ES2999066T3 - Anchoring device for spring-damper assemblies for machines for mounting/removing vehicle suspensions - Google Patents
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Abstract
Dispositivo de anclaje (1) para conjuntos muelle-amortiguador de máquinas de montaje/desmontaje de suspensiones de vehículos, comprendiendo las máquinas (100) un bastidor (101) de soporte de un conjunto inferior (102) de apoyo del conjunto muelle-amortiguador (G) y un conjunto superior (103) de compresión/liberación del muelle (M) que comprende un travesaño (104) que soporta un par de brazos orientables (105) que pueden desplazarse con un movimiento de traslación alternado a lo largo de al menos dos guías sustancialmente verticales (106) asociadas al bastidor (101), comprendiendo el dispositivo (1) un conjunto de acoplamiento (2) asociable al elemento de tope superior (R) del muelle (M) del conjunto muelle-amortiguador (G) y medios (3) de unión del conjunto de acoplamiento (2) a los brazos (105) de la máquina (100); los medios de conexión (3) comprenden una articulación (4) que puede asociarse a cada uno de los brazos (105) y está provista de dos grados de libertad en giro alrededor de respectivos ejes de giro (A1, A2) que son sustancialmente perpendiculares entre sí. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Dispositivo de anclaje para conjuntos resorte-amortiguador para máquinas para el montaje/extracción de suspensiones de vehículos
La presente invención se refiere a un dispositivo de anclaje para conjuntos resorte-amortiguador de máquinas para el montaje/extracción de suspensiones de vehículos. Un dispositivo de anclaje según el preámbulo de la reivindicación 1 se conoce a partir del documento US6470554B1.
En el campo de los trabajos de taller de reparación de coches para el mantenimiento de vehículos, son conocidos los trabajos en relación con las suspensiones de los mismos, por ejemplo para sustituir el amortiguador.
Una vez desmontado el conjunto resorte-amortiguador del vehículo es necesario comprimir el resorte para liberar el amortiguador y extraerlo de su asiento, a continuación, introducir uno nuevo y, finalmente, liberar el resorte para recuperar la configuración original del conjunto y poder volver a montarlo en el vehículo.
El resorte generalmente se apoya en una zona inferior sobre una placa anular que es solidaria con la camisa del amortiguador y está provisto en una zona superior de un elemento de tope para la última espira, denominada capuchón, al que se conecta el extremo libre del vástago móvil del amortiguador. Durante la etapa de extracción, el elemento de tope se desensambla del vástago del amortiguador de modo que el resorte se pueda mover de forma independiente.
Dicho elemento de tope puede presentar diferentes formas y está provisto en general de una pestaña anular en la que se encuentran orificios para la inserción de elementos roscados para la conexión al chasis del vehículo que pueden prever diferentes dimensiones y posiciones.
Para realizar las tareas descritas anteriormente, son conocidos los equipos tanto de accionamiento manual como automático.
Los equipos automáticos del tipo conocido, denominados compresores de resortes helicoidales, están constituidos esencialmente por un bastidor que soporta, en una zona inferior, un conjunto de soporte del resorte y, en una zona superior, un conjunto de compresión/liberación de dicho resorte y medios para accionar con un movimiento de traslación alterna en una dirección vertical el conjunto de soporte o el conjunto de compresión/liberación uno con respecto al otro, con el fin de obtener una compresión gradual del resorte durante la etapa de extracción y una posterior liberación gradual del mismo después de la sustitución o reparación del amortiguador. Dichos medios de accionamiento normalmente comprenden un cilindro neumático.
En particular, son conocidas máquinas en las que los medios de accionamiento están asociados al conjunto de compresión/liberación, mientras que el conjunto de soporte permanece a un nivel fijo, excepto para cualquier regulación de la posición inicial.
El conjunto de compresión/liberación prevé, en general, un par de mordazas regulables adaptadas para su disposición en el alambre de una de las primeras de las espiras superiores completas del resorte.
En una primera versión del compresor de resortes helicoidales, dichas mordazas pueden estar asociadas a un conjunto de agarre provisto de regulaciones adecuadas de la posición relativa de las mordazas que está asociado al vástago móvil del cilindro de accionamiento, tal como se describe en el documento EPA 18410791A2.
En otras versiones del compresor de resortes helicoidales, las mordazas pueden estar asociadas a respectivos brazos de soporte conectados a un travesaño asociado de forma que el mismo se pueda deslizar a lo largo de un par de guías verticales previstas en el bastidor de la máquina. Existen diversas regulaciones de la posición espacial de las mordazas para poder adaptarse a diferentes tipos de amortiguadores.
Sin embargo, para algunas aplicaciones, el extremo superior del resorte debe estar acoplado temporalmente al conjunto de compresión/liberación mediante el capuchón correspondiente, sin agarrar directamente la última espira del mismo.
Para este propósito, se conocen diversos accesorios para montar en el compresor de resortes helicoidales.
Por ejemplo, se conocen placas conformadas de manera adecuada para su acoplamiento al capuchón de un modelo específico de suspensión, y se deben montar en la máquina en cada caso. Evidentemente, esta solución conlleva la necesidad de que las personas operarias se doten de un cierto número de placas de conformaciones diferentes, para su utilización según las necesidades.
Con el fin de intentar flexibilizar el uso de estos accesorios, se han desarrollado algunas soluciones que permiten adaptaciones limitadas en la configuración de uso en el caso de que cambie el tipo de suspensión sobre la que se deba trabajar.
Por ejemplo, son conocidas placas rígidas que están provistas de una pluralidad de orificios distribuidos sobre las mismas para la inserción de elementos roscados de conexión al capuchón de la suspensión a montar/extraer, que se deben ensamblar en los orificios previstos en dicho capuchón colocado debajo de dicha placa.
Obviamente, la rigidez de esta solución limita su flexibilidad de uso, dado que la placa, en función de la ubicación de los orificios correspondientes, resulta adecuada para su utilización únicamente con tipos de suspensiones preestablecidos.
Además, esta solución está principalmente diseñada para ser utilizada en compresores de resortes helicoidales en los que el cilindro de accionamiento está asociado al conjunto de soporte inferior del resorte y el conjunto de compresión/liberación superior permanece fijo.
De nuevo, se conoce un accesorio a partir del documento EP 2671683A1 que está adaptado para su asociación con las mordazas soportadas por un conjunto superior de compresión/liberación conectado al cilindro de accionamiento, tal como se ha descrito anteriormente.
Sin embargo, esta solución también presenta posibilidades limitadas de regulación para su adaptación a las diferentes conformaciones de los capuchones de suspensión en los que es necesario intervenir.
De hecho, dicho accesorio está constituido esencialmente por una placa adaptada para su sujeción a los brazos de la máquina, que está provista en una zona inferior de una primera pluralidad de orificios adaptados para su disposición en orificios respectivos del capuchón de la suspensión en el que es necesario trabajar. Dicha placa está provista de una abertura central en la que se puede acoplar un anillo, provisto a su vez de una segunda pluralidad de orificios, de manera que pueda girar alrededor de un eje en ángulo recto con respecto a la disposición de dicha placa. Dicho anillo puede girar en un cierto ángulo con respecto a la placa, de manera que disponga sus propios orificios en los orificios respectivos del capuchón de la suspensión si no es posible alinear los mismos directamente con los de la placa.
Estas soluciones del tipo conocido no están exentas de inconvenientes, entre los que se encuentra el hecho de que presentan una flexibilidad de uso limitada si varía el tipo de suspensión a extraer y volver a montar, en particular en lo que respecta a su orientación espacial.
El propósito de la presente invención es eliminar los inconvenientes mencionados anteriormente de la técnica anterior mediante la concepción de un dispositivo de anclaje para conjuntos de resorte-amortiguador de máquinas para el montaje/extracción de suspensiones de vehículos que se pueda adaptar a las diferentes conformaciones y posiciones de la suspensión en el compresor de resortes helicoidales.
Dentro de este propósito, un objetivo de la presente invención es hacer más rápidas y fáciles las tareas requeridas por las personas operarias, a medida que cambia el tipo de suspensión en la que deben trabajar.
Otro objetivo de la presente invención es disponer de una estructura que sea sencilla, relativamente fácil de proporcionar en la práctica, segura en su uso, eficaz en su funcionamiento y que presente un coste relativamente bajo.
Este propósito y estos objetivos se alcanzan mediante el presente dispositivo de anclaje para conjuntos de resorteamortiguador de máquinas para el montaje/extracción de suspensiones de vehículos según lo establecido en la reivindicación 1 siguiente y provisto opcionalmente de una o más de las características establecidas en las reivindicaciones dependientes.
Algunas características y ventajas adicionales de la presente invención se pondrán más claramente de manifiesto a partir de la descripción detallada de una forma de realización preferida pero no exclusiva de un dispositivo de anclaje para conjuntos de resorte-amortiguador de máquinas para el montaje/extracción de suspensiones de vehículos, que se ilustra a título de ejemplo no limitativo en los dibujos adjuntos, en los que:
la figura 1 es una vista en perspectiva de un dispositivo de anclaje para conjuntos de resorte-amortiguador de máquinas para el montaje/extracción de suspensiones de vehículos según la invención;
la figura 2 es una vista en perspectiva explosionada del dispositivo de la figura 1;
la figura 3 es una vista en alzado frontal del dispositivo de la figura 1;
la figura 4 es una vista en planta superior del dispositivo de la figura 1;
la figura 5 es una vista en alzado frontal de un compresor de resortes helicoidales en el que está montado el dispositivo según la invención, aplicado a una suspensión en una primera configuración de uso;
las figuras 5a y 5b son unas vistas en alzado frontal del dispositivo según la invención que se muestra en la figura 5 en diferentes condiciones de funcionamiento;
la figura 6 es una vista en planta superior de la máquina de la figura 5;
la figura 7 es una vista en alzado lateral de una porción de la máquina de la figura 5;
las figuras 7a y 7b son unas vistas en alzado lateral del dispositivo según la invención que se muestra en la figura 7, en diferentes condiciones de funcionamiento;
la figura 8 es una vista en alzado frontal del dispositivo según la invención aplicado a una suspensión en una segunda configuración de uso.
Haciendo referencia a las figuras, un dispositivo de anclaje para conjuntos de resorte-amortiguador de máquinas para el montaje/extracción de suspensiones de vehículos se designa en general con el número de referencia 1.
El dispositivo 1 está diseñado, durante el uso, para ser aplicado a una máquina 100 para el montaje/extracción de suspensiones de vehículos convencional.
Dichas suspensiones esencialmente consisten en un conjunto resorte-amortiguador G constituido por un resorte helicoidal M, cuyas espiras se enrollan alrededor del vástago móvil de un amortiguador A y que se interpone entre una placa P, que es solidaria con la camisa externa de dicho amortiguador, y un elemento de tope R asociado al vástago móvil.
La máquina 100 es del tipo que comprende un bastidor 101 para soportar un conjunto inferior 102 de soporte del conjunto resorte/amortiguador y un conjunto superior 103 de compresión/liberación del resorte M que comprende un travesaño 104 que soporta un par de brazos orientables 105 y que se puede desplazar con un movimiento de traslación alterna a lo largo de dos guías sustancialmente verticales 106 asociadas al bastidor 101.
En la presente descripción, el término “sustancialmente” quiere decir con la excepción de las tolerancias habituales de mecanizado y montaje de las partes componentes.
Los brazos 105 están soportados por el travesaño 104 y están asociados de forma que puedan girar alrededor de las guías 106 de manera que se pueda modificar su orientación y, por lo tanto, la distancia de los extremos correspondientes.
El travesaño 104 está asociado con juego a las guías 106, según un procedimiento constructivo conocido por una persona experta en la materia, de forma que pueda variar su propia inclinación con respecto a las mismas en un ángulo máximo predefinido, de manera que permita a la máquina 1 adaptarse a diferentes posiciones del conjunto resorte-amortiguador G.
Los brazos 105 están provistos de unos pasadores 108 que sobresalen en una zona inferior con respecto a los extremos correspondientes, para su conexión a mordazas tradicionales o a otros accesorios para el anclaje de la parte superior del resorte M del conjunto resorte-amortiguador G en el que se deba trabajar.
La máquina 1 prevé unos medios de accionamiento 107 para el movimiento, con un movimiento de traslación alterna, del travesaño 104, que normalmente están constituidos por un cilindro neumático cuyo vástago está asociado a dicho travesaño y cuya camisa se soporta mediante el bastidor 101.
La conformación y el funcionamiento de la máquina 1 no se describen en detalle ya que son conocidos por una persona experta en la materia.
El dispositivo 1 comprende un conjunto de acoplamiento 2 que se puede asociar al elemento de tope superior R del resorte M del conjunto resorte-amortiguador G y medios 3 para la conexión temporal o reversible a los brazos 105 de la máquina 1.
El dispositivo 1 está adaptado para ser aplicado a la máquina 1 mediante su conexión a los brazos 105 en caso de tener que trabajar en conjuntos resorte-amortiguador G que conlleven comprimir/liberar el resorte M mediante el elemento de tope superior R correspondiente, en sustitución de mordazas convencionales u otros accesorios dedicados de tipo conocido.
Dichos medios de conexión 3 prevén articulación 4 que se puede asociar de manera reversible a cada uno de los brazos 105 mediante el pasador 108 correspondiente, estando dichos medios provistos de dos grados de libertad en su rotación alrededor de los respectivos ejes de rotación que son sustancialmente perpendiculares entre sí.
Cada articulación 4 comprende un casquillo 5 que se extiende a lo largo de un primer eje A1 y que está asociado al conjunto de acoplamiento 2, de manera que puede girar alrededor de un segundo eje A2 que es sustancialmente perpendicular al primer eje A1 y no coplanario con respecto al mismo, y un cilindro 6 insertado en el casquillo 5 y provisto de un asiento 7 para la inserción del pasador 108 del brazo 105 correspondiente. El asiento 7 se extiende a lo largo de un tercer eje A3 que es sustancialmente perpendicular a los ejes primero y segundo A1 y A2. El casquillo 5 está provisto de una ranura 8 alargada de modo que permite un arco de giro relativo entre el casquillo 5 y el cilindro 6 alrededor del primer eje A1.
Durante el uso, el dispositivo 1 está dispuesto de manera que el primer y el segundo eje A1 y A2 sean sustancialmente horizontales y el tercer eje A3 sea sustancialmente vertical.
Los primeros ejes A1 de las dos articulaciones 4 son sustancialmente paralelos entre sí. Durante el uso, cuando las articulaciones 4 están dispuestas al mismo nivel, los primeros ejes A1 correspondientes se encuentran alineados. Los segundos ejes A2 de las articulaciones 4 se encuentran sustancialmente paralelos entre sí.
Cuando el dispositivo 1 está montado sobre la máquina 100 las articulaciones 4 permiten, de este modo, que el conjunto de acoplamiento 2 modifique su propia orientación mediante un giro sobre los primeros ejes A1 (figuras 7, 7a, 7b) y/o mediante un giro sobre los segundos ejes A2 (figuras 5, 5a y 5b) para adaptarse a diferentes conformaciones y disposiciones del conjunto resorte-amortiguador G y del elemento de tope superior R correspondiente.
Cuando, durante su uso, es necesario un giro del conjunto de acoplamiento 2 sobre los segundos ejes A2, el acoplamiento con juego del travesaño 104 con las guías 106 permite compensar el consiguiente desalineamiento en la dirección vertical de las articulaciones 4 y de los brazos 105 correspondientes.
Además, el conjunto de acoplamiento 2 comprende una pestaña 9 anular articulada a los casquillos 5 y una placa de acoplamiento 10 asociada de manera giratoria con dicha pestaña. Dicha placa de acoplamiento 10 también presenta una conformación anular.
La placa de acoplamiento 10 prevé una pluralidad de aberturas 11 con varias conformaciones y distribuciones en la misma. Las aberturas 11 pasan por la totalidad del espesor de la placa de acoplamiento 10 de manera que permiten la inserción selectiva de elementos roscados 12 para la conexión al elemento de tope R del conjunto resorte-amortiguador G en el que es necesario trabajar.
Mediante el giro manual de la placa de acoplamiento 10 con respecto a la pestaña 9 se pueden situar algunas de las aberturas 11 en los orificios previstos habitualmente en el elemento de tope R a fin de poder insertar los elementos roscados 12 de manera que el dispositivo 1 quede solidario, mediante la placa de acoplamiento 10, con dicho elemento de tope R y permita la compresión/liberación del resorte M en condiciones seguras.
La geometría y la disposición de las aberturas individuales 11 en la placa de acoplamiento 10 son tales, que optimizan la flexibilidad de uso del dispositivo 1 cuando varía el tipo de conjunto resorte-amortiguador G en el que es necesario trabajar.
La pestaña 9 está provista en posiciones diametralmente opuestas de dos pares de ojales 13 para la inserción de pivotes 14 respectivos dispuestos a lo largo de los segundos ejes a 2 y que pasan a través de orificios correspondientes 15 formados en los casquillos 5. Cada pivote 14 está bloqueado axialmente por anillos elásticos 23 ensamblados en ranuras anulares 24, adaptados para hacer tope en lados opuestos de los ojales 13.
De esta manera, cada articulación 4 está enlazada en la pestaña 9 alrededor del segundo eje A2 respectivo.
También se proporcionan medios 16 para bloquear temporalmente la posición angular de la placa de acoplamiento 10 con respecto a la pestaña 9.
Dichos medios de bloqueo temporal 16 pueden proporcionar, por ejemplo, uno o más, preferentemente dos, botones 17 roscados adaptados para su ensamblado en orificios roscados 18 correspondientes provistos en partes diametralmente opuestas de la placa de acoplamiento 10 para su sujeción en la pestaña 9, con el fin de evitar el giro relativo de dicha placa con respecto a la misma.
En mayor detalle, la placa de acoplamiento 10 está provista de una banda interna 19, en la que se distribuyen las aberturas 11, y de una banda externa rebajada 20, disponiéndose entre la banda interna 19 y la banda externa 20 un perfil anular 21 acoplado de manera deslizante al borde interno 9a de la pestaña 9. Dicha banda interna 19 sobresale en el interior de la pestaña 9 anular y dicha banda externa 20 se apoya debajo de dicha pestaña.
La banda interna 19 de la placa de acoplamiento 10 está rebajada en la pestaña 9.
Además, el dispositivo 1 comprende unos espaciadores 22 adaptados para asociarse a los elementos roscados 12 y para interponerse entre la placa de acoplamiento 10 y el elemento de tope R con el fin de permitir un anclaje estable de la misma independientemente de la conformación de dicho elemento.
Dichos espaciadores 22 están provistos de un orificio pasante para ser insertados lo largo del vástago de los elementos roscados 12.
Entre la cabeza de los elementos roscados 12 y la banda interna 19 están dispuestas preferentemente unas arandelas 25 de forma alargada, para garantizar una conexión estable.
En la forma de realización que se muestra, están dispuestos tres elementos roscados 12, con sus correspondientes arandelas 25, adaptados para ser insertados en unas aberturas 11 respectivas seleccionadas de entre las previstas en la banda interna 19 de la placa de acoplamiento 10 en función del tipo de conjunto resorte-amortiguador G en el que se deba trabajar.
Las figuras 5 a 7b muestran una máquina 100 del tipo descrito anteriormente en la que el dispositivo 1 se aplica a un conjunto resorte-amortiguador G en una primera configuración de uso que no prevé el uso de los espaciadores 22 ni de las arandelas 25.
En la figura 8, el dispositivo 1 se aplica a un conjunto resorte-amortiguador G diferente que, en cambio, requiere el uso de los espaciadores 22 y de las arandelas 25.
En la práctica, se ha comprobado que la invención descrita consigue el propósito y los objetivos previstos y, en particular, se señala que el dispositivo según la invención, gracias a las diferentes disposiciones del conjunto de acoplamiento que permiten los medios particulares de conexión a la máquina que se utilizan, facilita el trabajo en una amplia gama de conjuntos amortiguador-resorte en condiciones óptimas de seguridad.
La conformación del conjunto de acoplamiento, con la posibilidad de orientar la placa de acoplamiento con respecto a la pestaña y la variedad de aberturas presentes en dicha placa, aumenta aún más la flexibilidad de uso del dispositivo según la invención.
La invención concebida de este modo es susceptible de numerosas modificaciones y variaciones, todas ellas comprendidas en el ámbito de las reivindicaciones adjuntas.
Cuando las características técnicas mencionadas en alguna reivindicación van seguidas de signos de referencia, dichos signos de referencia se han incluido con el único propósito de aumentar la inteligibilidad de las reivindicaciones y, en consecuencia, dichos signos de referencia no presentan ningún efecto limitativo sobre la interpretación de cada elemento identificado a título de ejemplo por dichos signos de referencia.
Claims (7)
1. Dispositivo de anclaje (1) para conjuntos resorte-amortiguador para máquinas para el montaje/extracción de suspensiones de vehículos, máquina (100) del tipo que comprende un bastidor (101) para soportar un conjunto inferior (102) para soportar el conjunto resorte-amortiguador (G) y un conjunto superior (103) para la compresión/liberación del resorte (M) que comprende un travesaño (104) que soporta un par de brazos (105) orientables que se pueden mover con un movimiento de traslación alterna a lo largo de por lo menos dos guías (106) sustancialmente verticales asociadas al bastidor (101), comprendiendo dicho dispositivo (1) un conjunto de acoplamiento (2) que puede estar asociado a un elemento de tope superior (R) del resorte (M) del conjunto resorteamortiguador (G) y unos medios (3) para conectar dicho conjunto de acoplamiento (2) a dichos brazos (105), comprendiendo dichos medios de conexión (3) un par de articulaciones (4) cada una de las cuales puede estar asociada con cada uno de dichos brazos (105) y está provista de dos grados de libertad de rotación alrededor de unos respectivos ejes de rotación (A1, A2) que son sustancialmente perpendiculares entre sí, caracterizado por que cada una de dichas articulaciones (4) comprende un casquillo (5) que está extendido a lo largo de un primer eje (A1) y está asociado a dicho conjunto de acoplamiento (2) de manera que pueda girar alrededor de un segundo eje (A2) que es sustancialmente perpendicular a dicho primer eje (A1), un cilindro (6) alojado en dicho casquillo (5) y provisto de un asiento (7) para la inserción de un pasador (108) para fijarse al respectivo brazo (105), extendiéndose el asiento (7) a lo largo de un tercer eje (A3) que es sustancialmente perpendicular al primer y segundo ejes (A1, A2) y estando el casquillo (5) provisto de una ranura (8) alargada para permitir un arco de rotación relativa entre el casquillo (5) y el cilindro (6) alrededor de dicho primer eje (A1).
2. Dispositivo (1) según la reivindicación 1, caracterizado por que los primeros ejes (A1) de dichas dos articulaciones (4) están dispuestos sustancialmente paralelos entre sí.
3. Dispositivo (1) según una o más de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que dicho conjunto de acoplamiento (2) comprende una pestaña (9) anular asociada con dichos casquillos (5) y una placa de acoplamiento (10) asociada de forma giratoria dentro de dicha pestaña (9), estando la placa de acoplamiento (10) provista de una pluralidad de aberturas (11) para la inserción selectiva de unos elementos roscados (12) para la conexión al elemento de tope (R) del conjunto resorte-amortiguador (G).
4. Dispositivo (1) según la reivindicación 3, caracterizado por que comprende unos medios (16) para bloquear temporalmente la posición angular de dicha placa de acoplamiento (10) con respecto a dicha pestaña (9).
5. Dispositivo (1) según la reivindicación 3, caracterizado por que dicha placa de acoplamiento (10) está provista de una banda interna (19) en la que están distribuidas dichas aberturas (11) y de una banda externa (20) rebajada, estando formado un perfil anular (21) entre la banda interna (19) y la banda externa (20) y estando acoplado de forma deslizante al borde interno (9a) de dicha pestaña (9), sobresaliendo la banda interna (19) en el interior de la pestaña (9) y haciendo tope la banda externa (20) debajo de dicha pestaña.
6. Dispositivo (1) según la reivindicación 3, caracterizado por que comprende unos espaciadores (22) adaptados para asociarse a dichos elementos roscados (12) y para interponerse entre la placa de acoplamiento (10) y el elemento de tope (R) del conjunto resorte-amortiguador (G).
7. Máquina (100) para el montaje/extracción de suspensiones de vehículos, que comprende un bastidor (101) para soportar un conjunto inferior (102) para soportar el conjunto resorte-amortiguador (G) y un conjunto superior (103) para la compresión/liberación del resorte (M) que comprende un travesaño (104) que soporta un par de brazos (105) orientables y que se pueden desplazar con un movimiento de traslación alterna a lo largo de dos guías (106) sustancialmente verticales asociadas con dicho bastidor (101), estando el travesaño (104) asociado con juego a dichas guías (106) de manera que pueda variar su disposición con respecto a las mismas, caracterizada por que comprende un dispositivo (1) según una o más de las reivindicaciones 1 a 6 que presenta las correspondientes articulaciones (4) asociadas con dichos brazos (105).
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