ES2988163T3

ES2988163T3 - Sistema de escaneo tridimensional

Info

Publication number: ES2988163T3
Application number: ES19888068T
Authority: ES
Inventors: Chao Ma; Zi Ye
Original assignee: Shining3d Tech Co Ltd
Current assignee: Shining3d Tech Co Ltd
Priority date: 2018-11-19
Filing date: 2019-11-19
Publication date: 2024-11-19
Anticipated expiration: 2039-11-19
Also published as: JP7366132B2; CN109489583B; US20220003541A1; CN109489583A; EP3885700B1; EP3885700A1; WO2020103822A1; KR20210113599A; KR102570737B1; JP2022509094A; US12209855B2; EP3885700C0; AU2019382644A1; AU2019382644B2; CA3120413A1

Abstract

Dispositivo de proyección, dispositivo de adquisición y sistema de escaneo tridimensional que comprende: una parte emisora de luz (11), configurada para emitir una pluralidad de rayos de luz preestablecidos, en donde la pluralidad de rayos de luz preestablecidos corresponde a una pluralidad de bandas de ondas preestablecidas, y la pluralidad de bandas de ondas preestablecidas son diferentes entre sí; y una parte de transmisión de luz (13), dispuesta en la trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecidos, en donde después de que los rayos de luz preestablecidos son transmitidos por un patrón preestablecido dispuesto en la parte de transmisión de luz (13), se generan rayos de luz objetivo que se proyectan sobre un objeto objetivo en forma de rayas codificadas por colores y la parte de transmisión de luz (13) transmite rayos de luz preestablecidos correspondientes a al menos dos bandas de ondas preestablecidas diferentes. Se resuelven los problemas de que un método para adquirir la forma tridimensional de un objeto en la técnica relacionada no es adecuado para el entorno de la cavidad oral y los costos del método para adquirir la forma tridimensional de un objeto en la técnica relacionada son altos. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema de escaneo tridimensional

La presente solicitud reivindica prioridad sobre la solicitud de patente china n.° 201811378663.1, presentada el 19 de noviembre de 2018, titulada "Projection Apparatus, Collection Apparatus, and Three-dimensional Scanning System with Same".

Campo técnico

La presente solicitud se refiere al campo del escaneado tridimensional y, en particular, a un aparato de proyección, un aparato de recopilación y un sistema de escaneado tridimensional con los mismos.

Antecedentes de la técnica

En la tecnología existente, existen múltiples métodos para obtener una forma tridimensional de un objeto, incluyendo específicamente: desacoplar franjas sinusoidales basándose en codificación de tiempo, realizar reconstrucción tridimensional y fusión de empalme, y luego obtener la forma tridimensional del objeto; obtener la forma tridimensional del objeto a través de algoritmos de extracción de una línea central de franja basándose en codificación de tiempo y realizar reconstrucción tridimensional y fusión de empalme; u obtener la forma tridimensional del objeto basándose en un principio de formación de imágenes tridimensionales en microscopía confocal.

Sin embargo, los métodos anteriores para obtener la forma tridimensional del objeto no son aplicables al escaneo tridimensional intraoral debido a los siguientes defectos propios: el método de reconstrucción tridimensional basado en codificación de tiempo no puede implementar el escaneo manual, de modo que no se puede implementar una operación de escaneado intraoral de alta precisión. Asimismo, el coste es alto debido al requisito de soporte de una cámara de alta velocidad de fotogramas y un algoritmo de alta velocidad. El método basado en el principio de formación de imágenes tridimensionales en microscopía confocal tiene un alto coste de procesamiento de hardware.

En la actualidad, no se han propuesto soluciones efectivas para los problemas de que el método para obtener la forma tridimensional de un objeto en la técnica relacionada no sea aplicable a un entorno oral y tenga un alto coste.

El documento EP 3 202 366 A se refiere a un método para escanear un objeto diana en tres dimensiones (3D), comprendiendo el método: proyectar un patrón de línea discontinua en color sobre un objeto diana; escanear el objeto diana con el patrón de línea discontinua en color proyectado sobre el mismo; y producir datos 3D del objeto diana mediante procesado del resultado de escaneado, en donde el patrón de líneas discontinuas en color incluye múltiples patrones de líneas discontinuas, cada uno de los cuales se usa individualmente para calcular los datos 3D del objeto diana.

El documento WO 2017/125926 A se refiere a un método para escaneado intraoral, que comprende: introducir un cabezal de escáner intraoral (Intraoral Scanner, IOS) en una cavidad bucal; adquirir una imagen de una región de interés (Region of Interest, ROI); procesar dicha imagen de ROI adquirida; y ajustar al menos un parámetro de adquisición de imágenes distinto de la exposición basada en dicho procesamiento.

El documento WO 2018/073824 A se refiere a un método para escanear con luz estructurada una escena intraoral, que comprende proyectar sobre la escena intraoral un patrón codificado por colores que comprende una disposición de entidades que tienen bordes entre ellas; comprendiendo cada entidad unas bandas de diferente longitud de onda; detectar dicho patrón proyectado como una pluralidad de píxeles en una imagen adquirida de dicha escena, y diferenciar entre dichas bandas de diferente longitud de onda de dicha imagen distinguiendo entre al menos dos bandas espectrales en donde al menos una de dichas bandas espectrales es una banda estrecha; restaurar dicho patrón proyectado asociando una imagen formada de la entidad con una entidad proyectada identificando la banda de longitud de onda de dicha entidad proyectada de dicha imagen.

El documento US 2015/098092 A se refiere a un aparato para la detección tridimensional de una superficie, que comprende: un sistema de proyección para proyectar un patrón sobre una superficie por medio de una radiación electromagnética que tiene al menos dos longitudes de onda diferentes o al menos dos intervalos de longitud de onda diferentes, preferentemente separados; y un sistema detector para detectar el patrón proyectado en las al menos dos longitudes de onda diferentes o en al menos dos respectivas longitudes de onda diferentes de los al menos dos intervalos de longitud de onda diferentes.

Sumario de la invención

La invención se define en la reivindicación 1, que define un sistema de escaneado tridimensional, y en la reivindicación 11, que define un método de escaneado tridimensional.

La presente solicitud proporciona un aparato de proyección, un aparato de recopilación y un sistema de escaneado tridimensional con los mismos, y tiene como objetivo resolver los problemas de que un método para obtener una forma tridimensional de un objeto en la técnica relacionada no sea aplicable a un entorno oral y tenga un alto coste.

De acuerdo con otro aspecto de la presente solicitud, se proporciona un aparato de proyección. El aparato incluye: una porción de emisión de luz, configurada para emitir múltiples rayos de luz preestablecida, correspondiendo los múltiples rayos de luz preestablecida a múltiples bandas de onda preestablecidas y siendo las múltiples bandas de onda preestablecidas diferentes entre sí; y una porción de transmisión de luz, dispuesta en una trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida, transmitiéndose los rayos de luz preestablecida mediante un patrón preestablecido, en forma de franjas codificadas por colores, sobre la porción de transmisión de luz para generar una luz diana proyectada sobre un objeto diana, y transmitiendo la porción de transmisión de luz los rayos de la luz preestablecida correspondiente a al menos dos diferentes bandas de onda preestablecidas.

Opcionalmente, cuando se proporciona una porción de transmisión de luz, la porción de transmisión de luz está dispuesta en la trayectoria de transmisión de los múltiples rayos de luz preestablecida enviados por la porción de emisión de luz, y la porción de transmisión de luz está provista de múltiples imágenes preestablecidas. La luz diana se genera transmitiendo los múltiples rayos de luz preestablecida mediante las múltiples imágenes preestablecidas, y cada imagen preestablecida corresponde a una banda de onda preestablecida diferente.

Opcionalmente, el aparato de proyección incluye además una porción de convergencia de luz, la porción de convergencia de luz está dispuesta en la trayectoria de transmisión de los múltiples rayos de luz preestablecida, y los múltiples rayos de luz preestablecida se proyectan sobre la porción de transmisión de luz en la misma trayectoria de transmisión después de que la porción de convergencia de luz los haya hecho converger.

Opcionalmente, la porción de emisión de luz incluye además uno cualquiera de los siguientes: múltiples fuentes de luz<l>E<d>, la porción de emisión de luz emite los múltiples rayos de luz preestablecida a través de las múltiples fuentes de luz LED; y múltiples emisores láser, la porción de emisión de luz emite los múltiples rayos de luz preestablecida a través de los múltiples emisores láser.

Opcionalmente, cuando la porción de emisión de luz emite los múltiples rayos de luz preestablecida a través de los múltiples emisores láser, el aparato de proyección incluye además una porción de decoherencia dispuesta en la trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida, y los rayos de luz preestablecida se proyectan sobre la porción de transmisión de luz después de que los puntos de difracción hayan sido eliminados a través de la porción de decoherencia.

Opcionalmente, la porción de decoherencia incluye: un elemento de modulación de fase, dispuesto en la trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida y que gira alrededor de un eje preestablecido, la trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida es paralela al eje preestablecido del elemento de modulación de fase; y un elemento de acoplamiento de haz, dispuesto en la trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida y configurado para realizar un ajuste de colimación en los rayos de luz preestablecida y reducir el ángulo de divergencia de los rayos de luz preestablecida. La porción de decoherencia elimina los puntos de difracción de los rayos de luz preestablecida a través del elemento de modulación de fase y del elemento de acoplamiento de haz.

Opcionalmente, cuando la porción de emisión de luz emite los múltiples rayos de luz preestablecida a través de los múltiples emisores láser, el aparato de proyección incluye además un elemento dieléctrico sólido dispuesto en la trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida, y los rayos de luz preestablecida se proyectan sobre la porción de transmisión de luz después de haber sido sometidos a una mezcla de reflexión múltiple por el elemento dieléctrico sólido.

De acuerdo con otro aspecto de la presente solicitud, se proporciona un aparato de recopilación de modelos tridimensionales. El aparato incluye: una porción de recopilación de imágenes, configurada para recopilar múltiples imágenes de sombra correspondientes a un objeto diana cuando el objeto diana es proyectado por la luz diana en forma de franjas codificadas por colores. Las franjas codificadas por colores corresponden a al menos dos bandas de onda preestablecidas; cada imagen de sombra corresponde a segmentos de color diferentes; y los segmentos de color y las bandas de onda preestablecidas están en correspondencia de uno a uno. Las múltiples imágenes de sombra incluyen un patrón de proyección para generar un modelo tridimensional del objeto diana.

Opcionalmente, la porción de recopilación de imágenes incluye múltiples dispositivos de recopilación de color (Color Collection Devices, CCD) y recopila las múltiples imágenes de sombra a través de los múltiples CCD. Los múltiples CCD y las múltiples imágenes de sombra están en correspondencia de uno a uno.

De acuerdo con otro aspecto de la presente solicitud, se proporciona un sistema de escaneo tridimensional. El sistema de escaneado tridimensional incluye: un aparato de proyección, el aparato de proyección es uno cualquiera de los aparatos de proyección; y un aparato de recopilación de modelos tridimensionales, el aparato de recopilación es uno cualquiera de los aparatos de recopilación. El aparato de proyección está configurado para generar luz diana proyectada sobre un objeto diana en forma de franjas codificadas por colores; el aparato de recopilación de modelos tridimensionales está configurado para recopilar un patrón de proyección generado al proyectar la luz diana sobre el objeto diana; y el patrón de proyección se usa para determinar un modelo tridimensional del objeto diana.

De acuerdo con un aspecto de la presente solicitud, se proporciona un método de proyección. El método incluye: emitir múltiples rayos de luz preestablecida, correspondiendo los múltiples rayos de luz preestablecida a múltiples bandas de onda preestablecidas y siendo las múltiples bandas de onda preestablecidas diferentes entre sí; determinar un patrón preestablecido correspondiente a cada banda de onda preestablecida, siendo los patrones preestablecidos diferentes entre sí; y transmitir los múltiples rayos de luz preestablecida de acuerdo con los patrones preestablecidos para obtener luz diana, la luz diana se proyecta sobre un objeto diana en forma de franjas codificadas por colores.

De acuerdo con un aspecto de la presente solicitud, se proporciona un método de recopilación de modelos tridimensionales. El método incluye: recopilar múltiples imágenes de sombra correspondientes a un objeto diana cuando el objeto diana es proyectado por luz diana en forma de franjas codificadas por colores. Las franjas codificadas por colores corresponden a al menos dos bandas de onda preestablecidas; cada imagen de sombra corresponde a un segmento de color diferente; y los segmentos de color y las bandas de onda preestablecidas están en correspondencia de uno a uno. Las múltiples imágenes de sombra incluyen un patrón de proyección para generar un modelo tridimensional del objeto diana.

De acuerdo con un aspecto de la presente solicitud, se proporciona un método de escaneo tridimensional. El método incluye: transmitir múltiples rayos de luz preestablecida de acuerdo con patrones preestablecidos correspondientes para obtener luz diana proyectada sobre un objeto diana en forma de franjas codificadas por colores, los múltiples rayos de luz preestablecida corresponden a múltiples bandas de onda preestablecidas diferentes, y cada patrón preestablecido corresponde a una banda de onda preestablecida diferente; recopilar múltiples imágenes de sombra correspondientes al objeto diana cuando el objeto diana es proyectado por la luz diana en forma de franjas codificadas por colores, las franjas codificadas por colores corresponden a al menos dos bandas de onda preestablecidas, cada imagen de sombra corresponde a un segmento de color diferente, y los segmentos de color y las bandas de onda preestablecidas están en correspondencia de uno a uno; y generar un modelo tridimensional del objeto diana de acuerdo con el patrón de proyección incluido en cada imagen de sombra.

De acuerdo con otro aspecto de la presente solicitud, se proporciona un medio de almacenamiento. El medio de almacenamiento incluye un programa almacenado, y el programa realiza uno cualquiera del método de proyección, el método de recopilación de modelos tridimensionales y el método de escaneado tridimensional.

De acuerdo con otro aspecto de la presente solicitud, se proporciona un procesador. El procesador está configurado para ejecutar un programa, y cuando el programa se ejecuta, se realiza cualquiera de los métodos de proyección, de recopilación de modelos tridimensionales y de escaneo tridimensional.

A través de la presente solicitud, la porción de emisión de luz se adopta para emitir múltiples rayos de luz preestablecida, donde los múltiples rayos de luz preestablecida corresponden a múltiples bandas de onda preestablecidas, y las múltiples bandas de onda preestablecidas son diferentes entre sí; y la porción de transmisión de luz está dispuesta en la trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida, donde los rayos de luz preestablecida se transmiten a través del patrón preestablecido en la porción de transmisión de luz para generar la luz diana proyectada sobre el objeto diana en forma de franjas codificadas por colores, y la porción de transmisión de luz transmite los rayos de luz preestablecida correspondientes a al menos dos bandas de onda preestablecidas diferentes. Como tal, se resuelven los problemas de que el método para obtener la forma tridimensional de un objeto en la técnica relacionada no sea aplicable al entorno oral y tenga un alto coste.

En este caso, el aparato de proyección también tiene las siguientes características: 1, bajo coste de hardware; y 2, miniaturización de los aparatos. Asimismo, se resuelven los problemas de que el método para obtener la forma tridimensional de un objeto en la técnica relacionada no sea aplicable al entorno oral y tenga un alto coste. Un sistema de proyección original es un sistema de proyección dinámico. El aparato de proyección proporcionado por las realizaciones de la presente solicitud es de proyección de transmisión, y el coste de hardware del aparato de proyección se reduce en gran medida.

Es decir, se transmiten múltiples rayos de luz preestablecida con diferentes bandas de onda a través de la porción de transmisión de luz para generar la luz diana proyectada sobre el objeto diana en forma de franjas codificadas por colores, de modo que se logra el efecto técnico de que la forma tridimensional del objeto diana se pueda obtener basándose en la luz diana proyectada sobre el objeto diana.

Breve descripción de los dibujos

Los dibujos adjuntos, que constituyen una parte de la presente solicitud, se usan para proporcionar una comprensión adicional de la presente invención. Las realizaciones ilustrativas de la presente solicitud y las descripciones de las mismas, se usan para explicar la presente solicitud y no constituyen ninguna limitación inapropiada a la presente solicitud. En los dibujos:

La Fig. 1 es un diagrama esquemático de un aparato de proyección de acuerdo con una realización de la presente solicitud.

La Fig. 2 es un diagrama esquemático I de un aparato de proyección opcional de acuerdo con una realización de la presente solicitud.

La Fig. 3 es un diagrama esquemático II de un aparato de proyección opcional de acuerdo con una realización de la presente solicitud.

La Fig. 4 es un diagrama esquemático de un aparato de recopilación de modelos tridimensionales de acuerdo con una realización de la presente solicitud.

La Fig. 5 es un diagrama esquemático de un sistema de escaneado tridimensional de acuerdo con una realización de la presente solicitud.

La Fig. 6 es un diagrama de flujo de un método de proyección de acuerdo con una realización de la presente solicitud. La Fig. 7 es un diagrama de flujo de un método de recopilación de modelos tridimensionales de acuerdo con una realización de la presente solicitud.

La Fig. 8 es un diagrama de flujo de un método de escaneado tridimensional de acuerdo con una realización de la presente solicitud.

Los dibujos incluyen los siguientes signos de referencia:

21a, emisor láser; 21b, fuente de luz LED; 22, espectroscopio semirreflector y semitransmisor; 23, pequeño motor; 24, elemento de modulación de fase; 25, elemento de acoplamiento de haz; 26, elemento dieléctrico sólido; 27, porción de transmisión de luz; 28, lente de formación de imágenes de proyección; 29, reflector; 30, unidad de iluminación; 31, lente de formación de imágenes de recopilación; 32, porción de recopilación de imágenes.

Descripción detallada de la invención

Cabe señalar que, en caso de que no haya conflicto, las realizaciones en la presente solicitud y las características de las realizaciones se pueden combinar mutuamente. La presente solicitud se describe a continuación en detalle con referencia a los dibujos y en combinación con las realizaciones.

Para que los expertos en la materia entiendan mejor las soluciones de la presente solicitud, las soluciones técnicas de las realizaciones de la presente solicitud se describirán clara y completamente a continuación con referencia a los dibujos de las realizaciones de la presente solicitud. Obviamente, las realizaciones descritas son solo una parte de las realizaciones de la presente solicitud, no todas las realizaciones. Todas las demás realizaciones obtenidas por los expertos en la materia basándose en las realizaciones de la presente solicitud sin esfuerzos creativos deberán estar dentro del alcance de protección de la presente solicitud, que se define por las reivindicaciones adjuntas.

Cabe señalar que la memoria descriptiva y las reivindicaciones de la presente solicitud y los términos "primero", "segundo" y similares en los dibujos se usan para distinguir objetos similares, y no necesitan describir una secuencia específica o un orden de precedencia. Se apreciará que los datos usados de tal manera pueden intercambiarse, en las condiciones apropiadas, para implementar las realizaciones de la presente solicitud descritas en el presente documento. De forma adicional, los términos "incluir", "comprender" y cualquier otra variante pretenden cubrir la inclusión no exclusiva. Por ejemplo, un proceso, método, sistema, producto o dispositivo que incluya una serie de etapas o unidades no se limita necesariamente a las etapas o unidades expresamente enumeradas, sino que puede incluir otras etapas o unidades no enumeradas expresamente o inherentes a dicho proceso, método, producto o dispositivo.

De acuerdo con una realización de la presente solicitud, se proporciona un aparato de proyección.

La Fig. 1 es un diagrama esquemático de un aparato de proyección de acuerdo con una realización de la presente solicitud. Como se muestra en la Fig. 1, el aparato de proyección incluye: una porción 11 de emisión de luz y una porción 13 de transmisión de luz.

La porción 11 de emisión de luz está configurada para emitir múltiples rayos de luz preestablecida; los múltiples rayos de luz preestablecida corresponden a múltiples bandas de onda preestablecidas, y las múltiples bandas de onda preestablecidas son diferentes entre sí.

La porción 13 de transmisión de luz está dispuesta en una trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida; los rayos de luz preestablecida se transmiten a través de un patrón preestablecido en la porción de transmisión de luz para generar luz diana proyectada sobre un objeto diana en forma de franjas codificadas por colores; y la porción de transmisión de luz transmite los rayos de luz preestablecida correspondientes a al menos dos bandas de onda preestablecidas diferentes.

En un ejemplo opcional, es necesario transmitir simultáneamente múltiples rayos de luz preestablecida para generar la luz diana mediante la porción de transmisión de luz.

En otro ejemplo opcional, las franjas codificadas por colores se generan por codificación usando 2 a 3 franjas en color preestablecidas, es decir, la luz diana proyectada en forma de franjas codificadas por colores se genera por codificación usando 2 a 3 bandas de onda preestablecidas de luz de franja.

Con el aparato de proyección proporcionado por la realización de la presente solicitud, la porción de emisión de luz emite múltiples rayos de luz preestablecida; los múltiples rayos de luz preestablecida corresponden a múltiples bandas de onda preestablecidas; y las múltiples bandas de onda preestablecidas son diferentes entre sí. La porción de transmisión de luz está dispuesta en la trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida; los rayos de luz preestablecida se transmiten a través del patrón preestablecido en la porción de transmisión de luz para generar la luz diana proyectada sobre el objeto diana en forma de franjas codificadas por colores; y la porción de transmisión de luz transmite los rayos de luz preestablecida correspondientes a al menos dos bandas de onda preestablecidas diferentes. Como tal, se resuelven los problemas de que un método para obtener una forma tridimensional de un objeto en la técnica relacionada no sea aplicable a un entorno oral y tenga un alto coste.

En este caso, el aparato de proyección también tiene las siguientes características: 1, bajo coste de hardware; y 2, miniaturización de los aparatos. Asimismo, se resuelven los problemas de que el método para obtener la forma tridimensional de un objeto en la técnica relacionada no sea aplicable al entorno oral y tenga un alto coste. Un sistema de proyección original es un sistema de proyección dinámico. El aparato de proyección proporcionado por la realización de la presente solicitud es de proyección de transmisión, y el coste de hardware del aparato de proyección se reduce en gran medida.

Cabe señalar que cuando la luz diana se proyecta sobre el objeto diana en forma de franjas codificadas por colores, un aparato de recopilación de imágenes recopila múltiples imágenes de sombra correspondientes al objeto diana, y las imágenes de sombra incluyen patrones de proyección generados por la luz diana. Además, se puede generar un modelo tridimensional del objeto diana basándose en las franjas codificadas por colores de los patrones de proyección.

Cabe destacar que, en comparación con un dispositivo de proyección para la reconstrucción tridimensional basada en la codificación de tiempo, el aparato de proyección proporcionado por la presente solicitud es más ligero y más simple, y la diana técnica puede lograrse mediante solo la porción de transmisión de luz y la porción de emisión de luz; y en comparación con un dispositivo de proyección para la reconstrucción tridimensional basado en un principio de formación de imágenes tridimensionales por microscopía confocal, el aparato de proyección proporcionado por la presente solicitud es de menor coste, y el objetivo técnico puede lograrse mediante solo la porción de transmisión de luz y la porción de emisión de luz.

Opcionalmente, en el aparato de proyección proporcionado por la realización de la presente solicitud, la porción de emisión de luz incluye además uno cualquiera de los siguientes: múltiples fuentes de luz LED, emitiendo la porción de emisión de luz los múltiples rayos de luz preestablecida a través de las múltiples fuentes de luz LED; y múltiples emisores láser, emitiendo la porción de emisión de luz los múltiples rayos de luz preestablecida a través de los múltiples emisores láser.

Es decir, la porción de emisión de luz puede estar compuesta por múltiples emisores láser o múltiples fuentes de luz LED. Cuando la porción de emisión de luz está compuesta por los múltiples emisores láser, los múltiples rayos de luz preestablecida emitidos por la porción de emisión de luz son luz láser, y cuando la porción de emisión de luz está compuesta por las múltiples fuentes de luz LED, los múltiples rayos de luz preestablecida emitidos por la porción de emisión de luz son luz normal. De forma adicional, las fuentes de luz LED son fuentes de luz monocromáticas.

Cabe señalar que cuando la porción de emisión de luz emite los múltiples rayos de luz preestablecida a través de los múltiples emisores láser, los rayos de luz preestablecida tienen las características de rendimiento de la luz láser, es decir, emisión de luz direccional, brillo extremadamente alto, color extremadamente puro y buena coherencia.

Opcionalmente, en el aparato de proyección proporcionado por la realización de la presente solicitud, el aparato de proyección incluye además una porción de convergencia de luz dispuesta en la trayectoria de transmisión de los múltiples rayos de luz preestablecida. Los múltiples rayos de luz preestablecida se proyectan sobre la porción de transmisión de luz en la misma trayectoria de transmisión después de que la porción de convergencia de luz los haya hecho converger.

Es decir, cuando las trayectorias de transmisión de los múltiples rayos de luz preestablecida emitidos por la porción de emisión de luz son inconsistentes, el aparato de proyección proporcionado por la realización de la presente solicitud incluye además la porción de convergencia de luz. La porción de convergencia de luz está configurada para hacer converger los múltiples rayos de luz preestablecida con trayectorias de transmisión inconsistentes, de modo que los múltiples rayos de luz preestablecida se transmiten en la misma ruta de transmisión.

En una realización opcional, la porción de convergencia de luz es un espectroscopio semirreflector y semitransmisor. Como se muestra en la Fig. 2 y en la Fig. 3, un primer emisor láser y un segundo emisor láser emiten dos rayos de luz preestablecida simultáneamente. Los dos rayos de luz preestablecida se proyectan sobre dos lados del espectroscopio semirreflector y semitransmisor respectivamente; los rayos de luz preestablecida emitidos por el primer emisor láser se reflejan en la superficie del espectroscopio semirreflector y semitransmisor; y los rayos de luz preestablecida emitidos por el segundo emisor láser se refractan en la superficie del espectroscopio semirreflector y semitransmisor. En este caso, los rayos de luz preestablecida emitidos por el primer emisor láser y los rayos de luz preestablecida emitidos por el segundo emisor láser se transmiten en la misma trayectoria de transmisión.

Opcionalmente, en el aparato de proyección proporcionado por la realización de la presente solicitud, cuando la porción de emisión de luz emite los múltiples rayos de luz preestablecida a través de los múltiples emisores láser, el aparato de proyección incluye además una porción de decoherencia dispuesta en la trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida, los rayos de luz preestablecida se proyectan sobre la porción de transmisión de luz después de que se hayan eliminado los puntos de difracción a través de la porción de decoherencia.

Es decir, cuando la porción de emisión de luz emite los múltiples rayos de luz preestablecida a través de los múltiples emisores láser, el aparato de proyección proporcionado por la realización de la presente solicitud está provisto además de la porción de decoherencia en la trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida. La porción de decoherencia está configurada para eliminar los puntos de difracción en el patrón de proyección provocados por la coherencia láser.

En una realización opcional, la porción de decoherencia proporcionada por la realización de la presente solicitud incluye: un elemento de modulación de fase, dispuesto en la trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida y que gira alrededor de un eje preestablecido, la trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida es paralela al eje preestablecido del elemento de modulación de fase; y un elemento de acoplamiento de haz, dispuesto en la trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida y configurado para realizar un ajuste de colimación en los rayos de luz preestablecida y reducir el ángulo de divergencia de los rayos de luz preestablecida. La porción de decoherencia elimina los puntos de difracción de los rayos de luz preestablecida a través del elemento de modulación de fase y del elemento de acoplamiento de haz.

Cabe señalar que el elemento de modulación de fase puede ser una lámina de material óptico transparente o una placa de fase aleatoria. Cuando tanto la apertura como el ángulo de divergencia de un haz láser son pequeños, el elemento de acoplamiento de haz puede estar compuesto por un sistema de colimación y un sistema de convergencia. Cuando el ángulo de divergencia del haz láser es grande, el elemento de acoplamiento de haz está compuesto por múltiples elementos de lente.

Opcionalmente, en el aparato de proyección proporcionado por la realización de la presente solicitud, cuando la porción de emisión de luz emite los múltiples rayos de luz preestablecida a través de los múltiples emisores láser, el aparato de proyección incluye además un elemento dieléctrico sólido dispuesto en la trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida, los rayos de luz preestablecidos se proyectan a la porción de transmisión de luz después de someterse a una mezcla de reflexión múltiple por el elemento dieléctrico sólido.

Es decir, cuando la porción de emisión de luz emite los múltiples rayos de luz preestablecida a través de los múltiples emisores láser, el aparato de proyección proporcionado por la realización de la presente solicitud está provisto además del elemento dieléctrico sólido en la trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida. El elemento dieléctrico sólido está configurado para generar luz preestablecida con intensidad de luz uniforme y proyectar los rayos de luz preestablecida con intensidad de luz uniforme sobre la porción de transmisión de luz.

En un ejemplo opcional, el elemento dieléctrico sólido tiene la forma de uno cualquiera de los siguientes prismas: un prisma hexaédrico delgado, un prisma cilíndrico y un prisma cónico. Por otra parte, el elemento dieléctrico sólido puede ser una varilla hueca en la que los rayos de luz preestablecida se reflejan repetidamente en un espacio encerrado por una interfaz sólida, y también puede ser una varilla sólida en la que la luz se transmite por dentro de un dieléctrico transparente sólido. Las caras de extremo de entrada y extremo de salida de la varilla sólida están chapadas con películas antirreflexión, y una superficie interior de la varilla hueca está chapada con una película antirrefracción. De forma adicional, una cara de extremo emergente del elemento dieléctrico sólido es paralela a una cara de extremo incidente.

Conjuntamente con la porción de decoherencia y el elemento dieléctrico sólido, en un ejemplo opcional, el aparato de proyección proporcionado por la realización de la presente solicitud incluye un sistema de iluminación uniforme de decoherencia, es decir, el sistema de iluminación uniforme de decoherencia acciona el elemento de modulación de fase, a través de un pequeño motor, para que gire alrededor de un árbol giratorio a una cierta velocidad para implementar la modulación en tiempo real de la fase de un haz láser; el haz láser modulado se proyecta sobre el elemento dieléctrico sólido; el haz láser se somete a una mezcla de reflexión múltiple en el elemento dieléctrico sólido; y finalmente se emite un campo de luz con intensidad uniforme.

Opcionalmente, en el aparato de proyección proporcionado por la realización de la presente solicitud, cuando se proporciona una porción de transmisión de luz, la porción de transmisión de luz está dispuesta en la trayectoria de transmisión de los múltiples rayos de luz preestablecida enviados por la porción de emisión de luz, y la porción de transmisión de luz está provista de múltiples imágenes preestablecidas. La luz diana se genera transmitiendo los múltiples rayos de luz preestablecida mediante las múltiples imágenes preestablecidas, y cada imagen preestablecida corresponde a una banda de onda preestablecida diferente.

Es decir, cuando se proporciona una porción de transmisión de luz, el aparato de proyección proporcionado por la realización de la presente solicitud está provisto además de una porción de transmisión de luz en la trayectoria de transmisión de los múltiples rayos de luz preestablecida enviados por la porción de emisión de luz. La porción de transmisión de luz está configurada para transmitir selectivamente los múltiples rayos de luz preestablecida con diferentes bandas de onda, para formar la luz diana proyectada en forma de franjas codificadas preestablecidas. La porción de transmisión de luz incluye una lámina de rejilla de color; múltiples imágenes preestablecidas están dispuestas en la lámina de rejilla de color; y cada imagen preestablecida corresponde a un color diferente. En este caso, las múltiples imágenes preestablecidas forman franjas codificadas por colores. Además, cuando los múltiples rayos de luz preestablecida se transmiten a través de la lámina de rejilla de color, la luz diana proyectada sobre el objeto diana por las franjas codificadas por colores se genera automáticamente.

Opcionalmente, en el aparato de proyección proporcionado por la realización de la presente solicitud, el aparato de proyección incluye además múltiples reflectores. Los reflectores están dispuestos en la trayectoria de transmisión de la luz diana y/o de los rayos de luz preestablecida y están configurados para cambiar la trayectoria de transmisión de la luz diana y/o de los rayos de luz preestablecida.

Es decir, los múltiples reflectores están dispuestos en la trayectoria de transmisión de la luz diana y/o de los rayos de luz preestablecida para cambiar la trayectoria de transmisión de la luz diana y/o de los rayos de luz preestablecida, logrando así los efectos técnicos de optimizar una trayectoria de luz en un aparato de escaneo tridimensional y reducir el volumen del dispositivo de escaneo tridimensional.

En el aparato de proyección proporcionado por la realización de la presente solicitud, el aparato de proyección incluye además múltiples unidades de iluminación. Las unidades de iluminación corresponden al objeto diana, y las unidades de iluminación están configuradas para iluminar el objeto diana, de modo que se mejora el brillo de fondo del objeto diana, se aumenta la profundidad de campo del objeto diana, y se logra el efecto técnico de recopilar convenientemente múltiples imágenes de sombra correspondientes al objeto diana.

En un ejemplo opcional, las unidades de iluminación pueden ser múltiples lámparas LED de tres colores.

En otro ejemplo opcional, como se muestra en la Fig. 2 y en la Fig. 3, múltiples unidades de iluminación están dispuestas en la periferia exterior de un reflector diana para cambiar la trayectoria de transmisión de la luz diana. La luz de iluminación emitida por las unidades de iluminación se proyecta sobre el objeto diana junto con la luz diana reflejada por el reflector diana.

Una realización de la presente solicitud también proporciona un aparato de recopilación de modelos tridimensionales. Deberá observarse que un objeto diana en el aparato de recopilación de modelos tridimensionales de acuerdo con la realización de la presente solicitud es el objeto diana sobre el que se proyecta la luz diana generada por el aparato de proyección proporcionado por la realización de la presente solicitud. El aparato de recopilación de modelos tridimensionales proporcionado por la realización de la presente solicitud se presentará a continuación.

La Fig. 4 es un diagrama esquemático de un aparato de recopilación de modelos tridimensionales de acuerdo con una realización de la presente solicitud. Como se muestra en la Fig. 4, el aparato incluye una porción 41 de recopilación de imágenes.

La porción 41 de recopilación de imágenes está configurada para recopilar múltiples imágenes de sombra que corresponden a un objeto diana cuando el objeto diana es proyectado por la luz diana en forma de franjas codificadas por colores. Las franjas codificadas por colores corresponden a al menos dos bandas de onda preestablecidas; cada imagen de sombra corresponde a un segmento de color diferente; y los segmentos de color y las bandas de onda preestablecidas están en correspondencia de uno a uno. Las múltiples imágenes de sombra incluyen un patrón de proyección para generar un modelo tridimensional del objeto diana.

Con el aparato de recopilación proporcionado por la realización de la presente solicitud, la porción de recopilación de imágenes recopila las múltiples imágenes de sombra correspondientes al objeto diana cuando el objeto diana es proyectado por la luz diana en forma de franjas codificadas por colores. Las franjas codificadas por colores corresponden a al menos dos bandas de onda preestablecidas; cada imagen de sombra corresponde a un segmento de color diferente; los segmentos de color y las bandas de onda preestablecidas están en correspondencia de uno a uno; y las múltiples imágenes de sombra incluyen un patrón de proyección para generar un modelo tridimensional del objeto diana. Como tal, se resuelven los problemas de que un método para obtener una forma tridimensional de un objeto en la técnica relacionada no sea aplicable a un entorno oral y tenga un alto coste.

En este caso, el objeto diana se codifica espacialmente basándose en las franjas codificadas por colores de la luz diana, logrando así el propósito técnico de la reconstrucción tridimensional del objeto diana solo con un fotograma de imagen bidimensional, reduciendo el requisito de velocidad de fotogramas de un dispositivo de recopilación de imágenes y reduciendo el coste de operación de un algoritmo posterior. De forma adicional, mediante el uso de colores como elementos básicos de codificación espacial, también se logra el efecto técnico de mejorar la precisión de identificación.

Es decir, el patrón de proyección formado al proyectar la luz diana sobre el objeto diana se recopila cuando el objeto diana es proyectado por la luz diana en forma de franjas codificadas por colores, de modo que se logra el efecto técnico de que la forma tridimensional del objeto diana se pueda obtener basándose en el patrón de proyección.

Opcionalmente, en el aparato de recopilación de modelos tridimensionales proporcionado por la realización de la presente solicitud, la porción de recopilación de imágenes incluye múltiples CCD y recopila las múltiples imágenes de sombra a través de los múltiples CCD. Los múltiples CCD y las múltiples imágenes de sombra están en correspondencia de uno a uno.

Es decir, las imágenes de sombra correspondientes al objeto diana se recopilan a través de los múltiples CCD, logrando así el efecto técnico de distinguir con precisión los colores.

Deberá observarse que cada CCD recopila únicamente la imagen de sombra de un segmento de color correspondiente.

La operación anterior de que la porción de recopilación de imágenes recopile las múltiples imágenes de sombra a través de los múltiples CCD se ilustra como sigue: el intervalo de longitud de onda correspondiente a la primera luz preestablecida es de 770-622 nm; el intervalo de longitud de onda correspondiente a la segunda luz preestablecida es de 577-492 nm; y el intervalo de longitud de onda correspondiente a la tercera luz preestablecida es de 455-435 nm. Tres patrones preestablecidos están dispuestos en la porción de transmisión de luz; los tres patrones preestablecidos se superponen para formar franjas codificadas por colores; y las franjas codificadas por colores se forman codificando y clasificando secuencialmente franjas de color rojo, verde y azul. En este caso, después de la primera luz preestablecida, la segunda luz preestablecida y la tercera luz preestablecida pasan a través de la porción de transmisión de luz para formar la luz diana proyectada sobre el objeto diana en forma de franjas codificadas por colores.

Cabe señalar que todas las franjas rojas de las franjas codificadas por colores corresponden a un primer patrón preestablecido; todas las franjas verdes de las franjas codificadas por colores corresponden a un segundo patrón preestablecido; y todas las franjas azules de las franjas codificadas por colores corresponden a un tercer patrón preestablecido. Además, la primera luz preestablecida se proyecta sobre el objeto diana después de ser transmitida y filtrada por el primer patrón preestablecido; la segunda luz preestablecida se proyecta sobre el objeto diana después de ser transmitida y filtrada por el segundo patrón preestablecido; y la tercera luz preestablecida se proyecta sobre el objeto diana después de ser transmitida y filtrada por el tercer patrón preestablecido. En este caso, la primera luz preestablecida, la segunda luz preestablecida y la tercera luz preestablecida forman la luz diana después de ser transmitidas y filtradas por los patrones preestablecidos.

Además, después de ser transmitida y filtrada por el patrón preestablecido, la primera luz preestablecida se proyecta sobre el objeto diana para formar un patrón de proyección rojo. En este caso, un CCD rojo recopila una imagen de sombra roja en el objeto diana. La imagen de sombra roja incluye el patrón de proyección rojo formado al proyectar la primera luz preestablecida sobre el objeto diana. Los CCD de otros colores funcionan de manera similar y no se explicarán específicamente en el presente documento.

Una realización de la presente solicitud también proporciona un sistema de escaneado tridimensional. Cabe señalar que el sistema de escaneado tridimensional de acuerdo con la realización de la presente solicitud incluye el aparato de recopilación de modelos tridimensionales proporcionado por la realización de la presente solicitud y el aparato de proyección proporcionado por la realización de la presente solicitud. El sistema de escaneado tridimensional proporcionado por la realización de la presente solicitud se presentará a continuación.

La Fig. 5 es un diagrama esquemático de un sistema de escaneado tridimensional de acuerdo con una realización de la presente solicitud. Como se muestra en la Fig. 5, el aparato incluye un aparato 51 de proyección y un aparato 53 de recopilación de modelos tridimensionales.

El aparato 51 de proyección es un aparato de proyección cualquiera proporcionado en la realización de la presente solicitud.

El aparato 53 de recopilación de modelos tridimensionales es cualquier aparato de recopilación proporcionado en la realización de la presente solicitud.

Cabe señalar que el aparato de proyección está configurado para generar luz diana proyectada sobre un objeto diana en forma de franjas codificadas por colores; el aparato de recopilación de modelos tridimensionales está configurado para recopilar un patrón de proyección generado al proyectar la luz diana sobre el objeto diana; y el patrón de proyección se usa para determinar un modelo tridimensional del objeto diana.

Con el sistema de escaneado tridimensional proporcionado por la realización de la presente solicitud, el aparato de proyección genera la luz diana proyectada sobre el objeto diana en forma de franjas codificadas por colores; el aparato de recopilación de modelos tridimensionales recopila el patrón de proyección generado al proyectar la luz diana sobre el objeto diana; y el patrón de proyección se usa para determinar el modelo tridimensional del objeto diana. Como tal, se resuelven los problemas de que un método para obtener una forma tridimensional de un objeto en la técnica relacionada no sea aplicable a un entorno oral y tenga un alto coste.

Es decir, la porción de transmisión de luz transmite múltiples rayos de luz preestablecida con diferentes bandas de onda para generar luz diana proyectada sobre el objeto diana en forma de franjas codificadas por colores, y el patrón de proyección formado al proyectar la luz diana sobre el objeto diana se recopila cuando el objeto diana es proyectado por la luz diana en forma de franjas codificadas por colores, de modo que se logra el efecto técnico de que la forma tridimensional del objeto diana se pueda obtener basándose en el patrón de proyección.

En el sistema de escaneado tridimensional proporcionado por la realización de la presente solicitud, el sistema de escaneado tridimensional incluye además una porción de procesamiento de imágenes, configurada para obtener múltiples imágenes de sombra correspondientes al objeto diana, y generar un modelo tridimensional del objeto diana de acuerdo con patrones de proyección incluidos en las múltiples imágenes de sombra. Los patrones de proyección incluidos en las múltiples imágenes de sombra se recopilan cuando el objeto diana es proyectado por la luz diana en forma de franjas codificadas por colores.

Opcionalmente, en el sistema de escaneado tridimensional proporcionado por la realización de la presente solicitud, el sistema de escaneado tridimensional incluye además una porción de envío de imágenes, configurada para enviar las múltiples imágenes de sombra recopiladas por la porción de recopilación de imágenes a la porción de procesamiento de imágenes.

El sistema de escaneado tridimensional proporcionado por la realización de la presente solicitud se ilustrará a continuación en dos casos en los que la porción de emisión de luz emite los múltiples rayos de luz preestablecida a través de los múltiples emisores láser y la porción de emisión de luz emite los múltiples rayos de luz preestablecida a través de las múltiples fuentes de luz LED:

Como se muestra en la Fig. 2, cuando la porción de emisión de luz emite los múltiples rayos de luz preestablecida a través de los múltiples emisores láser, el sistema de escaneado tridimensional proporcionado por la realización de la presente solicitud resuelve los problemas de que un método para obtener una forma tridimensional de un objeto en la técnica relacionada no sea aplicable a un entorno oral y tenga un alto coste a través de las siguientes formas.

El aparato de proyección realiza un ajuste de cuasi-convergencia en los rayos de luz preestablecida emitidos por múltiples (2-3) emisores láser con diferentes bandas de onda en un modo de proyección de transmisión, transmite los múltiples rayos de luz preestablecida ajustada a través de un patrón preestablecido de la porción de transmisión de luz para formar la luz diana proyectada en forma de franjas codificadas por colores, y finalmente proyecta la luz diana sobre el objeto diana a través de una lente de formación de imágenes.

Cabe señalar que, debido a la coherencia de la luz láser, pueden producirse puntos de difracción en el patrón de proyección resultante, y se requiere un sistema de iluminación uniforme de decoherencia para eliminar los puntos de difracción que se producen en el patrón de proyección. Específicamente, el sistema de iluminación uniforme de decoherencia acciona, mediante un pequeño motor, un elemento de modulación de fase para que gire alrededor de un árbol giratorio a una cierta velocidad para implementar la modulación en tiempo real de la fase de un haz láser; el haz láser modulado se proyecta sobre el elemento dieléctrico sólido; el haz láser se somete a una mezcla de reflexión múltiple en el elemento dieléctrico sólido; y finalmente se emite un campo de luz con intensidad uniforme.

En este caso, un circuito de control de secuencia de tiempo activa el aparato de proyección para proyectar la luz diana sobre el objeto diana (diente/encía) en forma de franjas codificadas por colores, es decir, múltiples patrones preestablecidos en la porción de transmisión de luz se proyectan sobre el objeto diana a través de la luz diana. Por otra parte, la porción de recopilación de imágenes se controla para obtener rápidamente la imagen de sombra del objeto diana. La imagen de sombra incluye el patrón de proyección generado al proyectar la luz diana sobre el objeto diana. Específicamente, las imágenes de sombra de diferentes segmentos de color se recopilan usando diferentes CCD en la porción de recopilación de imágenes.

Finalmente, las imágenes de sombra de diferentes segmentos de color obtenidas respectivamente por diferentes CCD se transmiten a la porción de procesamiento de imágenes (un ordenador). En este caso, la porción de procesamiento de imágenes realiza procesamiento de datos en las múltiples imágenes de sombra obtenidas usando un algoritmo de software para obtener datos tridimensionales del objeto diana. Específicamente, la porción de procesamiento de imágenes distingue múltiples colores (2-3 colores) a través de diferentes imágenes de sombra obtenidas por diferentes CCD, identifica y hace coincidir una secuencia de franjas codificadas por colores en los patrones de proyección incluidos en las múltiples imágenes de sombra de acuerdo con un cuerpo de codificación compuesto por los colores (2-3 colores) almacenados de antemano, y luego construye la forma tridimensional del objeto diana mediante el uso de un algoritmo de reconstrucción tridimensional y un algoritmo de fusión de empalme.

En resumen, el sistema de escaneado tridimensional proporcionado por la realización de la presente solicitud logra el efecto técnico de realizar directamente un escaneado tridimensional dinámico en tiempo real con texturas de color en materiales con las características de reflexión, transmisión, difusión y similares de dientes intraorales, encías y similares.

Como se muestra en la Fig. 3, cuando la porción de emisión de luz emite los múltiples rayos de luz preestablecida a través de las múltiples fuentes de luz LED, el sistema de escaneado tridimensional proporcionado por la realización de la presente solicitud resuelve los problemas de que el método para obtener la forma tridimensional de un objeto en la técnica relacionada no sea aplicable al entorno oral y tenga un alto coste a través de las siguientes formas.

El aparato de proyección forma la luz diana proyectada en forma de franjas codificadas por colores mediante la luz preestablecida emitida por múltiples (2-3) fuentes de luz LED monocromáticas con diferentes bandas de onda a través de un patrón preestablecido de la porción de transmisión de luz en un modo de proyección de transmisión, y finalmente proyecta la luz diana sobre el objeto diana a través de una lente de formación de imágenes.

Cabe señalar que las bandas de onda correspondientes a las fuentes de luz LED monocromáticas no se superponen, de modo que se logran los efectos técnicos de distinguir con precisión los colores de los rayos de luz preestablecida y reducir la interferencia entre los colores.

Cabe señalar que el sistema de escaneado tridimensional proporcionado por la realización de la presente solicitud puede incluir además un sistema de disipación de calor y un sistema de calentamiento antivaho. El sistema de disipación de calor está configurado para proteger el aparato de proyección y el aparato de recopilación, y el sistema antivaho está configurado para ayudar al aparato de recopilación a obtener las imágenes de sombra correspondientes al objeto diana.

Una realización de la presente solicitud también proporciona un método de proyección. Cabe señalar que el aparato de proyección de acuerdo con la realización de la presente solicitud puede configurarse para realizar el método de proyección proporcionado por la realización de la presente solicitud. El método de proyección proporcionado por la realización de la presente solicitud se presentará a continuación.

La Fig. 6 es una vista esquemática de un método de proyección de acuerdo con una realización de la presente solicitud. Como se muestra en la Fig. 6, el método incluye las siguientes etapas.

En la etapa S102, se emiten múltiples rayos de luz preestablecida. Los múltiples rayos de luz preestablecida corresponden a múltiples bandas de onda preestablecidas, y las múltiples bandas de onda preestablecidas son diferentes entre sí.

En la etapa S104, se determina un patrón preestablecido correspondiente a cada banda de onda preestablecida. Los patrones preestablecidos son diferentes entre sí.

En la etapa S106, los múltiples rayos de luz preestablecida se transmiten de acuerdo con los patrones preestablecidos para obtener luz diana. La luz diana se proyecta sobre un objeto diana en forma de franjas codificadas por colores.

Con el método de proyección proporcionado por la realización de la presente solicitud, se emiten múltiples rayos de luz preestablecida, correspondiendo los múltiples rayos de luz preestablecida a múltiples bandas de onda preestablecidas y siendo las múltiples bandas de onda preestablecidas diferentes entre sí; se determina un patrón preestablecido correspondiente a cada banda de onda preestablecida, siendo los patrones preestablecidos diferentes entre sí; y se transmiten los múltiples rayos de luz preestablecida de acuerdo con los patrones preestablecidos para obtener luz diana, la luz diana se proyecta sobre el objeto diana en forma de franjas codificadas por colores. Como tal, se resuelven los problemas de que un método para obtener una forma tridimensional de un objeto en la técnica relacionada no sea aplicable a un entorno oral y tenga un alto coste.

Es decir, los múltiples rayos de luz preestablecida con diferentes bandas de onda se transmiten a través de la porción de transmisión de luz para generar la luz diana proyectada sobre el objeto diana en forma de franjas codificadas por colores, de modo que se logra el efecto técnico de que la forma tridimensional del objeto diana se pueda obtener basándose en la luz diana proyectada sobre el objeto diana.

Opcionalmente, en el método de proyección proporcionado por la realización de la presente solicitud, antes de que los múltiples rayos de luz preestablecida se transmitan de acuerdo con el patrón preestablecido para obtener la luz diana, el método incluye además al menos uno de los siguientes: hacer converger los múltiples rayos de luz preestablecida; realizar procesamiento de decoherencia en los múltiples rayos de luz preestablecida cuando los rayos de luz preestablecida son luz láser; y realizar un procesamiento de mezcla sobre los múltiples rayos de luz preestablecida cuando los rayos de luz preestablecida son luz láser.

Una realización de la presente solicitud también proporciona un método de recopilación de modelos tridimensionales. Cabe señalar que el aparato de recopilación de modelos tridimensionales de acuerdo con la realización de la presente solicitud puede configurarse para realizar el método de recopilación de modelos tridimensionales proporcionado por la realización de la presente solicitud. El método de recopilación de modelos tridimensionales proporcionado por la realización de la presente solicitud se presentará a continuación.

La Fig. 7 es un diagrama esquemático de un método de recopilación de modelos tridimensionales de acuerdo con una realización de la presente solicitud. Como se muestra en la Fig. 7, el método incluye las siguientes etapas.

En la etapa S202, se recopilan múltiples imágenes de sombra correspondientes a un objeto diana cuando el objeto diana es proyectado por la luz diana en forma de franjas codificadas por colores. Las franjas codificadas por colores corresponden a al menos dos bandas de onda preestablecidas; cada imagen de sombra corresponde a un segmento de color diferente; y los segmentos de color y las bandas de onda preestablecidas están en correspondencia de uno a uno.

Las múltiples imágenes de sombra incluyen un patrón de proyección para generar un modelo tridimensional del objeto diana.

Con el método de recopilación de modelos tridimensionales proporcionado por la realización de la presente solicitud, se recopilan múltiples imágenes de sombra correspondientes al objeto diana cuando el objeto diana es proyectado por la luz diana en forma de franjas codificadas por colores. Las franjas codificadas por colores corresponden a al menos dos bandas de onda preestablecidas; cada imagen de sombra corresponde a un segmento de color diferente; los segmentos de color y las bandas de onda preestablecidas están en correspondencia de uno a uno; y las múltiples imágenes de sombra incluyen el patrón de proyección para generar el modelo tridimensional del objeto diana. Como tal, se resuelven los problemas de que un método para obtener una forma tridimensional de un objeto en la técnica relacionada no sea aplicable a un entorno oral y tenga un alto coste.

Opcionalmente, en el método de recopilación de modelos tridimensionales proporcionado por la realización de la presente solicitud, el patrón de proyección incluido en cada imagen de sombra se genera proyectando diferente luz preestablecida sobre el objeto diana, y la diferente luz preestablecida es luz correspondiente a diferentes bandas de onda preestablecidas en la luz diana.

Una realización de la presente solicitud también proporciona un método de escaneado tridimensional. Cabe señalar que el sistema de escaneado tridimensional de acuerdo con la realización de la presente solicitud puede configurarse para realizar el método de escaneado tridimensional proporcionado por la realización de la presente solicitud. El método de escaneado tridimensional proporcionado por la realización de la presente solicitud se presentará a continuación.

La Fig. 8 es un diagrama esquemático de un método de escaneado tridimensional de acuerdo con una realización de la presente solicitud. Como se muestra en la Fig. 8, el método incluye las siguientes etapas.

En la etapa S302, se transmiten múltiples rayos de luz preestablecida de acuerdo con patrones preestablecidos correspondientes para obtener luz diana proyectada sobre un objeto diana en forma de franjas codificadas por colores. Los múltiples rayos de luz preestablecida corresponden a múltiples bandas de onda preestablecidas diferentes, y cada patrón preestablecido corresponde a una banda de onda preestablecida diferente.

En la etapa S304, se recopilan múltiples imágenes de sombra correspondientes al objeto diana cuando el objeto diana es proyectado por luz diana en forma de franjas codificadas por colores. Las franjas codificadas por colores corresponden a al menos dos bandas de onda preestablecidas; cada imagen de sombra corresponde a segmentos de color diferentes; y los segmentos de color y las bandas de onda preestablecidas están en correspondencia de uno a uno.

En la etapa S306, se genera un modelo tridimensional del objeto diana de acuerdo con el patrón de proyección incluido en cada imagen de sombra.

Con el método de escaneado tridimensional proporcionado por la realización de la presente solicitud, los múltiples rayos de luz preestablecida se transmiten de acuerdo con patrones preestablecidos correspondientes para obtener la luz diana proyectada sobre el objeto diana en forma de franjas codificadas por colores, los múltiples rayos de luz preestablecida corresponden a múltiples bandas de onda preestablecidas diferentes, y cada patrón preestablecido corresponde a una banda de onda preestablecida diferente; se recopilan múltiples imágenes de sombra correspondientes al objeto diana cuando el objeto diana es proyectado por la luz diana en forma de franjas codificadas por colores, las franjas codificadas por colores corresponden a al menos dos bandas de onda preestablecidas, cada imagen de sombra corresponde a un segmento de color diferente, y los segmentos de color y las bandas de onda preestablecidas están en correspondencia de uno a uno; y el modelo tridimensional del objeto diana se genera de acuerdo con el patrón de proyección incluido en cada imagen de sombra. Como tal, se resuelven los problemas de que un método para obtener una forma tridimensional de un objeto en la técnica relacionada no sea aplicable a un entorno oral y tenga un alto coste.

Es decir, la porción de transmisión de luz transmite los múltiples rayos de luz preestablecida con diferentes bandas de onda para generar la luz diana proyectada sobre el objeto diana en forma de franjas codificadas por colores, y el patrón de proyección formado al proyectar la luz diana sobre el objeto diana se recopila cuando el objeto diana es proyectado por la luz diana en forma de franjas codificadas por colores, de modo que se logra el efecto técnico de que la forma tridimensional del objeto diana se pueda obtener basándose en el patrón de proyección.

En el método de escaneado tridimensional proporcionado por la realización de la presente solicitud, el patrón de proyección incluido en cada imagen de sombra se genera proyectando diferente luz preestablecida sobre el objeto diana, y la diferente luz preestablecida es luz correspondiente a diferentes bandas de onda preestablecidas en la luz diana.

Cabe señalar que las etapas mostradas en el diagrama de flujo de los dibujos pueden ejecutarse en un sistema informático que incluya, por ejemplo, un conjunto de instrucciones ejecutables por ordenador. Asimismo, aunque se muestra una secuencia lógica en el diagrama de flujo, las etapas mostradas o descritas pueden ejecutarse, bajo ciertas condiciones, en una secuencia diferente de la secuencia del presente documento.

Una realización no reivindicada de la presente solicitud proporciona un medio de almacenamiento. El medio de almacenamiento tiene un programa almacenado en el mismo. Cuando se ejecuta por un procesador, el programa implementa uno cualquiera del método de proyección, el método de recopilación de modelos tridimensionales y el método de escaneo tridimensional.

Una realización no reivindicada de la presente solicitud proporciona un procesador. El procesador está configurado para ejecutar un programa, y cuando el programa se ejecuta, se realiza cualquiera de los métodos de proyección, recopilación de modelos tridimensionales y escaneado tridimensional.

Una realización de la presente solicitud proporciona un dispositivo. El dispositivo incluye un procesador, una memoria y un programa almacenado en la memoria y ejecutable en el procesador. Al ejecutar el programa, el procesador implementa las siguientes etapas.

Se emiten múltiples rayos de luz preestablecida, correspondiendo los múltiples rayos de luz preestablecida a múltiples bandas de onda preestablecidas y siendo las múltiples bandas de onda preestablecidas diferentes entre sí; se determina un patrón preestablecido correspondiente a cada banda de onda preestablecida, siendo los patrones preestablecidos diferentes entre sí; y se transmiten los múltiples rayos de luz preestablecida de acuerdo con los patrones preestablecidos para obtener luz diana, la luz diana se proyecta sobre un objeto diana en forma de franjas codificadas por colores. Se recopilan múltiples imágenes de sombra correspondientes al objeto diana cuando el objeto diana es proyectado por la luz diana en forma de franjas codificadas por colores. Las franjas codificadas por colores corresponden a al menos dos bandas de onda preestablecidas; cada imagen de sombra corresponde a un segmento de color diferente; los segmentos de color y las bandas de onda preestablecidas están en correspondencia de uno a uno; y las múltiples imágenes de sombra incluyen un patrón de proyección para generar un modelo tridimensional del objeto diana.

Los múltiples rayos de luz preestablecida se transmiten de acuerdo con patrones preestablecidos correspondientes para obtener la luz diana proyectada sobre el objeto diana en forma de franjas codificadas por colores, los múltiples rayos de luz preestablecida corresponden a múltiples bandas de onda preestablecidas diferentes, y cada patrón preestablecido corresponde a una banda de onda preestablecida diferente; se recopilan las múltiples imágenes de sombra correspondientes al objeto diana cuando el objeto diana es proyectado por la luz diana en forma de franjas codificadas por colores, las franjas codificadas por colores corresponden a al menos dos bandas de onda preestablecidas, cada imagen de sombra corresponde a un segmento de color diferente, y los segmentos de color y las bandas de onda preestablecidas están en correspondencia de uno a uno; y el modelo tridimensional del objeto diana se genera de acuerdo con el patrón de proyección incluido en cada imagen de sombra.

El dispositivo del presente documento puede ser un servidor, un PC, una libreta digital, un teléfono móvil y similares.

Una realización no reivindicada de la presente solicitud también proporciona un producto de programa informático, que, cuando se ejecuta en un dispositivo de procesamiento de datos, está adaptado para ejecutar un programa inicializado con las siguientes etapas de método:

Opcionalmente, se emiten múltiples rayos de luz preestablecida, correspondiendo los múltiples rayos de luz preestablecida a múltiples bandas de onda preestablecidas y siendo las múltiples bandas de onda preestablecidas diferentes entre sí; se determina un patrón preestablecido correspondiente a cada banda de onda preestablecida, siendo los patrones preestablecidos diferentes entre sí; y se transmiten los múltiples rayos de luz preestablecida de acuerdo con los patrones preestablecidos para obtener luz diana, la luz diana se proyecta sobre un objeto diana en forma de franjas codificadas por colores.

Opcionalmente, se recopilan múltiples imágenes de sombra correspondientes al objeto diana cuando el objeto diana es proyectado por la luz diana en forma de franjas codificadas por colores. Las franjas codificadas por colores corresponden a al menos dos bandas de onda preestablecidas; cada imagen de sombra corresponde a un segmento de color diferente; los segmentos de color y las bandas de onda preestablecidas están en correspondencia de uno a uno; y las múltiples imágenes de sombra incluyen un patrón de proyección para generar un modelo tridimensional del objeto diana.

Opcionalmente, los múltiples rayos de luz preestablecida se transmiten de acuerdo con patrones preestablecidos correspondientes para obtener la luz diana proyectada sobre el objeto diana en forma de franjas codificadas por colores, los múltiples rayos de luz preestablecida corresponden a múltiples bandas de onda preestablecidas diferentes, y cada patrón preestablecido corresponde a una banda de onda preestablecida diferente; se recopilan las múltiples imágenes de sombra correspondientes al objeto diana cuando el objeto diana es proyectado por la luz diana en forma de franjas codificadas por colores, las franjas codificadas por colores corresponden a al menos dos bandas de onda preestablecidas, cada imagen de sombra corresponde a un segmento de color diferente, y los segmentos de color y las bandas de onda preestablecidas están en correspondencia de uno a uno; y el modelo tridimensional del objeto diana se genera de acuerdo con el patrón de proyección incluido en cada imagen de sombra.

Los expertos en la materia deberán entender que las realizaciones de la presente solicitud pueden proporcionarse como un método, un sistema, o un producto de programa informático. Por lo tanto, la presente solicitud puede tomar la forma de una realización completamente de hardware, una realización completamente de software, o una realización que combina software y hardware. Y la presente solicitud puede implementarse en forma de un producto de programa informático capaz de implementarse en medios de memoria disponibles por ordenador (que incluyen, entre otros, memoria de disco, CD-ROM, memoria óptica y similares) que contengan uno o más códigos de programa disponibles por ordenador.

La presente solicitud se describe con referencia a diagramas de flujo y/o diagramas de bloques de métodos, dispositivos (sistemas) y productos de programa informático de acuerdo con las realizaciones de la presente solicitud. Cabe señalar que las instrucciones de programa informático pueden implementar cada flujo y/o bloque del diagrama de flujo y/o diagrama de bloques, o combinaciones de los flujos y/o bloques del diagrama de flujo y/o diagrama de bloques. Estas instrucciones de programa informático pueden proporcionarse para un ordenador universal, un ordenador dedicado, un procesador integrado o procesadores de otros dispositivos de procesamiento de datos programares para generar una máquina, de manera que se genere un aparato para implementar funciones designadas en uno o más flujos de los diagramas de flujo y/o uno o más bloques de los diagramas de bloques mediante instrucciones ejecutadas por los ordenadores o los procesadores de los otros dispositivos de procesamiento de datos programables.

Estas instrucciones de programa informático también pueden almacenarse en una memoria legible por ordenador capaz de guiar a los ordenadores o a los otros dispositivos de procesamiento de datos programables para que funcionen de una manera específica, de manera que se genere un producto fabricado, que incluye un aparato de instrucciones, a través de las instrucciones almacenadas en la memoria legible por ordenador, y el aparato de instrucciones implementa las funciones designadas en uno o más flujos de los diagramas de flujo y/o uno o más bloques de los diagramas de bloques.

Estas instrucciones de programa informático también pueden cargarse en los ordenadores o en los otros dispositivos de procesamiento de datos programables, de modo que el procesamiento implementado por los ordenadores se genera ejecutando una serie de etapas de operación en los ordenadores o en los otros dispositivos programables y, por lo tanto, las instrucciones ejecutadas en los ordenadores o en los otros dispositivos programables proporcionan una etapa de implementación de las funciones designadas en uno o más flujos de los diagramas de flujo y/o uno o más bloques de los diagramas de bloques.

En una configuración normal, un dispositivo informático incluye una o más unidades centrales de procesamiento (CPU), una interfaz de entrada/salida, una interfaz de red y una memoria.

La memoria puede incluir una memoria no permanente, una memoria de acceso aleatorio (RAM) y/o una memoria no volátil en un medio legible por ordenador, tal como una memoria de solo lectura (ROM) o una RAM flash. La memoria es un ejemplo de un medio legible por ordenador.

Los medios legibles por ordenador incluyen medios permanentes y no permanentes, extraíbles y no extraíbles. La información puede almacenarse de cualquier manera o mediante cualquier tecnología. La información puede ser instrucciones legibles por ordenador, estructuras de datos, módulos de programas u otros datos. Los medios de memoria del ordenador incluyen, pero sin limitación, memoria de acceso aleatorio de cambio de fase (PRAM), memoria de acceso aleatorio estática (SRAM), memoria de acceso aleatorio dinámica (DRAM), otros tipos de memorias de acceso aleatorio (RAM), memoria de solo lectura (ROM), memoria de solo lectura programable eléctricamente borrable (EEPROM), memoria flash u otras tecnologías de memoria, memoria de solo lectura de disco compacto (CD-ROM), disco versátil digital (DVD) u otras memorias ópticas, cinta de casete, cinta y memoria de disco u otras memorias magnéticas o cualquier otro medio no transportable. Los medios de memoria se pueden usar para almacenar la información a la que puede acceder el ordenador. Según se define en el presente documento, el medio legible por ordenador no incluye medios transitorios legibles por ordenador, tales como señales de datos moduladas y ondas portadoras.

También debe explicarse que los términos "incluir", "comprender" o cualquier otra variación de los mismos en el presente documento están destinados a contener una inclusión no exclusiva, de modo que los procesos, métodos, artículos o dispositivos que incluyen una serie de elementos no solo incluyen esos elementos, sino que también incluyen otros elementos que no están claramente enumerados, o también incluyen elementos inherentes a los procesos, métodos, artículos o dispositivos. Los elementos definidos por una declaración de tipo "incluyen un..." no excluirán la condición de que también existan otros mismos elementos en los procesos, métodos, artículos o dispositivos que incluyen los artículos con la condición de que no se requieran más restricciones.

Los expertos en la materia deberán entender que las realizaciones de la presente solicitud pueden proporcionarse como un método, un sistema o un producto de programa informático. Por lo tanto, la presente solicitud puede tomar la forma de una realización completamente de hardware, una realización completamente de software, o una realización que combina software y hardware. Y la presente solicitud puede implementarse en forma de un producto de programa informático capaz de implementarse en medios de memoria disponibles por ordenador (que incluyen, entre otros, memoria de disco, CD-ROM, memoria óptica y similares) que contengan uno o más códigos de programa disponibles por ordenador.

Lo anterior son simplemente realizaciones de la presente solicitud y no pretenden limitar la presente solicitud. A los expertos en la materia se les ocurrirán diversas modificaciones y alteraciones de la presente solicitud. Cualesquiera modificaciones, mejoras y similares que entren dentro de los principios de la presente solicitud están destinadas a estar dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas al presente documento.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un sistema de escaneado tridimensional que comprende: un aparato de proyección, comprendiendo el aparato de proyección:

una porción (21) de emisión de luz, configurada para emitir múltiples rayos de luz preestablecida, en donde los múltiples rayos de luz preestablecida corresponden a múltiples bandas de onda preestablecidas, y las múltiples bandas de onda preestablecidas son diferentes entre sí;

una porción (27) de transmisión de luz, dispuesta en una trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida, la porción (27) de transmisión de luz incluye una lámina de rejilla de color, en donde los rayos de luz preestablecida se transmiten a través de un patrón preestablecido en la porción (27) de transmisión de luz para generar luz diana proyectada sobre un objeto diana en forma de franjas codificadas por colores, y la porción (27) de transmisión de luz transmite los rayos de luz preestablecida correspondiente a al menos dos bandas de onda preestablecidas diferentes, la porción (27) de transmisión de luz está provista de múltiples imágenes preestablecidas, múltiples imágenes preestablecidas generan las franjas codificadas por colores, y cada imagen preestablecida corresponde a una banda de onda preestablecida diferente, las franjas codificadas por colores usan colores como elementos básicos de codificación espacial, y la codificación de las franjas codificadas por colores corresponde a la codificación de múltiples colores prealmacenados por una porción (32) de procesamiento de imagen;

un reflector diana (29) para cambiar la trayectoria de transmisión de la luz diana; y

múltiples unidades (30) de iluminación, configuradas para iluminar el objeto diana, en donde el aparato de proyección está configurado para proyectar la luz emitida por las múltiples unidades de iluminación sobre el objeto diana junto con la luz diana reflejada por el reflector diana;

un aparato de recopilación de imágenes que comprende una porción de recopilación de imágenes configurada para recopilar múltiples imágenes de sombra que incluyen el patrón de proyección generado al proyectar la luz diana sobre el objeto diana; y

la porción de procesamiento de imágenes configurada para realizar el procesamiento de datos en las múltiples imágenes de sombra usando un algoritmo de software para obtener datos tridimensionales del objeto diana.

2. El sistema de escaneado tridimensional de la reivindicación 1, en donde, cuando se proporciona una porción (27) de transmisión de luz, la luz diana se genera transmitiendo los múltiples rayos de luz preestablecida mediante las múltiples imágenes preestablecidas.

3. El sistema de escaneado tridimensional de la reivindicación 1, que comprende además: una porción de convergencia de luz, dispuesta en la trayectoria de transmisión de los múltiples rayos de luz preestablecida, en donde los múltiples rayos de luz preestablecida se proyectan sobre la porción (27) de transmisión de luz en la misma trayectoria de transmisión después de que la porción de convergencia de luz los haya hecho converger;

en donde las múltiples unidades (30) de iluminación están dispuestas en la periferia exterior del reflector (29).

4. El sistema de escaneado tridimensional de la reivindicación 1, en donde la porción (21) de emisión de luz comprende además uno cualquiera de los siguientes:

múltiples fuentes (21a) de luz LED, emitiendo la porción (21) de emisión de luz los múltiples rayos de luz preestablecida a través de las múltiples fuentes (21a) de luz LED; y

múltiples emisores láser (21b), emitiendo la porción (21) de emisión de luz los múltiples rayos de luz preestablecida a través de los múltiples emisores láser (21b).

5. El sistema de escaneado tridimensional de la reivindicación 4, en donde cuando la porción (21) de emisión de luz emite los múltiples rayos de luz preestablecida a través de los múltiples emisores láser (21b), el aparato de proyección comprende además una porción de decoherencia dispuesta en la trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida, en donde los rayos de luz preestablecida se proyectan sobre la porción (27) de transmisión de luz después de que se eliminen los puntos de difracción a través de la porción de decoherencia.

6. El sistema de escaneado tridimensional de la reivindicación 5, en donde la porción de decoherencia comprende:

un elemento (24) de modulación de fase, dispuesto en la trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida y que gira alrededor de un eje preestablecido, en donde la trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida es paralela al eje preestablecido del elemento (24) de modulación de fase; y

un elemento (25) de acoplamiento de haz, dispuesto en la trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida y configurado para realizar un ajuste de colimación en los rayos de luz preestablecida y reducir el ángulo de divergencia de los rayos de luz preestablecida,

en donde la porción de decoherencia elimina los puntos de difracción de los rayos de luz preestablecida a través del elemento (24) de modulación de fase y del elemento (25) de acoplamiento de haz.

7. El sistema de escaneado tridimensional de la reivindicación 4, en donde cuando la porción (21) de emisión de luz emite los múltiples rayos de luz preestablecida a través de los múltiples emisores láser (21b), el aparato de proyección comprende además un elemento dieléctrico sólido (26) dispuesto en la trayectoria de transmisión de los rayos de luz preestablecida, en donde los rayos de luz preestablecida se proyectan sobre la porción (27) de transmisión de luz después de haber sido sometidos a una mezcla de reflexión múltiple por el elemento dieléctrico sólido (26).

8. El sistema de escaneado tridimensional de la reivindicación 1, en donde la porción de recopilación de imágenes comprende múltiples dispositivos de recopilación de color (CCD), y recopila las múltiples imágenes de sombra a través de los múltiples CCD, y los múltiples CCD y las múltiples imágenes de sombra están en correspondencia de uno a uno.

9. El método de escaneado tridimensional según la reivindicación 1, que comprende además:

un aparato (53) de recopilación de modelos tridimensionales,

en donde el aparato (51) de proyección está configurado para generar luz diana proyectada sobre el objeto diana en forma de franjas codificadas por colores, el aparato (53) de recopilación de modelos tridimensionales está configurado para recopilar el patrón de proyección generado al proyectar la luz diana sobre el objeto diana, y el patrón de proyección se usa para determinar un modelo tridimensional del objeto diana;

comprendiendo además el sistema de escaneado tridimensional un circuito de control de secuencia de tiempo, configurado para activar el aparato de proyección para proyectar la luz diana sobre el objeto diana en forma de franjas codificadas por colores.

10. El método de escaneado tridimensional según la reivindicación 9, que comprende además un sistema de disipación de calor y/o un sistema de calentamiento antivaho, en donde el sistema de disipación de calor está configurado para proteger el aparato de proyección y el aparato de recopilación, y el sistema antivaho está configurado para ayudar al aparato de recopilación a obtener las imágenes de sombra correspondientes al objeto diana.

11. Un método de escaneo tridimensional, que comprende usar el sistema de escaneado tridimensional de la reivindicación 1 para:

transmitir múltiples rayos de luz preestablecida de acuerdo con patrones preestablecidos correspondientes para obtener luz diana proyectada sobre un objeto diana en forma de franjas codificadas por colores, en donde los múltiples rayos de luz preestablecida corresponden a múltiples bandas de onda preestablecidas diferentes, y cada patrón preestablecido corresponde a una banda de onda preestablecida diferente;

recopilar múltiples imágenes de sombra correspondientes al objeto diana cuando el objeto diana es proyectado por la luz diana en forma de franjas codificadas por colores, en donde las franjas codificadas por colores corresponden a al menos dos bandas de onda preestablecidas, cada imagen de sombra corresponde a un segmento de color diferente, y los segmentos de color y las bandas de onda preestablecidas están en correspondencia de uno a uno, las franjas codificadas por colores usan colores como elementos básicos de codificación espacial;

identificar y hacer coincidir una secuencia de franjas codificadas por colores en los patrones de proyección incluidos en las múltiples imágenes preestablecidas de acuerdo con una codificación compuesta de múltiples colores almacenados de antemano; y generar un modelo tridimensional del objeto diana de acuerdo con el patrón de proyección comprendido en cada imagen de sombra.