ES3038471T3 - Method for compacting soil and soil compactor - Google Patents

Abstract

Un método para compactar suelo mediante una compactadora que comprende al menos un dispositivo de compactación y un compactador. El método comprende la generación de un modelo de compactación según obra que abarca al menos un área de la orden de trabajo a compactar, la determinación de los límites de dicha área y la determinación de los datos de ubicación del área sobre la que se desplaza el dispositivo. Además, se genera una ruta de recorrido actualizada que el dispositivo compactador debe recorrer para cubrir el área de la orden de trabajo mediante el funcionamiento de la compactadora y una función de medición para medir el nivel de compactación durante la compactación. La compactadora se acciona según la ruta de recorrido actualizada y el nivel de compactación según obra específico de la ubicación, así como los límites determinados para el área de la orden de trabajo, se guardan en el modelo de compactación según obra. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Procedimiento para compactar suelo y compactador de suelo

Campo de la invención

La invención se refiere a un procedimiento para compactar suelo por un compactador de suelo comprendiendo al menos un dispositivo compactador de suelo.

La invención se refiere también a un compactador de suelo.

Antecedentes de la invención

Compactadores de suelo se pueden utilizar para compactar suelo, por ejemplo, en movimientos de tierra relacionados con rellenos de tierra, como por ejemplo en relación con movimientos de tierra relacionados con la construcción de una base para un edificio, un paisajismo, la construcción de un vertedero o la construcción de una carretera. La compactación de suelo se utiliza para garantizar un nivel de compactación suficiente del suelo, es decir, un grado suficiente de compactación de suelo, que proporcione una compacidad, resistencia o capacidad de carga del suelo suficiente en vista del propósito de uso previsto del movimiento de tierras terminado.

Dependiendo del movimiento de tierras o de la parte del movimiento de tierras a realizar existen diversos procedimientos para conseguir el nivel de compactación suficiente del suelo. Según una realización, la compactación de suelo puede comprender accionar el compactador de suelo un número de veces sobre cada parte de un área a compactar, con lo cual, accionando el compactador de suelo un número suficiente de veces sobre cada parte del área a compactar, el peso del compactador de suelo proporciona un nivel de compactación de suelo suficiente. Esta realización puede ser aplicable, por ejemplo, cuando el espesor de una capa depositada de suelo suelto a compactar es pequeño o se pretende que un efecto de la compactación se extienda solo a una capa superficial del área a compactar. Según otra realización, la compactación de suelo puede comprender accionar el compactador de suelo un número de veces sobre cada parte del área a compactar, así como producir, por al menos un dispositivo de compactación de suelo que forma parte del compactador de suelo, pulsos de presión o vibraciones al suelo a compactar mientras se acciona el compactador de suelo, por lo que accionar el compactador de suelo un número suficiente de veces sobre cada parte del área a compactar, el peso del compactador de suelo y los pulsos de presión o vibraciones que se desplazan en el suelo juntos proporcionan el nivel de compactación suficiente del suelo. Esta realización puede ser aplicable, por ejemplo, cuando se pretende que un efecto de la compactación se extienda sustancialmente más profundo en el suelo que solo en la capa de suelo que es sustancialmente visible. Por ejemplo, las publicaciones de EE. UU. US-2020/356088 A1 y US2020/217033 A1 y la publicación JP-2020176401 A se refieren a la compactación de suelo en un lugar de trabajo.

Un problema asociado con la compactación de suelo es garantizar que se logre el nivel de compactación suficiente. Cuando el nivel de compactación alcanzado depende de accionar el compactador de suelo el número suficiente de veces sobre cada parte del área a compactar, se debe verificar que el compactador de suelo sea accionado ese número suficiente de veces sobre cada parte del área a compactar y que no haya partes del área a compactar que no sean accionadas por el compactador de suelo el número suficiente de veces. Si el nivel de compactación alcanzado también depende de los pulsos de presión o las vibraciones producidas en el suelo a compactar, también debe verificarse que se haya proporcionado el nivel de compactación deseado, es decir, un nivel de compactación diana, del suelo S. Por otro lado, al mismo tiempo también se debe verificar que no se dirija un efecto de compactación excesivo al suelo a compactar, porque en lugar de aumentar el nivel de compactación de suelo, el efecto de compactación excesivo puede comenzar a romper la estructura de la capa del suelo a compactar.

Por lo tanto, existe la necesidad de una solución simple para controlar la compactación de suelo de manera que se logre un nivel de compactación suficiente pero no excesivo del suelo.

Breve descripción de la invención

Un objeto de la presente invención es proporcionar un procedimiento novedoso para compactar suelo y un compactador de suelo novedoso.

La invención se caracteriza por las características de las reivindicaciones independientes.

La invención se basa en la determinación precisa de la ubicación y los datos de desplazamiento de al menos un dispositivo de compactación de suelo en el área de la orden de trabajo con una medición simultánea del nivel de compactación alcanzado.

Una ventaja de la invención es un conocimiento preciso sobre el nivel de compactación alcanzado en diferentes áreas en el área de la orden de trabajo para garantizar que se logre un nivel de compactación suficiente pero no excesivo del suelo.

Algunas reivindicaciones de la invención se describen en las reivindicaciones dependientes.

Según una realización del procedimiento para compactar suelo por un compactador de suelo comprendiendo al menos un dispositivo de compactación de suelo, el procedimiento comprende generar un modelo as-built del nivel de compactación que cubre al menos un área de orden de trabajo a compactar, determinar los límites para el área de orden de trabajo a compactar, determinar los datos de ubicación para un área sobre la cual se desplaza al menos un dispositivo de compactación de suelo, generar un recorrido de desplazamiento actualizado a accionar para cubrir el área de orden de trabajo a compactar por al menos un dispositivo de compactación de suelo al menos una vez por el uso de la operación del compactador para compactar suelo y la función de medición para medir el nivel de compactación de suelo mientras se compacta, y accionar el compactador de suelo según el recorrido de desplazamiento actualizado, en donde el procedimiento comprende además guardar en el modelo as-built del nivel de compactación al menos un nivel de compactación as-built específico de ubicación de suelo y límites determinados para el área de orden de trabajo a compactar.

Según una realización del procedimiento, el procedimiento comprende generar un modelo as-built del nivel de compactación que cubre al menos un área de orden de trabajo a compactar, determinar los límites para el área de orden de trabajo a compactar, determinar los datos de ubicación para un área sobre la cual se desplaza al menos un dispositivo de compactación de suelo, generar un recorrido de desplazamiento actualizado a accionar para cubrir el área de orden de trabajo a compactar por al menos un dispositivo de compactación de suelo al menos una vez por el uso de la operación de compactación para compactar suelo y la función de medición para medir el nivel de compactación de suelo mientras se compacta, accionar el compactador de suelo según el recorrido de desplazamiento actualizado, en donde el procedimiento comprende además guardar en el modelo as-built del nivel de compactación al menos un nivel de compactación as-built específico de ubicación de suelo, actualizar el modelo as-built del nivel de compactación sustancialmente de forma continua por al menos el nivel de compactación as-built específico de ubicación de suelo, y actualizar el recorrido de desplazamiento actualizado según el modelo as-built actualizado de nivel de compactación.

Según una realización del procedimiento, el recorrido de desplazamiento actualizado cubre el área de la orden de trabajo un número de veces tal que el nivel de compactación construido específico de la ubicación del suelo que excede un nivel de compactación umbral del suelo cubre el área de la orden de trabajo.

Según una realización del procedimiento, el modelo as-built del nivel de compactación comprende además límites para las áreas que superan el nivel de compactación umbral del suelo.

Según una realización del procedimiento, el modelo as-built del nivel de compactación comprende además al menos uno de: límites determinados para el área de la orden de trabajo a compactar o límites para las áreas que exceden el nivel de compactación umbral del suelo.

Según una realización del procedimiento, la generación del recorrido de desplazamiento actualizado es adicional al área de la orden de trabajo a compactar según al menos las propiedades físicas para controlar el compactador de suelo y las propiedades físicas de al menos un dispositivo de compactación de suelo del compactador de suelo.

Según una realización del procedimiento, el nivel de compactación as-built específico de ubicación guardado del suelo se actualiza al modelo as-built del nivel de compactación por un nivel posterior de nivel de compactación as-built específico de ubicación del suelo por al menos uno de sustitución o reescritura.

Según una realización del procedimiento, se determina que se supera el nivel de compactación umbral del suelo si el cambio porcentual entre dos niveles posteriores del nivel de compactación específico de la ubicación medido del suelo está por debajo del porcentaje umbral determinado.

Según una realización del procedimiento, el modelo as-built del nivel de compactación comprende además al menos uno de un nivel de altura as-built específico de ubicación o un número específico de ubicación de niveles de niveles de compactación as-built específicos de ubicación medidos de suelo.

Según una realización del procedimiento, los límites para el área de orden de trabajo a compactar se determinan por al menos uno de accionamiento manual y selección de al menos uno de borde más a la derecha o más a la izquierda del área sobre la que se desplaza al menos un dispositivo de compactación de suelo, definición de usuario a través de una interfaz de usuario, indicación en un modelo de información de movimiento de tierras o una combinación de los anteriores.

Según una realización del procedimiento, el recorrido de desplazamiento actualizado contiene transiciones donde al menos una de la operación del compactador o la función de medición está desactivada.

Según una realización del procedimiento, el recorrido de desplazamiento actualizado comprende accionar la operación del compactador y sin operación de compactador.

Según una realización del procedimiento, el modelo as-built del nivel de compactación puede disponerse en capas en al menos uno de un modelo de información de movimiento de tierras o un mapa.

Según una realización del procedimiento, el compactador de suelo se acciona al menos de forma manual, semiautomática o automática.

Según una realización del compactador de suelo, el compactador de suelo comprende al menos un dispositivo de compactación de suelo con una disposición de medición para compactar suelo y medir el nivel de compactación de suelo mientras se compacta, una disposición de navegación para proporcionar datos de ubicación y dirección de desplazamiento de al menos un dispositivo de compactación de suelo, una disposición de accionamiento para accionar el compactador de suelo y un sistema de control, en donde el sistema de control comprende al menos un procesador y al menos una memoria que incluye el código de programa informático, la al menos una memoria y el código de programa informático configurado para con al menos un procesador, hacer que el sistema de control genere al menos un modelo as-built del nivel de compactación que cubra al menos un área de orden de trabajo a compactar, reciba límites para el área de orden de trabajo a compactar, genere un recorrido de desplazamiento actualizado para cubrir el área de orden de trabajo a compactar al menos una vez, y guarde en el modelo as-built del nivel de compactación al menos un nivel de compactación as-built específico de la ubicación del suelo y límites determinados para el área de la orden de trabajo a compactar.

Según una realización del compactador de suelo, el compactador de suelo comprende al menos un dispositivo de compactación de suelo con una disposición de medición para compactar suelo y medir el nivel de compactación de suelo mientras se compacta, una disposición de navegación para proporcionar datos de ubicación y dirección de desplazamiento de al menos un dispositivo de compactación de suelo, una disposición de accionamiento para accionar el compactador de suelo y un sistema de control, en donde el sistema de control comprende al menos un procesador y al menos una memoria que incluye un código de programa informático, al menos una memoria y el código de programa informático configurado para con al menos un procesador, hacer que el sistema de control al menos genere un modelo as-built del nivel de compactación que cubra al menos un área de orden de trabajo a compactar, reciba límites para el área de orden de trabajo a compactar; generar un recorrido de desplazamiento actualizado para cubrir el área de orden de trabajo a compactar al menos una vez, y guardar en el modelo as-built del nivel de compactación al menos un nivel de compactación as-built específico de la ubicación del suelo, actualizar el modelo as-built del nivel de compactación de manera sustancialmente continua por al menos el nivel de compactación as-built específico de la ubicación del suelo, y actualizar el recorrido de desplazamiento actualizado según el modelo as-built actualizado de nivel de compactación.

Según una realización del compactador de suelos, el sistema de control está configurado además para recibir un modelo de información de movimiento de tierras que cubre al menos el área de la orden de trabajo que indica el área a compactar.

Según una realización del compactador de suelo, el compactador de suelo se acciona al menos uno de: manualmente, semiautomáticamente o automáticamente.

Breve descripción de los dibujos

A continuación se describirá la invención con mayor detalle por realizaciones preferidas con referencia a los dibujos adjuntos, en donde

la Figura 1 muestra esquemáticamente una vista lateral de un compactador de suelo;

la Figura 2 muestra esquemáticamente una vista superior de un lugar de trabajo y un compactador de suelo en el mismo;

la Figura 3 muestra esquemáticamente una ilustración a nivel de sistema de un compactador de suelo y dispositivos o aplicaciones relacionados con el mismo para compactar suelo;

la Figura 4 muestra esquemáticamente una realización de un procedimiento para compactar suelo; y

la Figura 5 muestra esquemáticamente otra realización de un procedimiento para compactar suelo.

En aras de la claridad, las figuras muestran algunas realizaciones de la invención de una manera simplificada. Números de referencia similares identifican elementos similares en las Figuras.

Descripción detallada de la invención

La Figura 1 es una vista lateral esquemática de un compactador 10 de suelo en un lugar de trabajo 1 en donde el compactador 10 de suelo está destinado a ser operado. El lugar de trabajo 1 comprende al menos un área donde la compactación de suelo está a punto de tener lugar, esa área se refiere en esta invención a un área 2 de orden de trabajo. Por lo tanto, el área 2 de orden de trabajo forma al menos una parte de un área del lugar de trabajo 1. La Figura 2 muestra esquemáticamente una vista superior del lugar de trabajo 1 y el área 2 de orden de trabajo en donde el compactador 10 de suelo está a punto de funcionar. En la Figura 2, el área 2 de orden de trabajo se muestra muy esquemáticamente por un cuadro dibujado con una línea discontinua y denotado con el signo 2 de referencia. Las líneas horizontales 2a, 2b y verticales 2c, 2d del área 2 de orden de trabajo denotan los límites del área 2 de orden de trabajo. La Figura 3 muestra esquemáticamente una ilustración a nivel de sistema de un compactador 10 de suelo y dispositivos o aplicaciones relacionados con el mismo para compactar suelo.

Los compactadores de suelo pueden usarse para compactar suelo, por ejemplo, en movimientos de tierra relacionados con rellenos de tierra, tal como en relación con movimientos de tierra relacionados con una construcción de una cimentación para un edificio, un paisajismo, una construcción de vertederos o una construcción de carreteras, o en otro tipo de movimientos de tierra en donde se aplica la compactación de suelo. La compactación de suelo se utiliza para garantizar un nivel de compactación suficiente del suelo, es decir, un grado suficiente de compactación de suelo, que proporcione una compacidad, resistencia o capacidad de carga del suelo suficiente en vista del propósito de uso previsto del movimiento de tierras terminado.

La característica o término compactación de suelo puede referirse en esta invención a una compactación de una capa estructural, tal como una capa estructural más baja de una excavación. La característica o término compactación de suelo también puede referirse en esta invención a una compactación de una o más capas de otros materiales) depositados en el suelo o uno encima del otro. Por lo tanto, según una realización, la compactación de suelo puede someterse a la tierra, en algún nivel de la misma, por lo que la compactación prevista del suelo puede extenderse solo muy cerca de una superficie visible del suelo, tal como muy cerca de una superficie de la capa estructural más baja de la excavación, o alternativamente más o menos profunda en el suelo. Alternativamente, según una realización, la compactación de suelo puede someterse a una o más capas de materiales (depositadas en la parte superior del suelo o en la parte superior de otra u otras capas de materiales) ya depositadas en la parte superior del suelo, por lo que la compactación prevista del suelo puede extenderse solo hasta una profundidad de la o las capas más superiores de materiales depositados), o alternativamente más o menos más profunda también en las capas inferiores de materiales depositados) y posiblemente incluso hasta el suelo debajo de todas las capas de material depositado. De manera alternativa, según una realización, la compactación de suelo puede someterse a la(s) capa(s) superior(es) de materiales depositados y que forman la superficie terminada del movimiento de tierras, por lo que la compactación prevista del suelo puede extenderse solo hasta la(s) capa(s) superior(es) de materiales depositados), o de manera alternativa más o menos profunda también en las capas inferiores de materiales depositados) y posiblemente incluso hasta el suelo por debajo de todas las capas de material depositado. Por lo tanto, según una realización, la compactación de suelo también puede referirse a la compactación de asfalto depositado, betún o similares. Por lo tanto, el término "suelo" puede referirse a un suelo sólido o sustancialmente sólido o capas de materiales sueltos depositados, tales como piedra triturada, grava, asfalto, betún, moho, ceniza de piedra o similares.

Con referencia particularmente a las Figuras 1 y 3, el compactador 10 de suelo comprende un cuerpo o un bastidor 11 que conecta y asocia de manera interoperativa varias características físicas o estructurales que permiten que el compactador 10 de suelo funcione. Estas características incluyen, por ejemplo, un motor, tal como un motor de combustión o un motor eléctrico o una combinación híbrida de estos, así como un sistema de transmisión de energía para generar y transmitir la energía necesaria para mover el compactador 10 de suelo en el lugar de trabajo 1, por ejemplo, en el suelo S a compactar. En aras de la claridad, el sistema de generación y transmisión de energía, aquellos que son en general conocidos como tales por un experto en la materia, no se describen en las Figuras.

El compactador 10 de suelo también puede comprender una cabina 12 de control para un usuario o un operador del compactador 10 de suelo, la cabina 12 de control abarca medios 13 de accionamiento que permiten al usuario accionar el compactador 10 de suelo. Estos medios 13 de accionamiento pueden incluir, por ejemplo, un volante, una manija de cambio, un pedal de acelerador, un pedal de freno, un pedal de embrague u otros medios aplicables que permitan el accionamiento del compactador 10 de suelo. En la realización de la Figura 1, la cabina 12 de control está abierta, pero también podría estar cerrada o cubierta.

El compactador 10 de suelo que se muestra esquemáticamente en la Figura 1 y se describe anteriormente es un compactador 10 de suelo operado manualmente, en donde el usuario del compactador 10 de suelo acciona el compactador 10 de suelo de forma sustancialmente continua y activa, por ejemplo, aplicando acciones de dirección, aceleración y/o desaceleración. Alternativamente, el compactador de suelo puede ser un compactador de suelo operado semiautomáticamente que al menos periódicamente puede operar de forma autónoma sin acciones de control activo constantes tomadas por el usuario. Además, según una realización, el compactador 10 de suelo puede ser un compactador de suelo operado automáticamente que puede funcionar al menos principalmente de forma autónoma, pero que también puede, por ejemplo, en circunstancias excepcionales, solicitar asistencia del usuario, por ejemplo, a través de un sistema de control del compactador 10 de suelo. En los dos últimos casos, el usuario también puede controlar el funcionamiento del compactador de suelos solo de manera controlada de forma remota, utilizando, por ejemplo, un dispositivo de control remoto portátil dedicado, gafas de visión virtual y/o equipo de procesamiento de datos, como un ordenador de control ubicado en un centro de control centralizado, que es, por ejemplo, una oficina del lugar de trabajo 1. Los medios 13 de accionamiento, el dispositivo de control portátil dedicado, las gafas de visión virtual, el ordenador de control y/o cualquier otro medio aplicable que permita el accionamiento del compactador 10 de suelo proporcionan o forman una disposición 14 de accionamiento para accionar el compactador 10 de suelo.

Para permitir el movimiento del compactador 10 de suelo, el compactador 10 de suelo ilustrado comprende un primer tambor 15 de rodillos sustancialmente cilíndrico y un segundo tambor 16 de rodillos sustancialmente cilíndrico que están en contacto rodante con el suelo S, el primer tambor 15 de rodillos se muestra en la Figura 1 como parcialmente abierto. Suponiendo que una dirección principal de desplazamiento del compactador 10 de suelo esté a la izquierda en la Figura 1, como se muestra esquemáticamente con una flecha indicada por el signo A de referencia, el primer tambor 15 de rodillos proporciona así un tambor 15 de rodillos delantero y el segundo tambor 16 de rodillos proporciona un tambor 16 de rodillos trasero. Los tambores de rodillos delantero 15 y trasero 16 están suspendidos del bastidor 11 del compactador 10 de suelo por una suspensión 17 delantera y una suspensión 18 trasera de manera que los tambores 15, 16 de rodillos son en general transversales o perpendiculares a la dirección de desplazamiento A del compactador 10 de suelo. Al menos uno del tambor 15 de rodillos delantero y el tambor 16 de rodillos trasero se puede dirigir para dirigir la dirección de desplazamiento del compactador 10 de suelo, y al menos uno del tambor 15 de rodillos delantero y el tambor 16 de rodillos trasero forma un tambor de accionamiento que provoca el desplazamiento o movimiento del compactador 10 de suelo en respuesta a la energía transmitida al tambor de rodillo respectivo para mover el compactador 10 de suelo.

La Figura 1 y la descripción anterior ilustran solo una posible realización del compactador de suelo y la disposición de los tambores de rodillo en el compactador de suelo. Cualquier otro tipo de compactador de suelo, tal como un compactador de suelo con una dirección de pivote central, o cualquier otro tipo de disposición de los tambores de rodillos, así como el número de tambores de rodillos es posible en vista de la solución para compactar suelo descrita en esta invención.

El compactador 10 de suelo comprende además un dispositivo 19 de compactación de suelo destinado a crear pulsos de presión o vibraciones en el suelo S a compactar mientras el compactador 10 de suelo se mueve y el dispositivo 19 de compactación de suelo está habilitado, es decir, en funcionamiento. En la realización de la Figura 1, el compactador 10 de suelo comprende un único dispositivo 19 de compactación de suelo ilustrado muy esquemáticamente alojado en el tambor 15 de rodillos delantero. El dispositivo 19 de compactación de suelo se extiende preferiblemente sustancialmente por toda la anchura del tambor 15 de rodillos delantero. Sin embargo, podría haber un dispositivo de compactación de suelo alternativo o adicional alojado en el tambor 16 de rodillos trasero o incluso suspendido del bastidor 11. Para generar los pulsos o vibraciones de presión, el dispositivo 19 de compactación de suelo puede comprender, por ejemplo, un sistema vibratorio mecánico dispuesto para girar una serie de masas excéntricas para generar la fuerza vibratoria y, por lo tanto, causar los pulsos o vibraciones de presión hacia el suelo S. Alternativamente, la fuerza vibratoria y, por lo tanto, los pulsos o vibraciones de presión hacia el suelo S pueden generarse, por ejemplo, por un sistema vibratorio accionado eléctricamente. Varios dispositivos de compactación de suelos son en general conocidos por un experto en la materia y, por lo tanto, no se analizan en esta invención con más detalle.

El compactador 10 de suelo comprende además una disposición 20 de medición para medir el nivel de compactación del suelo S. La disposición 20 de medición comprende dispositivos necesarios para medir o determinar parámetros o variables relacionados con la determinación del nivel de compactación del suelo S. La disposición 20 de medición está dispuesta típicamente en conexión con el dispositivo 19 de compactación de suelo y/o en conexión con el tambor de rodillos que aloja el dispositivo 19 de compactación de suelo. Existen varias aplicaciones disponibles para determinar el nivel de compactación del suelo S. Algunas de las aplicaciones se basan en el análisis de frecuencia de las amplitudes de aceleración vertical del tambor a la frecuencia de vibración fundamental (operativa) y sus armónicos y posibles subarmónicos. Algunas otras aplicaciones se basan en el análisis del desplazamiento vertical del tambor y la fuerza de contacto tamborsuelo. En relación con la solución para compactar suelo descrita en esta invención, se puede aplicar cualquier aplicación para determinar el nivel de compactación del suelo S. Debido a que estas aplicaciones son en general conocidas o pueden ser fácilmente descubiertas y aplicadas por un experto en la materia, no se discuten en esta invención con más detalle.

El compactador 10 de suelo puede comprender además medios o dispositivos de control para controlar o ajustar una operación del sistema vibratorio del dispositivo de compactación de suelo con el fin de controlar o ajustar los parámetros de compactación, tal como una energía de los pulsos o vibraciones de presión, una frecuencia de la operación del sistema vibratorio, una amplitud de los pulsos o vibraciones de presión producidos o un ángulo en donde los pulsos o vibraciones de presión se dirigen hacia el suelo S, siendo la amplitud de los pulsos o vibraciones de presión al menos parcialmente dependiente de la energía aplicada de los pulsos o vibraciones de presión. Estos medios o dispositivos de control pueden implementarse, por ejemplo, como parte de la disposición 14 de accionamiento del compactador 10 de suelo o como parte del dispositivo 19 de compactación de suelo.

El compactador 10 de suelo comprende además una disposición 30 de navegación para proporcionar datos de ubicación y dirección de desplazamiento del compactador 10 de suelo, y especialmente para proporcionar datos de ubicación y dirección de desplazamiento de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo. Además de la ubicación real y los datos de dirección de desplazamiento del compactador 10 de suelo y/o de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo, también los datos que describen la inclinación del compactador 10 de suelo y/o de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo durante el desplazamiento del mismo pueden ser proporcionados por la disposición 30 de navegación. Con referencia a la realización de la Figura 1, la disposición 30 de navegación puede comprender una primera antena 31 en la suspensión 17 delantera del tambor 15 de rodillos delantero y una segunda antena 32 en la suspensión 18 trasera del tambor 16 de rodillos trasero. Antenas similares también pueden estar en posiciones similares en el lado opuesto del compactador 10 de suelo. Las antenas 31,32 pueden formar un tipo de dispositivos de recepción satelital si el compactador 10 de suelo está destinado a poder utilizar un tipo de sistema de posicionamiento basado en satélites, como GNSS (Global Navigation Satellite Systems, Sistemas Globales de Navegación por Satélite) para la determinación de la ubicación y los datos de desplazamiento del compactador 10 de suelo y especialmente la ubicación y los datos de desplazamiento de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo en el lugar de trabajo 1 o en el área 2 de orden de trabajo. Además de las antenas, o alternativamente a las antenas, la disposición 30 de navegación puede comprender una serie de dispositivos de posicionamiento óptico, tales como al menos una cámara, estereocámara, lidar, radar y/o taquímetro para la determinación de los datos de ubicación y recorrido del compactador 10 de suelo y especialmente de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo en el lugar de trabajo 1 o el área 2 de orden de trabajo. La disposición 30 de navegación comprendiendo al menos un dispositivo de posicionamiento óptico es muy útil especialmente en lugares de trabajo que no permiten un funcionamiento fiable para sistemas de navegación basados en satélites.

Para la determinación de los datos de ubicación y desplazamiento de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo, la disposición 30 de navegación puede comprender o puede estar conectada con un sistema de coordenadas del lugar de trabajo (Worksite Coordinate System, WCS), en donde los datos de ubicación y desplazamiento del compactador 10 de suelo o los datos de ubicación y desplazamiento de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo deben determinarse en el lugar 1 de trabajo y específicamente en el área 2 de orden de trabajo. La disposición 30 de navegación puede comprender además o puede estar conectada con un sistema de coordenadas de máquina (Machine Coordinate System, MCS) que puede determinar la ubicación de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo en relación con la al menos una antena 31,32 y/o en relación con al menos un dispositivo de posicionamiento óptico aplicado en el compactador 10 de suelo. El sistema de coordenadas de la máquina MCS puede fijarse a un punto específico en el compactador 10 de suelo, por ejemplo, a un punto de fijación de al menos una antena 31,32 o al menos un dispositivo de posicionamiento óptico de tal manera que el posicionamiento proporcionado por la disposición 30 de navegación permita que el sistema de coordenadas de la máquina MCS se identifique con respecto al sistema de coordenadas del lugar de trabajo WCS. El sistema de coordenadas del lugar de trabajo WCS y el sistema de coordenadas de la máquina MCS se muestran esquemáticamente en la Figura 1. El sistema de coordenadas de la máquina MCS puede utilizarse para proporcionar datos de ubicación y desplazamiento exactos de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo en caso de que los datos de ubicación y desplazamiento de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo no se consideren lo suficientemente precisos cuando se determinan solo según la ubicación del compactador 10 de suelo en el sistema de coordenadas del lugar de trabajo WCS.

El compactador 10 de suelo comprende además un sistema 40 de control. El sistema 40 de control comprende al menos un procesador 41 y al menos una memoria 42 que incluye el código del programa informático. Al menos una memoria 42 y el código de programa informático están configurados para, con al menos un procesador, controlar las operaciones del compactador 10 de suelo para compactar el suelo S. Por lo tanto, el sistema 40 de control puede estar configurado para controlar el accionamiento o el recorrido del compactador 10 de suelo en respuesta a las acciones de control proporcionadas por el usuario del compactador 10 de suelo, ya sea por los medios 13 de accionamiento en la cabina 12 de control o de forma remota, incluidas también las acciones de control proporcionadas de forma semiautomática o automática. De manera similar, el sistema 40 de control puede configurarse para controlar el funcionamiento de los dispositivos 19 de compactación de suelo, el funcionamiento de las disposiciones 20 de medición para medir el nivel de compactación del suelo S y el funcionamiento de la disposición 30 de navegación, así como las operaciones o funciones descritas con más detalle a continuación. El sistema 40 de control, comprendiendo al menos un procesador 41 y la al menos una memoria 42 puede implementarse en al menos una unidad 43 de control ensamblada en el compactador 10 de suelo y comprendiendo los medios de entrada/salida necesarios para permitir que al menos un procesador 41 y la al menos una memoria 42 se comuniquen con dispositivos o aplicaciones conectadas a los mismos.

A continuación, la solución para compactar suelo descrita en esta invención se considera con más detalle, con referencia especialmente a las Figuras 2, 3 y 4, en donde la Figura 4 muestra esquemáticamente una realización de un procedimiento para compactar suelo por un compactador de suelo comprendiendo al menos un dispositivo de compactación de suelo.

Según una realización, el procedimiento comprende generar un modelo construido de nivel de compactación que cubre al menos un área de orden de trabajo que se va a compactar, determinar los límites para el área de orden de trabajo que se va a compactar, determinar los datos de ubicación para un área sobre la cual se desplaza al menos un dispositivo de compactación de suelo, generar un recorrido de desplazamiento actualizado que se va a accionar para cubrir el área de orden de trabajo que se va a compactar por al menos un dispositivo de compactación de suelo al menos una vez por el uso de la operación de compactación para compactar suelo y la función de medición para medir el nivel de compactación de suelo mientras se compacta, y accionar el compactador de suelo según el recorrido de desplazamiento actualizado, en donde el procedimiento comprende además guardar en el modelo as-built del nivel de compactación al menos un nivel de compactación as-built específico de la ubicación del suelo y los límites determinados para el área de orden de trabajo que se va a compactar.

Por lo tanto, se genera un modelo as-built del nivel 50 de compactación que cubre al menos el área 2 de orden de trabajo a compactar. El modelo as-built del nivel 50 de compactación es un registro de datos o archivo de datos que contendrá información relacionada con el área 2 de orden de trabajo a compactar, así como con las fases de trabajo planificadas para llevarse a cabo para compactar el suelo S en el área 2 de orden de trabajo y con las fases de trabajo que ya se han llevado a cabo para compactar el suelo S en el área 2 de orden de trabajo, las fases de trabajo se refieren en esta invención especialmente al accionamiento del compactador 10 de suelo y/o al funcionamiento de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo en el área 2 de orden de trabajo. Dependiendo del nivel de compactación del suelo S, los parámetros de compactación, como la energía, amplitud, frecuencia y ángulo de los pulsos o vibraciones de presión proporcionados por el dispositivo 19 de compactación de suelo pueden controlarse durante el accionamiento del compactador 10 de suelo, como se analiza con más detalle más adelante. El modelo as-built del nivel 50 de compactación es creado por el compactador 10 de suelo, es decir, por el sistema 40 de control del compactador 10 de suelo según la operación realizada del compactador 10 de suelo y el dispositivo 19 de compactación de suelo en el mismo. El modelo as-built del nivel 50 de compactación puede actualizarse sustancialmente de forma continua durante la realización del trabajo de compactación.

Los datos en el modelo as-built del nivel 50 de compactación pueden proporcionar un nivel de información conectable con un modelo del lugar de trabajo 1, y especialmente conectable con un modelo del área 2 de orden de trabajo a compactar. El modelo del lugar de trabajo 1 o el área 2 de orden de trabajo a compactar puede, en su forma más simple, ser proporcionado por una llanura o mapa de terreno genérico, o en sus implementaciones más avanzadas por modelos digitales de información de movimiento de tierras, como el Modelo de Información del Entorno Construido (Built Environment Information Model, BEIM), el Modelo de Información Geoespacial (Geospatial Information Model, GIS), el Modelado de Información de Edificios (Geospatial Information Model, BIM), el Modelo de Información de Infraedificios, el Modelo de Información Civil (Civil Information Model, CIM) y la Plataforma SmartCity. El modelo del lugar de trabajo 1 o el área 2 de orden de trabajo, especialmente los modelos de información del movimiento de tierras, que cubren al menos el área 2 de orden de trabajo y posiblemente también comprenden indicaciones para los límites del área 2 de orden de trabajo a compactar, son recibidos por el sistema 40 de control, por ejemplo, desde el centro de control centralizado, que es, por ejemplo, la oficina del sitio del lugar de trabajo 1.

Para la realización de los trabajos de compactación, y para la generación y actualización del modelo as-built del nivel 50 de compactación, se determinan los límites para el área 2 de orden de trabajo a compactar. Los límites para el área 2 de orden de trabajo, es decir, las líneas horizontales 2a, 2b y las líneas verticales 2c, 2d, preferiblemente no se cruzan en absoluto durante la compactación del suelo S en el área 2 de orden de trabajo. Las posibles entradas del compactador 10 de suelo al área 2 de orden de trabajo y las salidas del compactador 10 de suelo del área 2 de orden de trabajo, así como los posibles cambios de cursos del recorrido del compactador 10 de suelo que tienen lugar fuera del área 2 de orden de trabajo se llevan a cabo sin compactar el suelo S. Las posibles formas de determinar los límites para el área 2 de orden de trabajo se discuten con más detalle más adelante.

Además, para generar y actualizar el modelo as-built del nivel 50 de compactación, se determinan los datos de ubicación para las áreas 6 del área 2 de orden de trabajo, áreas 6 que también pueden denominarse subáreas 6 del área 2 de orden de trabajo. Por lo tanto, el área 2 de orden de trabajo se divide, durante el trabajo de compactación, en áreas 6, cada una de las cuales proporciona una parte del área 2 de orden de trabajo y cada una de cuyas áreas 6 está típicamente sujeta al efecto de compactación y a la medición del nivel de compactación en esa área 6. Algunas áreas 6 se han mostrado esquemáticamente en la Figura 2 con casillas indicadas con el signo 6 de referencia. El tamaño del área 6 puede variar, pero en su mínimo el tamaño del área 6 puede corresponder al tamaño de la superficie del suelo S que al menos un tambor de rodillos está dispuesto para tocar a la vez o en donde al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo está dispuesto para causar el efecto de compactación a la vez, por lo que en la última opción también se puede considerar que el área 6 se reduce, en la dirección del desplazamiento del compactador 10 de suelo o al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo, incluso hasta el punto de ser solo un segmento de línea que tiene una longitud correspondiente a la anchura del compactador 10 de suelo o al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo, pero que no necesariamente tiene una longitud sustancial en la dirección del desplazamiento del compactador 10 de suelo o al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo.

Los datos de ubicación del área 6 del área 2 de orden de trabajo sobre la que se desplaza al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo del compactador 10 de suelo permiten almacenar la información específica del área sobre el trabajo de compactación que ya se ha llevado a cabo en esa área 6 del área 2 de orden de trabajo y para determinar el trabajo de compactación aún requerido que se llevará a cabo en esa área 6 del área 2 de orden de trabajo para terminar el trabajo de compactación. La información específica de área para el área 6 del área 2 de orden de trabajo, que describe el trabajo de compactación que ya se ha llevado a cabo en esa área 6 del área 2 de orden de trabajo, puede comprender, por ejemplo, datos que describen la ubicación del área 6, la dirección de desplazamiento del dispositivo 19 de compactación de suelo en el área 6, una anchura del tambor del compactador 10 de suelo en donde se aloja el dispositivo 19 de compactación de suelo y/o una anchura del dispositivo 19 de compactación de suelo real si eso difiere esencialmente de la anchura del tambor del compactador 10 de suelo, los parámetros de compactación utilizados en el área 6 y/o el nivel de compactación del suelo S logrado en el área 6. En caso de que las áreas 6 se reduzcan como se describió anteriormente, en lugar de considerarlas como áreas tipo casilla, pueden considerarse o describirse como puntos de datos o vectores comprendiendo o atribuyéndose a la ubicación determinada y la dirección determinada del recorrido del compactador 10 de suelo o al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo. Estos puntos de datos o vectores pueden posiblemente comprender además o atribuirse a una o más piezas adicionales de información enumeradas anteriormente. Por lo tanto, se puede considerar que estos puntos de datos o vectores forman una matriz de elementos de datos que describen el trabajo de compactación realizado, cada elemento de datos comprende o se atribuye a elementos de información que describen la ubicación y dirección respectivas del recorrido del compactador 10 de suelo o al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo en esa ubicación, y cada elemento de datos comprende o se atribuye posiblemente a uno o más elementos de información adicionales enumerados anteriormente.

Se debe tener en cuenta en esta invención que, para lograr una información de datos de ubicación precisa para las áreas 6 que se van a compactar y para las áreas 6 que ya se han compactado, es la ubicación y la dirección de los datos de desplazamiento de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo real lo que se debe considerar en esta invención, no una ubicación general y dirección de los datos de desplazamiento del compactador 10 de suelo. Los datos de ubicación para las áreas 6 son proporcionados por la disposición 30 de navegación. Si los dispositivos o aplicaciones que forman al menos parte de la disposición 30 de navegación no proporcionan directamente los datos de ubicación y dirección de desplazamiento del dispositivo 19 de compactación de suelo con la suficiente precisión, el sistema de coordenadas del lugar de trabajo WCS y/o el MCS de coordenadas del lugar de trabajo de la máquina y su relación mutua pueden utilizarse en el mismo, como se describió anteriormente.

Para llevar a cabo realmente el trabajo de compactación previsto o planificado, se genera además un recorrido de desplazamiento actualizado a accionar para cubrir el área 2 de orden de trabajo a compactar por al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo al menos una vez por el uso de la operación de compactación para compactar el suelo S y la función de medición para medir el nivel de compactación del suelo S mientras se compacta. El recorrido de desplazamiento actualizado a conducir determina una trayectoria o ruta a lo largo de la cual el compactador 10 de suelo o especialmente al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo se desplazará o debería desplazarse para proporcionar el efecto de compactación previsto o planeado al suelo S en las áreas 6 del área 2 de orden de trabajo. El recorrido de desplazamiento actualizado a conducir comprende, por lo tanto, al menos la trayectoria o ruta a lo largo de la cual el compactador 10 de suelo o especialmente al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo se desplazará o debería desplazarse cuando se habilita la operación de compactador del compactador 10 de suelo, es decir, cuando al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo está en funcionamiento, y cuando se habilita una función de medición para medir el nivel de compactación del suelo S durante la compactación, es decir, cuando la disposición 20 de medición para medir el nivel de compactación del suelo S también está en funcionamiento. El recorrido de desplazamiento actualizado se genera de tal manera que se garantiza que cada área 6 en el área 2 de orden de trabajo se someterá al menos una vez al efecto de compactación de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo. Un recorrido de desplazamiento actualizado se muestra esquemáticamente en la Figura 2 por la línea indicada con el signo de referencia 3, en donde la dirección de desplazamiento prevista del compactador 10 de suelo, es decir, la dirección de desplazamiento prevista de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo, se muestra esquemáticamente con puntas de flecha. Las porciones del recorrido 3 de desplazamiento actualizado que permanecen fuera de los bordes verticales 2c, 2d del área 2 de orden de trabajo y que indican una inversión de la dirección de desplazamiento del compactador 10 de suelo/ al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo se muestran con líneas discontinuas indicadas con el signo 3’ de referencia. Durante la inversión de la dirección de desplazamiento, al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo no está normalmente en funcionamiento.

Para llevar a cabo el trabajo de compactación previsto o planeado, el compactador 10 de suelo se acciona según el recorrido 3 de desplazamiento actualizado en el área 2 de orden de trabajo de tal manera que al menos al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo implemente o siga el recorrido 3 de desplazamiento actualizado. El accionamiento del compactador 10 de suelo se puede implementar de forma manual, semiautomática o automática. Si el recorrido de desplazamiento real del compactador 10 de suelo o especialmente al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo debe, por alguna razón, desviarse del recorrido de desplazamiento inicialmente determinado, el recorrido 3 de desplazamiento actualizado se actualiza en consecuencia para incluir información que describe o determina el recorrido de desplazamiento a lo largo de la cual el compactador 10 de suelo o especialmente al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo ya se ha desplazado, así como para incluir información que describe o determina el recorrido de desplazamiento a lo largo de la cual el compactador 10 de suelo o especialmente al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo aún debe desplazarse al menos una vez para que el trabajo de compactación previsto o planificado se termine. El recorrido 3 de desplazamiento actualizado es así capaz de cambiar durante la realización del trabajo de compactación, si es necesario.

Para completar el trabajo de compactación en cuestión, se guarda o almacena en el modelo as-built del nivel 50 de compactación al menos el nivel de compactación específico de la ubicación del suelo S y los límites 2a, 2b, 2c, 2d determinados para el área 2 de orden de trabajo para su compactación. El nivel de compactación específico de la ubicación del suelo S es un registro de datos o un archivo de datos que atribuye un nivel de compactación alcanzado específico a un área 6 específica en el área 2 de orden de trabajo, el nivel de compactación alcanzado es proporcionado por la disposición 20 de medición para medir el nivel de compactación del suelo S y los datos de ubicación del área 6 específica, donde el nivel de compactación alcanzado en cuestión se relaciona con la disposición 30 de navegación. Los datos relacionados con el nivel de compactación específico de la ubicación del suelo S son, por lo tanto, un conjunto de información con respecto a un nivel de compactación alcanzado en particular en un área particular en el área 2 de orden de trabajo y forman parte del contenido de información del modelo as-built del nivel 50 de compactación.

El nivel de compactación específico de la ubicación del suelo S y los límites 2a, 2b, 2c, 2d determinados para el área 2 de orden de trabajo a compactar se guardan preferentemente en el modelo as-built del nivel 50 de compactación de forma sustancialmente continua durante la realización del trabajo de compactación. Los datos en el modelo as-built del nivel 50 de compactación, tales como los datos que describen el nivel de compactación específico de la ubicación del suelo S y los límites 2a, 2b, 2c, 2d para el área 2 de orden de trabajo que se va a compactar se pueden presentar como uno o más niveles de información que se pueden conectar con el modelo del lugar de trabajo 1, especialmente se pueden conectar con el modelo que describe el área 2 de orden de trabajo que se va a compactar.

Además, también el recorrido 3 de desplazamiento actualizado del compactador 10 de suelo o especialmente del dispositivo 19 de compactación de suelo se puede guardar en el modelo as-built del nivel 50 de compactación al menos temporalmente durante la realización del trabajo de compactación. Además, si es posible, las razones tal vez con evidencia pictórica para desviarse del recorrido de desplazamiento actualizado también se pueden guardar en el modelo as-built del nivel 50 de compactación. Por ejemplo, evitar el obstáculo detectado con una imagen o cualquier otro dato de identificación del obstáculo.

La Figura 5 muestra esquemáticamente otra realización del procedimiento para compactar suelo por un compactador de suelo comprendiendo al menos un dispositivo de compactación de suelo. El procedimiento según la realización de la Figura 5 comprende generar un modelo construido de nivel de compactación que cubre al menos un área de orden de trabajo que se va a compactar, determinar los límites para el área de orden de trabajo que se va a compactar, determinar los datos de ubicación para un área sobre la cual se desplaza al menos un dispositivo de compactación de suelo, generar un recorrido de desplazamiento actualizado que se va a accionar para cubrir el área de orden de trabajo que se va a compactar por al menos un dispositivo de compactación de suelo al menos una vez por el uso de la operación del compactador para compactar suelo y la función de medición para medir el nivel de compactación de suelo mientras se compacta, accionar el compactador de suelo según el recorrido de desplazamiento actualizado, en donde el procedimiento comprende además guardar en el modelo as-built del nivel de compactación al menos un nivel de compactación as-built específico de la ubicación del suelo, actualizar el modelo as-built del nivel de compactación sustancialmente de forma continua por al menos el nivel de compactación as-built específico de la ubicación del suelo, y actualizar el recorrido de desplazamiento actualizado según el modelo as-built actualizado del nivel de compactación.

En la realización de la Figura 5, al menos un nivel de compactación de suelo específico de la ubicación, pero no necesariamente los límites determinados para el área de la orden de trabajo a compactar, se guarda o almacena en el modelo as-built del nivel de compactación. Debido a que el modelo as-built del nivel de compactación se actualiza sustancialmente de forma continua por al menos el nivel de compactación as-built específico de la ubicación del suelo, y el recorrido de desplazamiento actualizado se actualiza según el modelo as-built actualizado del nivel de compactación y debido a que el compactador de suelo se acciona según el recorrido de desplazamiento actualizado, la información con respecto a los límites para el área de la orden de trabajo a compactar o ya compactada también se expresa o revela por la información con respecto al nivel de compactación de suelo específico de la ubicación. Además, la realización de la Figura 5 describe explícitamente las etapas de actualizar el modelo as-built del nivel de compactación de forma sustancialmente continua por al menos el nivel de compactación as-built específico de la ubicación del suelo y actualizar el recorrido de desplazamiento actualizado según el modelo de nivel de compactación actualizado as-built, cuyas etapas están comprendidas en la realización de la Figura 4 en la etapa de generar una trayectoria de desplazamiento actualizada que se va a accionar para cubrir el área de orden de trabajo que se va a compactar por al menos un dispositivo de compactación de suelo al menos una vez por el uso de la operación del compactador para compactar suelo y la función de medición para medir el nivel de compactación de suelo mientras se compacta y en la etapa de accionar el compactador de suelo según el recorrido de desplazamiento actualizado.

En la solución descrita, los límites 2a, 2b, 2c, 2d para el área 2 de orden de trabajo se determinan preferiblemente antes de comenzar el trabajo de compactación real, es decir, antes de comenzar el accionamiento del compactador 10 de suelo y el funcionamiento de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo en el mismo. Alternativamente, el trabajo de compactación real y la determinación de los límites 2a, 2b, 2c, 2d para el área 2 de orden de trabajo pueden superponerse al menos parcialmente en el tiempo, de modo que algunos o incluso todos los límites 2a, 2b, 2c, 2d para el área 2 de orden de trabajo pueden ser indeterminados en el momento de comenzar el trabajo de compactación. En ese caso, el trabajo de compactación puede, por ejemplo, iniciarse en un área central del área 2 de orden de trabajo. El trabajo de compactación puede a continuación proceder hacia y hasta los límites 2a, 2b, 2c, 2d del área 2 de orden de trabajo después de que los límites 2a, 2b, 2c, 2d del área 2 de orden de trabajo se hayan determinado con precisión o finalmente. Esto permite que el trabajo de compactación en el área 2 de orden de trabajo se inicie antes de la definición precisa de los límites 2a, 2b, 2c, 2d del área 2 de orden de trabajo, lo que permite acelerar el progreso del lugar de trabajo 1.

En general, la solución descrita proporciona un conocimiento preciso sobre el nivel de compactación alcanzado en diferentes áreas 6 en el área 2 de orden de trabajo para toda el área del área 2 de orden de trabajo, asegurando que se logre un nivel de compactación suficiente pero no excesivo del suelo S en el área 2 de orden de trabajo completa. Al mismo tiempo, el compactador 10 de suelo o al menos al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo puede dirigirse en el área 2 de orden de trabajo con mucha precisión a lo largo del recorrido 3 de desplazamiento actualizado. Esto significa, por ejemplo, que al usar la solución presentada en esta invención no hay necesidad de tener sustancialmente ninguna superposición del trabajo de compactación sometido entre áreas vecinas que se van a compactar en la dirección sustancialmente perpendicular a la dirección de desplazamiento del compactador 10 de suelo o al menos al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo en el mismo, mientras que en la técnica anterior típicamente se ha aplicado una superposición de al menos diez centímetros entre las áreas vecinas para garantizar que el trabajo de compactación se complete en todas las partes o porciones en el área que se va a compactar.

Según una realización, los límites para el área de orden de trabajo a compactar se determinan por al menos uno de: accionamiento manual y selección de al menos uno del borde más a la derecha o más a la izquierda del área sobre la que se desplaza al menos un dispositivo de compactación de suelo, definición de usuario a través de una interfaz de usuario, indicación en un modelo de información de movimiento de tierras o una combinación de los anteriores.

Por lo tanto, los límites 2a, 2b, 2c, 2d para el área 2 de orden de trabajo a compactar pueden determinarse de varias maneras. Según una alternativa, el compactador 10 de suelo se acciona manualmente, ya sea por medios 13 de accionamiento ubicados en la cabina 12 de control o de forma remota por medios adecuados, y al menos un límite 2a, 2b, 2c, 2d del área 2 de orden de trabajo se indica y se guarda en el modelo as-built del nivel 50 de compactación para seleccionarse al menos uno del borde más a la derecha o más a la izquierda del área 6 sobre el que se desplaza al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo del compactador 10 de suelo. Al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo puede, durante este tipo de determinación de límites, estar no operativo, es decir, deshabilitado, o estar en funcionamiento, es decir, habilitado. En este último caso, también se activaría la disposición 20 de medición para medir el nivel de compactación del suelo S para medir el nivel de compactación proporcionado para describir el efecto de compactación logrado. El conocimiento del borde específico, es decir, si se trata del borde más a la derecha o más a la izquierda o, en algunas situaciones, incluso ambos, del área 6 sobre la que se desplaza al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo y cuyo borde está destinado a determinar el límite 2a, 2b, 2c, 2d específico del área 2 de orden de trabajo, puede tener un efecto crucial en la realización del trabajo de compactación. Este es el caso, por ejemplo, en una construcción de carretera, en donde los carriles de tráfico vecinos pueden disminuir en diferentes direcciones y no se permite conducir el compactador 10 de suelo sobre una línea central donde se encuentran los carriles de tráfico vecinos. El mismo aspecto se refiere, por ejemplo, también a un borde de una pendiente o rampa que se pretende que disminuya en una dirección específica.

Según otra alternativa, un usuario u operador del compactador 10 de suelo define los límites 2a, 2b, 2c, 2d para el área 2 de orden de trabajo a través de una interfaz de usuario. La interfaz de usuario puede comprender, por ejemplo, una pantalla y un código de programa informático configurado para dibujar los límites 2a, 2b, 2c, 2d para el área 2 de orden de trabajo en un modelo del lugar de trabajo 1 en respuesta a la definición proporcionada por el usuario. Según otro ejemplo, la interfaz de usuario puede comprender una pantalla táctil donde el usuario dibuja los límites 2a, 2b, 2c, 2d para el área 2 de orden de trabajo en el modelo del lugar de trabajo 1. Los límites 2a, 2b, 2c, 2d del área 2 de orden de trabajo se guardan posteriormente en el modelo as-built del nivel 50 de compactación.

Según una alternativa adicional, los límites 2a, 2b, 2c, 2d para el área 2 de orden de trabajo se definen en el modelo de información de movimiento de tierras y se cargan desde allí al sistema 40 de control del compactador 10 de suelo, los límites también se guardan en el mapa as-built del nivel 50 de compactación.

Los límites 2a, 2b, 2c, 2d para el área 2 de orden de trabajo también pueden determinarse por cualquier combinación de las formas alternativas descritas anteriormente.

Haciendo referencia nuevamente al recorrido 3 de desplazamiento actualizado, el recorrido 3 de desplazamiento actualizado en la realización anterior comprendía al menos la trayectoria o ruta a lo largo de la cual el compactador 10 de suelo o especialmente al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo se desplazará o debería desplazarse cuando se opera al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo y cuando la disposición 20 de medición para medir el nivel de compactación del suelo S también está en funcionamiento. Sin embargo, según una realización, el recorrido 3 de desplazamiento actualizado comprende la conducción con la operación del compactador habilitada o activada y sin operación del compactador. Según esta realización, puede haber una o más secciones en el recorrido de desplazamiento que son accionadas por el compactador 10 de suelo sin que al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo esté en funcionamiento. Estas secciones del recorrido de desplazamiento pueden comprender, por ejemplo, roca sólida, tal como roca madre, sin necesidad de tratar de compactar en absoluto, o secciones que han alcanzado el nivel de compactación previsto u diana ya durante la primera ejecución o ejecuciones anteriores del compactador 10 de suelo en un caso de la necesidad de la segunda o más ejecuciones para lograr el nivel de compactación mínimo previsto para toda el área del área 2 de orden de trabajo. Cuando al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo está en funcionamiento, los parámetros de compactación de la compactación de suelo pueden controlarse o ajustarse, como se describió anteriormente, para mejorar el logro del nivel de compactación deseado del suelo S sin causar un nivel de compactación excesivo del suelo S.

Además, según una realización, el recorrido de desplazamiento actualizado contiene transiciones donde al menos una de la operación del compactador o la función de medición está desactivada, es decir, inactivada. Según esta realización, el recorrido 3 de desplazamiento actualizado puede contener secciones donde el recorrido de conducción real del compactador 10 de suelo o especialmente de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo se desvía, por alguna razón, del recorrido de conducción planificado originalmente. Esto puede ocurrir, por ejemplo, debido a un obstáculo que queda en el recorrido de desplazamiento actualizado previsto o debido a un área 6 en el área 2 de orden de trabajo que aún no está preparada para el trabajo de compactación. En ese caso, el compactador 10 de suelo puede tener que bordear el obstáculo a través de otra área o moverse a otra área en el área 2 de orden de trabajo desplazándose sobre una o más áreas 6 que ya se han compactado para tener el nivel de compactación deseado o muy cerca de él, y por lo que durante este movimiento de transición no hay necesidad de tener al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo y la disposición 20 de medición respectiva en funcionamiento, a menos que el peso del compactador 10 de suelo como tal pueda causar un cambio significativo en el nivel de compactación del suelo S y, por lo tanto, causar una necesidad de mantener la disposición 20 de medición en funcionamiento. La Figura 2 muestra esquemáticamente, con una línea de puntos y rayas indicada con el signo 4 de referencia, un desplazamiento ficticio del compactador 10 de suelo sobre las áreas restantes en el recorrido 3 de desplazamiento y consideradas ya en una fase de trabajo anterior que se han compactado al menos una vez. Según otra alternativa en esta invención, solo la disposición 20 de medición puede estar en funcionamiento, por ejemplo, en los casos en donde solo se espera que el peso del compactador 10 de suelo, sin hacer funcionar el dispositivo 19 de compactación de suelo, cause algún cambio en el nivel de compactación del suelo S. Según una alternativa adicional en esta invención, solo al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo puede estar en funcionamiento si se espera que el efecto de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo cause un cambio específico en el nivel de compactación del suelo S, por lo que puede considerarse innecesario hacer funcionar la disposición 20 de medición. El nivel de compactación as-built específico de la ubicación del suelo S se actualiza al menos en aquellos momentos en que al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo está en funcionamiento.

Según una realización, el recorrido de desplazamiento actualizado cubre el área de la orden de trabajo tantas veces que el nivel de compactación as-built específico de la ubicación del suelo que excede un nivel de compactación umbral del suelo cubre el área de la orden de trabajo. Según esta realización, el recorrido 3 de desplazamiento actualizado está dispuesto para comprender una cantidad tal de ciclos o recorridos de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo habilitado o activado sobre cada área 6 en el área 2 de orden de trabajo que se logra un nivel de compactación previsto o diana del suelo S según lo determinado por el nivel de compactación umbral predeterminado específico del suelo S en cada área 6 del área 2 de orden de trabajo, es decir, sobre el área completa del área 2 de orden de trabajo. Esto significa que algunas áreas 6 en el área 2 de orden de trabajo pueden recorrerse, es decir, someterse al efecto de compactación, solo una o dos veces, por ejemplo, para lograr el nivel de compactación deseado o diana del suelo S, mientras que algunas otras áreas 6 en el área 2 de orden de trabajo pueden tener que someterse al efecto de compactación más de dos veces.

Según una realización, el modelo as-built del nivel de compactación comprende además límites para las áreas que superan el nivel de compactación umbral del suelo. Según esta realización, el modelo as-built del nivel 50 de compactación puede comprender además límites que indican las áreas en el área 2 de orden de trabajo donde el nivel de compactación umbral alcanzado del suelo S excede el nivel de compactación diana o previsto, es decir, el nivel de compactación umbral. La Figura 2 describe esquemáticamente un área descrita con una línea discontinua y denotada con el signo 5 de referencia que se encuentra en el recorrido 3 de desplazamiento actualizado en el área 2 de orden de trabajo y que tiene límites 5a, 5b, 5c, 5d para representar el área en el área 2 de orden de trabajo en donde se ha excedido el nivel de compactación umbral. Al indicar en el modelo as-built del nivel 50 de compactación las áreas en el área 2 de orden de trabajo donde el nivel de compactación excede el nivel de compactación umbral, el recorrido 3 de desplazamiento actualizado puede actualizarse de modo que el compactador 3 de suelo ya no esté controlado para conducir sobre estas áreas, ya sea en absoluto o con al menos el dispositivo 19 de compactación de suelo habilitado. De esta manera, se puede garantizar que no se produzca un efecto de compactación excesivo en esas áreas 5 en el área 2 de orden de trabajo.

Según una realización, el modelo as-built del nivel de compactación comprende al menos uno de: límites determinados para el área de la orden de trabajo a compactar o límites para las áreas que exceden el nivel de compactación umbral del suelo. En otras palabras, según esta realización, el modelo as-built del nivel de compactación comprende los límites determinados para el área de la orden de trabajo a compactar y/o los límites para las áreas que exceden el nivel de compactación umbral del suelo. Los límites determinados para el área de la orden de trabajo a compactar y los límites para las áreas que exceden el nivel de compactación umbral del suelo ya se han discutido con más detalle anteriormente.

Según una realización, la generación del recorrido de desplazamiento actualizado es adicional al área de orden de trabajo a compactar según al menos las propiedades físicas para controlar el compactador de suelo y las propiedades físicas de al menos un dispositivo de compactación de suelo del compactador de suelo. Según esta realización, se puede tener en cuenta, al generar el recorrido 3 de desplazamiento actualizado, también las propiedades físicas para controlar el compactador 3 de suelo, estas propiedades físicas que incluyen, por ejemplo, el radio mínimo del círculo de giro del compactador 10 de suelo, por lo que no se permite que el recorrido 3 de desplazamiento actualizado comprenda vueltas del compactador 10 de suelo con un radio menor que el permitido por el radio mínimo del círculo de giro del compactador 10 de suelo. Otra propiedad física del compactador 10 de suelo que puede tenerse en cuenta es, por ejemplo, una velocidad de giro máxima y la aceleración angular de los tambores/dirección del pivote central. Además, según esta realización, cuando se genera el recorrido 3 de desplazamiento actualizado, puede tenerse en cuenta también las propiedades físicas de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo del compactador 10 de suelo, incluyendo estas, por ejemplo, una fuerza de salida óptima o máxima del dispositivo 19 de compactación de suelo. La fuerza de salida óptima o máxima del dispositivo 19 de compactación de suelo puede ser decisiva para determinar el número de recorridos del dispositivo 19 de compactación de suelo sobre cada área 6 en el área 2 de orden de trabajo para lograr el nivel de compactación deseado u objetivo del suelo S. Por ejemplo, al usar un dispositivo 19 de compactación de suelo con una fuerza de salida sustancialmente baja, puede ser evidente ya antes del inicio del trabajo de compactación que se requieren al menos dos ciclos o recorridos del dispositivo 19 de compactación de suelo habilitado para lograr el nivel de compactación deseado o diana del suelo S. Otra propiedad física del dispositivo 19 de compactación de suelo que puede tenerse en cuenta es, por ejemplo, un intervalo de variación de la frecuencia, amplitud y/o ángulo de los pulsos o vibraciones de presión que el dispositivo 19 de compactación de suelo es capaz de proporcionar.

Según una realización, se actualiza el nivel de compactación de suelo as-built específico de la ubicación guardado al modelo de nivel de compactación as-built por un nivel posterior de nivel de compactación de suelo as-built específico de la ubicación por al menos uno de: sustitución o reescritura. Según esta realización, el nivel de compactación as-built específico de la ubicación del suelo S guardado previamente en el modelo as-built del nivel 50 de compactación debe actualizarse durante la realización del trabajo de compactación por información más nueva determinada para el nivel de compactación as-built específico de la ubicación del suelo S.

Los datos más recientes que describen el nivel de compactación alcanzado en un área 6 específica del área 2 de orden de trabajo pueden reemplazar en el nivel de compactación as-built específico de la ubicación del suelo S los datos anteriores que describen el nivel de compactación alcanzado anteriormente en la misma área 6 específica del área 2 de orden de trabajo. Esta alternativa puede ser aplicable especialmente si un ángulo del recorrido del compactador 10 de suelo o de al menos el recorrido de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo sobre el área 6 específica del área 2 de orden de trabajo es el mismo que durante el recorrido anterior sobre la misma área 6. En este caso, los bordes ficticios del área 6 durante estos dos recorridos pueden considerarse unidos con una precisión aceptable y el efecto de compactación y la medición del nivel de compactación pueden considerarse sujetos a la misma área 6 con la precisión aceptable.

Alternativamente, los datos más nuevos que describen el nivel de compactación alcanzado en un área 6 del área 2 de orden de trabajo pueden reescribirse en el nivel de compactación as-built específico de la ubicación del suelo S, en cuyo caso también los datos anteriores que describen el nivel de compactación alcanzado previamente en el área 6 del área 2 de orden de trabajo se mantendrán en el nivel de compactación as-built específico de la ubicación actualizada del suelo S. Esta alternativa puede ser aplicable si un ángulo del recorrido del compactador 10 de suelo o de al menos el recorrido de al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo sobre el área 6 del área 2 de orden de trabajo se desvía del ángulo de la dirección de desplazamiento aplicada durante la ejecución anterior en la sustancialmente misma área 6. Sin embargo, debido a esta desviación de la dirección de desplazamiento entre dos recorridos sucesivos, los bordes ficticios del área 6 durante estos dos recorridos no se unen necesariamente con una precisión aceptable y, por lo tanto, el efecto de compactación y la medición del nivel de compactación pueden no considerarse sujetos a exactamente una misma área 6 con la precisión aceptable. En este caso, se puede considerar que un nuevo conjunto de datos que describen el trabajo de compactación sometido al área 2 de orden de trabajo y a las áreas 6 en el mismo es útil para almacenar la información que describe el trabajo de compactación sometido al área 2 de orden de trabajo con una precisión deseada.

Se debe tener en cuenta en esta invención que en ambas alternativas, además de los datos que describen el nivel de compactación alcanzado en el área 6 específica, también se pueden guardar o almacenar los datos que describen los parámetros de compactación aplicados en esta área 6.

Según una realización, se determina que se supera el nivel de compactación umbral del suelo si el cambio porcentual entre dos niveles posteriores del nivel de compactación específico de la ubicación medido del suelo está por debajo del porcentaje umbral determinado. Según esta realización, se determina que se logra el nivel de compactación previsto o diana si el cambio porcentual entre dos mediciones posteriores para medir el nivel de compactación del suelo S está por debajo de un porcentaje umbral predeterminado. Según esta realización, un nivel de compactación alcanzado específico en un área 6 en el área 2 de orden de trabajo, tal como un nivel de compactación de 140 MPa, por ejemplo, no está como tal bajo interés, sino solo un cambio porcentual que tiene lugar entre dos mediciones sucesivas para medir el nivel de compactación del suelo S en la misma área 6 en el área 2 de orden de trabajo después de los dos desplazamientos sucesivos respectivos del compactador 10 de suelo sobre la misma área 6 con al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo que ha estado en funcionamiento. Si este cambio porcentual entre las dos mediciones posteriores para medir el nivel de compactación del suelo S en la misma área 6 en el área 2 de orden de trabajo está por debajo del porcentaje umbral predeterminado, se puede considerar que se ha logrado el nivel de compactación deseado o diana porque ya no se ha producido una compactación sustancial del área 6 específica del área 2 de orden de trabajo.

Esta realización, para determinar el nivel de compactación previsto o diana que se ha logrado según el monitoreo del cambio porcentual entre las dos mediciones posteriores para medir el nivel de compactación del suelo S en la misma área 6 en el área 2 de orden de trabajo, se puede ejemplificar con la siguiente tabla que muestra los resultados de las mediciones que describen un cambio en un nivel de compactación de un área 6 que se compactará como se mide en una ejecución de prueba real:

Si el valor establecido para el porcentaje umbral predeterminado se hubiera establecido en 8 por ciento, la tabla muestra que solo después de dos recorridos del dispositivo de compactación de suelo sobre el área 6 específica a compactar, se habría logrado el nivel de compactación previsto o diana del área 6 a compactar, porque el cambio del nivel de compactación en por ciento entre el primer recorrido y el segundo recorrido es de 5,9 por ciento, es decir, menos que el porcentaje umbral determinado de 8 por ciento.

Alternativamente, si el valor establecido para el porcentaje umbral predeterminado se hubiera establecido en 3 por ciento, la tabla muestra que se habrían necesitado tres recorridos del dispositivo de compactación de suelo sobre el área 6 a compactar para alcanzar el nivel de compactación previsto o diana del área 6 a compactar, porque el cambio del nivel de compactación en por ciento entre el segundo recorrido y el tercer recorrido es de 2,8 por ciento, es decir, menor que el porcentaje umbral predeterminado de 3 por ciento.

Según una realización, el modelo as-built del nivel de compactación comprende además al menos uno de: un nivel de altura as-built específico de ubicación o un número específico de ubicación de nivel de los niveles de compactación as-built específicos de ubicación medidos de suelo. Según esta realización, el modelo as-built del nivel 50 de compactación puede comprender un nivel de altura as-built específico de ubicación del área 6 compactada en el área 2 de orden de trabajo, es decir, información que describe el nivel de altura del área 6 después de someter el área 6 al efecto de la compactación. El nivel de altura del área 6 se puede guardar después de cada recorrido del compactador 10 de suelo o el dispositivo 19 de compactación de suelo sobre el área 6 específica o después de que se haya completado el trabajo de compactación sometido a esa área 6 específica. Alternativa o adicionalmente, el modelo as-built del nivel 50 de compactación puede comprender un número específico de ubicación de niveles de compactación as-built específicos de ubicación medidos del suelo S, es decir, el número de veces que el área 6 específica se ha sometido al efecto de compactación. La información que describe el nivel de altura y/o el número específico de ubicación de los niveles de compactación as-built específicos de la ubicación medidos del suelo S también se puede complementar con el nivel de compactación medido ya sea en forma de un nivel de compactación alcanzado específico o en forma del cambio del nivel de compactación entre los efectos de compactación sucesivos sometidos a esa área 6 específica, y/o con información que describe los parámetros de compactación aplicados en esa área 6 y/o con información que describe la dirección de desplazamiento del compactador 10 de suelo o al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo sobre esa área 6, posiblemente incluyendo también datos que describen un ángulo de inclinación del compactador 10 de suelo o al menos un dispositivo 19 de compactación de suelo durante el desplazamiento del mismo sobre el área 6.

Resultará obvio para un experto en la materia que, a medida que avanza la tecnología, el concepto inventivo se puede implementar de varias maneras. La invención y sus realizaciones no se limitan a los ejemplos descritos anteriormente, sino que pueden variar dentro del alcance de las reivindicaciones.

Claims (15)

REIVINDICACIONES

1. Un procedimiento para compactar suelo (S) por un compactador (10) de suelo comprendiendo al menos un dispositivo (19) de compactación de suelo, comprendiendo el procedimiento

generar un modelo as-built del nivel (50) de compactación que cubre al menos un área (2) de orden de trabajo a compactar;

determinar los límites (2a, 2b, 2c, 2d) para el área (2) de orden de trabajo a compactar;

determinar los datos de ubicación para un área (6) sobre la cual se desplaza al menos un dispositivo (19) de compactación de suelo;

generar un recorrido (3) de desplazamiento actualizado a accionar para cubrir el área (2) de orden de trabajo a compactar por al menos un dispositivo (19) de compactación de suelo al menos una vez por el uso de la operación de compactación para compactar el suelo (S) y

función de medición para medir el nivel de compactación de suelo durante la compactación; accionar el compactador (10) de suelo según el recorrido (3) de desplazamiento actualizado; en donde el procedimiento comprende además:

guardar en el modelo as-built del nivel (50) de compactación al menos un nivel de compactación as-built específico de la ubicación del suelo;

actualizar el modelo as-built del nivel (50) de compactación de manera sustancialmente continua por al menos el nivel de compactación as-built específico de la ubicación del suelo; y

actualizar el recorrido (3) de desplazamiento actualizado según el modelo actualizado de nivel (50) de compactación as-built.

2. El procedimiento según la reivindicación 1, en donde el recorrido (3) de desplazamiento actualizado cubre el área (2) de orden de trabajo un número de veces tal que el nivel de compactación as-built específico de la ubicación del suelo que excede un nivel de compactación umbral del suelo cubre el área (2) de orden de trabajo.

3. El procedimiento según la reivindicación 2, en donde el modelo as-built del nivel (50) de compactación comprende además al menos uno de: límites (2a, 2b, 2c, 2d) determinados para el área (2) de orden de trabajo a compactar o límites para las áreas que exceden el nivel de compactación umbral del suelo.

4. El procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en donde la generación del recorrido (3) de desplazamiento actualizado es adicional al área (2) de orden de trabajo a compactar basándose al menos en:

propiedades físicas para controlar el compactador (10) de suelo; y

propiedades físicas de al menos un dispositivo (19) de compactación de suelo del compactador (10) de suelo.

5. El procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en donde se actualiza el nivel de compactación as-built específico de ubicación guardado del suelo al modelo as-built del nivel (50) de compactación por un nivel posterior de nivel de compactación as-built específico de ubicación del suelo por al menos uno de: sustitución o reescritura.

6. El procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 5, en donde se determina que se supera el nivel de compactación umbral del suelo si el cambio porcentual entre dos niveles posteriores del nivel de compactación específico de la ubicación medido del suelo está por debajo del porcentaje umbral determinado.

7. El procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 6, en donde el modelo as-built del nivel (50) de compactación comprende además al menos uno de: un nivel de altura as-built específico de ubicación o un número específico de ubicación de niveles de niveles de compactación as-built específicos de ubicación medidos del suelo.

8. El procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en donde los límites (2a, 2b, 2c, 2d) para el área (2) de orden de trabajo a compactar se determinan por al menos uno de:

accionar y seleccionar manualmente al menos uno de: borde más a la derecha o más a la izquierda del área (6) sobre la que se desplaza al menos un dispositivo (19) de compactación de suelo;

definición de usuario a través de una interfaz de usuario;

indicación en un modelo de información de movimiento de tierras; o

una combinación de las anteriores.

9. El procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, en donde el recorrido (3) de desplazamiento actualizado contiene transiciones donde al menos uno de: el funcionamiento del compactador o la función de medición está deshabilitado.

10. El procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, en donde el recorrido (3) de desplazamiento actualizado comprende la conducción con funcionamiento del compactador y sin funcionamiento del compactador.

11. El procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, en donde el modelo construido del nivel (50) de compactación puede superponerse en al menos uno de: un modelo de información de movimiento de tierras o un mapa.

12. El procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11, en donde el compactador (10) de suelo se acciona al menos uno de: manualmente, semiautomáticamente o automáticamente.

13. Un compactador (10) de suelo, comprendiendo el compactador (10) de suelo:

al menos un dispositivo (19) de compactación de suelo con una disposición (20) de medición para compactar el suelo (S) y medir el nivel de compactación de suelo mientras se compacta;

una disposición de navegación para proporcionar datos de ubicación y dirección de desplazamiento de al menos un dispositivo (19) de compactación de suelo;

disposición (14) de accionamiento para accionar el compactador (10) de suelo; y

un sistema (40) de control, en donde el sistema (40) de control comprende al menos un procesador (41) y al menos una memoria (42) que incluye código de programa informático, al menos una memoria (42) y el código de programa informático configurado para con al menos un procesador (41), hacer que el sistema (40) de control pueda al menos:

generar un modelo as-built del nivel (50) de compactación que cubra al menos un área (2) de orden de trabajo a compactar;

recibir límites (2a, 2b, 2c, 2d) para el área (2) de orden de trabajo a compactar;

generar un recorrido (3) de desplazamiento actualizado a conducir para cubrir el área (2) de orden de trabajo a compactar al menos una vez; y

guardar en el modelo as-built del nivel (50) de compactación al menos un nivel de compactación as-built específico de la ubicación del suelo;

actualizar el modelo as-built del nivel (50) de compactación de manera sustancialmente continua por al menos el nivel de compactación as-built específico de la ubicación del suelo; y

actualizar el recorrido (3) de desplazamiento actualizado según el modelo as-built actualizado de nivel (50) de compactación.

14. El compactador de suelos según la reivindicación 13, en donde el sistema (40) de control está configurado además para:

recibir un modelo de información de movimiento de tierras que cubra al menos el área (2) de orden de trabajo indicando el área (6) a compactar.

15. El compactador de suelo según la reivindicación 13 o 14, en donde el compactador (10) de suelo se acciona al menos uno de: manualmente, semiautomáticamente o automáticamente.