ES2979097T3

ES2979097T3 - Procedimiento para el funcionamiento de un vehículo que se desplaza automáticamente

Info

Publication number: ES2979097T3
Application number: ES17207706T
Authority: ES
Inventors: Helmut SCHÖNHOFF; Jochen Jentsch; Dirk Schmidt; Sabine Schweppe; Harald Windorfer; Michael Blum; Pia Hahn; Iris Zabback; Hans-Peter Arnold; Raphael Liss; Maike Brede
Original assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Current assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date: 2016-12-22
Filing date: 2017-12-15
Publication date: 2024-09-24
Anticipated expiration: 2037-12-15
Also published as: DE102016125319A1; TW201825038A; EP3355147A1; CN108227699A; CN108227699B; JP2018106695A; EP3355147B1

Abstract

La invención se refiere a un procedimiento para el funcionamiento de un vehículo (1), en particular un robot de limpieza, que se desplaza automáticamente en un entorno (2), en el que el vehículo (1) detecta datos ambientales sobre obstáculos (3) mientras se desplaza en el entorno (2), en el que el vehículo (1) reconoce su posición y orientación actuales en el entorno (2) comparando los datos ambientales detectados con datos cartográficos de un mapa ambiental (4) y se desplaza en el entorno (2) utilizando el mapa ambiental (4), en el que el mapa ambiental (4) se muestra en una pantalla (5) del vehículo (1). Para facilitar la orientación del usuario en el mapa ambiental (4), se propone que el mapa ambiental (4) se muestre en una pantalla (5) que está alineada horizontalmente con respecto a su plano de visualización mientras el vehículo (1) se desplaza, en el que la orientación del mapa ambiental (4) varía en función de una orientación reconocida del vehículo (1) en el entorno (2). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Procedimiento para el funcionamiento de un vehículo que se desplaza automáticamente

Ámbito de la técnica

La invención se refiere a un procedimiento para el funcionamiento de un vehículo que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, especialmente un robot de limpieza, detectando el vehículo durante un desplazamiento dentro del entorno datos de entorno relativos a obstáculos, reconociendo el vehículo su posición y orientación actuales dentro del entorno por medio de una comparación de los datos de entorno detectados con los datos de mapa de un mapa de entorno y desplazándose el mismo dentro del entorno por medio del mapa de entorno, representándose el mapa de entorno en una pantalla del vehículo.

La invención se refiere además a un vehículo que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, especialmente un robot de limpieza, presentando el vehículo un dispositivo de detección para la detección de datos de entorno relativos a obstáculos dentro del entorno y presentando el vehículo un dispositivo de navegación configurado para reconocer una posición y orientación actuales del vehículo dentro del entorno por medio de una comparación de los datos de entorno detectados con los datos de mapa de un mapa de entorno y para desplazarse dentro del entorno por medio del mapa de entorno y presentando el vehículo una pantalla para la representación del mapa de entorno.

Estado de la técnica

Los vehículos que se desplazan automáticamente ya se conocen por el estado de la técnica. Un vehículo de este tipo diseñado como robot de limpieza se muestra, por ejemplo, en la memoria impresa DE 102012 109004 A1. Aquí se describe un robot de limpieza con una interfaz hombre máquina que puede presentar una pantalla configurada en una carcasa del robot de limpieza. En esta pantalla se puede representar información sobre un proceso de tratamiento del robot de limpieza, entre otros también información relativa a un entorno de limpieza, por ejemplo, en forma de un mapa de entorno.

Además, también se conoce, por ejemplo, por las memorias impresas DE 102008014912 A1 y DE 102011 000250 A1, la posibilidad de equipar vehículos que se desplazan automáticamente, como robots de limpieza, con un dispositivo de detección que presenta, por ejemplo, un sistema de triangulación óptico con una fuente de luz y con una unidad receptora. Al desplazarse por una parte del entorno, por ejemplo, una habitación de una vivienda, el dispositivo de detección mide las distancias con respecto a los obstáculos que sirven de base para la creación de un mapa de entorno. En dependencia de una distancia medida con respecto a un obstáculo, el vehículo puede reaccionar maniobrando y adoptando medidas evasivas para no colisionar con los obstáculos. Por el documento WO 2016/133320 A1 se conoce otro ejemplo de un robot de limpieza que detecta y evita obstáculos.

Además de los sistemas de triangulación, por el estado de la técnica se conocen otros dispositivos de detección para detectar obstáculos, por ejemplo, sensores ultrasónicos, sensores de contacto, sistemas de cámaras y similares. También se conoce la posibilidad de medir un recorrido de desplazamiento de un vehículo por medio de sensores de odometría, de manera que sea posible determinar una distancia recorrida y una dirección.

Si el vehículo, especialmente el robot de limpieza, presenta en este caso una pantalla para mostrar el mapa de entorno, existe el problema de que el usuario (dependiendo de la orientación actual del vehículo dentro del entorno) tiene que imaginar su recorrido en la representación del mapa de entorno para que el entorno representado coincida mentalmente con la orientación espacial real del entorno. Esta operación resulta incómoda para el usuario del vehículo y puede dar lugar a errores en caso de un control manual de un desplazamiento del vehículo.

Resumen de la invención

Por este motivo, el objetivo de la invención consiste en crear un procedimiento para el funcionamiento de un vehículo que se desplaza automáticamente o de un vehículo de este tipo que se desplaza automáticamente, en el que la representación del mapa de entorno se optimiza, de manera que un usuario pueda orientarse con especial facilidad y rapidez en el mismo incluso si el vehículo cambia de dirección.

Para resolver la tarea antes planteada se propone en primer lugar un procedimiento para el funcionamiento de un vehículo que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, representándose el mapa de entorno durante un desplazamiento del vehículo en la pantalla del vehículo orientada fundamentalmente de forma horizontal con respecto a su plano de representación y variando la orientación del mapa de entorno en dependencia de una orientación detectada del vehículo dentro del entorno.

Según esta realización según la invención, el mapa de entorno representado en la pantalla no presenta ninguna orientación constante relativamente con respecto a la pantalla o a la carcasa del vehículo. En su lugar, la orientación del mapa de entorno representado varía con la orientación actual del vehículo dentro del entorno, es decir, por ejemplo, con una dirección actual de desplazamiento del vehículo. Si el vehículo cambia su dirección de desplazamiento, también varía al mismo tiempo la orientación del mapa de entorno representado en el vehículo, de manera que el usuario no tenga que deducir de nuevo el mapa de entorno. Además, el plano de representación de la pantalla y, por lo tanto, también el mapa de entorno, se orientan fundamentalmente de forma horizontal y/o paralela a una superficie de suelo por la que se desplaza el vehículo. En este caso, la alineación horizontal se refiere a una orientación igualmente horizontal del vehículo o de su dirección de desplazamiento global. Si, por el contrario, el vehículo se encuentra en una superficie ascendente o descendente, por ejemplo, si el suelo es irregular, el plano de representación también sigue naturalmente este ascenso o descenso. Por consiguiente, un usuario del vehículo que mire el vehículo desde arriba puede reconocer de un modo especialmente sencillo el entorno representado en el mapa de entorno y orientarse en el mismo. Para determinar la modificación a realizar en la orientación de la representación se determinan, a partir de los datos de entorno registrados por un dispositivo de detección del vehículo, por ejemplo, datos de un sensor láser de distancia, de un sensor de odometría y similares, una posición y una orientación actuales del vehículo en el entorno que se utilizan para la orientación del mapa de entorno representado.

Especialmente se propone representar el mapa de entorno siempre de manera que la orientación del mapa de entorno representado corresponda a la orientación espacial del entorno. Cada vez que el vehículo cambia de dirección, la representación gráfica del entorno se corrige de manera que la orientación de la representación corresponda siempre a la orientación espacial del entorno. Independientemente de la dirección espacial desde la que el usuario mire la pantalla dispuesta en el vehículo, la dirección espacial mostrada en el mapa de entorno sigue siendo siempre la dirección espacial real en la que el usuario también mira al mismo tiempo el entorno. Por lo tanto, el mapa de entorno representado en la pantalla es una imagen más pequeña del entorno real y corresponde a la realidad con respecto a las direcciones espaciales representadas. De este modo se facilita especialmente la localización del vehículo o también del usuario dentro del entorno. Si, por ejemplo, el usuario ve la puerta de una habitación cuando mira el borde de imagen superior del plano de representación, esta puerta de habitación está realmente delante de él en el entorno. Por consiguiente, la facilidad de uso para el usuario es especialmente elevada.

Se propone además representar en el mapa de entorno una posición actual del vehículo. Esta medida simplifica adicionalmente la orientación del usuario dentro del mapa de entorno. De este modo, el usuario recibe información sobre la ubicación exacta del vehículo dentro del entorno. Además, el mismo también recibe información sobre dónde se encuentra él, es decir, el usuario, dentro del entorno, dado que el vehículo se encuentra inevitablemente dentro de su alcance visual. La posición del vehículo puede representarse mediante un símbolo especial, una bandera, un modelo del vehículo o similar. Si en el caso del modelo se trata, por ejemplo, de una vista en planta del vehículo, se recomienda que la vista en planta presente también una orientación que corresponda a la orientación espacial real del vehículo.

Se puede prever que el vehículo realice una actividad de limpieza dentro del entorno. De acuerdo con esta configuración, en el caso del vehículo se trata, por ejemplo, de un robot de limpieza diseñado como un robot aspirador y/o fregador. Durante la realización de una actividad de limpieza y, por lo tanto, también durante un desplazamiento asociado, el vehículo ya puede detectar datos de entorno que sirven para la confección del mapa de entorno.

En este sentido puede preverse además que se muestre dentro del mapa de entorno un estado de limpieza actual de al menos zonas parciales del entorno y/o una información relativa a un estado de limpieza de una zona parcial del entorno. Así, el entorno puede, por ejemplo, representarse dividido en zonas parciales, estando las zonas parciales dotadas de una información que indica si la zona parcial respectiva ya ha sido limpiada por el vehículo o cuándo ha sido limpiada o si aún debe limpiarse o si se está limpiando en ese momento. De este modo, los datos de entorno disponibles en el mapa de entorno van más allá de una mera representación de una información espacial y/o sobre obstáculos. El usuario puede así distinguir de forma especialmente sencilla entre las zonas que ya se han limpiado o las que todavía requieren una limpieza. Por ejemplo, también puede incluirse información sobre un momento en el que la zona parcial correspondiente se limpió por última vez o un momento en el que se limpiará la próxima vez. Además, la información relativa al estado de limpieza también puede incluir circunstancias especiales, por ejemplo, un motivo para una limpieza fallida, por ejemplo, si el mobiliario impide el acceso a una zona parcial.

Se propone que un tipo de actividad de limpieza a realizar y/o ya realizada en al menos zonas parciales del entorno se muestre dentro del mapa de entorno. Por consiguiente, gracias a esta configuración se muestran en el mapa de entorno distintos tipos de limpieza, por ejemplo, limpieza en seco, limpieza en húmedo y similares, que el vehículo ya ha llevado a cabo o que aún debe llevar a cabo. Esto es especialmente recomendable si en el caso del vehículo se trata de un dispositivo combinado de aspiración y fregado.

Especialmente se propone que los diferentes estados de limpieza y/o los diferentes tipos de actividades de limpieza se muestren con distintos colores, patrones y/o niveles de brillo dentro del mapa de entorno. Esta opción también facilita al usuario la orientación dentro del mapa de entorno y la identificación de zonas parciales del entorno que, en su caso, aún pueden requerir una limpieza.

Se propone que el vehículo genere el mapa de entorno a partir de los datos de entorno detectados. El vehículo crea así un mapa interno propio del entorno que se amplía constantemente con datos de entorno a medida que el vehículo continúa desplazándose dentro del entorno. Para la creación del mapa de entorno a partir de los datos de entorno registrados por el dispositivo de detección, el vehículo dispone preferiblemente de un dispositivo informático correspondiente.

Alternativamente también es posible prever que un usuario del vehículo transmita al vehículo un mapa de entorno. En este caso, el mapa del entorno no es creado por el propio vehículo, sino por un dispositivo externo o por una entrada del usuario. Por ejemplo, el mapa de entorno puede almacenarse en un dispositivo externo como, por ejemplo, un teléfono móvil, un ordenador, un servidor o similar, y transferirse al vehículo. Durante un desplazamiento, el vehículo accede a este mapa de entorno previamente creado y se orienta comparando los datos de entorno registrados en el mapa de entorno con los datos de entorno medidos en ese momento por su dispositivo de detección.

Además del procedimiento antes descrito, con la invención también se propone un vehículo que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, especialmente un robot de limpieza, presentando el vehículo un dispositivo de detección para la detección de datos de entorno relativos a obstáculos dentro del entorno y presentando el vehículo un dispositivo de navegación diseñado para reconocer una posición y orientación actuales del vehículo dentro del entorno por medio de una comparación de los datos de entorno detectados con los datos de mapa de un mapa de entorno y para desplazarse dentro del entorno por medio del mapa de entorno, presentando el vehículo una pantalla para la representación del mapa de entorno, orientándose un plano de pantalla de la pantalla de forma fundamentalmente horizontal con respecto a una orientación del vehículo durante un desplazamiento y presentando el vehículo un dispositivo informático diseñado para modificar la orientación del mapa de entorno en la pantalla en dependencia de una orientación reconocida del vehículo dentro del entorno.

Por consiguiente, el vehículo antes propuesto, especialmente un robot de limpieza así configurado, resulta adecuado para llevar a cabo el procedimiento explicado anteriormente y para modificar siempre el mapa de entorno representado en su pantalla, de manera que la orientación del mapa de entorno representado corresponda siempre a la orientación espacial del entorno.

Breve descripción de los dibujos

La invención se explica a continuación más detalladamente a la vista de ejemplos de realización. Se muestra en la: Figura 1 un vehículo según la invención que se desplaza automáticamente,

Figura 2 el vehículo dentro de un entorno durante un desplazamiento en una primera dirección de desplazamiento,

Figura 3 una representación ampliada del vehículo según la figura 2,

Figura 4 el vehículo en el entorno durante un desplazamiento en una segunda dirección de desplazamiento,

Figura 5 una representación ampliada del vehículo según la figura 4.

Descripción de las formas de realización

La figura 1 muestra un vehículo 1 que se desplaza automáticamente dentro de un entorno 2 y que aquí se configura como un robot aspirador. El vehículo 1 presenta una carcasa 7, en cuyo lado superior se configura una pantalla 5. El vehículo 1 dispone además de ruedas accionadas por motor 8 para el desplazamiento dentro del entorno 2, así como de uno o varios cepillos 9 para la realización de una actividad de limpieza. El vehículo 1 dispone además de un dispositivo de detección 6 configurado aquí como un dispositivo de medición de triangulación. El dispositivo de detección 6 se configura y diseña de manera que las mediciones se puedan llevar a cabo dentro de un plano de detección en un rango angular de 360 grados, es decir, alrededor de todo el vehículo 1. El dispositivo de detección 6 funciona aquí como un dispositivo de medición de triangulación, de manera que el haz de luz emitido por un láser del dispositivo de medición de triangulación salga por un orificio de la carcasa 7 y explore el entorno 2 del vehículo 1 en un rango angular de 360 grados. Cuando el haz de luz choca con un obstáculo 3, al menos una parte se refleja e incide en un sensor del dispositivo de detección 6, por ejemplo, un chip CCD o CMOS. Dependiendo de la distancia entre el dispositivo de detección 6 y el obstáculo 3 que refleja el haz de luz, la parte reflejada choca con el chip en una posición diferente. Por medio de esta posición es posible determinar la distancia entre el obstáculo 3 y el vehículo 1. Además del dispositivo de detección 6, el vehículo 1 dispone de un dispositivo de medición de odometría, no representado, que se asigna a las ruedas 8 y que mide la distancia recorrida, así como la dirección de desplazamiento. El vehículo 1 presenta una memoria interna, así como un dispositivo informático mediante los cuales se puede crear un mapa de entorno 4 del entorno 2 del vehículo 1. Gracias a este mapa de entorno 4, el vehículo 1 puede orientarse dentro del entorno 2 y planificar una trayectoria de desplazamiento, por ejemplo, para una limpieza selectiva del suelo en una vivienda. Para la creación del mapa de entorno 4, los datos de medición registrados por el dispositivo de medición de odometría se comparan con los datos de entorno del dispositivo de detección 6. El mapa de entorno generado 4 se muestra a un usuario del vehículo 1 en la pantalla 5 del vehículo 1.

La figura 2 muestra un ejemplo de un entorno 2, en concreto aquí una parte de una vivienda con varias habitaciones 10. En las habitaciones 10 están presentes diversos obstáculos 3, a saber, por una parte, piezas de mobiliario como, por ejemplo, grupos de asientos, armarios, muebles de cocina, y, por otra parte, límites de la habitación como paredes, puertas, ventanas de suelo a techo, etc. En la representación según la figura 2, el vehículo 1 se mueve en una dirección (flecha) hacia el borde inferior de hoja en relación con el plano de hoja. En este caso, el mapa de entorno 4 mostrado en la pantalla 5 está orientado de manera que la disposición espacial de las habitaciones 10 y de los obstáculos 3 representados en el mapa de entorno 4 corresponda a la situación de entorno real, es decir, la habitación 10 dispuesta en la parte superior derecha en relación con el plano de hoja también se muestra en el mapa de entorno 4 en la parte superior derecha, de manera que un usuario que se encuentre junto al vehículo 1 pueda orientarse de forma especialmente fácil y cómoda en el mapa de entorno 4 y reconocer inmediatamente la posición y la orientación de las habitaciones 10 y de los obstáculos 3 sin tener que realizar ningún esfuerzo mental adicional.

El dispositivo informático del vehículo 1 compara las habitaciones 10 y los obstáculos 3 registrados en el mapa de entorno 4 con las habitaciones 10 y los obstáculos 3 medidos en ese momento por el dispositivo de detección 6. Si los datos de entorno coinciden, el dispositivo informático puede extraer una conclusión sobre la posición y la orientación actuales del vehículo 1 dentro del entorno 2. A continuación, el mapa de entorno 4 representado en la pantalla 5 se gira, de manera que la orientación del mapa de entorno representado 4 corresponda respectivamente a la orientación espacial del entorno 2. En el mapa de entorno 4 también puede representarse adicionalmente información que no se refiera únicamente a una disposición geométrica de las habitaciones 10 y de los obstáculos 3 en el entorno 2. Por ejemplo, puede indicarse un estado de limpieza de cada una de las habitaciones 10 como, por ejemplo, “aún no limpiada” o “ya limpiada”. Además, también puede incluirse una información que indique un tipo de actividad de limpieza ya realizada o a realizar, por ejemplo, una “limpieza en húmedo” o una “limpieza en seco”. Se puede indicar además una hora a la que se limpió la habitación 10 y/o a la que aún se está limpiando, una información sobre el hecho de que no ha sido posible llevar a cabo una limpieza y/o el motivo (por ejemplo, si hay obstáculos 3). Esta información puede mostrarse en forma de diferentes colores, patrones, niveles de brillo y similares. Además, aquí también se representan en el mapa de entorno 4 la posición y la orientación actuales del vehículo 1. La representación se lleva a cabo en forma de un símbolo que representa el vehículo 1 en una vista en planta. Para facilitar aún más la orientación, este símbolo puede, por ejemplo, parpadear o mostrarse en un color llamativo.

La figura 3 muestra una representación ampliada del vehículo 1 según la figura 2. En este caso se pueden ver la dirección actual de desplazamiento (flecha) del vehículo 1 y el mapa de entorno 4 representado de forma que coincida con la orientación real de las habitaciones 10 y de los obstáculos 3.

Las figuras 4 y 5 muestran el vehículo 1 después de que éste haya modificado su dirección de desplazamiento (flecha). Como se representa en la figura 4, el vehículo 1 se mueve ahora en una dirección girada 90 grados en sentido contrario a las agujas del reloj con respecto a la dirección de desplazamiento de las figuras 2 y 3. Mediante una comparación de los datos de entorno registrados en ese momento por el dispositivo de detección 6 con el mapa de entorno 4, el dispositivo informático del vehículo 1 reconoce que el vehículo 1 ha cambiado su posición y orientación y que ahora se desplaza en otra dirección. El dispositivo informático calcula que el mapa de entorno 4 representado en la pantalla 5 debe girarse 90 grados (con respecto a la pantalla 5) en el sentido de las agujas del reloj para que la orientación de las habitaciones 10 y de los obstáculos 3 representada en el mapa de entorno 4 siga correspondiendo a la orientación espacial real del entorno 2.

En general, el usuario siempre recibe en la pantalla 5 información sobre la orientación real del entorno 2 del vehículo 1. La lectura del mapa de entorno 4 es, por lo tanto, especialmente cómoda y sencilla.

Lista de referencias

1 Vehículo

2 Entorno

3 Obstáculo

4 Mapa de entorno

5 Pantalla

6 Dispositivo de detección

7 Carcasa

8 Rueda

9 Cepillo

10 Habitación

Claims

REIVINDICACIONES

1. Procedimiento para el funcionamiento de un vehículo (1) que se desplaza automáticamente dentro de un entorno (2), especialmente un robot de limpieza, detectando el vehículo (1) datos de entorno relativos a obstáculos (3) durante un desplazamiento dentro del entorno (2), reconociendo el vehículo (1) su posición y orientación actuales dentro del entorno (2) por medio de una comparación de los datos de entorno detectados con los datos de mapa de un mapa de entorno (4) y desplazándose el mismo dentro del entorno (2) por medio del mapa de entorno (4), representándose el mapa de entorno (4) en una pantalla (5) del vehículo (1), representándose durante un desplazamiento del vehículo (1) el mapa de entorno (4) en la pantalla (5) del vehículo (1) orientada de forma fundamentalmente horizontal con respecto a su plano de representación, caracterizado por que la orientación del mapa de entorno (4) varía en dependencia de una orientación detectada del vehículo (1) dentro del entorno (2), representándose siempre el mapa de entorno (4) de manera que la orientación del mapa de entorno representado (4) corresponda a la orientación espacial del entorno (2) , variando la orientación del mapa de entorno (4) relativamente con respecto a la pantalla (5) con la dirección actual de desplazamiento del vehículo (1) y variando la orientación del mapa de entorno (4) representado en la pantalla (5) del vehículo (1) si el vehículo (1) cambia su dirección de desplazamiento, siendo el mapa de entorno (4) representado en la pantalla (5) una imagen más pequeña del entorno real (2) y correspondiendo a la realidad con respecto a las direcciones espaciales representadas.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que en el mapa de entorno (4) se representa una posición actual del vehículo (1).

3. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el vehículo (1) realiza una actividad de limpieza dentro del entorno (2).

4. Procedimiento según la reivindicación 3, caracterizado por que dentro del mapa de entorno (4) se muestra un estado de limpieza actual de al menos zonas parciales del entorno (2) y/o una información relativa a un estado de limpieza de una zona parcial del entorno (2).

5. Procedimiento según la reivindicación 3 o 4, caracterizado por que en el mapa de entorno (4) se muestra un tipo de una actividad de limpieza a realizar y/o ya realizada en al menos zonas parciales del entorno (2).

6. Procedimiento según una de las reivindicaciones 3 a 5, caracterizado por que los diferentes estados de limpieza y/o los diferentes tipos de actividades de limpieza se muestran en el mapa de entorno (4) con diferentes colores, patrones y/o niveles de brillo.

7. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por que el vehículo (1) crea el mapa de entorno (4) a partir de los datos de entorno detectados.

8. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por que un usuario del vehículo (1) transmite al vehículo (1) un mapa de entorno (4).

9. Vehículo (1) que se desplaza automáticamente dentro de un entorno (2), especialmente un robot de limpieza, presentando el vehículo (1) un dispositivo de detección (6) para la detección de datos de entorno relativos a obstáculos (3) dentro del entorno (2), y presentando el vehículo (1) un dispositivo de navegación diseñado para reconocer una posición y orientación actuales del vehículo (1) dentro del entorno (2) por medio de una comparación de los datos de entorno detectados con los datos de mapa de un mapa de entorno (4) y desplazarse dentro del entorno por medio del mapa de entorno (4), y presentando el vehículo (1) una pantalla (5) para la representación del mapa de entorno (4), estando un plano de pantalla de la pantalla (5) orientado de forma fundamentalmente horizontal con respecto a una orientación del vehículo (1) durante un desplazamiento, caracterizado por que el vehículo (1) presenta un dispositivo informático diseñado para modificar la orientación del mapa de entorno (4) en la pantalla (5) en dependencia de una orientación detectada del vehículo (1) dentro del entorno (2), representándose el mapa de entorno (4) siempre de manera que la orientación del mapa de entorno (4) representado corresponda a la orientación espacial del entorno (2), variando la orientación del mapa de entorno (4) relativamente con respecto a la pantalla (5) con la dirección actual de desplazamiento del vehículo (1) y variando la orientación del mapa de entorno (4) representado en la pantalla (5) del vehículo (1) si el vehículo (1) cambia su dirección de desplazamiento, siendo el mapa de entorno (4) representado en la pantalla (5) una imagen más pequeña del entorno real (2) y correspondiendo el mismo a la realidad con respecto a las direcciones espaciales representadas.