ES2977284T3 - Instalación de procesamiento láser robotizada - Google Patents

Instalación de procesamiento láser robotizada Download PDF

Info

Publication number
ES2977284T3
ES2977284T3 ES21192366T ES21192366T ES2977284T3 ES 2977284 T3 ES2977284 T3 ES 2977284T3 ES 21192366 T ES21192366 T ES 21192366T ES 21192366 T ES21192366 T ES 21192366T ES 2977284 T3 ES2977284 T3 ES 2977284T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
base
laser processing
adapter
laser
processing installation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES21192366T
Other languages
English (en)
Inventor
Eckehard Hensel
Clemens Kuhn
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Alotec Dresden GmbH
Original Assignee
Alotec Dresden GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alotec Dresden GmbH filed Critical Alotec Dresden GmbH
Application granted granted Critical
Publication of ES2977284T3 publication Critical patent/ES2977284T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
    • B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
    • B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
    • B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least three axial directions, e.g. manipulators, robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/34—Laser welding for purposes other than joining
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/352—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring for surface treatment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0211—Carriages for supporting the welding or cutting element travelling on a guide member, e.g. rail, track
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0211—Carriages for supporting the welding or cutting element travelling on a guide member, e.g. rail, track
    • B23K37/0229—Carriages for supporting the welding or cutting element travelling on a guide member, e.g. rail, track the guide member being situated alongside the workpiece
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0241—Attachments between the welding or cutting element and the carriage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0247—Driving means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0282—Carriages forming part of a welding unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0294—Transport carriages or vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)

Abstract

La invención se refiere a un sistema de procesamiento por láser 1 con un robot industrial montado sobre una base, cuyo uso es especialmente adecuado para el endurecimiento por láser y la soldadura por deposición por láser y se adapta de manera flexible a diferentes escenarios de aplicación. El sistema de procesamiento por láser se caracteriza porque el robot industrial 1 está fijado en el lado de la base sobre un adaptador 3 en forma de placa del sistema de procesamiento por láser, que se puede conectar con ajuste preciso a una contraparte del adaptador 4 del sistema de procesamiento por láser ubicada sobre la base 2 mediante medios de sujeción desmontables, siendo la base 2 una base estacionaria 2.1 o una base móvil 2.2. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Instalación de procesamiento láser robotizada
La invención se refiere a una instalación de procesamiento láser robotizado con un robot industrial instalado sobre una base. La instalación de procesamiento láser es especialmente adecuada para el endurecimiento por láser y el revestimiento por láser, por lo que se puede adaptar de manera flexible a diversos escenarios de aplicación.
Los procesos de procesamiento por láser, como el endurecimiento por láser y el revestimiento por láser, se utilizan para refinar superficies de componentes, aumentar la protección contra el desgaste, reparar superficies desgastadas y para la fabricación aditiva de componentes. Dependiendo de la aplicación, para estos procesos de procesamiento láser, se utilizan instalaciones de procesamiento láser fijas o móviles; la selección respectiva depende, entre otras cosas, del tipo de proceso de procesamiento láser, del tipo y tamaño de los componentes y del entorno de procesamiento.
Los sistemas láser también son conocidos en el ámbito médico. El documento US 2010/100086 A1 describe un dispositivo de tratamiento correspondiente para consultas dentales.
Las instalaciones de procesamiento láser fijas se instalan en un lugar fijo, a menudo dentro de una carcasa de seguridad láser. Suelen estar diseñados específicamente para el propósito de procesamiento. Una de las desventajas de las instalaciones de procesamiento láser fijos es la escasa flexibilidad asociada. Además, el espacio de instalación disponible limita el procesamiento por láser de componentes grandes o sobredimensionados en sistemas fijos.
El documento DE 4335367 A1 describe una mano robótica para el procesamiento tridimensional de piezas de trabajo con radiación láser. Para mejorar la seguridad, la conexión para el cable de fibra óptica está unida al eje de la mano del lado del robot, por lo que el rayo láser se acopla coaxialmente con el eje de giro del eje de la mano del lado de la pieza de trabajo.
En el documento US 2010/301020, se conoce un dispositivo de corte por soplete de plasma fijo que puede moverse en al menos 5 grados de libertad mediante un dispositivo de posicionamiento y, por lo tanto, puede posicionarse con respecto a la pieza de trabajo.
Por otro lado, las instalaciones láser móviles pueden utilizarse en forma flexible en cuanto a su ubicación. Estas instalaciones móviles se utilizan, por ejemplo, para el procesamiento por láser, normalmente localizado, de piezas de trabajo fijas o de gran tamaño, normalmente dentro de un recinto de protección formado por paredes de seguridad láser móviles. En el documento DE 202014008356 U1, se describe una instalación móvil de procesamiento por láser de este tipo. Sin embargo, las versiones móviles de las instalaciones de procesamiento láser a menudo no alcanzan la precisión de proceso de las instalaciones de procesamiento láser fijas.
En el documento DE 20 2016 105 302 U1, se muestra un dispositivo de procesamiento de piezas de trabajo que comprende una pluralidad de unidades de procesamiento que pueden transportarse desde una posición de estacionamiento a una posición de procesamiento mediante al menos un medio de transporte.
El documento DE 102009012 858 A1 describe un dispositivo de procesamiento láser en el que la fuente láser y el cabezal de procesamiento están separados espacialmente, transmitiéndose el rayo láser a través de un transmisor de la fuente láser a un receptor de haz del cabezal de procesamiento.
En cuanto al tipo de instalación -fija o móvil-, el operador debe decidirlo ya en el momento de la compra; por lo tanto, el operador de una instalación está vinculado a las ventajas y desventajas respectivas de la instalación seleccionada y, por lo tanto, en última instancia es inflexible en caso de que se produzcan cambios en los requisitos.
La tarea de la invención es, por lo tanto, proporcionar una instalación de procesamiento láser robotizada que se pueda utilizar en forma flexible y que esté adaptada o equipada de modo óptimo para la aplicación específica, minimizando al mismo tiempo las desventajas respectivas de las instalaciones de procesamiento láser fijas o móviles.
Esta tarea se resuelve mediante una instalación de procesamiento láser robotizada con los rasgos característicos de acuerdo con la reivindicación 1; en las reivindicaciones 2 a 7, se enumeran otras realizaciones útiles de la invención.
De acuerdo con la invención, la instalación de procesamiento láser comprende al menos una base y un robot industrial montado sobre esta base. Por medio del robot industrial, el láser de procesamiento de la instalación de procesamiento láser puede posicionarse y alinearse en relación con una o más piezas de trabajo por procesar. Como máquina de manipulación para el proceso de procesamiento láser, el robot industrial puede presentar un brazo robótico móvil multieje para este fin.
El robot industrial se monta por el lado de la base, es decir, con la base del brazo del robot, en un adaptador en forma de placa. Este adaptador puede conectarse con precisión a un adaptador homólogo en la base mediante sujetadores desmontables.
La base, que también se denomina plataforma base o unidad base, puede ser una base fija o una base móvil.
La instalación de procesamiento láser puede comprender tanto una base fija como una móvil. El robot industrial acoplado al adaptador está conectado a la base fija o móvil, dependiendo de la aplicación. Este sistema híbrido puede utilizarse en un entorno industrial fijo, pero también puede convertirse para su uso móvil en el campo, si es necesario.
El adaptador, el homólogo del adaptador y los elementos de fijación forman un dispositivo de cambio rápido que permite desmontar el robot industrial de una base y montarlo en la otra en muy poco tiempo. La experiencia ha demostrado que el tiempo de cambio alcanzable es de aproximadamente dos horas.
El adaptador en forma de placa garantiza una alineación precisa del robot industrial, incluso cuando se utiliza en aplicaciones móviles, y constituye así la base de una alta precisión de proceso durante el procesamiento láser, que se aproxima a la precisión de proceso del procesamiento láser con instalaciones de procesamiento láser fijas.
El montaje y desmontaje sencillo y rápido también ofrece ventajas a la hora de transportar la instalación de procesamiento láser.
El adaptador y el adaptador homólogo se pueden alinear entre sí utilizando, por ejemplo, pasadores para garantizar un ajuste preciso. Los pernos atornillables son adecuados como elementos de fijación desmontables.
Al igual que el adaptador, el adaptador homólogo tiene forma de placa. El acero ha demostrado ser un material adecuado para las placas.
En la instalación de procesamiento láser según la invención con una base fija, el adaptador homólogo se puede formar en o sobre el suelo o el piso, por ejemplo. También puede instalarse -también en forma de la placa descrita con anterioridad- en un bastidor de máquina o en una unidad lineal (como base fija).
La base o plataforma base de la instalación de procesamiento láser con base móvil según la invención es preferiblemente un mecanismo de desplazamiento, por ejemplo, un mecanismo de desplazamiento de rodillos o un mecanismo de desplazamiento de oruga u oruga.
La base móvil también puede adoptar la forma simple de la placa descrita con anterioridad; la movilidad en un diseño de este tipo puede lograrse mediante el transporte con carretillas elevadoras o grúas.
Además de la base o plataforma base y del robot industrial, la instalación de procesamiento láser puede comprender otros componentes, por ejemplo, dispositivos periféricos, paredes de protección láser o herramientas accesorias.
Cuando la instalación de procesamiento láser según la invención se diseña con una base móvil y dichos componentes adicionales, puede dividirse preferiblemente en dos estaciones, en donde la primera estación comprende el robot industrial instalado en la base, las paredes de protección láser y la herramienta adicional, y la segunda estación comprende los dispositivos periféricos. Entre los dispositivos periféricos, se cuentan los armarios de control, el sistema de control, los transportadores de alambre o polvo (para la soldadura por deposición láser) y la fuente láser del láser de procesamiento. La óptica láser, que está conectada a la fuente láser mediante un cable de fibra óptica, se encuentra en el robot industrial y forma parte de la primera estación. La instalación de procesamiento láser, que está dividida entre las dos estaciones, también puede transportarse como carga aérea en aviones de pasajeros.
La invención se explica con más detalle a continuación haciendo referencia a los dibujos esquemáticos y a ejemplos de realizaciones, en los que las características iguales o similares se etiquetan con los mismos símbolos de referencia. A modo de ilustración:
Fig. 1: muestra una vista en perspectiva de la instalación de procesamiento láser con una base fija en forma de unidad lineal,
Fig. 2: muestra una vista en perspectiva de la instalación de procesamiento láser con una base móvil en forma de chasis de oruga, y
Fig. 3: muestra una vista lateral de la instalación de procesamiento láser con base móvil en forma de chasis de oruga.
La instalación de procesamiento láser según la Fig. 1 tiene la base 2, 2.1 fija en forma de unidad 5 lineal. La unidad 5 lineal presenta, a su vez, el carro 5.2, que es guiado en los rieles 5.1 de la unidad 5 lineal. El adaptador 4 homólogo en forma de placa está fijado al carro 5.2 de la unidad 5 lineal.
El robot industrial, en este caso un robot de serie de brazo articulado de 6 ejes, se atornilla a la base del brazo del robot en el adaptador 3.
El adaptador 3 y el adaptador 4 homólogo están dispuestos exactamente uno encima del otro y conectados en forma desmontable mediante elementos de fijación (no mostrados).
Las Fig. 2 y 3 muestran nuevamente el robot 1 industrial instalado sobre el adaptador 3 (en una versión comparable a la Fig. 1).
La base 2, 2.2 móvil de la instalación de procesamiento láser mostrado en las Fig. 2 y 3 es un chasis 6 de oruga cuyo extremo superior está formado por el adaptador 4 homólogo.
Lista de signos de referencia
1 Robot industrial
2 Base
2.1 Base fija
2.2 Base móvil
3 Adaptador
4 Adaptador homólogo
5 Unidad lineal
5.1 Carril
5.2 Carro
6 Chasis

Claims (7)

REIVINDICACIONES
1. Instalación de procesamiento láser para endurecimiento por láser y para soldadura por deposición láser de una o más piezas de trabajo por procesar, que comprende un láser de procesamiento, al menos una base (2) y un robot (1) industrial montado sobre la base (2) para posicionar y alinear el láser de procesamiento de la instalación de procesamiento láser con respecto a la una o más piezas de trabajo por procesar, en donde
- el robot (1) industrial presenta un brazo robótico móvil multieje con una base,
- el robot (1) industrial está atornillado a la base del brazo robótico sobre un adaptador (3) en forma de placa de la instalación de procesamiento láser, caracterizada porque,
- el adaptador (3) en forma de placa puede conectarse a un adaptador (4) homólogo en forma de placa de la instalación de procesamiento láser situado en la base (2) mediante medios de fijación desmontables,
- la instalación de procesamiento láser comprende una base (2.1) fija y una base (2.2) móvil, en donde el robot industrial unido al adaptador (3) está conectado a la base (2.1) fija o a la base (2.2) móvil, en donde el adaptador (3) y el adaptador (4) homólogo están dispuestos exactamente uno encima del otro, y
- el adaptador (3) en forma de placa está diseñado como una placa cuboide con la forma básica de un rectángulo.
2. Instalación de procesamiento por láser de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque el adaptador (3) está alineado en el adaptador (4) homólogo por medio de pasadores, en donde los medios de fijación desmontables para conectar el adaptador (3) al adaptador (4) homólogo son pernos atornillables.
3. Instalación de procesamiento por láser de acuerdo con las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado porque el adaptador (4) homólogo de la base (2.1) fija está formado en o sobre el suelo.
4. Instalación de procesamiento láser de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque la plataforma (2.1) de base fija es una unidad lineal.
5. Instalación de procesamiento láser de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque la base (2.2) móvil es un chasis (6).
6. Instalación de procesamiento láser de acuerdo con la reivindicación 5, caracterizado porque la base (2.2) móvil es un chasis de oruga.
7. Instalación de procesamiento láser de acuerdo con la reivindicación 5, caracterizado porque la base (2.2) móvil es un chasis de rodillos.
ES21192366T 2020-08-27 2021-08-20 Instalación de procesamiento láser robotizada Active ES2977284T3 (es)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020122465 2020-08-27
DE202020107266.8U DE202020107266U1 (de) 2020-08-27 2020-12-15 Roboterbasierte Laserbearbeitungsanlage

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2977284T3 true ES2977284T3 (es) 2024-08-21

Family

ID=75155963

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES21192366T Active ES2977284T3 (es) 2020-08-27 2021-08-20 Instalación de procesamiento láser robotizada

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3960361B1 (es)
DE (1) DE202020107266U1 (es)
ES (1) ES2977284T3 (es)
PL (1) PL3960361T3 (es)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021215023B3 (de) 2021-12-23 2023-05-11 Hegla Boraident Gmbh & Co. Kg Mobile Laservorrichtung und deren Verwendung sowie Verfahren zur Bearbeitung einer Glastafel

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE9214118U1 (de) * 1992-10-20 1994-02-24 Reis GmbH & Co. Maschinenfabrik, 63785 Obernburg Roboterhand für die 3-D-Bearbeitung von Werkstücken
EP2349047B1 (en) * 2008-10-15 2015-05-13 Biolase, Inc. Satellite-platformed electromagnetic energy treatment device
DE102009012858A1 (de) * 2009-03-15 2010-09-23 Slcr Lasertechnik Gmbh Vorrichtung zur Bearbeitung eines Bauteils
US8395075B2 (en) * 2009-05-29 2013-03-12 Kiffer Industries Inc. Plasma torch cutting device and process
DE202014008356U1 (de) 2014-10-18 2014-11-13 Alpha Laser Gmbh Mobiles Lasergerät zur Materialbearbeitung großer Werkstücke
DE202016105302U1 (de) * 2016-09-23 2018-01-17 Kuka Systems Gmbh Bearbeitungseinrichtung

Also Published As

Publication number Publication date
EP3960361C0 (de) 2024-03-20
DE202020107266U1 (de) 2021-03-09
EP3960361B1 (de) 2024-03-20
PL3960361T3 (pl) 2024-05-20
EP3960361A1 (de) 2022-03-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES3030532T3 (en) Transport device for picking up and transporting modular units
US11154994B2 (en) Work device and dual-arm work device
US8210418B1 (en) Multi-station, gantry-based automated welding system
US20110064554A1 (en) Robot manipulator and robot system
US20050129495A1 (en) Industrial robot
KR101777618B1 (ko) 레이저 거리 센서를 구비한 용접 로봇 및 그의 교정방법
USRE49612E1 (en) System for generating the movement of a support plate in six degrees of freedom
US20160031088A1 (en) Gantry type workpiece transfer apparatus
WO2017182990A1 (en) A robotic system for carrying out an operation
EP2353801A2 (de) Arbeitsvorrichtung mit Roboter auf verfahrbarer Plattform sowie Arbeitsverfahren
KR20050098762A (ko) 워크스테이션 및 트랜스퍼머신 등의 공작물고정유니트
WO2018199073A1 (ja) ロボットシステム及びそれを備える作業ライン
JP2015157318A (ja) レーザー溶接装置及びワーク補修方法
WO2015141196A1 (ja) レーザ加工ロボット
EP2292387A1 (de) Mobile Messvorrichtung
ES2285041T3 (es) Un metodo de diseño de una linea de proceso para un sistema de fabricacion flexible.
CN112218736B (zh) 激光加工头和激光加工机
EP3229089A1 (en) System for controlling the position of a tool and method of controlling the position of said tool
JP2018126795A (ja) ロボットシステム
WO2014185877A2 (en) A laser processing machine with a movement mechanism
JP2019038010A (ja) レーザー加工装置、レーザー加工装置の制御方法
US20130145893A1 (en) Ceiling-mounted scara robot
KR20120019134A (ko) 러그 취부장치
KR20160018376A (ko) 워크 반송 장치 및 공작 기계
KR102748374B1 (ko) 이송장치