ES3030330T3 - Transport device having a storage device, and method for operating same - Google Patents
Transport device having a storage device, and method for operating sameInfo
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Abstract
La invención se refiere a un método para operar un dispositivo de transporte con un dispositivo de almacenamiento y a un dispositivo de transporte correspondiente con un dispositivo de almacenamiento. El método comprende los siguientes pasos: proporcionar el dispositivo de transporte (1) con el dispositivo de almacenamiento (2) para almacenar unidades de transporte (3), que comprende varias unidades de transporte (3), varias líneas de almacenamiento (4) y una línea de alimentación (5) a las líneas de almacenamiento. El dispositivo de transporte comprende además un sensor óptico (7) dispuesto en la línea de alimentación (5) y un sistema electrónico de análisis (8) conectado al sensor óptico. El método también comprende la determinación de datos de medición, mediante el sensor óptico (7), de una unidad de transporte (3) que pasa por él y el procesamiento de dichos datos mediante el sistema electrónico de análisis (8) para determinar la extensión espacial en al menos una dimensión de la unidad de transporte (3) que pasa; y la selección de una línea de almacenamiento (4) para almacenar la unidad de transporte (3) que pasa por él en función de la extensión espacial determinada de la unidad de transporte (3). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)The invention relates to a method for operating a transport device with a storage device and to a corresponding transport device with a storage device. The method comprises the following steps: providing the transport device (1) with the storage device (2) for storing transport units (3), comprising several transport units (3), several storage lines (4) and a feed line (5) to the storage lines. The transport device further comprises an optical sensor (7) arranged on the feed line (5) and an analysis electronics (8) connected to the optical sensor. The method also comprises determining measurement data, by means of the optical sensor (7), of a transport unit (3) passing therethrough and processing said data by means of the analysis electronics (8) to determine the spatial extent in at least one dimension of the passing transport unit (3); and selecting a storage line (4) for storing the transport unit (3) passing therethrough based on the determined spatial extent of the transport unit (3). (Automatic translation with Google Translate, no legal value)
Description
DESCRIPCIÓNDESCRIPTION
Aparato de transporte con aparato de almacenamiento y método para su funcionamiento Transport apparatus with storage apparatus and method for its operation
Campo de la invenciónField of the invention
La presente divulgación se refiere al campo de la intralogística y se refiere a métodos para operar un aparato de transporte con un aparato de almacenamiento. The present disclosure relates to the field of intralogistics and relates to methods for operating a transport apparatus with a storage apparatus.
Antecedentes de la invenciónBackground of the invention
En intralogística, se utilizan diversos aparatos para el transporte de mercancías, generalmente mediante unidades de transporte adecuadas. Un aspecto de la intralogística se refiere al almacenamiento de unidades de transporte en uno o más medios de almacenamiento. En particular, el medio de almacenamiento puede ser un medio de almacenamiento temporal, donde las unidades se almacenan durante un tiempo específico y se recogen de nuevo, según sea necesario, para su posterior transporte. Por ejemplo, las operaciones de clasificación pueden realizarse con medios de almacenamiento temporal adecuados, lo cual es fundamental, especialmente en la preparación de pedidos de mercancías. In intralogistics, various devices are used for the transport of goods, usually using suitable transport units. One aspect of intralogistics concerns the storage of transport units in one or more storage media. In particular, the storage medium may be a temporary storage medium, where units are stored for a specific time and retrieved again, as needed, for further transport. For example, sorting operations can be performed using suitable temporary storage media, which is essential, especially in the picking of goods.
Según las necesidades, las unidades de transporte pueden transportarse en un aparato transportador a una distancia fija o variable, por ejemplo, en transportadores de búfer. Para aumentar la capacidad de transporte y/o de preparación de pedidos, es deseable optimizar el uso del aparato transportador. Además de una disposición compacta de las unidades de transporte con la menor distancia posible entre sí, la máxima utilización del espacio disponible en el almacén es un factor importante para optimizar su utilización. Depending on requirements, transport units can be transported on a conveyor system over a fixed or variable distance, for example, on buffer conveyors. To increase transport and/or order picking capacity, it is desirable to optimize the use of the conveyor system. In addition to a compact arrangement of transport units with the shortest possible distance between them, maximum utilization of available warehouse space is an important factor in optimizing its utilization.
Un ejemplo de un sistema transportador con bolsas de transporte, en el que se tiene en cuenta el espacio necesario para las bolsas, se describe en el documento DE102010053590 A1. La bolsa de transporte incluye un punto de enganche para una bolsa para recibir la mercancía a transportar, cuyas dimensiones alcanzan un valor mínimo cuando está vacía y un valor máximo cuando está cargada con la mercancía a transportar. La bolsa de transporte incluye además un espaciador pivotante entre el punto de suspensión y la bolsa, que se puede colocar en una posición de reposo o de trabajo estable. Este espaciador está configurado de tal manera que, en su posición de trabajo, entra en contacto con una bolsa de transporte posterior y está dimensionado de tal manera que se establece una distancia horizontal. La configuración de la bolsa de transporte con un espaciador ajustable permite optimizar el espacio tanto cuando las bolsas de transporte vacías se acumulan cuando los espaciadores están en posición de reposo como cuando las bolsas de transporte cargadas se acumulan cuando los espaciadores están en posición de trabajo. An example of a conveyor system with transport bags, in which the space required for the bags is taken into account, is described in document DE102010053590 A1. The transport bag includes an attachment point for a bag for receiving the goods to be transported, the dimensions of which reach a minimum value when empty and a maximum value when loaded with the goods to be transported. The transport bag further includes a pivoting spacer between the suspension point and the bag, which can be placed in a stable resting or working position. This spacer is configured such that, in its working position, it comes into contact with a subsequent transport bag and is sized such that a horizontal distance is established. The configuration of the transport bag with an adjustable spacer makes it possible to optimize space both when empty transport bags are accumulated when the spacers are in the resting position and when loaded transport bags are accumulated when the spacers are in the working position.
Se conoce un dispositivo de transporte por el documento WO2014009138A1, que describe el preámbulo de la reivindicación 9 y, por lo tanto, también las características correspondientes de la reivindicación 1. A transport device is known from WO2014009138A1, which describes the preamble of claim 9 and thus also the corresponding features of claim 1.
Resumen de la invenciónSummary of the invention
Por lo tanto, un objetivo de la presente divulgación es proporcionar un método para operar un aparato de transporte con un dispositivo de almacenamiento, que mejore al menos parcialmente la técnica anterior en lo que respecta al almacenamiento de unidades de transporte. Therefore, an objective of the present disclosure is to provide a method for operating a transport apparatus with a storage device, which at least partially improves the prior art with respect to the storage of transport units.
Este objetivo se logra mediante las características de las reivindicaciones independientes. Se especifican configuraciones ventajosas de la divulgación en las reivindicaciones dependientes, así como en la presente descripción y las figuras. This objective is achieved through the features of the independent claims. Advantageous embodiments of the disclosure are specified in the dependent claims, as well as in this description and the figures.
Un primer aspecto de la divulgación se refiere a un método para operar un aparato de transporte con un dispositivo de almacenamiento. Dicho método incluye los siguientes pasos: dotar al aparato de transporte del dispositivo de almacenamiento para almacenar unidades de transporte, incluyendo varias unidades de transporte, varios transportadores de almacenamiento configurados para almacenar unidades de transporte, un transportador de alimentación conectado a los transportadores de almacenamiento mediante un interruptor correspondiente, al menos un sensor óptico dispuesto en el transportador de alimentación y un sistema electrónico de evaluación conectado al sensor óptico. El método también incluye la obtención de datos de medición con el sensor óptico de una unidad de transporte que pasa por el sensor óptico, y el procesamiento de dichos datos con el sistema electrónico de evaluación. El procesamiento incluye la evaluación de los datos de medición obtenidos para determinar la extensión espacial, en al menos una dimensión, de la unidad de transporte que pasa. Preferiblemente, el procesamiento de los datos de medición también incluye su filtrado para obtener puntos de medición en los que un parámetro óptico se encuentre por encima de un valor umbral definible. Además, se selecciona un transportador de almacenamiento para almacenar la unidad de transporte que pasa, basándose en la extensión espacial determinada de dicha unidad. La selección de un transportador de almacenamiento también incluye pasar la unidad de transporte por delante del aparato de almacenamiento o descargarla antes de este. Preferiblemente, se instala un sensor óptico en el transportador de alimentación, delante de los interruptores, para que funcione como un sensor óptico común para todos los transportadores de almacenamiento del aparato de almacenamiento. A first aspect of the disclosure relates to a method for operating a transport apparatus with a storage device. Said method includes the following steps: providing the transport apparatus with the storage device for storing transport units, including a plurality of transport units, a plurality of storage conveyors configured to store transport units, a feed conveyor connected to the storage conveyors by a corresponding switch, at least one optical sensor arranged on the feed conveyor, and an evaluation electronics connected to the optical sensor. The method also includes obtaining measurement data with the optical sensor from a transport unit passing by the optical sensor, and processing said data with the evaluation electronics. The processing includes evaluating the obtained measurement data to determine the spatial extent, in at least one dimension, of the passing transport unit. Preferably, the processing of the measurement data also includes filtering it to obtain measurement points at which an optical parameter is above a definable threshold value. Furthermore, a storage conveyor is selected for storing the passing transport unit, based on the determined spatial extent of said unit. Selecting a storage conveyor also includes passing the transport unit in front of the storage device or unloading it before it. Preferably, an optical sensor is installed on the infeed conveyor, in front of the switches, to function as a common optical sensor for all storage conveyors in the storage device.
La invención ofrece la ventaja de que el almacenamiento de las unidades de transporte en los transportadores de almacenamiento puede adaptarse a la extensión espacial de las unidades a almacenar. Dado que el sensor óptico obtiene la extensión de las unidades de transporte antes de su almacenamiento y la electrónica de evaluación está conectada a dicho sensor, no es necesario suponer una extensión media o máxima específica para controlar el almacenamiento en los transportadores mediante el controlador. The invention offers the advantage that the storage of the transport units on the storage conveyors can be adapted to the spatial extent of the units to be stored. Since the optical sensor detects the extent of the transport units before their storage and the evaluation electronics are connected to this sensor, it is not necessary to assume a specific average or maximum extent for controlling storage on the conveyors by the controller.
Asumir una extensión media permite alcanzar una cierta utilización de la capacidad media de los transportadores de almacenamiento, pero no impide, por ejemplo, intentar almacenar unidades de transporte con una gran extensión en la dirección de transporte en transportadores que no disponen de espacio suficiente. Assuming an average length allows for a certain utilization of the average capacity of the storage conveyors, but does not prevent, for example, attempting to store transport units with a large length in the transport direction on conveyors that do not have sufficient space.
En tal caso, puede ocurrir que una unidad de transporte no pueda almacenarse en un transportador de almacenamiento y, por ejemplo, quede atrapada en un interruptor que conecta el transportador de alimentación con el transportador de almacenamiento. La suposición de una extensión espacial máxima de las unidades de transporte puede ser una solución, garantizando siempre que el almacenamiento se realice únicamente en aquellos transportadores donde las unidades con la extensión espacial máxima supuesta dispongan de espacio. Sin embargo, esto puede provocar que se deje demasiado espacio sin utilizar en los transportadores, lo que repercute negativamente en la utilización de la capacidad de la instalación. In such a case, a transport unit may not be able to be stored on a storage conveyor and, for example, may become stuck in a switch connecting the infeed conveyor to the storage conveyor. Assuming a maximum spatial extent for transport units can be a solution, always ensuring that storage only occurs on those conveyors where units with the assumed maximum spatial extent are available. However, this can result in excessive unused space on the conveyors, which negatively impacts the facility's capacity utilization.
Dado que la extensión espacial de cada unidad de transporte a almacenar se determina antes de su almacenamiento y el transportador para almacenarla se selecciona en función de dicha extensión, el llenado de los transportadores se puede optimizar continuamente. De este modo, cada unidad de transporte se puede almacenar de forma dinámica y selectiva, es decir, seleccionando el transportador óptimo en ese momento para cada unidad, por ejemplo, el que disponga de un espacio libre adecuado. La extensión espacial determinada, en función de la cual se selecciona un transportador, puede ser una extensión espacial en al menos una dimensión, concretamente en la dirección de transporte y/o transversalmente a esta. Since the spatial extent of each transport unit to be stored is determined before its storage, and the conveyor for storing it is selected based on this extent, the filling of the conveyors can be continuously optimized. In this way, each transport unit can be stored dynamically and selectively, i.e., by selecting the optimal conveyor at that time for each unit, for example, one with sufficient free space. The determined spatial extent, based on which a conveyor is selected, can be a spatial extent in at least one dimension, specifically in the transport direction and/or transverse to it.
La invención ofrece la ventaja adicional de que la extensión espacial de las unidades de transporte puede determinarse sin afectar negativamente su transporte. Por ejemplo, para determinar la extensión espacial de las unidades de transporte, no es necesario ralentizarlas ni detenerlas. De este modo, se garantiza la máxima eficiencia posible durante el transporte. Además, no es necesario estabilizar ni alinear las unidades de transporte para determinar la extensión espacial. Esto ahorra componentes adicionales para guiar o estabilizar las unidades de transporte en la zona del transportador de alimentación donde se encuentra el sensor óptico. En otras palabras, esta determinación de la extensión espacial se realiza sin un dispositivo de guía o estabilización y, por lo tanto, sin efectos mecánicos adicionales sobre la unidad de transporte. Esto aumenta la vida útil del aparato de transporte, ya que las unidades de transporte están menos expuestas a influencias mecánicas. The invention offers the additional advantage that the spatial extent of the transport units can be determined without negatively affecting their transport. For example, to determine the spatial extent of the transport units, it is not necessary to slow down or stop them. This ensures the highest possible efficiency during transport. Furthermore, it is not necessary to stabilize or align the transport units to determine the spatial extent. This saves additional components for guiding or stabilizing the transport units in the area of the infeed conveyor where the optical sensor is located. In other words, this determination of the spatial extent is performed without a guiding or stabilizing device and, therefore, without additional mechanical effects on the transport unit. This increases the service life of the transport apparatus, since the transport units are less exposed to mechanical influences.
Dependiendo de la configuración, los datos de medición incluyen varios puntos de medición. En algunas implementaciones, la electrónica de evaluación puede evaluar puntos de medición a partir de los datos para determinar la extensión espacial en al menos una dimensión de la unidad de transporte que pasa. Depending on the configuration, the measurement data includes multiple measurement points. In some implementations, the evaluation electronics can evaluate measurement points from the data to determine the spatial extent of the passing transport unit in at least one dimension.
Preferiblemente, el sensor óptico mide los datos de medición prácticamente de forma simultánea en varios puntos ubicados en al menos un plano. Cada punto de medición incluye la distancia espacial entre la unidad de transporte que pasa y el sensor óptico, así como el parámetro óptico. El plano suele ser paralelo a la dirección de transporte de las unidades en la cinta transportadora de alimentación. Dependiendo de la configuración, los puntos obtenidos por el sensor óptico pueden ubicarse en varios planos adyacentes y formar una cuadrícula o ráster de puntos de medición. La obtención simultánea de varios puntos de medición permite que la unidad de transporte avance durante la obtención sin ralentización y sin afectar negativamente la precisión de los datos obtenidos ni la extensión espacial de la unidad determinada a partir de ellos. Preferably, the optical sensor measures measurement data virtually simultaneously at several points located in at least one plane. Each measurement point includes the spatial distance between the passing transport unit and the optical sensor, as well as the optical parameter. The plane is typically parallel to the transport direction of the units on the infeed conveyor belt. Depending on the configuration, the points acquired by the optical sensor may be located in several adjacent planes and form a grid or raster of measurement points. The simultaneous acquisition of several measurement points allows the transport unit to advance during acquisition without slowing down and without adversely affecting the accuracy of the acquired data or the spatial extent of the unit determined from them.
Ventajosamente, el sensor óptico mide además el parámetro óptico en el punto de medición correspondiente de la reflexión de la luz en la unidad de transporte que pasa, siendo dicho parámetro una intensidad o una polarización. En algunas implementaciones, el sensor óptico mide la presencia de una reflexión en cada punto de medición, lo que permite determinar la extensión espacial de la unidad de transporte en al menos una dimensión. La electrónica de evaluación determina la distancia máxima entre los puntos de medición en los que se ha determinado una reflexión de la unidad de transporte que pasa. Advantageously, the optical sensor also measures the optical parameter of the light reflection from the passing transport unit at the corresponding measuring point, said parameter being an intensity or a polarization. In some implementations, the optical sensor measures the presence of a reflection at each measuring point, which makes it possible to determine the spatial extent of the transport unit in at least one dimension. The evaluation electronics determine the maximum distance between the measuring points at which a reflection from the passing transport unit has been determined.
En algunas implementaciones, el sensor óptico mide la intensidad de la reflexión de la luz de la unidad de transporte que pasa. La intensidad generalmente depende de la alineación de la superficie reflectante de la unidad de transporte; cuanto mayor sea el ángulo entre la normal a la superficie reflectante y las direcciones de incidencia/emisión a partir de las cuales se determina la reflexión, menor será la intensidad de la reflexión, asumiendo que las direcciones de incidencia/emisión son prácticamente idénticas. En otras palabras, por ejemplo, en el caso de un aparato de transporte cuboide, este puede alinearse con el sensor óptico durante la obtención de los datos de medición, de modo que los puntos de medición se determinen a partir de dos superficies laterales adyacentes. Como resultado, los puntos de medición de la superficie lateral cuya normal presenta un ángulo menor con la dirección de incidencia de la luz y la dirección de emisión a partir de la cual se determina la reflexión tienen una intensidad mayor que los puntos de medición de la superficie lateral adyacente. Esto permite filtrar los datos de medición en función de la intensidad para obtener los puntos de medición que se encuentran por encima de un valor umbral definible. El valor umbral puede definirse en función del ámbito de aplicación. Además, puede adaptarse para, por ejemplo, reaccionar a las condiciones ambientales cambiantes. El valor umbral se selecciona ventajosamente de tal manera que, durante el filtrado, solo se obtengan los puntos de medición pertenecientes a un lado de la unidad de transporte. En el ejemplo anterior, esto permite filtrar los puntos de medición de modo que, tras el filtrado en función de la intensidad, solo se obtengan los puntos de medición de la superficie lateral de la unidad de transporte orientada hacia el sensor. In some implementations, the optical sensor measures the intensity of the light reflection from the passing transport unit. The intensity generally depends on the alignment of the transport unit's reflecting surface; the greater the angle between the normal to the reflecting surface and the incident/emission directions from which the reflection is determined, the lower the intensity of the reflection, assuming the incident/emission directions are virtually identical. In other words, for example, in the case of a cuboid transport apparatus, this can be aligned with the optical sensor during measurement data acquisition, so that measurement points are determined from two adjacent side surfaces. As a result, measurement points on the side surface whose normal presents a smaller angle with the light incidence direction and the emission direction from which the reflection is determined have a higher intensity than measurement points on the adjacent side surface. This makes it possible to filter the measurement data based on intensity to obtain measurement points that lie above a definable threshold value. The threshold value can be defined based on the area of application. It can also be adapted to react to changing ambient conditions, for example. The threshold value is advantageously selected so that, during filtering, only the measuring points belonging to one side of the transport unit are obtained. In the example above, this makes it possible to filter the measuring points so that, after intensity-based filtering, only the measuring points on the lateral surface of the transport unit facing the sensor are obtained.
En una configuración ventajosa, se utiliza un láser o un LED para emitir la luz. In an advantageous configuration, a laser or LED is used to emit the light.
La electrónica de evaluación puede evaluar los puntos de medición filtrados mediante métodos de regresión para determinar la extensión espacial de la unidad de transporte en al menos una dimensión. Alternativamente, la electrónica de evaluación puede determinar la alineación de la unidad de transporte con el sensor óptico en el momento de obtener los datos de medición mediante métodos de regresión. Los métodos de regresión utilizados pueden incluir, por ejemplo, el método de mínimos cuadrados. The evaluation electronics can evaluate the filtered measurement points using regression methods to determine the spatial extent of the transport unit in at least one dimension. Alternatively, the evaluation electronics can determine the alignment of the transport unit with the optical sensor at the time of obtaining the measurement data using regression methods. The regression methods used may include, for example, the least squares method.
En algunas implementaciones, el sensor óptico obtiene datos de medición dos o más veces de la unidad de transporte que pasa. Esto permite a la electrónica de evaluación determinar en cada caso un valor para la extensión espacial en al menos una dimensión de la unidad de transporte que pasa a partir de los datos de medición obtenidos. Ventajosamente, la electrónica de evaluación determina un valor medio para la extensión espacial basándose en los valores individuales determinados. La determinación de la media puede incluir la formación de una media aritmética. Alternativamente, la determinación del valor medio puede incluir además el truncamiento de los valores extremos. Esto mejora la precisión de la extensión espacial determinada y la fiabilidad del método. La electrónica de evaluación puede procesar ventajosamente los datos de medición óptica obtenidos de al menos un sensor óptico para determinar la extensión espacial de la unidad de transporte que pasa en una primera y una segunda dimensión, siendo la primera dimensión sustancialmente perpendicular a la segunda. En este caso, los datos de medición incluyen puntos de medición dispuestos en varios planos, en particular en una cuadrícula o ráster. In some implementations, the optical sensor obtains measurement data two or more times from the passing transport unit. This enables the evaluation electronics to determine in each case a value for the spatial extent in at least one dimension of the passing transport unit from the obtained measurement data. Advantageously, the evaluation electronics determines an average value for the spatial extent based on the determined individual values. Determining the average may include forming an arithmetic mean. Alternatively, determining the average value may further include truncating extreme values. This improves the accuracy of the determined spatial extent and the reliability of the method. The evaluation electronics can advantageously process the optical measurement data obtained from at least one optical sensor to determine the spatial extent of the passing transport unit in a first and a second dimension, the first dimension being substantially perpendicular to the second. In this case, the measurement data include measurement points arranged in multiple planes, in particular in a grid or raster.
La unidad de transporte se desplaza ventajosamente frente al sensor óptico a una velocidad sustancialmente constante durante la determinación de los datos de medición. Esta velocidad corresponde a la velocidad de transporte habitual del aparato de transporte. No es necesario reducir la velocidad de transporte mientras el sensor óptico obtiene los datos de medición, lo que evita pérdidas de eficiencia y una mayor complejidad técnica del aparato de transporte. The conveying unit advantageously moves past the optical sensor at a substantially constant speed during the determination of the measurement data. This speed corresponds to the normal conveying speed of the conveying device. It is not necessary to reduce the conveying speed while the optical sensor acquires the measurement data, which avoids efficiency losses and increased technical complexity of the conveying device.
La unidad de transporte que pasa incluye un carro sobre el cual se fija una unidad de transporte suspendida, que puede pivotar o girar, para recibir y/o transportar las mercancías. Esto significa que, al obtener los datos de medición el sensor, la unidad de transporte puede girarse o pivotarse desde su posición de reposo con respecto al carro, o bien girarse y pivotarse. The passing transport unit includes a carriage on which a suspended transport unit is attached, which can pivot or rotate to receive and/or transport the goods. This means that, upon receiving measurement data from the sensor, the transport unit can be rotated or pivoted from its rest position relative to the carriage, or can be both rotated and pivoted.
Otro aspecto de la divulgación se refiere a un aparato de transporte con un dispositivo de almacenamiento para almacenar unidades de transporte, que incluye varias unidades de transporte, varias cintas transportadoras configuradas para almacenarlas y una cinta transportadora de alimentación conectada a las cintas transportadoras mediante un interruptor. Además, el aparato de transporte incluye al menos un sensor óptico dispuesto en la cinta transportadora de alimentación, configurado para obtener datos de medición de la unidad de transporte que pasa junto al sensor óptico, y una electrónica de evaluación conectada a dicho sensor. Esta electrónica de evaluación está configurada para evaluar los datos de medición obtenidos del sensor óptico y determinar la extensión espacial en al menos una dimensión de la unidad de transporte en movimiento. Ventajosamente, la electrónica de evaluación puede configurarse además para filtrar los datos de medición y obtener puntos de medición en los que un parámetro óptico supere un valor umbral definible. Un controlador conectado a la electrónica de evaluación está configurado para seleccionar una cinta transportadora de almacenamiento para la unidad de transporte en función de la extensión espacial determinada de esta. El sensor óptico se coloca preferiblemente en la cinta transportadora de alimentación, delante de los interruptores. Another aspect of the disclosure relates to a conveying apparatus with a storage device for storing conveying units, which includes a plurality of conveying units, a plurality of conveyor belts configured for storing them, and a feed conveyor belt connected to the conveyor belts via a switch. Furthermore, the conveying apparatus includes at least one optical sensor arranged on the feed conveyor belt, configured to obtain measurement data from the conveying unit passing by the optical sensor, and evaluation electronics connected to said sensor. This evaluation electronics is configured to evaluate the measurement data obtained from the optical sensor and determine the spatial extent of the moving conveying unit in at least one dimension. Advantageously, the evaluation electronics can further be configured to filter the measurement data and obtain measurement points at which an optical parameter exceeds a definable threshold value. A controller connected to the evaluation electronics is configured to select a storage conveyor belt for the conveying unit based on the determined spatial extent of the latter. The optical sensor is preferably positioned on the feed conveyor belt, in front of the switches.
La electrónica de evaluación puede conectarse aquí al controlador de forma inalámbrica o por cable para transmitir la extensión espacial de la unidad de transporte. The evaluation electronics can be connected to the controller here wirelessly or via cable to transmit the spatial extent of the transport unit.
En una implementación, el número actual de unidades de transporte almacenadas en los respectivos transportadores de almacenamiento, la extensión espacial en la dirección de transporte asociada a las unidades de transporte almacenadas y la longitud de los transportadores de almacenamiento se pueden almacenar en el controlador. Este controlador está configurado para determinar la longitud libre de los respectivos transportadores de almacenamiento a partir de la longitud de los mismos, el número de unidades de transporte almacenadas y la extensión asociada en la dirección de transporte, y para controlar los interruptores correspondientes de tal manera que estos almacenen una unidad de transporte en un transportador de almacenamiento con una longitud libre mayor o igual a la extensión espacial determinada de la unidad de transporte en la dirección de transporte. In one implementation, the current number of transport units stored on the respective storage conveyors, the spatial extent in the transport direction associated with the stored transport units, and the length of the storage conveyors may be stored in the controller. This controller is configured to determine the free length of the respective storage conveyors from the length thereof, the number of stored transport units, and the associated extent in the transport direction, and to control the corresponding switches such that they store a transport unit on a storage conveyor with a free length greater than or equal to the determined spatial extent of the transport unit in the transport direction.
En una configuración preferida, los transportadores de almacenamiento parten del transportador de alimentación como ramas, preferiblemente dispuestas en ángulo recto con respecto al transportador de alimentación. In a preferred configuration, the storage conveyors start from the feed conveyor as branches, preferably arranged at right angles to the feed conveyor.
Mediante la determinación de las longitudes libres de los transportadores de almacenamiento, en función de las extensiones espaciales determinadas de las unidades de transporte que se van a almacenar en la dirección de transporte, se puede garantizar de forma ventajosa, por un lado, que se almacene en cada caso una unidad de transporte en un transportador de almacenamiento con suficiente espacio disponible y, por otro lado, se puede evitar que no haya espacio disponible en un transportador de almacenamiento que no se utilice por completo. By determining the free lengths of the storage conveyors based on the specific spatial extents of the transport units to be stored in the transport direction, it can be advantageously ensured, on the one hand, that a transport unit is stored in each case on a storage conveyor with sufficient available space and, on the other hand, that there is no available space on a storage conveyor that is not fully utilized can be avoided.
El controlador está configurado preferiblemente para registrar o actualizar el número actual de unidades de transporte almacenadas en una cinta transportadora cada vez que se acciona un interruptor para almacenar una unidad en dicha cinta. The controller is preferably configured to record or update the current number of transport units stored on a conveyor belt each time a switch is actuated to store a unit on said belt.
Opcionalmente, se puede instalar un dispositivo de conteo en cada cinta transportadora o interruptor, que cuenta las unidades de transporte almacenadas y transmite el número al controlador. Optionally, a counting device can be installed on each conveyor belt or switch, which counts the stored transport units and transmits the number to the controller.
Además, el controlador está configurado preferiblemente para registrar el transportador asociado en el que se almacenó la unidad de transporte correspondiente para cada extensión espacial transmitida de unidades de transporte almacenadas, de modo que el número actual de unidades de transporte con las extensiones asociadas en la dirección de transporte se guarda siempre en el controlador. Furthermore, the controller is preferably configured to record the associated carrier on which the corresponding transport unit was stored for each transmitted spatial extent of stored transport units, so that the current number of transport units with the associated extents in the transport direction is always saved in the controller.
El controlador puede entonces determinar fácilmente la longitud libre de una cinta transportadora a partir de la longitud guardada de la cinta transportadora, el número actual de unidades de transporte almacenadas en esta y las extensiones asociadas en la dirección de transporte. De este modo, el controlador puede garantizar ventajosamente que una unidad de transporte se almacene en una cinta transportadora con suficiente espacio libre, ya que compara la extensión espacial determinada de esta unidad en la dirección de transporte con la longitud libre de las cintas transportadoras. Además, el controlador puede evitar que las cintas transportadoras con suficiente espacio para una unidad permanezcan sin uso durante un período prolongado. The controller can then easily determine the free length of a conveyor belt from the stored length of the conveyor belt, the current number of transport units stored on it, and the associated extensions in the transport direction. In this way, the controller can advantageously ensure that a transport unit is stored on a conveyor belt with sufficient free space, as it compares the determined spatial extension of this unit in the transport direction with the free length of the conveyor belts. Furthermore, the controller can prevent conveyor belts with sufficient space for a unit from remaining unused for a long period.
Dado que la utilización de las cintas transportadoras se puede controlar ventajosamente determinando la extensión espacial de las unidades de transporte, se puede prescindir, por ejemplo, de un sensor de llenado, lo que permite ahorrar cableado, entre otras cosas. Since conveyor belt utilization can be advantageously controlled by determining the spatial extent of the transport units, a fill sensor can be dispensed with, for example, which saves wiring, among other things.
Por lo tanto, el controlador tiene la ventaja de estar siempre al tanto del nivel de llenado de las cintas transportadoras y de las unidades de transporte, y puede controlar óptimamente el almacenamiento de las unidades en consecuencia. The controller therefore has the advantage of always being aware of the fill level of the conveyor belts and transport units, and can optimally control the storage of the units accordingly.
La extensión espacial de la unidad de transporte se puede determinar, entre otras formas, vertical u horizontalmente, transversalmente a la dirección de transporte o a lo largo de esta. En el caso de unidades de transporte con bolsas, la medida a determinar puede ser la profundidad, el ancho y/o la altura de la bolsa. The spatial extent of the transport unit can be determined, among other methods, vertically or horizontally, transversely or along the direction of transport. In the case of transport units with bags, the measurement to be determined can be the depth, width, and/or height of the bag.
En algunas implementaciones, el sensor óptico está configurado para obtener los datos de medición prácticamente de forma simultánea en varios puntos. Los puntos obtenidos por el sensor óptico se ubican ventajosamente en al menos un plano y cada uno incluye una distancia espacial entre la unidad de transporte que pasa y el sensor óptico, así como el parámetro óptico. Dependiendo del área de aplicación, los puntos obtenidos por el sensor óptico pueden estar en varios planos adyacentes y formar una cuadrícula o ráster de puntos de medición. In some implementations, the optical sensor is configured to acquire measurement data virtually simultaneously at multiple points. The points obtained by the optical sensor are advantageously located in at least one plane, and each includes a spatial distance between the passing transport unit and the optical sensor, as well as the optical parameter. Depending on the application area, the points obtained by the optical sensor may lie in multiple adjacent planes and form a grid or raster of measurement points.
Además, el sensor óptico está configurado ventajosamente para obtener, como parámetros ópticos, una intensidad o una polarización en el punto de medición respectivo a partir de la reflexión de la luz. Furthermore, the optical sensor is advantageously configured to obtain, as optical parameters, an intensity or a polarization at the respective measuring point from the reflection of the light.
Para procesar los datos de medición obtenidos del sensor óptico, la electrónica de evaluación puede configurarse de forma que determine la extensión espacial de la unidad de transporte en al menos una dimensión y/o la alineación de la unidad de transporte con el sensor óptico en el momento de la determinación de los datos de medición, a partir de los puntos de medición de los datos de medición filtrados mediante métodos de regresión. In order to process the measurement data obtained from the optical sensor, the evaluation electronics can be configured such that it determines the spatial extent of the transport unit in at least one dimension and/or the alignment of the transport unit with the optical sensor at the time of determination of the measurement data, from the measurement points of the filtered measurement data by means of regression methods.
En algunas implementaciones, el sensor óptico incluye además una fuente de luz para emitir la luz, de modo que la dirección de emisión de la luz y la dirección de incidencia en la que se determinan los datos de medición coincidan sustancialmente. Para evitar el sombreado cuando el sensor óptico determina los datos de medición, este se dispone ventajosamente de tal manera que su eje óptico esté alineado sustancialmente perpendicular a la dirección de transporte. In some implementations, the optical sensor further includes a light source for emitting light, such that the light emission direction and the incident direction in which the measurement data are determined substantially coincide. To prevent shadowing when the optical sensor determines the measurement data, it is advantageously arranged such that its optical axis is aligned substantially perpendicular to the transport direction.
En algunas implementaciones, el sensor óptico está diseñado como un sensor de perfil 2D o 3D, que incluye, en particular, una fuente de luz y/o una unidad de detección. Sin embargo, dependiendo del área de aplicación, también se pueden concebir conjuntos de antenas de radiofrecuencia para determinar los datos de medición. In some implementations, the optical sensor is designed as a 2D or 3D profile sensor, including, in particular, a light source and/or a detection unit. However, depending on the application area, radio frequency antenna arrays are also conceivable for determining the measurement data.
En algunas implementaciones, el sensor óptico está diseñado como una cámara, y los datos de medición incluyen imágenes individuales o secuencias de múltiples imágenes, que son procesadas por la electrónica de evaluación, por ejemplo, mediante una red neuronal entrenada, para determinar la extensión espacial en al menos una dimensión de la unidad de transporte en movimiento. In some implementations, the optical sensor is designed as a camera, and the measurement data includes single images or sequences of multiple images, which are processed by the evaluation electronics, for example, by a trained neural network, to determine the spatial extent in at least one dimension of the moving transport unit.
En una configuración, cada unidad de transporte cuenta con un elemento de identificación, preferiblemente un código de barras, un código QR, una etiqueta RFID o similar. In one configuration, each transport unit has an identification element, preferably a barcode, QR code, RFID tag, or similar.
Esto ofrece la ventaja de que las unidades de transporte son identificables. En particular, las identificaciones únicas de las unidades de transporte pueden guardarse en el controlador y, preferiblemente, pueden rastrearse individualmente. This offers the advantage that transport units are identifiable. In particular, the unique identification of the transport units can be stored in the controller and, preferably, can be tracked individually.
En una configuración, se instala un lector en la cinta transportadora de alimentación, conectado al controlador y configurado para leer el elemento de identificación de una unidad de transporte y transmitir la información leída al controlador. Este último, preferiblemente, está configurado para enviar la información leída a una extensión espacial determinada de la unidad de transporte, obtenida del sistema electrónico de evaluación. In one embodiment, a reader is installed on the infeed conveyor belt, connected to the controller, and configured to read the identification element of a transport unit and transmit the read information to the controller. The latter is preferably configured to send the read information to a specific spatial extent of the transport unit, obtained from the electronic evaluation system.
De esta manera, una extensión espacial determinada puede vincularse a la identificación de una unidad de transporte en el controlador. El lector puede colocarse inmediatamente antes o después del sensor óptico. En este contexto, "inmediatamente" significa que, por regla general, tras la lectura del aparato de lectura, se determinan los datos de medición y se determina la extensión espacial de la misma unidad de transporte con la electrónica de evaluación, o bien, tras la obtención de los datos de medición y la determinación de la extensión por la electrónica de evaluación, se lee el elemento de identificación de la misma unidad de transporte. El aparato de lectura y el sensor óptico también pueden estar dispuestos a la misma altura respecto a la dirección de transporte, por ejemplo, en lados opuestos de la cinta transportadora de alimentación. In this way, a specific spatial extent can be linked to the identification of a transport unit in the controller. The reader can be positioned immediately before or after the optical sensor. In this context, "immediately" generally means that, after reading the reading device, the measurement data is determined and the spatial extent of the same transport unit is determined with the evaluation electronics, or, after acquiring the measurement data and determining the extent by the evaluation electronics, the identification element of the same transport unit is read. The reading device and the optical sensor can also be arranged at the same height relative to the conveying direction, for example, on opposite sides of the infeed conveyor belt.
El aparato de lectura puede incluir, por ejemplo, un lector RFID, un lector de código de barras, un lector de código QR o similar. The reading device may include, for example, an RFID reader, a barcode reader, a QR code reader or the like.
Cada unidad de transporte comprende una unidad de transporte, preferiblemente una bolsa, para transportar las mercancías. Each transport unit comprises a transport unit, preferably a bag, for transporting the goods.
Las mercancías a transportar pueden incluir uno o más productos. Un experto en la materia entiende por bolsas contenedores como bolsas, cajas, sacos, sobres, cestas, cajas, estanterías de alambre, etc. The goods to be transported may include one or more products. A person skilled in the art understands container bags as bags, boxes, sacks, envelopes, baskets, crates, wire shelving, etc.
En otras configuraciones, las unidades de transporte pueden incluir ganchos, perchas, bastidores, soportes de transporte, abrazaderas, pinzas, embalaje exterior directo, etc. In other configurations, transport units may include hooks, hangers, frames, transport supports, clamps, clips, direct outer packaging, etc.
En las realizaciones mencionadas de la unidad de transporte con una unidad de transporte configurada como una bolsa o similar, los datos de medición se obtienen generalmente mediante el sensor óptico de la bolsa. En las realizaciones en las que las mercancías a transportar se transportan mediante ganchos de la unidad de transporte o similar, los datos de medición se determinan típicamente a partir de las mercancías a transportar. In the aforementioned embodiments of the transport unit with a transport unit configured as a bag or similar, the measurement data is generally obtained by means of the bag's optical sensor. In embodiments in which the goods to be transported are transported by means of hooks on the transport unit or similar, the measurement data is typically determined from the goods to be transported.
Cada unidad de transporte incluye un carro, colgado del cual se pueden acoplar las unidades de transporte de forma pivotante o giratoria. El carro se transporta preferiblemente en el aparato de almacenamiento colgado. Each transport unit includes a carriage, suspended from which the transport units can be coupled in a pivoting or rotating manner. The carriage is preferably transported in the suspended storage device.
El aparato de almacenamiento puede incluir al menos un riel de rodadura sobre el que se transportan los carros. Se recomienda instalar un sensor óptico y una electrónica de evaluación comunes para todos los transportadores de almacenamiento. Esto ofrece la ventaja de que no es necesario instalar un sensor óptico independiente para cada transportador, lo que simplifica la construcción del aparato de almacenamiento. Además, se reduce la arquitectura de control y, por lo tanto, el esfuerzo de control, ya que todas las extensiones espaciales son determinadas por la electrónica de evaluación común y transmitidas al controlador. The storage device may include at least one running rail on which the trolleys are transported. It is recommended to install a common optical sensor and evaluation electronics for all storage conveyors. This offers the advantage that it is not necessary to install a separate optical sensor for each conveyor, which simplifies the construction of the storage device. Furthermore, the control architecture and thus the control effort are reduced, since all spatial extents are determined by the common evaluation electronics and transmitted to the controller.
En una configuración, el controlador está configurado para controlar cada interruptor de tal manera que el primero guíe una unidad de transporte con una extensión en la dirección de transporte mayor que la longitud libre de un transportador de almacenamiento que lo sobrepase. In one embodiment, the controller is configured to control each switch such that the first guides a transport unit with an extension in the transport direction greater than the free length of a storage conveyor extending therefrom.
Esto puede evitar que una unidad de transporte se almacene en un transportador con espacio insuficiente, lo que reduce aún más el riesgo de que, por ejemplo, una unidad de transporte quede atrapada en un interruptor y, como resultado, el aparato de almacenamiento y este falle. This can prevent a transport unit from being stored on a conveyor with insufficient space, further reducing the risk of, for example, a transport unit getting caught in a switch and, as a result, the storage apparatus failing.
En una configuración, el aparato de almacenamiento incluye un transportador de guía de trayectoria, conectado a los transportadores de almacenamiento mediante dos interruptores cada uno. En una configuración preferida, los transportadores de almacenamiento se disponen como ramales entre el transportador de alimentación y el transportador de guía de trayectoria, preferiblemente perpendiculares tanto al transportador de alimentación como al transportador de guía de trayectoria. In one embodiment, the storage apparatus includes a path guide conveyor, each connected to the storage conveyors by two switches. In a preferred embodiment, the storage conveyors are arranged as branches between the infeed conveyor and the path guide conveyor, preferably perpendicular to both the infeed conveyor and the path guide conveyor.
En el transportador de alimentación, el transportador de guía de trayectoria o los transportadores de almacenamiento, las unidades de transporte pueden transportarse a una distancia variable o fija entre sí, según la configuración. En particular, el transportador de alimentación, el transportador de guía de trayectoria o los transportadores de almacenamiento pueden configurarse como transportadores gravitacionales o transportadores de reloj. On infeed conveyors, path guide conveyors, or storage conveyors, the transport units can be transported at a variable or fixed distance from each other, depending on the configuration. In particular, infeed conveyors, path guide conveyors, or storage conveyors can be configured as gravity conveyors or clock conveyors.
Como alternativa o adicionalmente, el controlador puede priorizar una pluralidad de transportadores de almacenamiento en los que se puede almacenar una unidad de transporte en función de las longitudes libres de los transportadores de almacenamiento, por ejemplo seleccionando transportadores de almacenamiento para el almacenamiento de acuerdo con la longitud libre decreciente. Alternatively or additionally, the controller may prioritize a plurality of storage conveyors on which a transport unit may be stored based on the free lengths of the storage conveyors, for example by selecting storage conveyors for storage according to decreasing free length.
Lista de figurasList of figures
Las realizaciones de la presente divulgación se explican con más detalle mediante las siguientes figuras y la descripción correspondiente. En las figuras: Embodiments of the present disclosure are explained in more detail by the following figures and the corresponding description. In the figures:
- la figura 1 muestra una ilustración esquemática de una realización de un aparato de transporte con un dispositivo de almacenamiento; - Figure 1 shows a schematic illustration of an embodiment of a transport apparatus with a storage device;
- la figura 2 muestra una ilustración en perspectiva y esquemática de una realización de un sensor óptico en una cinta transportadora de alimentación; - Figure 2 shows a perspective and schematic illustration of an embodiment of an optical sensor on a feed conveyor belt;
- las figuras 3a-c muestran una ilustración esquemática de los pasos de procesamiento de la electrónica de evaluación. - Figures 3a-c show a schematic illustration of the processing steps of the evaluation electronics.
Descripción de ejemplos de realizacionesDescription of examples of embodiments
Para ilustrar la invención, se describen con más detalle las realizaciones preferidas con referencia a las figuras. To illustrate the invention, preferred embodiments are described in more detail with reference to the figures.
La figura 1 muestra una ilustración esquemática de una realización de un aparato de transporte 1 que incluye un aparato de almacenamiento 2 con una cinta transportadora de alimentación 5, varias cintas transportadoras de almacenamiento 4, varias unidades de transporte 3 que contienen la mercancía 13 a transportar y un controlador 12. En la realización mostrada, el aparato de almacenamiento 2 incluye siete cintas transportadoras de almacenamiento 4. La cinta transportadora de alimentación 5 está conectada a las cintas transportadoras de almacenamiento 4 mediante interruptores 6. Un sensor óptico 7, configurado para obtener datos de medición de las unidades de transporte 3, está dispuesto en la cinta transportadora de alimentación 5, delante de los interruptores 6. La electrónica de evaluación 8, conectada al sensor óptico 7, está configurada para evaluar los datos de medición obtenidos del sensor óptico 7 con el fin de determinar la extensión espacial de la unidad de transporte 3, en particular en la dirección de transporte F. La extensión espacial de una unidad de transporte 3 en la dirección de transporte F está determinada sustancialmente por la mercancía 13 a transportar. La extensión espacial de las unidades de transporte 3 también puede variar transversalmente a la dirección de transporte F, pero esta se determina sustancialmente por la geometría de las bolsas 10 de las unidades de transporte 3 y depende en gran medida de la mercancía 13 a transportar. La electrónica de evaluación 8 transmite la extensión espacial de una unidad de transporte 3 en la dirección de transporte F, que pasa por el sensor óptico 7, al controlador 12, que selecciona, en función de la extensión espacial obtenida, un transportador de almacenamiento 4 con una longitud libre mayor o igual a la extensión espacial determinada de la unidad de transporte en la dirección de transporte F. En la configuración mostrada, el sensor óptico 7 está dispuesto lateralmente junto al transportador de alimentación 5, pero también es posible colocarlo por debajo o por encima del transportador de alimentación 5. En esta configuración, el sensor óptico 7 puede determinar, alternativa o adicionalmente, los datos de medición de la unidad de transporte 3 transversalmente a la dirección de transporte F, y el sistema electrónico de evaluación 8 puede determinar, alternativa o adicionalmente, a partir de los datos de medición, la extensión espacial de la unidad de transporte 3 transversalmente a la dirección de transporte F. 1 shows a schematic illustration of an embodiment of a conveyor apparatus 1, which includes a storage apparatus 2 with a feed conveyor belt 5, a plurality of storage conveyor belts 4, a plurality of conveyor units 3 containing the goods 13 to be conveyed, and a controller 12. In the embodiment shown, the storage apparatus 2 includes seven storage conveyor belts 4. The feed conveyor belt 5 is connected to the storage conveyor belts 4 via switches 6. An optical sensor 7, configured to obtain measurement data from the conveyor units 3, is arranged on the feed conveyor belt 5 upstream of the switches 6. The evaluation electronics 8, connected to the optical sensor 7, is configured to evaluate the measurement data obtained from the optical sensor 7 in order to determine the spatial extent of the conveyor unit 3, in particular in the conveying direction F. The spatial extent of a conveyor unit 3 in the conveying direction F is substantially determined by the goods 13 to be conveyed. The spatial extension of the transport units 3 can also vary transversely to the transport direction F, but this is substantially determined by the geometry of the bags 10 of the transport units 3 and depends largely on the goods 13 to be transported. The evaluation electronics 8 transmits the spatial extent of a transport unit 3 in the transport direction F, which passes by the optical sensor 7, to the controller 12, which selects, depending on the obtained spatial extent, a storage conveyor 4 with a free length greater than or equal to the determined spatial extent of the transport unit in the transport direction F. In the configuration shown, the optical sensor 7 is arranged laterally next to the infeed conveyor 5, but it is also possible to arrange it below or above the infeed conveyor 5. In this configuration, the optical sensor 7 can alternatively or additionally determine measurement data of the transport unit 3 transversely to the transport direction F, and the evaluation electronics 8 can alternatively or additionally determine, from the measurement data, the spatial extent of the transport unit 3 transversely to the transport direction F.
Las longitudes libres de los transportadores de almacenamiento 4 son determinadas y actualizadas continuamente por el controlador 12 a partir de la longitud de los respectivos transportadores de almacenamiento 4, el número de unidades de transporte 3 almacenadas en ellos y la extensión espacial asociada en la dirección de transporte F. The free lengths of the storage conveyors 4 are determined and continuously updated by the controller 12 from the length of the respective storage conveyors 4, the number of transport units 3 stored thereon and the associated spatial extent in the transport direction F.
También se puede instalar un lector de código de barras (no mostrado) en el transportador de alimentación 5, inmediatamente después del sensor óptico 7. Este lector está configurado para leer un elemento de identificación de la unidad de transporte 3 y transmitir la identificación leída al controlador 12. El controlador 12 asigna la identificación leída a la extensión espacial de la unidad de transporte 3 obtenida del sistema electrónico de evaluación. 8. La figura 1 muestra una unidad de transporte 3 en el transportador de alimentación 5, ubicada en el campo de medición 15 del sensor óptico 7. Esta situación se muestra en detalle en la figura 2. A barcode reader (not shown) can also be installed on the infeed conveyor 5, immediately after the optical sensor 7. This reader is configured to read an identification element of the transport unit 3 and transmit the read identification to the controller 12. The controller 12 assigns the read identification to the spatial extent of the transport unit 3 obtained from the electronic evaluation system 8. Figure 1 shows a transport unit 3 on the infeed conveyor 5, located in the measuring field 15 of the optical sensor 7. This situation is shown in detail in Figure 2.
La figura 2 muestra el sensor óptico 7, diseñado como sensor de perfil 2D, y una unidad de transporte 3 en movimiento, ubicada en el campo de medición 15 del sensor óptico 7. En la configuración mostrada, el campo de medición 15 del sensor óptico 7 es un plano 15, alineado paralelamente a la dirección de transporte F, en el que el sensor óptico 7 mide la reflexión en puntos individuales 14. El eje óptico Z del sensor óptico 7 está alineado sustancialmente perpendicular a la dirección de transporte F y se encuentra en el plano del campo de medición 15. La electrónica de evaluación 8, también mostrada en la figura 2, procesa los datos de medición obtenidos del sensor óptico 7 para determinar la extensión espacial de la unidad de transporte 3 en movimiento. 2 shows the optical sensor 7, designed as a 2D profile sensor, and a moving transport unit 3, located in the measuring field 15 of the optical sensor 7. In the shown configuration, the measuring field 15 of the optical sensor 7 is a plane 15, aligned parallel to the transport direction F, in which the optical sensor 7 measures the reflection at individual points 14. The optical axis Z of the optical sensor 7 is aligned substantially perpendicular to the transport direction F and lies in the plane of the measuring field 15. The evaluation electronics 8, also shown in FIG. 2, processes the measurement data obtained from the optical sensor 7 in order to determine the spatial extent of the moving transport unit 3.
En las figuras 3a a 3c se muestran ejemplos de pasos intermedios del procesamiento de los datos de medición realizado por la electrónica de evaluación 8. Los datos de medición incluyen la distancia espacial entre el sensor óptico 7 y la unidad de transporte 3 que pasa en los puntos individuales 14, así como la intensidad de la reflexión de la luz en cada punto de medición 14. Esta luz es emitida por una fuente de luz instalada en el sensor óptico 7 para determinar los datos de medición; dicha fuente incluye, por ejemplo, un LED o un láser. Además, el sensor óptico 7 incluye una unidad de detección con, por ejemplo, un detector CCD (dispositivo de carga acoplada) o CMOS (semiconductor complementario de óxido metálico). Examples of intermediate steps in the processing of the measurement data performed by the evaluation electronics 8 are shown in Figures 3a to 3c. The measurement data include the spatial distance between the optical sensor 7 and the transport unit 3 passing at the individual points 14, as well as the intensity of the light reflection at each measuring point 14. This light is emitted by a light source installed in the optical sensor 7 to determine the measurement data; such a source includes, for example, an LED or a laser. Furthermore, the optical sensor 7 includes a detection unit with, for example, a CCD (charge-coupled device) or CMOS (complementary metal-oxide semiconductor) detector.
Los datos de medición incluyen un perfil lateral de la unidad de transporte 3 que pasa. Los puntos de medición 14 se representan en las figuras 3a a 3c, a modo de ejemplo, en un sistema de coordenadas ortogonal, cuyos ejes forman la dirección de transporte F y el eje óptico Z. También se indica la posición del sensor óptico 7. El campo de medición 15 del sensor óptico 7 se encuentra en el plano 15 definido por el sistema de coordenadas. Como se puede observar en la figura 3a, el plano depende de la alineación de una superficie reflectante de la unidad de transporte 3. Cuanto mayor sea el ángulo entre la normal a la superficie reflectante y el eje óptico Z, menor será la intensidad de la reflexión, determinada por el sensor óptico 7 en la dirección del eje óptico Z. Con la alineación y configuración de la unidad de transporte 3 mostradas, la intensidad en los puntos medidos del lado de la unidad de transporte 3 orientado hacia el sensor óptico 7 es mayor que la intensidad de los puntos medidos en la parte frontal de la unidad de transporte 3. The measurement data include a side profile of the passing transport unit 3. The measuring points 14 are shown in Figures 3a to 3c, by way of example, in an orthogonal coordinate system, the axes of which form the transport direction F and the optical axis Z. The position of the optical sensor 7 is also indicated. The measuring field 15 of the optical sensor 7 lies in the plane 15 defined by the coordinate system. As can be seen in Figure 3a, the plane depends on the alignment of a reflecting surface of the transport unit 3. The larger the angle between the normal to the reflecting surface and the optical axis Z, the lower the reflection intensity, determined by the optical sensor 7 in the direction of the optical axis Z. With the alignment and configuration of the transport unit 3 shown, the intensity at the measured points on the side of the transport unit 3 facing the optical sensor 7 is greater than the intensity at the measured points on the front of the transport unit 3.
La electrónica de evaluación 8 está configurada para filtrar los datos de medición obtenidos del sensor óptico 7 mediante un parámetro óptico; el resultado de este filtrado se puede ver en la figura 3b a modo de ejemplo. El parámetro óptico utilizado para filtrar los datos de medición es la intensidad descrita anteriormente, por lo que se obtienen puntos de medición cuyo parámetro óptico se encuentra por encima de un valor umbral definible. En este caso, solo se conservan los puntos de medición del lado de la unidad de transporte 3 orientado hacia el sensor óptico 7 después del filtrado. The evaluation electronics 8 is configured to filter the measurement data obtained from the optical sensor 7 using an optical parameter; the result of this filtering can be seen as an example in Figure 3b. The optical parameter used to filter the measurement data is the intensity described above, resulting in measuring points whose optical parameter is above a definable threshold value. In this case, only the measuring points on the side of the transport unit 3 facing the optical sensor 7 are retained after filtering.
La electrónica de evaluación 8 también está configurada para determinar la extensión espacial de la unidad de transporte 3 en la dirección de transporte F a partir de los puntos de medición restantes. Esta determinación se muestra a modo de ejemplo en la figura 3c, donde la electrónica de evaluación 8 determina una línea de compensación 16 utilizando los puntos de medición mediante métodos de regresión. La línea de compensación se caracteriza, entre otros factores, por su longitud y su ángulo con respecto a la dirección de transporte F, correspondiendo la longitud de la línea de compensación 16 a la extensión espacial de la unidad de transporte 3 en dicha dirección. Como alternativa o adicional, la electrónica de evaluación 8 también puede configurarse para determinar la extensión espacial de la unidad de transporte 3 transversalmente a la dirección de transporte F, por ejemplo, su altura h, que se puede ver en la figura 2. The evaluation electronics 8 are also configured to determine the spatial extent of the transport unit 3 in the transport direction F from the remaining measuring points. This determination is shown exemplarily in Figure 3c, where the evaluation electronics 8 determines a compensation line 16 using the measuring points by regression methods. The compensation line is characterized, among other factors, by its length and its angle with respect to the transport direction F, the length of the compensation line 16 corresponding to the spatial extent of the transport unit 3 in said direction. Alternatively or additionally, the evaluation electronics 8 can also be configured to determine the spatial extent of the transport unit 3 transversely to the transport direction F, for example, its height h, which can be seen in Figure 2.
En la configuración mostrada en la figura 2, el sensor óptico 7 determina repetidamente los datos de medición de la unidad de transporte 3 en movimiento. Esto permite que la electrónica de evaluación 8 determine, en cada caso, un valor para la extensión espacial en la dirección de transporte F de la unidad de transporte 3 que se desplaza a partir de los datos de medición determinados. Además, la electrónica de evaluación 8 determina un valor medio para la extensión espacial basándose en los valores individuales determinados para la extensión espacial de la unidad de transporte 3 en la dirección de transporte F. La determinación del valor medio incluye la formación de una media aritmética. In the configuration shown in Figure 2, the optical sensor 7 repeatedly determines measurement data of the moving transport unit 3. This enables the evaluation electronics 8 to determine, in each case, a value for the spatial extent in the transport direction F of the moving transport unit 3 from the determined measurement data. In addition, the evaluation electronics 8 determines an average value for the spatial extent based on the individual values determined for the spatial extent of the transport unit 3 in the transport direction F. The determination of the average value includes the formation of an arithmetic mean.
La unidad de transporte 3, mostrada en la figura 2, incluye un carro 9, del cual se cuelga una unidad de transporte 10 para transportar las mercancías 11, de forma pivotante y giratoria. La unidad de transporte 10 de la unidad de transporte 3 está diseñada como una bolsa y configurada para oscilar y girar sobre el carro mientras la unidad de transporte 3 se desplaza frente al sensor óptico 7. La unidad de transporte 3 se desplaza frente al sensor óptico 7 sin frenar, a una velocidad que corresponde a la velocidad típica del aparato de transporte 1. The conveying unit 3, shown in Figure 2, includes a carriage 9, from which a conveying unit 10 for conveying the goods 11 is suspended in a pivotable and rotatable manner. The conveying unit 10 of the conveying unit 3 is designed as a bag and is configured to oscillate and rotate on the carriage while the conveying unit 3 moves past the optical sensor 7. The conveying unit 3 moves past the optical sensor 7 without braking, at a speed corresponding to the typical speed of the conveying apparatus 1.
Cabe destacar que los signos de referencia son equivalentes en todas las figuras y siempre indican el mismo objeto. It should be noted that the reference signs are equivalent in all figures and always indicate the same object.
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Applications Claiming Priority (2)
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