin vivo11 a alojar la columna de soporte 1512. En este caso, sólo se necesita un conjunto de soporte 15.

Después de que el objetivo quirúrgico 3 esté resecado, el endoscopio 31 asistido por cánula suministra conjuntos del imánin vivo11, que está enhebrado en el hilo de conexión blando, a la incisión en la membrana mucosa. El endoscopio asistido por cánula 31 posiciona el clip 12 en la incisión a través del hilo de conexión blando y ajusta los elementos suministrados a los sitios apropiados. Y a continuación se suelta el clip 12 para sujetar el conjunto de sujeción 14 y la incisión del objetivo quirúrgico 3. El hilo de conexión se corta en el extremo distal del segundo nudo que está lejos del imánin vivo11 para integrar el clip 12 y los imanesin vivo11 en un conjunto que se ancla al objetivo quirúrgico 3 a través del clip 12. Finalmente, el imán esférico 21 impulsa el imánin vivo11 para manipular el dispositivoin vivo1, lo que da como resultado que el objetivo quirúrgico resecado 3 supere la gravedad y exponga el campo visual para la disección.

En esta forma de realización, el conector 13 es diferente del hilo de conexión blando, que guía y administración el imánin vivo11 y el clip 12.

La FIG. 17 y la FIG. 18 ilustran esquemáticamente la tercera forma de realización, que es diferente de la primera forma de realización en que el dispositivoin vivo1 incluye el clip 12 que ancla el dispositivoin vivo1 al objetivo quirúrgico 3. El clip 12 se conecta al lado del imánin vivo11. Cuando se aplica el conjunto de soporte 15, el clip 12 se dispone sobre la superficie de la plataforma 1511 o la cubierta superior 152. En esta forma de realización, el conector 13 es un hilo de conexión blando. Se hace un nudo en un extremo del conector blando. El otro extremo pasa a través del imánin vivo11 y a continuación forma un bucle con un nudo de andamio, un nudo marinero o un nudo corredizo. El bucle, que puede rodear el clip 12, incluye un elemento de tracción que es una parte del hilo que forma el bucle. El elemento de tracción se utiliza para ajustar el diámetro del bucle. El bucle se colapsa tirando del elemento de tracción para unir el clip 12 al conector 13, lo que da como resultado el ensamblaje del imánin vivo11 y el clip 12.

Después de que el objetivo quirúrgico 3 esté resecado, el endoscopio asistido por cánula 31, el cable de guía 32 y el liberador de clip de titanio 33 se administran el imánin vivo11 y el clip 12 cerca de la incisión y a continuación liberan el clip 12 para sujetar el borde de la incisión.

En el proceso, el imánin vivo11 y el clip 12 forman un conjunto a través del hilo de conexión blando. Tal como se representa en la FIG. 3, cuando el imán esférico 21 del dispositivoin vitro2 se mueve y gira, el imánin vivo11, impulsado por la fuerza magnética, se activa en consecuencia para manipular el clip 12. Si el objetivo quirúrgico 3 es de tamaño pequeño, el imánin vitro21 se mueve para accionar el imánin vivo11 y controla de manera correspondiente el clip 12 para agarrar y retraer el objetivo quirúrgico 3 con el fin de aumentar la visualización de la cirugía. Si el objetivo quirúrgico 3 es grande, además del método anterior, el imánin vitro21 puede girar para impulsar el imánin vivo11 y, en consecuencia, hacer que el objetivo quirúrgico 3 se envuelva en la superficie del imánin vivo11 con el fin de expandir gradualmente el campo visual.

En la cuarta forma de realización, tal como se representa en la FIG. 19 a la FIG. 21, el imánin vivo11 comprende un medio de guía 111 en el lado cercano al clip 12. Haciendo referencia a la FIG. 19, el diámetro del medio de guía 111 coincide con el diámetro interno del liberador de clip de titanio 33. Por lo tanto, resulta conveniente alojar el imánin vivo11 en el liberador de clip de titanio 33 para su administración.

En la quinta forma de realización, tal como se representa en la FIG. 22, se diferencia de la tercera forma de realización en que el volumen del imánin vivo11 es mayor y el clip 12 tiene forma de gancho. El imánin vivo11 consta de uno o dos cilindros magnéticos con centros huecos en forma de columna, que están conectados entre sí uno al lado del otro. La longitud del cilindro magnético es de 2 mm a 20 mm, con un diámetro externo de 1,5 mm a 10 mm y un diámetro interno de 0,3 mm a 2,4 mm.

El imánin vivo11, ilustrado en esta forma de realización, es aplicable para laparotomía, que perfora un canal en la cavidad abdominal y administra el dispositivoin vivo1 al objetivo quirúrgico 3 a través del canal con la ayuda de herramientas auxiliares.

En resumen, la presente descripción ancla el clip 12 al objetivo quirúrgico 3 y manipula el dispositivoin vivo1 a través del dispositivo generador de campo magnéticoin vitropara hacer que el objetivo quirúrgico resecado 3 supere la gravedad con el fin de exponer el campo visual de la cirugía. Además, el método (que no forma parte del conjunto de reivindicaciones) para controlar el aparato auxiliar descrito hace que el objetivo quirúrgico 3 envuelva el dispositivoin vivo1 a través del campo magnético uniforme creado por el dispositivo generador de campo magnéticoin vitrocon el fin de expandir el campo visual.

Debe entenderse, sin embargo, que aunque en la descripción anterior se han establecido numerosas características y ventajas de formas de realización preferentes y ejemplares, junto con detalles de las estructuras y funciones de las formas de realización, la descripción es sólo ilustrativa; y que se pueden realizar cambios en detalle dentro de los principios de la presente descripción en la medida completa indicada por el significado general más amplio de los términos en los que se expresan las reivindicaciones adjuntas.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un aparato auxiliar para MIS con el fin de maniobrar un objetivo quirúrgico (3) que comprende:

a) un dispositivo in vivo (1), con un imán in vivo (11) comprendido en el dispositivo in vivo, en que el dispositivo in vivo (1) comprende además un clip (12) para anclar el dispositivo in vivo (1) al objetivo de cirugía (3) y un conector (13) para unir el clip (12) con el imán in vivo (11);

b) un dispositivo externo, compuesto por un elemento generador de campo magnético externo; en que el imán in vivo (11) puede moverse y/o girar de acuerdo con un cambio de dirección de un campo magnético externo que es generado por el elemento generador de campo magnético externo, y por lo tanto el objetivo de cirugía (3) puede moverse a una velocidad controlada y/o girar en un ángulo controlado de acuerdo con el cambio de dirección de dicho campo magnético externo, en que el dispositivo in vivo (1) comprende un conjunto de soporte (15) para integrar el imán in vivo (11) en un conjunto;caracterizado porque, el conjunto de soporte (15) comprende una base y una cubierta superior (152), en que la base comprende una plataforma (1511) para unirse con la cubierta superior (152) y limitar el movimiento del imán in vivo (11) a lo largo de la dirección longitudinal del conjunto de soporte (15), y una columna de soporte (1512) que va desde la plataforma (1511) hasta la cubierta superior (152) con el fin de limitar el movimiento del imán in vivo (11) para que se mueva a lo largo de la dirección radial del conjunto de soporte (15); en que la cubierta superior (152) comprende una cavidad para recibir y sujetar un extremo distal de la columna de soporte, que está distante de la plataforma (1511); y un orificio (153) se encuentra dispuesto entre la base y la cubierta superior (152) para que el conector (13) pase a lo largo de la dirección longitudinal del conjunto de soporte (15).

2. El aparato auxiliar para MIS de acuerdo con la reivindicación 1, en que el elemento generador de campo magnético externo es un imán esférico (21) o una bobina de Helmholtz.

3. El aparato auxiliar para MIS de acuerdo con la reivindicación 2, en que el dispositivo externo comprende brazos de robot (22) y un imán esférico (21) que está controlado por los brazos de robot (22) para moverse y/o girar en tres dimensiones.

4. El aparato auxiliar para MIS de acuerdo con la reivindicación 1, en que el dispositivo in vivo (1) consta además de uno o más cilindros magnéticos, conectados uno al lado del otro, y cada uno tiene un centro hueco en forma de columna, con una longitud de aproximadamente 2 mm a 20 mm, un diámetro externo de aproximadamente 1,5 mm a 10 mm, y un diámetro interno de 0,3 mm a 2,4 mm.

5. El aparato auxiliar para MIS de acuerdo con la reivindicación 4, en que la longitud del cilindro magnético es de 2 mm a 3 mm con un diámetro externo de 1,5 mm a 2,5 mm y un diámetro interno de 0,3 mm a 1,4 mm.

6. El aparato auxiliar para MIS de acuerdo con la reivindicación 4 o 5, en que el cilindro magnético que tiene un centro hueco en forma de columna está polarizado longitudinalmente.

7. El aparato auxiliar para MIS de acuerdo con la reivindicación 4 o 5, en que el imán in vivo (11) está compuesto por cilindros magnéticos impares que están diametralmente polarizados y conectados entre sí uno al lado del otro.

8. El aparato auxiliar para MIS de acuerdo con la reivindicación 1, en que hay dos clips (12), y el conector (13) une los dos clips (12) a cada lado del imán in vivo (11) respectivamente.

9. El aparato auxiliar para MIS de acuerdo con la reivindicación 1, en que hay un clip (12) y el clip (12) está unido a un lado del imán in vivo (11).

10. El aparato auxiliar para MIS de acuerdo con la reivindicación 1, en que el dispositivo in vivo (1) comprende dos conjuntos de imanes in vivo (11) que están separados entre sí, y el conector (13) une los dos conjuntos de imanes in vivo (11) y está configurado para permitir que dos conjuntos de imanes in vivo (11) obtengan la fuerza magnética y de ese modo se separen, y el clip (12) pueda sujetar el conector (13).

11. El aparato auxiliar para MIS de acuerdo con la reivindicación 1, en que un bucle se encuentra formado en un extremo del conector (13) mediante un nudo de andamio, un nudo marinero o un nudo corredizo, y el bucle puede rodear el clip (12) y unir el clip (12) al conector (13) tirando para reducir el diámetro del bucle.

12. El aparato auxiliar para MIS de acuerdo con la reivindicación 1, en que el dispositivo in vivo (1) comprende un conjunto de sujeción (14) que aloja una parte del conector para facilitar que el clip (12) sujete el conector (13) y el conjunto de sujeción (14) son tubos de plástico o tubos de silicona.

13. El aparato auxiliar para MIS de acuerdo con la reivindicación 1, en que el clip (12) está hecho de titanio puro o de una aleación de grado médico.

14. El aparato auxiliar para MIS de acuerdo con la reivindicación 1, en que el imán in vivo (11) está hecho de NdFeB, Fe3O4, SmCo o AlNiCo.

15. El aparato auxiliar para MIS de acuerdo con la reivindicación 1, en que el imán in vivo (11) está recubierto con una película biocompatible de titanio, níquel, fluoruro o carbono similar al diamante.

16. El aparato auxiliar para MIS de acuerdo con la reivindicación 3, en que el imán esférico externo (21) es un imán permanente, hecho de NdFeB, Fe3O4, SmCo o AlNiCo.