ES2977890T3

ES2977890T3 - Operating procedure of a means of transport

Info

Publication number: ES2977890T3
Application number: ES21207741T
Authority: ES
Inventors: Peter Stoiber
Original assignee: Schiller Automatisierungstechnik GmbH
Current assignee: Schiller Automatisierungstechnik GmbH
Priority date: 2021-08-17
Filing date: 2021-11-11
Publication date: 2024-09-02
Anticipated expiration: 2041-11-11
Also published as: CA3229505A1; EP4137437B1; EP4137437C0; EP4137437A1; DE102021004184A1

Abstract

La invención se refiere a un método para hacer funcionar un transportador (1) que está equipado con un dispositivo de transporte (6) para transportar un objeto (2), que comprende los pasos: i) disponer un objeto (2) en una zona de disposición (15) del dispositivo de transporte (6); ii) medir sin contacto (53) del objeto (2) con un dispositivo de medición de distancia (10); iii) determinar una zona de seguridad (30) en el transportador (1) en función de la medición (53) según el paso ii). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)The invention relates to a method for operating a conveyor (1) which is equipped with a transport device (6) for transporting an object (2), comprising the steps: i) arranging an object (2) in a placement zone (15) of the transport device (6); ii) non-contact measuring (53) of the object (2) with a distance measuring device (10); iii) determining a safety zone (30) on the conveyor (1) based on the measurement (53) according to step ii). (Automatic translation with Google Translate, without legal value)

Description

DESCRIPCIÓNDESCRIPTION

Procedimiento de operación de un medio de transporte Operating procedure of a means of transport

La presente invención se refiere a un procedimiento para operar un medio de transporte equipado con un dispositivo de transporte. The present invention relates to a method for operating a means of transport equipped with a transport device.

El medio de transporte puede ser, por ejemplo, una carretilla industrial que se utiliza en una instalación logística de mercancías. Allí, el medio de transporte puede colocar las mercancías, es decir, diferentes objetos, en las estanterías o recuperarlos de ellas. Para ello, el medio de transporte está equipado con un dispositivo de transporte en el que se dispone el objeto respectivo durante el transporte desde/hasta una estantería. En el caso de una carretilla elevadora, por ejemplo, puede tratarse de un bastidor elevador con tablero portahorquillas y horquillas, lo que ilustra un campo de aplicación preferente, pero no pretende limitar el objeto en su generalidad. The means of transport can be, for example, an industrial truck that is used in a goods logistics facility. There, the means of transport can place goods, i.e. various objects, on or from shelves. For this purpose, the means of transport is equipped with a transport device on which the respective object is arranged during transport from/to a shelf. In the case of a forklift, for example, this can be a lifting frame with a fork carriage and forks, which illustrates a preferred field of application, but is not intended to limit the object in its generality.

El documento DE 102004 047209 A1 se refiere a un sistema de control de seguridad para vehículos de transporte en el que se controla un campo de seguridad para iniciar una parada de emergencia si se viola el campo de seguridad. El campo de seguridad puede ajustarse en función de la carga. Document DE 102004 047209 A1 relates to a safety control system for transport vehicles in which a safety field is controlled to initiate an emergency stop if the safety field is violated. The safety field can be adjusted depending on the load.

En cambio, el documento EP 2385 014 A1 se refiere a una carretilla industrial con un dispositivo para identificar un elemento de transporte cargado midiendo su distancia. EP 2385 014 A1, on the other hand, relates to an industrial truck with a device for identifying a loaded transport element by measuring its distance.

La presente invención se basa en el problema técnico de proporcionar un procedimiento ventajoso para hacer funcionar un medio de transporte con un dispositivo de transporte. The present invention is based on the technical problem of providing an advantageous method for operating a means of transport with a transport device.

Esto se resuelve con el procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1, a saber, una determinación o adaptación de una zona de seguridad de los medios transportadores en función de una medición sin contacto del objeto. Así, por ejemplo, en el caso de un objeto grande que sobresale de los medios de transporte, la zona de seguridad de los medios de transporte puede ampliarse de modo que se mantengan las distancias mínimas predefinidas a pesar del saliente. A modo de ejemplo, en el caso de la carretilla industrial, una distancia mínima lateral tomada perpendicularmente a la dirección principal de desplazamiento es dmin, mientras que, en el caso de un objeto con saliente lateral, se establece una distancia mayor da > dmin. La zona de seguridad, que se utiliza como base para la asistencia semiautónoma al conductor o, en particular, para la conducción totalmente autónoma, es entonces correspondientemente mayor. This is achieved by the method according to claim 1, namely a determination or adaptation of a safety zone of the conveyor means based on a contactless measurement of the object. Thus, for example, in the case of a large object protruding from the conveyor means, the safety zone of the conveyor means can be extended so that the predefined minimum distances are maintained despite the protrusion. For example, in the case of the industrial truck, a lateral minimum distance taken perpendicular to the main direction of travel is dmin, while in the case of an object with a lateral protrusion, a larger distance da > dmin is set. The safety zone, which is used as a basis for semi-autonomous driver assistance or, in particular, for fully autonomous driving, is then correspondingly larger.

Pueden encontrarse realizaciones preferidas en las reivindicaciones dependientes y en toda la divulgación, en la que no siempre se hace una distinción detallada en la presentación de las características entre aspectos del procedimiento y aspectos del uso o también del dispositivo; en cualquier caso, la divulgación debe entenderse implícitamente con respecto a todas las categorías de reivindicaciones. Si, por ejemplo, se describe un medio de transporte adecuado para un procedimiento específico o una aplicación específica, esto también debe entenderse como divulgación de un procedimiento operativo correspondiente o del uso correspondiente, y viceversa. Preferred embodiments can be found in the dependent claims and in the entire disclosure, where a detailed distinction is not always made in the presentation of the features between aspects of the method and aspects of the use or also of the device; in any case, the disclosure is to be understood implicitly with respect to all claim categories. If, for example, a means of transport suitable for a specific method or a specific application is described, this is also to be understood as disclosure of a corresponding operating method or of the corresponding use, and vice versa.

En general, la medición sin contacto se lleva a cabo con un dispositivo de medición de distancias, con el que se registra preferiblemente un área de exploración segmentada. La particularidad en este caso no es la subdivisión en segmentos en sí, sino la evaluación “ libre u ocupada” del estado en el segmento respectivo. En este caso, la segmentación puede ser significativamente más gruesa que la resolución del dispositivo de medición de distancia, lo que significa que un segmento puede comprender varios píxeles o vóxeles, por ejemplo. Si el objeto alcanza el segmento correspondiente, independientemente de si lo llena por completo o solo parcialmente, se determina el estado “ocupado” para este segmento. In general, non-contact measurement is carried out with a distance measuring device, with which a segmented scanning area is preferably recorded. The special feature in this case is not the subdivision into segments per se, but the “free or occupied” assessment of the status in the respective segment. In this case, the segmentation can be significantly coarser than the resolution of the distance measuring device, meaning that a segment can comprise several pixels or voxels, for example. If the object reaches the corresponding segment, regardless of whether it fills it completely or only partially, the “occupied” status is determined for this segment.

Sin embargo, un segmento se clasifica como “libre” si el objeto no llega hasta él. En el campo de exploración, esto puede dar lugar a segmentos ocupados en una zona central, por ejemplo, o en otros puntos expuestos (véase más adelante en detalle), y a segmentos libres en zonas de borde, por ejemplo. Para determinar o adaptar la zona de seguridad, se determina entonces el saliente que presenta un segmento ocupado en relación con el medio de transporte, y este saliente se añade a una zona de seguridad original, es decir, a la distancia mínima dmin mencionada. Para ello, pueden determinarse detalladamente, por ejemplo, los salientes de todos los segmentos ocupados, y utilizar entonces como base el valor máximo, pero también pueden clasificarse previamente los segmentos situados más hacia el interior, por ejemplo, y determinar el saliente respectivo solo para los segmentos ocupados exteriores o más exteriores. However, a segment is classified as “free” if the object does not reach it. In the scanning field, this can result in occupied segments in a central area, for example, or at other exposed points (see below for details), and free segments in edge areas, for example. In order to determine or adapt the safety zone, the overhang of an occupied segment in relation to the means of transport is then determined and this overhang is added to an original safety zone, i.e. to the minimum distance dmin mentioned. For this purpose, the overhangs of all occupied segments can be determined in detail, for example, and the maximum value can then be used as a basis, but the innermost segments can also be pre-classified, for example, and the respective overhang determined only for the outermost or most outer occupied segments.

Resumiendo en términos sencillos, el planteamiento no consiste en cartografiar el objeto con la medición de la distancia, sino en registrarlo a través de los segmentos en una cuadrícula comparativamente más gruesa. Por lo tanto, se acepta cierta granularidad, lo que a la inversa aumenta la fiabilidad de la asignación “ libre” u “ocupada”. Para ilustrarlo, incluso si uno de los píxeles o vóxeles del segmento es defectuoso, es decir, no se detecta correctamente, los píxeles/vóxeles restantes podrían garantizar que el segmento en su conjunto se detecte como “ocupado”. Esto significa que se añade un poco más de saliente, por ejemplo, si el objeto solo llena una zona “ interior”, es decir, la zona próxima al medio de transporte, del segmento utilizado como base para determinar la zona de seguridad. Sin embargo, esta granularidad puede aumentar la seguridad en comparación con una representación precisa del contorno del objeto, que evitaría esto. To summarise in simple terms, the approach is not to map the object using distance measurement, but to map it across segments on a comparatively coarser grid. A certain granularity is therefore accepted, which inversely increases the reliability of the “free” or “occupied” assignment. To illustrate, even if one of the pixels or voxels in the segment is defective, i.e. not correctly detected, the remaining pixels/voxels could ensure that the segment as a whole is detected as “occupied”. This means that a little more overhang is added, for example, if the object only fills an “inner” area, i.e. the area close to the means of transport, of the segment used as a basis for determining the safety zone. However, this granularity may increase safety compared to a precise representation of the object’s outline, which would prevent this.

En general, la referencia a una “superficie de exploración” no debe excluir un área de exploración tridimensional global; por lo tanto, el dispositivo de medición de distancia también puede tener una resolución en ángulo o perpendicular a la superficie de exploración. En la vista general puede haber, por ejemplo, varias zonas de exploración desplazadas, cada una de las cuales puede corresponder a una línea de un desglose en forma de matriz. Sin embargo, por otro lado, como se explica más adelante en relación con el dispositivo de medición de distancia preferido, en realidad solo puede haber exactamente una superficie de exploración; por lo tanto, la exploración también puede tener lugar exclusivamente dentro de una línea, es decir, a lo largo de una línea. Independientemente de estos detalles, la superficie de exploración cubierta por el dispositivo de medición de distancia puede ser preferiblemente plana, es decir, estar situada en un plano. In general, the reference to a “scanning surface” should not exclude a global three-dimensional scanning area; the distance measuring device may therefore also have a resolution at an angle or perpendicular to the scanning surface. In the overview there may, for example, be several offset scanning areas, each of which may correspond to a line of a matrix-shaped breakdown. On the other hand, however, as explained below in connection with the preferred distance measuring device, there may actually only be exactly one scanning surface; scanning may therefore also take place exclusively within a line, i.e. along a line. Regardless of these details, the scanning surface covered by the distance measuring device may preferably be planar, i.e. lying in a plane.

En general, el dispositivo de medición de distancia se configura preferiblemente para una medición de distancia basada en el tiempo de vuelo utilizando impulsos electromagnéticos. Para la medición por tiempo de vuelo, se emiten impulsos a través de la superficie de exploración, que se reflejan proporcionalmente de vuelta al dispositivo de medición de distancia en la superficie del objeto. Si se emite un impulso, por ejemplo, en un momento tü y el impulso de eco se detecta en un momento posterior ti, la distancia d = A tA c/2 puede calcularse a partir del tiempo de tránsito A tA = t i to (donde c es la velocidad de la luz). Preferiblemente, el dispositivo de medición de la distancia puede ser un escáner láser cuyos impulsos láser se emiten secuencialmente en diferentes direcciones espaciales, es decir, a lo largo de haces mutuamente inclinados que juntos abarcan la superficie de exploración (“haces” son aquí elementos geométricos y especifican las líneas a lo largo de las cuales se emiten los impulsos). Esta emisión a lo largo de los haces mutuamente inclinados puede lograrse, por ejemplo, mediante la guía de impulsos a través de un reflector oscilante o giratorio del dispositivo de medición de distancia. In general, the distance measuring device is preferably configured for time-of-flight-based distance measurement using electromagnetic pulses. For time-of-flight measurement, pulses are emitted via the scanning surface, which are proportionally reflected back to the distance measuring device on the object surface. If a pulse is emitted, for example, at a time tü and the echo pulse is detected at a later time ti, the distance d = A tA c/2 can be calculated from the transit time A tA = t i to (where c is the speed of light). Preferably, the distance measuring device can be a laser scanner whose laser pulses are emitted sequentially in different spatial directions, i.e. along mutually inclined beams which together span the scanning surface (“beams” are here geometric elements and specify the lines along which the pulses are emitted). This emission along mutually inclined beams can be achieved, for example, by guiding the pulses through an oscillating or rotating reflector of the distance measuring device.

Independientemente de esta implementación técnica específica, el dispositivo de medición de distancia abarca el área de exploración con su resolución de ángulo sólido, es decir, con direcciones espaciales o haces inclinados mutuamente. En general, también puede diseñarse para ser sensible al ángulo espacial, es decir, los impulsos de eco que llegan desde las diferentes direcciones espaciales pueden asignarse a las diferentes direcciones espaciales en una unidad receptora del dispositivo de medición de distancia (por ejemplo, mediante un sistema óptico que dirige los impulsos de eco que llegan desde las diferentes direcciones espaciales a diferentes áreas de una superficie del sensor). Sin embargo, como ya se ha mencionado, es preferible una emisión espacial selectiva al ángulo, por ejemplo, a través de un reflector correspondiente. Regardless of this specific technical implementation, the distance measuring device covers the scanning area with its solid angle resolution, i.e. with spatial directions or mutually inclined beams. In general, it can also be designed to be sensitive to the spatial angle, i.e. echo pulses arriving from the different spatial directions can be assigned to the different spatial directions in a receiver unit of the distance measuring device (e.g. by an optical system directing the echo pulses arriving from the different spatial directions to different areas of a sensor surface). However, as already mentioned, an angle-selective spatial emission is preferable, e.g. via a corresponding reflector.

En general, la superficie de exploración se coloca de forma que intersecte la zona de disposición, es decir, también el objeto allí dispuesto. El “objeto” es, en este caso, la totalidad del objeto recogido y transportado, por lo que puede incluir, por ejemplo, tanto la propia mercancía como un medio de almacenamiento y/o transporte, como un contenedor o, en particular, un palé. En relación con un sistema de coordenadas fijo, la superficie de exploración también puede ser generalmente vertical, lo que significa que pueden determinarse diferencias de altura, por ejemplo, con respecto a pasos subterráneos, etc. Preferiblemente, la superficie de exploración es al menos parcialmente horizontal, es decir, se determina un saliente lateral; de particular preferencia, es paralela a las direcciones horizontales del sistema de coordenadas fijo. In general, the scanning surface is positioned so that it intersects the arrangement area, i.e. also the object arranged there. The “object” is, in this case, the entire object picked up and transported, and can therefore include, for example, both the goods themselves and a storage and/or transport medium, such as a container or, in particular, a pallet. In relation to a fixed coordinate system, the scanning surface can also be generally vertical, which means that height differences can be determined, for example, with respect to underpasses, etc. Preferably, the scanning surface is at least partially horizontal, i.e. a lateral overhang is determined; particularly preferably, it is parallel to the horizontal directions of the fixed coordinate system.

De acuerdo con una realización preferida, el área de exploración es significativamente menor que el alcance del dispositivo de medición de distancia, es decir, está sobredimensionada hasta cierto punto. En detalle, el alcance se considera en la resolución angular más alta del dispositivo de medición de distancia, es decir, en la distancia angular más pequeña entre los haces. En el caso de la emisión selectiva de ángulo sólido, el alcance puede determinarse, por ejemplo, por la frecuencia de exploración (por ejemplo, la frecuencia del reflector giratorio u oscilante), es decir, en última instancia, por el tiempo durante el cual se espera un impulso de eco procedente de una dirección espacial específica antes de que se emita un impulso posterior en una dirección espacial diferente. In a preferred embodiment, the scanning area is significantly smaller than the range of the distance measuring device, i.e. it is oversized to a certain extent. In detail, the range is considered at the highest angular resolution of the distance measuring device, i.e. at the smallest angular distance between the beams. In the case of solid angle selective emission, the range can be determined, for example, by the scanning frequency (e.g. the frequency of the rotating or oscillating reflector), i.e. ultimately by the time during which an echo pulse from a specific spatial direction is expected before a subsequent pulse is emitted in a different spatial direction.

Permanecer por debajo del alcance máximo puede aumentar la seguridad, por ejemplo, la probabilidad de detección de solo zonas de superficie débilmente reflectantes. En detalle, la extensión de la superficie de exploración en una dirección determinada, por ejemplo, a lo largo de un haz determinado, puede representar, por ejemplo, un máximo del 50 % del alcance del dispositivo de medición de distancia tomado en esta dirección (a lo largo de este haz). Otros límites superiores pueden ser, por ejemplo, el 40 % o el 30 %. Los límites inferiores obedecen menos a consideraciones técnicas y más a consideraciones económicas; como ejemplos cabe citar valores de al menos el 1 %, 2 %, 3 %, 4 % y 5 %. En general, aquí se considera el área de exploración en su conjunto, es decir, la totalidad de todos los segmentos analizados con el criterio “ libre u ocupado”. Remaining below the maximum range can increase safety, for example by increasing the probability of detecting only weakly reflective surface areas. In detail, the extent of the scanned area in a given direction, for example along a given beam, can represent, for example, a maximum of 50% of the range of the distance measuring device taken in this direction (along this beam). Other upper limits can be, for example, 40% or 30%. Lower limits are less due to technical considerations and more to economic considerations; examples are values of at least 1%, 2%, 3%, 4% and 5%. In general, the scanned area as a whole is considered here, i.e. the totality of all segments analysed using the criterion “free or occupied”.

De acuerdo con una realización preferida, la superficie de exploración es relativamente pequeña, es decir, su extensión media es como máximo de 3 m y, además y de forma particularmente preferida, como máximo de 2,5 m o 2 m. En detalle, el dispositivo de medición de distancia toma la extensión de la superficie de exploración en una dirección espacial respectiva (a lo largo de un haz respectivo) y se considera un valor medio de las extensiones tomadas a lo largo de todos los haces. Los posibles límites inferiores de la extensión media pueden ser de al menos 0,5 m o 1 m, por ejemplo. According to a preferred embodiment, the scanning area is relatively small, i.e. its average extent is at most 3 m and, furthermore and particularly preferably, at most 2.5 m or 2 m. In detail, the distance measuring device takes the extent of the scanning area in a respective spatial direction (along a respective beam) and an average value of the extents taken along all beams is considered. Possible lower limits of the average extent may be at least 0.5 m or 1 m, for example.

De acuerdo con una realización preferida, el área de exploración se divide en un total de 512 segmentos como máximo; otros límites superiores ventajosos son, cada vez más preferiblemente, 512, 256, 128 o 64 segmentos como máximo, en el orden en que se mencionan. Este número comparativamente limitado expresa, a su vez, la granularidad ya comentada; la resolución angular del dispositivo de medición de distancia puede ser, por ejemplo, como mínimo 2, 4 u 8 veces (los límites superiores son de nuevo de naturaleza más económica, pueden ser como máximo 64 o 32 veces). A la inversa, el área de exploración puede dividirse en un total de al menos 4, 8 o 16 segmentos, por ejemplo, de modo que se consiga cierta resolución a pesar de la granularidad deseada, es decir, que no se proporcione una cantidad arbitraria de saliente adicional. According to a preferred embodiment, the scanning area is divided into a total of at most 512 segments; further advantageous upper limits are, more and more preferably, a maximum of 512, 256, 128 or 64 segments, in the order in which they are mentioned. This comparatively limited number in turn expresses the granularity already discussed; the angular resolution of the distance measuring device can be, for example, at least 2, 4 or 8 times (the upper limits are again of a more economical nature, they can be at most 64 or 32 times). Conversely, the scanning area can be divided into a total of at least 4, 8 or 16 segments, for example, so that a certain resolution is achieved despite the desired granularity, i.e. that an arbitrary amount of additional protrusion is not provided.

En una realización preferida, los segmentos son sectores circulares con un punto central común en el dispositivo de medición de distancia. Los sectores circulares se extienden o abarcan el área de exploración, es decir, están dispuestos uno junto al otro en una dirección de exploración, por ejemplo. En este caso, los sectores circulares adyacentes pueden estar separados o, preferiblemente, colocados uno al lado del otro con cierto solapamiento (lo que se aplica a los segmentos en general, independientemente de su configuración específica como sectores circulares). In a preferred embodiment, the segments are circular sectors with a common center point on the distance measuring device. The circular sectors extend or span the scanning area, i.e. they are arranged next to each other in a scanning direction, for example. In this case, adjacent circular sectors may be separated or, preferably, placed next to each other with some overlap (which applies to segments in general, regardless of their specific configuration as circular sectors).

De acuerdo con una realización preferida, los sectores circulares presentan radios al menos parcialmente diferentes (con la excepción del dispositivo de medición de distancia). Esto significa que al menos algunos de los segmentos pueden diferir en sus radios, pero también pueden tener los mismos radios dentro de ciertos grupos, por ejemplo. Por ejemplo, los radios pueden ser menores en una zona central y mayores en los bordes. According to a preferred embodiment, the circular sectors have at least partially different radii (with the exception of the distance measuring device). This means that at least some of the segments may differ in their radii, but they may also have the same radii within certain groups, for example. For example, the radii may be smaller in a central area and larger at the edges.

En general, la etapa de procedimiento iii) y/o la determinación del estado “ libre” / “ocupado” puede estar informatizada, es decir, puede ser una etapa de proceso implementada por ordenador. En general, esto también puede externalizarse, por ejemplo, en una unidad de control central del sistema logístico de mercancías o, en general, también basado en la nube; sin embargo, se prefiere la evaluación local, es decir, en una unidad informática asignada al medio de transporte. Esta puede, por ejemplo, diseñarse como un ASIC o, en particular, como un microcontrolador. En la medida en que la presente divulgación se refiere en general a que el medio de transporte está “configurado” para determinadas secuencias o un determinado proceso, esto significa en particular que en una unidad informática (global o preferiblemente local) se almacenan comandos que inician la ejecución de los correspondientes pasos del procedimiento. In general, the process step iii) and/or the determination of the “free”/“occupied” status can be computerized, i.e. it can be a computer-implemented process step. In general, this can also be outsourced, for example, to a central control unit of the freight logistics system or, in general, also cloud-based; however, local evaluation, i.e. in a computer unit assigned to the means of transport, is preferred. This can, for example, be designed as an ASIC or, in particular, as a microcontroller. Insofar as the present disclosure generally refers to the means of transport being “configured” for certain sequences or a certain process, this means in particular that commands are stored in a (global or preferably local) computer unit that initiate the execution of the corresponding process steps.

De acuerdo con una realización preferida, el dispositivo de medición de distancia es un escáner láser de seguridad equipado con una unidad informática integrada. Esta unidad informática integrada se utiliza preferiblemente para determinar el estado “ libre” u “ocupado” de los segmentos respectivos. Dado que el escáner láser está clasificado como “seguro” en general, la evaluación en su unidad informática integrada también cumple este criterio, lo que significa que la matriz de resultados “ libre/ocupado” resultante también es segura. Dado que se basa en una medición y evaluación certificadas, el saliente determinado de este modo también puede utilizarse como base para un recorrido parcial o, en particular, totalmente autónomo (en el que se cumpla, por ejemplo, la norma DIN EN<i>S<o>3691-4:2020) sobre distancias de seguridad. La zona de seguridad original, es decir, la distancia de seguridad original, puede derivarse de dicha norma; a continuación, el escáner láser de seguridad proporciona el saliente “seguro”, que se añade a este. According to a preferred embodiment, the distance measuring device is a safety laser scanner equipped with an integrated computing unit. This integrated computing unit is preferably used to determine the “free” or “occupied” status of the respective segments. Since the laser scanner is classified as “safe” in general, the evaluation at its integrated computing unit also meets this criterion, which means that the resulting “free/occupied” result matrix is also safe. Since it is based on a certified measurement and evaluation, the overhang determined in this way can also be used as a basis for a partial or, in particular, fully autonomous route (where, for example, DIN EN S 3691-4:2020 is complied with) on safety distances. The original safety zone, i.e. the original safety distance, can be derived from said standard; the safety laser scanner then provides the “safe” overhang, which is added to it.

La zona de seguridad puede determinarse preferiblemente en un controlador de seguridad (“safety-SPS”), que está conectado directamente a una salida del escáner láser de seguridad, por ejemplo (y recibe de ahí los estados “libre” / “desocupado”). En general, “seguro” significa preferiblemente que se satisface al menos el nivel de rendimiento (PL) d (por ejemplo, definido de acuerdo con la norma EN ISO 13849). El escáner láser de seguridad puede ser, por ejemplo, de tipo 3 según la norma IEC 61496 o de categoría 3 según la norma EN ISO 13849. Independientemente de estos detalles, en el medio de transporte puede haber preferiblemente al menos otro escáner láser de seguridad (separado) para salvaguardar el trayecto (“escáner láser itinerante”), que preferiblemente es del mismo diseño que el escáner láser de seguridad utilizado para determinar el saliente. Por ejemplo, puede disponerse un total de al menos dos escáneres láser itinerantes e (independientemente de esto) no más de cinco o cuatro escáneres láser itinerantes. El escáner láser de seguridad para determinar la zona de seguridad no se utiliza preferiblemente para salvaguardar el trayecto. The safety zone can preferably be determined in a safety controller (“safety-SPS”), which is directly connected to an output of the safety laser scanner, for example (and receives the states “free”/“unoccupied” from there). In general, “safe” preferably means that at least performance level (PL) d is satisfied (e.g. defined according to EN ISO 13849). The safety laser scanner can, for example, be type 3 according to IEC 61496 or category 3 according to EN ISO 13849. Irrespective of these details, there may preferably be at least one further (separate) safety laser scanner on the means of transport to safeguard the route (“roving laser scanner”), which is preferably of the same design as the safety laser scanner used to determine the overhang. For example, a total of at least two roaming laser scanners and (irrespective of this) no more than five or four roaming laser scanners may be arranged. The safety laser scanner for determining the safety zone is preferably not used to safeguard the route.

Como ya se ha mencionado, la invención también se refiere a un medio de transporte con un dispositivo de transporte, en particular una carretilla industrial, cuyo dispositivo de transporte comprende preferiblemente un dispositivo de elevación. Aunque, en general, el procedimiento también puede llevarse a cabo con un dispositivo externo de medición de distancias, el medio de transporte está equipado preferiblemente con el dispositivo de medición de distancias. El dispositivo de medición de la distancia está colocado y orientado de tal manera que su superficie de exploración interseca el área de disposición. Debido al diseño integral del dispositivo de medición de distancia como parte del transportador, esto puede lograrse independientemente de su orientación o dirección de desplazamiento (el área de disposición siempre se detecta de manera fiable). As already mentioned, the invention also relates to a means of transport with a transport device, in particular an industrial truck, the transport device of which preferably comprises a lifting device. Although the method can generally also be carried out with an external distance measuring device, the means of transport is preferably equipped with the distance measuring device. The distance measuring device is positioned and oriented such that its scanning surface intersects the arrangement area. Due to the integral design of the distance measuring device as part of the conveyor, this can be achieved regardless of its orientation or direction of travel (the arrangement area is always reliably detected).

Preferiblemente, el dispositivo de transporte presenta un dispositivo de elevación con el que la zona de disposición puede llevarse a diferentes posiciones de altura. En general, puede tratarse, por ejemplo, de una plataforma regulable en altura con un mecanismo de tijera, pero preferiblemente dispone de un tablero portahorquillas con horquillas, en donde el tablero portahorquillas está guiado de modo regulable en altura sobre un mástil. Por lo tanto, la carretilla industrial puede diseñarse como una carretilla elevadora con la que se puede retirar el objeto de estanterías elevadas, por ejemplo, en particular una carretilla elevadora totalmente autónoma. Las diferentes posiciones de altura se encuentran a distintas alturas geodésicas; la altura puede tomarse en particular como una distancia vertical desde un suelo del equipo de logística de mercancías (sobre el que, por ejemplo, se desplaza y mueve horizontalmente la carretilla industrial). The transport device preferably has a lifting device with which the storage area can be brought into different height positions. In general, this can be, for example, a height-adjustable platform with a scissor mechanism, but preferably it has a fork carriage with forks, the fork carriage being guided in a height-adjustable manner on a mast. The industrial truck can thus be designed as a forklift with which the object can be removed from high shelves, for example, in particular a fully autonomous forklift. The different height positions are at different geodetic heights; the height can in particular be taken as a vertical distance from a floor of the goods logistics equipment (on which, for example, the industrial truck is driven and moved horizontally).

Independientemente de estos detalles, el dispositivo de medición de distancias se dispone preferiblemente en el dispositivo de elevación de modo que pueda moverse a las diferentes posiciones de altura junto con el área de disposición. De este modo, la superficie de exploración se cruza con la zona de disposición en las diferentes posiciones de altura, preferiblemente siempre en el mismo punto. Esto significa que el objeto puede medirse, por ejemplo, durante o antes de ser retirado de una estantería, lo que también puede ser ventajoso en términos de tiempo, por ejemplo. En el caso de la carretilla elevadora, el dispositivo de medición de distancias puede, por ejemplo, disponerse en una posición fija en el tablero portahorquillas o relativa a él y, en consecuencia, desplazarse en altura simultáneamente con las horquillas. Regardless of these details, the distance measuring device is preferably arranged on the lifting device so that it can be moved to the different height positions together with the arrangement area. In this way, the scanning surface intersects the arrangement area at the different height positions, preferably always at the same point. This means that the object can be measured, for example, during or before it is removed from a rack, which can also be advantageous in terms of time, for example. In the case of the forklift, the distance measuring device can, for example, be arranged in a fixed position on or relative to the fork carriage and thus move in height simultaneously with the forks.

En general, el dispositivo de transporte dispone preferiblemente de púas de horquilla con las que, por ejemplo, se puede recoger en la aplicación un palé (palé de transporte) con la mercancía encima, como un palé Europool. En este caso, las púas de horquilla pueden insertarse horizontalmente entre las patas del palé, y este puede entonces levantarse. En una realización preferida, el dispositivo de medición de distancias está colocado de tal forma que la superficie de exploración está por debajo de las púas de horquilla. Por ejemplo, puede montarse en el portahorquillas, es decir, el escáner láser puede fijarse allí en posición vertical por debajo de las púas de horquilla. Independientemente de estos detalles, la superficie de exploración es preferiblemente paralela a un plano abarcado por las púas de horquilla, concretamente sus lados superiores (el objeto recogido descansa sobre los lados superiores, por lo que su superficie de contacto se encuentra entonces en el plano). Preferiblemente, la superficie de exploración se encuentra como máximo a 8 cm, o como máximo a 7 cm o 6 cm por debajo del plano que abarcan las púas de horquilla. Las distancias mínimas posibles son, por ejemplo, de 1 cm o 2 cm. In general, the transport device preferably has fork tines, with which, for example, a pallet (transport pallet) with goods on it, such as a Europool pallet, can be picked up in the application. In this case, the fork tines can be inserted horizontally between the legs of the pallet, and the pallet can then be lifted. In a preferred embodiment, the distance measuring device is positioned such that the scanning surface is below the fork tines. For example, it can be mounted on the fork carrier, i.e. the laser scanner can be fixed there vertically below the fork tines. Irrespective of these details, the scanning surface is preferably parallel to a plane spanned by the fork tines, namely their upper sides (the picked object rests on the upper sides, so that its contact surface then lies in the plane). The scanning surface should preferably be at most 8 cm, or at most 7 cm or 6 cm below the plane covered by the fork tines. Possible minimum distances are, for example, 1 cm or 2 cm.

A continuación, la superficie de exploración colocada en la posición correspondiente interseca, por ejemplo, los pies del palé recogido, de modo que el tamaño del palé y/o su posición en las horquillas pueden utilizarse para determinar el saliente. Por ejemplo, pueden utilizarse palés de diferentes tamaños, dimensionados en función de la mercancía respectiva, de forma que la mercancía sea siempre más pequeña o, como máximo, del mismo tamaño que el palé, de modo que la dimensión horizontal del palé determine la dimensión horizontal del objeto (totalidad de palé y mercancía). Si la mercancía se coloca en palés sin saliente, estos palés también pueden colocarse uno al lado del otro en una estantería, por ejemplo. La medición de los pies del palé puede proporcionar datos de saliente reproducibles y fiables, por ejemplo, debido a la geometría relativamente simple, que reduce el riesgo de errores. The scanning surface placed in the corresponding position then intersects, for example, the feet of the picked pallet, so that the size of the pallet and/or its position on the forks can be used to determine the overhang. For example, pallets of different sizes can be used, dimensioned according to the respective goods, so that the goods are always smaller or at most the same size as the pallet, so that the horizontal dimension of the pallet determines the horizontal dimension of the object (total pallet and goods). If the goods are placed on pallets without an overhang, these pallets can also be placed side by side in a rack, for example. Measuring the feet of the pallet can provide reproducible and reliable overhang data, for example due to the relatively simple geometry, which reduces the risk of errors.

De acuerdo con una realización preferida, el dispositivo de transporte presenta un sensor de tope que se utiliza para medir si el objeto está colocado en la zona de disposición. Para ello, el sensor de tope puede medir también, por ejemplo, el apoyo vertical del objeto, por ejemplo, el palé en la(s) púa(s) de la horquilla. Sin embargo, es preferible que el sensor de tope mida un contacto horizontal, por ejemplo, del objeto sobre el portahorquillas. Por supuesto, esto puede combinarse con una medición independiente relativa a la dirección vertical, como el pesaje del objeto (por ejemplo, con un dispositivo de pesaje independiente). In a preferred embodiment, the transport device has a stop sensor which is used to measure whether the object is placed in the storage area. For this purpose, the stop sensor can also measure, for example, the vertical contact of the object, for example the pallet, on the fork tine(s). However, it is preferable that the stop sensor measures a horizontal contact, for example of the object on the fork carriage. Of course, this can be combined with an independent measurement relative to the vertical direction, such as weighing the object (for example with an independent weighing device).

Un acoplamiento puede ser ventajoso en el sentido de que la medición del objeto con el dispositivo de medición de distancia para determinar el saliente solo se inicia cuando el sensor de tope indica el posicionamiento correcto del objeto en la zona de disposición. En el caso del dispositivo de elevación con portahorquillas, la medición sin contacto del objeto puede, por lo tanto, habilitarse o iniciarse, por ejemplo, cuando el objeto está en contacto con el portahorquillas. Esto puede, por ejemplo, simplificar la correcta asignación geométrica de los segmentos durante la evaluación (por ejemplo, la asignación de las patas del palé “delanteras” y “traseras”). Además, también puede reducirse, por ejemplo, el riesgo de que el objeto se deslice posteriormente. A coupling can be advantageous in that the measurement of the object with the distance measuring device to determine the overhang is only started when the stop sensor indicates the correct positioning of the object in the laying area. In the case of the lifting device with fork carriage, the contactless measurement of the object can therefore be enabled or started, for example, when the object is in contact with the fork carriage. This can, for example, simplify the correct geometric assignment of the segments during the evaluation (e.g. the assignment of the “front” and “rear” pallet legs). In addition, the risk of the object slipping later can also be reduced, for example.

De acuerdo con una realización preferida, como ya se ha mencionado, el medio de transporte está configurado para llevar a cabo el procedimiento aquí descrito, es decir, para adaptar la zona de seguridad, preferiblemente también para determinar segmento por segmento “ libre” / “ocupado”. Por lo tanto, está equipado con una o varias unidades informáticas correspondientes, que también pueden formar parte (parcialmente) de un escáner láser de seguridad integrado, véase más arriba en detalle. In a preferred embodiment, as already mentioned, the means of transport is designed to carry out the method described here, i.e. to adapt the safety zone, preferably also to determine “free”/“occupied” segment by segment. It is therefore equipped with one or more corresponding computing units, which can also be (partially) part of an integrated safety laser scanner, see above in detail.

La invención también se refiere a un dispositivo logístico de mercancías con estanterías para almacenar objetos y un medio de transporte descrito en el presente documento, en particular una carretilla industrial, preferiblemente una carretilla elevadora autónoma. Esta última puede, por ejemplo, desplazarse sobre una superficie del dispositivo logístico de mercancías, en la que, por ejemplo, también pueden colocarse las estanterías, entre este último y un punto de transferencia en el que el medio de transporte/carretilla elevadora recibe mercancías para su colocación en las estanterías y/o entrega artículos recuperados de las estanterías. The invention also relates to a goods logistics device with shelves for storing objects and a means of transport described herein, in particular an industrial truck, preferably an autonomous forklift. The latter can, for example, move on a surface of the goods logistics device, on which, for example, the shelves can also be placed, between the latter and a transfer point at which the means of transport/forklift receives goods for placement on the shelves and/or delivers items retrieved from the shelves.

A continuación, la invención se explica con más detalle mediante un ejemplo de realización, en donde las características individuales dentro del alcance de las reivindicaciones secundarias también pueden ser esenciales para la invención en otras combinaciones y no se hace ninguna distinción en detalle entre las diferentes categorías de reivindicaciones. In the following, the invention is explained in more detail by means of an exemplary embodiment, whereby individual features within the scope of the secondary claims may also be essential to the invention in other combinations and no distinction is made in detail between the different categories of claims.

En detalle In detail

Figura 1 muestra un medio de transporte con un dispositivo de medición de distancias y un objeto recogido en una vista lateral esquemática; Figure 1 shows a means of transport with a distance measuring device and a picked up object in a schematic side view;

Figura 2 muestra una vista superior esquemática de la Figura 1 para ilustrar una medición sin contacto del objeto y la adaptación de una zona de seguridad; Figure 2 shows a schematic top view of Figure 1 to illustrate a non-contact measurement of the object and the adaptation of a safety zone;

Figura 3 muestra un campo de exploración segmentado del dispositivo de medición de distancias para ilustrar el procedimiento de medición según la Figura 2; Figure 3 shows a segmented scanning field of the distance measuring device to illustrate the measurement procedure according to Figure 2;

Figura 4 muestra un diagrama de flujo que resume algunas fases del procedimiento. Figure 4 shows a flow chart summarizing some phases of the procedure.

La Figura 1 muestra un medio 1 de transporte para transportar un objeto 2 que, en este caso, es un producto 3 sobre un palé 4. En este ejemplo, el medio 1 de transporte está diseñado como una carretilla 5 elevadora autónoma, un dispositivo 6 de transporte del medio 1 de transporte está equipado con un dispositivo 7 de elevación para elevar el objeto 2. Específicamente, el dispositivo 7 de elevación comprende un mástil 7.1, sobre el que se desplaza verticalmente un portahorquillas 7.2. Este último lleva púas 7.3 de horquilla, que se insertan entre las patas 4.1 del palé 4 para elevar el objeto 2. El portahorquillas 7.2 con las púas 7.3 de horquilla puede desplazarse a diferentes posiciones 8 de altura en el mástil 7.1. Figure 1 shows a means of transport 1 for transporting an object 2 which, in this case, is a product 3 on a pallet 4. In this example, the means of transport 1 is designed as an autonomous forklift 5, a transport device 6 of the means of transport 1 is equipped with a lifting device 7 for lifting the object 2. Specifically, the lifting device 7 comprises a mast 7.1, on which a fork carriage 7.2 moves vertically. The latter carries fork tines 7.3, which are inserted between the legs 4.1 of the pallet 4 for lifting the object 2. The fork carriage 7.2 with the fork tines 7.3 can be moved to different height positions 8 on the mast 7.1.

El medio 1 de transporte también presenta un dispositivo 10 de medición de distancia que, en este caso, está diseñado como escáner 11 láser de seguridad. Su plano de exploración 12 está dispuesto por debajo de las púas 7.3 de horquilla, concretamente a una distancia 13 vertical de aproximadamente 6 cm por debajo de un plano 14 abarcado por las púas 7.3 de horquilla. El dispositivo 10 de medición de distancia está fijo en posición con respecto al portahorquillas 7.2 y a las púas 7.3 de horquilla, es decir, se desplaza hacia arriba o hacia abajo junto con ellos cuando se ajusta la altura. Para el transporte, el objeto 3 se coloca en una zona 15 de disposición del dispositivo 7 de transporte que, en este caso, está definida por el portahorquillas 7.2 y las púas 7.3 de horquilla. La posición correcta del objeto 3 puede determinarse mediante un sensor 16 de parada. The transport means 1 also has a distance measuring device 10, which in this case is designed as a safety laser scanner 11. Its scanning plane 12 is arranged below the fork tines 7.3, specifically at a vertical distance 13 of approximately 6 cm below a plane 14 spanned by the fork tines 7.3. The distance measuring device 10 is fixed in position with respect to the fork carrier 7.2 and the fork tines 7.3, i.e. it moves up or down together with them when the height is adjusted. For transport, the object 3 is placed in an arrangement area 15 of the transport device 7, which in this case is defined by the fork carrier 7.2 and the fork tines 7.3. The correct position of the object 3 can be determined by a stop sensor 16.

La Figura 2 muestra una vista superior del medio 1 de transporte con el objeto 2. El medio 1 de transporte está diseñado para moverse en forma autónoma, y, alrededor del medio 1 de transporte, se define una zona 20 de seguridad original. En ella se especifica una distancia de seguridad que no debe superarse, por ejemplo, durante la navegación dentro de un sistema 21 logístico de mercancías, y que, por lo tanto, se mantiene siempre en relación con los objetos 22. Como puede observarse en la vista esquemática, el objeto 2 tiene un saliente 25 en relación con el medio 1 de transporte, por lo que la zona 20 de seguridad original sería demasiado pequeña cuando se está transportando el objeto 2. Por otra parte, las distancias de seguridad serían demasiado grandes si se tomaran siempre como base las dimensiones máximas posibles de la mercancía. Por esta razón, el objeto 2 se mide sin contacto utilizando el dispositivo 10 de medición de distancia y se determina una zona 30 de seguridad añadiendo un saliente 35 a la zona 20 de seguridad original. Para salvaguardar la zona 30 de seguridad durante el trayecto, en este ejemplo, se han dispuesto en el medio 1 de transporte tres escáneres 36 láser móviles separados; véase también la sinopsis de la Figura 1. Figure 2 shows a top view of the means of transport 1 with the object 2. The means of transport 1 is designed to move autonomously, and an original safety zone 20 is defined around the means of transport 1. A safety distance is specified in it which must not be exceeded, for example, during navigation within a goods logistics system 21, and which is therefore always maintained in relation to the objects 22. As can be seen from the schematic view, the object 2 has a protrusion 25 in relation to the means of transport 1, so that the original safety zone 20 would be too small when the object 2 is being transported. On the other hand, the safety distances would be too large if the maximum possible dimensions of the goods were always taken as a basis. For this reason, the object 2 is measured contactlessly using the distance measuring device 10 and a safety zone 30 is determined by adding a protrusion 35 to the original safety zone 20. In order to safeguard the safety zone 30 during the journey, in this example, three separate mobile laser scanners 36 have been arranged on the means of transport 1; see also the overview in Figure 1.

La Figura 3 ilustra en detalle la determinación del saliente 35; se muestra una superficie 40 de exploración del dispositivo 10 de medición de distancia en vista superior. Esta se subdivide en varios segmentos 40a-f, en los que, en aras de la claridad, solo se muestra segmentada en detalle una mitad de la superficie 40 de exploración, pero la otra mitad (izquierda en la figura) está estructurada en simetría especular en el presente ejemplo. El portahorquillas 7.2 se muestra a modo de orientación, y un pie 4.1 de la paleta 4 puede verse delante o encima de él en la figura. Figure 3 illustrates the determination of the overhang 35 in detail; a scanning surface 40 of the distance measuring device 10 is shown in a top view. This is subdivided into several segments 40a-f, whereby, for the sake of clarity, only one half of the scanning surface 40 is shown segmented in detail, but the other half (left in the figure) is structured in mirror symmetry in the present example. The fork carrier 7.2 is shown for orientation, and a foot 4.1 of the pallet 4 can be seen in front of or above it in the figure.

Se localiza en el segmento 40d, pero no se extiende al segmento 40e. Para los segmentos 40a-c, e, f se determina un estado “ libre”, mientras que, para el segmento 40d, se determina un estado “ocupado”. El saliente 35 se determina para este segmento 40d ocupado, tomando como base su máxima extensión lateral. El saliente 35 en relación con el medio 1 de transporte, concretamente su borde 45 exterior, es, por lo tanto, algo mayor de lo que sería si se midiera exactamente el pie 4.1 o el objeto 2, pero, por otro lado, aumenta la fiabilidad de esta medición, véase la introducción de la descripción en detalle. A título ilustrativo, también se muestran con líneas discontinuas otros dos pies de palé, concretamente para un palé más pequeño (4.1a) y un palé más grande (4.1b). En el caso del palé más pequeño, los segmentos 40b, c estarían ocupados, por lo que el segmento 40c se utilizaría como base para determinar el saliente. En el caso del palé más grande, el segmento 40e estaría ocupado, los segmentos 40a-d y 40f restantes estarían libres, y el saliente se determinaría sobre la base del segmento 40e. It is located in segment 40d, but does not extend into segment 40e. For segments 40a-c, e, f a “free” state is determined, while for segment 40d an “occupied” state is determined. The overhang 35 is determined for this occupied segment 40d on the basis of its maximum lateral extent. The overhang 35 relative to the means of transport 1, namely its outer edge 45, is therefore somewhat larger than it would be if the foot 4.1 or the object 2 were measured exactly, but on the other hand the reliability of this measurement is increased, see introduction for detailed description. For illustrative purposes, two further pallet feet are also shown with dashed lines, namely for a smaller pallet (4.1a) and a larger pallet (4.1b). For the smaller pallet, segments 40b, c would be occupied, so segment 40c would be used as the basis for determining the overhang. For the larger pallet, segment 40e would be occupied, the remaining segments 40a-d and 40f would be free, and the overhang would be determined on the basis of segment 40e.

La superficie 40 de exploración se encuentra en el plano 12 de exploración, por lo que los segmentos 40a-f están dimensionados más pequeños que un alcance 47, es decir, en una dirección 46 respectiva, una extensión 48 es más pequeña que el alcance 47 máximo posible respectivo. The scanning surface 40 lies in the scanning plane 12, so that the segments 40a-f are dimensioned smaller than a range 47, i.e. in a respective direction 46, an extension 48 is smaller than the respective maximum possible range 47.

La Figura 4 resume algunos de los pasos del proceso en un diagrama 50 de flujo. El objeto 2 se dispone 51 en la zona 15 de disposición del dispositivo 7 de transporte, determinándose el posicionamiento correcto con una medición 52 del sensor de tope del sensor de tope 16. A continuación, se mide 53 el objeto 2 con el dispositivo 10 de medición de distancia y se determina un estado “ libre” u “ocupado” respectivo para los segmentos 40a-f 54. Para un segmento ocupado, se determina 55 un saliente 35, que se añade 56 entonces a la zona 20 de seguridad original. Figure 4 summarizes some of the process steps in a flow chart 50. The object 2 is arranged 51 in the arrangement zone 15 of the transport device 7, with the correct positioning being determined by a measurement 52 of the stop sensor of the stop sensor 16. The object 2 is then measured 53 with the distance measuring device 10 and a respective “free” or “occupied” state is determined for the segments 40a-f 54. For an occupied segment, a protrusion 35 is determined 55, which is then added 56 to the original safety zone 20.

Claims

1. Procedure for operating a means (1) of transport that is equipped with a transport device (6) for transporting an object (2), comprising the steps of:

i) arrangement of an object (2) in a layout area (15) of the transport device (6);

ii) non-contact measurement (53) of the object (2) with a distance measuring device (10);

iii) determination of a safety zone (30) in the means (1) of transport based on the measurement (53) according to stage ii);

wherein, during the measurement (53) in step ii) with the distance measuring device (10), a scanning area (40) divided into a plurality of segments (40a-f) is detected,

wherein, for each of the segments (40a-f), a “free” or “occupied” state is determined (54), and wherein, for a segment (40d), for which the “occupied” state has been determined, a protrusion (35) that this segment (40d) has with respect to the means of transport (1) is determined (55), wherein the protrusion (35) is added (56) to an original safety zone (20) in step iii).

2. Method according to claim 1, wherein an extent (48) of the scanning area (40) taken in a respective direction (46) of the distance measuring device (10) is at most 50% of a range (47) of the distance measuring device (10) taken in the respective direction (46).

3. Method according to claim 1 or 2, wherein an average extent of the scanning surface (40) taken from the distance measuring device (10) is at most 2 m.

4. Method according to any of claims 1 to 3, wherein the scanning surface (40) is divided into a total of 512 segments (40a-f) at most.

5. Method according to any of claims 1 to 4, wherein the segments (40a-f) are circular sectors concentric to the distance measuring device (10).

6. Method according to claim 5, wherein the circular sectors have at least partially different radii.

7. Method according to any of claims 1 to 6, wherein the distance measuring device (10) is a safety laser scanner (11) with an integrated computing unit, wherein the determination of the “free” or “busy” state takes place in the integrated computing unit.

8. Means (1) of transport with

a transport device (6) with a placement area (15) in which an object (2) can be placed for transport, and

a distance measuring device (10) which is designed for non-contact distance measurement, namely, for detecting a scanning surface (40), wherein the distance measuring device (10) is arranged and aligned so that the scanning surface (40) intersects the arrangement zone (15), and wherein the transport means (1) is adapted to set a safety zone (30) on the transport means (1) based on a measurement of the scanning surface (40),

wherein the scanning surface (40) is divided into a plurality of segments (40a-f),

and wherein the transport means (1) is configured to determine (54) a “free” or “occupied” state for each of the segments (40a-f) by measuring (53) the scanning surface (40) with the distance measuring device (10),

and to determine (55) a protrusion (35) for a segment (40d) for which the “occupied” state has been determined, which this segment (40d) has with respect to the means of transport (1), and

to add (56) the overhang (35) to an original safety zone (20).

9. Transport means (1) according to claim 8, wherein the transport device (6) comprises a lifting device (7) with which the arrangement zone (15) can be adjusted to different height positions (8), wherein the distance measuring device (10) is also arranged on the lifting device (7) and is brought into the different height positions (8) with the arrangement zone (15).

10. Transport means (1) according to claim 8 or 9, wherein the transport device (6) has fork tines (7.3) for picking up a pallet (4), wherein the distance measuring device (10) is arranged and oriented such that the scanning surface (40) lies below a plane (14) spanned by the fork tines (7.3).

11. Transport means (1) according to claim 10, wherein the scanning surface (12) is located at a vertical distance (13) of maximum 8 cm below the plane (14).

12. Transport means (1) according to any one of claims 8 to 11, wherein the transport device (6) has a stop sensor (16) with which it is possible to measure whether the object (2) is arranged in the arrangement zone (15), wherein the transport means (1) is arranged to cause detection of the scanning surface (40) based on a measurement of the stop sensor (52).

13. Means (1) of transport according to any of claims 8 to 12, adapted for a method according to any of claims 1 to 7.

14. Logistics device (21) for goods with shelves for storing objects (2) and a means of transport (1) according to any of claims 8 to 13.