ES3036603T3 - A service vehicle with a vehicle pen - Google Patents

A service vehicle with a vehicle pen

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ES3036603T3
ES3036603T3 ES21843879T ES21843879T ES3036603T3 ES 3036603 T3 ES3036603 T3 ES 3036603T3 ES 21843879 T ES21843879 T ES 21843879T ES 21843879 T ES21843879 T ES 21843879T ES 3036603 T3 ES3036603 T3 ES 3036603T3
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Heggebø Djuve
Kenneth Müller
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Autostore Technology AS
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Abstract

Un vehículo de servicio para operar en un sistema ferroviario de una red de almacenamiento y recuperación, configurado para recuperar un vehículo operado remotamente para su servicio. El vehículo de servicio comprende una primera y una segunda área para vehículos. La primera área para vehículos está configurada como un espacio para alojar al vehículo operado remotamente antes de acceder a la segunda área para vehículos, y esta área está conectada con la segunda área para el paso del vehículo operado remotamente a través del espacio para vehículos. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Un vehículo de servicio con un recinto de vehículo
La presente invención se refiere a un vehículo de servicio para funcionar en un sistema de rieles de una red de almacenamiento y recuperación. El vehículo de servicio está configurado para recuperar un vehículo teledirigido para el servicio, en donde el vehículo de servicio comprende un recinto de vehículo con una barrera de entrada y salida para regular el paso del vehículo teledirigido entre una primera y una segunda zona de vehículo del vehículo de servicio.
ANTECEDENTES Y TÉCNICA ANTERIOR
La figura 1 divulga un sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación de la técnica anterior típico con una estructura de armazón 100 y las figuras 2 y 3 divulgan dos vehículos 201,301 de manipulación de contenedores diferentes de la técnica anterior adecuados para funcionar en dicho sistema 1.
La estructura de armazón 100 comprende miembros verticales 102, miembros horizontales 103 y un volumen de almacenamiento que comprende columnas de almacenamiento 105 dispuestas en filas entre los miembros verticales 102 y los miembros horizontales 103. En estas columnas de almacenamiento 105, los contenedores de almacenamiento 106, también conocidos como papeleras, se apilan uno encima del otro para formar pilas 107. Los miembros 102, 103 típicamente pueden estar hechos de metal, p. ej., perfiles de aluminio extrudido.
La estructura de armazón 100 del sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación comprende un sistema de rieles 108 dispuesto a través de la parte superior de la estructura de armazón 100, sobre cuyo sistema de rieles 108 funciona una pluralidad de vehículos 201,301 de manipulación de contenedores para levantar los contenedores de almacenamiento 106 desde, y bajar los contenedores de almacenamiento 106 hacia, las columnas 105 de almacenamiento y también para transportar los contenedores de almacenamiento 106 por encima de las columnas 105 de almacenamiento. El sistema 108 de rieles comprende un primer conjunto de rieles paralelos 110 dispuestos para guiar el movimiento de los vehículos 201,301 de manipulación de contenedores en una primera dirección X a través de la parte superior de la estructura 100 de armazón y un segundo conjunto de rieles paralelos 111 dispuestos perpendiculares al primer conjunto de rieles 110 para guiar el movimiento de los vehículos 201,301 de manipulación de contenedores en una segunda dirección Y que es perpendicular a la primera dirección X. Los vehículos de manipulación de contenedores acceden a los contenedores 106 almacenados en las columnas 105 a través de aberturas 112 de acceso en el sistema 108 de rieles. Los vehículos 201,301 de manipulación de contenedores pueden moverse lateralmente por encima de las columnas 105 de almacenamiento, es decir, en un plano que es paralelo al plano horizontal X-Y.
Los miembros verticales 102 de la estructura 100 de armazón se pueden usar para guiar los contenedores de almacenamiento durante el levantamiento de los contenedores hacia fuera y el descenso de los contenedores hacia las columnas 105. Las pilas 107 de contenedores 106 son típicamente autoportantes.
Cada vehículo 201, 301 de manipulación de contenedores de la técnica anterior comprende una carrocería 201a, 301a de vehículo y un primer y segundo conjunto de ruedas 201b, 301b, 201c, 301c que permiten el movimiento lateral de los vehículos 201, 301 de manipulación de contenedores en la dirección X y en la dirección Y, respectivamente. En las figuras 2 y 3, dos ruedas de cada conjunto son completamente visibles. El primer conjunto de ruedas 201b, 301b está dispuesto para acoplarse con dos rieles adyacentes del primer conjunto 110 de rieles, y el segundo conjunto de ruedas 201c, 301c está dispuesto para acoplarse con dos rieles adyacentes del segundo conjunto 111 de rieles. Al menos uno de los conjuntos de ruedas 201b, 301b, 201c, 301c puede elevarse y bajarse, de modo que el primer conjunto de ruedas 201b, 301b y/o el segundo conjunto de ruedas 201c, 301c se pueden acoplar con el respectivo conjunto de rieles 110, 111 en cualquier momento dado.
Cada vehículo 201, 301 de manipulación de contenedores de la técnica anterior también comprende un dispositivo de elevación (no mostrado) para el transporte vertical de contenedores de almacenamiento 106, p. ej., levantando un contenedor de almacenamiento 106 desde, y bajando un contenedor de almacenamiento 106 hacia, una columna 105 de almacenamiento. El dispositivo de elevación comprende uno o más dispositivos de agarre/acoplamiento que están adaptados para acoplarse a un contenedor de almacenamiento 106, y cuyos dispositivos de agarre/acoplamiento se pueden bajar desde el vehículo 201,301, de modo que la posición de los dispositivos de agarre/acoplamiento con respecto al vehículo 201,301 se puede ajustar en una tercera dirección Z que es ortogonal a la primera dirección X y la segunda dirección Y. Partes del dispositivo de agarre del vehículo 301 de manipulación de contenedores se muestran en la figura 3 indicadas con el número de referencia 304. El dispositivo de agarre del dispositivo 201 de manipulación de contenedores está ubicado dentro de la carrocería 201a de vehículo en la figura 2.
Convencionalmente, y también para el propósito de esta solicitud, Z=1 identifica la capa más superior de los contenedores de almacenamiento, es decir, la capa inmediatamente por debajo del sistema 108 de rieles, Z=2 la segunda capa por debajo del sistema 108 de rieles, Z=3 la tercera capa, etc. En el ejemplo de la técnica anterior divulgado en la figura 1, Z=8 identifica la capa inferior más baja de los contenedores de almacenamiento. De manera similar, X=1...n e Y=1...n identifican la posición de cada columna 105 de almacenamiento en el plano horizontal. En consecuencia, como ejemplo, y usando el sistema de coordenadas cartesiano X, Y, Z indicado en la figura 1, se puede decir que el contenedor de almacenamiento identificado como 106' en la figura 1 ocupa la posición de almacenamiento X=10, Y=2, Z=3. Se puede decir que los vehículos 201,301 de manipulación de contenedores se desplazan en la capa Z=0, y cada columna 105 de almacenamiento puede identificarse por sus coordenadas X e Y
El volumen de almacenamiento de la estructura 100 de armazón se ha denominado a menudo rejilla 104, donde las posibles posiciones de almacenamiento dentro de esta rejilla se denominan celdas de almacenamiento. Cada columna de almacenamiento puede identificarse por una posición en una dirección X e Y, mientras que cada celda de almacenamiento puede identificarse por un número de contenedor en la dirección X, Y y Z.
Cada vehículo 201, 301 de manipulación de contenedores de la técnica anterior comprende un compartimento o espacio de almacenamiento para recibir y guardar un contenedor de almacenamiento 106 cuando se transporta el contenedor de almacenamiento 106 a través del sistema 108 de rieles. El espacio de almacenamiento puede comprender una cavidad dispuesta centralmente dentro de la carrocería 201a del vehículo, como se muestra en la figura 2 y como se describe, p. ej., en el documento WO2015/193278A1.
La figura 3 muestra una configuración alternativa de un vehículo 301 de manipulación de contenedores con una construcción en voladizo. Tal vehículo se describe en detalle, p. ej., en el documento NO317366.
Los vehículos 201 de manipulación de contenedores de cavidad central mostrados en la figura 2 pueden tener una huella que cubra un área con dimensiones en las direcciones X e Y que es, generalmente, igual a la extensión lateral de una columna 105 de almacenamiento, p. ej., como se describe en el documento WO2015/193278A1. El término "lateral" usado en el presente documento puede significar "horizontal".
Alternativamente, los vehículos 101 de manipulación de contenedores de cavidad central pueden tener una huella que es mayor que el área lateral definida por una columna 105 de almacenamiento, p. ej., como se divulga en el documento WO2014/090684A1.
El sistema 108 de rieles comprende típicamente rieles con ranuras en las que circulan las ruedas de los vehículos. Alternativamente, los rieles pueden comprender elementos que sobresalen hacia arriba, donde las ruedas de los vehículos comprenden pestañas para evitar el descarrilamiento. Estas ranuras y elementos que sobresalen hacia arriba se conocen colectivamente como pistas. Cada riel puede comprender una pista, o cada riel puede comprender dos pistas paralelas. El documento WO2018/146304 ilustra una configuración típica del sistema 108 de rieles que comprende rieles y pistas paralelas en ambas direcciones X e Y.
En la estructura 100 de armazón, la mayoría de las columnas 105 son columnas 105 de almacenamiento, es decir, columnas 105 donde los contenedores de almacenamiento 106 se almacenan en pilas 107. Sin embargo, algunas columnas 105 pueden tener otros propósitos. En la figura 1, las columnas 119 y 120 son dichas columnas de propósito especial usadas por los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 para entregar y/o recoger contenedores de almacenamiento 106, de modo que puedan ser transportados a una estación de acceso (no mostrada) donde se puede acceder a los contenedores de almacenamiento 106 desde fuera de la estructura de armazón 100 o transferirse fuera de o hacia la estructura de armazón 100. En la técnica, dicha ubicación normalmente se denomina "puerto" y la columna en la que está ubicado el puerto puede denominarse "columna de puerto" 119,120. El transporte a la estación de acceso puede ser en cualquier dirección, ya sea horizontal, inclinada y/o vertical. Por ejemplo, los contenedores de almacenamiento 106 pueden posicionarse en una columna 105 aleatoria o dedicada dentro de la estructura 100 de armazón, a continuación, ser recogidos por cualquier vehículo de manipulación de contenedores y transportados a una columna 119, 120 de puerto para su posterior transporte a una estación de acceso. Cabe destacar que el término "inclinado" significa el transporte de contenedores de almacenamiento 106 que tienen una orientación de transporte general en algún lugar entre horizontal y vertical.
En la figura 1, la primera columna de puerto 119 puede ser, por ejemplo, una columna de puerto de entrega dedicada donde los vehículos de manipulación de contenedores 201,301 pueden entregar contenedores de almacenamiento 106 para ser transportados a una estación de acceso o estación de transferencia, y la segunda columna de puerto 120 puede ser una columna de puerto de recogida dedicada donde los vehículos de manipulación de contenedores 201,301 pueden recoger contenedores de almacenamiento 106 que han sido transportados desde una estación de acceso o de transferencia.
La estación de acceso puede ser normalmente una estación de recogida o de suministro donde los artículos de producto se extraen de, o se posicionan en, los contenedores de almacenamiento 106. En una estación de recogida o suministro, los contenedores de almacenamiento 106 normalmente no se retiran del sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación, sino que se devuelven a la estructura de armazón 100 de nuevo una vez que se accede a ellos. Un puerto también se puede usar para transferir contenedores de almacenamiento a otra instalación de almacenamiento (p. ej., a otra estructura de armazón o a otro sistema automatizado de almacenamiento y recuperación), a un vehículo de transporte (p. ej., un tren o un camión) o a una instalación de producción.
Normalmente, se emplea un sistema transportador que comprende transportadores para transportar los contenedores de almacenamiento entre las columnas de puerto 119, 120 y la estación de acceso.
Si las columnas de puerto 119,120 y la estación de acceso están ubicadas en diferentes niveles, el sistema transportador puede comprender un dispositivo de elevación con un componente vertical para transportar los contenedores de almacenamiento 106 verticalmente entre la columna 119, 120 de puerto y la estación de acceso.
El sistema transportador puede estar dispuesto para transferir contenedores de almacenamiento 106 entre diferentes estructuras de armazón, p. ej., como se describe en el documento WO2014/075937A1.
Cuando se va a acceder a un contenedor de almacenamiento 106 almacenado en una de las columnas 105 divulgadas en la figura 1, se le ordena a uno de los vehículos 201, 301 de manipulación de contenedores que recupere el contenedor de almacenamiento 106 objetivo de su posición y lo transporte a la columna 119 de puerto de entrega. Esta operación implica mover el vehículo 201, 301 de manipulación de contenedores a una ubicación por encima de la columna 105 de almacenamiento en la que está posicionado el contenedor de almacenamiento 106 objetivo, recuperar el contenedor de almacenamiento 106 de la columna 105 de almacenamiento usando el dispositivo de elevación del vehículo 201,301 de manipulación de contenedores (no mostrado), y transportar el contenedor de almacenamiento 106 a la columna 119 de puerto de entrega. Si el contenedor de almacenamiento 106 objetivo está ubicado en lo profundo de una pila 107, es decir, con uno o una pluralidad de otros contenedores de almacenamiento 106 posicionados por encima del contenedor de almacenamiento 106 objetivo, la operación también implica mover temporalmente los contenedores de almacenamiento posicionados por encima antes de elevar el contenedor de almacenamiento 106 objetivo de la columna de almacenamiento 105. Esta etapa, que a veces se denomina "excavación" en la técnica, se puede llevar a cabo con el mismo vehículo de manipulación de contenedores que se usa posteriormente para transportar el contenedor de almacenamiento objetivo a la columna 119 de puerto de entrega, o con uno o una pluralidad de otros vehículos de manipulación de contenedores que cooperan.
Alternativamente, o además, el sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación puede tener vehículos 201,301 de manipulación de contenedores específicamente dedicados a la tarea de retirar temporalmente los contenedores de almacenamiento 106 de una columna 105 de almacenamiento. Una vez que el contenedor de almacenamiento 106 objetivo ha sido retirado de la columna de almacenamiento 105, los contenedores de almacenamiento 106 retirados temporalmente se pueden reposicionar en la columna de almacenamiento 105 original. Sin embargo, los contenedores de almacenamiento 106 retirados pueden reubicarse alternativamente en otras columnas de almacenamiento 105.
Cuando se va a almacenar un contenedor de almacenamiento 106 en una de las columnas 105, se le ordena a uno de los vehículos 201,301 de manipulación de contenedores que recoja el contenedor de almacenamiento 106 de la columna 120 de puerto de recogida y lo transporte a una ubicación por encima de la columna 105 de almacenamiento donde se va a almacenar. Después de que se hayan retirado todos los contenedores de almacenamiento 106 posicionados en, o encima de, la posición objetivo dentro de la pila 107, el vehículo 201, 301 de manipulación de contenedores posiciona el contenedor de almacenamiento 106 en la posición deseada. Los contenedores de almacenamiento 106 retirados pueden bajarse entonces a la columna 105 de almacenamiento o reubicarse en otras columnas 105 de almacenamiento.
Para monitorizar y controlar el sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación, p. ej., monitorizar y controlar la ubicación de los respectivos contenedores de almacenamiento 106 dentro de la estructura 100 de armazón, el contenido de cada contenedor de almacenamiento 106; y el movimiento de los vehículos 201, 301 de manipulación de contenedores, de modo que un contenedor de almacenamiento 106 deseado pueda entregarse en la ubicación deseada en el momento deseado sin que los vehículos 201, 301 de manipulación de contenedores choquen entre sí, el sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación comprende un sistema 500 de control, que típicamente está informatizado y que comprende típicamente una base de datos para mantener un seguimiento de los contenedores de almacenamiento 106.
Cuando un vehículo teledirigido se avería en el sistema de rieles, puede ser necesario un vehículo de servicio para desplazarse por el sistema de rieles y recuperar el vehículo averiado para su reparación. El vehículo de servicio puede ser manejado por un operador humano que, en determinadas circunstancias, puede tener que desplazarse por la cubierta del vehículo de servicio apagando el vehículo averiado o prestando servicioin situal vehículo averiado. Puede producirse una situación peligrosa si el vehículo teledirigido se mueve involuntariamente.
El documento WO2019233632A1 se refiere a un vehículo de servicio para el movimiento en un sistema de rieles. El vehículo de servicio comprende una parte de manipulación del vehículo de contenedores para interactuar mecánicamente con un vehículo de manipulación de contenedores que funciona en el sistema de rieles, una parte operativa para controlar las operaciones del vehículo de servicio y pistas de oruga para permitir el movimiento del servicio. Una desventaja del documento WO2019233632A1 es que no impide el desplazamiento incontrolable de un vehículo teledirigido.
En el documento WO 2020/151866, que fue utilizado por la OEP como la "técnica anterior más próxima" durante el procedimiento de examen de la patente europea, se divulga un vehículo de servicio para el movimiento sobre un sistema de rieles que comprende un primer conjunto de rieles paralelos dispuestos en un plano horizontal y que se extienden en una primera dirección y un segundo conjunto de rieles paralelos dispuestos en el plano horizontal y que se extienden en una segunda dirección que es ortogonal a la primera dirección, cuyo primer y segundo conjuntos de rieles forman un patrón de rejilla en el plano horizontal que comprende una pluralidad de celdas de rejilla adyacentes, comprendiendo el vehículo de servicio una parte de vehículo de manipulación de contenedores para almacenar un vehículo de manipulación de contenedores que funciona en el sistema de rieles, y ruedas para permitir el movimiento del vehículo de servicio a lo largo del sistema de rieles durante el funcionamiento, en donde el vehículo de servicio comprende, además, un mecanismo de desplazamiento y una disposición de elevación conectada al mecanismo de desplazamiento, en donde el mecanismo de desplazamiento y la disposición de elevación están configurados para mover el vehículo de manipulación de contenedores entre una posición operativa en el sistema de rieles y una posición cargada dentro de la parte de vehículo de manipulación de contenedores.
SUMARIO DE LA INVENCIÓN
Según un primer aspecto de la invención reivindicada por la presente, se proporciona un vehículo de servicio para funcionar en un sistema de rieles de una
rejilla de almacenamiento y recuperación. El vehículo de servicio está configurado para recuperar un vehículo teledirigido para su mantenimiento.
El vehículo de servicio comprende:
• una primera zona de vehículo en la que el vehículo teledirigido puede ser recibido por el vehículo de servicio mientras el vehículo teledirigido está todavía en el sistema de rieles, y
• una segunda zona de vehículo en la que el vehículo teledirigido puede ser soportado por el vehículo de servicio para su mantenimiento.
La primera zona del vehículo está configurada como un recinto de vehículo para retener el vehículo operado teledirigido antes de su entrada en la segunda zona de vehículo, y en donde la primera zona de vehículo está conectada a la segunda zona de vehículo para el paso del vehículo teledirigido a través del recinto de vehículo.
El recinto de vehículo comprende:
• una barrera de entrada para regular la entrada del vehículo teledirigido en el vehículo de servicio y en el recinto de vehículo, y
• una barrera de salida a la salida del recinto de vehículo hacia la segunda zona de vehículo para regular el paso del vehículo teledirigido a través de la primera zona de vehículo y hacia la segunda zona de vehículo.
Según el vehículo de servicio del primer aspecto de la invención reivindicada por la presente, las barreras de entrada y salida comprenden barreras móviles, cada una móvil entre una posición abierta en la que permite el paso del vehículo teledirigido, y una posición cerrada en la que restringe el paso del vehículo teledirigido, y en donde las barreras de entrada y salida están reguladas o controladas de tal manera que la barrera de entrada solo puede abrirse cuando la barrera de salida está cerrada, y viceversa.
Un vehículo teledirigido puede ser un vehículo de manipulación de contenedores o un vehículo de entrega para el transporte de contenedores. El vehículo teledirigido puede funcionar sobre rieles en diferentes niveles de la rejilla de almacenamiento y recuperación automatizada.
El sistema de rieles de una rejilla de almacenamiento y recuperación puede ser un sistema de rieles para vehículos de manipulación de contenedores en el que los vehículos de manipulación de contenedores funcionan almacenando y recuperando contenedores de almacenamiento, o el sistema de rieles puede ser un sistema de rieles de entrega en el que los vehículos de entrega funcionan transportando contenedores de almacenamiento entre una rejilla de almacenamiento y una estación de acceso.
Un vehículo de servicio puede ser un vehículo adaptado para desplazarse en el sistema de rieles de la red de almacenamiento y recuperación recuperando el vehículo teledirigido para su mantenimiento. En caso de que los vehículos teledirigidos no puedan desplazarse por sí mismos hacia una zona de servicio, el vehículo de servicio puede estar dispuesto para recoger el vehículo averiado. El vehículo de servicio puede funcionar sobre el sistema de rieles mediante correa o mediante ruedas. El vehículo de servicio puede ser manejado por un operador humano sentado en el vehículo de servicio.
El vehículo de servicio comprende un recinto de vehículo que comprende una barrera de entrada y una barrera de salida. Las barreras son móviles y pueden ser al menos una cualquiera de una: compuerta, puerta, o pared deslizante, y la barrera de salida puede ser una barra móvil.
La una o más barreras móviles pueden estar conectadas al vehículo de servicio de manera que puedan deslizarse, elevarse, retraerse, bajarse o pivotar con respecto al vehículo de servicio, entre la posición abierta y la posición cerrada.
Una barrera de entrada en forma de compuerta de altura completa, puerta, o pared deslizante puede proporcionar una doble función de regulación de la entrada del vehículo, pero también proporcionar una barrera de seguridad para el operario cuando esté trabajando en la zona de servicio del vehículo de servicio.
En el caso de la barrera de salida, puede disponerse una estructura menos molesta, como una barra o compuerta, para proporcionar más espacio para el mantenimiento del vehículo teledirigido. Es posible que deba poder cerrarse fácilmente una vez que el vehículo se encuentre en la segunda zona de vehículo. Por ejemplo, una barra que pivote hacia arriba y pueda bajarse después puede ser ideal.
La altura de las barreras puede estar generalmente por encima de la base del vehículo para proporcionar una barrera que pueda detener el vehículo fácilmente. En cuanto a la barrera de entrada, puede tener la doble función de proporcionar una barrera de seguridad, y en el caso de la barrera de salida, necesita tener una altura para abrirse por encima de la altura del resto de la base del vehículo.
Un vehículo teledirigido puede ser recibido en el recinto de vehículo en la primera zona de vehículo cuando la barrera de entrada está abierta, en tal caso, y de acuerdo con la presente invención, la barrera de salida está cerrada, impidiendo que el vehículo teledirigido se mueva sin control hacia la segunda zona de vehículo.
El vehículo teledirigido puede desplazarse hacia la primera zona de vehículo por autopropulsión, o el vehículo de servicio puede moverse o posicionarse con respecto al vehículo teledirigido de forma que dicho vehículo entre en la primera zona de vehículo. Mientras se encuentra dentro del recinto de vehículo de la primera zona de vehículo, la barrera de entrada se cierra y la barrera de salida se abre, permitiendo que el vehículo entre en la segunda zona de vehículo.
El vehículo teledirigido puede autopropulsarse hacia la segunda zona de vehículo, o el vehículo teledirigido puede apagarse y desplazarse hacia la segunda zona de vehículo con la ayuda del operador humano o con la ayuda del equipo de manipulación del vehículo de servicio.
Así, el operador humano puede tener acceso al vehículo teledirigido mientras está situado en el recinto de vehículo, de tal modo que el vehículo teledirigido puede ser apagado y/o ser manejado.
El vehículo de servicio puede comprender un tabique para separar una zona de operador humano de la primera y la segunda zona de vehículo. El tabique puede comprender al menos una compuerta, puerta o pared deslizante para que un operador humano se desplace entre la zona de operador humano y la segunda zona de vehículo.
El tabique puede consistir en paredes dispuestas en el perímetro del vehículo de servicio. Las paredes pueden ser transparentes para que el operador pueda ver a través de ellas. El tabique puede comprender al menos cualquiera de una pared, valla o estructura.
El vehículo de servicio puede comprender una base de vehículo con ruedas motorizadas dispuestas para mover el vehículo en una primera dirección lateral (X) y una segunda dirección lateral (Y) del sistema de rieles.
La base de vehículo puede comprender una única unidad con ruedas motorizadas dispuestas para mover el vehículo en una primera dirección lateral (X) y una segunda dirección lateral (Y) del sistema de rieles.
La base de vehículo puede tener una huella correspondiente en área a un tamaño de una celda de la rejilla de almacenamiento, de modo que dos o más bases de vehículo puedan conectarse y moverse como una unidad en el sistema de rieles, tanto en la dirección X como en la Y
La base de vehículo puede comprender una pluralidad de módulos de ruedas, teniendo cada módulo de ruedas un primer conjunto de ruedas configurado para mover el vehículo de servicio a lo largo de la primera dirección lateral (X) del sistema de rieles y un segundo conjunto de ruedas configurado para mover el vehículo de servicio a lo largo de la segunda dirección lateral (Y) del sistema de rieles, siendo la segunda dirección (Y) perpendicular a la primera dirección (X).
Los módulos de ruedas pueden estar configurados para trabajar juntos como un módulo de ruedas maestro y uno o más módulos de ruedas esclavos.
La altura de cada módulo de ruedas puede ser poco elevada en comparación con la altura del vehículo teledirigido que están rescatando. Su altura puede rondar el 30-50 % de la altura del vehículo teledirigido. La altura del módulo de ruedas proporciona una buena altura de trabajo para el operador humano cuando realiza el mantenimiento de un vehículo teledirigido averiado.
La huella rectangular del vehículo de servicio puede carecer de un módulo de ruedas para proporcionar el recinto de vehículo para el vehículo teledirigido.
La huella de los módulos de ruedas puede proporcionar un rebaje que crea un "muelle" o "bahía" en el que aterrizar el vehículo teledirigido dentro del perímetro del vehículo de servicio. Los laterales de los tres módulos de ruedas vecinos presentan una pared baja para impedir que el vehículo se desplace sin control hacia un operador situado en la plataforma de trabajo de la base del vehículo. Las barreras del recinto de vehículo funcionan, además, para capturar el vehículo teledirigido.
La primera zona de vehículo podría considerarse a la altura de los rieles, y en ella el espacio se encuentra entre un par de módulos de ruedas. En cuanto a la segunda zona de vehículo, puede estar a la altura de la plataforma de trabajo situada encima de la base de vehículo. La segunda zona de vehículo también puede estar encima de un módulo de ruedas.
La base de vehículo de un vehículo de servicio puede comprender una o más plataformas de módulo de vehículo dispuestas entre los módulos de ruedas. Las plataformas del módulo de vehículo están dispuestas para crear el espacio necesario para la primera y la segunda zona de vehículo dentro del perímetro rectangular del vehículo de servicio. La cabina del conductor para el operador humano puede proporcionarse mediante una o más plataformas de módulo de vehículo dispuestas entre dos módulos de ruedas.
La plataforma del módulo de vehículo puede tener un tamaño que se corresponda con el tamaño del módulo de vehículo y, del mismo modo, con el tamaño de una celda de rejilla del sistema de rieles, de modo que, cuando se proporcione en un vehículo de servicio, el vehículo de servicio tendrá un tamaño correspondiente a un número de celdas de rejilla tal que el vehículo de servicio pueda moverse tanto en dirección X como Y en el sistema de rieles.
Son posibles diversas disposiciones de los módulos de ruedas. En el caso de un vehículo 3x3, sin embargo, la posición de la segunda zona de vehículo puede estar generalmente en el centro del vehículo de servicio con acceso al vehículo averiado permitido al operador humano en ambos lados.
También puede haber un panel de suelo en la zona del recinto de vehículo. Una vez que el vehículo teledirigido ha llegado a la segunda zona de vehículo y se le está prestando servicio, el panel de suelo puede impedir que el operador atraviese o deje caer herramientas en los contenedores de almacenamiento subyacentes.
La superficie superior de la base de vehículo o la superficie superior del uno o más módulos de ruedas puede proporcionar una superficie para caminar para el operador humano.
La primera zona de vehículo y la segunda zona de vehículo pueden estar situadas entre al menos un par de módulos de ruedas. El operador humano puede tener acceso al vehículo teledirigido en la primera o segunda zona de vehículo cuando está de pie sobre la superficie para caminar.
La primera zona de vehículo puede estar a la altura de los rieles, y en ella el espacio se encuentra entre un par de módulos de ruedas. La segunda zona de vehículo puede estar a la altura de una plataforma de trabajo por encima de la altura de los rieles. La segunda zona de vehículo puede estar también encima de un módulo de ruedas y colocada en planta entre dos módulos de ruedas a cada lado.
La segunda zona de vehículo puede comprender una plataforma de trabajo o un soporte de vehículo para sostener el uno o más vehículos teledirigidos de forma que las ruedas queden elevadas por encima del sistema de rieles. De esta manera, el operador humano puede ser capaz de reparar el vehículo averiado o el vehículo averiado puede ser transportado a una zona de servicio para su reparación.
El soporte de vehículo puede ser una plataforma sobre la que pueden desplazarse el uno o más vehículos teledirigidos. La plataforma puede estar provista de medios de elevación e inclinación para que el vehículo pueda desplazarse fácilmente sobre la plataforma desde los rieles. El vehículo de servicio también puede estar provisto de un cabrestante para que el vehículo teledirigido pueda ser arrastrado hasta la plataforma y asegurado.
Un operador humano puede empujar manualmente los vehículos hasta la segunda zona de vehículo desde la primera zona de vehículo, o puede haber un accionamiento en la(s) superficie(s) de elevación mecánica(s) que eleva(n) el vehículo teledirigido hasta una altura de servicio de trabajo.
El recinto de vehículo puede proporcionar una zona de retención para el vehículo teledirigido entre las barreras de entrada y salida que tiene unas dimensiones de longitud y/o anchura generalmente correspondientes a las del vehículo teledirigido.
Un sensor puede estar dispuesto para registrar la posición de la barrera móvil de las barreras de entrada y salida y se comunica con un sistema de control automatizado para regular el movimiento de las barreras móviles. El sensor puede comunicarse con el sistema de control automatizado para regular el bloqueo o el cierre cuando la barrera está abierta y el desbloqueo o la apertura cuando la barrera está cerrada.
El sensor puede estar situado en el módulo de ruedas adyacente a la barrera móvil de la barrera de entrada y salida. Los sensores pueden ser sensores ópticos que detectan la reflexión de las luces. También pueden utilizarse otros sensores o sensores adicionales para detectar la barrera móvil, p. ej., sensores acústicos o sensores magnéticos codificados. Un sensor que tenga un haz estrecho puede ser ventajoso para la señal que tendrá que emitir con el fin de proporcionar una señal pico/valle más fuerte.
Las barreras de entrada y salida pueden estar configuradas para bloquearse, desbloquearse, abrirse o cerrarse a distancia mediante el uso del sistema de control automatizado.
Según un segundo aspecto de la invención reivindicada por la presente, se proporciona un método para acceder a un vehículo teledirigido utilizando el vehículo de servicio del primer aspecto de la invención reivindicada por la presente. El método comprende las etapas de:
desplazar el vehículo de servicio a través del sistema de rieles hacia el vehículo teledirigido que requiere servicio, • abrir la barrera de entrada
del recinto de vehículo tras confirmar, mediante uno o más sensores, que la barrera de salida está cerrada, • mover el vehículo teledirigido más allá de la barrera de entrada del recinto de vehículo o mover el vehículo de servicio de manera que el vehículo teledirigido pase la barrera de entrada del recinto de vehículo para entrar en el recinto de vehículo,
• cerrar la barrera de entrada mientras el vehículo teledirigido se encuentra en el recinto de vehículo,
• confirmar mediante el uno o más sensores que la barrera de entrada está en la posición cerrada o bloqueada,
• desbloquear o abrir la barrera de salida,
• mover el vehículo teledirigido más allá de la barrera de salida y hacia la segunda zona de vehículo del vehículo de servicio, y
• cerrar la barrera de salida.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
Se adjuntan los siguientes dibujos para facilitar la comprensión de la presente invención. Los dibujos muestran realizaciones de la presente invención, que ahora se describirán solo a modo de ejemplo, donde:
La figura 1
es una vista en perspectiva de una estructura de armazón de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de la técnica anterior.
La figura 2
es una vista en perspectiva de un vehículo de manipulación de contenedores de la técnica anterior que tiene una cavidad dispuesta centralmente para transportar contenedores de almacenamiento en su interior.
La figura 3
es una vista en perspectiva de un vehículo de manipulación de contenedores de la técnica anterior que tiene un voladizo para transportar contenedores de almacenamiento debajo.
La figura 4
muestra un vehículo de servicio desplazándose hacia un vehículo teledirigido averiado situado en un sistema de rieles (no mostrado).
La figura 5
muestra un vehículo de servicio con un vehículo teledirigido situado en la primera zona de vehículo.
La figura 6
muestra un vehículo de servicio con un vehículo teledirigido situado en la primera zona de vehículo, y donde la barrera de entrada del vehículo de servicio está en la posición cerrada.
La figura 7
muestra el vehículo teledirigido en una segunda ubicación de la segunda zona de vehículo.
La figura 8
muestra un vehículo de servicio en un sistema de rieles y en donde el vehículo teledirigido se encuentra en la segunda ubicación de la segunda zona de vehículo.
Las figuras 9-10
muestran diferentes vistas de la realización de la figura 8.
DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN
A continuación, se expondrán con más detalle realizaciones de la presente invención con referencia a los dibujos adjuntos. Sin embargo, debe entenderse que los dibujos no pretenden limitar la presente invención a la materia objeto representada en los dibujos.
La estructura 100 de armazón del sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación está construida de acuerdo con la estructura 100 de armazón de la técnica anterior descrita anteriormente en relación con las figuras 1 a 3, es decir, una serie de miembros verticales 102 y una serie de miembros horizontales 103, que están soportados por los miembros verticales 102 y, además, que la estructura 100 de armazón comprende un primer sistema 108 de rieles superior en la dirección X y en la dirección Y
La estructura 100 de armazón comprende, además, compartimentos de almacenamiento en forma de columnas 105 de almacenamiento proporcionadas entre los miembros 102, 103, donde los contenedores de almacenamiento 106 son apilables en pilas 107 dentro de las columnas 105 de almacenamiento.
La estructura 100 de armazón puede tener cualquier tamaño. En particular, se entiende que la estructura de armazón puede ser considerablemente más ancha y/o más larga y/o más profunda que la divulgada en la figura 1. Por ejemplo, la estructura de armazón 100 puede tener una extensión horizontal de más de 700x700 columnas y una profundidad de almacenamiento de más de doce contenedores.
A continuación se describirá con más detalle una realización del vehículo de servicio 50 según la presente invención, con referencia a las figuras 4-8.
La figura 4 muestra un vehículo de servicio 50 según una realización preferida de la presente invención. El vehículo de servicio está dispuesto para funcionar en un sistema de rieles de una rejilla de almacenamiento y recuperación (no mostrada). El sistema de rieles puede ser un sistema de rieles para vehículos de manipulación de contenedores o un sistema de rieles para vehículos de entrega en el que funcionan una pluralidad de vehículos 201,301 teledirigidos.
El vehículo de servicio 50 está configurado para recuperar y/o recibir un vehículo 201,301 teledirigido para su mantenimiento. Como se muestra en la figura 4, el vehículo teledirigido 201 es un vehículo de manipulación de contenedores 201 adaptado para desplazarse sobre un sistema de rieles (no mostrado) situado por encima de las columnas de almacenamiento 105 donde los contenedores de almacenamiento 106 son apilables en pilas 107.
Si un vehículo 201 teledirigido funciona mal y no es capaz de autopropulsarse hacia una zona de servicio, el vehículo de servicio 50 con un operador humano puede desplazarse sobre el sistema de rieles 108 para recoger o prestar servicio al vehículo 201 averiado.
El vehículo de servicio 50 comprende una primera zona de vehículo 51 en la que el vehículo de manipulación de contenedores 201 puede ser recibido por el vehículo de servicio 50 mientras el vehículo de manipulación de contenedores 201 se encuentra todavía en el sistema de rieles 108, y una segunda zona de vehículo 52 en la que el vehículo de manipulación de contenedores 201 puede ser soportado por el vehículo de servicio 50 para su mantenimiento.
La primera zona de vehículo 51 está configurada como un recinto de vehículo 53 para retener el vehículo de manipulación de contenedores 201 antes de su entrada (es decir, una entrada controlada) a la segunda zona de vehículo 52, y en donde la primera zona de vehículo 51 está conectada a la segunda zona de vehículo 52 para el paso del vehículo de manipulación de contenedores 201 a través del recinto de vehículo 53.
El recinto de vehículo 53 comprende una barrera de entrada 55 para permitir la entrada del vehículo de manipulación de contenedores 201 en el vehículo de servicio 50 y en el recinto de vehículo 53, y una barrera de salida 56 a la salida del recinto de vehículo hacia la segunda zona de vehículo 52 para regular el paso del vehículo de manipulación de contenedores 201 a través de la primera zona de vehículo 51 y hacia la segunda zona de vehículo 52.
La figura 5 muestra el vehículo de manipulación de contenedores 201 que ha entrado en la primera zona de vehículo 51 después de haber entrado a través de la barrera de entrada 55, que es una puerta móvil 55. La puerta móvil puede deslizarse para abrirse de modo que permita que el vehículo de manipulación de contenedores sea recibido en la primera zona de vehículo 51. La barrera de salida 56, que es una barra móvil 56, impide que el vehículo de manipulación de contenedores 201 se desplace a la segunda zona de vehículo 52 o sea recibido en esta.
Las barreras de entrada y salida 55,56 están adaptadas para ser móviles entre una posición abierta en la que permite el paso del vehículo de manipulación de contenedores 201, y una posición cerrada en la que restringe el paso del vehículo de manipulación de contenedores 201, y en donde las barreras de entrada y salida 55,56 están reguladas de tal manera que la barrera de entrada 55 solo puede abrirse cuando la barrera de salida 56 está cerrada, y viceversa. De este modo se evita que el vehículo de manipulación de contenedores se desplace involuntariamente de una zona a otra.
Como se muestra en las figuras 4-10, el vehículo de servicio 50 comprende un tabique 57, como paredes, para separar una zona de operador humano de la primera y segunda zonas de vehículo 51,52. Las paredes 57 pueden estar dispuestas en el perímetro del vehículo de servicio 50. El tabique 57 puede comprender una puerta deslizante 58, dispuesta de tal manera que permite al operador humano entrar en la primera y segunda zona de vehículo 51,52.
El vehículo de servicio 50 comprende una base de vehículo con ruedas motorizadas dispuestas para mover el vehículo en una primera dirección lateral (X) y una segunda dirección lateral (Y) del sistema de rieles 108.
Como se muestra en la figura 8-10 la base del vehículo comprende una pluralidad de módulos de ruedas 60, teniendo cada módulo de ruedas 60 un primer conjunto de ruedas configurado para mover el vehículo de servicio a lo largo de la primera dirección lateral (X) del sistema de rieles 108 y un segundo conjunto de ruedas configurado para mover el vehículo de servicio a lo largo de la segunda dirección lateral (Y) del sistema de rieles 108, siendo la segunda dirección (Y) perpendicular a la primera dirección (X).
Cada uno de los módulos de ruedas 60 puede tener un tamaño y una huella similares a los de la celda de rejilla del sistema de rieles 108, de manera que el vehículo de servicio pueda moverse sobre el sistema de rieles 108 tanto en dirección X como en dirección Y
Los módulos de ruedas 60 pueden corresponder en anchura a los del vehículo averiado 201, de manera que el vehículo averiado pueda ser recibido en la primera zona de vehículo 51 del vehículo de servicio 50.
La huella rectangular del vehículo de servicio 50 puede estar dispuesta de tal manera que le falten uno o más módulos de ruedas 60 para proporcionar la primera y, opcionalmente, la segunda zona de vehículo 51,52 del vehículo de servicio 50. El área de los módulos de ruedas 60 que faltan proporciona un rebaje que crea un "muelle" o "bahía" en el que aterrizar el vehículo teledirigido 201,301 dentro del perímetro del vehículo de servicio 50.
Los laterales de los módulos de ruedas pueden presentar una pared baja para impedir que el vehículo 201,301 se desplace sin control hacia un operador situado en la plataforma de trabajo de la base de vehículo. Las barreras 55,56 del recinto de vehículo funcionan, además, para capturar el vehículo teledirigido 201,301.
Son posibles diversas disposiciones de los módulos de ruedas 60. En este caso del vehículo 3x3 mostrado en las figuras 8-10, sin embargo, la posición de la segunda zona de vehículo, generalmente en el centro del vehículo de servicio con acceso al robot permitido al operador humano en ambos lados, puede ser ventajosa.
La superficie superior de los módulos de ruedas 60 o la base de vehículo puede proporcionar una superficie para caminar para el operador humano.
Como se muestra en las figuras 4-7, la base de vehículo de un vehículo de servicio 50 puede comprender una o más plataformas de módulo de vehículo 61 dispuestas entre los módulos de ruedas 60 para proporcionar espacio adicional para la primera y la segunda zona. La cabina del conductor para el operador humano puede proporcionarse mediante una o más plataformas de módulo de vehículo 61.
La plataforma del módulo de vehículo 61 puede tener un tamaño correspondiente al tamaño de la base de vehículo 0 al de los módulos de ruedas 60, de manera que la plataforma del módulo de vehículo 61 puede sustituir a un módulo de ruedas 60.
En las figuras 8-10, un módulo de ruedas 60 está dispuesto entre dos módulos de ruedas 60, de modo que hay tres módulos de ruedas 60 dispuestos uno detrás de otro. En la figura 4-7, el módulo de rueda central 60 se sustituye por una plataforma de módulo de vehículo 61, lo que permite una construcción más sencilla con menos ruedas, pero con la misma huella.
La segunda zona de vehículo 52 puede comprender un soporte de vehículo para sostener el uno o más vehículos teledirigidos 201,301 de forma que las ruedas queden elevadas por encima del sistema de rieles 108. Esto permite que el vehículo 201,301 sea transportado por el vehículo de servicio 50 y trasladado, además, a una zona de servicio.
El soporte puede ser una plataforma 59 sobre la que se puede empujar, arrastrar o levantar el vehículo teledirigido.
Lista de números de referencia
1
Sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de la técnica anterior
100
Estructura de armazón
102
Miembros verticales de la estructura de armazón
103
Miembros horizontales de la estructura de armazón
104
Rejilla de almacenamiento
105
Columna de almacenamiento
106
Contenedor de almacenamiento
106'
Posición particular del contenedor de almacenamiento
107
Pila
Sistema de rieles
110
Rieles paralelos en la primera dirección (X)
110a
Primer riel en la primera dirección (X)
110b
Segundo riel en la primera dirección (X)
111
Riel paralelo en la segunda dirección (Y)
111a
Primer riel de la segunda dirección (Y)
111b
Segundo riel de la segunda dirección (Y)
112
Abertura de acceso
119
Primera columna de puerto
120
Segunda columna de puerto
201
Vehículo de contenedores de almacenamiento de la técnica anterior
201a
Carrocería de vehículo del vehículo 201 de contenedores de almacenamiento 201b
Medios de accionamiento/disposición de ruedas, primera dirección(X)
201c
Medios de accionamiento/disposición de ruedas, segunda dirección(Y)
301
Vehículo de contenedores de almacenamiento en voladizo de la técnica anterior 301a
Carrocería de vehículo del vehículo 301 de contenedores de almacenamiento 301b
Medios de accionamiento en la primera dirección (X)
301c
Medios de accionamiento en la segunda dirección (Y)
304
Dispositivo de agarre
500
Sistema de control
X
Primera dirección
Y
Segunda dirección
Z
Tercera dirección
50
Vehículo de servicio
51
Primera zona de vehículo
52
Segunda zona de vehículo
53
Recinto de vehículo
54
Barrera móvil
55
Barrera de entrada
56
Barrera de salida
57
Tabique
58
Puerta deslizante
59
Plataforma
60
Módulos de ruedas
61
Plataforma de módulo de vehículo
109
Sistema informático central

Claims (14)

REIVINDICACIONES
1. Un vehículo de servicio (50) para funcionar en un sistema de rieles (108) de una red de almacenamiento y recuperación (1), estando el vehículo de servicio configurado para recuperar un
vehículo teledirigido (201,301) para servicio, en donde el vehículo de servicio (50) comprende:
- una primera zona de vehículo (51) en la que el vehículo teledirigido (201,301) puede ser recibido por el vehículo de servicio (50) mientras el vehículo teledirigido (201,301) está todavía en el sistema de rieles (108), y
-una segunda zona de vehículo (52) en la que el vehículo teledirigido (201,301) puede ser soportado por el vehículo de servicio para su mantenimiento,
en donde la primera zona del vehículo (51) está configurada como un recinto de vehículo (53) para retener el vehículo operado teledirigido (201,301) antes de su entrada en la segunda zona de vehículo, y en donde la primera zona de vehículo (51) está conectada a la segunda zona de vehículo (52) para el paso del vehículo teledirigido (201,301) a través del recinto de vehículo (53),
caracterizado por queel recinto de vehículo (53) comprende:
- una barrera de entrada (55) para regular la entrada del vehículo teledirigido (201,301) en el vehículo de servicio (50) y en el recinto de vehículo (53), y
- una barrera de salida (56) a la salida del recinto de vehículo hacia la segunda zona de vehículo para regular el paso del vehículo teledirigido (201,301) a través de la primera zona de vehículo (51) y hacia la segunda zona de vehículo (52),
en donde las barreras de entrada y salida (55,56) comprenden barreras móviles, cada una móvil entre una posición abierta en la que permite el paso del vehículo teledirigido (201,301), y una posición cerrada en la que restringe el paso del vehículo teledirigido (201,301), y en donde las barreras de entrada y salida (55,56) están reguladas de tal manera que la barrera de entrada (55) solo puede abrirse cuando la barrera de salida (56) está cerrada, y viceversa.
2. El vehículo de servicio según la reivindicación 1, en donde la barrera de entrada es al menos una cualquiera de una: compuerta, puerta, o pared deslizante, y la barrera de salida es una barra móvil.
3. El vehículo de servicio según la reivindicación 1 o la reivindicación 2, en donde el vehículo de servicio (50) comprende un tabique (57) para separar una zona de operador humano de la primera y segunda zonas de vehículo (51,52).
4. El vehículo de servicio según la reivindicación 3, en donde el tabique (57) comprende al menos una compuerta, puerta (58) o pared deslizante para que un operador humano se desplace entre la zona de operador humano y la segunda zona de vehículo.
5. El vehículo de servicio según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el vehículo de servicio (50) comprende una base de vehículo con ruedas motorizadas dispuestas para mover el vehículo en una primera dirección lateral (X) y una segunda dirección lateral (Y) del sistema de rieles (108).
6. El vehículo de servicio según la reivindicación 5, en donde la base del vehículo comprende una pluralidad de módulos de ruedas (60), teniendo cada módulo de ruedas (60) un primer conjunto de ruedas configurado para mover el vehículo de servicio a lo largo de la primera dirección lateral (X) del sistema de rieles (108) y un segundo conjunto de ruedas configurado para mover el vehículo de servicio a lo largo de la segunda dirección lateral (Y) del sistema de rieles (108), siendo la segunda dirección (Y) perpendicular a la primera dirección (X).
7. El vehículo de servicio según la reivindicación 6, en donde los módulos de ruedas (60) están configurados para trabajar juntos como un módulo de ruedas maestro y uno o más módulos de ruedas esclavos.
8. El vehículo de servicio según la reivindicación 6 o 7, en donde una superficie superior de los módulos de ruedas proporciona una superficie para caminar para el operador humano.
9. El vehículo de servicio según cualquiera de las reivindicaciones 6 a 8, en donde la primera zona de vehículo (51) y la segunda zona de vehículo (52) están situadas, cada una, entre al menos un par de módulos de ruedas (60).
10. El vehículo de servicio según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la segunda zona de vehículo (52) comprende un soporte de vehículo para apoyar el uno o más vehículos teledirigidos (201,301) de tal manera que las ruedas se eleven por encima del sistema de rieles (108).
11. El vehículo de servicio según la reivindicación 10, en donde el soporte de vehículo es una plataforma (59) sobre la que pueden desplazarse el uno o más vehículos teledirigidos.
12. El vehículo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el recinto de vehículo (10) proporciona una zona de retención (19) para el vehículo teledirigido (201,301) entre las barreras de entrada y salida (55,56) que tiene unas dimensiones de longitud y/o anchura correspondientes a las de los vehículos teledirigidos.
13. El vehículo según la reivindicación 12, en donde las barreras de entrada y salida (55,56) están configuradas para bloquearse, desbloquearse, abrirse o cerrarse a distancia mediante el uso de un sistema de control automatizado (109).
14. Un método para acceder a un vehículo teledirigido (201, 301) utilizando un vehículo de servicio (50) según cualquiera de las reivindicaciones 1-13, en donde el método comprende las etapas de:
- desplazar el vehículo de servicio (50) a través del sistema de rieles (108) hacia el vehículo teledirigido (201, 301) que requiere servicio,
- abrir la barrera de entrada (55) del recinto de vehículo (53) tras confirmar, mediante uno o más sensores, que la barrera de salida (56) está cerrada,
- mover el vehículo teledirigido (201, 301) más allá de la barrera de entrada (55) del recinto de vehículo (53) o mover el vehículo de servicio (50) de manera que el vehículo teledirigido (201, 301) pase la barrera de entrada (55) del recinto de vehículo (53) para entrar en el recinto de vehículo (53),
- cerrar la barrera de entrada (55) mientras el vehículo teledirigido (201, 301) se encuentra en el recinto de vehículo (53),
- confirmar mediante el uno o más sensores que la barrera de entrada (55) está en la posición cerrada o bloqueada, - desbloquear o abrir la barrera de salida (56),
- mover el vehículo teledirigido (201, 301) más allá de la barrera de salida (56) y hacia la segunda zona de vehículo (52) del vehículo de servicio (50), y
- cerrar la barrera de salida (56).
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