ES3009964T3 - A method for forming and handling compound pallet units, and related system - Google Patents
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Abstract
Método y sistema (1) para la formación y manipulación automática de unidades de palets compuestos (A) que comprenden un palé (B) y varios productos (C) apilados sobre el palé (B). El método comprende los pasos de proporcionar un dispositivo transportador (10), al menos una zona de carga (6) para la recepción automática de palets vacíos (B) y el alojamiento temporal de unidades de palets compuestos (A) para su transferencia al transportador principal (10), y al menos un robot manipulador (2) configurado para recoger productos seleccionados (C) y colocarlos en un palé (B) ubicado en dicha estación de carga (60). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Un procedimiento para formar y manipular palés, palés compuestos, y sistema relacionado
Campo de la invención
La presente invención se refiere en general al campo de la logística, en particular al campo de la logística en almacenes o plantas de gestión de materiales, componentes, cajas, etc.
Más concretamente, la invención se refiere a un procedimiento para formar y manipular unidades de palés compuestos que comprenden un palé y una pluralidad de productos apilados en el palé.
Las realizaciones de la presente invención también se refieren a un sistema para formar y manipular unidades de palés compuestos.
Descripción de la técnica relacionada
Hasta la fecha, las actividades logísticas relacionadas con la gestión de paquetes y cajas que deben entregarse a los respectivos destinos se confían en su práctica totalidad a operaciones manuales realizadas por operadores formados. Los productos que se van a entregar (por ejemplo, paquetes y cajas) se apilan en estaciones de recogida, en las que un operario humano lee un código de barras por medio de un lector de códigos de barras, o lee visualmente una etiqueta, y coge manualmente el producto que se va a entregar en una zona de envío específica.
Normalmente, los productos se colocan en palés para facilitar su transporte, también por operarios humanos, a las zonas de expedición.
A este respecto, una unidad de palé compuesto comprende un palé, que tiene una base de palé y una pluralidad de productos apilados en la base de palé.
Un palé es una estructura de transporte que soporta mercancías de forma estable mientras se elevan por medio de una carretilla elevadora, un transpalé, un cargador frontal, un dispositivo de elevación o una grúa erguida. La base del palé es la base estructural de la carga de producto que permite una manipulación y un almacenamiento eficientes. Las mercancías o los contenedores de transporte suelen fijarse a la base del palé con flejes, film estirable o film retráctil. El principal inconveniente de las soluciones conocidas es el siguiente:
por el hecho de que las operaciones son sustancialmente totalmente manuales, por lo que están sujetas a errores y requieren una formación adecuada de los operarios, sin garantizar una elevada repetibilidad y fiabilidad de las operaciones. Además, estas soluciones provocan acciones no ergonómicas por parte de los operarios.
El documento EP 0 949 169 Al desvela un procedimiento de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1 y un sistema de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 8.
Objeto y sumario de la invención
El objeto de la presente invención es proporcionar un sistema y un procedimiento para formar y manipular unidades de paletas compuestas que superen el problema y las limitaciones de la técnica anterior.
De acuerdo con la presente invención, este objeto se logra por medio de un procedimiento que tiene las características de la reivindicación 1 y por medio de un sistema que tiene las características de la reivindicación 8.
Las características opcionales de la invención forman el objeto de las reivindicaciones dependientes.
Las reivindicaciones son parte integral de la divulgación presentada en relación con la invención.
De acuerdo con otro aspecto, la invención también se refiere a un producto de programa de ordenador de acuerdo con la reivindicación 10.
Breve descripción de los dibujos
Otras características y ventajas de la invención quedará clara a partir de la siguiente descripción, dada a título meramente enunciativo y no limitativo, con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:
- Las figuras 1,2 son vistas en planta esquemáticas de un sistema automático de paletización para la formación y manipulación de unidades de palés compuestos, de acuerdo con diferentes realizaciones, en las que la realización de acuerdo con la figura 1 no forma parte de la invención,
- La figura 3 es una vista lateral esquemática de una zona específica del sistema indicada por las flechas I en la figura 2,
- Las figuras 4a-4b son vistas en planta que muestran ampliados detalles del sistema ilustrado en la figura 2, - Las figuras 4c-4e son vistas laterales esquemáticas de las características indicadas por las flechas II en las figuras 4a,4b,
- Las figuras 5a-5b son vistas en planta que muestran más detalles del sistema ilustrado en la figura 2,
- Las figuras 5c-5d son vistas laterales esquemáticas de las características indicadas por las flechas III en las figuras 5a,5b, y
- La figura 6 es una vista en planta esquemática que muestra otra etapa del procedimiento de acuerdo con la presente invención.
Descripción detallada
Con referencia a la figura 1, la referencia numérica 1 indica un sistema automático de paletización para formar y manipular unidades de palés compuestos A que no está configurado de acuerdo con la invención. Las unidades de palés compuestos A comprenden un palé B que tiene una base de palé, y una pluralidad de productos C apilados en el palé B. En el ejemplo mostrado en los dibujos, los productos C son paquetes -por ejemplo, que contienen 30 productos de consumo-. Naturalmente, la presente invención también es aplicable a cualquier tipo de productos C que tengan forma y tamaño diferentes con respecto a los ilustrados en las figuras.
El sistema automático de paletización 1 comprende un 35 dispositivo transportador 10 previsto para desplazar automáticamente una pluralidad de palés B y unidades de palés compuestos A de un lugar a otro. A modo de ejemplo no limitativo, las figuras se refieren a un dispositivo transportador del tipo de cadena accionada por motor.
El dispositivo transportador 10 comprende un primer ramal transportador 3 configurado para transferir automáticamente una pluralidad de palés vacíos B destinados a ser cargados con uno o varios productos C para formar unidades de palés compuestos A. El dispositivo transportador 10 comprende un segundo ramal transportador 4 configurado para transferir automáticamente una pluralidad de unidades de palés compuestos A formados, una vez realizadas varias operaciones de carga. Los ramales de transporte primero y segundo 3,4 están previstos para optimizar el flujo de transporte desde / hacia las respectivas zonas de almacenamiento.
De acuerdo con la invención, el dispositivo transportador 10 comprende al menos un ramal transportador intermedio 5 conectado a dichos ramales transportadores primero y segundo 3,4. En la realización mostrada en la figura 1, el dispositivo transportador 10 tiene una estructura especular, teniendo la rama transportadora intermedia 5 espaciada perpendicularmente con respecto a dichas ramas transportadoras primera y segunda 3,4, en la que los respectivos extremos de la rama intermedia 5 están conectados a las ramas transportadoras primera y segunda 3,4, para formar una única línea continua de automatización.
En la realización mostrada en la figura 2 (como se explica más detalladamente a continuación) las ramas primera y segunda 3,4 están superpuestas verticalmente y la rama intermedia 5 proporciona dos ramas a diferentes alturas respectivamente conectadas con las ramas primera y segunda 3,4.
Como se explica más detalladamente a continuación, la mencionada al menos una rama de transportador intermedio 5 está prevista para permitir la circulación simultánea tanto de palés vacíos B para ser cargados como de unidades de palés compuestos formados A para ser entregados a un destino final adecuado.
De acuerdo con una realización preferente mostrada en las figuras, el dispositivo transportador 10 comprende una pluralidad de ramales transportadores intermedios 5 paralelos y espaciados entre sí, que tienen extremos respectivos conectados respectivamente con dichos ramales transportadores primero y segundo 3,4. Como se ilustra en la figura 2, también en el caso de las ramas primera y segunda solapadas 3,4, el dispositivo transportador 10 puede comprender múltiples ramas intermedias paralelas 5, a fin de maximizar la eficiencia del ciclo de conformado y manipulación.
De acuerdo con una característica importante de la invención, el sistema automático de paletización 1 comprende al menos una zona de carga 6 conectada operativamente con dicha al menos una rama de transportador intermedio 5. La zona de carga 6 comprende al menos una estación de carga 60 prevista para recibir automáticamente palés vacíos B desde el primer ramal transportador 3, a través del ramal transportador intermedio 5, y alojar temporalmente unidades de palés compuestos A para transferirlas al segundo ramal transportador 4, a través del ramal transportador intermedio 5. Preferentemente, cada zona de carga 6 comprende una pluralidad de dichas estaciones de carga 60 para recibir respectivamente un palé vacío B. A modo de ejemplo no limitativo de las figuras, cada zona de carga 6 comprende tres estaciones de carga 60, de forma que cada zona de carga 6 está configurada para alojar temporalmente de forma simultánea tres palés B.
De acuerdo con las disposiciones preferentes de la invención mostradas en las figuras, uno o más ramales de transportador intermedio 5 están conectados operativamente con al menos una zona de carga 6, proporcionada en lados opuestos del ramal de transportador intermedio 5.
De acuerdo con la realización de la figura 1, las zonas de carga 6 están conectadas de forma operativa a los ramales intermedios del transportador 5 en una parte central del ramal intermedio del transportador 5, situada sustancialmente a la misma distancia del primer ramal del transportador 3 y del segundo ramal del transportador 4. Como se indica a continuación, el dispositivo transportador 10 comprende medios de desplazamiento 9 para desplazar transversalmente de forma automática los palés B desde el ramal transportador intermedio 5 hacia una estación de carga 60, y viceversa.
De acuerdo con otra característica importante de la invención, el sistema automático de paletización 1 comprende al menos un robot manipulador 2 asociado a dicha al menos una zona de carga 6.
El robot manipulador 2 está configurado para recoger productos C de una zona de recogida 7, colocando los productos C en un palé B estacionado temporalmente en una de las estaciones de carga 60. De acuerdo con las realizaciones preferentes mostradas en las figuras, el robot manipulador 2 está asociado a diferentes zonas de carga 60, de forma que está configurado para colocar los productos recogidos C en varias zonas de carga 6. Con referencia a una disposición preferente en la que se proporcionan varias ramas intermedias paralelas 5, los robots manipuladores 2 pueden ser proporcionados respectivamente en el espacio entre dos áreas de carga 6 proporcionadas en un lado respectivo de diferentes ramas intermedias 5. El robot manipulador 2 puede estar provisto de diferentes soluciones, tales como herramientas de recogida montadas en la muñeca de un robot, tales como robots cartesianos, robots Scara, robots antropomórficos, etc.
El sistema automático de paletización 1 comprende al menos una unidad electrónica de control E (ilustrada en las figuras 1,2,6) configurada para controlar las operaciones de formación y manipulación de las unidades de palés compuestas A.
Naturalmente, el sistema 1 puede comprender una pluralidad de unidades de control en comunicación entre sí, para accionar respectivamente diferentes operaciones del ciclo de conformado y manipulación.
De acuerdo con la invención, la unidad de control electrónico E está configurada para permitir una circulación simultánea tanto de palés vacíos B como de unidades de palés compuestas formadas A (véanse las flechas Fl, F2 en las figuras 1-6) . Por lo tanto, la unidad de control electrónico E está configurada para controlar simultáneamente la manipulación de palés vacíos B desde la primera rama transportadora 3 hasta una zona de carga 6, pasando por una rama transportadora intermedia 5, y la manipulación de unidades de palés compuestos formados A desde una zona de carga 6 hasta la segunda rama transportadora 4, pasando por la rama transportadora intermedia 5. Después de las operaciones de carga en las zonas de carga 6, las unidades de palés compuestas formadas A se desplazan por la segunda rama transportadora 4 hacia un destino de entrega adecuado (no ilustrado en los dibujos), de acuerdo con el tipo de productos C transportados por la palé B.
La unidad de control electrónico E está además configurada para enviar una señal de mando a los robots manipuladores 2 para accionar la operación de colocación de un producto recogido C sobre un determinado palé B disponible en una determinada estación de carga 60 (figura 6). A este respecto, la unidad de control electrónico E está configurada para seleccionar un determinado palé B para colocar el producto recogido C, en base a un criterio de evaluación automatizado que considera una información relacionada con el producto recogido C, el destino de entrega previsto del producto recogido C y otros eventuales productos C previamente apilados en un palé B aún estacionado en una zona de carga 6. Como se explica detalladamente a continuación, la información relativa al producto C recogido puede adquirirse por medio de la lectura de un código de barras presente en el producto C, antes de recogerlo. Cuando una pluralidad de palés B permanecen temporalmente en las respectivas estaciones de carga 60 (con los respectivos productos C ya apilados en las palés B) a la espera de que se complete la carga, la unidad de control electrónico E se dirigirá al robot 2 para que coloque el producto actualmente recogido C en una palé B específica, en caso de que exista un destino de entrega común entre los productos C apilados en dicho palé B y el producto actualmente recogido C. En otras palabras, el robot 2 da prioridad para colocar un producto recogido C, al palé B que ya transporta productos C con el mismo destino.
Si todos los palés B estacionados en las zonas de carga 6 accesibles por un robot manipulador 2 están completamente vacías, la unidad de control electrónico E puede dirigir al robot 2 para que coloque el producto recogido C actual en el palé B más cercano al robot 2.
En una o más realizaciones, la unidad de control electrónico E está configurada para sincronizar la ocupación de una estación de carga vacía 60 con un nuevo palé vacío B a cargar y la transferencia de la unidad de palé compuesta formada A desde una estación de carga 60 a la rama transportadora intermedia 5, a fin de optimizar el ciclo de formación y manipulación. A este respecto, el sistema 1 puede proporcionar un buffer de palés vacíos B a la espera de encontrar una colocación en una estación de carga vacía 60. En una o varias realizaciones (como se explica a continuación) el pulmón de palés vacíos B se crea directamente en un ramal del transportador 3,5 sin necesidad de estructuras diferentes específicamente previstas a tal efecto.
La figura 2 es una vista esquemática en planta de una realización preferente del sistema automático de paletización 1. De acuerdo con esta realización, los ramales transportadores primero y segundo 3,4 son paralelos y superpuestos entre sí y el ramal transportador intermedio 5 comprende un ramal inferior intermedio 5' y un ramal superior intermedio 5'', conectados respectivamente a dichos ramales transportadores primero y segundo 3,4. En otras palabras, de acuerdo con esta realización, el dispositivo transportador 10 comprende dos ramales 3,5' y 4,5'' espaciados a diferentes alturas entre sí. Preferentemente, la rama 3,5' para transferir automáticamente palés vacíos B está espaciado a una altura inferior con respecto a la rama 4,5'' para transferir unidades de palés compuestos A, considerando que la altura total de la unidad de palé compuesta A es mucho mayor que la de un palé vacío B.
De acuerdo con esta realización, el sistema 1 comprende respectivos dispositivos de elevación 8 situados en una parte terminal de las respectivas ramas intermedias del transportador 5, para desplazar los palés vacíos B desde dicha rama intermedia inferior 5' a la rama intermedia superior 5'', hacia la zona de carga 6. Naturalmente, este principio puede aplicarse también al caso en que el dispositivo de elevación 8 esté previsto para elevar unidades de palés compuestas A desde el ramal inferior 5' hacia el ramal superior 5''. El dispositivo elevador 8 puede estar provisto de una estructura de pantógrafo con una plataforma para recibir los palés B, desplazable automáticamente a lo largo de una dirección vertical tanto hacia arriba como hacia abajo.
La Figura 3 es una vista lateral esquemática de una zona específica del sistema 1 indicada por las flechas I en la figura 2, que muestra los dispositivos de elevación 8.
De acuerdo con la realización ilustrada en las figuras 2,3, la unidad de control electrónico E está programada para permitir la circulación simultánea de los palés vacíos B y de las unidades de palés compuestas A en dos direcciones opuestas F1,F2 sobre el dispositivo transportador 10.
La unidad de control electrónico E puede estar configurada además para controlar la circulación de los palés vacíos B, a fin de modular la tasa de transferencia de los palés vacíos B hacia las zonas de carga 6, en función de la disponibilidad de estaciones de carga vacías 60. De acuerdo con esta característica, la figura 3 muestra una fila continua de palés vacíos B estacionados en el ramal inferior intermedio 5' a la espera de ser transferidos al ramal superior intermedio 5' ' en función de la operación de liberación de las unidades de palés compuestos A de las estaciones de carga 60. Gracias a esta característica, es posible obtener una circulación flexible y eficaz de los palés B, sin provocar paradas de ciclo ni prever estructuras específicas para alojar los palés vacíos B antes de la ejecución de las operaciones de carga.
Las figuras 4a-4e muestran otros detalles de las operaciones de transferencia de un palé vacío B desde el ramal transportador intermedio 5 hasta la estación de carga 60 y, del mismo modo, las figuras 5a-5d muestran la operación de transferencia de una unidad de palé compuesta A desde la estación de carga 60 hasta el ramal transportador intermedio 5.
Como se ha indicado anteriormente, las zonas de carga 6 pueden comprender una pluralidad de estaciones de carga 60 conectadas operativamente con una rama transportadora intermedia 5 respectiva. Las zonas de carga 6 están situadas en un lado respectivo de un ramal del transportador intermedio 5.
A fin de permitir la transferencia desde el ramal transportador intermedio 5 a una estación de carga 60 y viceversa, el dispositivo transportador 10 comprende medios de desplazamiento 9 asociados al ramal transportador intermedio 5 para permitir el desplazamiento transversal de palés vacíos B desde el ramal transportador intermedio 5 a la estación de carga 6 y de unidades de palés compuestas A desde la estación de carga 60 al ramal transportador intermedio 5.
En referencia a las figuras 4a-4e, los medios de desplazamiento 9 comprenden al menos un transportador de rodillos auxiliar 11 provisto en una sección específica del ramal transportador intermedio 5, configurado para deslizar transversalmente un palé B, a lo largo de una dirección transversal con respecto a la dirección de transporte del ramal transportador intermedio 5. A este respecto, los transportadores de rodillos auxiliares 11 están situados en secciones del ramal transportador intermedio 5, adyacentes a una estación de carga 60 respectiva, para permitir el desplazamiento transversal de los palés B desde el ramal transportador intermedio 5 hasta una estación de carga 60 adecuada.
Las figuras 4c-4e son vistas laterales esquemáticas de las características indicadas por las flechas II en las figuras 4a, 4b.
Tal como se ilustra, el transportador de rodillos auxiliar 11 se controla para que se desplace entre una posición pasiva (figura 4c) en la que no interfiere con el transporte de los palés B por el ramal transportador intermedio 5, y una posición activa (figuras 4d,4e) en la que interrumpe el transporte longitudinal del palé B por el ramal transportador intermedio 5 e impulsa un movimiento transversal al palé B. Preferentemente, la posición pasiva se consigue disponiendo la superficie de apoyo del transportador de rodillos auxiliar 11 a una altura inferior al nivel del ramal del transportador intermedio 5 (para no interferir en el recorrido longitudinal de los palés B). Tras una señal de activación (dada por la unidad de control electrónico E) , el transportador de rodillos auxiliar 11 se desplaza hacia arriba, hacia la superficie de apoyo del ramal del transportador intermedio 5, a fin de disponer los rodillos transversales 12 al nivel del ramal del transportador intermedio 5, para de este modo entrar en contacto con la superficie inferior de los palés B. En otras palabras, la posición activa del transportador de rodillos auxiliar 11 proporciona una superficie de transporte continua con la superficie de la estación de carga 60, permitiendo el deslizamiento transversal hacia/desde la estación de carga 60. Como se muestra en las figuras 4d-4e, en la posición activa, los rodillos 12 del transportador de rodillos auxiliar 11 pueden disponerse en espacios vacíos de la superficie de apoyo del ramal intermedio 5. A fin de completar la transferencia de los palés B en la estación de carga 60, también la superficie de las estaciones de carga 60 puede estar provista de transportadores de rodillos transversales motorizados 13. De acuerdo con las características indicadas anteriormente, la unidad de control electrónico E puede estar configurada para permitir el movimiento de los medios de desplazamiento 9 tras identificar la estación de carga adecuada 60 para un palé B determinado.
Del mismo modo, las figuras 5a-5d muestran la operación de transferencia de una unidad de palé compuesta A desde la estación de carga 60 hasta el ramal de transporte intermedio 5, una vez finalizadas las operaciones de carga. En este caso, el transportador de rodillos auxiliar 11 está previsto -en posición activa- al nivel de las estaciones de carga 60, para permitir el deslizamiento de una unidad de palé compuesta A hacia el ramal transportador intermedio 5, y a continuación es accionado en posición pasiva para permitir el transporte longitudinal a lo largo del ramal transportador intermedio 5. En este caso, la unidad de control electrónico E puede estar configurada para permitir el movimiento de los medios de desplazamiento 9 tras identificar la condición de carga completa de un determinado palé B estacionado en la estación de carga 60.
Debido a las características indicadas anteriormente, el desplazamiento transversal hacia/desde la zona de carga 6 se realiza sin interrumpir el transporte longitudinal a lo largo de los ramales intermedios 5.
Naturalmente, los medios de desplazamiento 9 pueden estar provistos de diferentes disposiciones que se apartan de las ilustradas en las figuras.
La figura 6 es una vista en planta del sistema 1, que muestra la etapa de carga de un palé vacío B alojado temporalmente en una estación de carga 60, por medio de un robot manipulador 2. Todo el proceso de gestión de los productos C se lleva a cabo por medio de una serie de operaciones totalmente automatizadas que garantizan la correcta manipulación de los productos C sin intervención humana.
El procedimiento de gestión de los productos C y de formación de las unidades de palés compuestas A comprende las etapas siguientes: lectura de un código de barras o de una etiqueta de un producto C que debe ser recogido por el robot manipulador 2. La operación de lectura de la etiqueta puede realizarse por medio de un sistema de lectura automática (lector de código de barras) montado en una posición determinada frente a una zona de recogida 7 donde se almacenan los productos C. Alternativamente, el sistema de lectura puede estar montado directamente a bordo del robot manipulador 2, por ejemplo en una muñeca del robot próxima a la herramienta de recogida, para acercarse al producto C a realizar, efectuar la operación de lectura, desplazar la herramienta de recogida del producto C y de este modo llevarlo hacia una zona de carga 6. En una o más realizaciones, la zona de recogida 7 puede ser un dispositivo de almacenamiento 14 con rodillos libres.
Una vez que el sistema de lectura ha identificado un destino de entrega a través del código de barras (u otras fuentes de información) presente en el producto C, la unidad de control electrónico E verifica cuál es la estación 60 relativa al destino identificado. Naturalmente, esta operación puede ser controlada por otro sistema de control en comunicación con la unidad de control electrónico E.
Si todavía no existe una estación 60 reservada para el destino del producto C que se acaba de identificar, la unidad de control E define una de las estaciones 60 con un palé vacío B como la reservada para el destino solicitado.
El robot manipulador 2 agarra los productos C por medio de una herramienta de fin de brazo. El robot manipulador 2 está configurado para ser adaptado para llevar a cabo los productos C de múltiples áreas de recogida 7.
El robot manipulador 2 puede estar previsto para desplazar el producto C hacia la zona de carga identificada 6 y para comprobar la altura actual de todas las columnas que se encuentran en el palé B que se va a cargar. Una vez identificada la altura de las columnas, el robot manipulador 2 identifica el punto específico para colocar el producto C a fin de optimizar la operación de liberación y minimizar el tiempo de ciclo. Una vez identificado el punto de liberación, el robot manipulador 2 coloca el producto C y tras soltarlo se desplaza a una posición exterior para repetir el ciclo. La operación de evaluación de las alturas de las columnas se puede llevar a cabo por medio de un sensor adecuado instalado a bordo del robot 2. La operación se puede llevar a cabo tras una solicitud de acceso por medio de un operador, dado que la altura de un punto de destino puede cambiar.
A continuación se describirá el funcionamiento del sistema automático de paletización 1 de acuerdo con la invención. Se hará referencia a todas las figuras, dado que ilustran diferentes disposiciones de las ramas transportadoras adaptadas para llevar a cabo las operaciones siguientes.
Los palés vacíos B y las unidades de palés compuestas A son transportados respectivamente por los ramales primero y segundo del transportador 3,4. El ramal del transportador intermedio 5 permite la circulación simultánea tanto de palés vacíos B para ser cargados como de unidades de palés compuestas formadas A para ser entregadas a un destino final adecuado. En caso de múltiples ramales intermedios 5, los palés vacíos B que se desplazan por el primer ramal 3 se dirigen a un ramal intermedio 5 adecuado, en función de la disponibilidad para recibir más palés vacíos B. La unidad de control electrónico E recibe una señal relativa a una solicitud de transferencia de un palé vacío B en una estación de carga 60. El palé vacío B se libera de la ubicación de espera actual (en una posición adecuada en el ramal del transportador intermedio 5, por ejemplo, a la espera de ser elevada por medio del dispositivo de elevación 8). El ramal de transporte intermedio 5 desplaza el palé B hasta la posición solicitada anteriormente. Una vez que el palé vacío B llega a una posición determinada en el ramal del transportador intermedio 5, adyacente a una estación de carga 60, se activan los medios de desplazamiento 9 para permitir el movimiento del palé transversalmente (derecha o izquierda) en función de la estación requerida 60, como se muestra en las figuras 4a-4e. Cuando se ha formado una unidad de palé compuesta A -una vez finalizadas las operaciones de carga por medio del robot manipulador 2-, se llevan a cabo las siguientes etapas para enviar la unidad de palé compuesta A a un destino final. La estación de carga 60 envía una señal a la unidad de control electrónico E solicitando el envío de la unidad palé compuesta A. Los medios de desplazamiento 9 se activan para desplazar la unidad de palé compuesta A en el ramal del transportador intermedio 5. El ramal transportador intermedio 5 desplaza la unidad de palé compuesta A hacia el segundo ramal transportador 4 para alcanzar el destino final. El destino final puede compartirse con otra unidad de paletización compuesta A para minimizar el equipo necesario.
En comparación con la técnica anterior, el procedimiento y el sistema 1 de acuerdo con la presente invención presentan las siguientes ventajas:
- todas las operaciones de formación y desplazamiento de los conjuntos de palés compuestos están totalmente automatizadas,
- garantizando una alta repetibilidad y fiabilidad de la operación,
- garantizar la rapidez de las operaciones automatizadas de tratamiento de las operaciones compuestas, modulando las operaciones en función del tipo de productos y de su destino de entrega previsto.
Por supuesto, sin perjuicio del principio de la invención, los detalles de construcción y las realizaciones pueden ser muy variados con respecto a los descritos e ilustrados, sin apartarse del alcance de la invención como se define mediante las siguientes reivindicaciones.
Claims (10)
1. Procedimiento para formar y manipular automáticamente unidades de palés compuestas (A) que comprenden un palé (B) y una pluralidad de productos (C) apilados sobre el palé (B) , en el que el procedimiento comprende:
- proporcionar un dispositivo transportador (10) que tenga una pluralidad de ramales transportadores (3, 4, 5) para transferir automáticamente una pluralidad de palés vacíos (B) y una pluralidad de dichas unidades de palés compuestas (A), en el que el dispositivo transportador (10) comprende:
- un primer ramal transportador (3) configurado para transferir automáticamente una pluralidad de palés vacíos (B),
- un segundo ramal transportador (4) configurado para transferir automáticamente una pluralidad de dichas unidades de palés compuestas (A),
- al menos un ramal de transporte intermedio (5) conectado a dichos ramales de transporte primero y segundo (3,4), configurado para transferir automáticamente tanto palés vacíos (B) como unidades de palés compuestas (A),
- proporcionar al menos una zona de carga (6) que comprende al menos una estación de carga (60) conectada operativamente con dicho transportador principal (10) y provista para recibir automáticamente palés vacíos (B) y alojar temporalmente unidades de palés compuestas (A) para ser transferidas al transportador principal (10), - proporcionar al menos un robot manipulador (2) configurado para recoger productos seleccionados (C) de una zona de recogida (7), colocando los productos (C) en un palé (B) estacionado en dicha estación de carga (60),
- accionar la circulación automática simultánea de los palés vacíos (B) y de las unidades de palés compuestas (A) sobre dicho transportador principal (10) y las operaciones de dicho robot manipulador (2), a fin de proporcionar un único ciclo de paletización que comprende la manipulación del producto, operaciones de formación de las unidades de palés compuestas (A) y operaciones de transporte para desplazar los palés vacíos (B) y las unidades de palés compuestas (A),
- proporcionar los ramales de transporte primero y segundo (3,4) paralelas y superpuestas entre sí, caracterizadas por la rama intermedia (5) que comprende una rama inferior intermedia (5') y una rama superior intermedia (5'') respectivamente conectadas a dichas primera y segunda 10 ramas transportadoras (3,4), el procedimiento comprende además
- transportar simultáneamente palés vacíos (B) y unidades de palés compuestas (A) en dos direcciones opuestas (Fl, F2) en el ramal del transportador intermedio (5),
- proporcionar medios de desplazamiento (9) para permitir 15 el desplazamiento transversal de palés vacíos (B) / unidades de palés compuestas (A) hacia/desde la estación de carga (6),
- accionar de los medios de desplazamiento (9) entre una posición pasiva en la que no interfieren con la dirección de transporte longitudinal de los palés (B), y una 20 posición activa en la que interrumpe el transporte del palé (B) e impulsa un movimiento transversal del palé (B).
2. El procedimiento de la reivindicación 1, comprende automáticamente: seleccionar un determinado palé (B) para colocar el producto recogido (C) en base a un criterio de evaluación automatizado que considera al menos una información relacionada con el producto recogido (C) y/o el destino de entrega previsto del producto recogido (C) y/o 30 eventuales palés (B) disponibles para cargar en dicha al menos una zona de carga (6) y/o eventuales otros productos (C) previamente apilados en un palé (B) aún estacionado en dicha al menos una zona de carga (6).
3. El procedimiento de la reivindicación 1, que comprende el paso de sincronizar el momento en que una estación de carga vacía (60) es ocupada por un nuevo palé vacío (B) para ser cargado con el momento en que una unidad de palé compuesto formada (A) es transferida de una estación de carga (60) al transportador principal (10), a fin de optimizar el ciclo de formación y manipulación.
4. El procedimiento de la reivindicación 1, en el que el dispositivo transportador (10) comprende una pluralidad de dichas ramas transportadoras intermedias (5) paralelas y espaciadas entre sí, que tienen extremos respectivos conectados con dichas ramas transportadoras primera y segunda (3,4).
5. El procedimiento de la reivindicación 1, en el que al menos un ramal transportador intermedio (5) está conectado operativamente con al menos una zona de carga (6) proporcionada en lados opuestos del ramal transportador intermedio (5).
6. El procedimiento de la reivindicación 1, comprende:
- proporcionar dicho primer ramal transportador (3) para transferir automáticamente palés vacíos (B) espaciadas a una altura inferior con respecto al segundo ramal transportador (4) para transferir unidades de palés compuestas (A),
- proporcionar un dispositivo de elevación (8) en una porción terminal del ramal transportador intermedio (5), elevar los palés vacíos (B) desde dicho ramal inferior intermedio (5') hasta el ramal superior intermedio (5,f), hacia la zona de carga (6).
7. El procedimiento de la reivindicación 1, que comprende la etapa de controlar un búfer de palés vacíos (B) a la espera de encontrar una colocación en una estación de carga vacía (60), el buffer de palés vacías (B) que se crea directamente en una rama transportadora (3,4,5).
8. Un sistema automático de paletización (1) para formar y manipular unidades de palés compuestas (A) que comprenden una palé (B) y una pluralidad de productos (C) apilados sobre el palé (B), en el que el sistema automático de paletización (1) comprende:
- un dispositivo transportador (10) que tiene un primer ramal transportador (3) configurado para transferir automáticamente una pluralidad de palés vacíos (B), un segundo ramal transportador (4) configurado para transferir automáticamente una pluralidad de dichas unidades de palés compuestas (A), y al menos un ramal transportador intermedio (5) conectado a dichos ramales transportadores primero y segundo (3,4),
- al menos una zona de carga (6) que comprende al menos una estación de carga (60), conectada operativamente con dicho ramal transportador intermedio (5) y provista para recibir automáticamente palés vacíos (B) desde dicho primer ramal transportador (3) a través del ramal transportador intermedio (5) y alojar temporalmente unidades de palés compuestas (A) para ser transferidas a dicho segundo ramal transportador (4), a través del ramal transportador intermedio (5),
- al menos un robot manipulador (2) asociado a dicha zona de carga (6), configurado para recoger productos (C) de una zona de picking (7), colocando los productos (C) sobre un palé (B) estacionado en dicha estación de carga (60),
- una unidad de control electrónico (E) programada para accionar la circulación simultánea de palés vacíos (B) y unidades de palés compuestas (A) en diferentes secciones de dicho ramal transportador intermedio (5), y las operaciones de dicho robot manipulador (2), con el fin de proporcionar un único ciclo de paletizado que comprenda operaciones de manipulación del producto para formar las unidades de palés compuestas (A) y operaciones de transporte para mover las palés vacíos (B) y las unidades de palés compuestas (A), - en el que dichas ramas transportadoras primera y segunda (3,4) son paralelas y están solapadas entre sí, caracterizado en que el ramal intermedio (5) comprende un ramal intermedio inferior (5') y un ramal intermedio superior (5,f) conectados respectivamente a dichos ramales transportadores primero y segundo (3,4), el sistema (1) comprende al menos un dispositivo de elevación (8) en una porción terminal de un respectivo ramal transportador intermedio (5), para elevar los palés vacíos (B) desde dicho ramal inferior intermedio (5') hasta el ramal superior intermedio (5''), hacia la zona de carga (6),
- en el que el sistema (1) comprende medios de desplazamiento (9) para permitir el desplazamiento transversal de palés vacíos (B) / unidades de palés compuestas (A) a/desde la estación de carga (6), estando los medios de desplazamiento (9) controlados entre una posición pasiva en la que no interfieren con la dirección de transporte longitudinal de palés (B) , y una posición activa en la que interrumpe el transporte del palé (B) e impulsa un movimiento transversal del palé (B).
9. El sistema (1) de la reivindicación 8, que comprende una pluralidad de dichos ramales transportadores intermedios (5) paralelos y espaciados entre sí, que tienen extremos respectivos conectados con dichos ramales transportadores primero y segundo (3,4).
10. Un producto de programa de ordenador, directamente cargable en la memoria de al menos un ordenador y que incluye porciones de código de software para llevar a cabo el procedimiento de cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, con el sistema de paletizado automático de cualquiera de las reivindicaciones 8 o 9.
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