ES3019210T3 - System for separating and identifying articles - Google Patents

System for separating and identifying articles Download PDF

Info

Publication number
ES3019210T3
ES3019210T3 ES21805350T ES21805350T ES3019210T3 ES 3019210 T3 ES3019210 T3 ES 3019210T3 ES 21805350 T ES21805350 T ES 21805350T ES 21805350 T ES21805350 T ES 21805350T ES 3019210 T3 ES3019210 T3 ES 3019210T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
conveyor
article
articles
unit
identification
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES21805350T
Other languages
English (en)
Inventor
Christian Steinbauer
Franz Mathi
Wolfgang Puntigam
Marc Pendl
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Knapp AG
Original Assignee
Knapp AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Knapp AG filed Critical Knapp AG
Application granted granted Critical
Publication of ES3019210T3 publication Critical patent/ES3019210T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Program-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1694—Program controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1376—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning conveyor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
    • B65G47/14—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding
    • B65G47/1407—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl
    • B65G47/1478—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of pick-up devices, the container remaining immobile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/905—Control arrangements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4183—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by data acquisition, e.g. workpiece identification
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0216—Codes or marks on the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0233—Position of the article
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31312—Identify pallet, bag, box code
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36371—Barcode reader
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39106—Conveyor, pick up article, object from conveyor, bring to test unit, place it
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40006—Placing, palletize, un palletize, paper roll placing, box stacking
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)

Abstract

La invención se refiere a un sistema (1) para separar e identificar artículos (2), que comprende: una unidad de manipulación (5) para tomar los artículos (2) desde la posición de origen en dirección al elemento transportador de salida (4), donde la unidad de manipulación (5) está diseñada para recoger los artículos desde la posición de origen según la posición y/o ubicación detectada por la unidad sensora (6); y una unidad de identificación (8), diseñada para identificar los artículos (2) tomados por la unidad de manipulación (5) en dirección al elemento transportador de salida (4); donde el elemento transportador de salida (4) comprende un transportador de posición (11), diseñado para transportar el artículo (2) a una segunda posición (P2) si el artículo no pudo ser identificado por la unidad de identificación (8); donde la segunda posición (P2) está situada en una región de recogida de la unidad de manipulación (5). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema para separar e identificar artículos
La invención se refiere a un sistema para separar e identificar artículos, que comprende una posición de origen para proporcionar artículos, preferentemente en contenedores, un elemento transportador de descarga para descargar artículos identificados y separados, una unidad de manipulación para transferir artículos desde la posición de origen hacia el elemento transportador de descarga, una unidad de sensor para detectar la posición y/u orientación de los artículos en la posición de origen, la unidad de manipulación está diseñada para recoger los artículos en la posición de origen de acuerdo con la posición y/u orientación detectada por la unidad de sensor, y una unidad de identificación diseñada para identificar los artículos movidos por la unidad de manipulación en la dirección del elemento transportador de descarga.
Se sabe que los artículos se almacenan o transportan en contenedores fuente y deben separarse en un momento dado posterior, por ejemplo, para transferir un cierto número de artículos a un contenedor objetivo para su envío o similar. Para automatizar este proceso, se usan unidades de manipulación, es decir, robots con una función de agarre, para recoger artículos individuales de los contenedores de origen para su separación. En particular, los métodos descritos a continuación se conocen por identificar de manera única los artículos recogidos.
El documento EP2477914B1 describe un sistema genérico y un método para separar y recoger artículos. Aquí, los artículos que se entregan en un primer dispositivo de transporte se detectan en posición mediante un primer sensor y se transfieren a un segundo dispositivo de transporte con la ayuda de un dispositivo de manipulación, el artículo se guía más allá de un dispositivo de detección para su identificación durante la transferencia. Los artículos que no pueden identificarse se depositan en una zona de depósito, se recogen de nuevo en una posición diferente y se guían nuevamente a través del dispositivo de detección para su identificación.
Ha demostrado ser una desventaja que los artículos que no pueden identificarse mediante el dispositivo de detección por diversas razones bloquean el sistema. Por ejemplo, debido a un código de barras dañado, los artículos se mantienen repetidamente frente al dispositivo de detección en un bucle interminable sin éxito a pesar de depositarse en la zona de depósito varias veces y recogerse nuevamente en una posición diferente. Por lo tanto, la unidad de manipulación está constantemente ocupada cuando está presente un artículo no identificable, lo que significa que el transporte de otros artículos llega a un punto muerto de facto durante un cierto período de tiempo. La desventaja descrita solo puede mitigarse ligeramente al extender el proceso, en el que los artículos no identificables se mueven a una zona de error adicional después de varios intentos fallidos.
Una desventaja particular es, por lo tanto, la velocidad limitada del dispositivo de manipulación, ya que un artículo no identificable ocupa el dispositivo de manipulación durante un tiempo relativamente largo. Aquí se pueden lograr tasas de rendimiento de solo unos pocos cientos de artículos por hora, especialmente si los artículos tienen que guiarse a través de la zona de depósito.
Se conoce un sistema del documento US10438034B2 en el que los productos se dejan caer individualmente de un primer sistema transportador de suministro mediante un dispositivo de detección para su identificación. Los productos se recogen después mediante un sistema de transporte primario y se transportan paralelamente al sistema transportador de entrega en la dirección opuesta a un punto de rechazo, donde los productos no identificados se devuelven al dispositivo sensor mediante el rechazo en la dirección del sistema transportador de entrega. Una solución similar también se usa por la empresa Soft Robotics.
Aquí, también ha demostrado ser una desventaja que los artículos que no pueden identificarse mediante el dispositivo de percepción por diversas razones bloquean el sistema. Por ejemplo, los artículos que tienen un código de barras dañado seguirán circulando en el sistema en un bucle interminable sin éxito. Como los productos no identificables siempre se mezclan en el flujo de productos entrantes, la velocidad de producción de los productos identificados con éxito disminuye recíprocamente con los productos no identificables que circulan. El suministro de productos debe interrumpirse a intervalos regulares y los productos circulantes deben retirarse del sistema.
Al mismo tiempo, mezclar productos no identificables con productos recién entregados también es un problema, ya que los productos nuevos ya están asignados a un tipo o lote de producto diferente y se mezclan con productos circulantes del tipo o lote de producto anterior. Cuando se usa en la recogida de pedidos, también es desventajoso que los destinos de pedidos tengan que esperar un tiempo indefinido para rodear productos no identificables.
El documento US 2018/345324 A1 describe un sistema de clasificación para identificar y separar artículos. En este sistema, hay un "transportador principal" a partir del cual los paquetes se transportan a una de varias estaciones separadoras, lo que se hace mediante el control de diferentes transportadores de rodillos. Además, se describe un método para identificar o controlar la unidad de manipulación en una estación de separación, en donde esta identificación tiene lugar antes de que la unidad de manipulación recoja los paquetes.
Por lo tanto, la tarea de la invención es crear un sistema para separar e identificar artículos que supere las desventajas explicadas al principio.
Esta tarea se resuelve mediante un sistema para separar e identificar artículos, que comprende una posición de origen para proporcionar artículos, preferentemente en contenedores, un elemento transportador de descarga para descargar artículos identificados y separados, una unidad de manipulación para transferir artículos desde la posición de origen en la dirección del elemento transportador de descarga, una unidad de sensor para detectar la posición y/u orientación de los artículos en la posición de origen, la unidad de manipulación está diseñada para recoger los artículos en la posición de origen de acuerdo con la posición y/u orientación detectada por la unidad de sensor, y una unidad de identificación diseñada para identificar los artículos movidos por la unidad de manipulación en la dirección del elemento transportador de descarga, en donde el elemento transportador de descarga comprende un transportador de posición que está diseñado para transportar el artículo a una primera posición si pudiera identificarse por la unidad de identificación, y para transportar el artículo a una segunda posición si no pudiera identificarse por la unidad de identificación, en donde los artículos en la segunda posición están presentes separados de los artículos en la posición de origen, en donde la segunda posición se dispone en una región de agarre de la unidad de manipulación y la unidad de manipulación está diseñada para recoger un artículo.
El sistema de acuerdo con la invención tiene la ventaja de que se crea un sistema de separación e identificación de trabajo particularmente rápido en el que los artículos no identificables no se mezclan con artículos no separados aún no identificados en la posición de origen. Como resultado, todos los artículos que han pasado a través de la unidad de identificación al menos una vez permanecen separados y pueden rastrearse en todo momento, independientemente del resultado de la identificación
En comparación con EP2477914B1, la invención tiene la ventaja particular de que el proceso puede ejecutarse mucho más rápido, ya que los artículos no tienen que colocarse en una mesa lateral por la unidad de manipulación después de intentos fallidos, recogerse desde otra posición y trasladarse a través de la unidad de identificación nuevamente. De acuerdo con la invención, el transportador de posición aguas abajo de la unidad de identificación asegura que la unidad de manipulación permanezca libremente móvil durante el proceso de identificación y tampoco es responsable de la preclasificación dependiente de la identificación, que realiza el transportador de posición.
En comparación con el documento US10438034B2, el sistema de acuerdo con la invención tiene la ventaja de que los artículos no identificables no se mezclan con los artículos recién añadidos, es decir, de acuerdo con la invención, los artículos que se han separado una vez también permanecen separados para, por un lado, no mezclar los números de lote y, por otro lado, también contar el número de intentos fallidos de identificación para retirar estos artículos del ciclo en una etapa temprana si es necesario.
Particularmente preferentemente, la unidad de manipulación está diseñada para liberar el artículo recogido de la posición de origen en una posición de liberación ubicada frente a la unidad de identificación en la dirección de movimiento del artículo y, después de liberar el artículo, moverse inmediatamente hacia la posición de origen para recoger un nuevo artículo si no hay artículo en la segunda posición, o moverse a la segunda posición para recoger un artículo previamente no identificable para recoger este artículo y devolverlo a la unidad de identificación. Esto permite que el proceso se complete lo más rápido posible sin que la unidad de manipulación tenga que esperar innecesariamente, por ejemplo, el resultado de la identificación. Con este control de la unidad de manipulación, pueden lograrse tasas de rendimiento de aproximadamente 1,500 artículos por hora, en lugar de solo unos pocos cientos de artículos por hora como en la técnica anterior.
Para escanear los artículos de la manera más completa posible y así identificarlos de la manera más precisa posible, la unidad de identificación tiene un área de entrada y un área de salida a una distancia del área de entrada, de manera que el área de entrada se dispone preferentemente por encima del área de salida. El área de entrada y el área de salida a una distancia de esta permiten un área de detección extendida espacialmente, que en particular permite que se registre una imagen tridimensional del artículo y/o que se registren características de identificación en lugares de difícil acceso.
También es preferible si la unidad de manipulación, la unidad de identificación y el transportador de posición se disponen entre sí de tal manera que un artículo liberado por la unidad de manipulación cae o se desliza a través de la unidad de identificación y se detiene en el transportador de posición después de la unidad de identificación. Esto permite un proceso de identificación particularmente rápido, ya que el artículo puede pasar a través de la unidad de identificación impulsada por gravedad sin la necesidad de un dispositivo transportador separado para guiar el artículo a través de la unidad de identificación. En modalidades adicionales, un artículo liberado por la unidad de manipulación también podría transportarse a través de la unidad de identificación de una manera diferente, en particular al ser empujado a través de la unidad de identificación, por ejemplo, por medio de un llamado empujador.
Es preferible que la unidad de identificación tenga al menos un sensor individual, particularmente preferentemente al menos dos sensores individuales, que son, por ejemplo, cámaras orientadas de manera diferente, escáneres, en particular escáneres de códigos de barras, o lectores de RFID. El artículo puede identificarse mediante varios sensores individuales, particularmente desde diferentes direcciones y/o de diferentes maneras. Por ejemplo, las cámaras ópticas pueden registrar el artículo desde al menos dos direcciones diferentes y/o pueden usarse sensores individuales de diferentes tipos, tales como un escáner de código de barras en combinación con una cámara óptica y/o un lector de RFID. Sin embargo, en dependencia de la modalidad, puede ser suficiente proporcionar solo un sensor único.
En una modalidad particularmente preferida, el sistema de acuerdo con la invención comprende una unidad de control con un contador que está diseñado para registrar el número de intentos de identificación de un artículo no identificable respectivo. En esta modalidad, puede proporcionarse en particular que la unidad de control, el transportador de posición y/o la unidad de manipulación se diseñen para mover un artículo no identificable a una tercera posición o asignarle una identificación predeterminada cuando el número de intentos de identificación contados por el contador alcance un valor predeterminado. En particular, esto puede evitar que un artículo no identificable circule indefinidamente en el sistema y, por lo tanto, ocupe recursos innecesarios, por ejemplo, si un código de barras en el artículo se daña. La tercera posición puede ser una llamada posición de manejo especial, desde donde el artículo se rechaza o se identifica manualmente por un operador. La identificación predeterminada puede, por ejemplo, ser un identificador con el contenido "no identificable". En otros casos, el registro de los intentos de identificación podría usarse alternativa o adicionalmente con fines estadísticos, por ejemplo, para determinar qué artículos son difíciles de identificar, después de lo cual, por ejemplo, el dispositivo de identificación puede adaptarse a estos artículos.
Para aumentar las posibilidades de intentos de identificación posteriores, la unidad de manipulación puede diseñarse para liberar un artículo recogido de la segunda posición a la unidad de identificación en una posición diferente a la de los artículos recogidos de la posición de origen.
La unidad de sensor puede proporcionarse en dos modalidades preferidas. En la primera modalidad preferida, la unidad de sensor tiene un campo de visión en el que los artículos a recoger se ubican en la posición de origen, de manera que se proporciona una unidad de sensor adicional, es decir, la segunda, que tiene un campo de visión adicional, es decir, la segunda, en la que se ubica la segunda posición. Esto tiene la ventaja de que las unidades de sensor pueden tener campos de visión enfocados, de manera que la posición y/o ubicación de los artículos puede determinarse con particular precisión. En la segunda modalidad preferida, la unidad de sensor tiene un campo de visión en el que tanto los artículos a recoger en la posición de origen como la segunda posición en el transportador de posición se ubican. Esto tiene la ventaja de que solo se necesita proporcionar una unidad de sensor. La imagen puede segmentarse mediante software, por ejemplo, mediante la unidad de control.
El transportador de posición puede proporcionarse en diferentes variantes. En una primera variante, el transportador de posición puede diseñarse para transportar artículos desde una posición cero, en la que los artículos se detienen después de la unidad de identificación en el transportador de posición, ya sea a la primera posición o a la segunda posición. En esta variante, el artículo no pasa a través de la segunda posición en su camino hacia la primera posición, es decir, la primera posición y la segunda posición están en diferentes direcciones desde la posición cero.
Por ejemplo, en esta variante, puede proporcionarse una sola cinta transportadora para mover los artículos desde la posición cero tanto a la primera posición como a la segunda posición, de manera que la cinta transportadora pueda moverse en direcciones opuestas. La primera y la segunda posiciones se ubican en diferentes lados de la posición cero, por ejemplo. En otras modalidades, el transportador de posición puede comprender un transportador de disco, una mesa giratoria, un transportador deslizante, un empujador, un balancín o una aleta de caída.
En una segunda variante, el transportador de posición puede diseñarse para transferir artículos desde una posición cero, en la que los artículos se detienen después de la unidad de identificación en el transportador de posición, a través de la segunda posición a la primera posición. En la segunda variante, el transportador de posición puede tener una sola cinta transportadora para mover los artículos desde la posición cero a la primera posición y a la segunda posición, de manera que la cinta transportadora está diseñada para detener los artículos en la primera posición y en la segunda posición. Con este transportador de posición, es suficiente si la cinta transportadora solo puede moverse en una dirección. En esta variante, un artículo puede pasar a través de la segunda posición en su camino hacia la primera posición.
Las modalidades ventajosas y no limitativas de la invención se explican con más detalle a continuación con referencia a los dibujos.
La Figura 1 muestra una vista esquemática de una primera modalidad del sistema de acuerdo con la invención para separar e identificar artículos.
La Figura 2 muestra una vista esquemática de una segunda modalidad del sistema de acuerdo con la invención para separar e identificar artículos.
La Figura 3 muestra una vista en perspectiva de una parte del sistema de acuerdo con la invención.
La Figura 4 muestra una vista en perspectiva adicional de una parte del sistema de acuerdo con la invención. La Figura 5 muestra un diagrama de flujo que puede lograrse mediante el sistema de acuerdo con la invención durante la separación de artículos.
La Figura 6 muestra una vista esquemática de una tercera modalidad del sistema de acuerdo con la invención para separar e identificar artículos, con el transportador de posición que solo transporta en una dirección.
La Figura 1 muestra un sistema para separar e identificar artículos 2. En este sistema 1, los artículos 2 se alimentan, por ejemplo, en contenedores no mostrados adicionalmente, en un elemento transportador de entrada 3 y se descargan en un elemento transportador de salida 4. Los artículos 2 no se identifican en el elemento transportador 3 por sí mismos, pero se les puede asignar un número de lote. Por ejemplo, todos los artículos 2 de un contenedor pueden asignarse un número de lote común. El objetivo es que los artículos 2 se transfieran al elemento transportador de descarga 4 y se identifiquen claramente allí, de manera que los artículos 2 también puedan asignarse preferentemente a un número de lote.
El elemento transportador entrante 3 y el elemento transportador saliente 4 pueden ser cada uno cintas transportadoras, por ejemplo, que pueden accionarse electromecánicamente. Sin embargo, uno o ambos de los elementos de transporte 3, 4 también pueden diseñarse de manera diferente y, por ejemplo, también pueden no ser accionados, tal como un transportador de rodillos para los contenedores de los artículos 2. Por lo tanto, en modalidades más generales, el elemento de transporte de suministro 3 también puede ser una posición de origen en la que puede colocarse un carro, en particular un carrito de compras, o un contenedor D. Aunque las modalidades mostradas a continuación se explican específicamente para un elemento transportador de alimentación 3, también pueden implementarse con una posición de origen general a la que se alimentan manualmente los artículos 2 o contenedores.
Una unidad de manipulación 5, por ejemplo, un robot con uno o más brazos de agarre, se usa para transferir los artículos 2 desde el elemento transportador de entrada 3 al elemento transportador de salida 4.
Para que la unidad de manipulación 5 sepa dónde se encuentra un artículo 2 a recoger en el elemento transportador 3, se proporciona una unidad de sensor 6, que tiene un campo de visión en el que se encuentran los artículos 2 a recoger en el elemento transportador 3. La unidad de sensor 6 es, por ejemplo, una cámara y detecta la ubicación y/o posición de los artículos 2 en el elemento transportador de alimentación 3 y transmite esto, por ejemplo, a una unidad de control 7 que controla la unidad de manipulación 5 o directamente a la unidad de manipulación 5. La evaluación de las imágenes o datos registrados por la unidad de sensor 6 también puede llevarse a cabo por la unidad de control 7.
Tan pronto como la unidad de manipulación 5 se entera de la posición y/u orientación del artículo 2 en la cinta transportadora entrante 3, puede recoger el artículo 2 identificado para transferirlo en la dirección del elemento transportador saliente 4. Sin embargo, en dependencia de la modalidad, la unidad de manipulación 5 no coloca el artículo 2 directamente en el elemento transportador saliente 4, sino que lo libera de antemano en una posición de liberación Pf, lo que hace que el artículo 2 caiga o se deslice a través de la unidad de identificación 8 descrita a continuación. La unidad de identificación 8 generalmente se dispone entre la posición de liberación Pf de la unidad de manipulación 5 y el elemento transportador de descarga 4, pero también puede disponerse en este último. La unidad de manipulación 5 generalmente libera el artículo 2 antes de que entre en un área de detección de la unidad de identificación 8.
La unidad de identificación 8 está diseñada para identificar de manera única los artículos 2, lo que se entiende en la presente descripción como la asignación de una designación de producto, por ejemplo, un número de modelo, o la asignación de una identificación global tal como un número de serie.
Para identificar los artículos 2, la unidad de identificación 8 tiene uno o más sensores individuales 9 tales como cámaras para grabar una imagen bidimensional o tridimensional, lectores de códigos de barras o lectores RFID. Se entiende que pueden combinarse diferentes tipos de sensores individuales 9. Los artículos 2 mismos pueden, pero no tienen que, tener una característica de identificación tal como un código de barras, un código QR o un modelo o número de serie para facilitar la identificación por medio de la unidad de identificación 8. Si el artículo no tiene una característica de identificación o si no puede leerse porque está cubierto o dañado, el artículo 2 también puede identificarse mediante el uso de cámaras ópticas en base a su forma, tamaño, color, etc., por ejemplo.
Las modalidades de las Figuras 3 y 4 cada una muestra una unidad de identificación 8 que tiene varios sensores individuales 9 que recogen un artículo 2 desde varias direcciones. Como resultado, ya no es relevante para la identificación en qué lado del artículo 2 se dispone la característica de identificación o en qué posición se transfiere el artículo 2 a la unidad de identificación 8. Alternativamente o adicionalmente, los múltiples sensores individuales 9 también pueden usarse para registrar una imagen tridimensional del artículo 2 y de esta manera identificarlo.
Para transferir el artículo 2 a través de la unidad de identificación 8, la unidad de manipulación 5 libera el artículo 2 en la posición de liberación Pf, es decir, lo deja ir, de modo que el artículo 2 cae, se desliza o se transfiere a través de la unidad de identificación 8 de alguna otra manera. En una modalidad, la posición de liberación Pf del artículo 2 por la unidad de manipulación 5, la unidad de identificación 8 y la posición P0, en la que el artículo 2 descansa sobre el elemento transportador de descarga 4, podría disponerse a lo largo de una línea vertical, es decir, el artículo 2 cae libremente a través de la unidad de identificación 8.
En otra modalidad, la unidad de identificación 8 podría comprender un conducto 10, como se muestra, por ejemplo, en las Figuras 3 y 4. En este caso, la unidad de manipulación 8 libera el artículo 2 por encima del conducto 10 de manera que el artículo 2 se desliza por el conducto 10 a través de la unidad de identificación 8, se identifica en el proceso y se detiene en la posición P0 en el elemento transportador de descarga 4. Si se usa un conducto 10, este es preferentemente transparente para que los sensores individuales 9 de la unidad de identificación 8 también puedan disponerse detrás o debajo del conducto 10 y, por lo tanto, también puedan recoger el artículo 2 desde una posición detrás o debajo del conducto 10.
La provisión de varios sensores individuales 9 generalmente da como resultado una unidad de identificación 8 con un área de detección espacialmente extendida con un área de entrada y un área de salida. Si el artículo 2 se va a mover impulsado por gravedad a través de la unidad de identificación 8, es decir, si el artículo 2 va a caer o deslizarse a través de la unidad de identificación 8, el área de entrada se dispone más alta que el área de salida.
En las dos modalidades mencionadas anteriormente, el artículo 2 es impulsado por gravedad a través de la unidad de identificación 8. En aún otras modalidades, la unidad de manipulación 5 podría colocar el artículo 2 directamente en la cinta transportadora de salida 4, después de lo cual esta última lo transporta a través de la unidad de identificación 8, como resultado de lo cual el artículo 2 se detiene detrás de la unidad de identificación 8 en la posición P0
Tan pronto como el artículo 2 se haya movido por la unidad de identificación 8, aterriza en la posición P0 mencionada anteriormente en un transportador de posición 11 , es decir, se detiene allí brevemente o se mueve inmediatamente. En dependencia de si el artículo 2 pudiera identificarse por la unidad de identificación 8 o no, ahora se mueve por el transportador de posición 11 ya sea a una primera posición P1 o a una segunda posición P2 a una distancia de la misma.
Si el artículo 2 pudiera identificarse mediante la unidad de identificación 8, el artículo 2 se transporta a la primera posición P1. La primera posición P1 puede considerarse como el área de salida para el artículo 2 ahora separado e identificado. Las siguientes etapas, por ejemplo, pueden seguir al transporte del artículo 2 a la posición P1: Un transporte controlado por posición a un sistema de clasificación, en particular un clasificador de bolsillo, una descarga controlada por posición a cintas de recolección, en particular para la recogida de pedidos, o una recogida controlada por posición de los artículos en un almacén de productos o en un sistema de picking de productos como se conoce, por ejemplo, del documento WO 2017/027897.
Si el artículo 2 no se puede identificar, se mueve a la segunda posición P2. La posición P2 se ubica en un área de agarre de la unidad de manipulación 5 y, por lo tanto, puede recogerse nuevamente por la unidad de manipulación 5 y moverse nuevamente para un intento de identificación adicional por la unidad de identificación 8. Por lo tanto, la unidad de manipulación 5 está diseñada para recoger el artículo 2 no solo del elemento transportador de suministro 3, sino también de la segunda posición<p>2. Por lo tanto, la unidad de manipulación 5 puede moverse a al menos tres posiciones, específicamente una posición de recogida Pa en el elemento transportador de suministro 4, la posición de liberación Pf, en la que el artículo 2 se libera de la unidad de manipulación 5 y se mueve por la unidad de identificación 8, y la segunda posición P2 para recoger el artículo 2 nuevamente si no se pudo identificar. La unidad de manipulación 5 puede moverse desde cada una de las tres posiciones a las otras y no se limita a una secuencia fija.
La segunda posición P2 puede considerarse por lo tanto la posición de recogida para la unidad de manipulación 5. La segunda posición P2 se ubica, por ejemplo, en o directamente al lado del transportador de posición 11 o el elemento transportador de descarga 4 y, en particular, no en el elemento transportador de suministro 3, de manera que quede claro en todo momento qué artículos 2 aún no se pudieron identificar. Dado que los artículos 2 no identificables no se devuelven al transportador de entrada 3, se descarta que los artículos 2 no identificables se mezclen con artículos 2 no identificados previamente. Para aumentar las posibilidades de que un artículo 2 sea nuevamente no identificable, la unidad de manipulación 5 puede diseñarse para liberar un artículo 2 recogido de la posición P2 en una posición diferente en la posición de liberación Pf por encima de la unidad de identificación 8 que los artículos 2 recogidos por el elemento transportador de suministro 3. Estas posiciones diferentes pueden seleccionarse aleatoriamente o predeterminarse para diferentes valores de intento de identificación (por ejemplo, primer intento, segundo intento, etc.).
Dicho transportador de posicionamiento 11 puede separarse del elemento transportador de descarga 4, puede ser parte del elemento transportador de descarga 4 o también puede coincidir con él. Como se muestra en las Figuras 1 y 2 , el transportador de posicionamiento 11 puede formarse por una cinta transportadora que puede moverse en direcciones opuestas. En las modalidades de las Figuras 3 y 4, el transportador de posición 11 es una cinta transportadora que es móvil en una dirección. La primera y la segunda posiciones P1, P2 son dos posiciones de sujeción diferentes a lo largo de una trayectoria lineal. Sin embargo, la posición del transportador 11 no se limita a estas modalidades, sino que también podría diseñarse como un transportador de disco, plato giratorio, transportador deslizante, empujador, balancín o aleta de caída.
En una modalidad, mostrada en la Figura 1, la unidad de sensor 6 tiene un campo de visión en el que solo se ubica la posición de recogida en el elemento transportador de alimentación 3. En este caso, puede proporcionarse una segunda unidad de sensor 6b adicional (Figura 6), en cuyo campo de visión se encuentra la segunda posición P2. En una modalidad alternativa mostrada en la Figura 2, la unidad de sensor 6 tiene un campo de visión en el que tanto la posición de recogida Pa en el elemento transportador de alimentación 3 como la segunda posición P2 en la cinta transportadora de posicionamiento 11 se ubican, lo que significa que solo se requiere una sola unidad de sensor 6.
Dicha unidad de control 7 puede conectarse a uno o más de los siguientes componentes: Unidad de manejo 5, unidad de sensor 6, unidad de sensor adicional y unidad de identificación 8. La unidad de control 7 puede proporcionarse como una unidad informática separada o puede integrarse en uno de dichos componentes. La unidad de control 7 controla la unidad de manipulación 5 en respuesta a los datos recibidos de la unidad de sensor 6, la unidad de sensor adicional y la unidad de identificación 8.
En particular, la unidad de control 7 puede incluir un contador 14 para contar con qué frecuencia un artículo 2 se ha movido a través de la unidad de identificación 8. Esto es posible porque se sabe en cualquier momento si la unidad de manipulación 5 ha recogido un artículo nuevo de la posición de recogida Pa o un artículo previamente no identificable de la segunda posición P2. El contador 14 puede asignar una identificación temporal a un artículo 2 no identificable y aumentar un valor de recuento para identificaciones incorrectas en uno cada vez que este artículo 2 se mueve de regreso a la posición P2 o se recoge por la unidad de manipulación 5 en la segunda posición P2.
En particular, una lista o base de datos puede mantenerse en la unidad de control 7, en la que se rastrea cada artículo 2 recogido o identificado o no identificable. En particular, esto puede proporcionar una secuencia de los artículos 2 identificados descargados en la cinta transportadora de salida 4, de modo que los dispositivos de procesamiento posteriores puedan informarse de la identificación de un artículo 2 ubicado en la cinta transportadora de salida 4. El número de lote asociado con un artículo 2 también puede incluirse en esta lista o base de datos.
El funcionamiento del sistema 1 se describe a continuación con referencia a la Figura 5. En una primera acción Act1, un contenedor con un artículo A se mueve a la posición de recogida Pa en la cinta transportadora de suministro 3. En una acción Act2, la unidad de sensor 6 detecta la posición y/u orientación del artículo A en la posición de recogida Pa. En una acción Act3, la unidad de manipulación 5 recoge el artículo. En una acción Act4, la unidad de manipulación 5 transfiere el artículo A a la posición de liberación Pf. En una acción Act5, la unidad de manipulación 5 libera el artículo A y lo deja caer, por ejemplo, a través del sensor de identificación 8.
A partir de este punto, se llevan a cabo dos secuencias de acción en paralelo. Por un lado, la unidad de manipulación 5 puede moverse de la posición de liberación Pf a la posición de recogida Pa en la acción Act4 para recoger un artículo B en la acción Act3, que se ha entregado en el ínterin en un nuevo contenedor en la acción Act1. Al mismo tiempo, el artículo A cae a través del dispositivo de identificación 8 y es escaneado por este en una acción Act6 y se identifica en la acción Act7. En la acción Act8, el artículo A aterriza en la posición cero P0. En el ejemplo mostrado, el artículo A no pudo identificarse y, por lo tanto, el transportador de artículos 11 lo mueve a la segunda posición P2 en la acción Act9.
Mientras el transportador de posición 11 mueve el artículo A a la segunda posición P2, la unidad de manipulación 5 ya puede recoger el artículo B en la acción Act3 y moverlo a la posición de liberación Pf en la acción Act4. Mientras tanto, la unidad de sensor 6 o la otra, segunda unidad de sensor ya está determinando la posición y/u orientación del artículo A en la segunda posición P2 en la acción Act10.
Después de que la unidad de manipulación 5 haya liberado el artículo B en la posición de liberación Pf, no se mueve a la posición de recogida Pa en la acción Act4, sino a la segunda posición P2 para recoger el artículo A de nuevo en la acción Act3. Desde allí, la unidad de manipulación 5 mueve el artículo A a la posición de liberación Pf nuevamente en la acción Act4 y lo libera allí. Mientras estas acciones se llevaban a cabo por la unidad de manipulación 5, el artículo B ya había caído a través de la unidad de identificación 8, se había escaneado e identificado por ella y aterrizado en la posición cero P0. En este ejemplo, el artículo B se identificó y se movió desde la posición cero P0 a la primera posición P1 por el transportador de posición 11 en la acción Act11, de modo que el proceso para el artículo B finaliza.
Mientras el artículo B se movía desde la posición cero P0 a la primera posición por el transportador de posición 11, el artículo A caía a través de la unidad de identificación 8 debido a la liberación de la unidad de manipulación 5 (que después se movía inmediatamente de regreso a la posición de recogida Pa para recoger un nuevo artículo C, ya que no había ningún artículo 2 en la segunda posición P2) y podría identificarse como se muestra en la Figura 5 en el segundo intento y por lo tanto se movió por el transportador de posición desde la posición cero P0 a la primera posición P1.
Puede verse que dos líneas de acción siempre se procesan en paralelo en este método, porque cuando la unidad de manipulación 5 se mueve desde la posición de liberación Pf a la posición de recogida Pa o a la segunda posición P2, un artículo 2 puede identificarse simultáneamente por la unidad de identificación 8 y moverse a la posición correcta en consecuencia por el transportador de posición 11.
En este método, cada artículo 2 puede rastrearse por separado y, en particular, un número de lote, que se especifica mediante un contenedor del artículo 2 en el elemento transportador de alimentación 3, también puede rastrearse y llevarse durante la separación e identificación. El número de lote puede leerse desde el contenedor por la unidad de sensor 6 y transmitirse a la unidad de control 7, por ejemplo. Sin embargo, la unidad de control 7 también podría recibir el número de lote de otra manera, por ejemplo, a través de una entrada de control amplia. Por lo tanto, incluso si un artículo 2 de un primer contenedor, es decir, con un primer número de lote, no es identificable al principio y se mueve a la segunda posición P2, y otro artículo 2 de un segundo contenedor, es decir, con un segundo número de lote, es rastreado por la unidad de manipulación 5, es identificado por la unidad de identificación 8 y, por lo tanto, se mueve a la primera posición, el número de lote para los artículos 2 siempre puede transportarse. En este ejemplo, el segundo artículo con el segundo número de lote superaría al primer artículo con el primer número de lote, ya que el primer artículo no era identificable y debe pasar a través de la unidad de identificación 8 al menos una vez más.
En modalidades adicionales no mostradas, también podrían proporcionarse varias segundas posiciones P2 para contener varios artículos 2 no identificables listos para ser recogidos e identificados nuevamente. Todas las varias posiciones segundas se ubican en el área de agarre de la unidad de manipulación 5. Esto también hace posible que la unidad de manipulación 5 tenga uno o más artículos 2 esperando en las segundas posiciones P2 para que el elemento transportador de alimentación 3 recoja e identifique artículos previamente no identificados.
Además, el transportador de posición 11 puede diseñarse para mover un artículo 2 a una tercera posición si el artículo 2 no puede identificarse después de un número predeterminado de intentos de identificación. En este caso, el transportador de posición 11 recibe una instrucción correspondiente del contador 14 de la unidad de control 7. También pueden proporcionarse varias terceras posiciones para reservar varios artículos 2. Los artículos 2 en la tercera posición pueden clasificarse o identificarse manualmente.
La Figura 6 muestra una modalidad particularmente práctica en la que el transportador de posición 11 es una cinta transportadora que solo transporta en una dirección. El artículo 2 se detiene en una posición cero P0 en la cinta transportadora. Si la unidad de identificación 8 no pudiera reconocer el artículo 2, el artículo 2 se mueve de la cinta transportadora a una segunda posición P2, donde el artículo 2 se detiene para que la unidad de manipulación 5 lo recoja nuevamente. Sin embargo, si el artículo 2 pudiera identificarse mediante el dispositivo de identificación 8, el artículo 2 se mueve desde la posición cero P0 a través de la segunda posición P2, donde el artículo no suele detenerse, a la primera posición P1. La primera posición P1 puede, por ejemplo, ser el punto de transferencia desde el transportador de posición 11 a la cinta transportadora de salida 6 o también una posición en la cinta transportadora de salida 6 o en la propia cinta transportadora de posición 11.
Como se muestra en la Figura 6, puede usarse una unidad de manejo 5 montada en el techo. Sin embargo, esta modalidad no se limita a esta disposición específica, sino que también puede usarse en combinación con otras variantes.

Claims (15)

REIVINDICACIONES
1. Sistema (1) para separar e identificar artículos (2), que comprende:
una posición de origen, que comprende preferentemente un elemento transportador de alimentación, para proporcionar artículos (2 ), preferentemente en contenedores,
un elemento transportador de descarga (4) para descargar artículos identificados y separados (2), una unidad de manipulación (5) para transferir artículos (2) desde la posición de origen en la dirección del elemento transportador de descarga (4),
una unidad de sensor (6) para detectar la posición y/u orientación de los artículos (2 ) en la posición de origen, en donde la unidad de manipulación (5) se configura para recoger los artículos de la posición de origen de acuerdo con la posición y/u orientación detectada por la unidad de sensor (6), y
una unidad de identificación (8) que se configura para identificar los artículos (2 ) transferidos por la unidad de manipulación (5) en la dirección del elemento transportador de descarga (4),
caracterizado porque
el elemento transportador de descarga (4) comprende un transportador de posición (11) que se configura para transportar el artículo (2) a una primera posición (P1) si fue identificado con éxito por la unidad de identificación (8) y para transportar el artículo (2) a una segunda posición (P2) si no fue identificado con éxito por la unidad de identificación (8), los artículos (2) en la segunda posición (P2) se almacenan por separado de los artículos (2 ) en la posición de origen,
en donde la segunda posición (P2) se dispone en una región de agarre de la unidad de manipulación (5) y la unidad de manipulación (5) se configura para recoger un artículo (2) presente en la segunda posición (P2) nuevamente y transferirlo al transportador de posición (11) a través de la unidad de identificación (8).
2. El sistema (1) de acuerdo con la reivindicación 1, en donde la unidad de manipulación (5) se configura para liberar el artículo (2) recogido de la posición de origen en una posición de liberación (Pf) aguas arriba de la unidad de identificación (8) en la dirección de movimiento del artículo (2 ), y para moverse en la dirección de la posición de origen inmediatamente después de que el artículo (2 ) se haya liberado para recoger un artículo nuevo (2), si no hay un artículo (2) en la segunda posición (P2), o para moverse a la segunda posición (P2) para recoger un artículo previamente no identificable (2) para recoger este artículo (2) y transferirlo nuevamente a la unidad de identificación (8).
3. El sistema (1) de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, en donde la unidad de identificación (8) tiene un área de detección espacialmente extendida con un área de entrada y un área de salida separadas de la misma, en donde el área de entrada se dispone preferentemente por encima del área de salida.
4. El sistema (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en donde la unidad de manipulación (5), la unidad de identificación (8) y el transportador de posición (11) se disponen entre sí de tal manera que un artículo (2) liberado por la unidad de manipulación (5) cae o se desliza a través de la unidad de identificación (8) y se detiene después de la unidad de identificación (8) en una posición cero (P0) en el transportador de posición (11 ).
5. El sistema (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en donde la unidad de identificación (8) comprende al menos un sensor individual (9), preferentemente al menos dos sensores individuales (9), que son, por ejemplo, una o más cámaras, escáneres o lectores de RFID orientados de manera diferente.
6. El sistema (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, que comprende una unidad de control (7) con un contador (14) configurado para registrar el número de intentos de identificación de artículos no identificables (2 ).
7. El sistema (1) de acuerdo con la reivindicación 6, en donde la unidad de control (7), el transportador de posición (11) y/o la unidad de manipulación (5) se configuran para mover un artículo no identificable (2) a una tercera posición o asignarle una identificación predeterminada cuando el número de intentos de identificación contados por el contador alcanza un valor predeterminado.
8. El sistema (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en donde la unidad de manipulación (5) está diseñada para liberar un artículo (2) recogido de la segunda posición (P2) a la unidad de identificación (8) en una posición diferente a la de los artículos (2 ) recogidos de la posición de origen.
9. El sistema (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, en donde la unidad de sensor (6) tiene un campo de visión en el que los artículos (2 ) a recoger se ubican en la posición de origen, en donde se proporciona una segunda unidad de sensor (6b), que tiene un segundo campo de visión en el que se ubica la segunda posición (P2).
10. El sistema (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, en donde la unidad de sensor (6) tiene un campo de visión en el que se ubican tanto los dos artículos (2 ) a recoger en la posición de origen como la segunda posición (P2) en el transportador de posición (11).
11. El sistema (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, en donde el transportador de posición (11) se configura para transportar artículos (2) desde una posición cero (P0), en la que los artículos (2 ) se detienen después de la unidad de identificación (8) en el transportador de posición (11 ), ya sea a la primera posición (P1) o a la segunda posición (P2).
12. El sistema (1) de acuerdo con la reivindicación 11, en donde el transportador de posición (11) comprende una sola cinta transportadora para mover los artículos (2) desde la posición cero (P0) a la primera posición (P1) y a la segunda posición (P2), en donde la cinta transportadora es móvil en direcciones opuestas.
13. El sistema (1) de acuerdo con la reivindicación 11, en donde el transportador de posición (11) comprende un transportador de disco, una mesa giratoria, un transportador deslizante, un empujador, un balancín o una aleta de caída.
14. El sistema (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, en donde el transportador de posición (11) se configura para transportar artículos (2) desde una posición cero (P0), en la que los artículos (2 ) se detienen después de la unidad de identificación (8) en el transportador de posición (11 ), a través de la segunda posición (P2 ) a la primera posición (P1 ).
15. El sistema (1) de acuerdo con la reivindicación 14, en donde el transportador de posición (11) tiene una cinta transportadora que transporta en solo una dirección para mover los artículos (2) desde la posición cero (P0) a la primera posición (P1) y a la segunda posición (P2), en donde la cinta transportadora está diseñada para detener el artículo (2) en la segunda posición (P2) si el artículo (2) no pudiera identificarse por la unidad de identificación (8), y para transferirlo desde la posición cero (P0) a través de la segunda posición (P2) a la primera posición (P1) si el artículo (2) pudiera identificarse por la unidad de identificación (8).
ES21805350T 2021-02-04 2021-11-02 System for separating and identifying articles Active ES3019210T3 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ATA50071/2021A AT524439B1 (de) 2021-02-04 2021-02-04 System zur Vereinzelung und Identifizierung von Artikeln
PCT/AT2021/060400 WO2022165545A1 (de) 2021-02-04 2021-11-02 System zur vereinzelung und identifizierung von artikeln

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES3019210T3 true ES3019210T3 (en) 2025-05-20

Family

ID=78535916

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES21805350T Active ES3019210T3 (en) 2021-02-04 2021-11-02 System for separating and identifying articles

Country Status (7)

Country Link
US (1) US12552041B2 (es)
EP (1) EP4288252B1 (es)
KR (1) KR20230138513A (es)
CN (1) CN116867617B (es)
AT (1) AT524439B1 (es)
ES (1) ES3019210T3 (es)
WO (1) WO2022165545A1 (es)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7633184B2 (ja) * 2020-01-14 2025-02-19 株式会社Fuji 部品供給ユニットの入出庫システム
CN119370587B (zh) * 2024-11-01 2025-07-04 江苏迪业检测科技有限公司 一种工件x射线检测抓取翻转机构

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ITMI20020460A1 (it) * 2002-03-06 2003-09-08 Sitma Spa Dispositivo alimentatore automatico di singoli prodotti editoriali
US20090028686A1 (en) * 2007-07-23 2009-01-29 Abb Inc. Robotic palletizing system
DE102010002317B4 (de) 2010-02-24 2018-06-14 Apologistics Gmbh System und Verfahren zur Vereinzelung und Kommissionierung von Artikeln
CN106999987B (zh) * 2014-10-29 2019-08-02 菲韦斯内部物流单一股东股份公司 用于将物品进给到分类机的装置及其分类机和方法
US9844881B2 (en) * 2015-06-22 2017-12-19 GM Global Technology Operations LLC Robotic device including machine vision
AT14694U1 (de) 2015-08-19 2016-04-15 Knapp Ag Kommissionierplatz zum Kommissionieren von Artikeln in Auftragsbehälter und Fördertaschen zur Auftrags- und Batchkommissionierung
EP4235539A3 (en) * 2015-09-11 2023-09-27 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Robotic systems and methods for identifying and processing a variety of objects
WO2017198281A1 (de) * 2016-05-17 2017-11-23 Liebherr-Verzahntechnik Gmbh Kommissionierzelle
JP6474365B2 (ja) * 2016-07-22 2019-02-27 ファナック株式会社 物品をパレットに積み込むためのパレタイズシステム
WO2018089486A1 (en) * 2016-11-08 2018-05-17 Berkshire Grey Inc. Systems and methods for processing objects
ES2964823T3 (es) * 2016-11-28 2024-04-09 Berkshire Grey Operating Company Inc Sistema de singulación de objetos para su procesamiento
AT519452B1 (de) * 2017-01-18 2018-07-15 Tgw Logistics Group Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Kommissionieren von Waren
WO2018178903A1 (en) * 2017-03-30 2018-10-04 Dematic Corp. Split robotic article pick and put system
EP3612472A1 (en) * 2017-04-18 2020-02-26 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including space efficient distribution stations and automated output processing
US11080496B2 (en) * 2017-04-18 2021-08-03 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for separating objects using vacuum diverts with one or more object processing systems
CA3178148A1 (en) * 2017-04-24 2018-11-01 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for providing singulation of objects for processing using object movement redistribution
MX2019014605A (es) * 2017-06-06 2020-08-20 Mat Handling Systems Inc Sistema y metodo para identificar y transferir paquetes desde un primer transportador a un segundo transportador.
ES2725300B2 (es) * 2018-03-21 2021-12-16 Valles Tomas Mulet Maquina y procedimiento para posicionar objetos.
CN109250492B (zh) * 2018-08-31 2019-12-31 上海擅韬信息技术有限公司 一种自动发药方法
CN110893999A (zh) * 2018-09-12 2020-03-20 泰科电子(上海)有限公司 图像采集系统和图像采集方法
US10807808B1 (en) * 2019-04-22 2020-10-20 Amazon Technologies, Inc. Systems and methods for automated item separation and presentation
DK180355B1 (en) * 2019-09-06 2021-02-01 Marel Iceland Ehf A method and a system for filling containers with food items
US10906188B1 (en) * 2019-10-25 2021-02-02 Dexterity, Inc. Singulation of arbitrary mixed items

Also Published As

Publication number Publication date
AT524439B1 (de) 2022-06-15
CN116867617A (zh) 2023-10-10
US20240033932A1 (en) 2024-02-01
EP4288252B1 (de) 2025-01-01
AT524439A4 (de) 2022-06-15
EP4288252C0 (de) 2025-01-01
US12552041B2 (en) 2026-02-17
CN116867617B (zh) 2025-11-11
EP4288252A1 (de) 2023-12-13
WO2022165545A1 (de) 2022-08-11
KR20230138513A (ko) 2023-10-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2941985T3 (es) Sistemas y métodos para procesar objetos
ES2964823T3 (es) Sistema de singulación de objetos para su procesamiento
ES3009599T3 (en) Systems and methods for providing singulation of objects for processing using object movement redistribution
ES2410556T3 (es) Sistema de clasificación y distribución
ES2952605T3 (es) Sistemas y métodos de percepción para identificar y procesar diversos objetos
US9452894B2 (en) Storage and order-picking system for the fully-automated identification and picking of articles
US10092930B2 (en) Piece goods separating apparatus
ES3025788T3 (en) Device and method for the order-based provision of individual goods for a plurality of orders from a packing location
ES3019210T3 (en) System for separating and identifying articles
JP7391389B2 (ja) 物品搬送処理装置
KR20220051016A (ko) 처리 유닛에 제품의 그룹을 공급하는 방법 및 시스템
JP7243435B2 (ja) ロボット移載システム
CA3221408A1 (en) Correcting misplacements on a sorter element
JP6643921B2 (ja) 仕分装置および物品取出方法
US20210398381A1 (en) Arrangement and method for processing security documents
US20240338654A1 (en) Loading method and loading station for conveying containers
US20230306363A1 (en) Robotic singulation system with automated routing of manually scanned packages
CN113578759B (zh) 物品拣选系统上包方法、物品拣选上包系统及分拣系统
US20240375872A1 (en) System for singulating and identifying articles
US12521767B2 (en) Sorting apparatus and sorting method
CN107207168A (zh) 用于分离待储存在自动存储设施中的计件货物的设备
US11583898B2 (en) Method and device for producing and maintaining an assignment of object data and the position of an object
JP7294670B2 (ja) ピッキングシステムにおける物品分別装置
CN119278179A (zh) 具有多个机器人单件分拣器和缓冲传送器的传送器系统