ES3037151T3 - Kitchen appliance system and a method for automatically taring a kitchen appliance system - Google Patents
Kitchen appliance system and a method for automatically taring a kitchen appliance systemInfo
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Abstract
La invención se refiere a un sistema de electrodoméstico de cocina (2, 202) que comprende una unidad base (4, 204) con una carcasa (14, 214) y al menos un accesorio (6, 8, 206, 208) con un elemento de identificación. La unidad base (4, 204) incluye un módulo de pesaje (16, 220) configurado para detectar el peso bruto y un dispositivo de control (18, 216). Además, la unidad base (4, 204) cuenta con un dispositivo de detección (22, 218) configurado para detectar la característica de identificación de al menos un accesorio (6, 8, 206, 208). El dispositivo de control (18, 216) está configurado para detectar un cambio de posición del accesorio (6, 8, 206, 208) con respecto a la unidad base (4, 204), recuperar la información de peso correspondiente a la característica de identificación detectada por el dispositivo de detección (22, 218) y calcular el peso neto a partir del peso bruto detectado por el módulo de pesaje (16, 220), considerando dicha información. También se describe un método correspondiente. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Sistema de robot de cocina y procedimiento de tarado automático para un sistema de robot de cocina
La invención se refiere a un sistema de robot de cocina con un aparato de base que presenta una carcasa y con al menos una pieza accesoria que presenta un rasgo identificador, en donde, en el aparato de base, está previsto un módulo de pesaje configurado para detectar un peso bruto, y en donde, en el aparato de base, está previsto un equipo de control. Otro objeto de la invención es un procedimiento para tarar automáticamente tal sistema de robot de cocina.
Ya se conocen robots de cocina del tipo mencionado al principio, en particular para procesar productos alimenticios crudos o semiacabados. Estos robots de cocina presentan un aparato de base con el que cooperan piezas funcionales independientes para procesar los alimentos en función del plato, bebida o similar que se pretende preparar. Los proveedores de robots de cocina por regla general venden las piezas funcionales como piezas accesorias, por ejemplo, vaso de cocción, recipiente de cocción, tapa o accesorios para cortar o remover. En general, tanto la pieza accesoria como el aparato de base presentan interfaces compatibles en cada caso entre sí que permiten la interacción de los dos componentes. En particular, un componente móvil de la pieza accesoria puede ser accionado por un motor eléctrico dispuesto en el aparato de base mediante interfaces que interaccionan entre sí.
En el aparato de base está previsto un módulo de pesaje para detectar un peso bruto. Preferiblemente, un peso bruto se corresponde a este respecto con el peso total de una pieza accesoria llena o sin llenar que se utiliza en el aparato de base. También preferiblemente, el peso bruto tiene en cuenta el valor que arroja el módulo de pesaje cuando está vacío, es decir, cuando no hay piezas accesorias ni otros productos alojados en el aparato de base.
El peso bruto detectado también puede comprender el respectivo peso propio de varias piezas accesorias acopladas al aparato de base al mismo tiempo, con o sin contenido.
En general, un módulo de pesaje, como la mayoría de los sensores, debe calibrarse para obtener un resultado de medición significativo. En el caso de un módulo de pesaje, la calibración se realiza mediante tarado, que por regla general se dirige o controla mediante una entrada manual del usuario. Cuando el módulo de pesaje se encuentra en un determinado estado, el valor registrado o el peso bruto medido en ese momento se define como “cero” y se guarda como peso de tara. Este peso de tara se resta del peso detectado para los siguientes registros de peso para calcular o mostrar un peso neto.
En otras palabras, el peso bruto es el valor registrado por el módulo de pesaje y el peso neto es el peso intrínseco que debe determinarse de un producto, dado el caso, alojado en una pieza accesoria.
Un robot de cocina con equipo de pesaje se conoce, por ejemplo, por el documento DE 102014 111 193 A1. Para el tarado, el peso bruto registrado puede ponerse a cero en este robot de cocina mediante la introducción de datos por parte del usuario, es decir, manualmente. Alternativamente, un peso bruto registrado al poner en marcha el conocido robot de cocina puede definirse automáticamente como “ cero” .
Para minimizar el esfuerzo por parte del usuario, en el documento EP 3446081 A1 se propone otro robot de cocina, en donde se reconoce una pieza accesoria y su peso propio, asociado al código de identificación y previamente almacenado, se tiene en cuenta automáticamente para el cálculo de un peso neto.
Al llevar a cabo la preparación de un alimento, suele ocurrir que los ingredientes se introducen en la misma pieza accesoria uno tras otro o que una pieza accesoria se introduce o extrae varias veces. Sin embargo, la desventaja de los robots de cocina conocidos es que el tarado se realiza varias veces, en particular cuando se añade un ingrediente adicional. También pueden utilizarse otras piezas accesorias adicionales que falseen la detección del peso.
Con estos antecedentes, la presente invención se basa en el objetivo de mejorar los sistemas de robot de cocina conocidos y, en particular, aumentar las perspectivas de éxito y la facilidad de uso al utilizar un sistema de robot de cocina.
Este objetivo se resuelve mediante un sistema de robot de cocina del tipo mencionado al principio, por que, en el aparato de base, está previsto un equipo de detección configurado para detectar un rasgo identificador de al menos una pieza accesoria, y por que el equipo de control está configurado para reconocer un cambio de posición de la al menos una pieza accesoria en relación con el aparato de base, recuperar la información de peso correspondiente a un rasgo identificador detectado por el equipo de detección y calcular un peso neto sobre la base de un peso bruto detectado por el módulo de pesaje y teniendo en cuenta la información de peso.
El sistema de robot de cocina ofrece una función de tara automática e inteligente. Esto no solo garantiza el éxito de una operación de preparación realizada en el sistema de robot de cocina, sino que también aumenta la facilidad de uso. En particular, es posible prescindir de la introducción manual de datos por parte del usuario para llevar a cabo un tarado y determinar con precisión el peso neto de un ingrediente.
Al identificar y reconocer automáticamente la inserción o extracción de una pieza accesoria, se puede determinar automáticamente el peso neto de cualquier contenido, dado el caso, alojado, lo que aumenta la seguridad y reduce el esfuerzo por parte del usuario.
Además, el sistema de robot de cocina según la invención puede utilizarse para determinar con precisión un peso neto para una cantidad de ingredientes que se ha modificado en una pieza accesoria que no se utiliza con el aparato de base, por ejemplo, mediante llenado o vaciado en una posición no fijada al aparato de base. El respectivo peso propio de otras piezas accesorias que se utilizan a lo largo de la operación de preparación también puede tenerse en cuenta automáticamente al calcular el peso neto.
Un aparato de base en el sentido de la presente invención está diseñado preferiblemente como base para el uso de piezas accesorias, en el sentido de que presenta una interfaz para la interacción con al menos una pieza accesoria. El aparato de base presenta una carcasa en la que está dispuesto un motor eléctrico que acciona las piezas accesorias. El motor eléctrico interacciona con una pieza accesoria insertada en el aparato de base a través de la interfaz del aparato de base.
Una pieza accesoria es cualquier pieza diseñada para interaccionar con el aparato de base. La pieza accesoria puede utilizarse directa o indirectamente en el aparato de base, en donde, para la inserción directa, la pieza accesoria presenta una interfaz compatible con la interfaz del aparato de base, y en donde, para la inserción directa, la pieza accesoria se coloca en otra pieza accesoria que a su vez se inserta directamente en el aparato de base. El término “ inserción” comprende, entre otras, las acciones de la siguiente lista: conectar, acoplar, montar, encajar, colocar, aplicar y similares. En particular, una pieza accesoria está configurada para ampliar la función del aparato de base, por ejemplo, como unidad de corte, mezcla, cocción, pesaje, fermentación, vaporización o cobertura. La función para la que está prevista la pieza accesoria indica preferiblemente el tipo de accesorio.
El término rasgo identificador comprende cualquier información sobre el tipo y/o una propiedad de la pieza accesoria. Preferiblemente, el rasgo identificador es suficiente para identificar una pieza accesoria o para poder asociarla en el contexto de una base de datos con varios rasgos identificadores. Un rasgo identificador en el sentido de la invención puede ser un tipo de accesorio como, por ejemplo, una pieza accesoria para cortar, remover, cocinar, pesar, cocer, vaporizar o cubrir, y/o un número de serie.
El rasgo informativo se almacena preferiblemente en un soporte de datos integrado en el cuerpo de base de la pieza accesoria o se fija de forma permanente al cuerpo de base de la pieza accesoria. Pueden preverse varios soportes de datos que lleven en cada caso un rasgo identificador y que estén dispuestos en diferentes posiciones en la pieza accesoria. En función de la posición de inserción o de la dirección en la que se inserte la pieza accesoria en el aparato de base, puede detectarse un rasgo identificador correspondiente a la posición de inserción. Alternativa o adicionalmente, un soporte de datos puede presentar varios rasgos identificadores que se detecten en cada caso en función de la posición de inserción de la pieza accesoria en el cuerpo de base. En particular, un soporte de datos puede ser conmutable, por ejemplo, mediante un imán, y proporcionar un correspondiente rasgo identificador para su detección en función de la posición de conmutación o del estado de conmutación. Esto significa que se puede activar automáticamente un modo de arranque rápido adecuado para una pieza accesoria que puede adoptar varias posiciones de funcionamiento en el aparato de base, en función de su posición de inserción momentánea.
El equipo de detección en el aparato de base está configurado para detectar el rasgo identificador de la pieza accesoria. Si, por ejemplo, el rasgo identificador se almacena en forma de código QR, el equipo de detección se configura preferiblemente como un lector óptico. El equipo de detección también puede ser un lector de una memoria de datos conectado a una antena RFID, parte de un sistema Bluetooth o parte de un sistema de bus.
En el aparato de base está previsto un módulo de pesaje, configurado para registrar un peso bruto, en donde el módulo de pesaje es preferiblemente lo suficientemente sensible como para detectar pequeñas variaciones de peso. En particular, el módulo de pesaje puede estar configurado para detectar un ingrediente al añadir o retirar una pieza accesoria que no está prevista para contener un ingrediente. Por ejemplo, el módulo de pesaje es suficientemente sensible para detectar una variación de peso causada por la inserción o extracción de un accesorio de corte o mezcla.
Además, un equipo de control está dispuesto en la carcasa o sobre la carcasa del aparato de base. El equipo de control presenta preferiblemente un procesador con un medio de almacenamiento. En particular, puede almacenarse en el medio de almacenamiento un programa informático con comandos cuya ejecución por medio del procesador haga que el robot de cocina lleve a cabo un procedimiento operativo. En el medio de almacenamiento puede almacenarse una base de datos con rasgos identificadores, información sobre el peso y/o información sobre la cocción.
En particular, el equipo de control puede configurarse para recibir y procesar un peso bruto detectado por el módulo de pesaje y un rasgo identificador detectado por el equipo de detección en tiempo real o simultáneamente. Alternativa o adicionalmente, el equipo de control puede estar configurado para constatar primero un cambio de posición de una pieza accesoria y solo entonces ordenar al equipo de detección que realice una operación de detección para identificar la pieza accesoria.
Preferiblemente, el equipo de control está configurado para comparar un rasgo identificador detectado con rasgos identificadores de una base de datos con el fin de identificar la pieza accesoria que presenta el rasgo identificador detectado. A este respecto, resulta ventajoso diseñar la base de datos con rasgos identificadores almacenados a los que se asocie información de peso para la pieza accesoria correspondiente.
La información del peso en el sentido de la invención es preferiblemente un valor para el peso intrínseco de una pieza accesoria. Por ejemplo, si la pieza accesoria está configurada como un vaso, la información de peso asociada al rasgo identificador de esta pieza accesoria es un valor para el peso del vaso vacío.
La base de datos también puede almacenar información culinaria asociada al menos a un rasgo identificador y relacionada con la realización de una etapa de preparación utilizando la pieza accesoria que lleva el rasgo identificador. El término información culinaria comprende cualquier tipo de instrucción de preparación, información sobre un ingrediente, como, por ejemplo, tipo de ingrediente, cantidad de ingrediente o peso de ingrediente, o sobre una pieza accesoria que debe utilizarse para una etapa de preparación.
El equipo de control está configurado para reconocer un cambio de posición de la al menos una pieza accesoria con respecto al aparato de base. En particular, el equipo de control puede ser capaz de reconocer la inserción o extracción de una o más piezas accesorias en el aparato de base. Alternativa o adicionalmente, el equipo de control puede ser adecuado para reconocer la inserción o extracción de una pieza accesoria en otra pieza accesoria adicional ya insertada en el aparato de base. Por ejemplo, el equipo de control puede ser adecuado para reconocer la inserción de una pieza accesoria para cortar o remover o una tapa sobre un vaso de cocción.
Además, el equipo de control está configurado para recuperar información de peso correspondiente a un rasgo identificador detectado por el equipo de detección. Preferiblemente, el equipo de control puede comparar un rasgo identificador detectado con rasgos identificadores almacenados en una base de datos y recuperar información de peso que está asociada a un rasgo identificador coincidente de la base de datos.
El equipo de control también está configurado para calcular un peso neto sobre la base de un peso bruto detectado por el módulo de pesaje y teniendo en cuenta la información de peso. Una vez detectado el peso bruto por el módulo de pesaje, reconocido el cambio de posición de una pieza accesoria y recuperada la información de peso correspondiente a la pieza accesoria reconocida, puede calcularse el peso neto, es decir, el peso de cualquier contenido alojado por la pieza accesoria. A este respecto, el peso del contenido puede ser cero, es decir, la pieza accesoria puede estar vacía. Preferiblemente, también se dispone del valor que mide el módulo de pesaje para un estado vacío, es decir, cuando no hay piezas accesorias ni productos insertados en el aparato de base. Esto también puede tenerse en cuenta al calcular el peso neto.
Para calcular el peso neto, el valor de la información de peso se resta preferiblemente del peso bruto registrado si se ha reconocido la inserción de una pieza accesoria, o el valor de la información de peso se suma al peso bruto registrado si se ha reconocido la retirada de una pieza accesoria.
Según una primera forma de realización del sistema de robot de cocina, el equipo de control está configurado para reconocer la inserción o extracción de al menos una pieza accesoria en relación con el aparato de base y/o en relación con otra pieza accesoria mediante
- formación de una diferencia entre un primer peso bruto registrado en un primer momento y un segundo peso bruto registrado en un segundo momento posterior,
- comparación del valor de la diferencia formada con al menos un valor de referencia de una base de datos, y
- clasificación del signo de la diferencia formada como “ positivo” o “ negativo” .
Además, el equipo de control está configurado para calcular el peso neto sumando la información de peso al segundo peso bruto o restando la información de peso del segundo peso bruto en función de una inserción o extracción reconocida.
Con un sistema de robot de cocina configurado de este modo, la inserción o extracción de una pieza accesoria en el aparato de base puede reconocerse en función de un cambio de peso y no es necesario un equipo de reconocimiento de posición específico. Esto hace posible un diseño compacto del aparato de base.
También en este caso, se tiene en cuenta preferiblemente para calcular el peso neto el valor que mide el módulo de pesaje para un estado vacío, es decir, cuando no se ha insertado ninguna pieza accesoria ni producto alguno en el aparato de base.
Preferiblemente, el módulo de pesaje efectúa una detección de un peso bruto en momentos sucesivos. Alternativamente, el módulo de pesaje efectúa la detección de un peso bruto de forma continua en el tiempo. Cuanto menor sea el intervalo de tiempo entre dos detecciones, mayor será la probabilidad de constatar un cambio de peso y poder tenerlo en cuenta. La detección y almacenamiento múltiples y diferidos en el tiempo de un peso bruto no solo permite monitorizar el peso, sino también recuperar valores detectados en el pasado. Por ejemplo, una variable para un peso puede restablecerse a un valor previamente detectado para un peso bruto.
El término “ diferencia” se entiende en el presente caso como un valor vectorial, es decir, con un valor absoluto y con un signo. El signo puede ser positivo o negativo.
Comparando la diferencia de valor con los valores de referencia, el equipo de control determina si ha cambiado el estado de uso de una o varias piezas accesorias del aparato de base.
Si la comparación da como resultado al menos una coincidencia entre el valor formado y un valor de referencia de la base de datos, el equipo de control reconoce que el estado de uso de una pieza accesoria correspondiente al valor de referencia ha cambiado. Si, en una etapa posterior, el equipo de control clasifica el signo de la diferencia formada como positivo, el equipo de control emite una señal correspondiente a la inserción de al menos una pieza accesoria. Si el signo es negativo, el equipo de control reconoce que se ha retirado al menos una pieza accesoria.
Si la comparación muestra que el valor de la diferencia formada no coincide con ninguno de los valores de referencia de la base de datos, el equipo de control reconoce que no se ha insertado ni retirado ningún accesorio. Si el valor sigue sin ser igual a cero, el equipo de control reconoce que el cambio de peso ha sido provocado por la adición o la retirada del contenido alojado en una pieza accesoria. Asociando el signo de la diferencia formada, el equipo de control puede reconocer una adición o una retirada.
Si el valor es cero, el equipo de control reconoce, independientemente del signo, que no se ha producido ningún cambio de peso y que no se ha insertado ni retirado ninguna pieza accesoria, y también que no se ha añadido ni retirado ningún contenido.
Según otra forma de realización del sistema de robot de cocina, en el aparato de base está previsto un equipo de reconocimiento de posición que está configurado para detectar la inserción o extracción de al menos una pieza accesoria en relación con el aparato de base y/o en relación con otra pieza accesoria y para transmitirlo al equipo de control. Además, el equipo de control está configurado para calcular el peso neto sumando la información de peso al peso bruto detectado o restando la información de peso del peso bruto detectado en función de una inserción o extracción reconocida.
De este modo, el equipo de control reconoce automáticamente si se ha insertado una pieza accesoria y si su posición le permite interaccionar con el aparato de base según lo previsto, ofreciendo así una mayor facilidad de uso. Además, al prever un equipo de reconocimiento de posición específico, el estado operativo de una pieza accesoria en el aparato de base puede determinarse con mayor precisión y seguridad. Esto también puede reducir el esfuerzo de programación del equipo de control.
El equipo de reconocimiento de posición puede estar dispuesto en la pieza accesoria y/o en la carcasa del aparato de base. Preferiblemente, la pieza accesoria presenta al menos un elemento que está diseñado para influir en el equipo de reconocimiento de posición, y el equipo de reconocimiento de posición está diseñado para emitir una señal con información de posición en función de la influencia del elemento.
En particular, la interacción del elemento de la pieza accesoria con el equipo de reconocimiento de posición puede configurarse de la siguiente manera:
- apertura o cierre de un contacto eléctrico entre el elemento de la pieza accesoria y el equipo de reconocimiento de posición mediante cambio de posición de la pieza accesoria con respecto al aparato de base;
- apertura o cierre de un contacto magnético, por ejemplo, un contacto Reed, entre un elemento configurado como imán en la pieza accesoria y el equipo de reconocimiento de posición mediante cambio de posición de la pieza accesoria con respecto al aparato de base;
- detección de un cambio en la inductancia o la capacitancia provocado por interacción entre una pieza metálica de la pieza accesoria y un elemento de detección activo del equipo de detección de posición;
- detección de la intensidad del campo magnético de un imán dispuesto en la pieza accesoria mediante un elemento de detección activo del equipo de detección de posición;
- detección de un rasgo identificador del elemento configurado como soporte de datos en la pieza accesoria; y/o
- detección de un cambio en la velocidad de rotación, por ejemplo, de un accesorio de corte o mezcla, o de un aumento de la temperatura.
La posición de una pieza accesoria se puede detectar en relación con el aparato de base. Si se prevén al menos dos piezas accesorias, se puede detectar la posición de una segunda pieza accesoria, por ejemplo, un accesorio para remover, en relación con la posición de una primera pieza accesoria, por ejemplo, un recipiente de mezcla. En su conjunto, el equipo de detección de posición puede ser adecuado para detectar la posición de una o varias piezas accesorias, y el equipo de control puede estar configurado para reconocer automáticamente la inserción o extracción de una o varias piezas accesorias. Por ejemplo, se puede reconocer automáticamente si una cesta de cocción está colocada correctamente en un vaso de cocción y también si el vaso de cocción está colocado correctamente en el aparato de base. De este modo, se pueden reconocer cambios de posición de las combinaciones de accesorios, en donde una combinación de accesorios puede formarse colocando una pieza accesoria dentro, sobre, debajo o encima de otra pieza accesoria.
Según una forma de realización del sistema de robot de cocina, el equipo de control está configurado para recuperar la información de peso correspondiente en cada caso cuando se detectan varios rasgos identificadores y para tener en cuenta esta información de peso conjuntamente para calcular el peso neto.
En caso de utilizar varias piezas accesorias al mismo tiempo, se puede utilizar el peso propio de las respectivas piezas accesorias para calcular el peso neto y determinar así el peso de un producto alojado en una de las piezas accesorias. Esto permite, por ejemplo, cuando se utiliza un vaso de cocción en el aparato de base junto con una pieza accesoria de mezcla adicional, pesar con precisión los alimentos alojados en el vaso de cocción.
Preferiblemente, el equipo de detección presenta un campo de detección y está configurado para registrar información legible por máquina que se corresponde con un formato de rasgos identificadores, en cada caso como rasgos identificadores, y para transmitirla al equipo de control. Además, el equipo de control puede comparar los múltiples rasgos identificadores registrados con los rasgos identificadores de una base de datos y determinar, a partir del resultado de la comparación, qué piezas accesorias se están utilizando en cada caso.
En una forma de realización especial, el equipo de control es adecuado para recuperar información culinaria de la base de datos con rasgos identificadores que son válidos simultáneamente para todas las piezas accesorias reconocidas. Son pertinentes las informaciones culinarias que se refieren a la realización de una etapa de preparación con ayuda de una pieza accesoria que lleva un rasgo identificador detectado. Por ejemplo, una receta para preparar puré de patatas es una información culinaria relevante para una combinación de piezas accesorias “vaso de cocción” con “ accesorio mezclador” .
Según otra forma de realización del sistema de robot de cocina, la información de peso correspondiente a un rasgo identificador detectado se almacena junto con el rasgo identificador en la pieza accesoria, en un medio de almacenamiento del equipo de control o en una base de datos externa a la que puede acceder el equipo de control.
La información de peso almacenada en la pieza accesoria, por ejemplo, en un soporte de datos dispuesto en la pieza accesoria o en forma de codificación, reduce el riesgo de confusión con otras piezas accesorias que tienen un peso propio diferente.
El almacenamiento en el equipo de control permite, a su vez, un acceso simplificado a la información de peso y se puede prescindir de la detección de la información de peso junto con el rasgo identificador.
Para ello, el equipo de control presenta preferiblemente un medio de almacenamiento propio en el que se guarda la información de peso y se asocia en cada caso al menos a un rasgo identificador.
Si la información de peso se almacena en una base de datos externa, el fabricante de las piezas accesorias puede gestionarla, activarla, actualizarla o modificarla de forma remota. Esto puede resultar particularmente ventajoso, por ejemplo, si el peso propio de la pieza accesoria cambia debido al desgaste o si se ha introducido por error una información de peso incorrecta. Preferiblemente, el equipo de control está configurado para acceder a la base de datos a través de una interfaz de comunicación.
Es particularmente ventajoso almacenar la información sobre el peso en un formato especial o como información cifrada legible por máquina. De este modo, se puede evitar el uso de piezas accesorias de terceros.
Según otra forma de realización del sistema de robot de cocina, el valor de la información de peso correspondiente a un rasgo identificador detectado ha sido almacenado por el fabricante de la pieza accesoria o, en el marco de una operación de calibración, mediante el pesaje de la correspondiente pieza accesoria sin llenar con ayuda del módulo de pesaje.
El fabricante de la pieza accesoria puede almacenar la información de peso en la pieza accesoria, en el equipo de control o en una base de datos independiente. De este modo se garantiza que la información de peso almacenada se corresponda con el peso real de la pieza accesoria y se reducen los errores de almacenamiento, por ejemplo, por parte del usuario.
La calibración permite ajustar la información de peso al peso real y actual de las piezas accesorias. Las variaciones de peso pueden deberse, por ejemplo, al desgaste. También se puede tener en cuenta la suciedad del módulo de pesaje o de una pieza accesoria que pudiera falsear el pesaje.
En particular, la información de peso puede haberse almacenado durante el proceso de fabricación de la pieza accesoria mediante una calibración del módulo de pesaje y del equipo de control con la ayuda del usuario, por ejemplo, activando una función de tara en una interfaz de comunicación y/o mediante una calibración automática por parte del equipo de control. La calibración manual o automática puede realizarse antes de una operación de preparación culinaria y/o durante la realización de una operación de preparación culinaria con el sistema de robot de cocina.
Además, el fabricante del robot de cocina puede asociar información de peso a un rasgo identificador antes de la venta del robot de cocina y/o asociarla posteriormente mediante una actualización de software. La asociación de información de peso también puede realizarse en relación con la compra de una pieza accesoria, activando o facilitando el acceso a la información de peso en la base de datos cuando se haya adquirido una pieza accesoria adecuada. Alternativa o adicionalmente, la información de peso puede asociarse a rasgos identificadores o activarse cuando se haya aceptado una oferta de servicios como, por ejemplo, un servicio adicional en un portal digital conectado a la base de datos. Además, se puede almacenar una asociación en la base de datos mediante entrada del usuario.
Alternativamente, el equipo de control puede almacenar información de peso de una pieza accesoria en el contexto de un proceso de aprendizaje. De este modo, cuando se utiliza la pieza accesoria por primera vez junto con el aparato de base, se puede determinar automáticamente el peso propio de la pieza accesoria calculando la diferencia entre el peso bruto detectado sin la pieza accesoria y el peso bruto detectado con la pieza accesoria. En particular, el peso propio de la pieza accesoria determinado de este modo puede almacenarse automáticamente como información de peso, que luego se vincula con el rasgo identificador de la pieza accesoria en una base de datos.
Según otra forma de realización del sistema de robot de cocina, el equipo de control está configurado para comparar el peso neto con una especificación de peso de unas instrucciones de preparación y para emitir una correspondiente instrucción de usuario para añadir o reducir una cantidad de ingrediente, en donde la especificación de peso comprende un objetivo de peso para una cantidad de ingrediente.
De este modo, el sistema de robot de cocina permite al usuario seguir fácilmente las instrucciones de preparación culinaria. En particular, al configurar el equipo de control de esta manera, en combinación con el reconocimiento de piezas accesorias, se puede emitir una instrucción de uso correcta, incluso si la pieza accesoria se ha retirado y vuelto a colocar en el aparato de base durante una operación de preparación culinaria.
En este contexto, la especificación de peso es preferiblemente un objetivo de peso para un tipo de ingrediente, que se ha guardado en las instrucciones de preparación culinaria. Por ejemplo, “ 100 g de harina” puede ser una especificación de peso para una receta de cocina destinada a la elaboración de un bizcocho.
Alternativa o adicionalmente, el equipo de control está configurado para comparar un peso bruto detectado con una especificación de peso de unas instrucciones de preparación y para emitir una correspondiente instrucción de usuario para añadir o reducir una cantidad de ingrediente, en donde la especificación de peso comprende al menos una información de peso para una pieza accesoria recomendada y un objetivo de peso para una cantidad de ingrediente.
De este modo, una pieza accesoria detectada, así como un contenido, dado el caso, alojado en la pieza accesoria en forma de alimento o ingrediente, puede compararse con las instrucciones de preparación durante su ejecución y se puede emitir la correspondiente indicación al usuario.
En este caso, la especificación de peso muestra, por un lado, la información de peso que corresponde al peso propio de una pieza accesoria y, por otro, el objetivo de peso de un tipo de ingrediente. Dicha especificación de peso puede haber sido generada mediante una función del equipo de control. Por ejemplo, si el equipo de control ha constatado la inserción de una pieza accesoria y la ha reconocido, el equipo de control forma la especificación de peso sumando el valor de la información de peso de la pieza accesoria reconocida con un valor nominal almacenado para un ingrediente que se va a procesar según las instrucciones de preparación.
Según otra forma de realización del sistema de robot de cocina, el equipo de control está configurado para emitir el peso neto a través de una interfaz de comunicación como información legible por máquina o como información para un usuario.
De este modo, el peso neto puede utilizarse para el control automático del sistema de robot de cocina en una etapa de preparación posterior, o puede servir como indicación para el usuario.
El peso neto emitido por el equipo de control como información legible por máquina puede ser utilizado por el propio equipo de control para crear comandos para piezas funcionales del sistema de robot de cocina con el fin de llevar a cabo una etapa de preparación posterior. Alternativa o adicionalmente, el peso neto emitido como información legible por máquina puede transmitirse a otra unidad, por ejemplo, a un servidor accesible a través de Internet.
El equipo de control está conectado preferiblemente a la interfaz de comunicación mediante una conexión de comunicación bidireccional, de modo que puede intercambiarse información desde el equipo de control a la interfaz de comunicación y también desde la interfaz de comunicación al equipo de control. También es preferible un diseño del equipo de control que permita el acceso inalámbrico a una base de datos externa, por ejemplo, a través de WLAN, WIFI, Bluetooth o similar. Alternativa o adicionalmente, el equipo de control puede estar configurado para acceder a una base de datos a través de un puerto USB o un sistema de bus electrónico.
Para la emisión de información destinada a un usuario, la interfaz de comunicación está diseñada preferiblemente como interfaz de usuario. Una interfaz de comunicación puede ser una interfaz de usuario en forma de indicador acústico, táctil u óptico, pero también una interfaz para transmitir información a un dispositivo terminal de usuario como, por ejemplo, un teléfono inteligente o un sistema digital de gestión de edificios. De este modo, la interfaz de comunicación proporciona información de forma directa, es decir, por ejemplo, en forma de pantalla, o de forma indirecta a través de una interfaz de usuario adicional.
Además, el equipo de control puede comparar el peso neto primero con una especificación de peso correspondientemente a un objetivo de peso de las instrucciones de preparación y, a continuación, indicar el peso neto junto con el resultado de la comparación.
El objetivo mencionado anteriormente también se resuelve mediante un procedimiento de tarado automático para un sistema de robot de cocina con un aparato de base y una pieza accesoria, en particular para un sistema de robot de cocina según uno de los ejemplos de realización anteriores, en el que se reconoce un cambio de posición de la pieza accesoria con respecto al aparato de base, en el que se detecta un peso bruto y un rasgo identificador de una pieza accesoria, en el que se recupera información de peso correspondiente al rasgo identificador detectado, y en el que se calcula un peso neto sobre la base del peso bruto y teniendo en cuenta la información de peso.
Según un primer ejemplo de realización del procedimiento, el cambio de posición se reconoce por que se detecta un primer peso bruto en un primer momento y un segundo peso bruto en un segundo momento posterior, por que se compara la diferencia entre el primer peso bruto y el segundo peso bruto con al menos un valor de referencia de una base de datos y por que la comparación da como resultado que la diferencia de valor supera al menos un valor de referencia o que coincide con él. Además, se calcula el peso neto sobre la base del peso bruto y teniendo en cuenta la información de peso.
Esto significa que, por lo general, se puede reconocer un cambio de posición de una pieza accesoria en el aparato de base. Teniendo en cuenta adicionalmente el signo de la diferencia entre el primer peso bruto detectado y el segundo peso bruto, se puede deducir si se ha insertado o retirado una pieza accesoria.
Según otro ejemplo de realización del procedimiento, el cambio de posición se reconoce con ayuda de un equipo de reconocimiento de posición, en particular mediante el cambio de estado de un contacto eléctrico, un contacto magnético, una inductancia, una capacitancia, mediante la detección de un campo magnético, mediante la detección de un rasgo identificador del elemento en forma de soporte de datos en la pieza accesoria y/o mediante la detección de un cambio en una velocidad de rotación, un nivel de temperatura. Además, el peso neto se calcula en función de una inserción o extracción reconocida, sumando la información de peso al peso bruto o restando la información de peso al peso bruto.
Según otro ejemplo de realización del procedimiento, el estado de un equipo de detección dispuesto para detectar un rasgo identificador es consultado en la base de datos en función del resultado de una comparación del peso bruto detectado o de la diferencia de valor con al menos un valor de referencia.
De este modo, a partir del peso bruto detectado o, dado el caso, a partir de la diferencia de valor entre un primer peso bruto detectado y un segundo peso bruto detectado, se puede estimar primero si hay una o varias piezas accesorias acopladas al aparato de base antes de ordenar una operación de detección mediante el equipo de detección.
Según otro ejemplo de realización del procedimiento, se consulta el estado de un equipo de detección configurado para detectar un rasgo identificador cuando la comparación da como resultado que el peso bruto detectado o la diferencia de valor coinciden con un valor de referencia de la base de datos, o que el peso bruto detectado o la diferencia de valor superan un valor de referencia de la base de datos.
De este modo, antes de detectar rasgos identificadores, se puede estimar la inserción o extracción de una o varias piezas accesorias.
Si, por ejemplo, la comparación da como resultado que el peso bruto o la diferencia de valor entre un primer peso bruto detectado y un segundo peso bruto detectado coincide con un valor de referencia de la base de datos que corresponde a la suma de los respectivos pesos propios de varias piezas accesorias, el equipo de detección puede configurarse para detectar varios rasgos identificadores.
Si la comparación da como resultado que se supera un valor de referencia, se puede suponer que se está utilizando al menos una pieza accesoria junto con un contenido adicional o una pieza accesoria llena.
En este ejemplo de realización se pueden comparar entre sí valores absolutos, es decir, sin tener en cuenta el signo. Alternativa o adicionalmente, se pueden comparar los signos para reconocer la inserción o extracción de una accesoria.
Según otro ejemplo de realización del procedimiento, el rasgo identificador detectado se compara con al menos un rasgo identificador de una base de datos y la información de peso recuperada es una información de peso asociada a un rasgo identificador de la base de datos que coincide con el rasgo identificador detectado.
Alternativamente, se puede consultar continuamente el estado de un equipo de detección configurado para detectar un rasgo identificador. De este modo, se puede determinar si se han utilizado piezas accesorias y cuáles, tanto mediante una comparación del peso bruto detectado o de la diferencia entre un primer peso bruto detectado y un segundo peso bruto detectado con un valor de referencia de la base de datos, como mediante la identificación de las piezas accesorias.
En particular si los valores de referencia se almacenan en la base de datos en cada caso en el contexto de unas instrucciones de preparación culinaria, se puede determinar si se está utilizando realmente una pieza accesoria adecuada para las instrucciones de preparación que se van a llevar a cabo.
Según otro ejemplo de realización del procedimiento, el peso neto se transmite a través de una interfaz de comunicación, en donde el peso neto se emite como información legible por máquina para su posterior utilización por parte de un equipo de control y/o como información para un usuario.
El procedimiento según la invención y sus ejemplos de realización presentan las mismas ventajas que el robot de cocina según la invención y sus formas de realización.
El objetivo mencionado también se resuelve mediante un aparato de base para un sistema de robot de cocina, con una carcasa, con un módulo de pesaje configurado para detectar un peso bruto y con un equipo de control, por que, en el aparato de base, está previsto un equipo de detección configurado para detectar un rasgo identificador de al menos una pieza accesoria, y por que el equipo de control está configurado para reconocer un cambio de posición de al menos una pieza accesoria en relación con el aparato de base, recuperar la información de peso correspondiente a un rasgo identificador detectado por el equipo de detección y calcular un peso neto sobre la base de un peso bruto detectado por el módulo de pesaje y teniendo en cuenta la información de peso.
El objetivo mencionado anteriormente también se resuelve con un medio de control para un sistema de robot de cocina o para un aparato de base para un sistema de robot de cocina, que está configurado para llevar a cabo un procedimiento según uno de los ejemplos de realización anteriores.
Además, el objetivo mencionado anteriormente se resuelve mediante un programa informático que presenta comandos cuya ejecución en al menos un procesador de un equipo de control de un sistema de robot de cocina, según una de las formas de realización descritas anteriormente, provoca la realización de un procedimiento según un ejemplo de realización explicado anteriormente.
Otras características y ventajas de la presente invención se desprenden de la siguiente descripción de ejemplos de realización, haciendo referencia a los dibujos adjuntos.
En los dibujos, muestran
la Fig. 1 una primera forma de realización de un sistema de robot de cocina,
la Fig. 2 un ejemplo de realización de un procedimiento para el tarado automático de un sistema de robot de cocina y la Fig. 3 otra forma de realización de un sistema de robot de cocina.
El sistema 2 de robot de cocina de la figura 1 presenta un aparato 4 de base, una primera pieza accesoria 6 configurada como vaso de cocina y una segunda pieza accesoria 8 configurada como recipiente de cocción. La primera pieza accesoria 6 y la segunda pieza accesoria 8 presentan en cada caso un soporte 10, 12 de datos en el que hay almacenado un rasgo identificador como información legible por máquina.
El aparato 4 de base presenta una carcasa 14, un módulo 16 de pesaje, un equipo 18 de control, una interfaz 20 de comunicación y un equipo 22 de detección. El módulo 16 de pesaje y el equipo 22 de detección están configurados en cada caso para detectar el peso bruto y un rasgo identificador. El módulo 16 de pesaje, el equipo 22 de detección y la interfaz 20 de comunicación están conectados al equipo 18 de control a través de una conexión 24, 26, 28 de comunicación bidireccional.
La interfaz 20 de comunicación está configurada como pantalla táctil y es capaz de mostrar avisos al usuario, así como de detectar las entradas de usuario y transmitirlas al equipo 18 de control.
El equipo 18 de control está conectado a una base 30 de datos externa con rasgos identificadores e información de peso a través de una red 32 de comunicación global, en este caso a través de Internet y, al menos en parte, WiFi.
El sistema 2 de robot de cocina se muestra en un estado en el que la segunda pieza accesoria 8 aloja un contenido 34 y en el que la segunda pieza accesoria 8 se inserta indirectamente en el aparato 4 de base a través de la primera pieza accesoria 6.
El sistema 2 de robot de cocina y, en particular, el equipo 18 de control están configurados para llevar a cabo las etapas de procedimiento que se muestran en la figura 2.
La figura 2 muestra un ejemplo de realización de un procedimiento para el tarado automático de un sistema 2 de robot de cocina con un diagrama de flujo.
En la etapa 100 se inicia el sistema 2 de robot de cocina y en la etapa 102 se comprueba si la función “ tara automática” está desactivada o si está habilitada para su ejecución. Si la función “tara automática” está activada, en la etapa 200 el equipo 18 de control envía una solicitud de usuario a través de la interfaz 20 de comunicación para preguntar si se debe ejecutar la función “ tara automática” .
Si, a continuación, se detecta a través de la interfaz 20 de comunicación una entrada de usuario que se corresponde con una respuesta negativa (etapa 300), el equipo 18 de control impide en una etapa 302 la realización de un procedimiento en el que se calcula automáticamente un peso neto sobre la base de un peso bruto detectado y un rasgo identificador.
Si, a su vez, se detecta una entrada de usuario que se corresponde con una respuesta positiva (etapa 400), se inicia una operación de detección con ayuda del módulo 16 de pesaje en la etapa 500 y se detectan sucesivamente varios pesos brutos (etapas 502 y 504).
Paralelamente al inicio de la operación de detección o en la etapa 600, se detecta otra entrada de usuario a través de la interfaz 20 de comunicación, esta vez relativa a la selección en la base 30 de datos de una receta que se va a realizar.
La evolución del peso bruto a lo largo del tiempo se rastrea de forma que el equipo 18 de control forma periódicamente una diferencia entre un primer peso bruto B(ti ) detectado en un primer momento t i y un segundo peso bruto B(t2) detectado en un segundo momento t2 posterior, compara el valor absoluto |B(t2) - B(t1 )| de la diferencia B(t2) - B(t1) formada con valores de referencia almacenados en la base 30 de datos y clasifica el signo de la diferencia B(t2) - B(t1) como “ positivo” o “ negativo” . En la figura 2, la detección en el tiempo t1 y la detección en el tiempo t2 se muestran en cada caso esquemáticamente con la etapa 502 y la etapa 504. La formación de la diferencia se muestra mediante la etapa 700, la comparación del valor absoluto |B(t2) - B(t1 )| con valores de referencia mediante la etapa 702 y la clasificación del signo de la diferencia B(t2) - B(t1) mediante la etapa 704.
En el presente caso, en el momento t1, ni una pieza accesoria ni ningún contenido estaban insertados o alojados en el aparato 4 de base. En el momento t2, el sistema 2 de robot de cocina se encuentra en el estado mostrado en la figura 1, en el que la segunda pieza accesoria 8 aloja el contenido 34 y está insertada junto con la primera 6 pieza accesoria en el aparato 4 de base.
Así, el módulo 16 de pesaje detecta un primer peso bruto B(t1) (etapa 502) en el tiempo t1, que se corresponde con el estado vacío del aparato 4 de base. El peso bruto detectado en el momento t2 (etapa 504) se corresponde con la suma del valor del estado vacío del aparato 4 de base, el peso propio de la primera 6 pieza accesoria, el peso propio de la segunda 8 pieza accesoria y el peso propio del contenido 34 alojado en la segunda pieza accesoria 8.
La diferencia B(t2) - B(t1) formada por el equipo 18 de control (etapa 700) tiene un signo positivo y un valor absoluto |B(t2) - B(t1 )|, que se corresponde con la suma del peso propio de la primera pieza accesoria 6, el peso propio de la segunda pieza accesoria 8 y el peso propio del contenido 34 alojado en la segunda pieza accesoria 8.
En la etapa 702, el equipo 18 de control compara el valor absoluto |B(t2) - B(t1 )| con los valores de referencia que el fabricante ha almacenado en la base 30 de datos en el contexto de las instrucciones de preparación seleccionadas inicialmente (etapa 600). La comparación da como resultado que se ha superado un valor de referencia que corresponde a la suma de los respectivos pesos propios de un vaso de cocción y un recipiente de cocción.
Además, en la etapa 704, el equipo 18 de control clasifica el signo de la diferencia formada B(t2) - B(t1) como “ positivo” .
Basándose en el resultado de la comparación y en la clasificación del signo, el equipo 18 de control (etapa 800) reconoce que probablemente se han insertado un vaso de cocción y un recipiente de cocción, junto con un contenido alojado, en el aparato 4 de base. Sin embargo, superar el valor de referencia también puede significar un llenado excesivo de una única pieza accesoria o la inserción de otra pieza accesoria no prevista en las instrucciones de preparación.
Para confirmar que se han utilizado las piezas accesorias 6 y 8 previstas, el equipo 18 de control inicia en la etapa 900 una operación de detección mediante el equipo 22 de detección. Este detecta los respectivos rasgos identificadores de la primera pieza accesoria 6 y de la segunda pieza accesoria 8 y los transmite al equipo 18 de control (etapa 902). A continuación (etapa 1000), el equipo 18 de control compara los rasgos identificadores detectados con los rasgos identificadores de la base 30 de datos. A partir de la coincidencia de los rasgos identificadores detectados con los rasgos identificadores de la base 30 de datos, el equipo 18 de control reconoce en la etapa 1002 que se han insertado un vaso de cocción y un recipiente de cocción en el aparato 4 de base.
Además, en la etapa 1100, el equipo 18 de control recupera la información de peso E(vaso de cocción) y E(recipiente de cocción) asociados en la base 30 de datos a los rasgos identificadores de la primera pieza accesoria 6 y de la segunda pieza accesoria 8 que coinciden con los rasgos identificadores detectados.
En la siguiente etapa 1200, el equipo 18 de control calcula un peso neto restando los valores de la información de peso recuperada E(vaso de cocción) y E(recipiente de cocción) de la diferencia formada B(t2) - B(ti ). El peso neto calculado se corresponde con el peso propio del contenido alojado en la segunda pieza accesoria 8.
En la etapa 1300, el equipo 18 de control envía el peso neto calculado a través de la interfaz 20 de comunicación como indicación para el usuario y, en la etapa 1400, almacena el peso neto calculado junto con el tipo de ingrediente correspondiente para su posterior procesamiento en otra etapa de preparación de la receta seleccionada.
La figura 3 muestra otra forma de realización de un sistema 202 de robot de cocina. En este caso, el sistema 202 de robot de cocina presenta un aparato 204 de base, una primera pieza accesoria 206 configurada como vaso y una segunda pieza accesoria 208 configurada como accesorio mezclador. Cada pieza accesoria 206, 208 está equipada con un soporte 210, 212 de datos en el que se almacena un rasgo identificador legible por máquina.
El aparato 204 de base presenta una carcasa 214, un equipo 216 de control, un equipo 218 de detección, un módulo 220 de pesaje, un equipo 222 de detección de posición, una interfaz 224 de comunicación y un medio 226 de almacenamiento para una base de datos. El módulo 220 de pesaje, el equipo 218 de detección, la interfaz 224 de comunicación y el medio 226 de almacenamiento están conectados al equipo 216 de control a través de una conexión 228, 230, 232, 234 de comunicación bidireccional.
El módulo 220 de pesaje y el equipo 218 de detección están configurados, al igual que en la forma de realización de la figura 1, para detectar un peso bruto y para detectar un rasgo identificador de al menos una pieza accesoria. La interfaz 224 de comunicación está configurada como pantalla 236 y un elemento 238 háptico y se puede conectar a una interfaz 242 de usuario móvil como, por ejemplo, un teléfono inteligente, a través de una conexión 240 de comunicación inalámbrica.
El sistema 202 de robot de cocina y, en particular, el equipo 216 de control están configurados para realizar el siguiente procedimiento.
T ras encender el sistema 202 de robot de cocina, el módulo 220 de pesaje detecta un peso bruto en vacío, sin ninguna pieza accesoria insertada en el aparato 204 de base, y el equipo 216 de control almacena este peso bruto como “cero” . Los pesos brutos que se detecten posteriormente en estado vacío tienen un valor igual a cero para el equipo 216 de control.
A continuación, se describe el caso en el que la primera pieza accesoria 206, llena de patatas 246 y montada con la segunda pieza accesoria 208, solo se inserta en el aparato 204 de base después de haberse llenado y montado.
Durante el proceso continuo de detección por parte del equipo 222 de detección de posición, se reconoce la inserción de al menos una pieza accesoria en el aparato 204 de base. En respuesta a ello, el equipo 216 de control inicia una operación de detección mediante el equipo 218 de detección, que lee los respectivos soportes 210, 212 de datos dispuestos en la primera pieza accesoria 206 y en la segunda pieza accesoria 208. El equipo 218 de detección detecta a este respecto en cada caso un rasgo identificador y una información de peso. Sobre la base de la información detectada, el equipo 216 de control reconoce que la primera pieza accesoria 206 y la segunda pieza accesoria 208 están insertadas en el aparato 204 de base y el tipo de cada pieza accesoria.
A continuación, el equipo 216 de control compara la suma de la información de peso detectada con el peso bruto detectado actualmente por el módulo 220 de pesaje. Si la comparación da como resultado que el peso bruto supera la suma de la información de peso detectada, el equipo 216 de control calcula el peso neto restando la suma de la información de peso detectada del peso bruto detectado.
El equipo 216 de control compara, dado el caso, el peso neto calculado con un objetivo de peso para una cantidad de ingredientes de unas instrucciones de preparación de la base de datos. En este ejemplo, las instrucciones de preparación son una receta de puré de patatas con un valor objetivo de “ 1 kg” para el tipo de ingrediente “ patatas” . Si la comparación da como resultado que el peso neto calculado es inferior al objetivo de peso, el equipo 216 de control emite un aviso al usuario a través de la interfaz 224 de comunicación para que rellene con una cantidad de patatas equivalente a la diferencia entre el peso neto calculado y el valor objetivo, por ejemplo, “ rellene con 100 g de patatas” .
Si el sistema 202 de robot de cocina ha de realizar el mismo procedimiento aunque no se hayan introducido patatas, la interfaz 224 de comunicación detecta, en su caso, una entrada de usuario que confirma que las piezas accesorias 206, 208 están vacías, es decir, que ninguna de las piezas accesorias 206, 208 utilizadas en el aparato 204 de base contiene ningún producto ni patatas. En consecuencia, el equipo 216 de control almacena el peso bruto detectado actualmente como peso de tara para una operación de preparación, dado el caso, posterior.
Claims (15)
1. Sistema (2, 202) de robot de cocina
-con un aparato (4, 204) de base que presenta una carcasa (14, 214) y
-con al menos una pieza accesoria (6, 8, 206, 208) que presenta un rasgo identificador,
-en donde, en el aparato (4, 204) de base, está previsto un módulo (16, 220) de pesaje configurado para detectar un peso bruto, y
-en donde está previsto un equipo (18, 216) de control en el aparato (4, 204) de base,caracterizado
-por que, en el aparato (4, 204) de base, está previsto un equipo (22, 218) de detección para detectar un rasgo identificador de al menos una pieza accesoria (6, 8, 206, 208), y -por queel equipo (18, 216) de control está configurado para
-reconocer un cambio de posición de la al menos una pieza accesoria (6, 8, 206, 208) con respecto al aparato (4, 204) de base,
-recuperar información de peso correspondiente a un rasgo identificador detectado por el equipo (22, 218) de detección y
-calcular un peso neto sobre la base de un peso bruto detectado por el módulo (16, 220) de pesaje y teniendo en cuenta la información de peso.
2. Sistema (2, 202) de robot de cocina según la reivindicación 1,
caracterizado
-por queel equipo (18, 216) de control está configurado para reconocer la inserción o extracción de al menos una pieza accesoria (6, 8, 206, 208) en relación con el aparato (4, 204) de base y/o en relación con otra pieza accesoria (6, 8, 206, 208) mediante
-formación de una diferencia entre un primer peso bruto registrado en un primer momento y un segundo peso bruto registrado en un segundo momento posterior, -comparación del valor de la diferencia formada con al menos un valor de referencia de una base (30, 226) de datos, y
-clasificar el signo de la diferencia formada como “ positivo” o “ negativo” , y
-por queel equipo (18, 216) de control está configurado para calcular el peso neto sumando la información de peso al segundo peso bruto o restando la información de peso del segundo peso bruto en función de una inserción o extracción reconocida.
3. Sistema (2, 202) de robot de cocina según la reivindicación 1,
caracterizado
-por que, en el aparato (4, 204), está previsto un equipo de detección de posición que está configurado para detectar la inserción o extracción de al menos una pieza accesoria (6, 8, 206, 208) en relación con el aparato (4, 204) de base y/o en relación con otra pieza accesoria (6, 8, 206, 208) y transmitirlo al equipo (18, 216) de control, y
-por queel equipo (18, 216) de control está configurado para calcular el peso neto sumando la información de peso al peso bruto detectado o restando la información de peso del peso bruto detectado en función de una inserción o extracción reconocida.
4. Sistema (2, 202) de robot de cocina según una de las reivindicaciones 1 a 3,
caracterizado
por queel equipo (18, 216) de control está configurado para recuperar la información de peso correspondiente en cada caso cuando se detectan varios rasgos identificadores y para tener en cuenta esta información de peso conjuntamente para calcular el peso neto.
5. Sistema (2, 202) de robot de cocina según una de las reivindicaciones 1 a 4,
caracterizado
por quela información de peso correspondiente a un rasgo identificador detectado se guarda
-junto con el rasgo identificador de la pieza accesoria (6, 8, 206, 208),
-en un medio (226) de almacenamiento del equipo (18, 216) de control
o
-en una base (30) de datos externa a la que puede acceder el equipo (18, 216) de control.
6. Sistema (2, 202) de robot de cocina según una de las reivindicaciones 1 a 5,
caracterizado
por quela información de peso correspondiente a un rasgo identificador detectado ha sido almacenada
-por el fabricante de la pieza accesoria
o
-en el marco de una operación de calibración, pesando la correspondiente pieza accesoria (6, 8, 206, 208) sin llenar con ayuda del módulo (16, 220) de pesaje.
7. Sistema (2, 202) de robot de cocina según una de las reivindicaciones 1 a 6,
caracterizado
-por queel equipo (18, 216) de control está configurado para comparar el peso neto con una especificación de peso de unas instrucciones de preparación y para emitir una correspondiente instrucción de usuario para añadir o reducir una cantidad de ingrediente, en donde la especificación de peso comprende un objetivo de peso para una cantidad de ingrediente,
y/o
-por queel equipo (18, 216) de control está configurado para comparar un peso bruto detectado con una especificación de peso de unas instrucciones de preparación y para emitir una correspondiente instrucción de usuario para añadir o reducir una cantidad de ingrediente, en donde la especificación de peso comprende al menos una información de peso para una pieza accesoria (6, 8, 206, 208) recomendada y un objetivo de peso para una cantidad de ingrediente.
8. Sistema (2, 202) de robot de cocina según una de las reivindicaciones 1 a 7,
caracterizado
por queel equipo (18, 216) de control está configurado para emitir el peso neto a través de una interfaz (20, 224) de comunicación como información legible por máquina o como información para un usuario.
9. Procedimiento de tarado automático para un sistema (2, 202) de robot de cocina con un aparato (4, 204) de base y con una pieza accesoria (6, 8, 206, 208), en particular para un sistema (2, 202) de robot de cocina según una de las reivindicaciones 1 a 8,
-en el que se reconoce un cambio de posición de la pieza accesoria (6, 8, 206, 208) con respecto al aparato (4, 204) de base,
-en el que se detectan un peso bruto y un rasgo identificador de una pieza accesoria (6, 8, 206, 208), -en el que se recupera una información de peso correspondiente al rasgo identificador detectado, y -en el que se calcula un peso neto sobre la base del peso bruto y teniendo en cuenta la información de peso.
10. Procedimiento según la reivindicación 9,
-en el que se reconoce el cambio de posición,
-por que se detecta un primer peso bruto en un primer momento y un segundo peso bruto en un segundo momento posterior,
-por que la diferencia entre el primer peso bruto y el segundo peso bruto se compara con al menos un valor de referencia de una base (30, 226) de datos, y
-por que la comparación da como resultado que la diferencia de valor supera al menos un valor de referencia o que coincide con él, y
-por que se calcula el peso neto sobre la base del peso bruto y teniendo en cuenta la información de peso.
11. Procedimiento según la reivindicación 9,
-en el que el cambio de posición se reconoce con ayuda de un equipo de reconocimiento de posición, en particular mediante el cambio de estado de un contacto eléctrico, un contacto magnético, una inductancia, una capacitancia, mediante la detección de un campo magnético, mediante la detección de un rasgo identificador del elemento en forma de soporte de datos en la pieza accesoria y/o mediante la detección de un cambio en una velocidad de rotación, un nivel de temperatura, y -en el que el peso neto se calcula en función de una inserción o extracción reconocida, sumando la información de peso al peso bruto o restando la información de peso al peso bruto.
12. Procedimiento según una de las reivindicaciones 9 a 11,
en el que el estado de un equipo (22, 218) de detección dispuesto para detectar un rasgo identificador es consultado en la base (30, 226) de datos en función del resultado de una comparación del peso bruto detectado o de la diferencia de valor con al menos un valor de referencia.
13. Procedimiento según la reivindicación 12,
en el que el estado de un equipo (22, 218) de detección configurado para detectar un rasgo identificador es consultado cuando la comparación da como resultado
-que el peso bruto registrado o la diferencia de valor corresponde a un valor de referencia de la base (30, 226) de datos,
o
-que el peso bruto registrado o la diferencia de valor supera un valor de referencia de la base (30, 226) de datos.
14. Procedimiento según una de las reivindicaciones 9 a 13,
-en el que el rasgo identificador detectado se compara con al menos un rasgo identificador de una base (30, 226) de datos, y
-en el que la información de peso recuperada es información de peso asociada con un rasgo identificador de la base (30, 226) de datos que coincide con el rasgo identificador detectado.
15. Programa de ordenador con instrucciones cuya ejecución en al menos un procesador de un equipo de control de un sistema de robot de cocina según una de las reivindicaciones 1 a 8 hace que se realice un procedimiento según una de las reivindicaciones 9 a 14.
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