ES3004564T3

ES3004564T3 - A method and a device for transporting pallets

Info

Publication number: ES3004564T3
Application number: ES19809751T
Authority: ES
Inventors: Christer Larsson; Stefan Kjellström
Original assignee: EAB AB
Current assignee: EAB AB
Priority date: 2018-11-27
Filing date: 2019-11-21
Publication date: 2025-03-12
Anticipated expiration: 2039-11-21
Also published as: PL3887287T3; CA3120911A1; EP3887287A1; EP3887287C0; US20220017305A1; US12151891B2; SE543416C2; EP3887287B1; WO2020109139A1; SE1851467A1

Abstract

Un método, un producto de programa informático y un dispositivo para determinar una instrucción de transporte para un vehículo automatizado que transporta un palé con mercancías en un canal de estantería de palé, en donde: se determina una profundidad de palé; se determina una primera posición de palé; se determina una zona cortafuegos; se calcula una segunda posición de palé a partir de la profundidad de palé determinada, la primera posición de palé determinada y la zona cortafuegos determinada, de modo que la segunda posición de palé se encuentra entre el extremo de la carga y la primera posición de palé y de modo que el palé con la profundidad de palé no se extiende dentro de la zona cortafuegos cuando se almacena en la segunda posición de palé; y, se forma una instrucción de transporte basada en la segunda posición de palé de modo que el vehículo automatizado puede transportar el palé a la segunda posición de palé. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Un método y un dispositivo para transportar palés

Campo técnico

La presente invención se refiere en general a sistemas de almacenamiento industrial y, más en particular, a vehículos automatizados para el transporte de palés en estanterías de palés.

Antecedentes

Las estanterías de palés se utilizan frecuentemente en almacenes para almacenar palés con mercancías. Las estanterías de palés comprenden una cantidad de estantes uno encima del otro, en donde los palés se pueden almacenar en los estantes. Las estanterías selectivas a menudo se arreglan una después de otra tal que los pasillos se formen entremedio. Un montacargas puede transportar un palé a través de un pasillo y elevar el palé a un estante para almacenarse o recolectar un palé previamente almacenado. A fin de utilizar el espacio en el almacén de manera eficiente, los estantes pueden tener varios palés de profundidad. En las estanterías de palés de alta densidad, los estantes pueden ser tan profundos que la carretilla elevadora sólo llegue al palé o palés más externos. A continuación, se puede arreglar un sistema tal que la estantería de palés se divida en canales de estantería de palés en donde cada canal de estantería de palés almacena una fila de palés a lo largo de una línea. Los canales de las estanterías de palés en general se extienden perpendiculares al pasillo y varios canales de las estanterías de palés en general se apilan uno encima del otro. La carretilla elevadora puede transportar un palé a uno de los extremos del canal de estantería de palés. En general, se necesitan otros medios de transporte de palés para transportar el palé más dentro del canal de estantería de palés.

Los medios de transporte de palés para el transporte dentro del canal de estantería de palés pueden comprender, por ejemplo, carros con ruedas que se ajustan en rieles inclinados arreglados como un sistema de retroceso, como se describe en US4715765. Una carretilla elevadora puede colocar un nuevo palé en la fila de palés al empujar el palé en un palé previamente almacenado tal que toda la fila se empuje hacia atrás. Los rieles se pueden inclinar hacia el extremo del canal de estantería de palés desde el que se recolectarán los palés. Los rieles inclinados también pueden comprender rodillos tal que los palés se puedan mover a lo largo del riel directamente sin un carro con ruedas.

Los medios de transporte de palés para el transporte dentro del canal de estantería de palés también pueden comprender un vehículo automatizado como se describe en SE449471B. El vehículo automatizado se puede colocar en uno de los extremos del canal de estantería de palés por la carretilla elevadora. Se puede colocar un palé con su carga en el vehículo automatizado que entonces se puede mover al canal de estantería de palés y colocar el palé junto a un palé previamente almacenado. El vehículo automatizado también se puede utilizar para recolectar un palé previamente almacenado y devolverlo a la carretilla elevadora.

US9725240 describe métodos de almacenamiento y/o recuperación de artículos de estanterías de almacenamiento usando carros que incluyen determinar electrónicamente un tamaño de un artículo y determinar una posición de almacenamiento en una hilera para el artículo con base en el tamaño determinado.

Habitualmente, las soluciones existentes para canales de estantería de palés profundos dan por resultado palés densamente empaquetados. Esto es desfavorable desde una perspectiva de prevención de incendios. Por lo tanto, existe la necesidad de mejoras en este contexto.

Sumario

En vista de lo anterior, un objeto de la presente invención es superar o al menos mitigar los problemas analizados anteriormente. En particular, un objeto de la invención es proporcionar un método para determinar una instrucción de transporte para un vehículo automatizado que transporta un palé con mercancías en un canal de estantería de palés que proporciona una prevención de incendios incrementada en, por ejemplo, almacenes para almacenar palés.

Estos y otros objetos de la invención se cumplen al menos parcialmente por la invención como se define en las reivindicaciones independientes. Las realizaciones preferidas se exponen en las reivindicaciones dependientes.

De acuerdo con la invención, se proporciona un método implementado por computadora para determinar una instrucción de transporte para un vehículo automatizado como se define en la reivindicación 1.

Como se utiliza en la presente, el término palé se debe interpretar como una estructura de transporte adecuada para soportar mercancías durante el transporte. Se debe entender que cuando se carga con mercancías, un palé puede ocupar más espacio que cuando se descarga. El vehículo automatizado puede ser un robot que se mueve, por ejemplo, sobre ruedas, en un conjunto inferior de rieles en el canal de estantería de palés. Los palés se pueden almacenar, por ejemplo, en un conjunto superior de rieles en el canal de estantería de palés. Cuando un palé está parado en el conjunto superior de rieles, el vehículo automatizado se puede mover debajo del palé a lo largo del conjunto inferior de rieles. El vehículo automatizado puede comprender además una plataforma con altura ajustable. Una vez colocado debajo de un palé, el vehículo automatizado puede levantar la plataforma y elevar el palé por encima del conjunto superior de rieles. El vehículo automatizado se puede mover a lo largo del conjunto inferior de rieles con el palé levantado por encima del conjunto superior de rieles. El vehículo automatizado puede detenerse y bajar la plataforma para colocar el palé en una nueva posición. El vehículo automatizado puede comprender además sensores que detectan el entorno. Los sensores pueden ser, por ejemplo, sensores ópticos que miran hacia delante o hacia atrás en la dirección del canal de estantería de palés. Los sensores también pueden ser sensores que miran hacia arriba, registrando, por ejemplo, las características relacionadas con el palé de un palé en el conjunto superior de rieles encima. Los sensores también pueden estar buscando características distintivas de los rieles, por ejemplo, marcas que proporcionan información. Los sensores también pueden medir una distancia recorrida por el vehículo automatizado, por ejemplo, una distancia recorrida con respecto a una marca de referencia en el extremo de carga del canal de estantería de palés.

Los inventores se han percatado que se puede mejorar la prevención de incendios en un almacén con estanterías de palés de alta densidad. Se puede proporcionar un vehículo automatizado con una instrucción de transporte que le permita arreglar los palés tal que se formen cortafuegos, en donde los cortafuegos son separaciones entre los palés almacenados. Esto puede retardar la propagación de un incendio o potenciar las medidas de extinción de incendios.

Una ventaja del concepto inventivo puede ser que puede crear un cortafuegos entre dos palés consecutivos dentro de un canal de estantería de palés. Esto puede retrasar la propagación de un incendio a lo largo del canal de estantería de palés. La invención puede garantizar que un palé no se coloque en una zona de cortafuegos determinada.

La zona de cortafuegos se puede determinar de muchas maneras diferentes. Las zonas de cortafuegos pueden estar predeterminadas. La ubicación y extensión de una zona de cortafuegos dentro de un canal de estantería de palés se puede almacenar, por ejemplo, en una memoria de computadora. Por lo tanto, determinar una zona de cortafuegos puede significar recuperar la ubicación y extensión de la zona de cortafuegos de la memoria. La ubicación y la extensión de una zona de cortafuegos dentro de un canal de estantería de palés también se pueden definir matemáticamente. Por lo tanto, determinar una zona de cortafuegos puede significar determinar matemáticamente una región. Las zonas de cortafuegos también se pueden definir por marcadores, por ejemplo, marcas, etiquetas RFID, transmisores, o similares, en la estantería de palés. Las zonas de cortafuegos también se pueden definir por marcadores, por ejemplo, marcas, etiquetas RFID, transmisores, o similares, en la estantería de palés circundante. Por ejemplo, determinar una zona de cortafuegos puede significar registrar un marcador en la forma de un agujero perforado en uno de los rieles, el agujero que marca, por ejemplo, el comienzo de una zona de cortafuegos. Otro ejemplo puede ser registrar una señal inalámbrica desde un transmisor ubicado en un rociador contra incendios, que marca una zona de cortafuegos debajo del rociador.

El vehículo automatizado o una unidad externa que controla el vehículo automatizado puede evitar que los palés se almacenen en las zonas de cortafuegos al determinar las zonas de cortafuegos y realizando un seguimiento de la posición del vehículo automatizado en un sistema de coordenadas común. El sistema de coordenadas común puede ser, por ejemplo, un sistema de coordenadas unidimensional en el que una posición se define como una distancia en el canal de estantería de palés medida, por ejemplo, desde un punto de referencia en el extremo de carga. El sistema de coordenadas común también puede ser un sistema de coordenadas tridimensional que cubra, por ejemplo, todo el almacén.

Una ventaja del concepto inventivo también puede ser que pueda crear un cortafuegos que se extiende sobre varios canales de estantería de palés. Por ejemplo, si las zonas de cortafuegos se determinan de la misma manera para todos los canales de estantería de palés en una estantería de palés, los cortafuegos se pueden alinear. Por ejemplo, se pueden predefinir zonas de cortafuegos de 1 metro de ancho a profundidades de 10 metros y 20 metros en una estantería de palés con una profundidad total de 30 metros. A continuación, se pueden formar dos cortafuegos en la forma de segmentos de 1 metro de ancho a través de la estantería de palés en donde no se almacenan palés. Un incendio que se propaga desde el extremo de carga hasta el extremo más alejado puede verse obligado a cruzar dos cortafuegos de al menos 1 metro, independientemente de la ruta que tome el incendio. Se debe entender que la alineación de las zonas de cortafuegos de un canal de estantería de palés a otro se puede lograr por un vehículo automatizado individual que siga la misma definición de zona de cortafuegos cuando se trabaja en diferentes canales de estantería de palés. También se debe entender que la alineación de las zonas de cortafuegos de un canal de estantería de palés a otro también se puede lograr por varios vehículos automatizados que sigan la misma definición de zona de cortafuegos cuando se trabaja en diferentes canales de estantería de palés. Se debe entender que los cortafuegos se pueden definir como una segmento perpendicular a la dirección de los canales de estantería de palés. También se debe entender que los cortafuegos se pueden definir como una segmento a lo largo de otra dirección, por ejemplo, paralela a los canales de estantería de palés. El cortafuegos no necesariamente necesita extenderse a través de toda la estantería de palés. Por ejemplo, un volumen de mercancías particularmente inflamables, que se extiende sobre 3x3 canales de estantería de palés de 10 metros en los canales de estantería de palés, se puede encajar por varios cortafuegos. Un cortafuegos superior e inferior y un cortafuegos izquierdo y derecho pueden formar planos paralelos al canal de estantería de palés, en tanto que un cortafuegos posterior forma un plano perpendicular a los canales de estantería de palés. Los cinco cortafuegos junto con el pasillo pueden encerrar los mercancías particularmente inflamables. El resto de la estantería de palés que puede comprender mercancías menos inflamables puede comprender más cortafuegos que pueden estar más separados y/o sólo formar planos perpendiculares a los canales de estantería de palés.

Una ventaja del concepto inventivo también puede ser que los cortafuegos se pueden alinear con las medidas de extinción de incendios. Por ejemplo, se pueden formar cortafuegos debajo de los rociadores contra incendios u otros sistemas de extinción de incendios, por ejemplo, sentados en el techo, tal que el agua, la espuma o el gas de extinción de incendios puedan penetrar profundamente en el estantería de palés en lugar de detenerse por la capa superior de palés. Un cortafuegos también puede formar una chimenea que se alinea, por ejemplo, con una ventilación de calor y humo, por ejemplo, en el techo, tal que el calor y el humo se puedan mover efectivamente a través del estantería de palés hasta la ventilación, donde se puede remover del edificio. Por lo tanto, la zona de cortafuegos se puede determinar con base en una posición de una medida de extinción de incendios, en donde la medida de extinción de incendios se ubica en un techo por encima de la estantería de palés.

Una ventaja del concepto inventivo también puede ser que los cortafuegos se pueden formar exactamente incluso si se utilizan palés de diferente profundidad. Esto puede hacer que la estantería de palés sea más versátil, puesto que puede aceptar palés de diferentes proveedores sin dejar de mantener una buena protección contra incendios. Por ejemplo, si uno almacenara los palés con un espacio entre cada décimo palé, los espacios no se alinearían entre los canales de estantería de palés si se usara un canal para un proveedor con una profundidad de palé y el canal de estantería de palés adyacente se usara para otro proveedor con otra profundidad de palé.

Una ventaja del concepto inventivo sobre otros métodos también puede ser que más palés pueden ajustarse en el estantería de palés en tanto que se mantiene un cierto nivel de protección contra incendios. Esto puede dar por resultado un almacenamiento más rentable. Por ejemplo, cuando hay cortafuegos que cortan a través de todos los canales de estantería de palés a la misma distancia, puede ser posible almacenar los palés entre los cortafuegos densamente empaquetados y lograr la misma protección contra incendios que si se introdujera un espaciador entre cada palé. El número de palés que se ajustan en la estantería de palés puede ser mayor con palés densamente empaquetados y cortafuegos bien alineados que con un espaciador para cada palé.

Se debe entender que la profundidad de palé se puede determinar de diferentes maneras. Por ejemplo, puede ser medido directamente por el vehículo automatizado cuando se está moviendo debajo del palé o está parado debajo del palé. Por ejemplo, se puede medir usando haces de luz del vehículo automatizado que se reflejan de vuelta a uno o más fotodetectores. Se puede medir en una imagen tomada por una cámara en el vehículo automatizado, una cámara en la carretilla elevadora o una cámara en otro lugar en la vecindad de la estantería de palés. La profundidad de palé puede ser una medida exacta del espacio que ocupa un palé específico con mercancías a lo largo de una dirección del canal de estantería de palés. También puede ser un valor máximo de un espacio que ocupa un palé. Por ejemplo, se puede saber que un cierto tipo de palé que es de 1 metro de profundidad nunca se carga con mercancías de más de 1,3 metros. Una vez que el vehículo automatizado ha detectado que el palé es de ese cierto tipo, la profundidad de palé se puede ajustar en 1,3 metros sin medir realmente cuánto sobresale la carga fuera del palé. También se debe entender que se puede saber que no se supone que ningún palé tenga una profundidad de palé mayor que un valor máximo. La profundidad del palé se puede determinar entonces como el valor máximo, independientemente del tipo de palé. La profundidad del palé se puede almacenar, por ejemplo, en una etiqueta RFID o código QR sujeto al palé y leído por el vehículo automatizado.

Se debe entender que el método se puede implementar en el vehículo automatizado o en una unidad externa, por ejemplo, en un servidor que controla uno o más vehículos automatizados.

Se debe entender que la primera posición de palé se puede determinar de diferentes maneras. La primera posición de palé puede ser, por ejemplo, una posición que marque dónde en el canal de estantería de palés comienza la fila de los palés almacenados secuencialmente. Puede ser un punto que marca la posición del punto más exterior en el palé más exterior visto desde el extremo de carga. La primera posición de palé también puede incluir un margen de ajuste, por ejemplo, 15 cm más cerca del extremo de carga que el punto más exterior en el palé más exterior como se ve desde el extremo de carga. La primera posición de palé se puede referir a un punto en el palé que está a punto de transportarse a la primera posición de palé. Por ejemplo, puede estar con relación al borde más interior del palé que está a punto de transportarse, es decir, el borde de palé más alejado del extremo de carga. Por lo tanto, colocar un palé en una primera posición de palé puede significar colocar el borde más interior del palé en la primera posición de palé. Se debe entender que la primera posición de palé también puede ser la posición de palé más alejada del extremo de carga que es libre de aceptar un palé con la profundidad de palé que se va a almacenar. La primera posición de palé se puede determinar por sensores en el vehículo automatizado. Por ejemplo, el vehículo automatizado puede medir la distancia entre sí y el palé más exterior en el canal de estantería de palés. El vehículo automatizado también puede medir la distancia entre sí mismo y un punto de referencia en algún lugar del canal de estantería de palés, por ejemplo, en el extremo de carga. El vehículo automatizado puede, por ejemplo, tener sensores que miren hacia delante, mirando hacia el canal de estantería de palés conforme se mueve hacia adentro. Los sensores pueden emitir uno o más haces de luz y registrar la reflexión en un fotodetector o un arreglo de fotodetectores. La distancia entre el vehículo automatizado y un palé ya almacenado en el canal de estantería de palés se puede medir, por ejemplo, en función de la posición del reflejo del haz de luz en un arreglo de fotodetectores. La distancia también se puede medir utilizando sensores de radar u otros tipos de sensores de distancia. El vehículo automatizado también puede medir dónde se coloca en el canal de estantería de palés al medir, por ejemplo, un número de revoluciones, o partes de revoluciones, que las ruedas han hecho usando un sensor magnético. El número de revoluciones se puede contar con referencia a, por ejemplo, un punto de referencia en el extremo de carga. El vehículo automatizado también puede tener sensores que miran hacia atrás que miden la distancia al extremo de carga. El vehículo automatizado también puede determinar su posición por otros medios, por ejemplo, usando radiobalizas y triangulación. También se debe entender que la primera posición de palé se puede determinar con base únicamente en la medición de la posición del vehículo automatizado. El vehículo automatizado se puede conducir en el canal de estantería de palés hasta que el palé portado choque con un palé previamente almacenado. El vehículo automatizado puede registrar que no puede moverse más y utilizar su posición actual como la primera posición de palé. La primera posición de palé también se puede determinar usando sensores fuera del vehículo automatizado, por ejemplo, cámaras en la vecindad del estantería de palés.

Se debe entender que la segunda posición de palé se puede calcular de diferentes maneras a partir de la profundidad de palé determinada, la primera posición de palé determinada y la zona de cortafuegos determinada. Por ejemplo, puede ser posible calcular si un palé, con una profundidad de palé, que se coloca en una primera posición de palé se extiende en la zona de cortafuegos. Si no lo hace, la segunda posición de palé se puede ajustar para que sea la primera posición de palé. Si lo hace, se puede ajustar una nueva posición de palé que, por ejemplo, esté justo fuera de la zona de cortafuegos en el lado hacia el extremo de carga como la segunda posición de palé. También se debe entender que la segunda posición de palé puede ser una posición de palé diferente. Por ejemplo, si se calcula que sólo se ajusta un palé entre la primera posición de palé y la zona de cortafuegos, entonces la segunda posición puede ser una posición entre la primera posición de palé y la zona de cortafuegos en la que el palé no se extenderá hacia la zona de cortafuegos. El cálculo de la segunda posición de palé también se puede hacer moviendo un palé de una posición a otra y verificando si se extiende hacia la zona de cortafuegos, esto se puede repetir hasta que el palé ya no se extienda hacia la zona de cortafuegos.

Se debe entender que la instrucción de transporte se puede formar de diferentes maneras. Por ejemplo, la instrucción de transporte puede ser una instrucción para que el vehículo automatizado se mueva a una posición específica y coloque el palé allí. La instrucción de transporte también puede ser una instrucción para que el vehículo automatizado se mueva una distancia específica en una dirección específica y entonces baje el palé. La instrucción de transporte también puede ser una instrucción para que el vehículo automatizado recorra una distancia en el canal de estantería de palés, por ejemplo, recorra una distancia en rieles en el canal de estantería de palés. Por lo tanto, la instrucción de recorrido puede ser una instrucción para que el vehículo automatizado cargue el palé secuencialmente después de un palé cargado previamente. La instrucción de viaje también puede ser una instrucción para que el vehículo automatizado cargue el palé en sucesión a un palé cargado previamente.

En una realización, determinar una profundidad de palé comprende determinar una característica de palé a partir de la cual se puede derivar la profundidad de palé.

La característica del palé puede ser un rasgo distintivo del palé. Por ejemplo, la característica de palé puede ser un rasgo distintivo del palé que es detectable por el vehículo automatizado conforme se mueve debajo del palé. La característica de palé también puede ser un rasgo distintivo del palé que es detectable por el vehículo automatizado cuando está junto al palé. La característica del palé también puede ser un rasgo distintivo del palé que es detectable por un sensor que no se coloca en el vehículo automatizado. La característica de palé puede ser una característica que es detectable por medios ópticos, por ejemplo, un ancho de una característica en el palé, una cantidad de características en el palé, un código QR o un código de barras. La característica de palé también puede ser una característica que es detectable de manera inalámbrica, por ejemplo, una etiqueta RFID. La profundidad de palé se puede derivar directamente de la característica de palé, por ejemplo, la profundidad de palé se puede codificar en una etiqueta RFID. La profundidad de palé también se puede derivar indirectamente de la característica de palé, por ejemplo, se puede saber que los palés con una cierta cantidad de una característica particular tienen una profundidad de palé particular.

Una ventaja con la realización puede ser que la profundidad de palé puede no necesitar medirse. Puede ser más fácil medir una característica que medir toda la profundidad de palé. Por ejemplo, cuando el vehículo automatizado se coloca junto o debajo del palé, es posible que toda la profundidad de palé no esté dentro del campo de visión de los sensores en el vehículo automatizado. Sin embargo, una característica más pequeña que se puede vincular con la profundidad de palé puede estar dentro del campo de visión del vehículo automatizado.

En una realización, la característica de palé es al menos una de: un ancho de un soporte de tablero de cubierta del palé, una distancia entre dos soportes de tablero de cubierta del palé, una cantidad de soportes de tablero de cubierta que comprende el palé.

Un soporte de tablero de cubierta puede ser un miembro que soporta una cubierta en la parte superior de la cual se colocan los mercancías. Los diferentes tipos de palés pueden tener diferentes anchos de soporte de tablero, diferente separación de soporte de tablero, y/o diferentes cantidades de soportes de tablero de cubierta. Un palé puede comprender una cantidad de soportes de tablero de cubierta que son visibles desde un vehículo automatizado debajo o junto al palé. El soporte de tablero de cubierta puede ser un tablero inferior, en donde el tablero inferior puede ser un tablero que forma la superficie de contacto entre el palé y, por ejemplo, un piso. El tablero inferior puede soportar un larguero o un bloque que a su vez soporta el tablero de cubierta. El soporte de tablero de cubierta puede ser un larguero, por ejemplo, para un palé de larguero. El soporte de tablero de cubierta también puede ser un bloque, por ejemplo, para un palé de bloques o para un palé europeo.

Una ventaja de determinar la profundidad del palé a partir de los soportes de tablero de cubierta puede ser que la mayoría de los palés comprenden soportes de tablero de cubierta. Por lo tanto, es posible que los palés no necesiten marcarse de ninguna manera especial.

En una realización, determinar una profundidad de palé comprende comparar la característica determinada con una lista almacenada en una memoria de computadora, la lista que mapea una pluralidad de profundidades de palé de una palé y una pluralidad de características predefinidas.

Se debe entender que la lista se puede almacenar en una memoria de computadora del vehículo automatizado o en la memoria de computadora de una unidad externa. También se debe entender que puede haber varias listas. Por ejemplo, una característica de palé de un palé de un fabricante puede corresponder a una cierta profundidad de palé, en tanto que la misma característica de palé de un palé de otro fabricante puede corresponder a una profundidad de palé diferente. Puede haber diferentes listas para palés que provienen de diferentes fabricantes.

Una ventaja puede ser que una lista se puede actualizar fácilmente cuando se cambian los tipos de palés en el almacén.

En una realización, la determinación de una profundidad de palé comprende ajustar la profundidad de palé a un ancho del palé a lo largo de una dirección del canal de estantería de palés cuando el palé se almacena en el canal de estantería de palés.

Una ventaja puede ser que es más fácil determinar el ancho del palé a lo largo de una dirección del canal de estantería de palés que determinar el ancho de la carga en el palé. Por ejemplo, puede ser difícil estimar el ancho de la carga desde el punto de vista del vehículo automatizado. Por otro lado, puede ser fácil obtener un valor exacto del ancho del palé, puesto que el propio palé puede estar más cerca del vehículo automatizado, por ejemplo, cuando se mueve debajo del palé. También puede ser fácil obtener un valor exacto del ancho del palé a partir de una característica de palé. Si se sabe que los palés rara vez se cargan de una manera donde la carga sobresale fuera del palé, el ancho de palé se puede utilizar como la profundidad de palé. Se debe entender que puede haber mecanismos adicionales que garanticen que un palé no se extienda a una zona de cortafuegos si la profundidad de palé no es igual al ancho de palé en realidad. Por ejemplo, si el vehículo automatizado recibe una instrucción para moverse a una posición y no puede alcanzar esa posición debido a que la carga se extiende fuera del palé y choca con la carga de otro palé. Entonces se puede recalcular la profundidad de palé. También se debe entender que puede ser aceptable que parte de los mercancías se extienda realmente hacia la zona de cortafuegos en las ocasiones cuando los mercancías se extiendan fuera del palé de manera inesperada.

En una realización, la determinación de una profundidad de palé comprende ajustar la profundidad de palé a un ancho de los mercancías en el palé a lo largo de una dirección del canal de estantería de palés cuando el palé se almacena en el canal de estantería de palés.

El ancho de los mercancías puede ser un ancho medido directamente. El ancho de los mercancías también puede ser un ancho estimado. Por ejemplo, se puede estimar que los mercancías en general no sobresalen más de 20 cm fuera del palé. La profundidad de palé se puede ajustar entonces, por ejemplo, al ancho del palé más 40 cm.

Una ventaja puede ser que pueda ser posible garantizar que ninguna mercancía se extienda a una zona de cortafuegos. Esto puede potenciar la prevención de incendios. Otra ventaja puede ser que los mercancías de un palé portado por el vehículo automatizado no chocan con los mercancías de otros palés durante el transporte. Esto puede impedir daños en los mercancías.

En una realización, determinar la primera posición de palé comprende determinar una medición de distancia por el vehículo automatizado en el canal de estantería de palés, en donde la medición de distancia se refiere a al menos uno de: una distancia entre el vehículo automatizado y una palé ya almacenada en el canal de estantería de palés, una distancia entre el vehículo automatizado y el extremo de carga.

Una ventaja puede ser que la determinación de una medición de distancia por el vehículo automatizado en el canal de estantería de palés es una manera fácil de determinar una posición de palé. Se puede implementar sin ningún medio de posicionamiento fuera del vehículo automatizado. Puede no haber necesidad de sensores en la estantería de palés o cualquier vigilancia de la estantería de palés. Los únicos sensores necesarios se pueden colocar en el vehículo automatizado. Cuando el vehículo automatizado se mueve de un canal de estantería de palés a otro, por ejemplo, cuando una carretilla elevadora mueve el vehículo automatizado a otro canal de estantería de palés, los sensores también se mueven. Es posible que no se necesiten uno o varios sensores que cubran todos los canales de las estanterías de palés de manera simultánea.

La primera posición de palé puede, por ejemplo, determinarse por el vehículo automatizado que mide la distancia desde el vehículo automatizado hasta el extremo de carga, por ejemplo, al registrar qué tan lejos ha recorrido desde el extremo de carga, y al medir la distancia desde el vehículo automatizado hasta el palé más exterior en el canal de estantería de palés. Al combinar estas mediciones, se puede calcular la posición de palé más exterior en el canal de estantería de palés con relación al extremo de carga. La primera posición de palé también se puede determinar por el vehículo automatizado que mide la distancia desde el vehículo automatizado hasta el extremo de carga y entonces que conduce hacia el canal de estantería de palés hasta que choca con el siguiente palé o hasta que un sensor de proximidad detecta que se está acercando al siguiente palé. La primera posición de palé también se puede determinar por el vehículo automatizado que mide una distancia entre el vehículo automatizado y una palé ya almacenada en el canal de estantería de palé y que combina esta medición con una medición de la posición del vehículo automatizado que se puede adquirir, por ejemplo, por un sistema de posicionamiento que depende de las mediciones de distancia a otro objeto o que no dependen de mediciones de distancia en absoluto.

En una realización, determinar la primera posición de palé comprende recibir una posición de una memoria de computadora, en donde la memoria de computadora almacena información sobre transportes previos de palés con mercancías en el canal de estantería de palés.

Una ventaja puede ser que la primera posición de palé se puede determinar muy rápidamente. Esto puede reducir el tiempo que se tarda en depositar un palé en el canal de estantería de palés. Una ventaja también puede ser que el vehículo automatizado puede no necesitar hacer ninguna medición en absoluto a fin de determinar la primera posición de palé o que se requieren menos mediciones o mediciones menos exactas. Por ejemplo, el vehículo automatizado puede recibir una posición que representa dónde se colocó el último palé en el canal de estantería de palés. Esta posición puede ser justo después de una zona de cortafuegos, como se ve desde el extremo de carga, tal que el siguiente palé que se va a almacenar no se ajuste entre la zona de cortafuegos y la posición del último palé. Entonces es posible que el vehículo automatizado no necesite conducir a través de la zona de cortafuegos sólo para verificar dónde está el siguiente palé. El vehículo automatizado puede colocar directamente el palé antes de la zona de cortafuegos.

Se debe entender que la información sobre transportes previos de palés con mercancías en el canal de estantería de palés se puede registrar por el propio vehículo automatizado o por otro vehículo automatizado o por otros medios. También se debe entender que la memoria de computadora se puede ubicar en el vehículo automatizado, en un servidor o en otro dispositivo.

En una realización, determinar la zona de cortafuegos comprende recibir un ancho de zona de cortafuegos y una separación de zona de cortafuegos para una repetición periódica de zonas de cortafuegos en el canal de estantería de palés, en donde el ancho de zona de cortafuegos es el ancho de las zonas de cortafuegos individuales en la repetición periódica de zonas de cortafuegos a lo largo de una dirección del canal de estantería de palés, y en donde la separación de zona de cortafuegos es la separación entre las zonas de cortafuegos individuales en la repetición periódica de zonas de cortafuegos a lo largo de una dirección del canal de estantería de palés.

Una ventaja puede ser que una repetición periódica de zonas de cortafuegos es más segura que una repetición no periódica. Una repetición periódica puede impedir que las secciones tengan más palés que otras secciones. Estas secciones con muchos palés pueden representar un eslabón débil desde una perspectiva de prevención de incendios. Otra ventaja puede ser que una disposición de almacenamiento se puede describir de una manera que requiere muy poca memoria. Por ejemplo, un número que representa la separación de zona de cortafuegos y un número que representa el ancho de zona de cortafuegos puede ser suficiente para describir una disposición de almacenamiento de un almacén completo. El vehículo automatizado se puede configurar, por ejemplo, para colocar los palés tal que haya palés desde el extremo de carga y una distancia igual a la separación de zona de cortafuegos en el canal de estantería de palés. Después de esta distancia puede haber una zona de cortafuegos con el ancho de la zona de cortafuegos, entonces una nueva sección de palés para una distancia igual a la separación de zona de cortafuegos y así sucesivamente. Al colocar los palés de acuerdo con este esquema en todos los canales de estantería de palés, las zonas de cortafuegos se pueden alinear. El uso de una repetición periódica de zonas de cortafuegos también puede hacer posible que un vehículo automatizado con potencia de cálculo limitada determine rápidamente, por ejemplo, dónde está la zona de cortafuegos más cercana con respecto a la primera posición de palé.

Se debe entender que el ancho de la zona de cortafuegos y la separación de la zona de cortafuegos se pueden recibir de una memoria dentro o fuera del vehículo automatizado. También se debe entender que el ancho de la zona de cortafuegos y la separación de zona de cortafuegos se pueden recibir de un dispositivo de medición dentro o fuera del vehículo automatizado que mide las características de zona de cortafuegos que pueden ser, por ejemplo, marcaciones en el canal de estantería de palés o los alrededores del canal de estantería de palés, códigos QR, etiquetas RFID, etc.

En una realización, determinar la zona de cortafuegos comprende recibir una distancia entre el extremo de carga y la zona de cortafuegos en el canal de estantería de palés que está más cerca del extremo de carga, la distancia que es una distancia a lo largo de una dirección del canal de estantería de palés.

Una ventaja puede ser que esta distancia puede hacer posible desplazar una disposición de zonas de cortafuegos, por ejemplo, una disposición periódica, una distancia fija desde el extremo de carga. Por ejemplo, los rociadores contra incendios en el techo se pueden arreglar periódicamente y se puede querer alinear las zonas de cortafuegos con esta periodicidad. Sin embargo, dependiendo de cómo se coloquen las diferentes estanterías de palés con respecto a los rociadores contra incendios, la primera zona de cortafuegos en una estantería de palés tal vez no se deba colocar a la misma distancia del extremo de carga que la primera zona de cortafuegos en otra estantería de palés. Si se recibe una distancia entre el extremo de carga y la zona de cortafuegos en el canal de estantería de palés que está más cerca del extremo de carga, el vehículo automatizado puede ajustar las zonas de cortafuegos en la estantería de palés en la que está trabajando actualmente.

Se debe entender que la distancia entre el extremo de carga y la zona de cortafuegos en el canal de estantería de palés que está más cerca del extremo de carga se puede recibir desde una memoria dentro o fuera del vehículo automatizado. También se debe entender que la distancia entre el extremo de carga y la zona de cortafuegos en el canal de estantería de palés que está más cerca del extremo de carga se puede recibir desde un dispositivo de medición dentro o fuera del vehículo automatizado que mide las características de zona de cortafuegos que pueden ser, por ejemplo, marcaciones en el canal de estantería de palés o los alrededores del canal de estantería de palés, códigos Qr , etiquetas RFID, etc.

En una realización, determinar la zona de cortafuegos comprende recibir una lista de zonas de cortafuegos de una memoria de computadora, en donde la lista de zonas de cortafuegos define al menos una región en el canal de estantería de palés que es una zona de cortafuegos.

Una ventaja puede ser que las zonas de cortafuegos no necesariamente necesitan distribuirse periódicamente. Por ejemplo, si los rociadores contra incendios no se distribuyen periódicamente, es posible que querer tener esto en cuenta cuando se definan las zonas de cortafuegos. También puede ser necesario definir regiones específicas de un canal de estantería de palés o una estantería de palés en donde las zonas de cortafuegos deban tener una distribución que difiera del resto del canal de estantería de palés o del resto de la estantería de palés, tal vez debido a que allí se almacenarán más mercancías peligrosos para incendios. Una ventaja de determinar la zona de cortafuegos a partir de una lista también puede ser que esto se puede hacer rápidamente y con requisitos limitados de potencia computacional. También se puede cambiar una lista de manera rápida y dinámicamente. Por ejemplo, conforme los palés con mercancías se cargan en la estantería de palés, es posible que desee redefinir las zonas de protección contra incendios con base en cuán peligrosa es los mercancías que entran en la estantería de palés.

Se debe entender que la memoria de computadora se puede colocar en el vehículo automatizado, en un servidor, o en otro dispositivo.

En una realización, el método comprende además determinar las instrucciones de alineación de palé-vehículo, en donde las instrucciones de alineación de palé-vehículo son instrucciones para el vehículo automatizado tal que pueda alinear un punto de referencia predefinido en el palé con un punto de referencia predefinido en el vehículo automatizado.

Una ventaja puede ser que al alinear un punto de referencia en el palé con un punto de referencia en el vehículo automatizado puede ser posible determinar exactamente dónde está el palé con relación a, por ejemplo, el extremo de carga si se sabe dónde está el vehículo automatizado con relación al extremo de carga. Por ejemplo, el borde más interior, como se ve desde el extremo de carga, del vehículo automatizado se puede alinear con el borde más interior del palé. Por lo tanto, la posición del vehículo automatizado, como se mide desde su borde más interior, puede llegar a ser la misma que la posición de palé, como se mide desde su borde más interior.

Se debe entender que las instrucciones de alineación de palé-vehículo pueden ser encontrar un borde del palé, por ejemplo, al mover el vehículo automatizado debajo del palé estacionario y al encontrar el borde usando un sensor en el vehículo automatizado que mira hacia arriba y entonces se detiene una vez que se detecta el borde. También se debe entender que una vez que se encuentra el borde, el vehículo automatizado se puede mover una distancia predeterminada con respecto al borde tal que una característica específica en el vehículo automatizado tenga una distancia bien definida a una característica específica en el palé. También se debe entender que los puntos de referencia no necesitan ser bordes. Por ejemplo, el punto de referencia en el vehículo automatizado puede ser una ubicación de sensor y el punto de referencia en el palé puede ser una marca o un identificador que se puede detectar por el sensor.

No de acuerdo con la invención, se proporciona un producto de programa de computadora que comprende un medio leíble por computadora que almacena instrucciones leíbles por computadora que, cuando se ejecutan en una unidad de procesamiento, provocarán que la unidad de procesamiento realice el método de acuerdo con el primer aspecto de la invención.

Los efectos y características de este segundo aspecto no de acuerdo con la invención son en general análogos a aquellos descritos anteriormente con relación al primer aspecto. Las realizaciones mencionadas con relación al primer aspecto son en general compatibles con el segundo aspecto, que no está de acuerdo con la invención.

Por lo tanto, este producto de programa de computadora puede proporcionar una posibilidad de instalar y ejecutar el programa a fin de obtener las ventajas analizadas anteriormente del método.

De acuerdo con un tercer aspecto de la invención, hay un sistema que comprende un vehículo automatizado y un dispositivo conectado al vehículo automatizado de acuerdo con la reivindicación 13.

Los efectos y características de este tercer aspecto son en general análogos a aquellos descritos anteriormente con relación al primer aspecto. Las realizaciones mencionadas con relación al primer aspecto son en general compatibles con el tercer aspecto.

Se debe entender que el dispositivo se puede conectar físicamente al vehículo automatizado, el dispositivo puede, por ejemplo, ser un procesador en el vehículo automatizado. También se debe entender que el dispositivo se puede conectar de manera inalámbrica al vehículo automatizado, el dispositivo puede, por ejemplo, ser un procesador en un servidor en donde el servidor se comunica con el vehículo automatizado de manera inalámbrica.

En una realización, el dispositivo se implementa en el vehículo automatizado.

Una ventaja puede ser que el vehículo automatizado puede operar de manera autónoma. Puede no haber necesidad de instalar ninguna infraestructura para soportar el vehículo automatizado.

Breve descripción de las figuras

Lo anterior, así como los objetos, características y ventajas adicionales del presente concepto inventivo, se entenderán mejor a través de la siguiente descripción detallada ilustrativa y no limitante, con referencia a las figuras anexas. En las figuras, se utilizarán números de referencia similares para elementos similares salvo que se indique lo contrario.

La figura 1 es una vista en perspectiva de una estantería de palés.

La figura 2 es una vista en perspectiva de una estantería de palés.

La figura 3 es una vista en perspectiva de un palé.

La figura 4 es una vista en perspectiva de un palé.

La figura 5 es una vista en perspectiva de un palé.

La figura 6 es una vista lateral de un canal de estantería de palés.

La figura 7 es una vista lateral de un canal de estantería de palés.

La figura 8 es una vista en perspectiva de un vehículo automatizado en un canal de estantería de palés. La figura 9 es una vista en perspectiva de un vehículo automatizado en un canal de estantería de palés. La figura 10 es una vista en perspectiva de un vehículo automatizado. La figura 11 es un diagrama de flujo de un método implementado por computadora para determinar una instrucción de transporte para un vehículo automatizado.

La figura 12 es una vista en perspectiva de un vehículo automatizado en un canal de estantería de palés. La figura 13 es una vista en perspectiva de un vehículo automatizado en un canal de estantería de palés. La figura 14 es una vista en perspectiva de un vehículo automatizado que mide una distancia a un palé.

La figura 15 es una vista en perspectiva de un vehículo automatizado en un canal de estantería de palés. La figura 16 es una vista en perspectiva de un vehículo automatizado en un canal de estantería de palés.

Descripción detallada

En cooperación con las figuras anexas, el contenido técnico y la descripción detallada de la presente invención se describen a continuación de acuerdo con una realización preferible, que no se utiliza para limitar el alcance reivindicado. El alcance de la invención se define por las reivindicaciones anexas.

La figura 1 y la figura 2 son vistas en perspectiva de estanterías de palés 1 que ilustran dos realizaciones del concepto inventivo. Las figuras muestran estanterías de palés 1 que comprenden una cantidad de canales de estantería de palés 2. Una carretilla elevadora 21 que conduce en un pasillo 20 junto a la estantería de palés 1 eleva un palé 30 a un canal de estantería de palés 2. El palé 30 se puede transportar posteriormente al canal de estantería de palés 2 por un vehículo automatizado 50. La carretilla elevadora 21 carga el palé 30 en el vehículo automatizado 50 en el extremo de carga 3 del canal de estantería de palés 2. El vehículo automatizado 50 puede colocar entonces el palé 30 entre el extremo de carga 3 y el extremo lejano 4 del canal de estantería de palés 2. La estantería de palés 1 se puede arreglar tal que la carretilla elevadora sólo tenga acceso a un lado de la estantería de palés 1, como en la figura 1. Alternativamente, la estantería de palés 1 se puede arreglar tal que la carretilla elevadora 21 tenga acceso a la estantería de palés 1 desde dos lados, como en la figura 2. En este último caso, cuál es el extremo de carga 3 y el extremo lejano 4 depende de qué lado la carretilla elevadora 21 carga el palé 30 en el canal de estantería de palés 2, como se muestra en la figura 2. La figura 1 y la figura 2 ilustran además los palés 30 que se almacenan en la estantería de palés 1 de una manera donde se forman cortafuegos 8. Los cortafuegos 8 son separaciones entre los palés almacenados 30. En las realizaciones de la figura 1 y la figura 2, los cortafuegos 8 se extienden sobre varios canales de estantería de palés 2.

La figura 3 es una vista en perspectiva de un palé 30 sin una carga. El palé 30 en la figura puede ser un palé europeo. El palé 30 tiene tres tableros inferiores 35' y nueve bloques 35" que funcionan como soportes de tablero de cubierta 35. Los tableros inferiores 35' se pueden utilizar para definir las características de palé. El ancho 36 de los tableros inferiores 35' puede ser, por ejemplo, de 100 mm para los tableros inferiores más exteriores 35' y 145 mm para los tableros inferiores centrales 35' para un palé europeo. La distancia 37 entre dos tableros inferiores 35' puede ser, por ejemplo, de 227,5 mm para un palé europeo. La cantidad 38 de tableros inferiores 35' puede ser, por ejemplo, 3 para un palé europeo. Sin embargo, el concepto inventivo no se refiere sólo a los palés europeos. También se pueden utilizar otros tipos de palés con otras características de palé. Se debe entender que, aunque la figura 3 ilustra las características de palé en términos de anchos 36 de los tableros inferiores 35' y las distancias 37 entre dos tableros inferiores 35', los anchos de los bloques 35" y las distancias entre los bloques 35" también se pueden usar como características de palé. Por ejemplo, el ancho y las distancias entre los bloques 35", medidos en una dirección a lo largo de la dirección de longitud de los tableros inferiores 35', se pueden utilizar como características de palé. El ancho y las distancias entre los bloques 35", medidos en una dirección perpendicular a la dirección de longitud de los tableros inferiores 35', también se pueden utilizar como características de palé. Las combinaciones de medidas con relación a los bloques y las medidas con relación a los tableros inferiores también se pueden utilizar como características de palé.

La figura 4 y la figura 5 son vistas en perspectiva de palés 30 con una carga. La figura 4 muestra un palé 30 con una carga que no se extiende más allá de los bordes del palé 30. La profundidad de palé 31 es la misma que el ancho del palé 30 en la figura 4. La figura 5 muestra un palé 30 con una carga que se extiende más allá de los bordes del palé 30. La profundidad de palé 31 es la misma que el ancho de la carga en la figura 5.

La figura 6 y la figura 7 son vistas laterales de los canales de estantería de palés 2. La figura 6 y la figura 7 ilustran realizaciones en donde las zonas de cortafuegos 7 se alinean con los rociadores contra incendios 22. Por lo tanto, parte del agua de un rociador contra incendios 22 se puede transportar a través del canal de estantería de palés 2 para humedecer también los canales de estantería de palés 2 subyacentes, así como los lados de los palés 30 en los canales de estantería de palés 2 subyacentes. Las zonas de cortafuegos 7 en estas realizaciones tienen un ancho de zona de cortafuegos 90 y una separación de zona de cortafuegos 91. El vehículo automatizado 50 puede colocar los palés 30 tal que se formen cortafuegos 8 en la posición de las zonas de cortafuegos determinadas 7. Al colocar los palés 30 de acuerdo con las mismas zonas de cortafuegos 7 para los canales de estantería de palés 2 que yacen uno encima del otro, el cortafuegos 8 puede cortar a través de varios canales de estantería de palés 2. En la realización de la figura 7, se marca una distancia 92 entre el extremo de carga 3 y la zona de cortafuegos 7 en el canal de estantería de palés 2 que está más cerca del extremo de carga 3. Al cambiar la distancia 92, las zonas de cortafuegos 7 se pueden desplazar a lo largo del canal de estantería de palés 2.

Los palés 30 con la misma profundidad de palé 31 se pueden almacenar en el mismo canal de estantería de palés 2 que en la figura 6. Los palés 30 con diferente profundidad de palé 31 también se pueden almacenar en el mismo canal de estantería de palés 2 que en la figura 7. Los palés 30 pueden ser de diferentes tipos o del mismo tipo. La suma de las profundidades de palé 31 para los palés 30 entre dos zonas de cortafuegos 7 puede no necesariamente sumarse para igualar la separación de zona de cortafuegos 91 como se ilustra en la figura 7. Si no hay espacio para un nuevo palé 30 entre un palé previamente almacenado 30 y una zona de cortafuegos 7, el siguiente palé 30 se puede almacenar en el otro lado de la zona de cortafuegos 7.

La figura 8 y la figura 9 son una vista en perspectiva de un vehículo automatizado 50 en un canal de estantería de palés 2 que se extiende a lo largo de una dirección 5. En la realización de la figura 8, el vehículo automatizado 50 tiene un procesador 70. El procesador 70 puede realizar el método de acuerdo con el concepto inventivo y, por lo tanto, determinar una instrucción de transporte. En la realización de la figura 9, un servidor 60 tiene un procesador 70. En esta realización, el procesador 70 del servidor 60 puede realizar el método de acuerdo con el concepto inventivo y, por lo tanto, determinar una instrucción de transporte. El servidor 60 puede comunicarse de manera inalámbrica con el vehículo automatizado 50 tal que el vehículo automatizado 50 pueda implementar las instrucciones de transporte.

Se puede utilizar una memoria de computadora 71 para almacenar información que puede facilitar la realización del método de acuerdo con el concepto inventivo. La memoria de computadora 71 se puede ubicar, por ejemplo, en el vehículo automatizado 50 o en un servidor 60. La memoria de computadora 71 no necesariamente se necesita ubicar en el mismo dispositivo que el procesador 70. La memoria informática 71 puede almacenar información tal como, por ejemplo, una lista que mapea una pluralidad de profundidades de palé 31 de un palé 30 y una pluralidad de características predefinidas, una lista que mapea una pluralidad de anchos de los mercancías en diferentes tipos de palés 30 a una pluralidad de características predefinidas, información sobre transportes previos de palés 30 con mercancías en el canal de estantería de palés 2, información sobre un ancho de zona de cortafuegos 90, información sobre una separación de zona de cortafuegos 91, información sobre una distancia 93 entre el extremo de carga y la zona de cortafuegos en el canal de estantería de palés, información sobre una lista de zonas de cortafuegos. Otra información también se puede almacenar en las memorias de computadora 71. También se pueden utilizar varias memorias de computadora 71 que se pueden ubicar en diferentes dispositivos.

En las realizaciones de la figura 8 y la figura 9, el canal de estantería de palés 2 comprende un conjunto superior de rieles 9 y un conjunto inferior de rieles 10. El vehículo automatizado 50 se puede mover en el conjunto inferior de rieles 10. Al levantar una plataforma 51, el vehículo automatizado 50 puede elevar un palé 30 y conducir a lo largo del conjunto inferior de rieles 10 con el palé flotando por encima del conjunto superior de rieles 9. El vehículo automatizado 50 puede bajar la plataforma 51 para colocar el palé 30 en el conjunto superior de rieles 9.

La figura 10 es una vista en perspectiva de un vehículo automatizado 50. En esta realización, el vehículo automatizado 50 tiene ruedas 56 para moverse y una plataforma 51 que puede elevar un palé 30. En esta realización, el vehículo automatizado 50 tiene un sensor 55 que mide la distancia recorrida. Además, en esta realización, el vehículo automatizado 50 tiene un sensor que mira hacia delante 52, un sensor que mira hacia arriba 53, y un sensor que mira hacia los lados 54. El sensor 55 que mide la distancia recorrida puede ser un sensor magnético conectado a una rueda 56 tal que un imán gire con la rueda 56 e induzca un pulso de corriente en una o más bobinas tal que se pueda medir un número de revoluciones, o partes de revoluciones. Una distancia recorrida por el vehículo automatizado se puede derivar del número de revoluciones, o partes de revoluciones, combinado con la circunferencia de la rueda 56. El sensor que mira hacia delante 52, el sensor que mira hacia arriba 53, y el sensor que mira hacia los lados 54 pueden ser, por ejemplo, sensores ópticos que emiten un haz de luz 23 y detectan una reflexión. La intensidad o la posición de la reflexión en un fotodetector o un arreglo de fotodetectores se puede utilizar para medir la presencia de una característica o la distancia a una característica en un palé 30.

Por ejemplo, el sensor que mira hacia arriba 53 puede emitir un haz de luz 23 y detectar que la intensidad de la reflexión incrementa cuando el sensor que mira hacia arriba 53 pasa debajo de un soporte de tablero de cubierta 35 en la forma de un tablero inferior 35'. Por lo tanto, la señal del sensor que mira hacia arriba 53 se puede utilizar para determinar una característica de palé. Conforme el vehículo automatizado 50 pasa debajo de un palé 30, puede registrar un patrón de intensidad de reflexión cambiante desde el sensor que mira hacia arriba 53.

Cuando esta información se combina con una distancia recorrida desde el sensor 55, se puede calcular el ancho 36 de un soporte de tablero de cubierta 35, la distancia 37 entre dos soportes de tablero de cubierta 35 y la cantidad 38 de soportes de tablero de cubierta 35. Entonces puede ser posible concluir que el palé 30 por encima del vehículo automatizado 50 es de un cierto tipo, por ejemplo, un palé europeo. También puede ser posible estimar dónde termina el soporte de tablero de cubierta más interior 35 en el canal de estantería de palés 2 y alinearlo a un punto de referencia en el vehículo automatizado 50. También puede ser posible derivar donde termina el soporte de tablero de cubierta más interior 35 a partir de la intensidad de reflexión. También puede ser posible derivar cuánto se extiende una carga fuera de un palé 30 a partir de la intensidad de reflexión.

El sensor que mira hacia los lados 54 se puede utilizar para detectar un cambio en la intensidad de reflexión de, por ejemplo, un haz de luz 23 que apunta a los rieles del canal de estantería de palés 2. Por lo tanto, se puede detectar un punto de referencia, por ejemplo, un agujero perforado en los rieles del canal de estantería de palés 2.

El sensor que mira hacia delante 52 se puede utilizar para detectar un palé 30 en frente del vehículo automatizado 50. El sensor que mira hacia delante 52 también se puede utilizar para medir una distancia a un palé 30 en frente del vehículo automatizado 50. Por ejemplo, el sensor que mira hacia delante 52 puede comprender, por ejemplo, un láser que emite un haz de luz 23, en donde el haz se apunta a lo largo de la dirección hacia delante del vehículo automatizado 50 del canal de estantería de palés 2 en un ángulo a la dirección 5 del canal de estantería de palés 2. Cuando el haz de luz 23 golpea un palé 30 o la carga de un palé 30, se puede formar un punto de láser en el palé 30 o la carga de un palé 30. La posición lateral del punto de luz dentro del canal de estantería de palés 2 se puede utilizar para calcular la distancia desde el láser hasta el punto de láser. La posición lateral del punto de luz se puede detectar, por ejemplo, por un fotodetector tal como un fotodiodo individual, un arreglo de fotodiodos, o una cámara de cmos o ccd. En una realización, se utilizan dos haces de luz 23 en donde los láseres se arreglan tal que sus respectivos puntos láser se crucen a una distancia determinada. Los dos haces de luz 23 pueden estar en ángulo tal que los puntos de láser se muevan tanto de manera horizontal como verticalmente en un plano perpendicular a una dirección 5 del canal de estantería de palés 2 conforme el vehículo automatizado se aproxima al plano. Los dos haces de luz 23 pueden estar en ángulo tal que los puntos de láser se muevan para dibujar una cruz en la forma de una X en un plano perpendicular a la dirección 5 del canal de estantería de palés 2 conforme el vehículo automatizado se aproxima al plano.

La figura 11 muestra un diagrama de flujo que ilustra un método implementado por computadora 99 para determinar una instrucción de transporte para un vehículo automatizado 50. En lo siguiente, el método 99 se describirá como implementado en un procesador 70 en el vehículo automatizado 50, en donde el vehículo automatizado 50 mueve un palé 30 que se ha colocado recientemente en el extremo de carga 3 de un canal de estantería de palés 2. Sin embargo, se debe entender que el método 99 también se puede referir a un palé 30 ya colocado en el vehículo automatizado 50 o un palé 30 ya almacenado en el canal de estantería de palés 2 en donde el palé 30 se debe reposicionar. El método 99 también se puede implementar en un procesador 70 en un servidor 60 o en otro dispositivo con suficiente potencia computacional. Los pasos del método 99 no necesariamente necesitan realizarse en el siguiente orden.

De acuerdo con el método 99, se determina una profundidad de palé 31 100. En una realización, esto se realiza al mover el vehículo automatizado 50 debajo del palé 30 con la plataforma 51 bajada. El sensor que mira hacia arriba 53 detecta el ancho 36 de los soportes de tablero de cubierta 35, la distancia 37 entre los soportes de tablero de cubierta 35 y la cantidad 38 de soportes de tablero de cubierta 35. Estas características del palé se comparan con una lista en una memoria de computadora 71, en donde la lista mapea las características a una profundidad de palé 31. En otra realización, la profundidad de palé 31 se mide directamente por el sensor que mira hacia arriba 53. La figura 12 es una vista en perspectiva de un vehículo automatizado 50 que se mueve debajo de un palé 30, donde se utiliza un haz de luz 23 desde el sensor que mira hacia arriba 53 para detectar soportes de tablero de cubierta 35 en la forma de tableros inferiores 35'. Si el palé 30 se coloca demasiado cerca del extremo de carga 3 del canal de estantería de palés 3, el vehículo automatizado 50 puede elevar el palé, transportarlo más al canal de estantería de palés 2, bajar el palé 30, y entonces analizar los soportes de la plataforma 35 al moverse por debajo del palé 30.

En una realización, se realiza el paso opcional de determinar las instrucciones de alineación de palé-vehículo 102. En una realización, esto se realiza al mover el vehículo automatizado 50 debajo del palé 30 hasta que el sensor que mira hacia arriba 53 detecta el borde más interior de la placa inferior mas interior 35'. La placa inferior más interior 35' en la presente se refiere a la placa inferior 35' del palé 30 que está más lejos del extremo de carga 3.

En una realización, el vehículo automatizado 50 se coloca posteriormente debajo del palé 30 y eleva el palé 30 usando la plataforma 51. El vehículo automatizado 50 también puede detectar una marca de referencia 6 en el extremo de carga 3 del canal de estantería de palés 2 utilizando el sensor que mira hacia los lados 54. La figura 13 muestra una vista en perspectiva de un vehículo automatizado 50 en el extremo de carga 3 de un canal de estantería de palés 2, en donde la marca de referencia 6 es un agujero perforado en los rieles del canal de estantería de palés 2. En otras realizaciones, la marca de referencia 6 puede ser, por ejemplo, un código de barras, un código QR, una etiqueta RFID o similar.

De acuerdo con el método 99, se determina 104 una primera posición de palé 33. En una realización, la posición de palé se determina como la distancia desde una marca de referencia 6 en el extremo de carga 3 del canal de estantería de palés 2 hasta el palé más exterior 30 como se ve desde el extremo de carga 30. La distancia se puede medir al medir una distancia recorrida desde la marca de referencia 6 usando un sensor 55 que mide la distancia recorrida por el vehículo automatizado 50 y al medir la distancia restante al palé más exterior 30 usando un sensor que mira hacia delante 52. Las dos distancias se pueden sumar para calcular la primera posición de palé 33. Se puede incluir una distancia conocida entre el sensor 55 y el sensor que mira hacia delante 52 en la adición. En otra realización, la primera posición de palé 33 se recibe de una memoria de computadora 71, en donde la memoria de computadora 71 almacena información sobre transportes previos de palés 30 con mercancías en el canal de estantería de palés 2.

La figura 14 es una vista en perspectiva de un vehículo automatizado 50 que recorre en un canal de estantería de palés 2 a lo largo de una dirección 5 entre el extremo de carga 3 y el extremo lejano del canal de estantería de palés 2. El vehículo automatizado 50 mide la distancia a un palé 30 utilizando dos haces de luz 23 de dos láseres en donde el movimiento lateral de los puntos de láser en el palé 30 conforme el vehículo automatizado 50 se aproxima al palé 30 se puede utilizar para calcular la distancia entre el vehículo automatizado 50 y el palé 30.

De acuerdo con el método 99, se determina 106 una zona de cortafuegos 7. En una realización, se permite que los palés 30 se almacenen dentro de una región desde el extremo de carga 3 hasta una separación de zona de cortafuegos 91 desde el extremo de carga. Entonces hay una zona de cortafuegos 7 con un ancho de zona de cortafuegos 90 en donde no se debe extender ningún palé. La zona de cortafuegos 7 se sigue posteriormente por una nueva región con una longitud de la separación de zona de cortafuegos 91 en donde se permite que se almacenen los palés, y así sucesivamente. En otra realización, la primera región en el canal de estanterías de palés 2 en donde se permite que se almacenen los palés tiene un ancho que no sea la separación de zona de cortafuegos 91. En esta realización, se permite que los palés se almacenen dentro de una región desde el extremo de carga 3 hasta una distancia 92 entre el extremo de carga 3 y la primera zona de cortafuegos 7 en el canal de estantería de palés 2. En otra realización, la zona de cortafuegos 7 se determina al recibir una lista de zonas de cortafuegos de una memoria de computadora 71.

De acuerdo con el método 99, se calcula una segunda posición de palé 108. Como se ilustra en la figura 15, puede haber situaciones en donde un palé 30 con una posición de palé actual 32 y una profundidad de palé 31 no se pueda colocar en la primera posición de palé 33 sin que el palé 30 con su carga se extienda a la zona de cortafuegos 7. La segunda posición de palé 34 se puede configurar entonces para que esté en el lado opuesto de la zona de cortafuegos 7, justo fuera de la zona de cortafuegos 7. Como se ilustra en la figura 16, también puede haber situaciones en donde un palé 30 con una posición de palé actual 32 y una profundidad de palé 31 se puede colocar en la primera posición de palé 33 sin que el palé 30 con su carga se extienda hacia la zona de cortafuegos 7. La segunda posición de palé 34 se puede ajustar entonces para que sea la primera posición de palé 33 o una posición cerca de la primera posición de palé 33 en la que el palé 30 con su carga no se extiende hacia la zona de cortafuegos 7.

De acuerdo con el método 99, se forma una instrucción de transporte 110. Por ejemplo, si el vehículo automatizado 50 se coloca tal que la posición de palé actual 32 sea la misma que la posición de segundo palé 34 calculada 108, la instrucción de transporte puede ser bajar la plataforma 51 y colocar el palé 30 en esta posición. Si el vehículo automatizado 50 se coloca tal que la posición de palé actual 32 esté a cierta distancia de la primera posición de palé 33 y el palé 30 transportado por el vehículo automatizado 50 se ajusta entre la primera posición de palé 33 y la zona de cortafuegos 7, la instrucción de transporte puede ser continuar conduciendo hasta que alcance la primera posición de palé 33 y colocar el palé 30 allí. Otro ejemplo puede ser que el vehículo automatizado 50 se mueva a través de una zona de cortafuegos 7 en tanto que mide la distancia a un palé 30 en el otro lado de la zona de cortafuegos para determinar 104 la primera posición de palé 33. Cuando se determina 104 la primera posición de palé 33, otros cálculos pueden revelar que no hay espacio para el palé 30 transportado por el vehículo automatizado 50 entre la zona de cortafuegos 7 y la primera posición de palé 33. La instrucción de transporte puede ser entonces dar marcha atrás y colocar el palé 30 en el otro lado de la zona de cortafuegos 7. Otros ejemplos de instrucciones de transporte serán obvios para el experto en la técnica.

En lo anterior, el concepto inventivo se ha descrito principalmente con referencia a un número limitado de ejemplos. Sin embargo, como se aprecia fácilmente por un experto en la técnica, otros ejemplos distintos de los divulgados anteriormente son igualmente posibles dentro del alcance como se define por las reivindicaciones anexas.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un método implementado por computadora (99) para determinar una instrucción de transporte para un vehículo automatizado (50) que transporta un palé (30) con mercancías en un canal de estantería de palés (2), donde el canal de estantería de palés (2) es un estante en una estantería de palés (1) que acepta una pluralidad de palés (30) para almacenarse secuencialmente a lo largo de una dirección (5) entre un extremo de carga (3) del canal de estantería de palés (2) y un extremo lejano (4) del canal de estantería de palés (2), en donde el vehículo automatizado (50) es un vehículo que puede transportar automáticamente el palé (30) desde el extremo de carga (3) a una posición de palé por conducción en el canal de estantería de palés (2), en donde la posición de palé es una posición del palé (30) a lo largo de la una dirección (5) entre el extremo de carga (3) y el extremo lejano (4), y en donde la instrucción de transporte es una instrucción al vehículo automatizado (50) para el transporte del palé (30) a la posición de palé, el método (99) que comprende:

determinar (100) una profundidad de palé, en donde la profundidad de palé es una medida de un espacio que el palé con mercancías ocupará a lo largo de una dirección (5) del canal de estantería de palés (2) cuando el palé (30) se almacena en el canal de estantería de palés (2);

determinar (104) una primera posición de palé, en donde la primera posición de palé es la posición de palé más alejada del extremo de carga (3) que es libre de aceptar una palé (30) para almacenarse;

determinar (106) una zona de cortafuegos (7), en donde la zona de cortafuegos (7) es una región en el canal de estantería de palés (2) y a lo largo de una dirección (5) del canal de estantería de palés (2) en la que no se permite que se extienda ningún palé (30) con mercancías, la zona de cortafuegos que es más ancha que una separación entre profundidades de palé de palés consecutivos almacenados entre dos zonas de cortafuegos;

calcular (108) una segunda posición de palé a partir de la profundidad de palé determinada, la primera posición de palé determinada y la zona de cortafuegos (7) determinada, tal que la segunda posición de palé yazga entre el extremo de carga (3) y la primera posición de palé y tal que el palé (30) con la profundidad de palé no se extienda hacia la zona de cortafuegos (7) cuando se almacena en la segunda posición de palé;

formar (110) la instrucción de transporte con base en la segunda posición de palé tal que el vehículo automatizado (50) pueda transportar el palé (30) a la segunda posición de palé;

2. El método (99) de acuerdo con la reivindicación 1, donde determinar (100) una profundidad de palé comprende determinar una característica de palé a partir de la cual se puede derivar la profundidad de palé.

3. El método (99) de acuerdo con la reivindicación 2, donde la característica de palé es al menos una de: un ancho de un soporte de tablero de cubierta del palé (30), una distancia entre dos soportes de tablero de cubierta del palé (30), una cantidad de soportes de tablero de cubierta que comprende el palé (30).

4. El método (99) de acuerdo con la reivindicación 2 o 3, donde determinar (100) una profundidad de palé comprende además comparar la característica determinada con una lista almacenada en una memoria de computadora (71), la lista mapea una pluralidad de profundidades de palé de una palé (30) y una pluralidad de características predefinidas.

5. El método (99) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde determinar (100) una profundidad de palé comprende además ajustar la profundidad de palé a un ancho del palé (30) a lo largo de una dirección (5) del canal de estantería de palés (2) cuando el palé (30) se almacena en el canal de estantería de palés (2).

6. El método (99) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-4, donde determinar (100) una profundidad de palé comprende además ajustar la profundidad de palé a un ancho de los mercancías en el palé (30) a lo largo de una dirección (5) del canal de estantería de palés (2) cuando el palé (30) se almacena en el canal de estantería de palés (2).

7. El método (99) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde determinar (104) la primera posición de palé comprende determinar una medición de distancia por el vehículo automatizado (50) en el canal de estantería de palés (2), en donde la medición de distancia se refiere a al menos uno de: una distancia entre el vehículo automatizado (50) y una palé (30) ya almacenada en el canal de estantería de palés (2), una distancia entre el vehículo automatizado (50) y el extremo de carga (3).

8. El método (99) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-6, donde determinar (104) la primera posición de palé comprende recibir una posición de una memoria de computadora (71), en donde la memoria de computadora (71) almacena información sobre transportes previos de palés (30) con mercancías en el canal de estanterías de palés (2).

9. El método (99) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde determinar (106) la zona de cortafuegos (7) comprende recibir un ancho de zona de cortafuegos y un separación de zona de cortafuegos para una repetición periódica de zonas de cortafuegos (7) en el canal de estantería de palés (2), en donde el ancho de zona de cortafuegos es el ancho de las zonas de cortafuegos individuales (7) en la repetición periódica de zonas de cortafuegos(7) alo largo de una dirección (5) del canal de estantería de palés (2), y en donde la separación de zona de cortafuegos es la separación entre las zonas de cortafuegos individuales (7) en la repetición periódica de zonas de cortafuegos (7) a lo largo de una dirección (5) del canal de estantería de palés (2).

10. El método (99) de acuerdo con la reivindicación 9, donde determinar (106) la zona de cortafuegos (7) comprende además recibir una distancia entre el extremo de carga (3) y la zona de cortafuegos (7) en el canal de estantería de palés (2) que está más cerca del extremo de carga (3), la distancia que es una distancia a lo largo de una dirección (5) del canal de estantería de palés (2).

11. El método (99) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-8, donde determinar la zona de cortafuegos (106) (7) comprende recibir una lista de zonas de cortafuegos de una memoria de computadora (71), en donde la lista de zonas de cortafuegos define al menos una región en el canal de estanterías de palés (2) que es una zona de cortafuegos (7).

12. El método (99) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, el método (99) que comprende además determinar (102) instrucciones de alineación de palé-vehículo, en donde las instrucciones de alineación de palé-vehículo son instrucciones para el vehículo automatizado (50) tal que pueda alinear un punto de referencia predefinido en el palé (30) con un punto de referencia predefinido en el vehículo automatizado (50).

13. Un sistema que comprende un vehículo automatizado (50) configurado para transportar un palé (30) con mercancías en un canal de estantería de palés (2) de una estantería de palés y un dispositivo conectado al vehículo automatizado (50), donde el dispositivo se configura para determinar una instrucción de transporte para el vehículo automatizado (50), en donde el canal de estantería de palés (2) es un estante en una estantería de palés (1) que acepta una pluralidad de palés (30) que se van a almacenar secuencialmente a lo largo de una dirección (5) entre un extremo de carga (3) del canal de estantería de palés (2) y un extremo lejano (4) del canal de estantería de palés (2), en donde el vehículo automatizado (50) es un vehículo que puede transportar automáticamente el palé (30) desde el extremo de carga (3) a una posición de palé al conducir en el canal de estantería de palés (2), en donde la posición de palé es una posición de palé (30) a lo largo de una dirección (5) entre el extremo de carga (3) y el extremo lejano (4), y en donde la instrucción de transporte es una instrucción para el vehículo automatizado (50) para transportar el palé (30) a la posición de palé, el dispositivo que comprende uno o más procesadores (70) configurados para:

determinar (106) una zona de cortafuegos (7), en donde la zona de cortafuegos (7) es una región en el canal de estantería de palés (2) y a lo largo de una dirección (5) del canal de estantería de palés (2) en la que no se permite que se extienda ningún palé (30) con mercancías, la zona de cortafuegos que es más ancha que una separación entre profundidades de palé de los palés consecutivos almacenados entre dos zonas de cortafuegos; calcular (108) una segunda posición de palé a partir de la profundidad de palé determinada, la primera posición de palé determinada y la zona de cortafuegos (7) determinada, tal que la segunda posición de palé yazga entre el extremo de carga (3) y la primera posición de palé y tal que el palé (30) con la profundidad de palé no se extienda hacia la zona de cortafuegos (7) cuando se almacena en la segunda posición de palé;

14. El sistema de acuerdo con la reivindicación 13, donde el dispositivo se implementa en el vehículo automatizado (50).