ES2983177T3 - Pinza para un dispositivo de recogida y método para hacer funcionar el dispositivo de recogida - Google Patents

Abstract

La invención se refiere a una pinza para un dispositivo de preparación de pedidos de envases farmacéuticos y a un procedimiento para el funcionamiento del dispositivo de preparación de pedidos. Con el uso de pinzas conocidas no se puede determinar si un envase farmacéutico se ha colocado correctamente sobre la mesa de depósito de la pinza. Para solucionar este problema, la pinza según la invención presenta una mesa de depósito (10) que se extiende en una primera y una segunda dirección horizontal, comprendiendo dicha mesa una sección final (70) con una cara final (71) que se extiende en la segunda dirección de forma arqueada, definiendo la mesa de depósito (10) y la sección final (70) una superficie de apoyo superior. La pinza comprende además un dispositivo de transporte (20a, 20b), que está dispuesto sobre la mesa de depósito (10) y que se puede mover en la primera dirección horizontal, y al menos tres sensores (73, 73a, 73b), que están dispuestos en la sección final (70) por debajo de la superficie de apoyo para detectar la presencia de un envase farmacéutico. Los sensores están espaciados entre sí en la dirección Y, y los sensores externos (73a) en la dirección Y están dispuestos a una distancia en la dirección X de al menos un sensor (73b) dispuesto más hacia adentro en la dirección Y de tal manera que la disposición de los sensores está orientada sobre la cara final (71) que se extiende de manera arqueada. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Pinza para un dispositivo de recogida y método para hacer funcionar el dispositivo de recogida

La presente invención se refiere a una pinza para un dispositivo de recogida de mercancías por piezas, en particular, envases de medicamentos, y a un método para hacer funcionar el dispositivo de recogida, en particular, para verificar un movimiento de los envases de medicamentos sobre una mesa de depósito de dicha pinza.

En las pinzas conocidas de sistemas operativos para dispositivos de recogida de envases de medicamentos, el lado frontal de recogida y depósito de la mesa de depósito de la pinza es recto. Este lado frontal se mueve a un lugar de depósito para mover envases de medicamentos hacia o desde la mesa de depósito, siendo el lugar de depósito, por ejemplo, un compartimento de estantería o una cinta transportadora para mover envases de medicamentos dentro o fuera del dispositivo de recogida. Para ello, la pinza con su mesa de depósito se puede mover frontalmente al lugar de depósito a lo largo del eje longitudinal de la mesa de depósito. Alternativamente, la pinza puede girar o rotar para acercar la mesa de depósito al lugar de depósito. El lado frontal recto requiere entonces que, al realizar solo un movimiento de rotación o de giro, quede un hueco entre el lado frontal y el lugar de depósito, dependiendo la anchura del hueco de la anchura de la mesa de depósito. Cuando se utilizan pinzas más grandes con mesas de depósito correspondientemente anchas, este hueco se vuelve cada vez más ancho, de modo que, en tal caso, es necesario reducir el hueco accionando la pinza después de girarla o rotarla. Como alternativa, el lado frontal de la mesa de depósito puede ser curvado. Esto significa que después de un movimiento de giro o rotación para posicionar la pinza, el hueco es menor al menos en el centro del lado frontal curvado, pero aumenta hacia los lados de la mesa de depósito.

El documento EP 2620 391 A1 da a conocer un método para retirar envases de medicamentos de un dispositivo de recogida, así como el preámbulo de la reivindicación 1, en el que se utiliza un sensor para comprobar si las pinzas utilizadas para recuperar los envases de medicamentos están alineadas de forma óptima en los estantes asignados a los espacios de depósito con el fin de evitar que los envases de medicamentos se queden atrapados en, dado el caso, un borde de la pinza que queda demasiado elevado.

Al mover envases de medicamentos desde un lugar de depósito a la mesa de depósito, puede suceder que el envase de medicamentos se atasque en el hueco entre el lugar de depósito y el lado frontal de la mesa de depósito y solo sea arrastrado parcialmente hacia la mesa de depósito. En las pinzas conocidas con lado frontal recto esto se detecta tanto en cuanto el lado frontal de la mesa de depósito, orientado hacia un lugar de depósito, lleva dispuesta una barrera de luz que puede detectar si quedan envases de medicamentos atascados.

Sin embargo, dependiendo de la configuración del lado frontal curvado, queda una sección de la mesa de depósito que no puede detectarse con una barrera de luz, ya que esta debe estar dispuesta en las zonas de la mesa de depósito en las que aún no está curvada. Esto significa que este tipo de extracciones incorrectas que no entran en el área de detección de la barrera de luz no se detectan y el dispositivo de manejo parte de la base de que un envase de medicamentos se ha movido correctamente sobre la pinza, aunque el envase de medicamentos esté parcialmente apoyado en la zona curvada del lado frontal de la mesa de depósito.

El objetivo de la presente invención es proporcionar una pinza con la que se pueda detectar un movimiento incorrecto de un envase de medicamentos sobre la mesa de depósito de una pinza incluso cuando el lado frontal de la mesa de depósito esté curvado. Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un método para verificar el movimiento de envases de medicamentos sobre la mesa de depósito.

Este objetivo se resuelve mediante una pinza para un dispositivo de recogida con superficies de depósito horizontales para depositar envases de medicamentos según la reivindicación 1 de la patente. La pinza según la invención comprende un dispositivo de control, una mesa de depósito que se extiende en una primera dirección horizontal (dirección X) y en una segunda dirección horizontal (dirección Y) ortogonalmente a la primera dirección horizontal con una sección final con un lado frontal que se extiende curvado en la segunda dirección horizontal, conformando la sección final el lado frontal de depósito y retirada y definiendo la mesa de depósito una superficie de apoyo superior con la sección final. La configuración curvada del lado frontal hace posible girar pinzas anchas (en la segunda dirección horizontal) delante de un espacio de depósito sin poder moverse en la segunda dirección horizontal, de manera que no queda un hueco demasiado ancho entre el lado frontal de la pinza y el lado frontal del espacio de depósito.

Por encima de la mesa de depósito está dispuesto un dispositivo de transporte móvil en la primera dirección horizontal para mover envases de medicamentos desde una superficie de depósito horizontal a la mesa de depósito. Para agarrar un envase de medicamentos, el dispositivo de transporte se mueve primero en la primera dirección horizontal hacia un lugar de depósito para un envase de medicamentos. Una vez que el dispositivo de transporte está colocado apropiadamente, se agarra un envase de medicamentos y el dispositivo de transporte se mueve nuevamente en la primera dirección horizontal hacia la mesa de depósito, tirando así del envase de medicamentos hacia la mesa de depósito. Durante este movimiento de tracción, el envase de medicamentos se mueve por la sección final con lado frontal curvado. La manera exacta de agarrar el envase de medicamentos depende del diseño exacto del dispositivo de transporte. Según la invención, el término dispositivo de transporte debería incluir todos los dispositivos con los que se puede trasladar un envase de medicamentos desde la zona de depósito hasta la mesa de depósito. Por ejemplo, resulta factible que el dispositivo de transporte esté configurado como brazo de aspiración o que incluya uno mediante el cual se arrastre un envase de medicamentos hasta la mesa de depósito.

En la pinza según la invención, en la sección final debajo de la superficie de apoyo están dispuestos al menos tres sensores acoplados con el dispositivo de control para determinar la presencia de un envase de medicamentos, estando dispuestos los sensores separados entre sí en la segunda dirección horizontal y estando en la segunda dirección horizontal los sensores exteriores separados en la primera dirección horizontal de al menos un sensor dispuesto más hacia dentro en la segunda dirección horizontal, de modo que los sensores están orientados hacia el lado frontal que se extiende en curva.

No es absolutamente necesario que los sensores estén alineados exactamente con la forma curva del lado frontal. También es posible que el desplazamiento en la primera dirección horizontal (dirección X) sea, por ejemplo, lineal. Aunque la alineación con la forma curvada no es absolutamente necesaria, es preferible. Por lo tanto, en una forma de realización preferida está previsto que los sensores estén separados entre sí en la primera dirección horizontal (dirección X) de tal manera que los sensores estén a una distancia sustancialmente igual del lado frontal curvado, es decir, que estén alineados con la forma curvada del lado frontal. La expresión "esencialmente la misma distancia" también pretende incluir disposiciones en las que la distancia al lado frontal varía ligeramente por motivos de fabricación. Una disposición adecuada de los sensores permite una detección muy precisa de un movimiento incorrecto de un envase de medicamentos. Un movimiento defectuoso de este tipo también se puede detectar si, por ejemplo, el envase de medicamentos solo se apoya ligeramente en una zona exterior de la sección final.

Debido a la disposición del sensor en la sección final y debajo de la superficie de apoyo, se puede utilizar cualquier sensor que pueda detectar el depósito de un objeto. El sensor puede funcionar, por ejemplo, según el principio de un escáner de luz, un sensor de luz o un sensor táctil, sin que para la invención sea esencial la configuración exacta del sensor, siempre que se garantice que con la disposición según la invención se puede detectar la presencia de una mercancía por piezas en la sección final.

Con la pinza según la invención también es posible detectar movimientos o retiradas de envases de medicamentos incorrectos, en los que el envase de medicamentos queda atrapado en la zona de transición entre el lugar de depósito y la mesa de depósito de tal manera que solo se apoya en la sección final de la mesa de depósito. Si en tal caso se utilizara una barrera de luz que solo pueda disponerse en la sección paralela de la mesa de depósito, no se detectaría un depósito incorrecto. Sin embargo, el uso y disposición según la invención de al menos un sensor debajo de la superficie de apoyo permite tal detección. El uso del sensor mencionado anteriormente tiene además la ventaja de que es más económico que una barrera de luz.

Si esta solicitud se refiere a un envase de medicamentos, también debe incluir varios envases de medicamentos cuando resulte conveniente desde un punto de técnico. Si los envases de medicamentos están dispuestos de manera correspondiente, es posible mover varios envases de medicamentos desde un lugar de depósito a la mesa de depósito.

Como se ha explicado anteriormente, el dispositivo de transporte puede estar configurado, por ejemplo, como brazo de succión o incluir uno. Aunque un diseño de este tipo es bastante simple desde un punto de vista estructural, no permite mover varios envases de medicamentos simultáneamente desde una superficie de depósito al área de depósito y es difícil mover envases de medicamentos muy pesados. Por lo tanto, en una forma de realización preferida de la pinza de succión según la invención se prefiere que el dispositivo de transporte comprenda dos mordazas de sujeción alargadas dispuestas encima de la mesa de depósito y que se extienden en la primera dirección horizontal (dirección X) con superficies de sujeción enfrentadas entre sí, pudiendo moverse al menos una de las mordazas de sujeción además al menos parcialmente en la segunda dirección horizontal. Con esta configuración del dispositivo de transporte se pueden mover varios envases de medicamentos al mismo tiempo. Además, también se pueden mover envases de medicamentos más pesados cuando se aplica una fuerza de sujeción adecuada. El uso de mordazas de sujeción también tiene la ventaja de que también pueden proporcionar un soporte de guía para los envases de medicamentos cuando los envases de medicamentos se mueven desde la mesa de depósito a una superficie de depósito o un lugar de depósito. Además, una pinza de este tipo se puede utilizar para mover envases de medicamentos sobre una superficie de depósito a lo largo de la segunda dirección horizontal.

Como se ha explicado anteriormente, los sensores se utilizan para detectar si un envase de medicamentos ha permanecido o se ha atascado en la sección final de la mesa de depósito cuando se mueve a la mesa de depósito. Además, también es posible utilizar los sensores para comprobar la plausibilidad del envase de medicamentos recogido, concretamente determinando con los sensores la anchura aproximada del envase de medicamentos que se coloca sobre la sección final sobre la mesa de depósito. Para que esto sea posible, en una forma de realización preferida de la pinza según la invención está previsto que los varios sensores estén dispuestos de forma especularmente simétrica con respecto a un eje central de la mesa de depósito que se extiende en la primera dirección horizontal (dirección X). Conociendo la disposición simétrica de los sensores se puede determinar fácilmente la anchura aproximada del envase de medicamentos que se ha colocado sobre la mesa de depósito. Dependiendo del número de sensores se puede aumentar la "resolución" de la verificación de plausibilidad.

Como ya se ha explicado, la sección final de la pinza según la invención está curvada. Para que el espacio entre el lado frontal y el lugar de depósito de un envase de medicamento sea especialmente pequeño, en una forma de realización preferida está previsto que el lado frontal curvado de la sección final esté configurado en forma de arco circular, estando dispuesto el centro del círculo correspondiente en un eje vertical de rotación de la mesa de depósito.

Para evitar un largo tiempo de inactividad de la pinza en caso de fallo de uno o varios sensores, en una forma de realización preferida está previsto que la sección final que comprende al menos un sensor esté configurada como un conjunto de sensores que se puede separar de la mesa de depósito. Una formación adecuada como conjunto de sensores permite una rápida sustitución, si es necesario, incluso por parte de un operador "no especializado".

Lo esencial en la pinza según la invención es que las mordazas de sujeción se puedan mover en la primera dirección horizontal (dirección X), significando esto que las mordazas de sujeción se pueden mover desde la mesa de depósito a un lugar de depósito y viceversa, correspondiendo la primera dirección horizontal (dirección X) normalmente al eje longitudinal de la mesa de depósito. Para garantizar que un envase de medicamentos quede sujeto o agarrado, también es necesario que al menos una de las mordazas de sujeción sea móvil en la segunda dirección horizontal (dirección Y). Para que el agarre de un envase de medicamento sea especialmente efectivo y eficaz, es ventajoso que ambas mordazas de sujeción sean móviles en la segunda dirección horizontal (dirección Y) y que al menos una esté configurada además de forma giratoria. Para ello, en una forma de realización preferida de la pinza está previsto que presente un dispositivo de guías de mordazas de sujeción para realizar los movimientos antes mencionados. Este conjunto de guías de mordazas de sujeción incluye una estructura de marco, al menos primera y segunda guías que se extienden paralelas y espaciadas entre sí en la primera dirección horizontal en la segunda dirección horizontal, y al menos cuatro correderas de mordaza acopladas a las guías y accionadas en la segunda dirección horizontal, estando asignadas las dos primeras correderas de mordazas de sujeción a la primera guía y las dos segundas correderas de mordazas de sujeción a la segunda guía y estando, en cada caso, al menos dos correderas de mordazas de sujeción separadas en la primera dirección horizontal acopladas a una mordaza de sujeción. Además, el dispositivo de guías de mordazas de sujeción lleva acoplada una unidad de accionamiento con la que se acciona el dispositivo de guías de mordazas de sujeción en la primera dirección horizontal. El uso de la combinación de las guías con correderas de mordazas de sujeción permite acercar o alejar las mordazas de sujeción uniformemente entre sí y al mismo tiempo girar una de las mordazas de sujeción si las correderas de mordazas de sujeción en la primera y la segunda guía no se mueven simultáneamente entre sí. Una configuración correspondiente del mecanismo de movimiento de las mordazas de sujeción tiene además la ventaja de que, mediante la guía de las mordazas de sujeción, se puede aplicar una fuerza de sujeción considerable a los envases de medicamento que se deben mover.

El objetivo mencionado anteriormente se logra además mediante un método para verificar el movimiento de envases de medicamentos sobre una mesa de depósito de una pinza para un dispositivo de recogida según la reivindicación 8 de la patente. En el método según la invención, en un paso a) el dispositivo de transporte se mueve en la primera dirección horizontal (dirección X) hacia un lugar de depósito de al menos un envase de medicamentos y agarra al menos un envase de medicamentos. El lugar de depósito puede ser, por ejemplo, una superficie de estantería. Alternativamente, el lugar de depósito también puede estar ser, por ejemplo, una cinta transportadora, de la que se recoge el envase de medicamentos para llevarlo a una superficie de estantería. Después de agarrar el envase de medicamentos, el dispositivo de transporte se mueve en el paso b) desde el lugar de depósito en la primera dirección horizontal (dirección X) hacia la mesa de depósito, desplazándose el al menos un envase de medicamentos por el lado frontal curvado de la sección final sobre la superficie de apoyo de la mesa de depósito. Después de mover el dispositivo de transporte en la primera dirección horizontal (dirección X), en el paso c) se comprueba con los sensores de la sección final si hay (al menos) un envase de medicamentos presente en el área de detección del sensor. Si es el caso, significa que al menos una porción de un envase de medicamentos descansa en la sección final de la mesa de depósito, lo que indica un movimiento erróneo de un envase de medicamentos desde un lugar de depósito a la mesa de depósito. Si el resultado es positivo, se emite una señal en el paso d), que indica un primer intento incorrecto de retirar una mercancía de un lugar de depósito a la mesa de depósito.

Si se proporciona una señal que indica un primer intento de retirada incorrecto, esto puede provocar que el dispositivo de recogida se apague hasta que un operador corrija el error. En una forma de realización preferida del método para verificar el movimiento de envases de medicamentos sobre una mesa de depósito de una pinza, en la que el dispositivo de transporte comprende dos mordazas de sujeción alargadas dispuestas encima de la mesa de depósito y que se extienden en la primera dirección horizontal (dirección X) con superficies de sujeción enfrentadas entre sí, el sistema no se paraliza completamente, sino que las mordazas de sujeción se abren en la segunda dirección horizontal (dirección Y) y se mueven de nuevo en la primera dirección horizontal (dirección X) hacia el lugar de depósito y, a continuación, las mordazas de sujeción agarran el envase de medicamentos dispuesto en la sección final. Puesto que a partir de la prueba se sabe que el envase de medicamentos (y dónde) está dispuesto al menos en secciones en la sección final de la mesa de depósito, se puede estimar basándose en la información disponible en el envase cuánto tiene que moverse en la primera dirección horizontal (dirección X).

Después de agarrar el envase de medicamentos con las mordazas de sujeción (o al menos intentarlo), se llevan a cabo de nuevo los pasos b) y c) del proceso mencionados anteriormente, es decir, el envase se devuelve a la mesa de depósito y se realiza una inspección de la sección final. Si la segunda inspección de la sección final también es positiva, es decir, si se determina que un envase de medicamentos se encuentra nuevamente sobre la sección final, se emite una señal que indica un segundo intento de extracción incorrecto. En este momento se puede apagar el sistema o, si es necesario, realizar un tercer intento de extracción.

En una forma de realización preferida del método según la invención, cuando el al menos un envase de medicamentos se mueve hacia la mesa de depósito, la anchura de un envase de medicamentos se determina por medio de los sensores, la anchura determinada se compara con una anchura nominal conocida por el dispositivo de control y, en caso de una desviación límite entre la anchura determinada y la anchura nominal de un envase de medicamentos, se emite una señal correspondiente. En esta forma de realización preferida, se lleva a cabo una verificación adicional del envase de medicamentos en movimiento. Aunque es relativamente improbable que el envase de medicamentos que el dispositivo de control del dispositivo de recogida espera no esté dispuesto en un espacio de depósito, puede ocurrir si, por ejemplo, un operador ha movido los envases de medicamentos en el dispositivo de recogida durante la corrección de un error. Por lo tanto, la forma de realización según la invención aumenta de nuevo la seguridad, ya que se extrae el envase de medicamentos correcto.

La respuesta a la señal proporcionada, que indica un envase de medicamentos incorrecto, puede ser que el dispositivo de recogida se detenga debido al envase de medicamentos inesperado. Alternativamente, en una forma de realización preferida puede estar previsto que después de emitir una señal que indica que se ha superado una desviación límite, la pinza se mueva a una estación de descarga y los envases de medicamentos que se encuentran sobre la mesa de depósito se entreguen a la estación de descarga. Esto evita que un usuario tenga que entrar en el dispositivo de recogida si se detecta un depósito incorrecto, lo que impide que el dispositivo de recogida se detenga. Los envases de medicamentos que se hayan extraído de esta forma podrán volver a depositarse y solicitarse nuevamente la extracción del medicamento.

La invención se refiere además al uso de un conjunto de sensores con un lado frontal curvado que se extiende en una segunda dirección horizontal, ortogonal a una primera dirección horizontal, y al menos tres sensores dispuestos debajo de una superficie del conjunto de sensores para determinar la presencia de un envase de medicamentos, estando dispuestos los sensores en la segunda dirección horizontal a una distancia entre sí y habiendo dispuestos en la segunda dirección horizontal sensores exteriores separados de al menos un sensor dispuesto más hacia el interior en la segunda dirección horizontal en la primera dirección horizontal, de modo que la disposición de los sensores esté orientada sobre el lado frontal que se extiende en curva, y una interfaz para conectar el conjunto de sensores a un dispositivo de control para verificar el movimiento de los envases de medicamentos sobre una mesa de apoyo de una pinza de un dispositivo de recogida de medicamentos.

A continuación, se describen con más detalle formas de realización preferidas de la pinza según la invención y del método según la invención con referencia al dibujo. Se muestra en la/las:

Figuras 1a y 1b vistas oblicuas de una primera forma de realización de la pinza según la invención,

Figuras 2a, 2b vistas detalladas de la primera forma de realización en la zona de la sección final de la mesa de depósito,

Figuras 3a, 3b las vistas detalladas de las Figuras 2a y 2b sin la propia mesa de depósito,

Figuras 4a, 4b un dispositivo de guías de mordazas de sujeción de una segunda forma de realización de la pinza según la invención,

Figuras 5a y 5b vistas detalladas de este dispositivo de guías de mordazas de sujeción,

Figura 6 una vista oblicua del dispositivo de guías de mordazas de sujeción con las mordazas de sujeción en una posición paralela,

Figuras 7a - 7h diferentes pasos de una forma de realización preferida del método según la invención, y

Figura 8 un diagrama de flujo de la forma de realización preferida del método según la invención.

Las Figuras 1a y 1b muestran dos vistas oblicuas de una primera forma de realización preferida de la pinza 1 según la invención, mostrando la Figura 1a una vista oblicua desde arriba y la Figura 1b, una vista oblicua desde abajo. La pinza 1 según la invención forma parte de un dispositivo de manejo (no mostrado) para un dispositivo de recogida y comprende una mesa 10 de depósito y un dispositivo de transporte, que en esta forma de realización comprende dos mordazas 20a, 20b de sujeción con superficies 21a, 21b de sujeción opuestas. Las mordazas 20a, 20b de sujeción presentan en sus extremos libres una sección 22a, 22b recubierta con un material antideslizante.

En los extremos libres de las mordazas de sujeción la mesa 10 de depósito presenta una sección 70 final, que en esta forma de realización está configurada como un conjunto 72 de sensores con varios sensores 73, 73a, 73b, que están dispuestos debajo de la superficie del conjunto de sensores y detectan la presencia de un objeto en su área de detección. Los sensores pueden detectar un envase de medicamentos que descansa (al menos en parte) en la sección final.

Los sensores 73a son los sensores exteriores, el sensor 73b es el sensor interior, habiendo dispuestos entre ellos varios sensores 73 adicionales. Dependiendo del diseño exacto de una forma de realización, habrá uno o dos sensores 73b interiores; lo mismo se aplica al número de sensores adicionales entre los sensores exterior e interior (aunque este número también puede ser cero).

Los sensores están dispuestos orientados en el lado 71 frontal curvado de la sección final, siendo irrelevantes pequeñas desviaciones (por ejemplo, relacionadas con la producción) en cuanto a la distancia exacta hasta el lado frontal como tal. Como puede verse, los sensores están separados entre sí en la segunda dirección horizontal (dirección Y), y los sensores 73a exteriores también están separados del sensor 73b interior en la primera dirección horizontal (dirección X). La distancia exacta entre sí en la primera dirección horizontal (dirección X) de los sensores distribuidos en la segunda dirección horizontal (dirección Y) depende de la forma exacta del lado frontal curvado y del número de sensores. Puede suceder que, por ejemplo, B. dos sensores 73a interiores no estén separados entre sí en la primera dirección horizontal (dirección X); Sin embargo, los sensores 73a exteriores siempre están dispuestos a una distancia del al menos un sensor 73b interior en la primera dirección horizontal (dirección X).

La sección final forma el lado frontal de depósito y extracción de la mesa 10 de depósito, y junto con la mesa de depósito, la sección final forma una superficie de apoyo sobre la que descansan o se mueven los envases de medicamentos. El lado 71 frontal de la sección final está curvado.

Esto es necesario en el caso de mesas de depósito correspondientemente anchas, si solo se deben girar para llevarlas a un lugar de depósito y no se deben mover adicionalmente en la primera dirección horizontal (dirección X) hacia el lugar de depósito y el hueco entre el lado frontal y el lugar de depósito debe mantenerse lo más pequeño posible. En la forma de realización representada, la sección final está configurada como un conjunto de sensores desmontable, que está acoplado a través de medios de conexión no representados con un dispositivo de control (representado en la Figura 1b).

La mesa de depósito tiene una apertura 11 alargada en el centro, que se extiende en la dirección de depósito y extracción, es decir, se extiende en la primera dirección horizontal (dirección X). La apertura 11 lleva dispuesto un elemento 12 deslizante con un cabezal 13 deslizante ensanchado. El elemento 12 deslizante se puede mover en la apertura 11 alargada en la dirección de depósito y extracción o en la primera dirección horizontal.

Frente a la sección final hay dispuesto un dispositivo 30 de guías de sujeción, al que están conectadas las mordazas 20a, 20b de sujeción y que incluye un mecanismo para mover y girar las mordazas de sujeción. En la sección superior, el dispositivo 30 de guías de las mordazas de sujeción incluye una unidad 50 de accionamiento con dos accionamientos 51, 52 y engranajes 53, 54 asociados. En la forma de realización mostrada, las mordazas de sujeción se mueven y giran a través de estos dos accionamientos, como se describirá, con más detalle con referencia a las siguientes Figuras. El dispositivo de guías de mordazas de sujeción comprende además un dispositivo 2 de detección óptica, con el que se pueden controlar diversos aspectos del proceso de depósito y recuperación.

El dispositivo 30 de guías de mordazas de sujeción y todos sus componentes electrónicos están conectados con un dispositivo 4 de control, que en la forma de realización mostrada está dispuesto debajo de un brazo 3 de fijación. El propio brazo 3 de fijación está fijado a través de una articulación giratoria a la mesa de depósito o a una estructura inferior de la mesa de depósito.

Para almacenar y descargar envases de medicamentos, el dispositivo 30 de guías de las mordazas de sujeción debe moverse en la primera dirección horizontal (dirección X) o en la dirección de recogida y depósito. Para ello, en la forma de realización mostrada, debajo de la mesa de depósito va dispuesto un accionamiento 60, mediante el cual se mueve el dispositivo 30 de guías de las mordazas de sujeción, como se describe con más detalle con referencia a las siguientes Figuras. Debajo de la mesa de depósito también va dispuesto otro accionamiento 7, con el que se puede mover el elemento 12 deslizante en la primera dirección horizontal en la apertura 11 alargada.

Las Figuras 2a, 2b y 3a, 3b muestran vistas detalladas de la primera forma de realización en el área de la sección final de la mesa 10 de depósito, omitiéndose la mesa de depósito en las Figuras 3a y 3b para ilustrar la parte inferior de la pinza. En las Figuras 2a y 2b se puede ver la disposición de los sensores 73, 73a, 73b, que en la forma de realización mostrada están dispuestos simétricamente al eje MA central o longitudinal de la mesa 10 de depósito de la pinza. En la forma de realización mostrada, el conjunto de sensores incluye, además de los sensores 73, 73a, 73b, un sensor 74, que está diseñado según los otros sensores y se usa para determinar la longitud (en la dirección X) del envase de medicamentos o de los envases de medicamentos desplazados a la mesa de depósito. Para ello, el envase de medicamentos se mueve completamente hacia el cabezal 13 deslizante cuando se traslada a la mesa de depósito, concretamente moviendo las mordazas 20a, 20b de sujeción completamente hacia atrás. Después de hacer contacto con el cabezal deslizante, el envase de medicamentos se mueve hacia la sección final hasta que se activa el sensor 74. A partir de la distancia de movimiento se puede determinar la longitud en la primera dirección horizontal (dirección X) y compararla con la longitud conocida.

Las Figuras 4a y 4b muestran vistas oblicuas de un dispositivo 30 de guías de sujeción de una segunda forma de realización, en el que ambas mordazas de sujeción giran para el agarre. El dispositivo 30 de guías de las mordazas de sujeción comprende una estructura 31, 32, 33a, 33b de marco ligeramente diferente, en la que el componente 31 delantero abarca las mordazas de sujeción (y la mesa de depósito, no mostrada). En los extremos inferiores del componente 31 están montadas piezas 62a, 62b móviles (los "rotores") de un accionamiento lineal, con las que se puede mover el dispositivo 30 de guías de las mordazas de sujeción en la primera dirección horizontal. Los componentes se denominan "móviles" porque se mueven junto con el conjunto de guías de mordazas de sujeción a lo largo de las piezas fijas correspondientes (que giran para mover las piezas móviles) en la primera dirección horizontal. Las propias piezas 61a, 61b fijas (véanse las Figuras 2a, 2b y 3a, 3b) pueden moverse para mover las piezas móviles, por ejemplo mediante rotación, moviendo con este movimiento rotacional las piezas móviles a lo largo del eje longitudinal de las piezas fijas. Por lo tanto, las piezas fijas solo lo están en relación con su posición dentro del propio dispositivo de manejo. En una forma de realización alternativa resulta factible, por ejemplo, que las piezas fijas estén configuradas como correas dentadas, que están formadas entre los extremos longitudinales del dispositivo de manejo y cooperan con rodillos de desviación correspondientes para mover las piezas móviles.

Como puede verse en la Figura 4b, dos guías 35, 36, una primera guía 35 y una segunda guía 36, se extienden entre los componentes 33a, 33b de la estructura de marco lateral en una segunda dirección horizontal (dirección Y) paralelas entre sí y separadas entre sí en la primera dirección horizontal (dirección X), estando la primera guía orientada hacia los extremos libres de las mordazas de sujeción. En cada una de las guías 35, 36 hay dispuestas dos correderas 40a, 40b; 41a, 41b de mordazas de sujeción; dos primeras correderas 40a, 40b de mordazas de sujeción en la primera guía 35, dos segundas correderas 41 a, 41 b de mordazas de sujeción en la segunda guía 36. En la forma de realización ilustrada del dispositivo de manejo según la invención, una sección de las correderas de mordazas de sujeción rodea un saliente de las guías 35, 36, de modo que las correderas de las mordazas de sujeción se apoyan parcialmente en este saliente.

Las Figuras 5a y 5b muestran vistas detalladas del dispositivo de mordazas de sujeción de la segunda forma de realización. En estas Figuras se puede ver que las correderas 40a, 40b; 41a, 41b de mordazas de sujeción están conectadas con elementos 45a, 45b; 46a, 46b de accionamiento, que en la forma de realización mostrada están configurados como cremalleras. Los elementos 45a, 45b de accionamiento asignados a la primera guía 35 o a las correspondientes primeras correderas 40a, 40b de mordazas de sujeción y los correspondientes elementos 46a, 46b de accionamiento asignados a la segunda guía 36 están alineados con respecto a los elementos dentados de las cremalleras de tal manera que los elementos dentados se encuentren uno frente a otro y en sus extremos libres formen una zona de solapamiento. En el centro del área de solapamiento de los elementos de accionamiento o cremalleras va dispuesta una rueda 55, 56 dentada de accionamiento, que está acoplada a un accionamiento 51, 52 a través de un engranaje 53, 54 (no mostrado en las Figuras 5a y 5b). La distancia entre las correderas 40a, 40b; 41a, 41b de las mordazas de sujeción de una guía y la rueda dentada de accionamiento correspondiente son idénticas, por lo tanto hay una rueda dentada de accionamiento dispuesta exactamente en el centro entre dos correderas de mordazas de sujeción, de modo que un movimiento de la rueda dentada de accionamiento provoca movimientos sincrónicos de las correderas de mordazas de sujeción. Al girar la rueda dentada de accionamiento, las correderas de las mordazas de sujeción se acercan o alejan de forma sincronizada; lo mismo se aplica a las correderas de las mordazas de sujeción asignadas a las dos guías 35, 36.

Por lo tanto, las correderas de las mordazas de sujeción de la primera guía se pueden mover simultáneamente o por separado con respecto a las correderas de las mordazas de sujeción de la segunda guía, de modo que existe una gran flexibilidad en cuanto al movimiento de las correderas de las mordazas de sujeción. Las correderas de las mordazas de sujeción de la primera y segunda guía se pueden mover de forma sincronizada o solo se pueden mover las correderas de las mordazas de sujeción asignadas a la primera o segunda guía. De este modo es posible mover las mordazas de sujeción unidas a las correderas de mordazas de sujeción en paralelo o ya giradas al mismo tiempo sin ajuste de ángulo (moviendo las correderas de mordazas de sujeción de ambas guías al mismo tiempo) o, si solo se pueden mover las correderas de mordazas de sujeción de una guía, sin girar las mordazas de sujeción.

Como ya se ha indicado, las mordazas 20a, 20b de sujeción están acopladas con el dispositivo 30 de guías de sujeción. Este acoplamiento se puede ver en las Figuras 4b y 5b. En la forma de realización mostrada, las mordazas 20a, 20b de sujeción están conectadas cada una mediante una articulación 23a, 43a; 23b, 43b giratoria con las correderas 40a, 40b de mordazas de sujeción de la primera guía 35 y mediante una guía 24a, 25a, 44a; 24b, 25b, 44b oblonga con las correderas 41a, 41b de mordazas de sujeción de la segunda guía 36. En formas de realización alternativas, la articulación giratoria también puede estar dispuesta en las correderas de las mordazas de sujeción asignadas a la segunda guía. En este caso, en la combinación mostrada es necesario que las guías oblongas estén dispuestas en las correderas de las mordazas de sujeción asignadas a la primera guía 35.

Sin embargo, no es obligatorio utilizar la combinación de articulación giratoria/guía oblonga. Aunque las mordazas de sujeción deben sujetarse en el correspondiente carro de mordazas de sujeción con al menos una guía mediante una articulación giratoria, no es absolutamente necesario el uso de una guía oblonga. Por ejemplo, resulta factible que en una forma de realización alternativa las mordazas de sujeción se muevan con las correderas de mordazas de sujeción contra una fuerza de recuperación y, cuando las correderas de mordazas de sujeción se mueven hacia atrás, la fuerza de recuperación desplace las mordazas de sujeción hacia atrás.

La Figura 6 muestra una vista detallada del dispositivo 30 de guías de las mordazas de sujeción de la segunda forma de realización, omitiendo piezas de la unidad 50 de accionamiento y la estructura del marco para una mejor vista de los componentes restantes. En la Figura 6, las mordazas 20a, 20b de sujeción se mueven además juntas y se alinean paralelas entre sí. Al comparar las Figuras 5a, 5b y la Figura 6, se puede ver cómo la posición de las mordazas de sujeción se ve influenciada por un desplazamiento de las correderas de las mordazas de sujeción sobre las guías.

A continuación se describe una forma de realización preferida del método según la invención con referencia a las Figuras 7a - 7h y 8. En primer lugar, la pinza se mueve a un lugar 80 de depósito de tal manera que los envases 6', 6 de medicamentos que se van a retirar estén dispuestos aproximadamente en el centro con respecto a la mesa 10 de depósito de la pinza, como se ilustra en la Figura 7a. En las Figuras 7a - 7h, solo se muestran esquemáticamente algunos componentes de la pinza, que son esenciales para el método como tal. Además de las mordazas 20a, 20b de sujeción, se muestra el cabezal 13 deslizante, que representa un tope para los envases de medicamentos cuando se colocan sobre la mesa 10 de depósito. Como se indica en las Figuras, la mesa de depósito comprende una sección final que está diseñada en forma de un arco circular en la segunda dirección horizontal (dirección Y), en la que hay una pluralidad de sensores 73, 73a, 73b dispuestos simétricamente. La propia mesa de depósito se coloca en posición delante del lugar de depósito haciendo girar la mesa alrededor de un eje VA vertical. Para mover envases de medicamentos sobre la mesa de depósito, las mordazas 20a, 20b de sujeción de la pinza se mueven primero en la primera dirección horizontal (dirección X) hacia el lugar de depósito de los envases 6', 6 de medicamentos, como se ilustra en la Figura 7b (paso 100). Una vez que las mordazas de sujeción se han movido correspondientemente hacia el lugar de depósito, se acercan entre sí en la segunda dirección horizontal (dirección Y), de modo que se agarran los envases 6', 6 de medicamentos (véase también la Figura 7b, paso 110). En cuanto los envases de medicamentos están sujetos, en un paso 120 las mordazas 20a, 20b de sujeción se mueven desde el lugar 80 de depósito en la primera dirección horizontal (dirección X) hacia la mesa 10 de depósito de la pinza, que se ilustra en la Figura 7c. Para mover los envases de medicamentos a la mesa de depósito, las mordazas 20a, 20b de sujeción se mueven a su posición inicial en la primera dirección horizontal (dirección X), por lo que los envases de medicamentos agarrados o el envase de medicamentos agarrado se apoyan o chocan contra el cabezal 13 deslizante. Tras completar el movimiento de retorno de las mordazas de sujeción, se comprueba en un paso 130 si en la zona de detección de uno (o más) de los sensores 73, 73a, 73b hay presente algún envase 6' de medicamentos, con lo que también se puede determinar la posición aproximada del envase de medicamentos. La detección de si un envase de medicamentos está dispuesto en la sección final depende del tipo de sensor utilizado, siendo especialmente adecuados palpadores de luz, sensores de luz y sensores táctiles. Los expertos en la técnica conocen cómo se detecta exactamente la presencia de un objeto dependiendo del tipo de sensor específico y no se explicará con más detalle aquí. Si la verificación muestra que no hay ningún envase de medicamentos en la sección final, la pinza se mueve posteriormente al lugar de depósito del envase o envases de medicamentos que descansan sobre la mesa de depósito (paso 200). Sin embargo, si resulta que un envase de medicamentos está dispuesto en la sección final, como se muestra en la Figura 7d, se proporciona una señal que indica un primer intento incorrecto de retirar el envase de medicamentos del lugar 80 de depósito a la mesa 10 de depósito (paso 140). En la situación mostrada en la Figura 7d, el envase 6' de medicamentos no se ha movido completamente sobre la mesa 10 de depósito, sino que todavía está dispuesto en gran medida en el lugar 80 de depósito, pero también está dispuesto parcialmente en la sección final. Si en esta situación se moviera la pinza, podría ocurrir que el envase 6' de medicamentos cayera del lugar de depósito y, en el peor de los casos, bloqueara los movimientos posteriores del dispositivo de manejo. La señal emitida podría significar, por ejemplo, que no es posible mover la pinza y que es necesaria la intervención del personal operativo. Alternativamente también es posible que esta señal inicie un segundo intento de retirada con la pinza. Para ello, en un paso 300 se abren las mordazas 20a, 20b de sujeción en la segunda dirección horizontal (dirección Y) y se mueven en la primera dirección horizontal (dirección X) hacia el lugar de depósito. En la forma de realización descrita se utilizan varios sensores en la sección final, de modo que el dispositivo de control puede evaluar con los sensores activados hasta qué punto se deben separar las mordazas de sujeción en la segunda dirección horizontal (dirección Y). Si solo se utiliza un número menor de sensores, se puede proceder simplemente de forma que las mordazas de sujeción se abran al máximo en la segunda dirección horizontal (dirección Y). Tan pronto como las mordazas de sujeción se hayan movido en la primera dirección horizontal (dirección X) hasta el lugar de depósito, se intenta sujetar el envase 6' de medicamentos atascado con las mordazas de sujeción (paso 310), concretamente cerrando las mordazas de sujeción de nuevo en la segunda dirección horizontal (dirección Y). Posteriormente, se repiten los pasos b) y c) del método, es decir, moverse en la primera dirección horizontal (dirección X) hacia la mesa de depósito y comprobar la sección final en busca de un envase de medicamentos que se encuentre sobre ella (paso 320). Si se determina que un envase de medicamentos todavía está presente en la sección final, se emite una señal que indica un segundo intento de extracción incorrecto (Figura 7h). En este caso se podrá realizar un tercer intento de extracción o impedir el movimiento de la pinza y solicitar la intervención del personal operativo.

Claims (12)

REIVINDICACIONES

1. Pinza (1) para un dispositivo de recogida con superficies de depósito horizontales para el depósito de envases de medicamentos, que comprende:

un dispositivo (4) de control,

una mesa (10) de depósito que se extiende en una primera dirección horizontal (dirección X) y una segunda dirección horizontal (dirección Y) ortogonal a la primera dirección horizontal, que tiene una sección (70) final con un lado (71) frontal curvado que se extiende en la segunda dirección horizontal, formando dicha sección (70) final el lado frontal de recogida y depósito, definiendo dicha mesa (10) de depósito una superficie de apoyo superior con dicha sección (70) final,

un dispositivo (20a, 20b) de transporte dispuesto encima de la mesa (10) de depósito y móvil en la primera dirección horizontal para mover envases de medicamentos desde una superficie de depósito horizontal hasta la mesa (10) de depósito,

caracterizada por que la pinza (1) comprende al menos tres sensores (73, 73a, 73b) acoplados a un dispositivo (4) de control dispuesto en la sección (70) final debajo de la superficie de apoyo para determinar la presencia de un envase de medicamentos, estando los sensores dispuestos a una distancia entre sí en la segunda dirección horizontal y estando dispuestos en la segunda dirección horizontal los sensores (73a) exteriores a una distancia en la primera dirección horizontal de al menos un sensor (73b) dispuesto más hacia dentro en la segunda dirección horizontal, de modo que la disposición de los sensores están orientados hacia el lado (71) frontal y se extienden de forma curvado.

2. Pinza (1) para un dispositivo de recogida con superficies de depósito horizontales para almacenar envases de medicamentos según la reivindicación 1, caracterizada por que los sensores (73, 73a, 73b) están dispuestos a una distancia entre sí en la primera dirección horizontal (dirección X) de manera que los sensores están sustancialmente a la misma distancia del lado (71) frontal curvado.

3. Pinza (1) para un dispositivo de recogida con superficies de depósito horizontales para el depósito de envases de medicamentos según la reivindicación 1 o 2, caracterizada por que el dispositivo de transporte comprende dos mordazas (20a, 20b) de sujeción alargadas que se extienden en la primera dirección horizontal (dirección X) dispuestas por encima de la mesa (10) de depósito, con superficies (21 a, 21 b) de sujeción enfrentadas entre sí, siendo además al menos una de las mordazas de sujeción móvil al menos por tramos en la segunda dirección horizontal.

4. Pinza (1) para un dispositivo de recogida con superficies de depósito horizontales para el depósito de envases de medicamentos según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizada por que los sensores (73, 73a, 73b) están dispuestos de forma especularmente simétrica con respecto a un eje (MA) central de la mesa (10) de depósito que se extiende en la primera dirección horizontal (dirección X).

5. Pinza (1) para un dispositivo de recogida con superficies de depósito horizontales para almacenar envases de medicamentos según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizada por que la sección final está formada como un conjunto (72) de sensores que se puede separar de la mesa (10) de depósito.

6. Pinza (1) para un dispositivo de recogida con superficies de depósito horizontales para el depósito de envases de medicamentos según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizada por que el lado (71) frontal curvado de la sección (70) final está curvado circularmente, estando situado el centro del círculo correspondiente en un eje (VA) giratorio vertical de la mesa (10) de depósito.

7. Pinza (1) para un dispositivo de recogida con superficies de depósito horizontales para depositar mercancías por piezas según una de las reivindicaciones 3 a 6, caracterizada por que la pinza comprende además:

un conjunto (30) de guías de mordazas de sujeción con

una estructura (31, 32, 33a, 33b) de marco,

al menos una primera y una segunda guía (35, 36) que se extienden en paralelo y espaciadas entre sí en la primera dirección horizontal (X) transversalmente en la segunda dirección horizontal (Y) a la primera dirección horizontal, y

al menos cuatro correderas (40a, 40b, 41a, 41b) de mordazas de sujeción acopladas a las guías (35, 36) y accionadas en la segunda dirección horizontal (Y), estando asignadas dos primeras correderas (40a, 40b) de mordazas de sujeción a la primera guía (35) y dos segundas correderas (41a, 41b) de mordazas de sujeción a la segunda guía (36) y estando al menos dos correderas (40a, 41a; 40b, 41b) de mordazas de sujeción separadas en la primera dirección horizontal (X) acopladas a una mordaza (20a, 20b) de sujeción, y

una unidad (60, 61a, 61b, 62a, 62b) de accionamiento acoplada al conjunto de guías de mordazas de sujeción para impulsar el conjunto (30) de guías de mordazas de sujeción en la primera dirección horizontal (X).

8. Método para verificar un movimiento de envases (6, 6') de medicamentos sobre una mesa (10) de depósito de una pinza (1) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en el que

a) el dispositivo de transporte se mueve en la primera dirección horizontal (dirección X) a un lugar (80) de depósito de al menos un envase (6, 6') de medicamentos y se agarra el al menos un envase de medicamentos, b) el dispositivo de transporte se mueve desde el lugar (80) de depósito en la primera dirección horizontal (dirección X) hasta la mesa (10) de depósito,

c) después de mover el dispositivo de transporte en la primera dirección horizontal (dirección X) por medio de los sensores (73, 73a, 73b) en la sección (70) final, se verifica si hay un envase (6') de medicamentos presente en el área de detección de los sensores, y

d) si esta verificación es positiva, se emite una señal que indica un primer intento erróneo de retirada.

9. Método para verificar un movimiento de envases (6, 6') de medicamentos sobre una mesa (10) de depósito de una pinza (1) según la reivindicación 8, en el que el dispositivo de transporte comprende dos mordazas (20a, 20b) de sujeción alargadas que se extienden en la primera dirección horizontal (dirección X) dispuestas sobre la mesa (10) de depósito con superficies (21a, 21b) de sujeción enfrentadas entre sí,

caracterizado por que en caso de un control positivo según el paso d), las mordazas (20a, 20b) de sujeción se abren en la segunda dirección horizontal (dirección Y) y se mueven de nuevo en la primera dirección horizontal (dirección X) hasta el lugar (80) de depósito,

un envase de medicamentos dispuesto en la sección (70) final es agarrado por las mordazas (20a, 20b) de sujeción,

se llevan a cabo los pasos b) y c) del método, y

si esta verificación es positiva, se proporciona una señal que indica un segundo intento de retirada incorrecto.

10. Método para verificar un movimiento de envases (6, 6') de medicamentos sobre una mesa (10) de depósito de una pinza (1) según una de las reivindicaciones 8 o 9,

caracterizado por que cuando se mueve el al menos un envase (6) de medicamentos hacia la mesa de depósito, la anchura de un envase (6) de medicamentos se determina por medio de los sensores (73, 73a, 73b) dispuestos en la mesa de depósito,

la anchura determinada se compara con una anchura nominal conocida por el dispositivo (4) de control, y cuando se excede una desviación límite entre la anchura determinada y la anchura nominal de un envase de medicamentos, se proporciona una señal correspondiente.

11. Método para verificar un movimiento de envases (6, 6') de medicamentos sobre una mesa (10) de depósito de una pinza (1) según la reivindicación 10.

caracterizado por que después de proporcionar una señal que indica que se ha superado una desviación límite, la pinza (1) se mueve hacia una estación de descarga y los envases de medicamentos presentes se transfieren a la estación de descarga.

12. Uso de un conjunto (72) de sensores con

un lado (71) frontal que se extiende en curva en la segunda dirección horizontal (dirección Y), ortogonal a una primera dirección horizontal (dirección X) y

al menos tres sensores (73, 73a, 73b) dispuestos debajo de una superficie del conjunto de sensores para determinar la presencia de un envase de medicamentos, estando los sensores dispuestos a una distancia entre sí en la segunda dirección horizontal

y habiendo dispuestos en la segunda dirección horizontal sensores (73a) exteriores a una distancia en la primera dirección horizontal de al menos un sensor (73b) dispuesto más hacia dentro en la segunda dirección horizontal, de manera que la disposición de los sensores está orientada hacia el lado (71) frontal que se extiende en curva, y una interfaz para conectar el conjunto de sensores a un dispositivo de control para verificar un movimiento de envases (6, 6') de medicamentos sobre una mesa (10) de depósito de una pinza (1) de un dispositivo de recogida de medicamentos.