ES3037644T3

ES3037644T3 - A system installable on a garbage truck for weighing garbage containers, a related use and a garbage truck

Info

Publication number: ES3037644T3
Application number: ES22812576T
Authority: ES
Inventors: Georgios Minitsios; Athanasios Chondronasios
Original assignee: Emdot Single Member Sa
Current assignee: Emdot Single Member Sa
Priority date: 2021-10-31
Filing date: 2022-10-31
Publication date: 2025-10-03
Anticipated expiration: 2042-10-31
Also published as: EP4381256C0; HUE072308T2; EP4381256A1; PL4381256T3; HRP20250953T1; WO2023073230A1; EP4381256B1

Abstract

Un sistema instalable en un camión de basura para pesar una pluralidad de tipos de contenedores de basura, comprendiendo el sistema: un brazo (10b, 41); un dispositivo de recogida (10, 42) ubicado en un extremo del brazo para enganchar un muñón (29, 422) de un contenedor de basura (430, 30, 33) de un primer tipo de recogida; un peine de recogida (25, 419) configurado para enganchar un labio (32) de un contenedor de basura (430, 30, 33) de un segundo tipo de recogida; al menos dos celdas de carga (21, 26, 43) de las cuales una primera (26, 43) está conectada al dispositivo de recogida (10, 42) y la segunda (21, 43) está conectada al peine de recogida (25, 419); al menos un sensor de movimiento (416); al menos un sensor de inclinación (425); y al menos un dispositivo electrónico (417) configurado para procesar y transmitir datos. Además, un camión que comprende el sistema y un uso del mismo. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)A system installable on a garbage truck for weighing a plurality of types of garbage containers, the system comprising: an arm (10b, 41); a collection device (10, 42) located at one end of the arm for engaging a trunnion (29, 422) of a garbage container (430, 30, 33) of a first collection type; a collection comb (25, 419) configured to engage a lip (32) of a garbage container (430, 30, 33) of a second collection type; at least two load cells (21, 26, 43) of which a first (26, 43) is connected to the collection device (10, 42) and a second (21, 43) is connected to the collection comb (25, 419); at least one motion sensor (416); at least one tilt sensor (425); and at least one electronic device (417) configured to process and transmit data. In addition, a truck comprising the system and a use thereof. (Automatic translation using Google Translate, no legal value)

Description

DESCRIPCIÓNDESCRIPTION

Un sistema que puede ser instalado en un camión de la basura destinado a pesar contenedores de basura, un uso relacionado y un camión de la basura A system that can be installed on a garbage truck intended for weighing garbage containers, a related use, and a garbage truck

Campo técnico Technical field

La presente divulgación se refiere a un sistema que puede ser instalado en un camión de la basura destinado a pesar contenedores de basura, en particular destinado a pesar una pluralidad de tipos de recogida (recolección, recuperación) de contenedores de basura. La presente divulgación también se refiere a un uso relacionado de dicho sistema y a un camión de la basura que comprende dicho sistema. Por consiguiente, la presente divulgación se refiere a sistemas (maquinaria) y a métodos para recolectar o recoger basura (desperdicios) y similares, que implica pesar la basura. This disclosure relates to a system that can be installed on a garbage truck for weighing garbage containers, particularly for weighing multiple types of garbage containers. This disclosure also relates to a related use of this system and to a garbage truck comprising this system. Accordingly, this disclosure relates to systems (machinery) and methods for collecting garbage (waste) and the like, which involve weighing the garbage.

Antecedentes Background

Son conocidos los tipos de camiones de a basura que integran sistemas de medición del peso de los contenedores de basura que recoge el camión de la basura. Pesar un contenedor de basura responde al propósito de medir o estimar el peso de la basura en el contenedor, tal cual lo exigen a menudo las autoridades y/o las regulaciones o normativas relacionadas con el proceso de recogida de basura. También es conocido que existen varios tipos de contenedores de basura que se diferencian entre sí por sus características físicas que permiten recoger el contenedor de basura en cada caso, es decir, ser sujetado y levantado, por un camión de la basura. En algunos ejemplos conocidos, tales características de dichos contenedores de basura incluyen que el contenedor de basura tenga una forma particular para adaptarse a un mecanismo de recogida del camión de la basura, o incluyen que el camión de la basura tenga en su superficie otras características tales como salientes, recesiones u otras piezas metálicas o de plástico, para que dichas características puedan acoplarse a las piezas correspondientes del mecanismo de recogida (elevación) de un camión de la basura. Dichas características del contenedor de la basura que definen la forma en que el camión de la basura puede recoger el contenedor de basura definen el tipo de recogida del contenedor de basura. Esto significa que el contenedor de basura también puede ser de dos o más tipos de recogida (recuperación), es decir, el contenedor puede comprender características que permitan la recogida del contenedor por dos o más, respectivamente, tipos de mecanismos de elevación. No obstante, cada uno de los camiones de basura conocidos anteriormente que tiene un mecanismo de elevación capaz de pesar, sólo puede recoger un tipo de recogida de contenedores de basura. Se trata de un problema importante teniendo en cuenta que un camión de la basura puede tener que operar en el interior o entre diferentes zonas que tienen contenedores de basura de diferentes tipos de recogida (recolección). Es más, dado que en los tipos de camiones de basura anteriormente conocidos, los respectivos sistemas que recogen y pesan los contenedores están integrados permanentemente en la estructura del camión, no es fácil adaptar dichos camiones cuando hay que cambiar el tipo de recogida de los contenedores que hay que procesar, y esto es un problema importante. Además, dado que dichos camiones en la técnica anterior sólo son adecuados para manipular y pesar contenedores de un solo tipo de recogida, éstos son propensos a quedar completamente inoperativos cuando el mecanismo de elevación y pesaje del camión se daña de tal manera que ya no puede manejar un contenedor de dicho tipo de recogida única, y esto es un problema importante. Los documentos pertinentes de la técnica anterior son JP 2002 080101 A y JP H07 112881 B2. La presente divulgación resuelve los problemas importantes mencionados anteriormente. The types of garbage trucks that incorporate weight measurement systems for the garbage containers they collect are well-known. Weighing a garbage container serves the purpose of measuring or estimating the weight of the garbage inside, as often required by authorities and/or regulations related to the garbage collection process. It is also known that there are various types of garbage containers that differ in their physical characteristics, which allow them to be picked up—that is, to be held and lifted—by a garbage truck. In some well-known examples, these characteristics include a particular shape to fit the garbage truck's lifting mechanism, or features such as protrusions, recesses, or other metal or plastic parts on the surface, allowing them to be attached to the corresponding parts of the garbage truck's lifting mechanism. The characteristics of the garbage container that define how the garbage truck can collect it determine the type of collection method. This means that a garbage container can also be used for two or more collection methods; that is, the container may have features that allow it to be collected by two or more different types of lifting mechanisms. However, each of the previously known garbage trucks that has a lifting mechanism capable of weighing can only collect one type of garbage container. This is a significant problem considering that a garbage truck may have to operate within or between different areas that have garbage containers of different collection methods. Furthermore, since in the previously known types of garbage trucks, the respective systems that collect and weigh the containers are permanently integrated into the truck's structure, it is not easy to adapt these trucks when the type of collection of the containers to be processed needs to change, and this is a major problem. Furthermore, since such prior art trucks are only suitable for handling and weighing containers of a single collection type, they are prone to becoming completely inoperable when the truck's lifting and weighing mechanism is damaged to the point where it can no longer handle a container of that single collection type, and this is a significant problem. The relevant prior art documents are JP 2002 080101 A and JP H07 112881 B2. This disclosure addresses the significant problems mentioned above.

Sumario de la invención Summary of the invention

La presente divulgación resuelve los problemas mencionados puesto que ofrece un sistema que simultáneamente, i) es capaz de pesar y recoger dos tipos de recogida (recolección) de contenedores de basura; ii) puede usarse con camiones de la basura existentes para permitir que dichos camiones pesen contenedores de basura de diferentes tipos de recogida; iii) puede mejorar la operabilidad y la fiabilidad del camión de la basura para que pueda seguir funcionando, al menos hasta cierto punto, cuando debido a un daño del sistema no pueda funcionar con contenedores de un tipo de recogida. La resolución de dichos problemas puede, a su vez, reducir los costes asociados al proceso de recogida de basura que implica dicho sistema, mejorar la eficiencia de los procedimientos y reducir el tiempo necesario del proceso de recogida de basura, además de repercutir positivamente en el medio ambiente, al menos debido a la mejora en la funcionalidad que el sistema aporta a los camiones de la basura con los que se usa el sistema. This disclosure addresses the aforementioned problems by providing a system that simultaneously: i) can weigh and collect two types of waste containers; ii) can be used with existing garbage trucks to enable them to weigh different types of waste containers; and iii) improves the operability and reliability of the garbage truck, allowing it to continue operating, at least to some extent, when a system failure prevents it from handling one type of container. Addressing these problems can, in turn, reduce the costs associated with the waste collection process, improve the efficiency of procedures, and reduce the time required for waste collection. Furthermore, it has a positive impact on the environment, at least due to the improved functionality the system provides to the garbage trucks with which it is used.

Específicamente, la presente invención en su primer aspecto se refiere a un sistema que puede ser instalado en un camión de la basura destinado a pesar una pluralidad de tipos de contenedores de basura, y comprende: un brazo configurado para soportar un contenedor de basura de una pluralidad de tipos; un dispositivo de recogida situado en un extremo del brazo y configurado para acoplarse a y sostener un muñón de un contenedor de basura de un primer tipo de recogida; un peine de recogida configurado para acoplarse a y sostener un labio de un contenedor de basura de un segundo tipo de recogida; al menos dos células de carga de las cuales una primera está conectada al dispositivo de recogida y la segunda está conectada al peine de recogida, en donde la primera célula de carga está configurada para medir un peso ejercido sobre el dispositivo de recogida cuando este último se acopla al contenedor de basura del primer tipo de recogida, y la segunda célula de carga está configurada para medir un peso ejercido sobre el peine de recogida cuando éste último se acopla al contenedor de basura del segundo tipo de recogida; al menos un sensor de movimiento configurado para registrar un movimiento relacionado con una recogida del contenedor de basura del tipo de recogida primero o segundo por el sistema; al menos un sensor de inclinación configurado para detectar una inclinación de un camión de la basura cuando el sistema está instalado en el camión de la basura; y al menos un dispositivo electrónico configurado para procesar y transmitir datos. El peine de recogida está fijado a lo largo del brazo o en otro extremo del brazo opuesto al extremo donde se encuentra el dispositivo de recogida. Cabe señalar que el dispositivo de recogida también puede denominarse adaptador de muñón, y el peine de recogida también puede denominarse dispositivo de elevación de peine o peine. Specifically, the present invention, in its first aspect, relates to a system that can be installed on a garbage truck intended for weighing a plurality of types of garbage containers, and comprises: an arm configured to support a garbage container of a plurality of types; a collection device located at one end of the arm and configured to engage and hold a trunnion of a garbage container of a first collection type; a collection comb configured to engage and hold a lip of a garbage container of a second collection type; at least two load cells, the first of which is connected to the collection device and the second of which is connected to the collection comb, wherein the first load cell is configured to measure a weight exerted on the collection device when the latter is engaged with the garbage container of the first collection type, and the second load cell is configured to measure a weight exerted on the collection comb when the latter is engaged with the garbage container of the second collection type; at least one motion sensor configured to register a movement related to a collection of the garbage container of the first or second collection type by the system; The system includes at least one tilt sensor configured to detect a garbage truck tilting when installed on the truck, and at least one electronic device configured to process and transmit data. The collection comb is attached along the arm or at the opposite end of the arm from the end where the collection device is located. It should be noted that the collection device may also be referred to as a trunnion adapter, and the collection comb may also be referred to as a comb lifting device or comb.

Ventajosamente, la invención puede proporcionar una excelente precisión de pesaje, ya que puede adaptarse al punto de contacto con la basura, como resultado de lo cual, es posible evitar añadir a las mediciones el peso del resto del mecanismo de recogida del camión y, además, el sistema permite usar preferentemente células de carga con un intervalo de medición relativamente pequeño, aumentar la precisión y la resolución de la medición. Advantageously, the invention can provide excellent weighing accuracy, as it can be adapted to the point of contact with the garbage, as a result of which it is possible to avoid adding to the measurements the weight of the rest of the truck's collection mechanism and, in addition, the system allows the preferential use of load cells with a relatively small measuring range, increasing the accuracy and resolution of the measurement.

El sistema mencionado anteriormente puede usarse ventajosamente con un contenedor de basura del primer o del segundo tipo de recogida. Del mismo modo, puede usarse con un contenedor de basura que comprenda tanto el labio como el muñón antes mencionados y, por consiguiente, es tanto del tipo de recogida primero como segundo. En general, las células de carga del sistema permiten medir el peso del contenedor de basura y, por consiguiente, estimar el peso de la basura (desperdicios) que contiene el contenedor de basura. Evidentemente, esta funcionalidad está disponible independientemente de si el contenedor de basura se acopla usando el dispositivo de recogida o el peine de recogida (recolección) y, por lo tanto, dicha funcionalidad no se ve comprometida al tener que cambiar entre el uso del dispositivo de recogida y el peine de recogida (recolección). Las mediciones ofrecidas por el sensor de movimiento y el sensor de inclinación pueden usarse para monitorizar el proceso de recogida, en particular, la acción de volcar el contenedor de basura, tal como se hace habitualmente durante la recogida en función de los tipos de dicho contenedor y de camión. También, dichas mediciones de movimiento e inclinación (basculación) pueden usarse para permitir o mejorar la precisión de las mediciones de peso, ya que estas últimas pueden depender de factores tales como la inclinación del vehículo con respecto al suelo, la posición o inclinación del contenedor de basura en el momento de la medición, el posible movimiento de la basura en el interior del contenedor durante la manipulación del contenedor por el camión de la basura, u otro factor. Dichos factores pueden tenerse en cuenta usando algoritmos apropiados que en algunas realizaciones preferidas de la invención se procesan usando el dispositivo electrónico. Por consiguiente, en algunas realizaciones preferidas, el al menos un dispositivo electrónico está conectado operativamente a al menos uno correspondiente de cada uno del al menos un sensor de movimiento, las al menos dos células de carga y el al menos un sensor de inclinación. Aunque en dichas realizaciones preferidas el dispositivo electrónico está conectado operativamente a los sensores e incluye una lógica que proporciona la medición de los pesos estimados, el experto en la materia puede entender que los datos relacionados con dichas mediciones pueden procesarse en otro controlador o lógica y, a continuación, pasar al dispositivo electrónico mencionado anteriormente, en cuyo caso, el dispositivo electrónico cumple principalmente su importante función de transmitir los datos. Los datos pueden lo más preferentemente referirse a las mediciones de los sensores o pueden ser o incluir otro tipo de datos relacionados con el funcionamiento del sistema. En cualquier caso, la transmisión de los datos, preferentemente dicha transmisión siendo inalámbrica, puede permitir que el usuario o usuarios del sistema recopilen y sigan procesando dichos datos. The system described above can be used advantageously with a first- or second-type collection waste container. Similarly, it can be used with a waste container that includes both the aforementioned lip and trunnion and is therefore of either first- or second-type collection. In general, the system's load cells allow the weight of the waste container to be measured and, consequently, the weight of the waste it contains to be estimated. This functionality is available regardless of whether the waste container is attached using the collection device or the collection comb, and therefore, this functionality is not compromised when switching between the collection device and the collection comb. The measurements provided by the motion and tilt sensors can be used to monitor the collection process, specifically the tipping of the waste container, as is routinely done during collection, depending on the type of container and truck. Also, these motion and tilt (tilt) measurements can be used to enable or improve the accuracy of weight measurements, since the latter may depend on factors such as the vehicle's tilt relative to the ground, the position or tilt of the garbage container at the time of measurement, the possible movement of the garbage inside the container during handling by the garbage truck, or other factors. These factors can be taken into account using appropriate algorithms, which in some preferred embodiments of the invention are processed using the electronic device. Accordingly, in some preferred embodiments, the at least one electronic device is operatively connected to at least one corresponding component of each of the at least one motion sensor, the at least two load cells, and the at least one tilt sensor. Although in these preferred embodiments the electronic device is operatively connected to the sensors and includes logic that provides the measurement of the estimated weights, those skilled in the art may understand that the data related to these measurements may be processed by another controller or logic and then passed to the aforementioned electronic device, in which case the electronic device primarily fulfills its important function of transmitting the data. The data may most preferably refer to the sensor measurements or may be or include other types of data related to the operation of the system. In any case, the transmission of the data, preferably wireless, may allow the user or users of the system to collect and further process this data.

En una realización de acuerdo con el primer aspecto de la invención, el sistema comprende además una tercera célula de carga conectada al peine de recogida, en donde la tercera célula de carga está configurada para medir un peso ejercido sobre el peine de recogida cuando éste último se acopla al contenedor de basura del segundo tipo de recogida, estando la tercera célula de carga a una distancia de la segunda célula de carga de tal manera que la segunda y la tercera células de carga pueden medir una distribución de la carga a lo largo del peine de recogida. La medición de la distribución de la carga a lo largo del peine de recogida puede mejorar la precisión de la medición del peso, especialmente cuando la basura está distribuida de forma desigual dentro del contenedor. In an embodiment according to the first aspect of the invention, the system further comprises a third load cell connected to the collection comb, wherein the third load cell is configured to measure the weight exerted on the collection comb when the latter is attached to the waste container of the second collection type, the third load cell being positioned at a distance from the second load cell such that the second and third load cells can measure a load distribution along the collection comb. Measuring the load distribution along the collection comb can improve the accuracy of the weight measurement, especially when the waste is unevenly distributed within the container.

En una realización que es de acuerdo con el primer aspecto de la invención, el sistema comprende además una barra que está situada y configurada para entrar en contacto y empujar el contenedor de basura del tipo de recogida primero o segundo en un punto del contenedor, de tal manera que, cuando el contenedor de basura se encuentra en una posición operativa en el suelo y está acoplado por el dispositivo de recogida o el peine de recogida, dicho punto del contenedor que entra en contacto con la barra está situado más abajo con respecto a los puntos de contacto del contenedor con dicho dispositivo de recogida o peine de recogida, respectivamente. Dicha barra puede denominarse almohadilla de empuje y es útil para volcar el contenedor durante el proceso de recogida de basura, puesto que puede empujar dicho contenedor desde la parte del contenedor que está inicialmente más cerca del suelo. Preferentemente, el sistema comprende además una célula de carga adicional conectada a la barra y configurada para medir un peso ejercido sobre la barra cuando ésta última empuja el contenedor de basura. Por consiguiente, cuando sea posible volcar el contenedor usando el sistema, la célula de carga en la barra puede ayudar a monitorizar el proceso que hace que cambie la distribución del peso en el contenedor. Del mismo modo, la parte experta puede entender que puede haber más de una célula de carga adicional conectada a la barra en diferentes puntos a lo largo de la longitud de la barra. In an embodiment according to the first aspect of the invention, the system further comprises a bar positioned and configured to contact and push the first- or second-type waste container at a point on the container, such that when the waste container is in an operational position on the ground and engaged by the collection device or collection comb, the point on the container that contacts the bar is located lower than the points of contact between the container and the collection device or collection comb, respectively. This bar may be referred to as a push pad and is useful for tipping the container during the waste collection process, as it can push the container from the portion of the container that is initially closer to the ground. Preferably, the system further comprises an additional load cell connected to the bar and configured to measure the weight exerted on the bar when the bar pushes the waste container. Consequently, when it is possible to tip the container using the system, the load cell on the bar can help monitor the process that causes the weight distribution within the container to change. Similarly, the expert party may understand that there may be more than one additional load cell connected to the bar at different points along the length of the bar.

En una realización de acuerdo con el primer aspecto de la invención, el sistema comprende además dos o más limitadores de distorsión de célula de carga, y cada célula de carga está conectada a uno correspondiente de los limitadores de distorsión de célula de carga, soportando cada limitador de distorsión de célula de carga y estando configurado para limitar la distorsión de la célula de carga correspondiente cuando dicha distorsión está por encima de un valor umbral. El limitador de distorsión generalmente responde al propósito de evitar, impedir o simplemente reducir la posibilidad de dañar la célula de carga a la que está conectado el limitador de distorsión. El valor umbral suele proporcionarlo el fabricante de la célula de carga y/o del limitador de distorsión de célula de carga. El limitador de distorsión de célula de carga se conoce también como "protección contra sobrecarga", que es un término usado a menudo por los fabricantes de células de carga que suelen estar acopladas y provistas de algún tipo de protección contra sobrecarga. In an embodiment according to the first aspect of the invention, the system further comprises two or more load cell distortion limiters, each load cell being connected to a corresponding load cell distortion limiter. Each load cell distortion limiter supports and is configured to limit the distortion of the corresponding load cell when such distortion exceeds a threshold value. The distortion limiter generally serves the purpose of avoiding, preventing, or simply reducing the possibility of damaging the load cell to which the distortion limiter is connected. The threshold value is usually provided by the load cell and/or load cell distortion limiter manufacturer. The load cell distortion limiter is also referred to as "overload protection," a term often used by load cell manufacturers, as load cells are typically coupled with and provided with some form of overload protection.

En una realización preferida, en donde el sistema comprende los limitadores de distorsión antes mencionados, cada limitador de distorsión de célula de carga que está conectado a una correspondiente de las células de carga, está también conectado al dispositivo de recogida o al peine de recogida o a la barra antes mencionada opcionalmente presente (almohadilla de empuje) a la que puede conectarse la célula de carga correspondiente. En estos casos, el limitador de distorsión puede estar configurado más preferentemente para soportar el dispositivo de recogida, el peine de recogida o la barra si la célula de carga correspondiente está dañada o rota. Esto puede permitir ventajosamente que el sistema siga en funcionamiento para recoger la basura, incluso si uno o más de las células de carga están rotas. Por consiguiente, en caso de que la capacidad del sistema para medir el peso se vea temporalmente comprometida debido al daño de una célula de carga, ventajosamente, el sistema continuaría siendo, al menos hasta cierto punto, operativo. In a preferred embodiment, where the system comprises the aforementioned distortion limiters, each load cell distortion limiter connected to a corresponding load cell is also connected to the collection device, collection comb, or optionally, the aforementioned push bar (push pad) to which the corresponding load cell can be connected. In these cases, the distortion limiter may be configured, more preferably, to support the collection device, collection comb, or push bar if the corresponding load cell is damaged or broken. This advantageously allows the system to continue operating to collect waste even if one or more of the load cells are broken. Consequently, if the system's ability to measure weight is temporarily compromised due to damage to a load cell, the system would advantageously remain operational, at least to some extent.

En una realización, el al menos un sensor de movimiento del sistema comprende cualquiera de las unidades de medición inercial, un acelerómetro, un giroscopio, un inclinómetro, un magnetómetro u otro tipo de sensor. Lo más preferentemente el sistema comprende una unidad de medición inercial que puede comprender o actuar como el al menos un sensor de movimiento y el al menos un inclinómetro del sistema. El uso de la unidad de medición inercial puede ofrecer ventajosamente mediciones precisas de movimiento y de inclinación, y puede facilitar la fabricación del sistema y, en particular, puede facilitar la fabricación e integración en el sistema de los componentes relacionados con las mediciones de movimiento e inclinación antes mencionadas. Por consiguiente, en algunas realizaciones particularmente preferidas, el al menos un sensor de movimiento comprende una unidad de medición inercial, o el sistema comprende una unidad de medición inercial (IMU) que comprende el sensor de movimiento y/o el sensor de inclinación. Del mismo modo, el sistema puede comprender opcionalmente dos o más IMU, por ejemplo, el sistema puede tener una IMU en el dispositivo de recogida y una segunda IMU en el peine de recogida. In one embodiment, the at least one motion sensor of the system comprises any of the following inertial measurement units: an accelerometer, a gyroscope, an inclinometer, a magnetometer, or another type of sensor. Most preferably, the system comprises an inertial measurement unit that may comprise or act as both the at least one motion sensor and the at least one inclinometer of the system. The use of the inertial measurement unit can advantageously provide accurate measurements of motion and tilt, and can facilitate the manufacture of the system, and in particular, the manufacture and integration into the system of components related to the aforementioned motion and tilt measurements. Accordingly, in some particularly preferred embodiments, the at least one motion sensor comprises an inertial measurement unit, or the system comprises an inertial measurement unit (IMU) comprising the motion sensor and/or the tilt sensor. Similarly, the system may optionally comprise two or more IMUs; for example, the system may have one IMU in the collection device and a second IMU in the collection comb.

En algunas realizaciones particularmente preferidas del primer aspecto de la invención, el sistema comprende además uno o más lectores de identificación por radiofrecuencia (RFID) que forman parte de, o a los que están conectados operativamente a, el al menos un dispositivo de entrada. Preferentemente, el sistema comprende un lector RFID integrado con/en un diente del peine de recogida. En otra realización, el sistema comprende dos lectores RFID, uno de los cuales está integrado en el diente del peine de recogida y el otro está integrado en el brazo. En otras realizaciones muy preferidas, el sistema comprende un lector RFID que está integrado en el peine de recogida o dentro de un diente del peine de recogida, y comprende dos antenas que apuntan (se dirigen) hacia dos direcciones respectivas que son normales entre sí. Lo más preferentemente, la primera de dichas dos antenas está dirigida hacia una primera dirección que es hacia una parte del contenedor de basura cuando el peine de recogida se acopla al contenedor de basura, y la segunda antena está dirigida hacia una segunda dirección que es normal o, más generalmente, forma un ángulo distinto de cero con la primera dirección, de modo que dicha segunda dirección sea hacia dicha parte del contenedor de basura cuando éste último es acoplado por el dispositivo de recogida. Puede entenderse que mientras la primera antena está dirigida hacia el labio del contenedor que puede ser acoplado por el peine de recogida (el dispositivo de elevación del peine), la segunda antena puede estar dirigida hacia una parte diferente del contenedor y sirve para identificar el contenedor cuando éste último es acoplado por el dispositivo de recogida (el adaptador de muñón). Preferentemente, la(s) parte(s) del contenedor de basura hacia las que se dirigen dichas antenas tienen etiqueta(s) RFID para identificar el contenedor. In some particularly preferred embodiments of the first aspect of the invention, the system further comprises one or more radio frequency identification (RFID) readers that are part of, or operatively connected to, at least one input device. Preferably, the system comprises an RFID reader integrated with/in a tooth of the pickup comb. In another embodiment, the system comprises two RFID readers, one of which is integrated into the tooth of the pickup comb and the other is integrated into the arm. In other highly preferred embodiments, the system comprises an RFID reader that is integrated into the pickup comb or within a tooth of the pickup comb, and comprises two antennas that point (are directed) in two respective directions that are perpendicular to each other. Most preferably, the first of these two antennas is directed toward a first direction that is toward a portion of the waste container when the collection comb is engaged with the waste container, and the second antenna is directed toward a second direction that is perpendicular to, or more generally, at a non-zero angle with, the first direction, such that this second direction is toward that portion of the waste container when the latter is engaged by the collection device. It may be understood that while the first antenna is directed toward the lip of the container that can be engaged by the collection comb (the comb lifting device), the second antenna may be directed toward a different portion of the container and serves to identify the container when the latter is engaged by the collection device (the trunnion adapter). Preferably, the portion(s) of the waste container toward which these antennas are directed have RFID tags for identifying the container.

En una realización de acuerdo con el primer aspecto de la invención, el dispositivo electrónico del sistema puede conectarse con, o comprende, preferentemente dentro de un alojamiento del dispositivo electrónico, cualquiera de un lector RFID de identificación de cubos de basura, medio de identificación de cubos de basura, medio de posicionamiento por satélite GNSS, medio de comunicación inalámbrica (por ejemplo, a través de un sistema GSM), medio de interconexión con y de descarga de datos de un tacógrafo, medio de interconexión con y de descarga de datos de un bus de CAN (red de control por áreas), medio de interconexión con y de descarga de datos de un sistema de diagnóstico a bordo, un sistema de diagnóstico a bordo (OBD), o una combinación de los mismos. Estas características opcionales pueden permitir o facilitar ventajosamente la conectividad del sistema con algunas tecnologías importantes relacionadas con los datos y las comunicaciones para vehículos. In an embodiment according to the first aspect of the invention, the electronic device of the system may be connected to, or preferably comprises within an electronic device housing, any of the following: an RFID reader for identifying waste bins, a means of identifying waste bins, a GNSS satellite positioning means, a wireless communication means (e.g., via a GSM system), a means of interconnecting with and downloading data from a tachograph, a means of interconnecting with and downloading data from a CAN bus (Area Control Network), a means of interconnecting with and downloading data from an on-board diagnostic system, an on-board diagnostic (OBD) system, or a combination thereof. These optional features may advantageously enable or facilitate connectivity of the system with certain important vehicle data and communication technologies.

En una realización, el sistema comprende además una o más unidades electrónicas. Cada unidad electrónica puede comprender uno o más de cada uno del al menos un dispositivo electrónico, el al menos un sensor de inclinación y el al menos un dispositivo electrónico del sistema. Por consiguiente, la unidad electrónica comprende al menos un conjunto de un sensor de inclinación, un sensor de movimiento y un dispositivo electrónico del sistema. Los componentes de la unidad electrónica están preferentemente dentro de una carcasa de dicha unidad electrónica, de modo que esta última sea compacta y pueda instalarse en su conjunto en el dispositivo de recogida, o en el peine de recogida o en cualquier otro sitio del sistema. También, preferentemente, la unidad electrónica antes mencionada comprende además un lector RFID que forma parte de, o está conectada operativamente, al dispositivo electrónico, y este lector RFID puede ser como se ha descrito anteriormente. Por lo tanto, en una realización muy preferida, el sistema comprende una unidad electrónica, y ésta última comprende también un lector RFID que comprende dos antenas. Estas dos antenas pueden dirigirse hacia direcciones diferentes, como se ha descrito anteriormente. Lo más preferentemente, dicha unidad electrónica que tiene las dos antenas está (situada) en un diente del peine de recogida. In one embodiment, the system further comprises one or more electronic units. Each electronic unit may comprise one or more of each of at least one electronic device, at least one tilt sensor, and at least one system electronic device. Accordingly, the electronic unit comprises at least one assembly of a tilt sensor, a motion sensor, and a system electronic device. The components of the electronic unit are preferably housed within a housing for said electronic unit, so that the latter is compact and can be installed as a whole in the collection device, or in the collection comb, or in any other location of the system. Also, preferably, the aforementioned electronic unit further comprises an RFID reader that is part of, or operatively connected to, the electronic device, and this RFID reader can be as described above. Therefore, in a highly preferred embodiment, the system comprises an electronic unit, and the latter also comprises an RFID reader comprising two antennas. These two antennas can be directed in different directions, as described above. Most preferably, said electronic unit having the two antennas is located on a tooth of the collection comb.

Por consiguiente, cuando el sistema comprende una unidad electrónica, esta última se encuentra preferentemente en el diente del dispositivo de recogida. En algunas realizaciones, el sistema comprende dos unidades electrónicas de las cuales una está integrada en el peine de recogida, o el brazo, o el dispositivo de recogida. También, en una realización, el al menos un sensor de movimiento incluye un acelerómetro y una unidad de medición inercial. Therefore, when the system comprises an electronic unit, the latter is preferably located in the tooth of the collection device. In some embodiments, the system comprises two electronic units, one of which is integrated into the collection comb, arm, or collection device. Also, in one embodiment, the at least one motion sensor includes an accelerometer and an inertial measurement unit.

En una realización, el peine de recogida está integrado en el brazo. En otra realización preferida, el peine de recogida está fijado de forma extraíble al brazo. En el último caso, puede ser posible formar el sistema proporcionando un peine de recogida que comprenda los sensores y el dispositivo electrónico del sistema, y fijando dicho peine de recogida a un brazo que tenga en su extremo el dispositivo de recogida (adaptador de muñón) y la primera célula de carga. Dicho brazo puede estar ya instalado en el camión de la basura antes de fijarlo al peine de recogida. Opcionalmente, la segunda célula de carga puede estar en una conexión entre el peine de recogida y el brazo o tal vez en una estructura o bastidor adicional opcionalmente presente que puede estar configurado para soportar el peine de recogida y/o el brazo. Dicha estructura o bastidor adicional puede ser una parte opcional del peine de recogida. In one embodiment, the collection comb is integrated into the arm. In another preferred embodiment, the collection comb is detachably attached to the arm. In the latter case, the system can be formed by providing a collection comb comprising the sensors and the system electronics, and attaching said collection comb to an arm having at its end the collection device (trunnion adapter) and the first load cell. This arm may already be installed on the garbage truck before being attached to the collection comb. Optionally, the second load cell may be located at a connection between the collection comb and the arm, or perhaps on an optional additional structure or frame that may be configured to support the collection comb and/or the arm. This additional structure or frame may be an optional part of the collection comb.

En una realización, el sistema comprende además una base conectada al brazo, la base y el dispositivo de recogida estando en extremos opuestos del brazo, comprendiendo la base preferentemente un pasador y un casquillo configurados para permitir la rotación del brazo. En algunas realizaciones que comprenden dicha base y además comprenden la estructura o bastidor mencionado anteriormente adicional opcional, la base está situada en dicha estructura o bastidor adicional de tal manera que permite que el brazo pueda girar o pivotar alrededor de la base. De este modo, el dispositivo de recogida fijado al brazo giratorio puede acercarse o alejarse, del peine de recogida, dependiendo de si el sistema se va a acoplar al camión de la basura usando el peine de recogida o el dispositivo de recogida, respectivamente. En otra realización en la que el peine de recogida está fijado a lo largo del brazo, este último y el peine de recogida son longitudinalmente paralelos entre sí. In one embodiment, the system further comprises a base connected to the arm, with the base and the collection device located at opposite ends of the arm. The base preferably includes a pin and a bushing configured to allow rotation of the arm. In some embodiments comprising this base and the optional additional frame mentioned above, the base is positioned on the additional frame such that it allows the arm to rotate or pivot around the base. This enables the collection device attached to the rotating arm to be moved closer to or further from the collection comb, depending on whether the system is to be attached to the garbage truck using the collection comb or the collection device, respectively. In another embodiment where the collection comb is fixed along the length of the arm, the arm and the collection comb are longitudinally parallel to each other.

En una realización de acuerdo con el primer aspecto de la invención, el sistema comprende además un sensor de proximidad. En una realización en donde el sistema comprende dicho sensor de proximidad opcional, este último está configurado para detectar una rotación, un cierre o una retracción del brazo hacia un camión de la basura cuando el sistema está instalado operativamente en el camión de la basura, estando preferentemente el sensor de proximidad conectado operativamente al dispositivo electrónico. En una realización en donde el sistema comprende dicho sensor de proximidad opcional, este último es un sensor inductivo. El sensor de proximidad puede ser muy útil cuando el brazo puede pivotar alrededor de una base, como se describe más detalladamente arriba, para detectar si el brazo está en una primera posición en la que el contenedor de basura puede ser acoplado por el adaptador de muñón (el dispositivo de recogida), o está en una segunda posición en la que dicho contenedor puede ser acoplado por el peine de recogida. Adicionalmente o, como alternativa, dicho sensor de proximidad puede usarse para activar el dispositivo electrónico para que detenga o empiece a usar las células de carga fijadas al peine de recogida o al dispositivo de recogida para medir el peso del contenedor de basura. En otra realización preferida que comprende un sensor de proximidad, este último está configurado para detectar un mecanismo de cierre del contenedor de basura por el sistema, comprendiendo dicho mecanismo de cierre que el sistema aplique una presión sobre el contenedor de basura, y el sensor de proximidad está configurado además para activar el dispositivo electrónico a fin de que no tenga en cuenta o impida las mediciones de peso durante dicho proceso de cierre. Para el cierre del contenedor, el sistema puede comprender opcionalmente una barra de cierre que, durante el proceso de recogida, puede presionar contra el contenedor para que este no se caiga del sistema cuando se vuelque para vaciarlo. In an embodiment according to the first aspect of the invention, the system further comprises a proximity sensor. In an embodiment where the system comprises said optional proximity sensor, the latter is configured to detect rotation, closure, or retraction of the arm toward a garbage truck when the system is operatively installed on the garbage truck, the proximity sensor preferably being operatively connected to the electronic device. In an embodiment where the system comprises said optional proximity sensor, the latter is an inductive sensor. The proximity sensor can be very useful when the arm can pivot around a base, as described in more detail above, to detect whether the arm is in a first position where the garbage container can be engaged by the trunnion adapter (the collection device), or in a second position where said container can be engaged by the collection comb. Additionally or alternatively, said proximity sensor can be used to activate the electronic device to stop or start using the load cells attached to the collection comb or the collection device to measure the weight of the garbage container. In another preferred embodiment comprising a proximity sensor, the sensor is configured to detect a waste container closing mechanism by the system. This closing mechanism involves the system applying pressure to the waste container, and the proximity sensor is further configured to activate the electronic device so that it disregards or prevents weight measurements during the closing process. For closing the container, the system may optionally include a locking bar that, during the collection process, can press against the container to prevent it from falling off the system when it is tipped over for emptying.

En una realización preferida de acuerdo con el primer aspecto de la invención, el dispositivo de recogida comprende un mecanismo de activación que está configurado para activarse cuando el dispositivo de recogida se acopla al muñón, y para activar el dispositivo electrónico o la primera célula de carga. In a preferred embodiment according to the first aspect of the invention, the pickup device comprises an activation mechanism that is configured to be activated when the pickup device is coupled to the trunnion, and to activate the electronic device or the first load cell.

En una realización, el dispositivo electrónico del sistema, o una unidad electrónica que comprende dicho dispositivo electrónico, está configurado (es decir, está programado) para medir un primer peso del contenedor de basura durante una elevación ejercida sobre el contenedor por el sistema instalado en un mecanismo de recogida del camión y en funcionamiento, medir un segundo peso del contenedor de basura durante un descenso ejercido sobre el contenedor por el sistema, y el dispositivo electrónico está configurado además para estimar un peso de un contenido del contenedor de basura como una diferencia entre los pesos primero y segundo. Por consiguiente, conociendo el primer peso del contenedor cuando éste último se sube y antes de vaciarse en el camión, y conociendo el segundo peso del contenedor después de que éste último se haya vaciado, se puede estimar el peso de la basura en el contenedor. Alternativamente, el peso podría estimarse a partir de una única medición, si el peso del propio contenedor (es decir, cuando se vacía) es conocido (por ejemplo, registrado) de antemano. In one embodiment, the system's electronic device, or an electronic unit comprising such an electronic device, is configured (i.e., programmed) to measure a first weight of the waste container during a lifting action exerted on the container by the system installed on a truck's collection mechanism and in operation, to measure a second weight of the waste container during a lowering action exerted on the container by the system, and the electronic device is further configured to estimate the weight of the waste container's contents as the difference between the first and second weights. Therefore, by knowing the first weight of the container when it is lifted and before being emptied into the truck, and knowing the second weight of the container after it has been emptied, the weight of the waste in the container can be estimated. Alternatively, the weight could be estimated from a single measurement if the weight of the container itself (i.e., when empty) is known (e.g., recorded) beforehand.

Un segundo aspecto de la presente invención se refiere al uso del sistema del primer aspecto, en un proceso de recogida de basura. A second aspect of the present invention relates to the use of the system of the first aspect in a garbage collection process.

Un tercer aspecto de la presente invención se refiere a un camión de la basura que comprende un sistema que es de acuerdo con el primer aspecto de la invención. A third aspect of the present invention relates to a garbage truck comprising a system that is in accordance with the first aspect of the invention.

En una realización del camión de la basura que es de acuerdo con el tercer aspecto de la invención, el camión comprende un mecanismo de elevación configurado para elevar contenedores de basura, y el sistema está instalado en, o forma parte de, dicho mecanismo de elevación. In an embodiment of the garbage truck that is in accordance with the third aspect of the invention, the truck comprises a lifting mechanism configured to lift garbage containers, and the system is installed in, or forms part of, said lifting mechanism.

En una realización de acuerdo con el tercer aspecto, el sistema se instala en la parte trasera del camión de la basura. Breve descripción de los dibujos In an embodiment according to the third aspect, the system is installed on the rear of the garbage truck. Brief description of the drawings

La FIG. 1 es una vista de una realización de acuerdo con el primer aspecto de la invención. FIG. 1 is a view of an embodiment according to the first aspect of the invention.

La FIG. 2 muestra partes de la realización de la FIG. 1. FIG. 2 shows parts of the realization of FIG. 1.

La FIG. 3 muestra partes de la realización de la FIG. 1. FIG. 3 shows parts of the realization of FIG. 1.

La FIG. 4 es una vista despiezada de una realización de acuerdo con la invención. FIG. 4 is an exploded view of an embodiment according to the invention.

La FIG. 5 es una vista despiezada de la FIG. 1. FIG. 5 is an exploded view of FIG. 1.

La FIG. 6 muestra partes de la realización de la FIG. 1. FIG. 6 shows parts of the realization of FIG. 1.

La FIG. 7 muestra un camión de la basura de acuerdo con el tercer aspecto de la invención, y muestra también tipos de contenedores de basura que pueden ser recogidos por el camión de la basura. FIG. 7 shows a garbage truck according to the third aspect of the invention, and also shows types of garbage containers that can be collected by the garbage truck.

La FIG. 8 muestra uno de los contenedores de basura de la FIG. 7, en posiciones diferentes (posiciones 28a y 28b) durante la recogida del contenedor de basura por el camión de la basura de acuerdo con la invención. FIG. 8 shows one of the garbage containers of FIG. 7, in different positions (positions 28a and 28b) during the collection of the garbage container by the garbage truck according to the invention.

La FIG. 9 muestra uno de los contenedores de basura de la FIG. 7, en posiciones diferentes durante la recogida del contenedor de basura por el camión de la basura de acuerdo con la invención. FIG. 9 shows one of the garbage containers of FIG. 7, in different positions during the collection of the garbage container by the garbage truck according to the invention.

La FIG. 10 muestra uno de los contenedores de basura de la FIG. 7, y muestra también un labio del contenedor. La FIG. 11 muestra un tipo de peine de recogida de una realización de la invención. Figure 10 shows one of the waste containers of Figure 7, and also shows a lip of the container. Figure 11 shows a type of collection comb of an embodiment of the invention.

La FIG. 12 es una vista despiezada que muestra algunas partes de una realización de acuerdo con la invención. La FIG. 13 muestra partes de una realización de un sistema de acuerdo con la invención. Figure 12 is an exploded view showing some parts of an embodiment according to the invention. Figure 13 shows parts of an embodiment of a system according to the invention.

La FIG. 14 es una vista despiezada de una realización de un sistema del primer aspecto de la invención FIG. 14 is an exploded view of an embodiment of a system of the first aspect of the invention

La FIG. 15 es una vista lateral de la realización de la FIG. 14. FIG. 15 is a side view of the embodiment of FIG. 14.

La FIG. 16 es una vista superior de la realización de la FIG. 14. FIG. 16 is a top view of the embodiment of FIG. 14.

La FIG. 17 muestra componentes de una realización de un sistema de acuerdo con la invención. FIG. 17 shows components of an embodiment of a system according to the invention.

La FIG. 18 muestra una parte de una realización de un sistema de acuerdo con la invención. FIG. 18 shows a part of an embodiment of a system according to the invention.

La FIG. 19 muestra una parte de una realización de un sistema de acuerdo con la invención. FIG. 19 shows a part of an embodiment of a system according to the invention.

La FIG. 20 muestra una parte de una realización de un sistema de acuerdo con la invención. FIG. 20 shows a part of an embodiment of a system according to the invention.

La FIG. 21 muestra una vista despiezada de una parte de una realización de un sistema de acuerdo con la invención. La FIG. 22 muestra una realización del sistema en un camión de la basura que se acopla a un contenedor de basura a través de un labio del contenedor. Figure 21 shows an exploded view of a part of an embodiment of a system according to the invention. Figure 22 shows an embodiment of the system on a garbage truck that attaches to a garbage container via a lip of the container.

La FIG. 23 muestra una realización del sistema en un camión de la basura que se acopla a un muñón de un contenedor de basura. FIG. 23 shows an embodiment of the system on a garbage truck that attaches to a trunnion of a garbage container.

La FIG. 24 muestra una realización del sistema en un camión de la basura que se acopla a un muñón de un contenedor de basura. FIG. 24 shows an embodiment of the system on a garbage truck that attaches to a trunnion of a garbage container.

La FIG. 25 muestra una realización de un sistema de acuerdo con el primer aspecto de la invención, que usa el dispositivo de recogida del sistema para acoplarse a un muñón de un contenedor de basura. FIG. 25 shows an embodiment of a system according to the first aspect of the invention, which uses the system's collection device to attach to a trunnion of a garbage container.

La FIG. 26 muestra el mismo sistema que se acopla al contenedor de basura mostrado en la FIG. 25, usando el peine del sistema. FIG. 26 shows the same system attaching to the waste container shown in FIG. 25, using the system's comb.

La FIG. 27 muestra una realización de un sistema de acuerdo con el primer aspecto de la invención, que tiene dos brazos en una posición de abertura. FIG. 27 shows an embodiment of a system according to the first aspect of the invention, which has two arms in an open position.

La FIG. 28 muestra la realización mostrada en la FIG. 27, con los dos brazos retraídos en una posición cerrada. La FIG. 29 muestra un diagrama esquemático de los componentes de una realización del sistema de acuerdo con el primer aspecto de la invención. Figure 28 shows the embodiment shown in Figure 27, with both arms retracted into a closed position. Figure 29 shows a schematic diagram of the components of an embodiment of the system according to the first aspect of the invention.

Descripción de realizaciones de la invención. Description of embodiments of the invention.

En la siguiente tabla 1 se enumeran los términos usados en el presente documento para describir las características que se indican con los respectivos signos numéricos en las FIGs. 1-13, y también se enumeran algunos términos técnicos alternativos que también se usan para describir las mismas características. Table 1 below lists the terms used in this document to describe the features indicated by the respective numerical signs in FIGs. 1-13, and also lists some alternative technical terms that are also used to describe the same features.

Tabla 1 Table 1

A continuación figura una descripción haciendo referencia a las FIGs. 1-13. En las FIGs. 1, 2, 3 y 11 se presenta una realización del sistema de acuerdo con la presente invención, mientras que las FIGs. 4, 5, 6 y 12 ayudan aún más a comprender cómo puede usarse el sistema para recoger y pesar contenedores de basura. The following is a description with reference to FIGS. 1-13. FIGS. 1, 2, 3 and 11 present an embodiment of the system according to the present invention, while FIGS. 4, 5, 6 and 12 further help to understand how the system can be used to collect and weigh garbage containers.

La FIG. 1 muestra un sistema que puede ser instalado en un camión de basura destinado a pesar una pluralidad de tipos de contenedores 30, 33 de basura, comprendiendo el sistema: un brazo 10b configurado para soportar un contenedor 30, 33 de basura de una pluralidad de tipos; un dispositivo 10 de recogida situado en un extremo del brazo y configurado para acoplarse y sostener un muñón 29 de un contenedor de basura de un primer tipo 30 de recogida; un peine 25 de recogida fijado a lo largo del brazo 10b, o en otro extremo del brazo 10b opuesto al extremo donde se encuentra el dispositivo de recogida, y configurado para acoplarse y sostener un labio 32 de un contenedor de basura de un segundo tipo 33 de recogida; al menos dos células 21, 26 de carga de las cuales una primera 26 está conectada al dispositivo 10 de recogida y la segunda 21 está conectada al peine 25 de recogida, en donde la primera célula 26 de carga está configurada para medir un peso ejercido sobre el dispositivo 10 de recogida cuando éste último se acopla al contenedor de basura del primer tipo 30 de recogida, y la segunda célula 26 de carga está configurada para medir un peso ejercido sobre el peine 25 de recogida cuando éste último se acopla al contenedor de basura del segundo tipo 33 de recogida; al menos un sensor de movimiento (no mostrado) configurado para registrar un movimiento relacionado con una recogida del contenedor de basura del tipo de recogida primero o segundo por el sistema; al menos un sensor de inclinación (no mostrado) configurado para detectar una inclinación de un camión de la basura cuando el sistema está instalado en el camión de la basura; y al menos un dispositivo 17 electrónico (mostrado en la FIG. 2 y 3 configurado para procesar y transmitir datos. Preferentemente, el sensor de inclinación y el sensor de movimiento están dentro del alojamiento del dispositivo 17 electrónico mostrado que, en ese caso, define una unidad electrónica que comprende el dispositivo electrónico, el sensor de movimiento y el sensor de inclinación (basculación). FIG. 1 shows a system that can be installed on a garbage truck intended to weigh a plurality of types of garbage containers 30, 33, the system comprising: an arm 10b configured to support a garbage container 30, 33 of a plurality of types; a collection device 10 located at one end of the arm and configured to engage and hold a trunnion 29 of a garbage container of a first collection type 30; a collection comb 25 fixed along the arm 10b, or at another end of the arm 10b opposite the end where the collection device is located, and configured to engage and hold a lip 32 of a garbage container of a second collection type 33; at least two load cells 21, 26, the first of which is connected to the collection device 10 and the second of which is connected to the collection comb 25, wherein the first load cell 26 is configured to measure a weight exerted on the collection device 10 when the latter is attached to the first-type collection bin 30, and the second load cell 26 is configured to measure a weight exerted on the collection comb 25 when the latter is attached to the second-type collection bin 33; at least one motion sensor (not shown) configured to record a movement related to a collection of the first or second-type collection bin by the system; at least one tilt sensor (not shown) configured to detect a tilt of a garbage truck when the system is installed on the garbage truck; and at least one electronic device 17 (shown in FIG. 2 and 3) configured to process and transmit data. Preferably, the tilt sensor and the motion sensor are within the housing of the electronic device 17 shown, which in that case defines an electronic unit comprising the electronic device, the motion sensor, and the tilt (tilt) sensor.

Por consiguiente, el sistema mostrado en la FIG. 1 y 2 puede ser usado para pesar contenedores 30 de basura cuyo punto de recogida es el muñón 29. Las FIG. 7, 8 y 9 muestran un proceso de elevación del contenedor 30 de basura, en donde el contenedor pasa por diferentes posiciones 28a, 28, 26 al ser levantado y girado por el mecanismo 31 de elevación/recogida de un camión en el que está instalado el sistema. Therefore, the system shown in FIG. 1 and 2 can be used to weigh garbage containers 30 whose collection point is the trunnion 29. FIG. 7, 8 and 9 show a lifting process of the garbage container 30, where the container passes through different positions 28a, 28, 26 as it is lifted and turned by the lifting/collection mechanism 31 of a truck on which the system is installed.

Con referencia a las FIGs. 1-13, los brazos 10b de un sistema de elevación de camiones de basura de carga trasera se sujetan mediante una base que lleva un pasador 11 y casquillos 13, permitiendo los casquillos 13 el soporte y la rotación del brazo 10b. El sistema mostrado en la FIG. 1 comprende el dispositivo 10 de recogida, un gancho para fijar los cubos de residuos (contenedores de basura) en el sistema durante la recogida, y un mecanismo 14 de seguridad del dispositivo 10 de recogida que se activa durante el movimiento y ayuda ventajosamente al cierre del cubo de residuos para que permanezca en el sistema de elevación durante todo el proceso de recogida. With reference to FIGS. 1-13, the arms 10b of a rear-loading garbage truck lifting system are held by a base carrying a pin 11 and bushings 13, the bushings 13 allowing support and rotation of the arm 10b. The system shown in FIG. 1 comprises the collection device 10, a hook for securing the waste bins (garbage containers) to the system during collection, and a safety mechanism 14 for the collection device 10 that is activated during movement and advantageously assists in closing the waste bin so that it remains in the lifting system throughout the collection process.

Con referencia a las FIGs. 1-13, el dispositivo 10 de recogida es un sistema mecánico que comprende un mecanismo 18 de activación para que pueda tocar el cubo durante toda la elevación. El mecanismo 18 de elevación coopera con un pasador 12 de pivote y un cojinete con anillos de sellado 16 con el fin de transferir fuerzas del contacto con el cubo a la primera célula 26 de carga. With reference to FIGS. 1-13, the pickup device 10 is a mechanical system comprising an activation mechanism 18 that allows it to contact the bucket throughout the lifting process. The lifting mechanism 18 cooperates with a pivot pin 12 and a bearing with sealing rings 16 in order to transfer forces from the contact with the bucket to the first load cell 26.

Con respecto a las realizaciones de las FIGs. 1-13, la fuerza se transfiere a la célula 26 de carga a través del contacto 20 de la célula de carga. En la realización mostrada, la colocación de la célula 26 de carga es tal que garantiza siempre ventajosamente una medición correcta de la fuerza aplicada. También, con respecto a las realizaciones de las FIGs. With regard to the embodiments in FIGS. 1-13, the force is transferred to the load cell 26 through the load cell contact 20. In the embodiment shown, the positioning of the load cell 26 is such that it always advantageously ensures a correct measurement of the applied force. Also, with regard to the embodiments in FIGS.

1-13, un lector 34 RFID aplicado a un punto adecuado del sistema de elevación proporciona una identificación del cubo de basura (contenedor de basura), cuando el punto de contacto del cubo de basura es el aparato para asir 10 del brazo 10b de recogida. Con respecto a las FIGs. 1, 3, 4, 11 y 12, el brazo 10b de recogida puede llevar adicionalmente sobre sí el peine 25 de recogida (peine de recolección) que tiene la finalidad de pesar los cubos de basura cuyo punto de contacto con el mecanismo de elevación del camión de la basura es su labio 32 como el que se muestra en la FIG. 10. Con respecto a las FIGs. 4, 6 y 12, en el brazo 10b de recogida están montadas dos células 21 de carga de peine (segundas células de carga) con tornillos 23 de soporte y en el otro lado el peine 25 de recogida que a su vez está atornillado con tornillos 19 de soporte que están de acuerdo con las especificaciones concretas del respectivo fabricante de células de carga. Con respecto a las FIGs. 4, 6 y 12, el peine 25 mostrado incluye tres dientes 35 de recogida espaciados según las especificaciones para trabajar con cubos (contenedores de basura) que son de acuerdo con las especificaciones europeas u otras. El peine 25 tiene adicionalmente una cuarta posición de dientes especialmente diseñada para aceptar un lector 15 de identificación por RFID que permita identificar el cubo. También, con respecto a las realizaciones mostradas en la FIG. 1-13, entre el peine 25 y el brazo 10b se encuentra un sistema (medios), que puede denominarse sistema de sobrecarga de la célula de carga o limitador de distorsión de la célula de carga 24, para limitar la torsión o la deformación de las células de carga, que, debido a su diseño, permite usar el sistema sin afectarlo, y puede, en condiciones de deformación excesiva debida al gran peso que está fuera de las especificaciones de las células de carga, detener la deformación de las células de carga con el fin de impedir la posibilidad de que se rompan. Por consiguiente, el sistema proporciona ventajosa una seguridad adicional, por ejemplo, en caso de rotura o destrucción de las células de carga, el peine puede permanecer en su lugar, impedir accidentes sin interrumpir el funcionamiento de la recogida de basura. Debido al diseño anterior mostrado en las FIGs. 1-13, an RFID reader 34 applied to a suitable point of the lifting system provides identification of the waste bin (garbage container), when the point of contact of the waste bin is the gripping device 10 of the collection arm 10b. With regard to FIGS. 1, 3, 4, 11 and 12, the collection arm 10b can additionally carry on it the collection comb 25 (collection comb) which is intended to weigh the waste bins whose point of contact with the lifting mechanism of the garbage truck is its lip 32 as shown in FIG. 10. With regard to FIGS. Figures 4, 6, and 12 show that two comb load cells (second load cells) are mounted on the collection arm 10b with support screws 23, and on the other side, the collection comb 25 is also mounted with support screws 19, in accordance with the specific requirements of the respective load cell manufacturer. With regard to Figures 4, 6, and 12, the comb 25 shown includes three collection teeth 35 spaced according to specifications for working with bins (waste containers) that conform to European or other specifications. The comb 25 also has a fourth tooth position specially designed to accept an RFID identification reader 15 for bin identification. Also, with regard to the embodiments shown in Figure 4, 6, and 12, the comb 25 includes three collection teeth 35 spaced according to specifications for working with bins (waste containers) that conform to European or other specifications. 1-13, between the comb 25 and the arm 10b, there is a system (means), which may be called the load cell overload system or load cell distortion limiter 24, for limiting the torsion or deformation of the load cells. Due to its design, it allows the system to be used without affecting it and, under conditions of excessive deformation due to a large weight exceeding the load cell specifications, it can stop the deformation of the load cells to prevent breakage. Consequently, the system provides advantageous additional safety; for example, in the event of breakage or destruction of the load cells, the comb can remain in place, preventing accidents without interrupting the operation of the refuse collection system. Due to the design shown in the figures above...

1, 3, 4, 11 y 12, la configuración para el pesaje (medición del peso) en el peine 25 de las realizaciones mostradas puede actuar como un sistema de pesaje autónomo independientemente de su posición en el sistema de elevación del camión de la basura de carga trasera en el que se puede instalar el sistema de acuerdo con el primer aspecto de la invención. Es más, el pesaje en el peine 25 puede funcionar en paralelo e independientemente del pesaje en el aparato 10 para asir del brazo 10b de captación. El experto en la materia puede entender que el sistema de acuerdo con la invención puede ser autónomo e independiente del sistema 31 de elevación del camión de la basura, puede no tener características comunes con los sistemas de pesaje existentes, y puede ser de tal manera que pueda colocarse en cualquier sistema de elevación de carga trasera. 1, 3, 4, 11, and 12, the configuration for weighing (weight measurement) on the comb 25 of the embodiments shown can act as an autonomous weighing system regardless of its position on the rear-loading garbage truck lifting system on which the system can be installed according to the first aspect of the invention. Furthermore, the weighing on the comb 25 can operate in parallel and independently of the weighing on the apparatus 10 for grasping the picking arm 10b. Those skilled in the art may understand that the system according to the invention can be autonomous and independent of the garbage truck lifting system 31, may not have features in common with existing weighing systems, and may be such that it can be placed on any rear-loading lifting system.

Con respecto a la realización mostrada en la FIG. 13, como una mejora adicional, el sistema comprende también una barra 36 inferior de empuje/rotación que puede empujar el recipiente para darle la vuelta durante el proceso de recogida, y en la barra 36 inferior de empuje/rotación en uno o más puntos adecuados, se han instalado y soportado adecuadamente una o más células 38 de carga adicionales con limitador(es) 37 de distorsión. Con respecto a las realizaciones mostradas en la FIG. 1-13, en el punto adecuado del sistema, hay instalado un dispositivo 17 electrónico de procesamiento de datos, que también puede denominarse o formar parte de una unidad electrónica. El dispositivo 17 electrónico puede incluir uno o más sensores para registrar el movimiento de recogida que consiste en una unidad inercial, o bien un acelerómetro, un giroscopio, un inclinómetro, o un magnetómetro, u otro sensor adecuado a tal fin, sensor de inclinación del camión 31 de la basura de carga trasera y normalmente tiene un procesador, memoria de almacenamiento, sistema de comunicación inalámbrica y sistema de suministro de energía. Las lecturas de cada célula 21 de carga de peine, célula 26 de carga, célula 36 de carga inferior de la barra de empuje/oscilación y sensores incluidos o conectados al dispositivo/unidad 17 de procesamiento de datos electrónico, pueden tomarse juntos para medir el peso del cubo y el peso del contenido del cubo. Estos datos pueden registrarse, promediarse y/o calcularse en el dispositivo (unidad) 17 de procesamiento de datos y enviarse de forma inalámbrica. Como mejora adicional de la invención, el dispositivo 17 electrónico de procesamiento y envío de datos puede estar interconectado o incluir dentro de su alojamiento un lector RFID u otros medios inalámbricos u ópticos de identificación única de los cubos, posicionamiento GNSS por satélite, recepción de datos del tacógrafo y recepción de datos del bus de CAN u OBD. With respect to the embodiment shown in FIG. 13, as a further improvement, the system also comprises a lower push/rotation bar 36 that can push the container to turn it over during the collection process, and on the lower push/rotation bar 36, at one or more suitable points, one or more additional load cells 38 with distortion limiter(s) 37 are installed and suitably supported. With respect to the embodiments shown in FIG. 1-13, at a suitable point in the system, an electronic data processing device 17 is installed, which may also be referred to as or form part of an electronic unit. The electronic device 17 may include one or more sensors for recording the collection motion, consisting of an inertial unit, or an accelerometer, gyroscope, inclinometer, or magnetometer, or other suitable sensor, a tilt sensor of the rear-loading garbage truck 31, and typically has a processor, storage memory, a wireless communication system, and a power supply system. The readings from each comb load cell 21, load cell 26, lower push/swing bar load cell 36, and sensors included with or connected to the electronic data processing device/unit 17, can be taken together to measure the weight of the bucket and the weight of its contents. This data can be recorded, averaged, and/or calculated in the data processing device (unit) 17 and transmitted wirelessly. As a further improvement of the invention, the electronic data processing and transmission device 17 can be interconnected with or include within its housing an RFID reader or other wireless or optical means for unique bucket identification, satellite GNSS positioning, tachograph data reception, and CAN or OBD bus data reception.

Una realización preferida de un método de pesaje que usa el sistema de acuerdo con la invención, es el siguiente. Para pesar con precisión el contenedor (cubo), se realizan una serie de movimientos mecánicos y mediciones de sensores instalados en/con el dispositivo 17 electrónico de procesamiento de datos. En la realización preferida, el sistema de acuerdo con un primer aspecto de la invención se activa automáticamente colocando el pasador 29 de recogida del centro de gravedad (muñón) del cubo 30 en el mecanismo 18 de activación opcional mencionado anteriormente del sistema, o colocando el labio 32 del cubo del cubo 33 en el peine 25 de recogida sin necesidad de intervención de ningún operario o interruptor electrónico. Con la puesta en marcha del sistema de elevación, el dispositivo electrónico o unidad central 17 realiza mediciones de pesaje continuas (es decir, medición del peso) en momentos específicos y a través de las posiciones entre los puntos A y B mostrados en la FIG. 9, y en relación con la posición y el ángulo de elevación específico, proporciona un resultado final de pesaje de gran precisión. A preferred embodiment of a weighing method using the system according to the invention is as follows. To accurately weigh the container (bucket), a series of mechanical movements and sensor measurements installed in/with the electronic data processing device 17 are performed. In the preferred embodiment, the system according to a first aspect of the invention is automatically activated by placing the bucket 30's center-of-gravity pickup pin 29 into the aforementioned optional system activation mechanism 18, or by placing the bucket 33's lip 32 into the pickup comb 25, without requiring any operator intervention or electronic switch. Upon activation of the lifting system, the electronic device or central unit 17 performs continuous weighing measurements (i.e., weight measurement) at specific times and across the positions between points A and B shown in Figure 9, and in relation to the specific lifting position and angle, provides a final weighing result with high accuracy.

Ventajosamente, los componentes del sistema pueden permitir una medición absoluta sin interferencias del resto del mecanismo del sistema de elevación de residuos. La combinación del brazo 10b con el dispositivo 10 de recogida y el peine 25 autónomo, el dispositivo de recogida comprende preferentemente el mecanismo 18 de activación, puede permitir mediciones precisas cuando el sistema está en contacto con el cubo de residuos. Advantageously, the system components allow for absolute measurement without interference from the rest of the waste lifting system mechanism. The combination of arm 10b with the collection device 10 and the self-contained comb 25—the collection device preferably comprising the activation mechanism 18—allows for precise measurements when the system is in contact with the waste bin.

A continuación se ofrece una descripción relacionada con las realizaciones mostradas en las FIGs. 14-24. En la siguiente tabla 2 se enumeran los términos usados en el presente documento para describir las características que se indican con los respectivos signos numéricos en las FIGs. 14-24, y también se enumeran algunos otros términos técnicos alternativos que también se usan para describir las mismas características. The following is a description relating to the embodiments shown in FIGS. 14-24. Table 2 below lists the terms used herein to describe the features indicated by the respective numerical symbols in FIGS. 14-24, and also lists some alternative technical terms that are also used to describe the same features.

Tabla 2 Table 2

Como se muestra en las FIGS. 14-17, se instala una célula de carga en las bases de brazo 41. En el extremo de cada brazo 41 se coloca un dispositivo 42 de recogida (pinza) y a través del pasador 44 de pinza, el casquillo 45 de pinza y las arandelas 46 de pinza, que garantizan una buena rotación de la pinza 42 (dispositivo de recogida) sin resistencia considerable, el dispositivo de recogida puede seguir un movimiento circular y entrar en contacto en un punto apropiado a través de un contacto 411 de célula de carga con una célula 43 de carga, que se apoya en una base - limitador 418 de distorsión especialmente diseñado (limitador de distorsión) mediante arandelas 410 de célula de carga y tornillos 412 de soporte de célula de carga. Cuando sea activado por el sistema, el pasador 422 del cubo (el muñón del contenedor de basura) (mostrado en las FIGs. 23 y 24) se apoya en la pinza 42 del brazo durante la retirada (recogida del contenedor), y el pasador 422 del cubo con su peso activa el movimiento de la pinza 42 del brazo transfiriendo la carga a la celda 43 de carga perpendicular a esta dirección a través del contacto 411 de la celda de carga. La realización particular mostrada en las FIGs. 14-17 puede ser instalada en un vehículo 431 reemplazando un brazo existente del vehículo, a través del pasador 415 del brazo (véase la FIG. 17 y 23) que se mueve a través de los cojinetes 47 del brazo. As shown in FIGS. 14-17, a load cell is installed on the arm bases 41. At the end of each arm 41, a pickup device 42 (clamp) is placed, and via the clamp pin 44, clamp bushing 45, and clamp washers 46, which ensure good rotation of the clamp 42 (pickup device) without considerable resistance, the pickup device can follow a circular motion and make contact at an appropriate point via a load cell contact 411 with a load cell 43, which is supported on a specially designed distortion-limiting base 418 (distortion limiter) by means of load cell washers 410 and load cell support screws 412. When activated by the system, the pin 422 of the bucket (the trunnion of the waste container) (shown in FIGS. 23 and 24) rests on the clamp 42 of the arm during withdrawal (collection of the container), and the weight of the pin 422 of the bucket activates the movement of the clamp 42 of the arm, transferring the load to the load cell 43 perpendicular to this direction through the load cell contact 411. The particular embodiment shown in FIGS. 14-17 can be installed in a vehicle 431 by replacing an existing vehicle arm, via the arm pin 415 (see FIGS. 17 and 23) which moves through the arm bearings 47.

Haciendo referencia a la realización mostrada en las FIGs. 14-18, 20 y 21, el peine 419 de recogida, al que se fija el labio del cubo (contenedor de basura) durante la retirada, está soportado por un mecanismo móvil de eslabones 427 de cadena multipunto de alta resistencia que permite ventajosamente transportar siempre la carga del cubo en una dirección perpendicular a la célula 43 de carga. Los anclajes 426 de cadena de alta resistencia se fijan a ambos extremos de la cadena 427 de alta resistencia multipunto con pasadores (eslabones) 428 de cadena. En la realización mostrada, adicionalmente, las células 43 de carga se fijan a la base del brazo 41 o al mecanismo 420 de recogida, y dichas células 43 de carga se apoyan en una base - limitador de distorsión 418 especialmente diseñado mediante arandelas 410 de célula de carga y tornillos 12 de soporte de célula de carga, que son independientes de la pinza 419 del labio del cubo, a través de contactos 411 especiales de célula de carga que garantizan ventajosamente que el movimiento y la carga se transfieran a la célula 43 de carga. Haciendo referencia a la realización mostrada en las FIGs. 14-18, 20 y 21, la parte inferior de la pinza 419 del labio del cubo (peine de recogida) mantiene el cubo (contenedor de basura) fuera de la barra 423 inferior de empuje/rotación) (véase la FIG. 19) durante la etapa inicial de retirada (recogida) del cubo. Referring to the embodiment shown in FIGS. 14-18, 20, and 21, the collection comb 419, to which the rim of the bin (waste container) is attached during removal, is supported by a movable mechanism of high-strength multi-point chain links 427. This mechanism advantageously allows the bin's load to always be transported in a direction perpendicular to the load cell 43. The high-strength chain anchors 426 are fixed to both ends of the high-strength multi-point chain 427 with chain pins (links) 428. In the embodiment shown, the load cells 43 are additionally fixed to the base of the arm 41 or to the collection mechanism 420, and these load cells 43 are supported on a specially designed distortion-limiting base 418 by means of load cell washers 410 and load cell support screws 12, which are independent of the bucket lip gripper 419, via special load cell contacts 411 that advantageously ensure that the movement and load are transferred to the load cell 43. Referring to the embodiment shown in FIGS. 14-18, 20 and 21, the lower part of the bucket lip gripper 419 (collection comb) keeps the bucket (waste container) away from the lower push/rotation bar 423 (see FIG. 19) during the initial stage of bucket removal (collection).

Con respecto a la realización mostrada en la FIG. 19, se instala un conjunto de célula 43 de carga en la barra 423 inferior de empuje/rotación del cubo. En la misma realización, en un punto adecuado de la barra 423 inferior de empuje/rotación, se instalan una o más células 43 de carga que se apoyan de la forma deseada en la barra. En la misma realización, cada célula 43 de carga que está conectada a la barra, se fija al mecanismo 420 de extracción mediante tornillos 412 de soporte adecuados o de cualquier otra forma adecuada, y se equipa con un limitador 418 de distorsión. With regard to the embodiment shown in FIG. 19, a load cell assembly 43 is installed on the lower thrust/rotation bar 423 of the hub. In the same embodiment, one or more load cells 43 are installed at a suitable point on the lower thrust/rotation bar 423, supported in the desired manner on the bar. In the same embodiment, each load cell 43 connected to the bar is fixed to the extraction mechanism 420 by means of suitable support screws 412 or in any other suitable way, and is equipped with a distortion limiter 418.

Preferentemente, los contactos 411 de la célula de carga mencionados anteriormente pueden ser una placa metálica, un tornillo de forma especial u otro componente adecuado, de tal modo que, ventajosamente, se apoya en la célula de carga sin verse afectada por diferentes direcciones de carga distintas de la dirección del peso medido. También, los anclajes 426 de cadena de alta resistencia mencionados anteriormente pueden ser de diferentes tamaños y tipos como se muestra en las FIGs. 14, 16 (un tipo) y las FIGs. 20, 21 (diferente tipo). Ventajosamente, los mecanismos de agarrador 42 del brazo (dispositivo de recogida) o de agarrador 419 del labio del cubo (peine de recogida) pueden funcionar independientemente de las células 43 de carga, dotando de este modo al sistema de la capacidad de funcionar con seguridad y llevar a cabo retiradas de contenedores en caso de un problema, daño, rotura o incluso retirada de las células 43 de carga. Por consiguiente, en el sistema de acuerdo con el primer aspecto de la invención, opcional y preferentemente, el dispositivo de recogida y/o el peine de recogida están configurados para acoplarse y soportar o levantar el contenedor de basura independientemente de si la primera célula de carga y/o la célula de carga respectivas están dañadas, rotas o retiradas del sistema. Preferably, the load cell contacts 411 mentioned above can be a metal plate, a specially shaped screw, or another suitable component, such that, advantageously, it rests on the load cell without being affected by load directions other than the direction of the measured weight. Also, the high-strength chain anchors 426 mentioned above can be of different sizes and types, as shown in Figures 14 and 16 (one type) and Figures 20 and 21 (different types). Advantageously, the arm gripping mechanism 42 (picking device) or the bucket lip gripping mechanism 419 (picking comb) can operate independently of the load cells 43, thus enabling the system to operate safely and carry out container removals in the event of a problem, damage, breakage, or even removal of the load cells 43. Therefore, in the system according to the first aspect of the invention, optionally and preferably, the collection device and/or the collection comb are configured to engage and support or lift the garbage container regardless of whether the first load cell and/or the respective load cell are damaged, broken or removed from the system.

También, haciendo referencia a las realizaciones mostradas en las FIGs. 14-24, todas las disposiciones de las células 43 de carga tienen un cable 49 protegido por un tubo 48 protector y eventualmente (según el vehículo) una cubierta 414 que se fija con tornillos 413 de soporte de cubierta (véase la FIG. 17) y se ajusta en ella de forma adecuada para proteger ventajosamente el sistema y sus partes electrónicas de la presión, lavado, choques o cualquier otro factor externo que influya, también ventajosamente, contribuyendo a proporcionar un funcionamiento correcto. Haciendo referencia a las realizaciones mostradas en las FIGs. 14-24, en puntos adecuados del mecanismo de recogida, uno o más sensores 416 están instalados para registrar el movimiento de recogida (véanse las FIGs. 14,15, 19 y 21) durante la recogida, que consiste en una unidad inercial, un acelerómetro o un giroscopio, un inclinómetro, o un magnetómetro u otro sensor para este fin. Un sensor 425 de basculación (sensor de inclinación) del vehículo de recogida de cubos de basura se instala en un punto adecuado del vehículo de recogida de cubos de basura (véase la FIG. 22) o se fija o integra en un componente, por ejemplo, un componente mecánico o electrónico, del sistema del primer aspecto de la invención. Also, with reference to the embodiments shown in FIGS. 14-24, all load cell arrangements 43 have a cable 49 protected by a protective tube 48 and optionally (depending on the vehicle) a cover 414 that is secured with cover support screws 413 (see FIG. 17) and fitted accordingly to advantageously protect the system and its electronic components from pressure, washing, shock, or any other external factor that may advantageously contribute to proper operation. With reference to the embodiments shown in FIGS. 14-24, at suitable points on the pickup mechanism, one or more sensors 416 are installed to record the pickup motion (see FIGS. 14, 15, 19, and 21) during pickup. These sensors consist of an inertial measurement unit, an accelerometer or gyroscope, an inclinometer, a magnetometer, or another sensor for this purpose. A tilt sensor 425 (tilt sensor) of the garbage bin collection vehicle is installed at a suitable point on the garbage bin collection vehicle (see FIG. 22) or is fixed or integrated into a component, for example, a mechanical or electronic component, of the system of the first aspect of the invention.

También, haciendo referencia a las realizaciones mostradas en las FIGs. 14-24, las mediciones de las células 43 de carga, el sensor 425 de inclinación y el sensor 416 de movimiento se registran en un dispositivo 417 electrónico para procesar y enviar los datos, y el dispositivo 417 electrónico tiene un procesador, almacenamiento de memoria, sistema de comunicación inalámbrica y sistema de suministro de energía. Opcional y preferentemente, las lecturas de las células 43 de carga, el sensor 425 de inclinación del vehículo y los sensores 416 para registrar el movimiento de recogida se tienen en cuenta para medir el peso del cubo (contenedor de basura) y el peso del contenido del cubo. Preferentemente, los datos se registran, promedian y/o calculan en el dispositivo 417 de procesamiento y envío de datos, y se envían de forma inalámbrica. Also, with reference to the embodiments shown in Figures 14-24, the measurements from the load cells 43, the tilt sensor 425, and the motion sensor 416 are recorded on an electronic device 417 for processing and transmitting the data. This electronic device 417 includes a processor, memory storage, a wireless communication system, and a power supply system. Optionally, and preferably, the readings from the load cells 43, the vehicle tilt sensor 425, and the sensors 416 for recording the collection motion are used to measure the weight of the bin (waste container) and the weight of its contents. Preferably, the data are recorded, averaged, and/or calculated on the data processing and transmission device 417 and transmitted wirelessly.

Haciendo referencia a la realización mostrada en las FIGs. 19 y 22, la barra 423 de empuje/rotación del cubo tiene soportes donde se colocan ruedas 421 limitadoras de fricción (véase la FIG. 22) de material adecuado para reducir la fricción del contacto del cubo con la barra 423 de empuje/oscilante. With reference to the embodiment shown in FIGS. 19 and 22, the hub push/rotation bar 423 has supports where friction-limiting wheels 421 (see FIG. 22) of suitable material are placed to reduce the friction of the contact of the hub with the push/rotation bar 423.

Opcional y preferentemente, el dispositivo 417 electrónico para procesar y enviar los datos está interconectado o incluye dentro de un alojamiento del mismo un lector RFID u otros medios inalámbricos u ópticos de identificación única de los cubos de basura, posicionamiento GNSS por satélite, recepción de los datos del tacógrafo, recepción de los datos de bus de CAN u OBD. Optionally and preferably, the electronic device 417 for processing and sending data is interconnected or includes within its housing an RFID reader or other wireless or optical means of unique identification of the waste bins, GNSS satellite positioning, reception of tachograph data, reception of CAN or OBD bus data.

Opcional y preferentemente, el sensor 416 de registro de movimiento de recogida, el dispositivo 417 electrónico de procesamiento y envío de datos y el sensor 425 de inclinación del vehículo están integrados en un solo dispositivo o unidad electrónica. Optionally and preferably, the pickup motion recording sensor 416, the electronic data processing and sending device 417, and the vehicle tilt sensor 425 are integrated into a single electronic device or unit.

Con referencia a la realización mostrada en las FIGs. 25 y 26, el peine 25 del sistema tiene un diente, también denominado diente 51 RFID, en donde está integrado un lector RFID. Como se muestra en la FIG. 25, el alcance 52 de la antena del lector RFID es de tal manera que cubre la posición de una etiqueta 53 RFID que preferentemente está adherida o integrada en el contenedor 30 de basura (cubo). Dicho rango 52 en la FIG. 25 está indicado por las líneas discontinuas. El lector RFID de la realización mostrada en las FIGs. 25 y 26 tiene dos antenas orientadas en direcciones diferentes entre sí. La primera antena está orientada en una primera dirección hacia la etiqueta 53 RFID del cubo 30, para que el lector RFID pueda leer la etiqueta cuando el sistema se acople al muñón 29 del contenedor a través del dispositivo de recogida del sistema, como se muestra en la FIG. 25. La segunda antena está orientada hacia una segunda dirección, que puede ser sustancialmente normal a la primera, para que se oriente y pueda leer dicha etiqueta 53 cuando el sistema se acople al labio del cubo 30 a través del peine, como se muestra en la FIG. 26. El sistema de las FIGs. 25 y 26 tiene dos brazos, teniendo cada uno de los cuales un dispositivo de recogida y un peine, como se muestra en las FIG. 27 y 28 en donde el contenedor de basura ha sido omitido. Cada uno de los brazos tiene también un respectivo diente RFID, en donde el lector RFID está integrado en una unidad electrónica que comprende los componentes electrónicos necesarios, tales como el dispositivo para procesar y transmitir datos y una unidad de medición inercial (IMU) que está configurada (es decir, tiene los sensores apropiados) para detectar/percibir el movimiento y la basculación (inclinación). Cuando los brazos están en posición de abertura, como se muestra en la FIG. 27, el sistema puede acoplarse a los muñones del contenedor de basura a través de los dispositivos de recogida de los dos sistemas (un sistema en cada brazo). Cuando los brazos están retraídos en una posición cerrada, el sistema puede acoplarse al borde del contenedor de basura mediante los peines de recogida de los dos sistemas (un sistema en cada brazo). With reference to the embodiment shown in FIGS. 25 and 26, the comb 25 of the system has a tooth, also called the RFID tooth 51, in which an RFID reader is integrated. As shown in FIG. 25, the range 52 of the RFID reader's antenna is such that it covers the position of an RFID tag 53, which is preferably attached to or integrated into the waste container 30 (bin). This range 52 in FIG. 25 is indicated by the dashed lines. The RFID reader of the embodiment shown in FIGS. 25 and 26 has two antennas oriented in different directions. The first antenna is oriented in a first direction toward the RFID tag 53 on the bin 30, so that the RFID reader can read the tag when the system is attached to the trunnion 29 of the container via the system's collection device, as shown in FIG. 25. The second antenna is oriented in a second direction, which may be substantially perpendicular to the first, so that it is oriented to and can read the tag 53 when the system is attached to the lip of the bin 30 via the comb, as shown in FIG. 26. The system in FIGS. 25 and 26 has two arms, each having a collection device and a comb, as shown in FIGS. 27 and 28, where the waste container has been omitted. Each arm also has a respective RFID reader, where the RFID reader is integrated into an electronic unit comprising the necessary electronic components, such as the device for processing and transmitting data and an inertial measurement unit (IMU) configured (i.e., equipped with the appropriate sensors) to detect movement and tilting. When the arms are in the open position, as shown in FIG. 27, the system can be attached to the trunnions of the waste container via the collection devices of the two systems (one system on each arm). When the arms are retracted into a closed position, the system can be attached to the rim of the waste container by means of the collection combs of the two systems (one system on each arm).

La FIG. 29 muestra esquemáticamente algunos componentes de una realización de una unidad 61 electrónica que puede ser instalada en un sistema, preferentemente o en un diente de peine, comprendiendo la unidad un dispositivo 417 electrónico configurado para procesar y transmitir datos, una unidad 440 de medición inercial que comprende un sensor 425 de inclinación y un sensor 416 de movimiento, y un lector 441 RFID que comprende dos antenas 442, 443, una batería que actúa como fuente 444 de alimentación de la unidad, y una interfaz 445 electrónica para comunicar o controlar operativamente las células de carga. FIG. 29 schematically shows some components of an embodiment of an electronic unit 61 that can be installed in a system, preferably or on a comb tooth, the unit comprising an electronic device 417 configured to process and transmit data, an inertial measurement unit 440 comprising a tilt sensor 425 and a motion sensor 416, and an RFID reader 441 comprising two antennas 442, 443, a battery acting as a power source 444 for the unit, and an electronic interface 445 for communicating with or operationally controlling the load cells.

Claims

1. A system that can be installed on a garbage truck intended to weigh a plurality of types of garbage containers, the system comprising:

an arm (10b, 41) configured to support a waste container (30, 33, 430) of a plurality of types; a collection device (10, 42) located at one end of the arm and configured to couple and support a trunnion (29, 422) of a waste container (430, 30, 33) of a first collection type;

a collection comb (25, 419) fixed along the arm (10b, 41), or at the other end of the arm (10b, 41) opposite the end where the collection device is located, and

configured to engage and support a lip (32) of a waste container (430, 30, 33) of a second type of collection; at least two load cells (21, 26, 43) of which a first (26, 43) is connected to the collection device (10, 42) and the second (21, 43) is connected to the collection comb (25, 419), wherein the first load cell (26, 43) is configured to measure a weight exerted on the collection device (10, 42) when the latter is engaged to the waste container (430, 30, 33) of the first type of collection, and the second load cell (21, 43) is configured to measure a weight exerted on the collection comb (25, 419) when the latter is engaged to the waste container (430, 30, 33) of the second type of collection;

at least one motion sensor (416) configured to record a movement related to a collection of the garbage container (430, 30, 33) of the first or second collection type by the system;

at least one tilt sensor (425) configured to detect a tilt of a garbage truck when the system is installed on the garbage truck (431);

at least one electronic device (417) configured to process and transmit data; and

one or more electronic units (61), each electronic unit comprising one or more of each of at least one electronic device (417), at least one tilt sensor (425) and at least one motion sensor (416), each electronic unit (61) preferably further comprising an RFID reader (441) that is part of the electronic device or operatively connected to it;

wherein one of the one or more electronic units (61) is integrated into the collection comb (25, 419), or into the arm (10b, 41), or into the collection device (10, 42); and wherein the system preferably comprises two electronic units (61).

2. A system according to claim 1, further comprising a third load cell (21, 43) connected to the collection comb (25, 419), wherein the third load cell (21, 43) is configured to measure a weight exerted on the collection comb (25, 419) when the latter is attached to the waste container (430, 30, 33) of the second collection type, the third load cell (21, 43) being at a distance from the second load cell (21, 43) such that the second and third load cells (21, 43) measure the load distribution along the collection comb (25, 419); and/or

further comprising a bar (36, 423) positioned and configured to contact and push the first or second collection type waste container (430, 30, 33) at a point on the container, such that when the waste container (430, 30, 33) is in an operational position on the ground and engaged by the collection device (10, 42) or collection comb (25, 419), said point on the container (430, 30, 33) in contact with the bar (36, 423) is located lower than the points of contact of the container with said collection device (10, 42) or collection comb (25, 419), respectively, the system preferably further comprising one or more additional load cells (38, 43) connected to the bar (36, 423) and configured to measure a weight exerted on the bar (36, 423) when the latter pushes the garbage container.

3. A system according to any of the preceding claims, wherein the at least one electronic device (417) is operatively connected to at least one corresponding device of each of the at least one motion sensor (416), the at least two load cells (21, 26, 43), and the at least one tilt sensor (425).

4. A system according to any of the preceding claims, further comprising two or more load cell distortion limiters (24, 37, 418), wherein each load cell (21, 26, 43, 38) is connected to a corresponding load cell distortion limiter (24, 37), each load cell distortion limiter (24, 37, 418) being configured to limit the distortion of the corresponding load cell (21, 26, 38, 43) when such distortion is above a threshold value, and wherein preferably each load cell distortion limiter (24, 37, 418) connected to a corresponding load cell (21, 26, 43, 38) is also correspondingly connected to, and configured to support in the event of failure of, one of the load cells, the pickup device (10, 42), the comb (25, 419) collection or the bar (36, 423) connected to said corresponding load cell (21,26, 43, 38).

5. A system according to any of the preceding claims, wherein the at least one motion sensor (416) comprises any of an inertial measuring unit (440), an accelerometer, a gyroscope, an inclinometer (425), a magnetometer, or another type of sensor, and/or wherein preferably the at least one motion sensor includes an accelerometer and an inertial measuring unit.

6. A system according to any of the preceding claims, wherein the system comprises an inertial measuring unit (440) comprising at least one motion sensor (416) and/or at least one tilt sensor (425).

7. A system according to any of the preceding claims, further comprising at least one RFID reader (441) that is part of, or operatively connected to, the at least one electronic device (417), the system preferably comprising either an RFID reader (441) integrated with a tooth (51) of the collection comb (25, 419), or two RFID readers (441) of which one is integrated with the tooth (51) of the collection comb (25, 419) and the other is integrated with the arm (10b, 41), and wherein the at least one RFID reader (441) preferably comprises two antennas (442, 443) pointing in two respective directions that are different from each other.

8. A system according to any of the preceding claims, wherein the electronic device (417) can be connected to or preferably comprises within a housing thereof, any of an RFID bin identification reader (441), a means of identifying waste bins, a means of GNSS satellite positioning, a means of interconnecting with and downloading data from a tachograph, a means of interconnecting with and downloading data from a CAN bus, a means of interconnecting with and downloading data from an on-board diagnostic system, OBD system, a communication system, or a combination thereof.

9. A system according to the claims of any of the preceding claims, wherein an electronic unit (61) is located in a tooth (51) of the collection comb (25, 419) and/or the collection comb (25, 419) is integrated into the arm (10b, 41) or, preferably, is removably fixed to the arm (10b, 41).

10. A system according to any of the preceding claims, wherein the system further comprises a base connected to the arm (10b, 41), the base (10b, 41) and the collection device (10, 42) being located at opposite ends of the arm (10b, 41), the base comprising a pin (11, 415) and a bushing (13, 47) configured to allow rotation of the arm (10b, 41).

11. A system according to any of the preceding claims, wherein the collection comb (25, 419) and the arm (10b, 41) are longitudinally parallel to each other.

12. A system according to any of the preceding claims, further comprising a proximity sensor, the proximity sensor preferably being an inductive sensor and preferably configured to:

(i) detecting a closure of the waste container by the system, said closure comprising that the system applies pressure to the waste container, and the proximity sensor is further configured to activate the electronic device so as to disregard or prevent weight measurements during said closing process; or

(ii) detecting a rotation, closing or retraction of the arm towards a garbage truck when the system is operatively installed on the garbage truck, preferably the proximity sensor being operatively connected to the electronic device (417).

13. A system according to any of the preceding claims, wherein the collection device (10, 42) comprises an activation mechanism (18) that is configured to be activated when the collection device (10, 42) is coupled to the trunnion (29, 422), and to activate the electronic device (417) or the first load cell (26, 43).

14. A system according to any of the preceding claims, wherein the electronic device can be programmed and is configured to monitor a series of weight measurements, identify a deviation within said series and, according to said deviation, discard some of the weight measurements in said series.

15. A garbage truck comprising a system according to any of claims 1-14, wherein preferably the garbage truck comprises a mechanism (27, 31) configured to lift garbage containers, and wherein the system is installed in, or forms part of, said lifting mechanism (27, 31), and/or wherein preferably the system is installed in a rear portion of the garbage truck.