ES3033418T3

ES3033418T3 - Mobile device with an articulation system effective between an operating body and a support frame and with an obstacle detector functionally connected to an actuator of the articulation system

Info

Publication number: ES3033418T3
Application number: ES22192631T
Authority: ES
Inventors: Roberto Fior; James Cameron
Original assignee: Stiga SpA
Current assignee: Stiga SpA
Priority date: 2021-08-31
Filing date: 2022-08-29
Publication date: 2025-08-04
Anticipated expiration: 2042-08-29
Also published as: EP4595738A3; EP4599660A3; IT202100022616A1; EP4140281C0; PL4140280T3; EP4140281A1; EP4140280C0; EP4368009B1; EP4140280A1; EP4165975A1; EP4599660A2; EP4595738A2; EP4140280B1; EP4368009A1; EP4368009C0; PL4140281T3; EP4140281B1; DE202022003238U1

Abstract

La invención se refiere a un dispositivo móvil (1) para el mantenimiento de terrenos que comprende un bastidor de soporte (2) que porta medios de movimiento configurados para permitir el movimiento del dispositivo móvil dentro de un área de trabajo, definiendo dichos medios un plano de apoyo para el dispositivo móvil (1); al menos una herramienta de trabajo configurada para realizar operaciones de mantenimiento dentro del área de trabajo; y un cuerpo de operación que porta la herramienta de trabajo. El dispositivo móvil (1) comprende un detector de obstáculos (9) configurado para detectar uno o más obstáculos en el área de trabajo durante el movimiento del dispositivo móvil (1) en ella. Además, el dispositivo móvil (1) comprende un actuador que actúa entre el cuerpo de operación (5) y el bastidor de soporte (2), configurado para permitir el movimiento transversal del cuerpo de operación (5). Además, el dispositivo móvil (1) comprende una unidad de control (50) configurada para generar al menos una señal de control para el actuador al recibir del detector de obstáculos (9) al menos una señal representativa de la presencia de un obstáculo (100) en la trayectoria del dispositivo móvil (1). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Dispositivo móvil con un sistema de articulación eficaz entre un cuerpo operativo y un bastidor de soporte y con un detector de obstáculos conectado funcionalmente a un accionador del sistema de articulación

Campo de la invención

La presente invención se refiere a un dispositivo móvil de conducción autónoma para el mantenimiento de terrenos, por ejemplo, jardines, céspedes o terrenos agrícolas. En particular, el dispositivo móvil puede ser un cortacésped que tiene una herramienta de trabajo, por ejemplo, la cuchilla de corte.

La presente invención se refiere adicionalmente a un método de mantenimiento de terrenos por medio de dicho dispositivo móvil.

Antecedentes de la técnica

El uso de dispositivos móviles, tales como cortadoras de césped, cultivadores de suelo, aireadores de suelo o similares, accionados manualmente o de conducción autónoma, configurados para realizar sus funciones para cubrir completamente el área de trabajo se conoce en el campo de la jardinería y, en general, en el campo relacionado con el mantenimiento de terrenos.

Durante las etapas de trabajo, algunas partes del área de trabajo, por ejemplo, las zonas periféricas, las zonas de borde o algunas zonas particulares ubicadas centralmente en el área de trabajo, pueden ser particularmente difíciles de alcanzar de forma eficaz, debido a la presencia de obstáculos, por ejemplo, setos, macizos de flores, árboles o similares. Debido a la presencia de tales obstáculos, el dispositivo móvil puede tener dificultades para alcanzar ciertas zonas del área de trabajo, dando como resultado una calidad de trabajo inferior con respecto a las zonas del área de trabajo a las que es más fácil acceder.

En el caso específico en el que el dispositivo móvil se mueve manualmente, el operario puede encontrar dificultades para mover el dispositivo móvil en las zonas periféricas y de borde debido a la presencia de los obstáculos indicados anteriormente.

Además, las propias dimensiones del dispositivo móvil, en altura y/o en anchura, pueden interferir con los obstáculos mencionados anteriormente, por ejemplo, con un seto periférico, evitando de este modo un procesamiento correcto de las zonas periféricas o de borde.

Además, los sistemas de ajuste de mango de accionamiento del dispositivo móvil que pertenecen a la técnica anterior, por ejemplo, el ajuste de altura, tienden a desgastarse rápidamente, especialmente si se usan de forma extensiva: una vez que se ha desgastado el sistema de ajuste, el mango tiende a "caerse", siendo de hecho inutilizable para guiar y gobernar el dispositivo móvil.

El documento DE8709285U1 divulga un cortacésped restringido sobre rieles, cuyo bastidor puede moverse transversalmente en el espacio entre los rieles. El documento US5.771.672 describe un cortacésped en el que la placa de corte puede moverse lateralmente a la derecha y a la izquierda con respecto al bastidor. El documento EP3738424A1 describe un cortacésped que comprende un mecanismo para acoplar la placa de corte al bastidor que permite un desplazamiento de la placa de corte en una dirección transversal. Los documentos DE102004057043A1 y EP1791415A1 describen un cortacésped que comprende dos subconjuntos mutuamente rotatorios alrededor de un eje vertical, perteneciendo el primer subconjunto al manillar y la herramienta de corte, perteneciendo el segundo subconjunto a un par de ruedas. El documento EP3466237A1 describe un cortacésped con un conjunto de manillar, comprendiendo el conjunto de manillar un componente de acoplamiento y un segmento de agarre que puede rotar con respecto al componente de acoplamiento. El documento AU462048B2 describe un cortacésped con un conjunto de agarre, comprendiendo el conjunto de agarre una porción inferior fijada al bastidor y una porción superior rotatoria para ser móvil lateralmente a la dirección de avance del cortacésped. El documento US2011/0302893A1 divulga un cortacésped que comprende un mango conectado de forma rotatoria al bastidor y un dispositivo de ajuste de inclinación interpuesto entre el mango y el bastidor. El documento DE4428373C1 describe un cortacésped cuyo manillar puede rotar con respecto al bastidor y puede bloquearse de acuerdo con diferentes inclinaciones. El documento EP3498073A1 describe un cortacésped cuyo manillar se conecta al bastidor mediante una junta, comprendiendo la junta un cuerpo de sujeción de mango, un par de brazos sujetos al bastidor y medios de bloqueo selectivo del cuerpo con respecto a los brazos. El documento US2014/0290006A1 divulga un cortacésped con un mecanismo de ajuste de altura del manillar, comprendiendo el mecanismo de ajuste un par de elementos de disco dentado y un elemento de disco de interconexión. El documento EP1902608A2 describe un cortacésped con un conjunto de manillar que comprende un elemento estructural inferior y un elemento estructural superior que se puede rotar con respecto al elemento estructural inferior. El documento WO2020/25379A1 divulga un cortacésped autónomo, que comprende una carcasa, un módulo de movimiento, un mecanismo de corte y una unidad de control. Un conjunto de protección que comprende un miembro de protección móvil se ubica en el lado exterior del mecanismo de corte. Un módulo de detección configurado para detectar si hay un obstáculo delante y un tamaño del obstáculo se conecta operativamente a un módulo de control de movilidad de la unidad de control. Cuando hay un obstáculo pasable delante, el módulo de control de movilidad controla el miembro de protección móvil y el mecanismo de corte para moverse automáticamente para evitar el obstáculo y ajusta una distancia de movimiento entre el miembro de protección móvil y el mecanismo de corte de acuerdo con el tamaño del obstáculo. Cuando no hay ningún obstáculo delante, el módulo de control de movilidad controla el miembro de protección móvil y el mecanismo de corte para restablecer un estado original. Cuando hay un obstáculo excesivamente grande delante, el módulo de control de movilidad controla que el miembro de protección móvil y el mecanismo de corte no se muevan y controla una parada o una orientación del cortacésped autónomo. El documento CN106561148A divulga una máquina segadora que comprende un mecanismo de corte y un cuerpo, estando el cuerpo provisto de una protección lateral ubicada a los lados del mecanismo de corte y una protección inferior ubicada por debajo del mecanismo de corte, definiéndose una entrada de hierba en la protección inferior. El cuerpo está provisto de un miembro móvil conectado al mecanismo de corte y de un mecanismo de accionamiento para accionar el miembro móvil y, en consecuencia, el mecanismo de corte. La máquina segadora comprende un elemento de detección para detectar la forma de los obstáculos en tiempo real y para accionar el mecanismo de accionamiento en consecuencia, de tal modo que la posición del mecanismo de corte se adapta a la forma de los obstáculos.

Objeto de la invención

Por lo tanto, el objeto de la presente invención es resolver al menos uno de los inconvenientes y/o limitaciones de los dispositivos móviles conocidos actualmente para el mantenimiento de terrenos.

Un primer objetivo es facilitar las operaciones de mantenimiento de terrenos en una zona periférica o de borde del área de trabajo.

Un objetivo adicional es hacer que las operaciones de mantenimiento de terrenos sean más eficaces en una zona periférica o de borde del área de trabajo.

Un objetivo adicional es permitir que el dispositivo móvil alcance zonas periféricas o de borde del área de trabajo que no se pueden alcanzar con los dispositivos móviles comunes.

Un objetivo adicional es facilitar las operaciones de mantenimiento de terrenos para un operario responsable de conducir y mover el presente dispositivo móvil.

Un objetivo adicional es mejorar las operaciones de mantenimiento de terrenos en una zona periférica o de borde del área de trabajo cuando son realizadas por un dispositivo móvil conducido de forma autónoma.

Un objetivo adicional es evitar una parada de un dispositivo móvil de conducción autónoma de acuerdo con la presente invención cuando este está en una zona periférica o de borde del área de trabajo.

Un objetivo adicional es proporcionar un mango de accionamiento resistente capaz de soportar ciclos de ajuste repetidos en altura y a lo largo de la dirección lateral.

Estos y otros objetos, que aparecerán más claramente a partir de la siguiente descripción, se logran mediante un dispositivo móvil de conducción autónoma para el mantenimiento de terrenos de acuerdo con una o más de las reivindicaciones adjuntas.

Breve descripción de los dibujos

Algunas realizaciones y aspectos de la invención se describirán en lo sucesivo en el presente documento con referencia a los dibujos adjuntos, dados meramente con fines ilustrativos y no limitantes, en los que:

- la figura 1 es una vista en perspectiva de un dispositivo ilustrativo no reivindicado móvil accionado manualmente;

- las figuras 2 a 5 muestran diferentes realizaciones de un dispositivo ilustrativo no reivindicado móvil accionado manualmente;

- las figuras 6 y 7 son vistas en perspectiva de un mango de accionamiento de un dispositivo ilustrativo no reivindicado móvil accionado manualmente;

- las figuras 8A, 8B y 9 son vistas frontales y esquemáticas de un dispositivo ilustrativo no reivindicado móvil accionado manualmente durante una condición operativa:

- la figura 10 es una vista superior de un dispositivo móvil de conducción autónoma de acuerdo con la presente invención;

- la figura 11 es una vista superior de un dispositivo móvil de conducción autónoma de acuerdo con la presente invención;

- las figuras 12 y 13 son vistas desde la parte superior y desde la perspectiva de un mango de accionamiento de un dispositivo ilustrativo no reivindicado móvil, respectivamente;

- las figuras 14A y 14B son vistas superior y en perspectiva, respectivamente, de un mango de accionamiento desplazado lateralmente de un dispositivo ilustrativo no reivindicado móvil;

- la figura 15 es una vista lateral de un mango de accionamiento en una posición elevada y bajada;

- la figura 16 es una vista en despiece ordenado de un mango de accionamiento de un dispositivo ilustrativo no reivindicado móvil;

- la figura 17 es una vista desde arriba de un mango de accionamiento del dispositivo ilustrativo no reivindicado móvil;

- la figura 17A es una vista en sección de la figura 17 en una condición cerrada del sistema de cierre de junta;

- la figura 17B es una vista en sección de la figura 17 en una condición de apertura del sistema de cierre de junta;

- las figuras 18 y 19 muestran el mango de accionamiento de acuerdo con un ejemplo no reivindicado en una posición plegada;

- la figura 20 es una vista en perspectiva de un inserto de regulación de una junta del mango de accionamiento de acuerdo con un ejemplo no reivindicado;

- la figura 20A es una vista en sección del inserto de regulación mostrado en la figura 20;

- la figura 21 muestra una realización adicional del mango de accionamiento de acuerdo con un ejemplo no reivindicado;

- la figura 22 es una vista desde abajo de un dispositivo ilustrativo no reivindicado móvil que tiene una cuchilla de corte;

- la figura 23 es una vista desde abajo de un dispositivo ilustrativo no reivindicado móvil que tiene dos cuchillas de corte;

- la figura 24 es una vista en despiece ordenado de un sistema de accionamiento de un dispositivo ilustrativo no reivindicado móvil;

- la figura 25 es una vista en sección de la figura 24 de acuerdo con un plano que pasa a través del eje de rotación B de la junta.

Definiciones y convenciones

Se debería hacer notar que, en la presente descripción detallada, partes correspondientes ilustradas en las diversas figuras se indican con las mismas referencias numéricas. Las figuras podrían ilustrar el objeto de la invención a través de representaciones que no están a escala; por lo tanto, las partes y componentes ilustrados en las figuras en relación con el objeto de la invención podrían referirse exclusivamente a representaciones esquemáticas.

Unidad de control

La unidad de control puede ser una única unidad o estar formada por una pluralidad de unidades de control diferentes, dependiendo de las elecciones de diseño y las necesidades operativas.

La expresión unidad de control significa un componente de tipo electrónico que puede comprender al menos uno de: una CPU digital, un circuito de tipo analógico o una combinación de uno o más procesadores digitales con uno o más circuitos de tipo analógico. La unidad de control puede "configurarse" o "programarse" para llevar a cabo ciertas etapas: en la práctica, esto puede lograrse por cualquier medio que permita configurar o programar la unidad de control. Por ejemplo, en el caso de una unidad de control que comprende una o más CPU y una o más memorias, pueden almacenarse uno o más programas en bancos de memoria apropiados conectados a la(s) CPU(s); el/los programa(s) contiene(n) instrucciones que, cuando es/son ejecutada(s) por la(s) CPU, programa(n) o configura(n) la unidad de control para llevar a cabo las operaciones descritas en relación con la unidad de control. Como alternativa, si la unidad de control es o comprende circuitería analógica, entonces la circuitería de la unidad de control se puede diseñar para incluir circuitería configurada, durante el uso, para procesar señales eléctricas para llevar a cabo las etapas relacionadas con la unidad de control.

Accionador

El término accionador significa cualquier dispositivo capaz de provocar un movimiento en un cuerpo, por ejemplo, tras una orden de la unidad de control, una orden enviada por la unidad de control recibido por el accionador. El accionador puede ser eléctrico, neumático, mecánico tal como de resorte, hidráulico o de otro tipo.

Obstáculo

El término obstáculo se refiere a cualquier cuerpo o elemento capaz de limitar, reducir u obstruir la trayectoria del dispositivo móvil dentro del área de trabajo. El obstáculo puede ser un seto, un macizo de flores, el borde periférico del área de trabajo, un borde interior del área de trabajo, un pedrusco, un árbol, una planta o similar. Este obstáculo puede comprender además un límite de seguridad, por ejemplo, si el obstáculo está definido por una zanja, un barranco o un escalón. En otras palabras, el obstáculo puede obstaculizar activamente la trayectoria del dispositivo móvil, o definir un límite que no ha de superarse por razones de seguridad.

Descripción detallada

Dispositivo móvil

La presente divulgación se refiere a un dispositivo móvil 1 configurado para moverse y realizar operaciones de mantenimiento dentro de un área de trabajo de terreno, tal como césped, un jardín o terreno agrícola, que tiene una extensión entre 10 y 10000 metros cuadrados, en particular entre 500 y 3000 metros cuadrados: las operaciones de mantenimiento pueden comprender, por ejemplo, cortar césped. En particular, el dispositivo móvil 1 puede ser, por ejemplo, un cortacésped como se muestra en los dibujos adjuntos.

Como alternativa, el dispositivo móvil 1 puede ser una motoazada, una cultivadora, un aireador o similar.

El dispositivo móvil 1 es un dispositivo de conducción autónoma.

Se señala que, debido a que la invención como se reivindica en las reivindicaciones adjuntas se aplica a dispositivos móviles de conducción autónoma, las realizaciones divulgadas que se refieren solo a dispositivos móviles accionados manualmente se deberían considerar como ejemplos que no forman parte de la invención como se reivindica en las reivindicaciones adjuntas.

Si se acciona manualmente, el dispositivo móvil 1 es accionado por un usuario: en este caso, el dispositivo móvil 1 puede comprender medios de movimiento de accionamiento 3, por ejemplo, una o más ruedas de tracción, adaptadas para determinar el avance del dispositivo móvil 1: como alternativa, el dispositivo móvil 1 se puede configurar para ser empujado por un usuario. Si el dispositivo móvil 1 se acciona manualmente y comprende medios de movimiento de accionamiento 3, el dispositivo móvil 1 puede ser un tractor que comprende un puesto de conducción para dar cabida al usuario a bordo, estando este último adaptado para conducir el tractor dentro del área de trabajo. Como alternativa, si el dispositivo móvil 1 se acciona manualmente y no comprende medios de movimiento de accionamiento 3, por ejemplo, ruedas locas, el dispositivo móvil 1 comprende un mango de accionamiento para permitir que el operario mueva y guíe el dispositivo móvil dentro del área de trabajo: en un caso de este tipo, el dispositivo móvil tiene dimensiones y masa consistentes con la necesidad, por parte del usuario, de tener que moverlo empujándolo dentro del área de trabajo. En una realización adicional, el dispositivo móvil accionado manualmente 1 comprende medios de movimiento de accionamiento 3 adaptados para determinar el movimiento del dispositivo móvil, o contribuir al mismo, y un mango de accionamiento configurado para ser agarrado por un usuario para permitir el accionamiento del mismo dentro del área de trabajo.

Los medios de movimiento 3 pueden comprender uno o más motores eléctricos conectados operativamente a una unidad de control 50 y a al menos una rueda motriz del dispositivo móvil 1 para determinar el movimiento de avance del mismo. El motor eléctrico de los medios de movimiento 3 tiene preferiblemente una potencia nominal entre 1000 W y 2000 W, en particular entre 1300 W y 1500 W si este es un cortacésped empujado o entre 1500 W y 2000 W si este es de un tractor con un puesto de conducción para un operario. Como alternativa, el dispositivo móvil 1 puede comprender un motor de combustión, por ejemplo, un motor de ciclo Otto o diésel, conectado operativamente a los medios de movimiento 3 para determinar el movimiento del dispositivo móvil 1

El dispositivo móvil accionado manualmente 1, que comprende el mango de accionamiento y que no comprende un puesto de conducción a bordo, tiene preferiblemente una longitud entre 40 cm y 70 cm, y una anchura entre 30 cm y 60 cm. Como alternativa, un dispositivo móvil accionado manualmente 1, en particular el tractor que comprende un puesto de conducción a bordo, tiene preferiblemente una anchura entre 65 cm y 125 cm

De acuerdo con la invención, el dispositivo móvil 1 es de conducción autónoma, el dispositivo móvil 1 comprende los medios de movimiento 3 descritos anteriormente y está configurado además para moverse y conducir de forma autónoma dentro del área de trabajo 1 mediante el uso de uno o más sensores, para orientarse a sí mismo y para evitar obstáculos, según la técnica anterior. Por ejemplo, el dispositivo móvil de conducción autónoma 1 puede comprender uno o más sensores de proximidad y/o uno o más sensores de posición configurados para enviar señales a una unidad de control 50 configurada para ordenar a los medios de movimiento de accionamiento 3 que guíen el dispositivo móvil 1 dentro del área de trabajo para llevar a cabo las actividades de mantenimiento.

El dispositivo móvil de conducción autónoma 1 tiene preferiblemente una anchura de entre 30 cm y 125 cm.

La batería a bordo del dispositivo móvil 1 puede ser una batería recargable que tiene una capacidad de carga entre 2,5 Wh y 40 Wh. La batería se puede configurar para suministrar un voltaje preferiblemente entre 26 voltios para robots de conducción autónoma y 48 voltios para tractores. Con más detalle, la batería se puede configurar para suministrar una corriente, durante una condición de funcionamiento estándar, entre 2 amperios y 5 amperios para robots de conducción autónoma, y entre 5 amperios y 60 amperios para tractores. La batería puede ser una batería recargable a través de una toma de corriente de una red doméstica, por ejemplo, una fuente de alimentación de 110 V, 200 V o 380 V.

El dispositivo móvil 1 lleva una unidad de control 50 a bordo, en particular un primer controlador, configurado para llevar a cabo una o más órdenes de acuerdo con la presente invención. Se debería hacer notar que, en la presente descripción, cuando se hace referencia a una"unidad de control 50',esta última se puede disponer a bordo del dispositivo móvil 1, o puede transportarse por un dispositivo remoto, tal como, por ejemplo, un PC, un servidor, una tableta o un teléfono inteligente, distinto y separado del dispositivo móvil 1.

El dispositivo móvil 1 de la presente invención comprende al menos una herramienta de trabajo 4, por ejemplo, una o dos cuchillas rotatorias, configuradas para llevar a cabo las operaciones de mantenimiento en el área de trabajo: un motor eléctrico 80 o motor de combustión, opcionalmente el mismo motor que el medio de movimiento 3 está configurado para activar la herramienta de trabajo 4. Una unidad de control 50 se puede conectar al motor eléctrico de la herramienta de trabajo 4 y configurarse para ordenar la activación de la misma. El dispositivo móvil 1 provisto de la cuchilla rotatoria puede ser, por lo tanto, un cortacésped. De forma similar, si el dispositivo móvil es un cortacésped, el cuerpo operativo es una placa de corte que define un volumen de protección que lleva la cuchilla de corte. En particular, la placa de corte tiene una forma de campana en la que el volumen interno está orientado hacia el suelo en una condición operativa.

En una realización, el dispositivo móvil 1 comprende un único motor eléctrico 80 o motor de combustión, conectado operativamente a la herramienta de trabajo 4 y al medio de movimiento 3 para hacer que se accione tal medio de movimiento 3. Como alternativa, el dispositivo móvil 1 puede comprender un motor eléctrico o motor de combustión, conectado a la herramienta de trabajo 4, y un motor eléctrico o motor de combustión adicional, conectado operativamente a los medios de movimiento de accionamiento 3.

En una realización adicional, el dispositivo móvil 1 es un dispositivo alimentado eléctricamente, en el que los medios de movimiento 3 y la herramienta de trabajo 4 son accionados por uno o más motores eléctricos alimentados por una batería a bordo.

La herramienta de trabajo 4 comprende preferiblemente una cuchilla de corte para cortar césped, que rota alrededor de un eje A: como alternativa, la herramienta de trabajo 4 puede comprender un aireador configurado para realizar una pluralidad de orificios en el suelo, o una cultivadora o una motoazada.

Por lo tanto, se debería hacer notar que la presente invención no se refiere únicamente a un cortacésped, sino que puede usarse en asociación con otros dispositivos en el campo de la jardinería y el mantenimiento de terrenos, tales como aireadores y motoazadas.

El dispositivo móvil 1 de la presente invención comprende un bastidor de soporte 2 que lleva los medios de movimiento 3, ya sean accionados o inactivos, una o más herramientas de trabajo configuradas para realizar las operaciones de mantenimiento dentro del área de trabajo y un cuerpo operativo 5 que lleva y/o aloja la herramienta de trabajo 4 y que define una región de accionamiento del dispositivo móvil 1 configurada para realizar las operaciones de mantenimiento. Con detalle, los medios de movimiento 3 pueden comprender ruedas, en particular cuatro ruedas u orugas. Las ruedas se pueden disponer en los cuatro vértices respectivos del bastidor de soporte 2, para definir una forma poligonal rectangular o cuadrada.

El dispositivo móvil 1 comprende una porción delantera 10, una porción trasera 11 opuesta a, y distanciada de, la porción delantera 10, un lado izquierdo 12 interpuesto como una conexión entre la porción delantera 10 y la porción trasera 11 del dispositivo móvil 1, y un lado derecho 13 interpuesto como una conexión entre la porción delantera 10 y la porción trasera 11 del dispositivo móvil 1: el lado derecho 13 es opuesto y está distanciado del lado izquierdo 12.

las palabras"derecha"y "izquierda" son una convención que se puede definir arbitrariamente de acuerdo con una vista frontal o posterior del dispositivo móvil 1, siempre que una convención de este tipo se mantenga sin cambios durante la lectura de una descripción de este tipo, de las reivindicaciones y de los aspectos adjuntos.

El lado izquierdo 12 y el lado derecho 13 pueden comprender los medios de movimiento 3, en particular ruedas o pistas de movimiento: por ejemplo, el lado izquierdo 12 y el lado derecho 13 del dispositivo móvil 1 pueden comprender cada uno dos ruedas de movimiento colocadas en la parte delantera la porción 10 y la otra en la porción trasera 11. En otras palabras, el dispositivo móvil 1 puede tener un eje de rueda delantera 3a colocado en la porción delantera 10 y que comprende una rueda delantera izquierda 3a' y una rueda delantera derecha 3a", y un eje de rueda trasera 3b colocado en la porción trasera 11 y que comprende una rueda trasera izquierda 3b' y una rueda trasera derecha 3b".

Una envoltura de las cuatro ruedas, en particular una envoltura definida por las ruedas delanteras izquierda y derecha y las ruedas traseras izquierda y derecha, define una forma periférica 7 del dispositivo móvil 1.

El dispositivo móvil 1 se extiende en longitud entre la porción delantera 10 y la porción trasera 11, para definir un eje longitudinal X del dispositivo móvil 1: en particular, el eje longitudinal X del dispositivo móvil 1 cruza la porción delantera 10 y la parte trasera la porción 11 sustancialmente ortogonalmente. Con más detalle, el eje longitudinal X del dispositivo móvil 1 puede definir un eje de simetría entre el lado izquierdo 12 y el lado derecho 13 del dispositivo móvil 1 y pasar a través de una porción central del propio dispositivo móvil 1.

De forma similar, un avance recto del dispositivo móvil 1 puede coincidir con el eje longitudinal X del dispositivo móvil 1. Además, el eje longitudinal X puede ser sustancialmente ortogonal al eje de la rueda delantera y/o trasera del dispositivo móvil 1 al menos durante una condición de movimiento recto. Además, el eje longitudinal X puede ser equidistante con respecto a las ruedas izquierda y derecha del mismo eje: en un caso de este tipo, el eje longitudinal define un eje longitudinal central del dispositivo móvil. En particular, el eje longitudinal X, en la presente descripción, se considera colocado centralmente al dispositivo móvil.

Los medios de movimiento 3 definen un plano de soporte SP para el dispositivo móvil 1: de hecho, un plano de soporte SP de este tipo coincide con el suelo durante una condición operativa del dispositivo móvil 1. En mayor detalle, el plano de soporte está pasando a través de los puntos de contacto entre las ruedas del dispositivo móvil 1 y el suelo sobre el que se dispone el dispositivo móvil 1. Se debería hacer notar que la cuchilla rotatoria de la herramienta de trabajo 4 se puede mover alrededor de un eje de rotación A que es transversal o sustancialmente ortogonal al plano de soporte SP.

Los medios de movimiento 3 pueden definir además un avance recto del dispositivo móvil 1 a lo largo de una dirección de avance longitudinal sustancialmente coincidente con el eje longitudinal X del dispositivo móvil 1: en particular, la dirección de avance longitudinal es sustancialmente ortogonal a un eje de rotación de las ruedas del dispositivo móvil 1. Una dirección de avance longitudinal de este tipo es sustancialmente paralela al plano de soporte SP: de forma similar, el eje longitudinal X es paralelo al plano de soporte SP.

El dispositivo móvil 1 se extiende adicionalmente en altura a lo largo de un eje vertical Z ortogonal al eje longitudinal X y al plano de soporte SP definido por los medios de movimiento 3. En otras palabras, el eje longitudinal X es ortogonal, cuando el dispositivo móvil 1 está apoyado en el suelo sobre los medios de movimiento 3 del mismo, al propio suelo. El cuerpo operativo 5 se puede mover en altura a lo largo del eje vertical Z entre una posición distal y una posición cercana con respecto al plano de soporte SP: en particular, durante una condición operativa, el cuerpo operativo 5 se puede mover en altura a lo largo del eje vertical Z entre una posición distal y una posición cercana con respecto al suelo, para permitir una altura de corte variable. Una variación a lo largo del eje vertical Z del cuerpo operativo 5 determina una variación simultánea en la altura de la herramienta de trabajo 4 y, en consecuencia, una variación en la distancia entre la herramienta de trabajo 4 y el suelo y/o el plano de soporte.

De forma similar, el dispositivo móvil 1 se extiende en anchura a lo largo de un eje transversal W entre un lado izquierdo 12, interpuesto como una conexión entre la porción delantera 10 y la porción trasera 11 del dispositivo móvil 1, y un lado derecho 13, también interpuesto como una conexión entre la porción delantera 10 y la porción trasera 11 del dispositivo móvil 1: el lado derecho 13 es opuesto y está distanciado con respecto a dicho lado izquierdo 12. En particular, el eje transversal W es ortogonal al eje longitudinal X y al eje vertical Z.

En otras palabras, el eje longitudinal X, el eje transversal W y el eje vertical Z definen un sistema de referencia del dispositivo móvil 1, como se muestra en la figura 1. El origen de dicho sistema de referencia puede ser el centro de gravedad másico o geométrico del dispositivo móvil.

De acuerdo con un sistema de referencia de este tipo, el eje de rotación A de la cuchilla rotatoria es sustancialmente paralelo o coincidente con el eje vertical Z del dispositivo móvil 1.

Un eje de las ruedas delanteras y/o traseras es paralelo al eje transversal W y, opcionalmente, sustancialmente paralelo al plano de soporte SP.

El dispositivo móvil 1, en el caso de un dispositivo móvil accionado manualmente 1 no reivindicado como se muestra en las figuras 1-5, puede comprender un mango de accionamiento 20 sustancialmente restringido en la porción trasera 11 del dispositivo móvil 1 y configurado para permitir una que el operario conduzca y, opcionalmente, mueva, por ejemplo, empuje, el dispositivo móvil 1 dentro del área de trabajo. El mango de accionamiento 20 puede estar hecho de material metálico, por ejemplo, acero, hierro o aluminio, o plástico o material compuesto. El mango de accionamiento 20 se extiende preferiblemente a lo largo de una dirección inclinada transversal al cuerpo operativo 5, en particular transversal al plano de soporte SP. El mango de accionamiento 20 define, en particular, un ángulo con el plano de soporte SP entre 20° y 70°, más en particular entre 30° y 50°. Como se muestra en las figuras 1 a 5, el mango se extiende en la parte trasera del dispositivo móvil 1 sustancialmente desde la parte trasera 11 entre un primer extremo, conectado en la parte trasera 11 del dispositivo móvil 1, y un segundo extremo configurado para permitir el agarre por un operario: en particular, el mango de accionamiento 20, que está inclinado con respecto al plano de soporte, define una proyección horizontal en el plano de soporte, en otras palabras, en el suelo, y una proyección vertical en el eje vertical del dispositivo móvil 1. La proyección horizontal se extiende desde la porción trasera 11 del dispositivo móvil 1 a lo largo y hacia una dirección alejada de la porción trasera 11 del dispositivo móvil 1.

El mango se puede restringir directamente al cuerpo operativo 5 del dispositivo móvil 1 o al bastidor de soporte 2. En particular, el mango puede estar restringido en un primer y un segundo punto de enganche al dispositivo móvil 1, por ejemplo, en un punto de enganche izquierdo y un punto de enganche derecho.

El mango de accionamiento 20 define una herramienta que el operario usa para empujar y/o guiar el dispositivo móvil 1 dentro del área de trabajo.

Además, el operario puede, por medio del mango, levantar al menos parte del dispositivo móvil 1: por ejemplo, bajando el mango y haciendo palanca en las ruedas traseras del dispositivo móvil 1, el operario puede levantar las ruedas delanteras del dispositivo móvil 1 y el cuerpo operativo 5. Detalles adicionales del mango se describen en la divulgación a continuación.

El cuerpo operativo 5 define una cubierta de la herramienta de trabajo 4, en particular de la cuchilla rotatoria: el cuerpo operativo 5 cubre la cuchilla rotatoria al menos lateralmente y por encima, mientras que el cuerpo operativo 5 está abierto por debajo para permitir el contacto entre la hierba y la cuchilla rotatoria. De acuerdo con una realización, el cuerpo operativo 5 tiene una forma circular o semicircular: como alternativa, el cuerpo operativo 5 puede tener una forma poligonal, por ejemplo, rectangular o cuadrada. En particular, el cuerpo operativo 5 comprende una porción superior en forma de disco que lleva el motor y la herramienta de trabajo 4 relativa, por ejemplo, la cuchilla rotatoria: el cuerpo operativo 5 comprende además una pared lateral que emerge transversalmente desde la porción superior, en particular desde una zona periférica de la porción superior. El cuerpo operativo 5 tiene, por lo tanto, una forma de campana que define un volumen interno que aloja la herramienta de trabajo 4.

El cuerpo operativo 5 puede estar hecho de material metálico, por ejemplo, acero o aluminio, o plástico o material compuesto. Se debería hacer notar que el cuerpo operativo está rígidamente restringido a la herramienta de trabajo y al motor relativo: en consecuencia, cualquier movimiento del plano operativo determina a la fuerza un movimiento similar de la herramienta de trabajo y el motor relativo. En otras palabras, el cuerpo operativo y la herramienta de trabajo forman una sola pieza uno con otra: el único grado de libertad de la herramienta de trabajo con respecto al plano operativo es el de rotación alrededor del eje de rotación A.

El dispositivo móvil 1 comprende además un conducto de descarga 14 configurado para transportar la hierba cortada, durante una condición operativa, hacia una porción trasera o lateral del dispositivo móvil 1, en particular, dicho conducto de descarga 14 se extiende entre un primer extremo orientado hacia una salida del cuerpo operativo 5 y un segundo extremo adaptado para descargar la hierba cortada y, opcionalmente, para estar restringido a una caja de almacenamiento de la hierba cortada.

En una realización mostrada esquemáticamente en la figura 11, la herramienta de trabajo 4 del dispositivo móvil 1 comprende una primera cuchilla rotatoria 4a móvil por rotación alrededor de un eje de rotación A y una segunda cuchilla rotatoria 4b móvil por rotación alrededor de un eje de rotación auxiliar A'. La primera y la segunda cuchilla rotatoria 4b están ambas soportadas por el mismo cuerpo operativo 5 y dispuestas una al lado de la otra: en particular, el eje de rotación A es sustancialmente paralelo y distanciado con respecto al eje de rotación auxiliar A'. Se debería hacer notar que el eje de rotación A y el eje de rotación auxiliar A' pueden ser sustancialmente ortogonales al plano de soporte definido por los medios de movimiento 3.

La primera y la segunda cuchilla pueden tener el mismo diámetro o, como alternativa, pueden tener diferentes diámetros, por ejemplo, en los que la primera cuchilla rotatoria 4a tiene un diámetro más pequeño con respecto a la segunda cuchilla rotatoria 4b.

La primera y la segunda cuchillas rotan preferiblemente en sentido contrario, para dirigir la hierba cortada hacia el conducto de descarga: el término contrarrotación indica que si la primera cuchilla rota en el sentido de las agujas del reloj, la segunda cuchilla rota en el sentido contrario a las agujas del reloj y viceversa.

De acuerdo con la realización que comprende dos cuchillas rotatorias, el cuerpo operativo 5 puede tener una forma alargada para cubrir completamente las dos cuchillas rotatorias: en particular, el cuerpo operativo 5 puede tener una forma alargada y circular en los extremos laterales del mismo como en la figura 11.

De acuerdo con la realización que comprende dos cuchillas rotatorias, el dispositivo móvil 1 comprende además un conducto flexible 13 que se extiende entre un primer extremo restringido a una porción central del cuerpo operativo 5, y un segundo extremo restringido a una entrada del conducto de descarga. Por lo tanto, el conducto flexible se interpone entre el conducto de descarga 14 y el cuerpo operativo 5 y está configurado para permitir el paso de la hierba cortada hacia el conducto de descarga tanto cuando el cuerpo operativo 5 se dispone en la posición lateral izquierda como cuando se dispone en la posición lateral derecha. El conducto flexible puede tener forma de fuelle y estar hecho de material textil, como alternativa, de material plástico.

MANGO DE ACCIONAMIENTO MÓVIL LATERALMENTE

El dispositivo móvil de accionamiento manual 1 comprende el mango de accionamiento 20 que emerge en la parte trasera del dispositivo móvil 1 y un miembro de acoplamiento, conectado al mango de accionamiento 20, configurado para permitir el movimiento de al menos parte del mango de accionamiento 20 a lo largo de un control el eje D, como se muestra en las figuras 8A y 8B, y las figuras 14A y 14B de acuerdo con otro ejemplo no reivindicado.

Se debería hacer notar que el eje de control D comprende al menos un componente de traslación sustancialmente paralelo al eje transversal W: esto significa que el movimiento del mango de accionamiento 20 puede ocurrir más a lo largo de un eje vertical, u ocurrir por rotación, mientras aún comprende un componente de movimiento paralelo al eje transversal W.

El movimiento lateral del mango de accionamiento permite que un operario evite cualquier obstáculo a lo largo de la trayectoria en el área de trabajo. Por ejemplo, si el dispositivo móvil 1 operara cerca de un seto, el operario puede mover lateralmente el mango de accionamiento 20 lejos del seto y simultáneamente mantener el dispositivo móvil 1 contra el propio seto. En otras palabras, un ejemplo no reivindicado de este tipo permite mover la posición de conducción del operario para alcanzar fácilmente zonas del área de trabajo a las que es difícil acceder, sin comprometer al mismo tiempo la capacidad de controlar la conducción del dispositivo móvil 1.

En particular, el miembro de acoplamiento está configurado para permitir el posicionamiento, a lo largo del eje de control D, del mango de accionamiento 20 en:

- una posición lateral derecha, en la que el mango de accionamiento 20 emerge al menos en parte lateralmente a la derecha con respecto a la forma periférica 7,

- una posición lateral izquierda, en la que el mango de accionamiento 20 emerge al menos en parte lateralmente a la izquierda con respecto a la forma periférica 7,

- una posición central interpuesta entre la posición lateral derecha y la posición lateral izquierda.

La posición lateral derecha y la posición lateral izquierda del mango de accionamiento 20 definen los límites de extremo de movimiento máximo del mango de accionamiento 20 a lo largo del eje de control D. En particular, el mango de accionamiento 20, cuando se dispone en la posición lateral izquierda y/o en la posición lateral derecha, supera los límites de dimensión lateral definidos por los medios de movimiento 3 del dispositivo móvil 1. El valor de traslación máximo del mango de accionamiento a lo largo del eje de control D útil para el movimiento del cuerpo operativo 5 es de entre 5 cm y 50 cm con respecto a la posición central.

En un ejemplo no reivindicado que no se muestra en los dibujos adjuntos, el miembro de acoplamiento comprende un riel configurado para mover el mango de accionamiento para su traslación a lo largo del eje de control 40: en particular, siendo dicha traslación un movimiento del mango a lo largo de una trayectoria recta y sustancialmente ortogonal al eje longitudinal X del dispositivo móvil y opcionalmente paralelo al eje de traslación Y del cuerpo operativo 5.

En otro ejemplo no reivindicado, el miembro de acoplamiento comprende una junta 40: el mango de accionamiento 20 y la junta relativa 40 se muestran con detalle en las figuras 6 y 7 de acuerdo con un ejemplo no reivindicado, en las figuras 12-19 de acuerdo con un ejemplo no reivindicado adicional, y en la figura 21 de acuerdo con un ejemplo no reivindicado alternativo adicional: los tres ejemplos difieren sustancialmente para la arquitectura de la junta 40.

Se debería hacer notar que cada una de las realizaciones permite el movimiento del mango de accionamiento 20 a lo largo del eje de control D y, en consecuencia, cada una de las realizaciones contribuye a obtener las mismas ventajas descritas anteriormente relacionadas con el movimiento del mango a lo largo del eje D.

El mango de accionamiento 20 comprende un primer miembro 21 que se extiende por una primera longitud entre un primer extremo, restringido a una porción trasera 11 del dispositivo móvil 1, y un segundo extremo que lleva o comprende al menos un primer elemento de acoplamiento 42 de la junta 40. El mango de accionamiento 20 comprende además un segundo miembro 22, móvil y distinto con respecto al primer miembro 21 del mango de accionamiento 20, que se extiende una segunda longitud entre un primer extremo que comprende o lleva un segundo elemento de acoplamiento 43 de la junta 40 restringida de forma extraíble al segundo extremo del primer miembro 21 del mango de accionamiento 20, y un segundo extremo que comprende una porción de agarre 22a configurada para ser agarrada por un operario mientras conduce el dispositivo móvil 1.

Con más detalle, el primer miembro 21 del mango de accionamiento 20 comprende una primera porción de acoplamiento 21a configurada para restringir en la parte trasera al dispositivo móvil 1 y lateralmente hacia el lado derecho 13 del dispositivo móvil 1, y una segunda porción de acoplamiento 21b configurada para restringir en la parte trasera al dispositivo móvil 1 y lateralmente hacia el lado izquierdo 12 del dispositivo móvil 1: la segunda porción de acoplamiento 21b es distinta y está distanciada a lo largo del eje transversal W de la primera porción de acoplamiento 21a. El primer miembro 21 comprende además una primera sección 21c que se extiende entre la primera porción de acoplamiento 21a y la junta 40, y una segunda sección 21d que se extiende entre la segunda porción de acoplamiento 21b y la junta 40. En otras palabras, la primera y la segunda sección 21c, 21d del primer miembro 21 del mango de accionamiento 20 convergen centralmente en la junta 40: se debería hacer notar que el mango de accionamiento comprende una y solo una junta 40 que restringe el primer miembro 21 al segundo miembro 22 del mango de accionamiento 20.

La primera y la segunda secciones 21d se unen entre sí para definir un primer miembro 21 del mango de accionamiento 20 en un solo cuerpo: este único cuerpo comprende la primera porción de acoplamiento 21a, la primera sección 21c, la segunda sección 21d y la segunda porción de acoplamiento 21b: en particular, el primer miembro 21 tiene una forma de "U" arqueada, con una concavidad orientada hacia la porción trasera 11 del dispositivo móvil 1. El primer miembro 21 del mango puede estar hecho de material metálico, por ejemplo, de un tubular metálico doblado adecuadamente para definir la forma de "U" invertida. Como alternativa, el primer miembro 21 se puede hacer de plástico o material compuesto.

El segundo miembro 22 del mango se extiende lateralmente y en altura desde la junta 40 para definir la porción de agarre 22a del mango de accionamiento 20.

El mango de accionamiento 20, que comprende el primer y el segundo miembro 21, 22, puede definir una forma de U (latín, gamma) o una forma de X. En general, el mango de accionamiento 20 tiene centralmente un estrechamiento con respecto a las porciones de acoplamiento al dispositivo móvil 1 y con respecto a la porción de agarre 22a, en la que la junta 40 se dispone en tal estrechamiento central.

En particular, la junta 40 está interpuesta centralmente entre la primera y la segunda porción de acoplamiento 21b del mango de accionamiento 20 a lo largo del eje transversal W, en particular de acuerdo con una vista desde la parte trasera del dispositivo móvil 1. En particular, de acuerdo con una vista frontal con respecto a un plano ZW, que pasa a través del eje vertical Z y el eje transversal W, la junta 40 está interpuesta centralmente entre los medios de movimiento 3 y alineada a lo largo de un eje central del dispositivo móvil 1.

Además, la junta 40 se puede disponer en una zona intermedia, en términos de distancias, entre las porciones de acoplamiento del primer miembro 21 y la porción de agarre 22a del segundo miembro 22: en particular, la junta 40 puede ser sustancialmente equidistante entre el las porciones de acoplamiento del primer miembro 21 y la porción de agarre 22a del segundo miembro 22, con una diferencia máxima entre las dos distancias entre el 20 % y el 30 %. En otras palabras, definida como la longitud total L del mango, la junta 40 se dispone sustancialmente a la mitad de tal longitud L, con una diferencia máxima entre la longitud del primer miembro 21 y la longitud del segundo miembro 22 entre el 20 % y 30 %.

La junta 40 comprende un punto de apoyo 41 que define un eje de rotación B, con lo que el mango está configurado para rotar alrededor del eje de rotación B a lo largo de un plano de rotación ortogonal al eje de rotación B y transversal al plano de soporte SP del dispositivo móvil 1. Tal rotación determina el movimiento del mango de accionamiento 20 a lo largo del eje de control D hacia el lado izquierdo 12 y/o hacia el lado derecho 13 del dispositivo móvil 1: en otras palabras, un componente del movimiento giratorio del mango está orientado a lo largo del eje de control D. El plano de rotación está inclinado con respecto al plano de soporte SP en un ángulo entre 30° y 70°, como se muestra en la vista en perspectiva en los dibujos adjuntos 1-4.

Un punto de apoyo 41 de este tipo comprende el primer elemento de acoplamiento 42 firmemente restringido al primer miembro 21 del mango de accionamiento 20 y comprendiendo un orificio pasante, el segundo elemento de acoplamiento 43 firmemente restringido al segundo miembro 22 del mango de accionamiento 20 y comprendiendo un orificio pasante y un pasador pasante 61 que pasa a través del orificio pasante del primer y el segundo elementos de acoplamiento 43 y que se extiende a lo largo del eje de rotación B de la junta 40. Una arquitectura de este tipo define un primer miembro 21 del mango de accionamiento 20 fijado y restringido al dispositivo móvil 1, mientras que el segundo miembro 22 del mango de accionamiento 20 tiene al menos un grado de libertad de rotación alrededor de un punto de apoyo 41 de este tipo que define el eje de rotación B, permitiendo el movimiento lateral del segundo miembro 22 a lo largo del eje de control D.

En particular, el eje de rotación B de la junta 40 es transversal al plano de soporte SP, y sustancialmente paralelo a, o descansa sobre, un plano XZ que pasa a través del eje longitudinal X y el eje vertical Z. Además, el eje de rotación B interseca un eje central del dispositivo móvil 1 alineado con el eje longitudinal X. Además, el eje de rotación B está inclinado, con respecto al eje longitudinal X a lo largo de un plano XZ de este tipo, en un ángulo entre 30° y 70°. En la figura 21 se muestra un ejemplo no reivindicado de este tipo.

Las figuras 12-19 muestran un ejemplo adicional no reivindicado en el que la junta 40 está configurada adicionalmente para variar una altura H de la porción de agarre 22a del mango de accionamiento 20 con respecto al plano de soporte SP, como se muestra esquemáticamente en la figura 15: una altura de este tipo se define en particular por la distancia interpuesta entre la porción de agarre 22a del mango y el plano de soporte SP. De acuerdo con un ejemplo no reivindicado de este tipo, el primer miembro 21 del mango está fijo y restringido en la parte trasera del dispositivo móvil 1, mientras que el segundo miembro 22 se puede mover en altura.

En este sentido, la junta 40 comprende un inserto de regulación 44 que tiene una forma de cuña sustancialmente en sección, como se destaca en las figuras 16 y 17B. El inserto de regulación 44 está interpuesto entre el primer elemento de acoplamiento 42 y el segundo elemento de acoplamiento 43 de la junta 40 y se puede mover en rotación alrededor del eje de rotación B con respecto al primer y/o segundo elemento de acoplamiento 43 de la junta 40. Una rotación del inserto de regulación 44 de la junta 40 con respecto al primer y/o segundo elemento de acoplamiento 43 determina una variación contextual en la altura de la porción de agarre 22a del mango de accionamiento 20 con respecto al plano de soporte SP como en la figura 15.

El inserto de regulación 44 se extiende radialmente sustancialmente alrededor del eje de rotación B de la junta 40 y se extiende en espesor entre un primer plano de contacto a tope, configurado para contactar con el primer elemento de acoplamiento 42 del mango de accionamiento 20 y un segundo plano de contacto a tope, configurado para contactar con el segundo elemento de acoplamiento 43 del mango de accionamiento 20: el primer y el segundo plano de contacto a tope están inclinados entre sí en un ángulo a entre 4° y 20°, en particular entre 6° y 15°, más en particular entre 8° y 12°, preferiblemente igual a 10°. En particular, el primer y el segundo plano de contacto a tope del inserto de regulación 44 son ortogonales al eje vertical Z, en particular en el que el primer y el segundo plano de contacto a tope del inserto de regulación 44 son ambos ortogonales a un plano XZ que pasa a través del eje longitudinal X y el eje vertical Z.

El primer y el segundo plano de contacto a tope del inserto de regulación 44 determinan por lo tanto una inclinación relativa entre el primer elemento de acoplamiento 42 y el segundo elemento de acoplamiento 43 y determinan además la inclinación del eje de rotación B de la junta 40 con respecto al plano de soporte SP: una inclinación de este tipo, como ya se ha especificado, se proyecta sobre el plano XZ.

El inserto de regulación 44 puede rotar alrededor del eje de rotación B: una rotación del inserto de regulación 44 con respecto al primer y/o segundo elemento de acoplamiento 43 de la junta 40 determina una variación contextual de la inclinación del eje de rotación B de la junta 40 con respecto al plano de soporte, y en particular con respecto al primer o el segundo elemento de contacto a tope: una variación de este tipo de la inclinación determina en consecuencia la variación de altura de la porción de agarre 22a del mango de accionamiento 20, como se muestra en la figura 15. De hecho, se debería hacer notar que el segundo miembro 22, durante la variación en la altura del mismo, define un movimiento giratorio alrededor de un eje virtual C: un eje C de este tipo se define como "virtual" debido a que la junta 40 no tiene un punto de apoyo físico alineados a lo largo del eje C, pero tal rotación está determinada por la forma de cuña particular del inserto de regulación que rota alrededor del eje de rotación B que es ortogonal al eje virtual C. El eje virtual C se muestra esquemáticamente en la figura 14B.

Con más detalle, el inserto de regulación 44 define una placa de regulación en forma de disco 44a que tiene una sección en forma de cuña a lo largo del plano XZ. Además, el primer elemento de acoplamiento 42 también define una primera placa en forma de disco 42a y tiene un primer plano de contacto a tope adaptado para contactar con el primer plano de contacto a tope de la placa de regulación 44a. De forma similar, el segundo elemento de acoplamiento 43 define una segunda placa en forma de disco 43a y tiene un segundo plano de contacto a tope adaptado para contactar con el segundo plano de contacto a tope de la placa de regulación 44a. Debido a que el primer y el segundo plano de contacto a tope de la placa de regulación 44a están inclinados entre sí en un ángulo a, el primer plano de contacto a tope de la primera placa 42a y el segundo plano de contacto a tope de la segunda placa 43a también están inclinados entre sí por el mismo ángulo a. En consecuencia, una rotación del inserto de regulación 44 alrededor del eje de rotación B de la junta 40 determina una rotación contextual del segundo miembro 22 del mango de accionamiento 20 alrededor del eje virtual C, mostrado esquemáticamente en las figuras 14A, 14B, 17A y 17B: el eje de rotación B de la junta 40 es transversal, y en particular ortogonal, al eje virtual C del segundo miembro 22 del mango. De hecho, la rotación del inserto de regulación alrededor del eje de rotación B determina una variación contextual en la altura de la porción de agarre 22a del segundo miembro 22 del mango de accionamiento 20.

El segundo miembro 22 del mango de accionador 20 se puede situar al menos en:

- una posición bajada en la que la porción de agarre 22a del mango de accionamiento 20 tiene una primera distancia H con respecto al plano de soporte SP del dispositivo móvil 1 y en la que el inserto de regulación 44 se coloca en una primera posición angular; y en

- una posición elevada en la que la porción de agarre 22a del mango de accionamiento 20 tiene una segunda distancia H" con respecto al plano de soporte SP del dispositivo móvil 1: la segunda distancia es mayor que la primera distancia, y el inserto de regulación 44 está colocado en una segunda posición angular rotada angularmente, a lo largo del eje de rotación B de la junta 40, 180° con respecto a la primera posición angular.

La inclinación del segundo miembro 22 del mango de accionamiento 20 puede variar, entre la posición bajada y la posición elevada, en un ángulo entre 4° y 20°, en particular entre 6° y 15°, más en particular entre 8° y 12°, preferiblemente igual a 10°: la variación consiguiente en la altura del mango depende, por lo tanto, de la extensión en longitud del segundo miembro 22 del propio mango. Se debería hacer notar que una inclinación de este tipo con respecto al plano de soporte SP se mide en un plano XZ que pasa a través del eje longitudinal X y el eje vertical Z del dispositivo móvil 1.

La junta 40 puede comprender además un sistema de cierre, mostrado en las figuras 12 a 21, configurado para conectar la placa de regulación 44a, la primera placa 42a y la segunda placa 43a del mango de accionamiento 20 entre sí y para definir una condición de bloqueo y una condición de ajuste de la junta 40.

En particular, en la condición de ajuste de la junta 40, la placa de regulación 44a se puede mover por rotación alrededor del eje de rotación B para variar la altura de la porción de agarre 22a del mango de accionamiento 20: además, en la posición de ajuste el segundo miembro 22 del mango de accionamiento se puede mover por rotación alrededor del mismo eje de rotación B para permitir el movimiento de la porción de agarre 22a a lo largo del eje de control D.

En cambio, en la condición de bloqueo de la junta 40, se inhibe la rotación relativa entre la placa de regulación 44a y al menos una de la primera y la segunda placa 43a del mango de accionamiento 20, para bloquear tanto la rotación del segundo miembro 22 del mango alrededor del eje de rotación B, y el ajuste de altura del mango. En la condición de bloqueo, el sistema de cierre hace contacto a tope con la placa de regulación 44a entre la primera y la segunda placa 43a de la junta 40 para evitar una rotación relativa entre la primera placa 42a, la placa de regulación 44a y la segunda placa 43a.

El sistema de cierre comprende un pasador pasante 61 que pasa transversalmente en los respectivos orificios centrales de la junta 40, es decir, a través de la primera placa 42a de la junta 40, la placa de regulación 44a y la segunda placa 43a de la junta 40. El sistema de cierre comprende además un primer elemento de contacto a tope 62, por ejemplo, un pomo atornillable para ajustar una longitud útil de dicho pasador pasante 61, acoplado en un primer extremo del pasador pasante 61 y que define un contacto a tope contra al menos una de la primera y la segunda placa 43a de la junta 40, como se muestra en la vista en sección de la figura 17B. El sistema de cierre comprende además un segundo elemento de tope 63, por ejemplo, una palanca de cierre operable manualmente, acoplada en un segundo extremo del pasador pasante 61 y móvil entre una posición de cierre y una posición de apertura.

En la posición de cierre, la primera placa 42a, la placa de regulación 44a y la segunda placa 43a se acoplan por compresión forzada entre sí para definir una restricción axial a lo largo del eje de rotación B de la junta 40: el primer elemento de contacto a tope 62 está en contacto a tope forzado contra la primera o la segunda placa 43a de la junta 40, mientras que una porción del segundo elemento de contacto a tope 63 está en contacto a tope forzado contra la otra de la primera y la segunda placa 43a. La placa de regulación 44a se presiona igualmente a lo largo del eje de rotación B de la junta 40 entre la primera y la segunda placa 43a: la posición de cierre determina la condición de bloqueo de la junta 40.

En su lugar, en la posición de apertura, el pasador pasante 61 permite un grado de libertad axial, sustancialmente a lo largo del eje de rotación B, a al menos una de la primera placa 42a, la segunda placa 43a y la placa de regulación 44a, para permitir una rotación grado de libertad de la placa de regulación 44a.

En otras palabras, cuando el sistema de cierre está en la posición de cierre, el pasador central 61 aplasta entre ellos el inserto de regulación 44, el primer elemento de acoplamiento 42 y el segundo elemento de acoplamiento 43 de la junta 40, para evitar la rotación mutua de los mismos.

Además, para evitar la rotación mutua entre el inserto de regulación 44 y el primer y el segundo elemento de acoplamiento 43, el inserto de regulación 44 comprende dientes 47 a lo largo de al menos uno del primer y el segundo plano de contacto a tope: dichos dientes 47 comprenden una secuencia de protuberancias y valles que se extienden en altura y profundidad en una dirección sustancialmente paralela al eje de rotación B de la junta 40. De forma similar, el primer y/o segundo elemento de acoplamiento 43 también comprenden dientes respectivos 48 configurados para cooperar con los dientes 47 del inserto de regulación 44 al menos en la condición de bloqueo de la junta 40. Los dientes respectivos del inserto de regulación 44 y del primer y/o segundo elemento de acoplamiento 43 están orientados unos hacia otros y están configurados para engranarse entre sí durante la condición de bloqueo, para inhibir la rotación. En otras palabras, en tal ejemplo no reivindicado, el segundo miembro 22 del mango está bloqueado en rotación cuando el sistema de cierre está en la posición de cierre, correspondiente a la condición de bloqueo de la junta 40. Por lo tanto, en un ejemplo no reivindicado de este tipo, cuando el sistema de cierre está en la posición de apertura, el mango de accionamiento 20 es libre de rotar alrededor del eje de rotación B de la junta 40, moviéndose hacia la izquierda y hacia la derecha, y además el inserto de regulación 44 también es libre de rotar alrededor del eje de rotación B con respecto al primer elemento de acoplamiento 42 para permitir además una variación en la altura de la porción de agarre (22a) del mango. Las figuras 12 a 19 muestran un ejemplo no reivindicado de este tipo en el que el mango se puede rotar alrededor del eje de rotación B, para facilitar las operaciones de mantenimiento dentro del área de trabajo, y moverse en altura por medio del inserto de regulación 44.

En un ejemplo no reivindicado mostrado en la figura 21, la junta comprende el primer elemento de acoplamiento 42 y el segundo elemento de acoplamiento 43 orientados uno hacia otro, comprendiendo cada uno dientes respectivos configurados para cooperar entre sí para inhibir una rotación del primer elemento de acoplamiento 42 con respecto al segundo elemento de acoplamiento 43: tales dientes permiten por lo tanto inhibir la rotación del segundo miembro 22 del mango de accionamiento con respecto al primer miembro 21 del mango de accionamiento. El ejemplo no reivindicado de la figura 21 no comprende el inserto de regulación 44: el primer y el segundo elemento de acoplamiento 42, 43 de la junta 40 están, por lo tanto, en contacto entre sí para permitir o inhibir la rotación mutua. En un ejemplo no reivindicado de este tipo, la junta 40 puede comprender un elemento elástico auxiliar 46, por ejemplo, un resorte helicoidal de compresión, interpuesto y que actúa entre la primera placa 42a y la segunda placa 43a del mango de accionamiento 20: el elemento elástico auxiliar 46 está configurada, por lo tanto, para ejercer una fuerza de repulsión entre la primera placa 42a y la segunda placa 43a del mango de accionamiento 20 para desacoplar los dientes de la primera placa 42a y la segunda placa 43a y, en consecuencia, permitir la rotación, alrededor del eje de rotación B de la junta, entre el segundo miembro 22 y el primer miembro 21.

La junta 40 puede comprender además un elemento de regulación elástico 45, por ejemplo, un resorte de compresión helicoidal, interpuesto y que actúa entre la placa de regulación 44a y al menos una de la primera y la segunda placa 43a del mango de accionamiento 20: el elemento de regulación elástico 45 está configurada para ejercer una fuerza de repulsión entre la placa de regulación 44a y dicha al menos una de la primera y la segunda placa 43a del mango de accionamiento 20. En el ejemplo no reivindicado mostrado en la vista en sección de la figura 17B, el elemento de regulación elástico 45 está interpuesto y actúa entre la placa de regulación 44a y la segunda placa 43a del segundo miembro 22 del mango de accionamiento 20. Cuando la junta 40 está en la condición de ajuste, el elemento elástico distancia axialmente, a lo largo del eje de rotación B de la junta 40, la placa de regulación 44a de la primera y/o la segunda placa 43a del mango de accionamiento 20: un distanciamiento de este tipo permite un grado de libertad de rotación de la placa de regulación 44a con respecto a la primera y/o segunda placa 43a para determinar el ajuste de altura del mango de accionamiento 20. El elemento de regulación elástico 45 es preferiblemente concéntrico al eje de rotación B de la junta 40.

El elemento de regulación elástico 45, combinado con los dientes del inserto de regulación 44, permite que un operario, cuando la junta 40 está en la condición de desbloqueo, rote el inserto de regulación 44 en etapas discretas definidas por los propios dientes, mejorando de ese modo la maniobrabilidad del inserto de regulación. En otras palabras, el elemento de regulación elástico 45, combinado con los dientes del inserto de regulación 44, determina un par resistente en el inserto de regulación 44 durante una rotación del mismo alrededor del eje de rotación B.

El elemento de regulación elástico 45 y el elemento elástico auxiliar 46 pueden ser concéntricos entre sí, en el que el elemento elástico auxiliar 46 es radialmente interno con respecto al elemento de regulación elástico 45.

El mango de accionamiento 20 comprende además una porción de restricción 23 entre la junta 40 y al menos uno del primer y el segundo miembro 21, 22 del mango de accionamiento 20: una porción de restricción de este tipo determina un acoplamiento fijo entre la junta 40 y el primer o el segundo miembro 22 del mango de accionamiento 20. Las figuras adjuntas muestran un ejemplo no reivindicado en el que la porción de restricción 23 conecta de forma segura el primer miembro 21 del mango al primer elemento de acoplamiento 42 de la junta 40.

En particular, se debería hacer notar que, de acuerdo con el ejemplo no reivindicado de los dibujos adjuntos, el primer miembro 21 del mango de accionamiento 20 y el primer elemento de acoplamiento 42 forman un único cuerpo: en particular, la porción de restricción 23 no permitir la rotación entre el primer miembro 21 del mango y el primer elemento de acoplamiento 42.

Se debería hacer notar además que durante una condición de uso del dispositivo móvil 1 por un operario, el mango de accionamiento 20 se tensa principalmente en una dirección de desplazamiento, y a lo largo de una dirección sustancialmente vertical hacia el suelo: de hecho, para levantar las ruedas delanteras del dispositivo móvil 1, el operario debe aplicar una carga en el mango de accionamiento 20 a lo largo de una dirección sustancialmente vertical para hacer palanca en las ruedas traseras. Tal comportamiento lo lleva a cabo muy a menudo el operario durante las operaciones de mantenimiento, definiendo de este modo una carga cíclica en el mango y definiendo un momento de par que actúa sobre la junta 40 alrededor del eje virtual C: el hecho de que la junta 40 del presente mango de accionamiento 20 no tiene un punto de apoyo de rotación 41 alineado a lo largo del eje virtual C, determina por lo tanto una ventaja considerable en términos de fiabilidad de la junta 40. Además, incluso si el sistema de bloqueo se dejara suelto o en la posición de apertura, el mango no caería al suelo incluso si se sometiera a una carga vertical aplicada por el operario. De hecho, la presencia de las placas de acoplamiento 42a, 43a que se extienden y están orientadas una hacia otra a lo largo de un plano transversal a la dirección de la carga aplicada, hace posible evitar que una carga aplicada de este tipo esfuerce cíclicamente la junta 40 por torsión, pero de hecho determina una carga de tracción sobre el pasador pasante 61 del sistema de cierre.

En otras palabras, la arquitectura de la junta 40 recién descrita permite un ajuste de altura del mango, así como una rotación del mismo hacia la izquierda y la derecha, mejorando simultáneamente la resistencia a la fatiga de la propia junta 40.

Además, el segundo miembro 22 es rotatorio, en particular cuando está en la posición de desbloqueo, con respecto al primer miembro 21 alrededor del eje de rotación B entre una posición operativa y una posición plegada. En la posición operativa, el segundo miembro 22 se dispone en una de la posición lateral derecha, la posición lateral izquierda y la posición central, como se muestra en las figuras 2-5: en otras palabras, el segundo miembro, cuando se dispone en la posición operativa, está configurado para ser agarrado por un operario para guiar el dispositivo móvil dentro del área de trabajo. El segundo miembro 22, cuando se dispone en la posición lateral izquierda o derecha, rota angularmente con respecto a su posición central en un ángulo entre 20° y 60°, en particular entre 25° y 45°.

En cambio, en la posición plegada, el segundo miembro rota angularmente, con respecto a su posición central y alrededor del eje de rotación B, en un ángulo entre 170° y 190°, en particular igual a 180°, como se muestra en las figuras 18 y 19: en otros términos, el segundo miembro 22, con respecto a la posición en la que el mango está configurado para permitir guiar el dispositivo móvil, se rota hasta disponerse por encima del bastidor de soporte del dispositivo móvil, es decir, por encima del propio dispositivo móvil y en una posición cerca del dispositivo móvil. En particular, en la posición plegada, el dispositivo móvil se interpone, a lo largo del eje vertical Z, entre el segundo miembro 22 del mango de accionamiento 20 y el plano de soporte SP.

El movimiento entre la posición operativa y la posición plegada se permite cuando el sistema de cierre se dispone en su posición de apertura, y/o cuando la junta está en la condición de ajuste y/o cuando el sistema de acoplamiento está en la condición de desbloqueo.

Resumiendo lo anterior, el mango de accionamiento 20 está configurado para:

- estando dispuesto en la posición central, lateral izquierda y/o lateral derecha rotando alrededor del eje de rotación B para permitir un fácil guiado del dispositivo móvil a un operario durante una condición operativa,

- ajustar la altura de su porción de agarre 22a rotando, alrededor del eje de rotación B, el inserto de regulación 44, - disponiéndose en la posición plegada rotando el segundo miembro 22 del mango 20 alrededor del eje de rotación B sustancialmente en un ángulo igual a 180° con respecto a su posición central para reducir las dimensiones ocupadas por el mango.

CUERPO OPERATIVO MÓVIL Y SISTEMA DE ACCIONAMIENTO

De acuerdo con la invención, el cuerpo operativo 5 se puede mover, en particular para traslación, a lo largo de un eje de traslación Y horizontal al suelo. El eje de traslación Y también es sustancialmente paralelo al plano de soporte SP y sustancialmente ortogonal al eje longitudinal X. Además, el eje de traslación Y puede ser sustancialmente ortogonal al eje vertical Z del dispositivo móvil 1. En otras palabras, durante una condición operativa del dispositivo, una configuración de este tipo permite el movimiento lateral del cuerpo operativo 5 como se muestra en las figuras 8A, 8B y 9, definiendo un movimiento del cuerpo operativo 5 hacia la izquierda y hacia la derecha. De hecho, tal movimiento lateral permite que se lleven a cabo operaciones de mantenimiento en áreas de difícil acceso, por ejemplo, cerca de una pendiente como en la figura 8A o debajo de un seto como en la figura 8B, o para evitar obstáculos como se muestra en la figura 9.

Se debería hacer notar además que el eje de rotación A de la herramienta de trabajo 4 es sustancialmente paralelo al eje vertical del dispositivo móvil 1 y ortogonal al eje de traslación Y del cuerpo operativo 5.

En particular, el cuerpo operativo 5 se puede mover a lo largo del eje de traslación Y entre una posición lateral derecha y una posición lateral izquierda, en la que la posición lateral izquierda y derecha definen los límites finales máximos dentro de los cuales el cuerpo operativo 5 se puede mover a lo largo del eje de traslación. En la posición lateral derecha, una primera porción de extremo 5a del cuerpo operativo 5 tiene una distancia máxima con respecto al eje central del dispositivo móvil 1, mientras que una segunda porción de extremo 5b del cuerpo operativo 5, opuesta a la primera porción de extremo 5a, tiene una distancia mínima con respecto al eje central. La primera y la segunda porción de extremo 5b se colocan a lo largo del eje de traslación Y: opcionalmente la primera porción de extremo 5a es simétrica con respecto a la segunda porción de extremo 5b con respecto al eje central del dispositivo móvil 1. Cuando el cuerpo operativo 5 está, en cambio, en la posición lateral izquierda, la primera porción de extremo 5a del cuerpo operativo 5 tiene una distancia mínima con respecto a dicho eje central, mientras que la segunda porción de extremo 5b del cuerpo operativo 5 tiene una distancia máxima con respecto al eje central. En particular, se debería hacer notar que una línea que pasa a través de la primera y la segunda porción de extremo 5b del cuerpo operativo 5 puede estar alineada o ser paralela al eje de traslación Y.

El cuerpo operativo 5 se puede situar adicionalmente en una posición central interpuesta entre la posición lateral izquierda y la posición lateral derecha: en la posición central, la primera y la segunda porción de extremo 5b del cuerpo operativo 5 pueden ser equidistantes con respecto al eje central del dispositivo móvil 1. En otras palabras, la posición central define una posición media del cuerpo operativo 5 entre la posición lateral izquierda y derecha. Un valor de movimiento máximo del cuerpo operativo 5 a lo largo del eje de traslación Y, con respecto a la posición central, es de entre 5 cm y 40 cm, y en particular entre 10 cm y 30 cm.

Para permitir el movimiento del cuerpo operativo 5 a lo largo del eje de traslación Y, el dispositivo comprende uno o más rieles 6 firmemente restringidos al bastidor de soporte 2 y que llevan el cuerpo operativo 5: tales rieles 6 se pueden atornillar o soldar al bastidor de soporte 2 y se fijan con respecto al bastidor. En particular, los rieles 6 se extienden en longitud paralela al eje transversal W del dispositivo móvil 1. En particular, los rieles 6 tienen una forma cilíndrica alargada.

El dispositivo móvil 1 comprende preferiblemente un primer y un segundo riel 6a, 6b paralelos entre sí y que se extienden en longitud a lo largo de una dirección respectiva en longitud paralela al eje de traslación Y: el primer y el segundo riel 6a, 6b se extienden en longitud entre un primer extremo respectivo orientado hacia el lado derecho 13 del dispositivo móvil 1, y un segundo extremo orientado hacia el lado izquierdo 12 del dispositivo móvil 1.

El primer riel 6a se dispone preferiblemente sustancialmente en la porción delantera 10 del dispositivo móvil 1, mientras que el segundo riel 6b se dispone preferiblemente en la porción trasera 11 del dispositivo móvil 1.

Se debería hacer notar que las guías soportan el cuerpo operativo 5 verticalmente y evitan el movimiento del mismo a lo largo del eje longitudinal X, permitiendo simultáneamente que el cuerpo operativo se mueva a lo largo del eje de traslación Y.

El dispositivo móvil 1 comprende además una o más guías firmemente restringidas al cuerpo operativo 5 para formar un único cuerpo que coopera con los respectivos rieles 6. En particular, las guías que cooperan con los rieles 6 para soportar el cuerpo operativo 5 verticalmente y para permitir simultáneamente el movimiento del mismo a lo largo del eje de traslación Y: las guías son, por lo tanto, móviles junto con el cuerpo operativo 5 a lo largo del eje de traslación Y. Se debería hacer notar que las guías soportan el cuerpo operativo 5 verticalmente y evitan el movimiento del mismo a lo largo del eje longitudinal X.

En particular, el dispositivo móvil 1 comprende una primera y una segunda guía 8a, 8b, comprendiendo cada una un ojal respectivo que tiene una abertura pasante: el primer riel 6a se inserta en la abertura pasante del ojal de la primera guía, mientras que el segundo riel 6b se inserta en la abertura pasante del ojal de la segunda guía. La primera y la segunda guía 8a, 8b son, por lo tanto, deslizables sobre el primer y el segundo riel 6a, 6b respectivos, permitiendo la movilidad del cuerpo operativo 5 a lo largo del eje de traslación Y.

En particular, la primera guía se coloca en la porción delantera 10 del dispositivo móvil 1, mientras que la segunda guía se coloca en la porción trasera 11 del dispositivo móvil 1.

La abertura pasante de cada ojal define un eje central paralelo al eje de traslación Y: en particular, este eje central de cada ojal es sustancialmente coincidente con la extensión en longitud del riel que pasa a través del mismo.

El ojal se puede hacer de metal o plástico. En particular, se puede interponer un casquillo de material de baja fricción, por ejemplo, plástico o politetrafluoroetileno PTFE, entre el ojal y el riel para facilitar el deslizamiento relativo. Como alternativa, se puede interponer un rodamiento de bolas de recirculación entre el ojal y el riel para mejorar adicionalmente el deslizamiento relativo.

El cuerpo operativo 5 se puede mover a lo largo del eje de traslación Y manual o automáticamente.

En la realización en la que el cuerpo operativo 5 se puede mover a lo largo del eje de traslación Y manualmente, como se muestra en las figuras 1 a 5, el dispositivo móvil 1 comprende un sistema de accionamiento 30 conectado al mango de accionamiento 20 y configurado para controlar el movimiento del dispositivo operativo cuerpo 5 a lo largo del eje de traslación Y.

En un ejemplo no reivindicado, el sistema de accionamiento 30 comprende la junta 40 en una de las formas descritas previamente para permitir el movimiento del mango de accionamiento 20 a lo largo del eje de control D. En particular, el movimiento del mango de accionamiento a lo largo del eje de control D se produce rotando el mango alrededor del eje de rotación B de la junta 40.

El sistema de accionamiento 30, conectado a la junta 40, se configura entonces para determinar, en respuesta a un desplazamiento del mango de accionamiento 20 a lo largo del eje de control D, el movimiento del cuerpo operativo 5 a lo largo del eje de traslación Y.

De acuerdo con un ejemplo no reivindicado preferido mostrado en la figura 8A y 8B, un movimiento del mango de accionamiento 20 a lo largo del eje de control en una primera dirección determina un movimiento simultáneo del cuerpo operativo 5 a lo largo del eje de traslación Y en una segunda dirección opuesta la primera dirección y viceversa. En otras palabras, un movimiento del mango de accionamiento 20 a la izquierda determina un movimiento contextual del cuerpo operativo 5 a la derecha: de forma similar, un movimiento del mango de accionamiento 20 a la derecha determina un movimiento contextual del cuerpo operativo 5 a la izquierda.

El sistema de accionamiento 30 es un sistema mecánico que conecta físicamente el mango de accionamiento 20 al cuerpo operativo 5.

En el ejemplo no reivindicado mostrado en las figuras 1-4 y 21-22, la junta 40 está configurada para permitir una rotación del mango de accionamiento 20 alrededor de un eje de rotación B, para determinar el desplazamiento contextual del cuerpo operativo a lo largo del eje de traslación Y.

El mango de accionamiento 20 se encuentra en un plano de accionamiento transversal con respecto a un plano del cuerpo operativo 5 y es transversal con respecto al plano de soporte. En el caso de una rotación del mango de accionamiento 20, este último rota a lo largo de dicho plano de accionamiento, de tal modo que el eje de rotación B del mango es ortogonal al plano de accionamiento en el que se encuentra el mango de accionamiento 20.

El eje de rotación B del sistema de accionamiento 30 se puede ubicar en una porción media del mango de accionamiento 20 colocado entre el primer y el segundo extremo del mango. En otras palabras, la porción media está interpuesta entre, y opcionalmente sustancialmente equidistante con respecto a, el primer y el segundo extremo del mango de accionador 20. Debido a que el mango de accionamiento 20 está inclinado, el sistema de accionamiento 30 se ubica a una distancia mayor con respecto al plano de soporte con respecto a una distancia similar entre el primer extremo y el plano de soporte. En particular, el sistema de accionamiento 30 se coloca a una distancia del plano de soporte entre 20 cm y 100 cm, en particular entre 25 cm y 60 cm.

En un ejemplo no reivindicado alternativo a la junta 40, el sistema de accionamiento 30 comprende una palanca de control 90 llevada por el mango y accionable por un operario, por ejemplo, por traslación o por rotación, y conectada operativamente al cuerpo operativo 5, como se muestra en la figura 5. La palanca de control 90 está configurada, por lo tanto, para determinar, cuando se mueve, un movimiento simultáneo del cuerpo operativo 5 a lo largo del eje de traslación Y.

El sistema de accionamiento 30 comprende preferiblemente uno o más cables de accionamiento 31 que conectan el sistema de accionamiento 30, en particular el mango de accionamiento 20 o la palanca de control 90, al cuerpo operativo 5: los cables de conexión están configurados para transmitir un movimiento del mango de accionamiento 20 a lo largo del eje de control D, o un movimiento de la palanca de control 90, al cuerpo operativo 5 para determinar el movimiento simultáneo a lo largo del eje de traslación Y. Se debería hacer notar que un movimiento del mango de accionamiento 20 a lo largo del eje de control D da como resultado un movimiento proporcional en amplitud del cuerpo operativo 5 a lo largo del eje de traslación Y, en particular en el que un aumento de un movimiento del mango de accionamiento 20 a lo largo del eje de control D da como resultado un aumento proporcional de un movimiento del cuerpo operativo 5 a lo largo del eje de traslación Y. En otras palabras, cuanto más mueva un operario el mango de accionamiento 20 hacia la izquierda o hacia la derecha, más se moverá el cuerpo operativo 5 en consecuencia.

Con detalle, el sistema de accionamiento 30 puede comprender un primer y un segundo cable de accionamiento 31a, 31b, como se muestra en la figura 2, en el que cada primer y cada segundo cable se coloca en conexión entre el mango de accionamiento 20 y el cuerpo operativo 5 o entre el palanca de control 90 y el cuerpo operativo 5: el primer cable 31a se puede configurar para tirar del cuerpo operativo 5 hacia la derecha a lo largo del eje de traslación Y, mientras que el segundo cable 31b se puede configurar para tirar del cuerpo operativo 5 hacia la izquierda a lo largo del eje de traslación Y. Los cables de acero son flexibles y pueden estar hechos de acero o compuestos por hilos de acero. En particular, el primer cable de accionamiento 31a se extiende en longitud entre un primer extremo, restringido a una primera porción del cuerpo operativo, y un segundo extremo conectado a la junta, en particular a un elemento de tracción 32 de la junta 40. De forma similar, el segundo cable de accionamiento 31b se extiende en longitud entre un primer extremo, restringido a una segunda porción del cuerpo operativo, y un segundo extremo conectado a la junta, en particular a un elemento de tracción 32 de la junta 40. La primera y la segunda porción del cuerpo operativo 5 al que están restringidos los respectivos cables 31a, 31b están opuestas entre sí con respecto al eje de rotación A de la herramienta de trabajo: en particular, la primera porción se coloca en el lado derecho del dispositivo móvil, mientras que la segunda porción se dispone en el lado izquierdo del dispositivo móvil.

Como alternativa, el sistema de accionamiento 30 puede comprender un único cable de accionamiento, como se muestra en la figura 3, que se extiende entre un primer extremo y un segundo extremo, ambos conectados al cuerpo operativo 5, y en el que el único cable de accionamiento transita a través de la junta 40: el único cable se puede enrollar en la junta 40 o está restringido a un elemento de tracción 32 de la junta. Por ejemplo, el primer extremo del cable de accionamiento único se conecta a una porción derecha del cuerpo operativo, mientras que el segundo extremo del cable de accionamiento único se conecta a una porción izquierda del cuerpo operativo.

En otro ejemplo alternativo no reivindicado, el sistema de accionamiento 30 puede comprender un único cable de accionamiento, como se muestra en las figuras 4 y 5, que se extiende entre un primer extremo, conectado a una parte del cuerpo operativo, y un segundo extremo conectado a la palanca de control 90. El único cable de accionamiento puede pasar a través de la junta 40 para alcanzar la palanca de control ubicada cerca o en la porción de agarre 22a del mango de accionamiento. En un ejemplo no reivindicado de este tipo con un solo cable de accionamiento, el sistema de accionamiento 30 puede comprender un elemento de retorno, por ejemplo, un resorte de tracción o compresión, interpuesto en conexión entre el cuerpo operativo 5 y el bastidor de soporte 2 y configurado para mover el elemento operativo el cuerpo 5 a lo largo de una dirección de retorno opuesta a una dirección de accionamiento determinada por el único cable de accionamiento. Por ejemplo, si el único cable de accionamiento está configurado para tirar del cuerpo operativo hacia la derecha, el elemento de retorno está configurado para tirar del cuerpo operativo hacia la izquierda, de tal modo que, cuando el operario libera la palanca de control 90, el cuerpo operativo es movido por el elemento de retorno hacia la izquierda, por ejemplo, en la posición central. De forma similar, si el cable de accionamiento único está configurado para tirar del cuerpo operativo hacia la izquierda, el elemento de retorno está configurado para tirar del cuerpo operativo hacia la derecha, de tal modo que, cuando el operario libera la palanca de control 90, el cuerpo operativo es movido por el elemento de retorno hacia la derecha, por ejemplo, en la posición central.

En un ejemplo adicional no reivindicado que no se muestra en los dibujos adjuntos, el sistema de accionamiento 30 puede comprender un único cable de accionamiento, que se extiende entre un primer extremo, conectado a una porción del cuerpo operativo, y un segundo extremo conectado a la junta 40, de tal modo que una rotación del mango de accionamiento alrededor del eje de rotación B acciona el único cable de accionamiento para tirar del cuerpo operativo hacia el lado izquierdo o derecho. En un ejemplo no reivindicado de este tipo con un solo cable de accionamiento, el sistema de accionamiento 30 puede comprender un elemento de retorno, por ejemplo, un resorte de tracción o compresión, interpuesto en conexión entre el cuerpo operativo 5 y el bastidor de soporte 2 y configurado para mover el elemento operativo el cuerpo 5 a lo largo de una dirección de retorno opuesta a una dirección de accionamiento determinada por el único cable de accionamiento. Por ejemplo, si el único cable de accionamiento está configurado para tirar del cuerpo operativo hacia la derecha, el elemento de retorno está configurado para tirar del cuerpo operativo hacia la izquierda, de tal modo que, cuando el operario libera el mango de accionamiento o lo devuelve a una posición central, el cuerpo operativo es movido por el elemento de retorno hacia la izquierda, por ejemplo, a la posición central respectiva. De forma similar, si el cable de accionamiento único está configurado para tirar del cuerpo operativo hacia la izquierda, el elemento de retorno está configurado para tirar del cuerpo operativo hacia la derecha, de tal modo que, cuando el operario libera el mango de accionamiento o lo devuelve a una posición central, el cuerpo operativo es movido por el elemento de retorno hacia la derecha, por ejemplo, en la posición central.

En un ejemplo adicional no reivindicado que se muestra en la figura 5, el sistema de accionamiento 30 puede comprender uno o más cables de accionamiento 31, por ejemplo, uno o dos cables de accionamiento, en los que al menos un extremo del cable de accionamiento está restringido a una porción de tracción 2a del bastidor de soporte 2, y en el que el cable de accionamiento pasa a través del cuerpo operativo 5. Un sistema de accionamiento de este tipo puede comprender además al menos una funda 35 para cada cable de accionamiento 31: la funda 35 puede ser flexible o rígida. El cable de accionamiento 31 se inserta en la funda 35 respectiva y se extiende entre un primer extremo 31', restringido a la porción de tracción 2a del bastidor de soporte a, y un segundo extremo 31" conectado a la palanca de control 90 o a la junta del mango de accionamiento 20: de forma similar, la funda 35 se extiende entre un primer extremo 35' y un segundo extremo 35" respectivos. El cuerpo operativo 5 comprende una respectiva porción de tracción 15 que comprende un orificio pasante para el paso del cable de accionamiento 31, en el que la porción de tracción 15 del cuerpo operativo 5 está interpuesta entre el primer extremo 31' del cable de accionamiento 31 y el primer el extremo 35' de la funda 35: en particular, el primer extremo 35' de la funda 35 está en contacto a tope contra la parte de tracción 15 del cuerpo operativo 5. De este modo, una tracción del cable de enrollamiento 31 determina el movimiento simultáneo del cuerpo operativo hacia el lado izquierdo o derecho del dispositivo móvil, en particular de tal modo que el primer extremo 31' del cable de accionamiento 31 se aproxima a la porción de tracción 15 del cuerpo operativo 5.

En el ejemplo no reivindicado de la figura 5, el sistema de accionamiento 30 comprende un primer cable de accionamiento 31a, un segundo cable de accionamiento 31b, una primera funda 35a montada en el primer cable de accionamiento 31a, una segunda funda 35b montada en el segundo cable de accionamiento 31b, una primera porción de tracción 2a' y una segunda porción de tracción 2a" del bastidor de soporte 2, y una primera porción de tracción 15a y una segunda porción de tracción 15b del cuerpo operativo, en las que:

- el primer extremo 31a' del primer cable de accionamiento 31a está restringido a la primera porción de tracción 2a' del bastidor de soporte 2, y la primera funda 35a se pone en contacto a tope contra la primera porción de tracción 15a del cuerpo operativo 5, en el que la primera porción de tracción la porción 15a del cuerpo operativo 5 está interpuesta entre la primera funda 35 y la primera porción de tracción 2a' del bastidor de soporte 2;

- el primer extremo 31b' del segundo cable de accionamiento 31b está restringido a la segunda porción de tracción 2a" del bastidor de soporte 2, y la segunda funda 35b se pone en contacto a tope contra la segunda porción de tracción 15b del cuerpo operativo 5, en el que la segunda porción de tracción la porción 15b del cuerpo operativo 5 está interpuesta entre la segunda funda 35 y la segunda porción de tracción 2a" del bastidor de soporte 2.

Las figuras 6 y 7 muestran un ejemplo no reivindicado del sistema de accionamiento 30 del mango de accionamiento 20 que permite que el cuerpo operativo 5 se mueva a lo largo del eje de traslación Y en respuesta a un movimiento lateral del mango de accionamiento 20 a lo largo del eje de control D. En una realización de este tipo, el sistema de accionamiento 30 comprende un elemento de tracción 32 restringido al mango de accionamiento 20 en la junta 40 y móvil por rotación sustancialmente alrededor del eje de rotación B de dicha junta 40, de tal modo que una rotación del mango de accionamiento 20 determina una rotación similar del elemento de tracción 32. Por lo tanto, el elemento de tracción 32 está configurado para tirar, durante una rotación del mango de accionamiento 20, de los cables 31 para mover el cuerpo operativo 5 a lo largo del eje de traslación Y hacia el lado izquierdo 12 y el lado derecho 13 del dispositivo móvil 1. El elemento de tracción 32 tiene una superficie lateral de forma circular o semicircular separada radialmente del eje de rotación B de la junta 40: los cables de accionamiento 31 se enrollan al menos parcialmente alrededor de la superficie lateral del elemento de tracción 32, como se muestra en las figuras 2 y 3. En particular, el primer cable se puede enrollar en una porción derecha de la superficie lateral, mientras que el segundo cable se puede enrollar en una porción izquierda de la superficie lateral: se debería hacer notar que la porción izquierda de la superficie lateral está orientada hacia el lado izquierdo 12 del dispositivo móvil 1, mientras que la porción derecha de la superficie lateral está orientada hacia el lado derecho 13 del dispositivo móvil 1.

En un ejemplo no reivindicado, mostrado esquemáticamente, por ejemplo, en las figuras 2 y 3, el sistema de accionamiento 30 comprende un sistema de acoplamiento 33 activo sobre la junta 40 y configurable en una posición de bloqueo en la que el sistema de acoplamiento 33 está configurado para bloquear la junta 40 para inhibir el movimiento del mango de accionamiento 20 a lo largo del eje de control D: en particular, la rotación del mango de accionamiento 20 alrededor del eje de rotación B de la junta 40 se inhibe cuando el sistema de acoplamiento 33 está en la posición de bloqueo. El sistema de acoplamiento 33 se puede configurar además en una posición de desbloqueo en la que el sistema de acoplamiento 33 está configurado para liberar la junta 40 y permitir el movimiento del mango de accionamiento 20 al menos a lo largo del eje de control D: en particular, la rotación del mango de accionamiento 20 alrededor del eje de rotación B de la junta 40 cuando el sistema de acoplamiento 33 está en la posición de desbloqueo.

El sistema de acoplamiento 33 comprende un elemento de activación 34, por ejemplo, un mango o una palanca, configurado para ser accionado por un operario y para disponer selectivamente el sistema de acoplamiento 33 en la posición de bloqueo o desbloqueo. El elemento de activación 34 se puede conectar a la junta 40 mediante un cable de conexión interpuesto entre la palanca y el elemento de activación 34. El sistema de acoplamiento 33, en la junta 40, puede comprender un elemento de bloqueo móvil controlado por el cable de conexión para permitir o inhibir la rotación del mango de accionamiento alrededor del eje de rotación B. En un ejemplo no reivindicado de este tipo, el elemento de bloqueo móvil es configurado para cooperar con dientes colocados en al menos uno del primer y el segundo miembros del mango de accionamiento, por ejemplo, en el primer elemento de acoplamiento 42 del primer miembro 21.

De acuerdo con un ejemplo no reivindicado mostrado en las figuras 24 y 25, el sistema de accionamiento 30 puede comprender una caja de engranajes epicicloidal 36 interpuesta operativamente entre el primer miembro 21 y el segundo miembro 22 del mango de accionamiento 20 y configurada para aumentar o reducir, en aumento particular, un movimiento lateral del cuerpo operativo 5 a lo largo del eje de traslación Y en respuesta a la misma rotación del segundo miembro 22 del mango de accionamiento alrededor del eje de rotación B. En otras palabras, el conjunto de engranajes epicicloidales 36 define una relación de transmisión entre el movimiento del segundo miembro 22 del mango de accionamiento 20 y el movimiento del cuerpo operativo 5: una relación de transmisión de este tipo se puede configurar como un multiplicador de desplazamiento o como un reductor de desplazamiento del cuerpo operativo 5, dependiendo de la configuración del conjunto de engranajes epicicloidales. El ejemplo no reivindicado de las figuras 24 y 25 está adaptado para multiplicar el desplazamiento impuesto por el segundo miembro 22 sobre el cuerpo operativo 5.

En términos generales, el conjunto de engranajes epicicloidales 36 comprende:

- un piñón central 37 que tiene un eje de rotación paralelo o sustancialmente coincidente con el eje de rotación B de la junta 40;

- una corona circular exterior 39, en particular que tiene dientes internos, móvil por rotación alrededor del eje de rotación del piñón central 37;

- al menos un tren de engranajes 38 que lleva uno o más planetarios 38a, 38b, 38c y móvil por rotación alrededor del eje de rotación del piñón central 37: los planetas 38a, 38b, 38c están interpuestos radialmente entre el piñón central 37 y la corona circular exterior 39 y engranan con el piñón central 37 y con la corona circular exterior 39.

En el ejemplo no reivindicado de las figuras 24 y 25, el conjunto de engranajes epicicloidales 36 comprende:

- la corona circular exterior 39 restringida y en una sola pieza con el primer miembro 21 del mango de accionamiento 20: en particular, la corona circular exterior 39 está fija con respecto al segundo miembro 22;

- el tren de engranajes 38 restringido y en una sola pieza con el segundo miembro 22 del mango de accionamiento 20, de tal modo que una rotación del segundo miembro 22 alrededor del eje de rotación B determina una rotación simultánea del tren de engranajes 38 alrededor del eje de rotación del tren de engranajes 38: se debería hacer notar en particular que cada planeta 38a, 38b, 38c se puede mover por rotación alrededor de un eje de rotación D del mismo y alrededor del eje de rotación del tren de engranajes,

- el piñón central 37 en una sola pieza con el elemento de tracción 32: el elemento de tracción es opcionalmente una polea conectada operativamente al/a los cable(s) de accionamiento 31 para transmitir movimiento al cuerpo operativo 5. Por ejemplo, un cable de accionamiento se puede enrollar o restringir a la polea para transmitir movimiento al cuerpo operativo 5.

Como alternativa, la corona circular exterior 39 puede estar en una sola pieza con el segundo miembro 22, el tren de engranajes 38 restringido al primer miembro 21, y el piñón central 37 puede estar en una sola pieza con el elemento de tracción 32.

De acuerdo con la realización que comprende el conjunto de engranajes epicicloidales, el sistema de accionamiento 30 puede comprender además el sistema de acoplamiento 33, descrito previamente, en una sola pieza con el segundo miembro 22 y que actúa externamente sobre la corona circular exterior 39 del conjunto de engranajes epicicloidales. En este sentido, la corona circular exterior 39 comprende dientes 39a que se extienden radialmente externamente y configurados para cooperar con el sistema de acoplamiento 33 al menos cuando el sistema de acoplamiento 33 está en la posición de bloqueo. La junta 40 del mango de accionamiento 20 se puede fabricar además de acuerdo con una realización adicional mostrada en las figuras 12 a 19: en un caso de este tipo, la junta 40 puede funcionar como el sistema de accionamiento 30 descrito previamente para mover el cuerpo operativo 5, o solo puede permitir el movimiento lateral del mango de accionamiento 20, sin, por lo tanto, accionar necesariamente el cuerpo operativo 5 a lo largo de la dirección de traslación Y o a lo largo de la dirección vertical Z.

Como alternativa, en una realización no mostrada, el sistema de accionamiento 30 se puede configurar para determinar, tras un desplazamiento del mango de accionamiento 20 a lo largo del eje de control, el movimiento del cuerpo operativo 5 a lo largo del eje vertical Z, tal como para variar una distancia interpuesta entre la herramienta de trabajo 4 y el plano de soporte: en otras palabras, una variación de este tipo en la altura determina una variación similar en la distancia entre la herramienta de trabajo 4 y el suelo durante una condición operativa, tal como para variar una altura de corte del césped.

En una realización en la que el dispositivo es de conducción autónoma como se muestra en la figura 10, el dispositivo móvil 1 no comprende el mango de accionamiento 20. En una configuración de este tipo, el dispositivo móvil de conducción autónoma 1 comprende al menos un detector de obstáculos 9 configurado para detectar uno o más obstáculos en el área de trabajo durante un movimiento del dispositivo móvil 1 en el área de trabajo. En particular, el detector de obstáculos 9 puede comprender al menos uno de un sensor de proximidad, por ejemplo, un sensor ultrasónico u óptico, una cámara o un sensor de tiempo de vuelo. Si está presente una cámara, una unidad de control 50 se puede configurar para detectar y opcionalmente reconocer un obstáculo 100, por ejemplo, identificando el obstáculo 100. El sistema de control relacionado con la conducción autónoma puede comprender un sistema de hilos periférico, un sistema de guiado de sensor de GPS o una o más cámaras. El sistema de control de conducción autónoma no se describirá con detalle, debido a que ya forma parte de la técnica anterior.

El dispositivo móvil de conducción autónoma 1 puede comprender además al menos un accionador conectado operativamente al cuerpo operativo 5 y configurado para mover el cuerpo operativo 5 a lo largo del eje de traslación Y, en particular hacia el lado izquierdo 12 o el lado derecho 13 del móvil dispositivo 1: en una configuración de este tipo, un accionador de este tipo define por lo tanto el sistema de accionamiento 30 del cuerpo operativo 5.

Una unidad de control 50 del dispositivo móvil 1 se conecta operativamente al motor de tracción del dispositivo móvil 1, al detector de obstáculos 9 mencionado anteriormente y al accionador del cuerpo operativo 5: la unidad de control 50 se puede configurar para recibir desde el obstáculo detector 9 al menos una señal representativa de la presencia de un obstáculo 100 a lo largo de una trayectoria del dispositivo móvil 1, y si el detector detecta un obstáculo 100, ordenar al accionador que mueva el cuerpo operativo 5 a la posición central.

La unidad de control 50 se puede configurar adicionalmente para determinar si el obstáculo 100 está en el lado izquierdo 12 o en el lado derecho del dispositivo móvil 1, y determinar si el cuerpo operativo 5 está en la posición lateral izquierda o en la posición lateral derecha. La unidad de control 50 está configurada, por lo tanto, para:

- si se establece que el obstáculo 100 está en el lado izquierdo 12 del dispositivo móvil 1 y se establece que el cuerpo operativo 5 está en la posición lateral izquierda, ordenar al accionador que mueva el cuerpo operativo 5 desde la posición lateral izquierda a la posición central posición o la posición lateral derecha;

- si se establece que el obstáculo 100 está en el lado derecho 13 del dispositivo móvil 1 y se establece que el cuerpo operativo 5 está en la posición lateral derecha, ordenar al accionador que mueva el cuerpo operativo 5 desde la posición lateral derecha a la posición central posición o a la posición lateral izquierda;

- si se establece que el obstáculo 100 está en el lado izquierdo 12 del dispositivo móvil 1 y se establece que el cuerpo operativo 5 está en la posición lateral derecha, mantener el cuerpo operativo 5 en la posición lateral derecha;

- si se establece que el obstáculo 100 está en el lado derecho 13 del dispositivo móvil 1 y se establece que el cuerpo operativo 5 está en la posición lateral izquierda, mantener el cuerpo operativo 5 en la posición lateral izquierda.

Además, si se establece que el obstáculo 100 está en el lado derecho 13 y el lado izquierdo 12 del dispositivo móvil 1, la unidad de control 50 está configurada para controlar el accionador para mover el cuerpo operativo 5 desde la posición lateral derecha o izquierda a la posición central y, opcionalmente, controlar la detención de los medios de movimiento 3.

Ventajas de la invención

La presente invención permite operar más fácilmente en zonas adyacentes a obstáculos, tales como árboles, setos o macizos de flores. En particular, la presente invención permite una mayor flexibilidad de uso del dispositivo móvil 1, debido a que la traslación del cuerpo operativo 5, en particular de la placa de corte, permite acercarse a áreas que de otro modo serían inaccesibles.

Se debería hacer notar adicionalmente que, en el caso de la presencia de setos periféricos, a menudo es necesario operar con el dispositivo móvil 1 por debajo de parte del propio seto, hasta la raíz del propio seto. El dispositivo móvil 1 de la presente invención permite operar por debajo del seto, para acelerar y facilitar las operaciones de mantenimiento dentro del área de trabajo.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Dispositivo móvil de conducción autónoma (1) para mantenimiento de terrenos, que comprende un bastidor de soporte (2) que porta:

- medios de movimiento (3) configurados para permitir o determinar un movimiento del dispositivo móvil (1), definiendo dichos medios de movimiento (3) un plano de soporte (SP) para el dispositivo móvil (1);

- al menos una herramienta de trabajo (4) configurada para realizar operaciones de mantenimiento;

- un cuerpo operativo (5) que lleva y/o aloja dicha herramienta de trabajo (4),

en donde dicho dispositivo móvil (1) se extiende:

- en longitud entre una porción delantera (10) y una porción trasera (11) para definir un eje longitudinal (X) del dispositivo móvil (1),

- en altura a lo largo de un eje vertical (Z) ortogonal a dicho eje longitudinal (X) y a dicho plano de soporte (SP), - en anchura a lo largo de un eje transversal (W) entre un lado izquierdo (12), interpuesto como conexión entre la porción delantera (10) y la porción trasera (11) del dispositivo móvil (1), y un lado derecho (13), también interpuesto como conexión entre la porción delantera (10) y la porción trasera (11) del dispositivo móvil (1), siendo opuesto dicho lado derecho (13) y estando situado a una distancia de dicho lado izquierdo (12), siendo ortogonal dicho eje transversal (W) a dicho eje longitudinal (X),

en donde dicho dispositivo móvil (1) comprende al menos:

- un motor de tracción conectado operativamente a los medios de movimiento (3) para accionar y mover el dispositivo móvil (1),

- al menos un detector de obstáculos (9) configurado para detectar uno o más obstáculos durante un movimiento del dispositivo móvil (1),

- al menos un accionador eficaz entre dicho cuerpo operativo (5) y dicho bastidor de soporte (2) y configurado para permitir que dicho cuerpo operativo (5) se mueva transversalmente a dicho bastidor de soporte (2),

- al menos una unidad de control (50) conectada operativamente a dicho motor de tracción, dicho detector de obstáculos (9) y dicho accionador,

caracterizado por que dicho dispositivo móvil (1) comprende uno o más rieles (6) que restringen el cuerpo operativo (5) al bastidor de soporte (2) y configurados para permitir el movimiento del cuerpo operativo (5) a lo largo de al menos un eje de traslación (Y),

siendo dicho eje de traslación (Y) paralelo o coincidente con dicho eje transversal (W) o definiendo dicho eje de traslación (Y) con dicho eje transversal (W) un ángulo de menos de 45°.

2. Dispositivo móvil (1) de acuerdo con la reivindicación anterior, en donde el dispositivo móvil (1) es un dispositivo móvil de conducción autónoma (1) para el mantenimiento de céspedes o jardines o terreno agrícola,

en donde el cuerpo operativo (5) define una región de accionamiento para operaciones de mantenimiento por medio del dispositivo móvil (1), en donde dicho motor de tracción es un motor eléctrico, y

en donde dicha unidad de control está configurada para generar al menos una señal de control para dicho accionador tras la recepción por dicho detector de obstáculos (9) de al menos una señal representativa de la presencia de un obstáculo (100) a lo largo de una trayectoria del dispositivo móvil (1).

3. Dispositivo móvil (2) de acuerdo con la reivindicación 1 o la reivindicación 2, en donde el cuerpo operativo (5) se puede mover a lo largo de dicho eje de traslación (Y) hacia dicho lado izquierdo (12) y hacia dicho lado derecho (13) del dispositivo móvil (1), y/o

en donde dicho eje de traslación (Y) es paralelo a dicho plano de soporte (SP),

en donde, durante una condición operativa del dispositivo móvil (1), el cuerpo operativo (5) se puede mover paralelo al suelo,

siendo dicho eje de traslación (Y):

- ortogonal a dicho eje longitudinal (X) del dispositivo móvil (1), y

- ortogonal a dicho eje vertical (Z),

en donde el cuerpo operativo (5) se puede mover:

- en altura a lo largo de dicho eje vertical (Z) entre una posición distal y una posición cerca del suelo con respecto al plano de soporte (SP), y

- a lo largo de dicho eje de traslación (Y),

siendo dicho eje vertical (Z) y dicho eje de traslación (Y) ortogonales entre sí.

4. Dispositivo móvil (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores,

en donde una condición de movimiento recto del dispositivo móvil (1) define una dirección de avance longitudinal, siendo dicha dirección de avance longitudinal coincidente con dicho eje longitudinal (X) del dispositivo móvil (1), y/o

en donde los medios de movimiento (3) comprenden un eje de movimiento delantero (3a) que incluye una rueda delantera izquierda (3a') y una rueda delantera derecha (3a"), y un eje de movimiento trasero (3b) que incluye una rueda trasera izquierda (3b') y una rueda trasera derecha (3b"),

siendo dicho eje longitudinal (X) ortogonal a dicho eje de movimiento delantero (3a) y/o a dicho eje de movimiento trasero (3b) del dispositivo móvil (1),

siendo dicho eje de traslación (Y) paralelo a dicho eje de movimiento delantero (3a) y/o a dicho eje de movimiento trasero (3b),

en donde, un primer punto que viene dado por la intersección entre dicho eje longitudinal (X) y la proyección de dicho eje de traslación (Y) sobre un plano paralelo a dicho plano de soporte (SP) y que pasa a través de dicho eje longitudinal (X), un segundo punto que viene dado por la intersección entre dicho eje longitudinal (X) y la proyección de dicho eje de movimiento delantero (3a) sobre un plano paralelo a dicho plano de soporte (SP) y que pasa a través de dicho eje longitudinal (X) y un tercer punto que viene dado por la intersección entre dicho eje longitudinal (X) y la proyección de dicho eje de movimiento trasero (3b) sobre un plano paralelo a dicho plano de soporte (SP) y que pasa a través de dicho eje longitudinal (X), es posible que dicho primer punto esté interpuesto entre dicho segundo punto y dicho tercer punto,

en donde dicho eje longitudinal (X) es equidistante con respecto a una rueda izquierda y una rueda derecha del mismo eje de movimiento del dispositivo móvil (1), siendo dicho eje longitudinal un eje de simetría longitudinal del dispositivo móvil (1), y/o

en donde el cuerpo operativo (5) se puede mover a lo largo del eje de traslación (Y) entre una posición lateral derecha y una posición lateral izquierda, definiendo dichas posiciones laterales izquierda y derecha los límites de extremo máximos dentro de los cuales dicho cuerpo operativo (5) se puede mover a lo largo del eje de traslación (Y) , en donde una traslación máxima entre dicho eje longitudinal (X) y dichas posiciones laterales derecha y/o izquierda es de entre 10 cm y 80 cm, y/o

en donde:

- cuando el cuerpo operativo (5) está en la posición lateral derecha,

ouna primera porción de extremo (5a) del cuerpo operativo (5) tiene una distancia máxima con respecto a dicho eje longitudinal (X), y

ouna segunda porción de extremo (5b) del cuerpo operativo (5), opuesta a dicha primera porción de extremo (5a), tiene una distancia mínima con respecto al eje longitudinal (X),

- cuando el cuerpo operativo (5) está en la posición lateral izquierda,

ola primera porción de extremo (5a) del cuerpo operativo (5) tiene una distancia mínima con respecto a dicho eje longitudinal (X), y

ola segunda porción de extremo (5b) del cuerpo operativo (5), opuesta a dicha primera porción de extremo (5a), tiene una distancia máxima con respecto al eje longitudinal (X),

en donde una línea que pasa a través de dicha primera y dicha segunda porción de extremo (5b) del cuerpo operativo (5) son coincidentes con o paralelas al eje de traslación (Y), y/o

en donde el cuerpo operativo (5) se puede situar en una posición central interpuesta entre dicha posición lateral izquierda y dicha posición lateral derecha, actuando dicha posición central como una posición de referencia para dicho cuerpo operativo (5),

siendo la primera y la segunda porción de extremo (5b) del cuerpo operativo (5), en dicha posición central, equidistantes con respecto al eje longitudinal (X) del dispositivo móvil (1),

en donde, en dicha posición central, el cuerpo operativo (5) no emerge o emerge menos de la forma periférica (7) del dispositivo móvil (1) con respecto a las posiciones laterales izquierda o derecha.

5. Dispositivo móvil (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde una envoltura de los medios de movimiento (3) define una forma periférica (7) del dispositivo móvil (1),

en donde un movimiento del cuerpo operativo (5) a lo largo del eje de traslación (Y) permite que el cuerpo operativo (5) emerja a una altura variable con respecto a dicha forma periférica (7),

en donde los medios de movimiento (3) comprenden:

- al menos dos ruedas colocadas en una porción delantera (10) del dispositivo móvil (1), y

- al menos dos ruedas en una porción trasera (11) del dispositivo móvil (1),

definiendo dichas ruedas la forma periférica (7) del dispositivo móvil (1), en donde:

- cuando el cuerpo operativo (5) está en la posición lateral derecha, el cuerpo operativo (5) emerge parcialmente a la derecha con respecto a dicha forma periférica(7)y no emerge a la izquierda con respecto a dicha forma periférica (7),

- cuando el cuerpo operativo (5) está en la posición lateral izquierda, el cuerpo operativo (5) emerge parcialmente a la izquierda con respecto a dicha forma periférica (7) y no emerge a la derecha con respecto a dicha forma periférica (7), y/o

en donde el dispositivo móvil (1) es un cortacésped y la herramienta de trabajo (4) es una cuchilla rotatoria que se puede mover por rotación alrededor de un eje de rotación (A),

en donde dicho eje de traslación (Y) es a dicho eje de rotación (A),

en donde dicho eje de rotación (A) de la cuchilla rotatoria se puede mover para su traslación a lo largo de dicho eje de traslación (Y) al mismo tiempo que el cuerpo operativo (5), y

en donde dicho eje de rotación (A) de la cuchilla rotatoria es ortogonal al plano de soporte cuando se dispone en la posición lateral derecha, en la posición lateral izquierda y en la posición central del cuerpo operativo (5).

6. Dispositivo móvil (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores,

en donde dichos uno o más rieles (6) comprenden un primer y un segundo riel (6a, 6b) paralelos entre sí y que se extienden en longitud a lo largo de una dirección respectiva paralela al eje de traslación (Y),

en donde el primer riel (6a) está dispuesto en la porción delantera (10) del dispositivo móvil (1), mientras que el segundo riel (6b) está dispuesto en la porción trasera (11) del dispositivo móvil (1),

en donde dicha dirección longitudinal del primer riel (6a) y el segundo riel (6b) es ortogonal al eje longitudinal (X) y paralela al plano de soporte (SP), siendo dicha dirección longitudinal del primer riel (6a) y del segundo riel (6b) paralela al eje transversal (W) definido por la extensión en anchura del dispositivo móvil (1),

en donde el cuerpo operativo (5) comprende una primera y una segunda guía (8a, 8b), cada una de las cuales coopera con el primer y el segundo riel (6a, 6b), respectivamente, para permitir el movimiento relativo entre el riel y el cuerpo operativo (5),

comprendiendo cada una de dicha primera y dicha segunda guía (8a, 8b) al menos un ojal respectivo que tiene una abertura pasante, insertándose el primer riel (6a) en la abertura pasante del ojal de la primera guía (8a), al tiempo que el segundo riel (6b) se inserta en la abertura pasante del ojal de la segunda guía (8b),

siendo la primera y la segunda guía (8a, 8b) deslizables sobre el primer y el segundo riel (6a, 6b) respectivos para permitir la movilidad del cuerpo operativo (5) a lo largo del eje de traslación (Y),

en donde la primera guía (8a) se ubica en la porción delantera (10) del dispositivo móvil (1), mientras que la segunda guía (8b) se ubica en la porción trasera (11) del dispositivo móvil (1).

7. Dispositivo móvil (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho al menos un accionador se conecta operativamente al cuerpo operativo (5) y está configurado para mover el cuerpo operativo (5) a lo largo del eje de traslación (Y).

8. Dispositivo móvil (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dicha unidad de control (50) está configurada para:

- recibir desde dicho detector de obstáculos (9) al menos una señal representativa de la presencia de un obstáculo (100) a lo largo de una trayectoria del dispositivo móvil (1),

- si dicho detector detecta un obstáculo (100), ordenar al accionador que mueva el cuerpo operativo (5) a lo largo del eje de traslación (Y) hacia la posición central.

9. Dispositivo móvil (1) de acuerdo con la reivindicación 4, en donde dicha unidad de control (50) está configurada para:

- determinar si dicho obstáculo (100) está en los lados izquierdo (12) o derecho del dispositivo móvil (1);

- determinar si el cuerpo operativo (5) está en la posición lateral izquierda o en la posición lateral derecha.

10. Dispositivo móvil (1) de acuerdo con la reivindicación 4 o la reivindicación 9, en donde:

- si se establece que dicho obstáculo (100) está en el lado izquierdo (12) del dispositivo móvil (1) y se establece que el cuerpo operativo (5) está en la posición lateral izquierda, la unidad de control (50) está configurada para ordenar al accionador que mueva el cuerpo operativo (5) desde la posición lateral izquierda a la posición central o a la posición lateral derecha; y/o

- si se establece que dicho obstáculo (100) está en el lado derecho (13) del dispositivo móvil (1) y se establece que el cuerpo operativo (5) está en la posición lateral derecha, la unidad de control (50) está configurada para ordenar al accionador que mueva el cuerpo operativo (5) desde la posición lateral derecha a la posición central o a la posición lateral izquierda; y/o

- si se establece que dicho obstáculo (100) está en el lado izquierdo (12) del dispositivo móvil (1) y se establece que el cuerpo operativo (5) está en la posición central, la unidad de control (50) está configurada para ordenar al accionador que mueva el cuerpo operativo (5) desde la posición central a la posición lateral derecha; y/o - si se establece que dicho obstáculo (100) está en el lado derecho (13) del dispositivo móvil (1) y se establece que el cuerpo operativo (5) está en la posición central, la unidad de control (50) está configurada para ordenar al accionador que mueva el cuerpo operativo (5) desde la posición central a la posición lateral izquierda; y/o - si se establece que dicho obstáculo (100) está en el lado izquierdo (12) del dispositivo móvil (1) y se establece que el cuerpo operativo (5) está en la posición lateral derecha, la unidad de control (50) está configurada para mantener el cuerpo operativo (5) en la posición lateral derecha;

- si se establece que dicho obstáculo (100) está en el lado derecho (13) del dispositivo móvil (1) y se establece que el cuerpo operativo (5) está en la posición lateral izquierda, la unidad de control (50) está configurada para mantener el cuerpo operativo (5) en la posición lateral izquierda;

- si se establece que dicho obstáculo (100) está en el lado derecho (13) y el lado izquierdo (12) del dispositivo móvil (1), la unidad de control (50) está configurada para ordenar al accionador que mueva el cuerpo operativo (5) en la posición central y/o para ordenar a dichos medios de movimiento (3) de tal modo que se realiza una maniobra útil para desenganchar el dispositivo móvil (1) de dicho obstáculo (100) ordenando simultáneamente la detención de la herramienta de trabajo (4).

11. Dispositivo móvil (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el detector de obstáculos (9) comprende al menos uno de:

- un sensor de proximidad;

- un sensor de inercia;

- una cámara de vídeo;

- un sensor de tiempo de vuelo,

- un detector de impacto configurado para detectar un obstáculo (100) en respuesta a un impacto con dicho obstáculo (100).

12. Dispositivo móvil (1) de acuerdo con la reivindicación 11, en donde dicho detector de impacto comprende una solapa que se puede mover entre:

- una posición extendida, en la que dicha solapa emerge lateralmente para definir una extensión de detección, emergiendo dicha solapa con respecto a una forma periférica (7) del dispositivo móvil (1), y

- una posición cerrada en la que dicha solapa reduce su dimensión lateral con respecto a dicha extensión de detección,

y en la que dicho detector de impacto comprende un elemento elástico conectado operativamente a dicha solapa y configurado para ejercer una fuerza elástica sobre dicha solapa en una dirección adaptada para disponer dicha solapa en la posición extendida.

13. Dispositivo móvil (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el dispositivo móvil (1) comprende un sistema de conducción autónoma que comprende un sistema de hilos periférico.

14. Dispositivo móvil (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el dispositivo móvil (1) comprende un sistema de conducción autónoma que comprende un sistema de guiado por medio de un sensor de GNSS.

15. Dispositivo móvil (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el dispositivo móvil (1) comprende un sistema de conducción autónoma que comprende un sistema de visión provisto de una o más cámaras.