ES3038731T3 - Agricultural projectile delivery system - Google Patents

Agricultural projectile delivery system

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ES3038731T3
ES3038731T3 ES20904193T ES20904193T ES3038731T3 ES 3038731 T3 ES3038731 T3 ES 3038731T3 ES 20904193 T ES20904193 T ES 20904193T ES 20904193 T ES20904193 T ES 20904193T ES 3038731 T3 ES3038731 T3 ES 3038731T3
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ES
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agricultural
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projectile
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Active
Application number
ES20904193T
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English (en)
Inventor
Gabriel Thurston Sibley
Curtis Dale Garner
Andre Robert Daniel Michelin
Lorenzo Ibarria
Patrick Christopher Leger
Benjamin Rewis
Shi Yan
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Verdant Robotics Inc
Original Assignee
Verdant Robotics Inc
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Publication date
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Abstract

Diversas implementaciones se relacionan generalmente con la visión artificial y la automatización para identificar y administrar de forma autónoma un tratamiento para su aplicación a un objeto, entre otros objetos; la ciencia y el análisis de datos, incluyendo el aprendizaje automático, el aprendizaje profundo y otras disciplinas de inteligencia artificial informática para facilitar la identificación y el tratamiento de objetos; y la robótica y las tecnologías de movilidad para la navegación de un sistema de entrega, más específicamente, un sistema de entrega agrícola configurado para identificar y aplicar, por ejemplo, un tratamiento agrícola a un objeto agrícola identificado. En algunos ejemplos, un método puede incluir la recepción de datos que representan acciones a realizar en relación con un subconjunto de objetos agrícolas; el posicionamiento de un emisor de un sistema de entrega de proyectiles agrícolas junto a un objeto agrícola; la identificación de una acción correspondiente a realizar en relación con el objeto agrícola; la selección de un emisor para realizar la acción; y la activación del emisor para que emita un proyectil agrícola para interceptarlo. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema de suministro de proyectiles agrícolas
Campo
Diversas realizaciones se refieren en general a software y sistemas informáticos, visión y automatización informática para identificar y suministrar de manera autónoma para la aplicación un tratamiento específico a un objeto entre otros objetos, ciencia de datos y análisis de datos, incluyendo aprendizaje de máquina, aprendizaje profundo y otras disciplinas de inteligencia artificial basada en ordenador para facilitar la identificación y el tratamiento de objetos, comunicaciones de red cableada e inalámbrica, y tecnologías robóticas y de movilidad para hacer navegar un sistema de suministro, así como vehículos que incluyen equipo físico mecánico, eléctrico y electrónico asociado, entre objetos en un límite geográfico para aplicar cualquier número de tratamientos a objetos, y, más específicamente, a un sistema de suministro agrícola configurado para identificar y aplicar, por ejemplo, un tratamiento agrícola a un objeto agrícola identificado.
Antecedentes
El crecimiento global de la población humana se está ampliando a una tasa proyectada que alcanzará 10 mil millones o más personas en los siguientes 40 años, lo que, a su vez, aumentará concomitantemente las demandas de los productores de alimentos. Para soportar tal crecimiento de la población, los productores de alimentos, incluyendo los agricultores, necesitan generar colectivamente una cantidad de alimento que sea equivalente a una cantidad que toda la raza humana, desde el inicio del tiempo, se ha consumido hasta este instante. Sin embargo, es probable que se necesite superar o resolver muchos obstáculos e impedimentos para alimentar futuras generaciones de una manera sostenible. Por ejemplo, los cambios en el clima de la Tierra y los patrones meteorológicos impredecibles afectan negativamente al mantenimiento o mejoras en los rendimientos de los cultivos. Además, cantidades limitadas o cada vez menores de tierra arable en donde se cultiva reduce las oportunidades de cultivar cultivos o dedicar tierra para otros propósitos de producción de alimentos.
La creciente escasez y los costes de los recursos para producir alimentos afectan a la mayoría de los agricultores en países menos desarrollados, así como a agricultores más pequeños en países desarrollados. Por ejemplo, los costes de los cultivos vendidos ("coste de los productos vendidos" o "COGS" (cost of goods sold)) es probable que aumenten más allá de un intervalo de 60 % a 70 % de los ingresos. Los costes de producción de alimentos, tales como cultivos, pueden incluir costes debidos al trabajo, productos químicos (por ejemplo, fertilizantes, pesticidas, etc.), embalaje, rastreo de la procedencia y equipo de capital (por ejemplo, tractores, cosechadoras combinadas y otros implementos de granja), entre otras actividades o recursos. Se espera que los costes de mano de obra aumenten a medida que aumenta la demanda de mano de obra agrícola mientras que menos personas entran en la mano de obra agrícola. Algunos trabajadores agrícolas se reubican en áreas urbanas en números que aumentan la escasez de trabajo, provocando de este modo que aumente una edad promedio de un trabajador agrícola. Los costes de los equipos, incluyendo tractores y pulverizadores, así como otros implementos agrícolas (por ejemplo, cosechadoras combinadas, arados, esparcidores, sembradoras, etc.) pueden requerir gastos relativamente grandes para comprarlos o alquilarlos, así como para mantener, combustible y operar.
Los costes relacionados con los aportes químicos también son propensos a aumentar. Por ejemplo, los problemas relacionados con la salud y ambientales pueden limitar las cantidades y/o tipos de productos químicos, tales como ciertos pesticidas, que se pueden usar para producir vegetales, frutas y otros productos agrícolas. Además, aunque algunos avances en las sustancias químicas pueden ser beneficiosos, estas sustancias químicas avanzadas pueden ser prohibitivos para la mayoría de las aplicaciones por granjas más pequeñas, o granjas en países subdesarrollados, privando así posiblemente a los agricultores de medios óptimos para producir alimentos. Además, las aplicaciones de algunas sustancias químicas, tales como herbicidas, pesticidas y fertilizantes, en cultivos agrícolas requieren pulverizadores para dispersar los productos químicos en gotitas de líquido muy pequeñas (por ejemplo, usando pulverizadores de brazo, pulverizadores de niebla, etc.). Las boquillas de pulverización generalmente tienen orificios o aberturas orientadas en una línea sustancialmente perpendicular al suelo, y orientada hacia este, a una distancia por encima de los cultivos (con respecto al suelo), con las aberturas diseñadas para formar patrones de pulverización en abanico plano o en forma de cono superpuestos. Sin embargo, tales enfoques convencionales para aplicar sustancias químicas, normalmente dan como resultado cantidades de pulverización que caen sobre objetivos no previstos, tal como sobre el suelo, lo que supone un desperdicio.
Los costes descritos anteriormente contribuyen probablemente a aumentos en los precios de los alimentos y cierres de granja, y tales costes pueden dificultar aún más los avances para mejorar los rendimientos de los cultivos para cumplir suficientemente los aumentos proyectados en la población humana. Aunque funcionales, se han desarrollado unos pocos enfoques para mejorar los rendimientos de los cultivos, y típicamente tienen varios inconvenientes. En algunos enfoques tradicionales, la información para ayudar al desarrollo de cultivos se basa en imágenes multiespectrales de satélites, aeronaves y/o drones. Las imágenes multiespectrales combinadas con información de ubicación, tal como la proporcionada por los Sistemas de Posicionamiento Global ("GPS"), permiten el análisis aproximado de partes de una granja para determinar las características del suelo, deficiencias de fertilizantes, variaciones topológicas, problemas de drenaje, niveles de vegetación (por ejemplo, contenido de clorofila, absorción, reflexión, etc.) y similares. Por lo tanto, se pueden usar multiespectrales para identificar diversas características espectrales, espaciales y temporales con las que evaluar el estado de un grupo de cultivos, así como cambios a lo largo del tiempo. Existen diversos inconvenientes al basarse en este enfoque. Por ejemplo, los datos basados en imágenes multiespectrales se limitan generalmente a resoluciones aproximadas relacionadas con la gestión relacionada con cultivos. Es decir, las imágenes multiespectrales generalmente proporcionan información relacionada con ciertas áreas o regiones que incluyen múltiples filas de cultivos o partes de extensión específicas. Además, las imágenes multiespectrales no son muy adecuadas para monitorizar o analizar artículos botánicos granularmente durante múltiples estaciones. En particular, tales imágenes pueden limitarse a follaje detectable, por ejemplo, a mitad de camino a través de una estación de cultivo. De lo contrario, las imágenes multiespectrales pueden limitarse, al menos en algunos casos, a un conjunto de factores abióticos, tales como los factores ambientales en donde se cultiva un cultivo, y, por lo tanto, pueden ser insuficientes para identificar una acción específica prescriptiva (por ejemplo, aplicar fertilizante, un herbicida, etc.) para una o más plantas individuales que pueden no ser detectables usando técnicas de imágenes multiespectrales. Como tal, las imágenes multiespectrales pueden no ser muy adecuadas para analizar factores bióticos, entre otras cosas.
En otro enfoque tradicional, se han aplicado técnicas de visión computarizada conocidas para monitorizar cuestiones agrícolas a nivel de planta (por ejemplo, como una planta completa, obtenida en imagen desde una vista superior generalmente). Aunque funcional, hay varios inconvenientes en dicho enfoque. Por ejemplo, algunos análisis basados en ordenador se han adaptado para realizar evaluaciones agrícolas con dependencia de maquinaria y hardware en ejercicio o heredados, tales como tractores convencionales. Los tractores convencionales y otros implementos conocidos no son muy adecuados para integrarse con tecnologías autónomas recientes para navegar suficientemente entre los cultivos para realizar funciones o tareas menos aproximadas, o para identificar y realizar tareas o tratamientos menos gruesos. Por ejemplo, algunas aplicaciones convencionales pueden variar las tasas de dispensación de fertilizante en función de mapas prescriptivos específicos que dependen de resoluciones proporcionadas por GPS e imágenes multiespectrales (por ejemplo, imágenes por satélite). Por lo tanto, algunas tasas convencionales de aplicación de fertilizante están generalmente a resoluciones gruesas en términos de metros cuadrados (es decir, sobre múltiples plantas).
En algunos enfoques tradicionales, las técnicas de visión computarizada conocidas se implementan típicamente para identificar si la vegetación es bien un cultivo individual o bien una vegetación no cultivada (es decir, una mala hierba). Además, estos enfoques tradicionales pulverizan un producto químico para tratar generalmente una planta por vía holística, tal como aplicar un herbicida a una mala hierba o fertilizante a un cultivo. Sin embargo, hay una variedad de inconvenientes a estos enfoques tradicionales. Estos enfoques se dirigen típicamente a cultivos anuales basados en hileras, tales como lechuga, algodón, soja, col u otra vegetación anual, que generalmente crecen más cortos que otra vegetación. Los cultivos a base de hileras, también conocidos como "cultivos en hileras", típicamente son cultivos labrados y recolectados en tamaños de hileras en relación con la maquinaria agrícola, por lo que los cultivos en hileras se giran naturalmente una vez al año para reemplazar entidades vegetativas completas (por ejemplo, la eliminación de tallos de maíz, etc.). Además, los cultivos basados en hileras se plantan típicamente en anchuras de hilera de, por ejemplo, anchuras de hilera de 38, 51 o 76 cm (15, 20 o 30 pulgadas), con el objetivo convencional de conducir anchuras de hilera más estrechas para reducir la competición por malas hierbas y aumentar el sombreado del suelo, entre otras cosas.
En algunos enfoques tradicionales, las técnicas de visión por ordenador conocidas aplicadas a cultivos en hileras se basan en capturar imágenes de vegetación a una distancia por encima del suelo y orientadas generalmente paralelas en la dirección de la gravedad (por ejemplo, de arriba abajo). Como tal, el fondo de las imágenes es típicamente suelo, lo que puede simplificar los procesos de detección de vegetación en relación con la no vegetación (por ejemplo, el suelo). Además, las imágenes capturadas por una cámara pueden tener una profundidad de visión relativamente mínima, tal como una distancia desde el suelo (por ejemplo, como elemento más lejano) a la parte superior de un cultivo individual, que puede ser un cultivo en hileras. Los cultivos en hileras tienen una profundidad de visión relativamente más corta que otra vegetación, incluyendo árboles o similares, u otras configuraciones. También se han usado técnicas de visión computarizada conocidas, en algunos casos, para aplicar un fertilizante que responde a la identificación de una planta individual. En estos casos, el fertilizante se ha aplicado como un líquido, por lo que el líquido se aplica típicamente usando corrientes o goteos de fertilizante líquido. Además, la aplicación de fertilizante líquido generalmente se basa en una fuerza gravitacional para dirigir una corriente de fertilizante al cultivo individual.
Por lo tanto, lo que se necesita es una solución para facilitar la aplicación de un tratamiento a un objeto agrícola identificado, sin las limitaciones de las técnicas convencionales.
La publicación de solicitud de patente WO 2016/090414 A1 se refiere a un aparato automatizado para proyectar un agente de control hacia un objetivo reconocido con fines de cultivo agrícola o gestión ambiental o diversas otras aplicaciones; una fuente del agente de control adaptada para su uso en conexión con una función de control ambiental, una salida que incorpora al menos un orificio de salida para dirigir el agente de control que emana del orificio de salida hacia un objetivo. La publicación de solicitud de patente WO2019/222109 A1 se refiere a un sistema para dirigir y dañar una planta en crecimiento que incluye una aeronave, un láser y un controlador, en donde el láser y el controlador se montan en la aeronave, que puede colocar el láser y el controlador en el aire al menos 350 metros lejos de la planta en crecimiento para ser dañado. La publicación de solicitud de patente EP 2848120 A1 se refiere a un aparato para eliminar plantas o malas hierbas no deseadas de un área tal como un terreno agrícola o césped, incluyendo el aparato un formador de imágenes tridimensionales configurado para capturar imágenes de plantas y localizar plantas; un procesador de imágenes configurado para distinguir entre plantas deseadas y no deseadas en función de las imágenes de plantas capturadas; al menos un dispositivo láser configurado para emitir un haz láser que tiene una potencia suficiente para dañar las plantas no deseadas; un controlador de haz láser configurado para dirigir al menos un haz láser hacia la planta no deseada; y un chasis configurado para soportar el formador de imágenes tridimensionales, el dispositivo láser y el controlador de haz láser.
Breve compendio
El alcance de la invención es como se expone en la reivindicación independiente adjunta.
Breve descripción de los dibujos
En la siguiente descripción detallada y en los dibujos adjuntos se describen diversas realizaciones o ejemplos ("ejemplos") de la invención:
la FIG. 1A es un diagrama que representa un ejemplo de un sistema de suministro de tratamiento agrícola, según algunas realizaciones;
la FIG. 1B es un diagrama que representa un ejemplo de un emisor configurado para aplicar un tratamiento, según algunos ejemplos;
la FIG. 2A es un diagrama que representa ejemplos de sensores y componentes de un vehículo de suministro de tratamiento agrícola, según algunos ejemplos;
la FIG. 2B representa la generación de datos de objetos agrícolas indexados, según algunas realizaciones;
la FIG. 3 es un ejemplo de un diagrama de flujo para controlar el sistema de suministro de tratamiento agrícola de manera autónoma, según algunas realizaciones;
la FIG. 4 es un diagrama de bloques funcional que representa un sistema que incluye una plataforma de gestión agrícola de precisión acoplada comunicativamente a través de una capa de comunicación a un vehículo de suministro de tratamiento agrícola, según algunos ejemplos;
la FIG. 5 es un diagrama que representa otro ejemplo de un sistema de suministro de tratamiento agrícola, según algunos ejemplos;
la FIG. 6 es un ejemplo de un diagrama de flujo para alinear un emisor con un objetivo de manera autónoma, según algunas realizaciones;
las FIGs. 7A y 7B representan ejemplos de datos generados para identificar, rastrear y realizar una acción para uno o más objetos agrícolas en un entorno agrícola, según algunos ejemplos;
la FIG. 7C es un diagrama que representa parámetros con los que determinar la activación de un emisor para aplicar un tratamiento, según algunos ejemplos;
la FIG. 8 es un diagrama que representa una vista en perspectiva de un vehículo de suministro de proyectiles agrícolas configurado para propulsar proyectiles agrícolas, según algunos ejemplos;
la FIG. 9 es un diagrama que representa un ejemplo de configuraciones de trayectoria para interceptar objetivos de manera autónoma usando un vehículo agrícola de suministro de proyectiles, según algunos ejemplos;
la FIG. 10 es un diagrama que representa ejemplos de diferentes configuraciones de emisor de sistemas de suministro de proyectiles agrícolas, según algunos ejemplos;
la FIG. 11 es un diagrama que representa otro ejemplo más de una configuración de emisor de un sistema de suministro de proyectiles agrícolas, según algunos ejemplos;
las FIGs. 12 y 13 son diagramas que representan ejemplos de un procesador de trayectoria configurado para activar emisores, según algunos ejemplos;
la FIG. 14 es un diagrama que representa un ejemplo de componentes de un sistema de suministro de proyectiles agrícolas que puede constituir una parte de un subsistema de propulsión de emisor, según algunos ejemplos;
la FIG. 15 es un diagrama que representa un ejemplo de una disposición de emisores orientados en una o más direcciones en el espacio, según algunos ejemplos;
la FIG. 16 es un diagrama que representa un ejemplo de otra disposición de emisores configurados para orientarse en una o más direcciones en el espacio, según algunos ejemplos;
la FIG. 17 es un diagrama que representa uno o más ejemplos de calibración de uno o más emisores de un sistema de suministro de proyectiles agrícolas, según algunos ejemplos;
la FIG. 18 es un diagrama que representa otro uno o más ejemplos de calibración de uno o más emisores de un sistema de suministro de proyectiles agrícolas, según algunos ejemplos;
la FIG. 19 es un ejemplo de un diagrama de flujo para calibrar uno o más emisores, según algunas realizaciones;
las FIGs. 20 y 21 son diagramas que representan un ejemplo de calibración de trayectorias de proyectiles agrícolas in situ, según algunos ejemplos;
la FIG. 22 es un diagrama que representa desviaciones de una o más miras ópticas a otra o más miras ópticas, según algunos ejemplos;
la FIG. 23 es un diagrama que representa un sistema de suministro de proyectiles agrícolas configurado para implementar una o más fuentes de carga útil para proporcionar múltiples tratamientos a uno o más objetos agrícolas, según algunos ejemplos;
la FIG. 24 es un ejemplo de un diagrama de flujo para implementar uno o más subconjuntos de emisores para administrar múltiples tratamientos a múltiples subconjuntos de objetos agrícolas, según algunas realizaciones; la FIG. 25 es un ejemplo de un diagrama de flujo para implementar uno o más cartuchos como fuentes de carga útil para administrar múltiples tratamientos a múltiples subconjuntos de objetos agrícolas, según algunas realizaciones;
las FIGs. 26 a 31 son diagramas que representan componentes de un vehículo de suministro de tratamiento agrícola configurado para detectar, monitorizar, analizar y tratar uno o más objetos agrícolas de un árbol de frutas a través de una o más etapas de crecimiento, según algunos ejemplos;
la FIG. 32 es un diagrama que representa un ejemplo de un flujo para gestionar las etapas de crecimiento de un cultivo, según algunos ejemplos;
la FIG. 33 es un diagrama que representa un vehículo agrícola de suministro de proyectiles que implementa un emisor oscurecedor, según algunos ejemplos;
la FIG. 34 es un diagrama que representa un ejemplo de un flujo para facilitar la formación de imágenes de un cultivo en un entorno con retroiluminación, según algunos ejemplos;
la FIG. 35 es un diagrama que representa un sistema de suministro de proyectiles de píxeles configurado para replicar una imagen en una superficie usando proyectiles de píxeles, según algunas realizaciones;
la FIG. 36 es un diagrama que representa un ejemplo de un sistema de suministro de proyectiles de píxeles, según algunos ejemplos;
la FIG. 37 es un diagrama que representa un ejemplo de un flujo para implementar un sistema de suministro de proyectiles de píxeles, según algunos ejemplos; y
la FIG. 38 ilustra ejemplos de diversas plataformas informáticas configuradas para proporcionar diversas funcionalidades a componentes de un vehículo autónomo de suministro de tratamiento agrícola y servicio de flota, según diversas realizaciones.
Descripción detallada
Diversas realizaciones o ejemplos pueden implementarse de numerosas maneras, incluyendo como un sistema, un proceso, un aparato, una interfaz de usuario o una serie de instrucciones de programa en un medio legible por ordenador tal como un soporte de almacenamiento legible por ordenador o una red informática en donde las instrucciones de programa se envían a través de enlaces de comunicación ópticos, electrónicos o inalámbricos. En general, las operaciones de los procesos divulgados se pueden realizar en un orden arbitrario, a menos que se proporcione lo contrario en las reivindicaciones.
A continuación se proporciona una descripción detallada de uno o más ejemplos junto con las figuras adjuntas. La descripción detallada se proporciona en relación con dichos ejemplos, pero no se limita a ningún ejemplo particular. El alcance está limitado solamente por las reivindicaciones, y numerosas alternativas, modificaciones y equivalentes de las mismas. En la siguiente descripción se exponen numerosos detalles específicos con el fin de proporcionar una comprensión exhaustiva. Estos detalles se proporcionan con el propósito de ejemplo y las técnicas descritas pueden ponerse en práctica según las reivindicaciones sin algunos o todos estos detalles específicos. Por claridad, el material técnico que se conoce en los campos técnicos relacionados con los ejemplos no se ha descrito en detalle para evitar oscurecer innecesariamente la descripción.
La FIG. 1A es un diagrama que representa un ejemplo de un sistema de suministro de tratamiento agrícola, según algunas realizaciones. El diagrama 100 representa un sistema de suministro de tratamiento agrícola configurado para identificar un objeto agrícola para aplicar un tratamiento agrícola. Unos ejemplos de un sistema de suministro de tratamiento agrícola incluyen el sistema de suministro de tratamiento agrícola 111a y el sistema de suministro de tratamiento agrícola 111b, por lo que los sistemas de suministro de tratamiento agrícola 111a y 111b pueden configurarse para suministrar los mismos o diferentes tratamientos a un entorno en donde pueden estar presentes objetos agrícolas. El sistema de suministro de tratamiento agrícola 111a puede incluir uno o más emisores, tales como el emisor 112c. El emisor 112c puede configurarse para emitir un tratamiento 112b, por ejemplo, a través de una trayectoria 112d en cualquier dirección para interceptar un objetivo ("T") 112a a medida que el vehículo 110 atraviesa las partes de camino 119 a una velocidad, v. En algunos casos, el vehículo 110 puede estar en una posición estática. Una dirección de la trayectoria 112d puede estar dentro de un espacio bidimensional o tridimensional descrito con relación a un sistema de coordenadas XYZ o similar. Unos ejemplos de objetivo 112a pueden incluir una yema, flor o cualquier otro objeto botánico o agrícola que sea probable que se detecte en un entorno dentro de un límite geográfico 120, que puede incluir al menos una parte de una granja, un huerto o similar.
El sistema de suministro de tratamiento agrícola 111a puede disponerse en un vehículo, tal como el vehículo 110, para facilitar la movilidad a cualquier número de objetivos 112a dentro de un límite geográfico 120 para aplicar un tratamiento correspondiente 112b. En algunos ejemplos, el vehículo 110 puede incluir funcionalidades y/o estructuras de cualquier vehículo motorizado, incluyendo las accionadas por motores eléctricos o motores de combustión interna. Por ejemplo, el vehículo 110 puede incluir funcionalidades y/o estructuras de un camión, tal como una camioneta pick-up (o cualquier otro camión), un vehículo todo terreno ("ATV"), un vehículo de tareas de servicio ("UTV"), o cualquier vehículo todo terreno polivalente, incluyendo cualquier vehículo agrícola, incluyendo tractores o similares. Además, los sistemas de suministro de tratamiento agrícola 111a y 112b, así como otros sistemas de suministro de tratamiento agrícola (no mostrados), pueden implementarse en un remolque (u otra plataforma móvil) que puede ser accionado o tirado por separado por un vehículo, que puede navegar por las partes de camino 119 manual o autónomamente. Como se muestra, el vehículo 110 puede incluir un controlador manual o módulo de control ("cabina") 115, que puede alojar a un conductor humano e incluir cualquier sistema de control mecánico, tal como un volante y conexiones asociadas a ruedas orientables, así como subsistemas de frenado y acelerador controlados manualmente, entre otros subsistemas.
En algunos ejemplos, el vehículo 110 puede incluir una plataforma de movilidad 114 que puede proporcionar lógica (por ejemplo, software o hardware, o ambos), y funcionalidad y/o estructura (por ejemplo, eléctrica, mecánica, química, etc.) para permitir que el vehículo 110 navegue de manera autónoma sobre una o más caminos 119, basándose en, por ejemplo, uno o más tratamientos que se aplicarán a uno o más objetos agrícolas. Cualquiera de los sistemas de suministro de tratamiento agrícola 111a o 111b puede configurarse para detectar, identificar y tratar objetos agrícolas de manera autónoma (por ejemplo, sin intervención manual) independientemente de si el vehículo 110 se configura para navegar y atravesar las partes de camino 119 manual o autónomamente.
En el ejemplo mostrado, el sistema de suministro de tratamiento agrícola 111 puede configurarse para atravesar partes de camino 119 adyacentes a objetos agrícolas, tales como árboles, dispuestos en disposiciones 122a, 122b, 122c, 122d y 122n, o cualquier otro objeto agrícola asociado con los mismos. En algunos casos, las disposiciones 122a, 122b, 122c, 122d y 122n pueden ser cualquier estructura basada en enrejado, tal como cualquier patrón soportado por espaliares o cualquier configuración de enrejado (por ejemplo, configuraciones sustancialmente perpendiculares, un ejemplo de las cuales se muestra en el diagrama 100, o enrejados "en forma de V", o cualquier otra estructura). Obsérvese que el sistema de suministro de tratamiento agrícola 111 no necesita limitarse a estructuras basadas en enrejado, sino que puede usarse con cualquier planta o estructura vegetativa.
Cualquiera de los sistemas de suministro de tratamiento agrícola 111a o 111b puede configurarse para funcionar, por ejemplo, en un modo de sensor durante el cual una plataforma de sensores 113 puede configurarse para recibir, generar y/o derivar datos de sensor de cualquier número de sensores a medida que el vehículo 110 atraviesa diversas partes de camino 119. Por ejemplo, la plataforma de sensores 113 puede incluir uno o más dispositivos de captura de imágenes para identificar y/o caracterizar un objeto agrícola, generando así. Unos ejemplos de dispositivos de captura de imágenes incluyen cámaras (por ejemplo, en cualquier espectro, incluyendo infrarrojos), sensores lidar y similares. Los datos de sensor basados en imágenes pueden incluir cualquier dato asociado con un objeto agrícola, tal como imágenes e imágenes pronosticadas, que pueden describir, identificar o caracterizar atributos físicos. La plataforma de sensores 113 también puede incluir uno o más sensores de ubicación o posición, tales como uno o más sensores del sistema de posicionamiento global (''GPS'') y una o más unidades de medición inercial ("IMU"), así como uno o más dispositivos de radar, uno o más dispositivos de sonar, uno o más sensores ultrasónicos, uno o más giroscopios, uno o más acelerómetros, uno o más sensores de odometría (por ejemplo, codificador de rueda o sensores de dirección, sensores de velocidad de rueda, etc.) y similares. Los sensores basados en la posición pueden proporcionar cualquier dato configurado para determinar ubicaciones de un objeto agrícola con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, al vehículo 110, al emisor 112c o a cualquier otro objeto basado, por ejemplo, datos de GPS, datos de medición inercial y datos de odometría, entre los datos generados por otros sensores relacionados con la posición y/o la ubicación.
Obsérvese que cualquier sensor o subconjunto de sensores en la plataforma de sensores 113 puede configurarse para proporcionar datos de sensor para cualquier propósito. Por ejemplo, cualquier dispositivo de captura de imágenes puede configurarse para detectar un marcador referencial visual o cualquier otro artículo configurado ópticamente (por ejemplo, un código QS, código de barras o similares) que pueda transmitir información, tal como información de posición o ubicación u otra información. A medida que el sistema de suministro de tratamiento agrícola 111 y/o la plataforma sensorial 113 atraviesa las partes de camino 119, los dispositivos de captura de imágenes pueden detectar marcadores referenciales, superficies reflectantes o similares, de modo que la lógica dentro de la plataforma sensorial 113 o el vehículo 110 (por ejemplo, uno o más procesadores y una o más aplicaciones que incluyen instrucciones ejecutables) puede configurarse para detectar o confirmar una posición del vehículo 110 o el emisor 112c, o ambos, como una posición dentro del límite geográfico 120 o con respecto a un objeto agrícola.
En algunas implementaciones, uno o más sensores en la plataforma de sensores 113 pueden distribuirse entre cualquier parte del vehículo en cualquier combinación. Por ejemplo, los sensores en la plataforma de sensores 113 pueden disponerse en cualquiera de los sistemas de suministro de tratamiento agrícola 111a o 111b. Como tal, cualquiera de los sistemas de suministro de tratamiento agrícola 111a o 111b puede configurarse para localizar o determinar una posición del emisor 112c con respecto a un objeto agrícola de manera independiente. Es decir, los sistemas de suministro de tratamiento agrícola 111a o 111b pueden incluir sensores y lógica para determinar la posición de un emisor 112c en asociación o con respecto a un objeto agrícola, y pueden configurarse para identificar un objeto agrícola de manera autónoma, orientar o de otro modo dirigirse a ese objeto agrícola para la acción de manera autónoma, y/o realizar una acción o aplicar un tratamiento de manera autónoma independientemente de si el vehículo 110 está navegando manual o autónomamente.
Uno o más de los sistemas de suministro de tratamiento agrícola 111a y 111b pueden implementarse como una estructura modular que puede cargarse en una cama de una carretilla elevadora o un ATV/UTV, o cualquier otro vehículo que pueda configurarse para navegar manualmente por el sistema de suministro de tratamiento agrícola 111 a lo largo de las partes de camino 119 para detectar un objeto agrícola y realizar una acción con el mismo. En algunas implementaciones, uno o más sensores en la plataforma de sensores 113 pueden distribuirse entre cualquier parte del vehículo, por ejemplo, incluyendo la plataforma de movilidad 114, para facilitar la navegación autónoma, la identificación de objetos agrícolas y realizar una acción (por ejemplo, aplicar un tratamiento). Por lo tanto, el sistema de suministro de tratamiento agrícola 111 puede implementar sensores o datos de sensor (por ejemplo, individual o colectivamente), o puede compartir o usar sensores y datos de sensor usados en asociación con la plataforma de movilidad 114 para facilitar la navegación autónoma del vehículo 110. En un ejemplo, la plataforma de sensores 113 puede disponerse en la plataforma de movilidad 114, o en o entre cualquier otra parte. La plataforma de movilidad 114 puede incluir hardware o software, o cualquier combinación de los mismos, para permitir que el vehículo 110 funcione de manera autónoma.
La plataforma de sensores 113 puede configurarse para sentir, detectar, analizar, almacenar y/o comunicar datos asociados con uno o más objetos agrícolas. Por ejemplo, la plataforma de sensores 113 puede configurarse para al menos sentir o detectar un subconjunto 123b de uno o más objetos agrícolas asociados con el árbol 121 a posicionado adyacente a la parte de camino 119a. La plataforma de sensores 113 también puede configurarse para detectar el subconjunto 123b de objetos agrícolas como, por ejemplo, una extremidad, una rama o cualquier parte del objeto agrícola ("árbol") 121a, y puede detectar además otras subclases de objetos agrícolas del subconjunto 123b. Subclases de objetos agrícolas del subconjunto 123b pueden incluir yemas, tales como yemas de crecimiento 125 (por ejemplo, una yema de la que puede desarrollarse una hoja o brote) y yemas de fruta 124 y 126, cada uno de los cuales puede ser un objeto agrícola. La rama 123a también puede incluir una extremidad 127 como un objeto agrícola, y puede incluir otros objetos agrícolas, tales como un braquiblasto (por ejemplo, un brote que puede desarrollar fruta), un chupón (por ejemplo, un brote joven que crece dentro del árbol 121a), y similares.
En algunas realizaciones, el sistema de suministro de tratamiento agrícola 111 puede configurarse para comunicar datos de objetos agrícolas 197 a través de cualquier medio de comunicación, tal como transmisiones de radio inalámbricas, a una plataforma de gestión agrícola de precisión 101. La plataforma de gestión agrícola de precisión 101 puede incluir hardware (por ejemplo, procesadores, dispositivos de memoria, etc.) o software (por ejemplo, aplicaciones u otras instrucciones ejecutables para facilitar el aprendizaje de máquina, el aprendizaje profundo, técnicas de visión informática, cálculos estadísticos y otros algoritmos), o cualquier combinación de los mismos. La plataforma de gestión agrícola de precisión 101 (o partes de la misma) puede residir en cualquier ubicación geográfica, ya sea en o fuera de la ubicación geográfica 120. En uno o más ejemplos, la lógica asociada con la plataforma de gestión agrícola de precisión 101 o el sistema de suministro de tratamiento agrícola 111, o ambos, puede configurarse para implementar o facilitar la implementación de la localización y mapeo simultáneos ("SLAM") para apoyar a la navegación autónoma del vehículo 110, así como el funcionamiento autónomo de los sistemas de suministro de tratamiento agrícola 111a y 111b. Por lo tanto, los sistemas de suministro de tratamiento agrícola 111a y 111b pueden implementar SLAM, o cualquier otra técnica, para aplicar un tratamiento a un objeto agrícola de manera autónoma.
La plataforma de gestión agrícola de precisión 101 puede configurarse para indexar y asignar un identificador único a cada objeto agrícola en datos transmitidos 197 (por ejemplo, en función de un tipo de objeto agrícola, tal como una flor, una ubicación del objeto agrícola, etc.). La plataforma de gestión agrícola de precisión 101 también puede funcionar para almacenar y gestionar cada objeto agrícola (en los datos de objetos agrícolas 197) como datos de objetos agrícolas indexados 102a, por lo que se puede acceder a cada disposición de datos que representa cada objeto agrícola indexado usando un identificador.
En algunos casos, la plataforma de gestión agrícola de precisión 101 o el sistema de suministro de tratamiento agrícola 111, o ambos, pueden configurarse para implementar visión informática y algoritmos de aprendizaje de máquina para construir y mantener un modelo semántico espacial (por ejemplo, a resoluciones de subcentímetro, o menos) y/o un modelo de serie temporal de fisiología de la planta y estado de crecimiento. Los datos que representan cualquiera de estos modelos pueden disponerse en datos que representan datos de objetos agrícolas indexados 102a. Por ejemplo, el sistema de suministro de tratamiento agrícola 111 puede configurarse para navegar por las partes de camino 119 en cualquier momento en otoño, invierno, primavera y verano para monitorizar un estado del árbol 121a y subconjuntos asociados de objetos agrícolas. Por ejemplo, la plataforma de sensores 113 y/o el sistema de suministro de tratamiento agrícola 111 pueden capturar datos de sensor asociados con la yema de fruto 126, que pueden desarrollarse con el tiempo a través de etapas progresivas de crecimiento. En la etapa 130, la yema de fruto 126 se muestra en una etapa de "racimo abierto", siendo las yemas de flor 131, por ejemplo, de color rosa y antes de la floración. La etapa de racimo abierto se indica en el tiempo, T, equivalente a t(OC), con "OC" que se refiere a "racimo abierto". En la etapa 132, el racimo abierto puede pasar con el tiempo (y a través de otras etapas intermedias, que no se muestran) a una etapa de "floración" en donde se abre una primera flor (por ejemplo, flor central) 133. La fase de la floración se indica en el tiempo, T, equivalente a t(1st BL), con "BL" que se refiere a "flor". En la etapa 133, la etapa de floración puede pasar con el tiempo (y a través de otras etapas intermedias, que no se muestran) a una etapa de "fruta" en donde una primera floración madura a una fruta 135. La etapa de la fruta se indica en el tiempo, T, equivalente a t(opt), con "opt" que se refiere a un tiempo óptimo en donde la fruta 135 puede madurarse óptimamente para la recolección.
Continuando con el ejemplo de detección de diversas etapas en el crecimiento de un cultivo, la plataforma de sensores 113 puede transmitir datos de sensor como datos de objeto agrícola 197 a la plataforma de gestión agrícola de precisión 101, que puede analizar datos de sensor que representan una de las etapas 130, 132 y 134 para determinar una acción que va a realizarse para una etapa correspondiente. Por ejemplo, en la etapa 132, la lógica en la plataforma de gestión agrícola de precisión 101 puede configurarse para identificar al menos una acción a realizar en asociación con la flor 133. Una acción puede incluir aplicar un tratamiento a la flor 133, tal como hacer que el emisor 112c aplique el tratamiento 112b a la flor 133 como objetivo 112a. El tratamiento puede incluir aplicar polen a, por ejemplo, un estigma de la flor 133 para efectuar la germinación. En diversos ejemplos, la plataforma de gestión agrícola de precisión 101 puede configurarse para generar y almacenar datos de política 102b en el repositorio 102, y configurarse además para transmitir datos de política y/o índice 195 al sistema de suministro de tratamiento agrícola 111a.
Cualquiera de los sistemas de suministro de tratamiento agrícola 111a o 111b puede configurarse para funcionar, por ejemplo, en un modo de acción durante el que una plataforma de sensores 113 puede configurarse para recibir datos de política 195 asociados con la flor 133, que pueden identificarse de manera única como un objeto agrícola indexado. Los datos de política pueden especificar que la flor 133 va a ser polinizada. La plataforma de sensores 113 puede configurarse además para recibir y/o generar datos de sensor a partir de cualquier número de sensores a medida que el vehículo 110 atraviesa diversas partes de camino 119, estando los datos de sensor configurados para identificar una imagen de la flor 133 a medida que el vehículo atraviesa la parte de camino 119a. Cuando la plataforma de sensores 113 detecta la flor 133, el sistema de suministro de tratamiento agrícola 111a puede configurarse para inducir la emisión del tratamiento 112b de manera autónoma. Obsérvese que cada uno de los sistemas de suministro de tratamiento agrícola 111a o 111b puede funcionar en modos de sensor y acción, individual o simultáneamente, y puede funcionar en cualquier número de modos. Cada modo puede implementarse individual o colectivamente con cualquier otro modo de funcionamiento.
En algunos ejemplos, los sistemas de suministro de tratamiento agrícola 111 y el vehículo 110 pueden funcionar para proporcionar "robótica como servicio" y, en particular, "robótica como servicio agrícola" para mejorar la automatización de la gestión de la carga de cultivo y la mejora de rendimiento al menos una base de objeto agrícola (o a una resolución más fina). Por ejemplo, un cultivo de manzana puede monitorizarse (por ejemplo, durante cada pasada del vehículo 110) y tratarse con microprecisión, tal como por racimo o por flor. El vehículo 110 y otros vehículos equivalentes 199 pueden constituir una flota de vehículos agrícolas autónomos 110, cada uno de los cuales puede identificar objetos agrícolas y aplicar los tratamientos correspondientes de manera autónoma. En al menos un ejemplo, el vehículo 110 puede configurarse para atravesar, por ejemplo, 20,23 hectáreas (50 acres) (o más) al menos dos veces al día para generar y monitorizar datos de sensor, así como para aplicar diversos tratamientos. En algunos casos, un dispositivo informático 109 puede configurarse para recibir datos de sensor (por ejemplo, datos de imagen) y transmitir instrucciones ejecutables para realizar una operación remota (por ejemplo, una teleoperación) bajo la guía del usuario 108, que puede ser un agronomista o cualquier otro usuario que incluya analistas de datos, ingenieros, agricultores y similares. El dispositivo informático 109 puede proporcionar funcionamiento remoto para hacer navegar el vehículo 110 o aplicar un tratamiento 112b a través del emisor 112c, o ambos.
La FIG. 1B es un diagrama que representa un ejemplo de un emisor configurado para aplicar un tratamiento, según algunos ejemplos. El diagrama 150 incluye un emisor 152c que puede configurarse para aplicar tratamientos a objetos agrícolas, tales como una o más partes de objeto agrícola representadas como una flor. Un sistema de suministro de tratamiento agrícola puede configurarse para aplicar unidades (por ejemplo, unidades distintas) de tratamiento que pueden incluir, por ejemplo, partes empaquetadas de un fertilizante, un producto químico diluyente, un herbicida, un pesticida o cualquier otro material o sustancia agrícola aplicable. Como se muestra, el emisor 152c puede configurarse para aplicar un tratamiento con microprecisión emitiendo un proyectil agrícola 152b para interceptar un objetivo 152ab en o dentro de una dimensión de objetivo 151. Por ejemplo, el dimensión de objetivo 151 puede tener una dimensión (por ejemplo, un diámetro) de 1 centímetro ("cm") o menos. Por lo tanto, el emisor 152c puede suministrar un tratamiento con una microprecisión de, por ejemplo, 1 cm o menos, en cualquier ángulo de trayectoria.
El proyectil agrícola 152b puede configurarse como un proyectil basado en líquido propulsado desde el emisor 152c durante un intervalo de tiempo programable para formar el proyectil que tiene, por ejemplo, una envolvente 156b, al menos en un ejemplo. El emisor 152c puede configurarse para emitir un proyectil agrícola 152b a lo largo de una dirección de trayectoria 155a, que puede ser cualquier dirección en un espacio bidimensional o tridimensional. En al menos un ejemplo, el emisor 152c puede configurarse para propulsar el proyectil agrícola 152b en la dirección de trayectoria 155a con una fuerza que tiene una componente vertical ("Fvc") y una componente horizontal ("Fhc"). Como se muestra, la componente vertical de la fuerza de propulsión puede estar en una dirección opuesta a la fuerza de gravedad ("Fg"). Obsérvese, sin embargo, que cualquiera de la componente vertical ("Fvc") y una componente horizontal ("Fhc") puede ser despreciable o cero, al menos en una implementación. Obsérvese, también, que la componente horizontal ("Fhc") puede tener una magnitud suficiente para propulsar el proyectil agrícola 152b sobre una distancia de trayectoria 154. En tratamientos aplicados a, por ejemplo, cultivos de enrejado o huerto, la distancia de trayectoria 154 puede ser de 3 metros o menos. En tratamientos aplicados a, por ejemplo, cultivos en hileras, la distancia de trayectoria 154 puede ser de 1 metro o menos. En al menos un ejemplo, la distancia de trayectoria 154 puede ser cualquier distancia dentro de un límite geográfico.
En al menos otro ejemplo, el emisor 152c puede configurarse para emitir un proyectil agrícola 152b a lo largo de la dirección de trayectoria 155a en una envolvente 156a para interceptar un objetivo 152aa que tiene un dimensión de objetivo 153. Como ejemplo, el dimensión de objetivo 153 puede tener una dimensión (por ejemplo, un diámetro) equivalente a un tamaño de una manzana (o un tamaño equivalente a cualquier otro objeto agrícola). Por lo tanto, el emisor 152c puede configurarse para modificar una velocidad de dispersión con la que las partes del proyectil agrícola 152b se dispersan en o alrededor de un intervalo de un objetivo de un tamaño particular. Según algunos ejemplos, la dirección de trayectoria 155a puede ser coaxial con un rayo óptico que se extiende, por ejemplo, desde al menos uno de un primer subconjunto de píxeles de un dispositivo de captura de imágenes hasta al menos un píxel de un segundo subconjunto de píxeles que incluye una imagen del objetivo 152ab. Además, uno o más del primer subconjunto de píxeles puede configurarse como una mira óptica. Por lo tanto, cuando al menos un píxel de la mira óptica se alinea con al menos un píxel de la imagen de objetivo, un proyectil agrícola puede ser propulsado para interceptar el objetivo 152ab. En algunos ejemplos, el emisor 152c puede incluir una abertura que se alinea coaxialmente con el rayo óptico. Un ejemplo de emisor 152c incluye una boquilla. Según al menos una implementación, disponer y orientar el emisor 152 coaxialmente a un rayo óptico facilita, por ejemplo, el direccionamiento bidimensional. Por lo tanto, un alcance o distancia del objetivo 152b puede colocarse en cualquier lugar, tal como en los puntos A, B o C, a lo largo del rayo óptico y puede interceptarse sin calcular o confirmar una distancia real o estimada o una posición tridimensional, al menos en algunos ejemplos.
En algunos ejemplos, una dosis o cantidad de tratamiento (por ejemplo, fertilizante) puede aplicarse en cantidades variables, por ejemplo, ralentizando una velocidad del vehículo y extendiendo un intervalo durante el que el proyectil agrícola 152b es propulsado o emitido. En al menos un caso, una cantidad de propulsión (por ejemplo, un valor de presión de un propulsor, tal como un gas comprimido) puede modificarse en función de la distancia de trayectoria 154 o cualquier otro factor, tal como una cantidad de viento. En algunos casos, múltiples proyectiles agrícolas 152b de la misma o diferentes cantidades pueden propulsados para interceptar un objetivo común 152a. El proyectil agrícola 152b puede incluir un líquido inerte para aumentar la viscosidad, lo que puede reducir la velocidad de dispersión, al menos en algunas implementaciones. En algunos casos, el emisor 152c puede configurarse para emitir un proyectil agrícola 152b que tiene un líquido configurado para ser emitido con características de flujo laminar (por ejemplo, con características de flujo turbulento mínimas o insignificantes). Según otros ejemplos, un emisor no necesita alinearse con un rayo óptico y puede usar múltiples dispositivos de imagen para orientar la alineación de un emisor a un objetivo independientemente de un rayo óptico asociado con una cámara en línea.
La FIG. 2A es un diagrama que representa ejemplos de sensores y componentes de un vehículo de suministro de tratamiento agrícola, según algunos ejemplos. El diagrama 200 representa una vista ampliada de los componentes de un vehículo de suministro de tratamiento agrícola 210 que puede proporcionar una estructura mecánica y eléctrica, tal como estructuras implementadas en camionetas pick-up, camiones de plataforma plana, ATV, UTV, tractores y similares. El vehículo de suministro de tratamiento agrícola 210 puede incluir una planta de energía, tal como un motor de combustión interna o un motor alimentado por batería eléctrica. Como se muestra, el vehículo de suministro de tratamiento agrícola 210 puede incluir una plataforma de sensores 213 que incluye cualquier número y tipo de sensor, por lo que cualquier sensor puede ubicarse y orientarse en cualquier lugar en el vehículo de suministro de tratamiento agrícola 210. Por ejemplo, los sensores representados en el diagrama 200 pueden implementarse como plataforma de sensores 213 (o una parte de la misma). Los sensores en la FIG. 2A incluyen uno o más sensores de captura de imagen 236 (por ejemplo, dispositivos de captura de luz o cámaras de cualquier tipo, incluyendo cámara infrarroja para realizar la acción por la noche o sin luz solar), uno o más dispositivos de radar 237, uno o más dispositivos de sonar 238 (u otros sensores similares, incluyendo sensores ultrasónicos o sensores relacionados con acústica), y uno o más dispositivos lidar 234, entre otros tipos y modalidades de sensores (algunos de los cuales pueden no mostrarse, tales como unidades de medición inerciales, o "IMU", sensores del sistema de posicionamiento global ("GPS"), sensores de temperatura, sensores de composición del suelo, sensores de humedad, sensores de presión barométrica, sensores de luz, etc.). En algunos casos, la plataforma de sensores 213 también puede incluir un sensor de dirección de flujo de aire 201 (por ejemplo, dirección del viento) y/o un sensor de velocidad de flujo de aire 202 (por ejemplo, velocidad del viento), donde la dirección y velocidad del flujo de aire pueden ser relativas a una dirección y velocidad del vehículo de suministro de tratamiento agrícola 210.
El vehículo de suministro de tratamiento agrícola 210 puede incluir un sistema de suministro de tratamiento agrícola 211 que incluye cualquier número de emisores 212, cada uno de los cuales puede orientarse para propulsar un proyectil agrícola en cualquier dirección desde un emisor correspondiente. En algunos ejemplos, cada emisor 212 puede orientarse para propulsar un proyectil agrícola a través de una trayectoria que puede ser coaxial a un rayo óptico asociado con una parte de una imagen digitalizada de un entorno agrícola que incluye uno o más cultivos u objetos agrícolas.
Además, el vehículo de suministro de tratamiento agrícola 210 puede incluir un estimador/localizador de movimiento 219 configurado para realizar una o más funciones de posicionamiento y localización. En al menos un ejemplo, el estimador/localizador de movimiento 219 puede configurarse para determinar una ubicación de uno o más componentes del vehículo de suministro de tratamiento agrícola 210 con respecto a un sistema de coordenadas de referencia que puede facilitar la identificación de una ubicación en coordenadas específicas (es decir, dentro de un límite geométrico, tal como un huerto o granja). Por ejemplo, el estimador/localizador de movimiento 219 puede calcular una posición del vehículo de suministro de tratamiento agrícola 210 con respecto a un punto asociado con el vehículo 210 (por ejemplo, un punto coincidente con un centro de masa, un centroide o cualquier otro punto del vehículo 210). Como otro ejemplo, una posición del sistema de suministro de tratamiento agrícola 211 o cualquier emisor 212 puede determinarse con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, o con respecto a cualquier otro punto de referencia, tal como con respecto a una posición del vehículo de suministro de tratamiento agrícola 210. En otro ejemplo más, una posición de un objeto agrícola puede determinarse usando sensores en la plataforma 213 y el estimador/localizador de movimiento 219 para calcular, por ejemplo, una posición relativa de un objeto agrícola con respecto a una posición del emisor 212 para facilitar la identificación de un objeto agrícola indexado (por ejemplo, usando datos de sensores de imagen) y para mejorar la exactitud y la precisión de la suministro de un proyecto agrícola a un objetivo. Según algunas realizaciones, los datos que describen una posición pueden incluir una o más de una coordenada x, una coordenada y, una coordenada z (o cualquier coordenada de cualquier sistema de coordenadas), un valor de guiñada, un valor de balanceo, un valor de cabeceo (por ejemplo, un valor de ángulo), una tasa (por ejemplo, velocidad), altitud y similares.
En algunos ejemplos, el estimador/localizador de movimiento 219 puede configurarse para recibir datos de sensor de una o más fuentes, tales como datos de GPS, datos de rueda (por ejemplo, datos de odometría, tales como datos relacionados con la rueda que incluyen ángulos de dirección, velocidad angular, etc.), datos de IMU, datos de lidar, datos de cámara, datos de radar y similares, así como datos de referencia (por ejemplo, datos de mapa 2D y datos de ruta). El estimador/localizador de movimiento 219 puede integrar (por ejemplo, fusionar los datos de sensor) y analizar los datos comparando los datos de sensor con datos de mapa para determinar una posición local del vehículo de suministro de tratamiento agrícola 210 o emisor 212 con respecto a un objeto agrícola como objetivo, o con respecto a un punto de referencia (por ejemplo, un marcador referencial fijado adyacente a un camino). Según algunos ejemplos, el estimador/localizador de movimiento 219 puede generar o actualizar datos de posición en tiempo real o casi en tiempo real.
El vehículo de suministro de tratamiento agrícola 210 puede incluir un controlador de movilidad 214 configurado para realizar una o más operaciones para facilitar la navegación autónoma del vehículo de suministro de tratamiento agrícola 210. Por ejemplo, el controlador de movilidad 214 puede incluir hardware, software o cualquier combinación de los mismos, para implementar un motor de percepción (no mostrado) para facilitar la clasificación de objetos según un tipo de clasificación, que puede asociarse con información semántica, incluyendo una etiqueta. Un motor de percepción puede clasificar objetos con fines de navegación (por ejemplo, identificar un camino, otros vehículos, estructuras de enrejado, etc.), así como con fines de identificar objetos agrícolas a los que puede aplicarse un tratamiento. Por ejemplo, un motor de percepción puede clasificar un objeto agrícola como yema, flor, rama, braquiblasto, árbol, racimo, fruta, etc. El controlador de movilidad 214 puede incluir hardware, software o cualquier combinación de los mismos, para implementar un planificador (no mostrado) para facilitar la generación y evaluación de un subconjunto de trayectorias de vehículo en función de al menos una ubicación del vehículo de suministro de tratamiento agrícola 210 contra ubicaciones relativas de objetos dinámicos y estáticos externos. El planificador puede seleccionar una trayectoria óptima en función de una variedad de criterios sobre los que dirigir el vehículo de suministro de tratamiento agrícola 210 de manera que proporcione un desplazamiento sin colisiones u optimice el suministro de un proyectil agrícola a un objetivo. En algunos ejemplos, un planificador puede configurarse para calcular las trayectorias como trayectorias determinadas probabilísticamente. El controlador de movilidad 214 puede incluir hardware, software o cualquier combinación de los mismos, para implementar un controlador de movimiento (no mostrado) para facilitar la conversión de cualquiera de los órdenes (por ejemplo, generados por el planificador), tales como una orden de dirección, una orden de acelerador o propulsión, y una orden de frenado, en señales de control (por ejemplo, para la aplicación a accionadores, varillajes u otras interfaces mecánicas 217) para implementar cambios en la dirección o ángulos de las ruedas y/o velocidad de manera autónoma.
En algunos ejemplos, el sistema de suministro de tratamiento agrícola 211, la plataforma de sensores 213 (incluyendo cualquier sensor) y el estimador/localizador de movimiento 219 pueden implementarse como un sistema de suministro de tratamiento agrícola modular 221, que puede configurarse para identificar de manera autónoma objetos agrícolas y aplicar un tratamiento a cada objeto agrícola según una política (por ejemplo, aplicación de un cierto tratamiento sensible a la etapa de crecimiento y condición ambiental, datos bióticos, datos abióticos, etc.). Por lo tanto, el sistema modular de suministro de tratamiento agrícola 221 puede disponerse en un camión, ATV, tractor, etc., cualquiera de los cuales puede navegarse manualmente (por ejemplo, por un conductor humano) usando la orden de control manual 215. En algún ejemplo, el sistema de suministro de tratamiento agrícola 211 puede tener lógica, similar o equivalente a la del controlador de movilidad 214. Por ejemplo, el sistema de suministro de tratamiento agrícola 211 puede configurarse para implementar uno o más de un motor de percepción para detectar y clasificar objetos agrícolas, un planificador para determinar acciones (por ejemplo, una o más trayectorias sobre las que propulsar un proyectil agrícola), y un controlador de movimiento para controlar, por ejemplo, la posición u orientación del emisor 212. En otros ejemplos, el sistema de suministro de tratamiento agrícola 211, la plataforma de sensores 213 (incluyendo cualquier sensor) y el estimador/localizador de movimiento 219 pueden integrarse cada uno en un sistema de suministro de tratamiento agrícola modular 221, que, a su vez, puede integrarse en el vehículo de suministro de tratamiento agrícola 210, junto con el controlador de movilidad 214, para facilitar la navegación autónoma del vehículo 210 y el funcionamiento autónomo del sistema de suministro de tratamiento agrícola 211.
Aunque el vehículo de suministro de tratamiento agrícola 210 se describe para aplicaciones en agricultura, el vehículo de suministro 210 no tiene por qué ser tan limitante y puede implementarse en cualquier otro tipo de vehículo, ya sea en tierra, en aire o en el mar. Además, cualquier proyectil agrícola descrito en esta memoria no necesita limitarse a proyectiles basados en líquido, y puede incluir emisiones o proyectiles basados en sólidos y gases. Además, el vehículo de suministro de tratamiento agrícola 210 no necesita estar limitado a la agricultura, sino que puede adaptarse para cualquiera de un número de aplicaciones no agrícolas. Además, el vehículo de suministro de tratamiento agrícola 210 puede configurarse para comunicarse con una flota de vehículos de suministro equivalentes 299 para coordinar el rendimiento de una o más políticas para cualquier límite geográfico.
La FIG. 2B representa la generación de datos de objetos agrícolas indexados, según algunas realizaciones. El diagrama 250 representa un sistema de suministro de tratamiento agrícola 211, que, a su vez, puede incluir opcionalmente una plataforma de sensores 213 y un estimador/localizador de movimiento 219, según algunos ejemplos. Aunque la plataforma de sensores 213 se muestra para incluir el estimador/localizador de movimiento 219, cada uno puede estar separado o distribuido en cualquier número de estructuras (así como componentes constituyentes de las mismas). El diagrama 250 también representa una plataforma de gestión agrícola de precisión 201 configurada para recibir datos de objetos agrícolas 251 desde el sistema de suministro de tratamiento agrícola 211, y configurada además para generar datos de objetos agrícolas indexados 252a, que pueden almacenarse en un repositorio de datos 252. Obsérvese que los elementos representados en el diagrama 250 de la FIG. 2B pueden incluir estructuras y/o funciones como elementos nombrados de manera similar descritos en relación con uno o más dibujos.
Los datos de objetos agrícolas 251 pueden incluir datos asociados con un objeto agrícola no indexado, un objeto agrícola actualizado o cualquier otra información sobre un objeto agrícola. En algunos casos, un objeto agrícola no indexado puede ser un objeto agrícola detectado en la plataforma de sensores 213, y aún puede identificarse o indexarse en una base de datos de datos 252a de objetos agrícolas indexados. La plataforma de gestión agrícola de precisión 201 puede configurarse para identificar los datos de objetos agrícolas 251 como "no indexados", y puede activar instrucciones ejecutables para invocar la lógica de indexación 253 para generar datos de objetos agrícolas indexados 252a en función de los datos de objetos agrícolas 251, por lo que los datos de identificador indexado 254 (por ejemplo, un identificador único) pueden asociarse con los datos de objetos agrícolas 251. Además, los datos de objetos agrícolas 251 pueden incluir datos asociados con un objeto agrícola actualizado, tal como cuando un objeto agrícola identificado como que está en un estado de yema en un instante pasa a un estado de flor (o cualquier otro estado intermedio) en otro instante. En este caso, los datos de objetos agrícolas 251 también pueden incluir datos de imagen (por ejemplo, datos que representan una flor) así como cualquier otro dato basado en sensores o derivado asociado con el mismo, incluyendo un identificador (por ejemplo, determinado previamente).
En diversos ejemplos, la plataforma de gestión agrícola de precisión 201 puede configurarse para determinar para los datos de objetos agrícolas 251 cualquier otro dato asociado proporcionado o derivado por, por ejemplo, sensores en la plataforma de sensores 213 y el estimador/localizador de movimiento 219. Por ejemplo, la plataforma de gestión agrícola de precisión 201 puede configurarse para generar uno o más de los datos de ubicación 255, datos de objetos botánicos 260 (por ejemplo, datos centrados en cultivo), datos de objetos bióticos 272, datos de objetos abióticos 274, datos pronosticados 282, datos de acción 290, así como cualquier otro dato asociado con datos de objetos agrícolas 251, incluyendo características de objetos agrícolas, atributos, anomalías, actividades asociadas, factores ambientales, artículos y cuestiones relacionados con ecosistemas, condiciones, etc. Uno cualquiera o más de los datos de ubicación 255, datos de objetos botánicos 260 (por ejemplo, datos centrados en cultivo), datos de objetos bióticos 272, datos de objetos abióticos 274, datos pronosticados 282 y datos de acción 290 pueden incluirse u omitirse, en cualquier combinación.
La plataforma de gestión agrícola de precisión 201 puede configurarse para identificar una ubicación (por ejemplo, una ubicación espacial con respecto a un sistema de coordenadas bidimensional o tridimensional) de un objeto agrícola asociado con los datos de objetos agrícolas 251, estando representada la ubicación por los datos de ubicación geográfica 255a. En algunos casos, los datos de ubicación geográfica 255a pueden incluir una coordenada geográfica con respecto a un límite geográfico, tal como un límite de un huerto o granja. Los datos de ubicación geográfica 255a pueden incluir datos de GPS que representan una ubicación geográfica, o cualquier otro dato relacionado con la ubicación (por ejemplo, derivado de datos relacionados con la posición asociados con un sensor, vehículo o sistema de suministro de tratamiento agrícola). Los datos de ubicación 255 también pueden incluir datos de ubicación 255b que pueden incluir uno o más subconjuntos de datos que pueden usarse para determinar o aproximar una ubicación espacial del objeto agrícola asociado con los datos de objeto agrícola 251. Por ejemplo, los datos de posición para uno o más marcadores ópticos (por ejemplo, cinta reflectante, marcadores fiduciarios visuales, etc.) pueden incluirse en los datos de posicionamiento 255b para localizar o validar una localización espacial para los datos de objetos agrícolas 251.
Los datos de objetos botánicos 260 pueden incluir cualquier dato asociado con una planta, tal como un cultivo (por ejemplo, una planta específicamente cultivada). Por ejemplo, los datos de objetos botánicos 260 pueden incluir datos relacionados con las yemas de crecimiento 260, un conjunto de datos relacionados con yemas de frutos 262, datos de extremidades 264 y datos de tronco/tallo 266 e incluyen otra subclasificación de objetos agrícolas. Los datos relacionados con yemas de crecimiento 260 pueden incluir datos de estado 261a que pueden identificar una yema como que está en un "estado de yema" en un instante, que puede determinarse (en otro instante) que está en otro estado cuando la yema se desarrolla en una o más hojas o un brote. Los datos físicos 261b pueden describir cualquier atributo o característica de un objeto agrícola que se origina como una yema y que se desarrolla en una o más hojas o un brote. Por ejemplo, los datos físicos 261 b pueden incluir una forma, color, orientación, anomalía o similares, incluyendo datos de imagen, o cualquier característica que pueda asociarse con una hoja como un objeto agrícola.
El conjunto de datos relacionados con yemas de frutos 262 puede incluir datos de estado 262a que pueden identificar una yema de fruto como que está en un "estado de yema de fruto" en un instante, que puede determinarse (en otro instante) que está en otro estado cuando la yema se desarrolla en, por ejemplo, una o más flores, así como una o más frutas, tales como una o más manzanas. Por ejemplo, los datos de estado 262a pueden incluir un subconjunto de datos 264a a 264k para describir un estado o un estado de crecimiento asociado con una yema de fruto. La siguiente descripción de conjuntos de datos 264a a 264k son ilustrativos con respecto a las etapas de crecimiento de manzanas, y no pretende ser limitante y puede modificarse para cualquier cultivo de fruta, cultivo vegetal o cualquier etapa de crecimiento relacionada con plantas, incluyendo plantas ornamentales, tales como flores (por ejemplo, rosas) y similares.
Los datos latentes 264a pueden incluir datos asociados con una yema de fruto latente identificada, incluyendo datos de imagen adquiridos o detectados de otro modo en uno o más puntos en el tiempo como datos físicos 262b. Los datos de punta plateada 264b pueden incluir datos asociados con una etapa de crecimiento en relación con una transición de yema de fruto a una etapa de crecimiento de "punta plateada", que incluye una o más imágenes de la misma como datos 262b físicos. En esta etapa, los datos de imagen que representan una yema de fruto pueden incluir imágenes digitalizadas de escalas que pueden separarse en la punta de la yema, exponiendo de este modo tejido gris claro o plata. Los datos de puntas verdes 264c pueden incluir datos asociados con una etapa de crecimiento en relación con una transición de yema de fruto a una etapa de crecimiento de "punta verde", que incluye una o más imágenes de la misma como datos físicos 262b. En esta etapa, una yema de fruto puede haberse desarrollado para incluir datos de imagen que representan una punta verde en donde puede ser visible tejido verde. Los datos verdes de media pulgada 264d pueden incluir datos asociados con una etapa de crecimiento en relación con una transición de yema de fruto a una etapa de crecimiento de "media pulgada", que incluye una o más imágenes de la misma como datos físicos 262b. En esta etapa, una yema de fruto puede haberse desarrollado para incluir datos de imagen que representan una punta rota en donde aproximadamente media pulgada de tejido verde puede ser detectable en una imagen. Los datos de racimos apretados 264e pueden incluir datos asociados con una etapa de crecimiento en relación con una transición de yemas de fruta a una etapa de crecimiento de "racimo estrecho", que incluye una o más imágenes de los mismos como datos físicos 262b. En esta etapa, una yema de fruto puede haberse desarrollado para incluir datos de imagen que representan un subconjunto de yemas de flores a diversos niveles de visibilidad que pueden ser detectables en una imagen, estando las yemas de flores fuertemente agrupadas.
Los datos de rosa/prefloración 264f pueden incluir datos asociados con una etapa de crecimiento en relación con una transición de yema de fruto inicial a una etapa de crecimiento "rosa" (también conocida como etapas "primer rosa", "pre-rosa" o "rosa completo") así como (o hasta) una etapa de "racimo abierto", y una o más imágenes de las mismas pueden incluirse en los datos físicos 262b. En esta etapa, los datos de imagen pueden representar un subconjunto de yemas de flores a diversos niveles de colores rosa que pueden ser detectables en una imagen antes de la floración. Los datos de floración 264g pueden incluir datos asociados con una etapa de crecimiento en relación con una yema inicial de fruto que puede pasar a una etapa de crecimiento de "floración" (también conocida como etapa de "flor central" o "flor central"), y una o más imágenes de la misma pueden incluirse en los datos físicos 262b. En esta etapa, los datos de imagen pueden representar un subconjunto de yemas de flores rosa que incluyen al menos una flor, tal como una "flor central", en una imagen.
Los datos de multiflor 264h pueden incluir datos asociados con una etapa de crecimiento en relación con una etapa de crecimiento de "multiflor" (también conocida como una etapa de "floración completa"). Una o más imágenes de un objeto agrícola en una etapa de crecimiento "multiflor" pueden incluirse en los datos físicos asociados 262b. En esta etapa, los datos de imagen pueden representar varias flores (por ejemplo, después de florecer las yemas de flores rosa). Los datos de caída de pétalos 264j pueden incluir datos basados en una transición de una etapa de "multiflor" a una etapa de crecimiento de "caída de pétalos". Una o más imágenes de un objeto agrícola en una etapa de crecimiento de "caída de pétalos" pueden incluirse en los datos físicos asociados 262b. En esta etapa, los datos de imagen pueden representar un racimo de flores que tienen una cantidad umbral de pétalos perdidos (por ejemplo, caída del 60 % al 80 %) que se han separado de una estructura central en una imagen. La fruta 264k puede incluir datos basados en la transición de una etapa de "caída de pétalos" a una etapa de crecimiento de "fruta" (también conocida como etapa de "formación de fruta"). Una o más imágenes de un objeto agrícola en una etapa de crecimiento "fruta" pueden incluirse en los datos físicos asociados 262b. En esta etapa, los datos de imagen pueden representar una serie de frutas (por ejemplo, una o más manzanas en relación con un racimo).
Los datos de extremidad 264 pueden incluir datos de estado 264a que pueden identificar o clasificar una extremidad (por ejemplo, una rama, un brote, etc.) como que está en un estado particular en un instante, que puede determinarse (en otro instante) que está en otro estado cuando la extremidad se desarrolla y crece. Por ejemplo, los datos de extremidad 264 pueden incluir datos que especifican una extremidad como que está en un estado de "no soporte" (es decir, el tamaño y la estructura de la extremidad pueden identificarse como que es menos probable que soporten el crecimiento de una o más manzanas para recolectar). En este estado, un sistema de suministro de tratamiento agrícola puede configurarse para aplicar un tratamiento, tal como una hormona del crecimiento, para promover el crecimiento de la extremidad, por ejemplo, en un estado de "apoyo" para facilitar el crecimiento de manzanas. Los datos físicos 264b pueden describir cualquier atributo o característica de un objeto agrícola identificado como una extremidad. Por ejemplo, los datos físicos 264b pueden incluir forma, tamaño, color, orientación, anomalía o similares, incluyendo datos de imagen, o cualquier característica que pueda asociarse con una extremidad como objeto agrícola. De manera similar, los datos de tronco/tallo 266 pueden incluir datos de estado 266a que pueden identificar o clasificar un tronco o un tallo (o una parte del mismo) como que están en un estado particular en un instante, mientras que los datos físicos 266b pueden describir cualquier atributo o característica de un objeto agrícola identificado como tronco o tallo (o una parte del mismo). Por ejemplo, los datos físicos 266b pueden incluir forma, tamaño, dimensiones, color, orientación, anomalía o similares, incluyendo datos de imagen, o cualquier característica que pueda asociarse con un tronco o un tallo como un objeto agrícola.
Los datos de objetos bióticos 272 pueden describir un organismo vivo presente en un ecosistema o una ubicación en un límite geográfico. Por ejemplo, los datos de objetos bióticos 272 pueden incluir datos de estado 272a que pueden identificar un tipo de bacteria, un tipo de hongo (por ejemplo, hongo de la costra de la manzana), una planta (por ejemplo, una planta no cultivada, tal como una mala hierba) y un animal (por ejemplo, un insecto, un roedor, un ave, etc.) y otros factores bióticos que pueden influir o afectar al crecimiento y la recolección de un cultivo. Los datos de estado 272a también pueden identificar cualquier atributo o característica de un objeto biótico. Los datos de posicionamiento 272b pueden incluir datos que describen si un objeto biótico se posiciona con respecto o independiente de otro objeto agrícola (por ejemplo, el hongo de la costra de la manzana puede identificarse como posicionado en un manzano, que es otro objeto agrícola). Los datos de posicionamiento 272b pueden configurarse para localizar o validar una localización espacial de un objeto biótico como datos de objetos agrícolas 251.
Los datos de objetos abióticos 274 pueden describir un elemento no vivo (por ejemplo, una condición, un factor ambiental, un elemento físico, un elemento químico, etc.) asociado con un ecosistema o una ubicación en un límite geográfico que puede influir o afectar al crecimiento y la recolección de un cultivo. Por ejemplo, los datos de objetos abióticos 274 pueden incluir datos de estado 274a que pueden identificar constituyentes del suelo (por ejemplo, niveles de pH, elementos y productos químicos), una hora del día cuando se detectan datos abióticos, cantidades, intensidades, direcciones de luz, tipos de luz (por ejemplo, luz visible, ultravioleta e infrarroja, etc.), temperatura, niveles de humedad, niveles de presión atmosférica, velocidades y dirección del viento, cantidades de agua o precipitación, etc. Los datos de posicionamiento 272b pueden incluir datos que describen si un objeto abiótico se asocia con otro objeto agrícola, o cualquier otro dato configurado para localizar o validar una localización espacial de un objeto abiótico, tal como parte del suelo que puede ser ácida. Además, los datos de objetos agrícolas 251 pueden incluir cualquier otro dato 280, que puede incluir cualquier otro dato de estado 280a y/o cualquier otro dato suplementario 280b.
Además de la FIG. 2B, la plataforma de gestión agrícola de precisión 201 puede incluir una lógica de analizador 203 y un generador de políticas 205. La lógica de analizador 203 puede configurarse para implementar algoritmos de visión informática y algoritmos de aprendizaje de máquina (o cualquier otra técnica relacionada con inteligencia artificial), así como técnicas estadísticas, para construir y mantener un modelo semántico espacial así como un modelo de serie temporal de características fisiológicas y/o físicas de un cultivo (o cualquier otro objeto agrícola, tal como una extremidad o rama) en relación con una etapa de crecimiento. La lógica de analizador 203 puede configurarse además para predecir un siguiente estado o etapa de crecimiento y una temporización asociada (por ejemplo, un instante o un intervalo de tiempo) en donde puede predecirse una transición. Por lo tanto, la lógica de analizador 203 puede configurarse para generar datos 282 pronosticados que pueden incluir datos de estado pronosticado 282a para describir un estado pronosticado de un objeto agrícola asociado con datos de identificador indexado 254. Por ejemplo, un estado pronosticado de un racimo de flores, como un objeto agrícola, puede especificar una transición pronosticada desde una única flor abierta (por ejemplo, una flor central como un objeto agrícola) a una o más aberturas laterales de flores (por ejemplo, como objetos agrícolas correspondientes), así como un intervalo pronosticado de tiempo durante el cual puede ocurrir (probablemente) la transición de estado pronosticada. Los datos pronosticados 282 pueden incluir datos de imagen pronosticados 282b que pueden proporcionarse o transmitirse al sistema de suministro de tratamiento agrícola 211 para facilitar la detección e identificación de un objeto agrícola. Los datos de imagen pronosticados 282b pueden usarse para determinar si pueden haber pasado de un estado al siguiente (por ejemplo, desde que se detectó o monitorizó previamente). Además, los datos pronosticados 282 pueden incluir datos de acción pronosticados 282c y cualquier otro dato pronosticado 282d, que puede facilitar la navegación y el posicionamiento de un emisor para aplicar un tratamiento de manera óptima (por ejemplo, emitir un proyectil agrícola dentro de un intervalo de precisión y/o un intervalo de precisión), por ejemplo, en función del contexto (por ejemplo, estación, estadio de crecimiento, condiciones bióticas y abióticas asociadas, hora del día, cantidad de luz solar, etc.).
En algunos ejemplos, el generador de políticas 205 puede configurarse para analizar un estado (por ejemplo, un estado actual o último detectado) de un objeto agrícola y un estado pronosticado, y puede configurarse además para derivar una o más acciones como datos de acción 290 como una política. Los datos de acción 290 pueden implementarse como datos de política que se configuran para guiar el rendimiento de uno o más tratamientos a un objeto agrícola. Por ejemplo, los datos de acción 290 asociados con un objeto agrícola identificado como una flor central pueden incluir datos que representan una política (por ejemplo, una definición, reglas o instrucciones ejecutables) para realizar una acción (por ejemplo, polinizar una flor central), mientras que los datos de acción 290 asociados con un objeto agrícola identificado como una flor lateral (por ejemplo, en asociación con un racimo que incluye una flor central) pueden incluir datos de política para realizar una acción de aclareo para terminar el crecimiento de la flor lateral. Los datos de acción 290 también pueden incluir datos que representan acciones anteriores realizadas, así como resultados basados en esas acciones anteriores, así como cualquier otro dato relacionado con la acción.
La FIG. 3 es un ejemplo de un diagrama de flujo para controlar el sistema de suministro de tratamiento agrícola de manera autónoma, según algunas realizaciones. En 302, el flujo 300 comienza a recibir datos configurados para implementar una política para realizar una acción en asociación con un objeto agrícola. Los datos que representan una o más acciones a realizar en relación con un subconjunto de objetos agrícolas se reciben en un sistema de suministro de tratamiento agrícola. Los datos de política pueden configurarse para implementar una acción basada en un contexto asociado con un objeto agrícola, tal como una etapa de crecimiento durante la cual, por ejemplo, las plagas y malas hierbas pueden ser más prominentes que en otros intervalos de tiempo.
En 304, se reciben datos que representan un subconjunto de objetos agrícolas. En algunos casos, cada objeto agrícola puede asociarse con datos que representan un identificador. Los datos que representan cada uno de los objetos agrícolas pueden indexarse en un repositorio de datos. Además, los datos que representan cada uno de los objetos agrícolas pueden recibirse de una plataforma de gestión agrícola de precisión, u originarse de otro modo, que puede incluir uno o más procesadores configurados para analizar datos de sensor (por ejemplo, datos de imagen) capturados desde uno o más sensores en, por ejemplo, un sistema de suministro de tratamiento agrícola. Los datos de sensor pueden analizarse para validar datos de sensor capturados recientemente (por ejemplo, para un objeto agrícola) se correlacionan con al menos un subconjunto de datos de objeto agrícola indexados (por ejemplo, datos detectados previamente para un objeto agrícola específico). Además, los datos de sensor pueden analizarse para determinar una etapa de crecimiento o cualquier otra afección relacionada con la agricultura para la que puede aplicarse o administrarse un tratamiento. Además, los datos de imagen pueden usarse para formar una imagen modificada o pronosticada de un objeto agrícola en la plataforma de gestión agrícola de precisión.
A medida que un sistema de suministro de tratamiento agrícola atraviesa adyacente a disposiciones de objetos agrícolas (por ejemplo, árboles frutales), los datos de imagen detectados de una o más cámaras pueden compararse con datos que representan una imagen pronosticada del objeto agrícola. La imagen pronosticada puede derivarse en una plataforma de gestión agrícola de precisión para predecir un cambio en una imagen o apariencia física (o cualquier otra característica) en función del crecimiento pronosticado de un objeto agrícola. La imagen pronosticada puede usarse entonces para detectar el objeto agrícola correspondiente en un límite geográfico al que puede aplicarse un tratamiento.
En 306, se puede activar una plataforma de movilidad para controlar el movimiento y/o la posición autónomos de un vehículo de suministro de tratamiento agrícola. Una plataforma de movilidad puede configurarse para implementar un mapa, que puede incluir datos configurados para colocar uno o más emisores de un sistema de suministro de proyectiles agrícolas adyacentes a un objeto agrícola dentro de un límite geográfico. Por lo tanto, un mapa puede incluir datos que especifican una ubicación de un objeto agrícola indexado, y puede usarse para navegar por un vehículo de manera autónoma para alinear un emisor con un objeto agrícola para administrar un tratamiento.
En 308, se detecta un objeto agrícola en función de o en asociación con uno o más sensores (por ejemplo, uno o más dispositivos de captura de imágenes). Los datos de imagen de un objeto agrícola pueden generarse para formar un objeto agrícola del que se forman imágenes. A continuación, el objeto agrícola del que se forman imágenes puede correlacionarse con datos que representan un objeto agrícola indexado en un subconjunto de objetos agrícolas. Una correlación puede validar que el objeto agrícola del que se forman imágenes es un mismo objeto que el descrito en los datos asociados con el objeto agrícola indexado. Además, una posición espacial de un objeto agrícola del que se forman imágenes puede correlacionarse con una posición y/o una orientación de un emisor.
En 310, se selecciona un emisor de un subconjunto de uno o más emisores para realizar una acción. Además, se puede identificar una acción correspondiente a realizar en asociación con un objeto agrícola particular, siendo el objeto agrícola un objeto a accionar (por ejemplo, un objeto agrícola para el que se realiza una acción, ya sea química o mecánica, tal como podadores robóticos o dispositivos de desbrozado). En algunos casos, se puede identificar una mira óptica asociada con un emisor, y se puede asociar una acción correspondiente con la mira óptica para determinar un instante para activar la emisión de un proyectil agrícola.
En 312, se emite un tratamiento agrícola en función de una política. Por ejemplo, un emisor puede activarse para alinear un emisor con una posición espacial (por ejemplo, en donde puede disponerse un objeto agrícola). Tras la alineación, se induce la propulsión de un proyectil agrícola para interceptar un objeto agrícola.
En una implementación en donde un vehículo que incluye un sistema de suministro de tratamiento agrícola se controla manualmente, la lógica en asociación con un sistema de suministro de tratamiento agrícola puede configurarse para detectar el desplazamiento del vehículo y calcular una posición espacial de un emisor. Además, un sistema de suministro de tratamiento agrícola puede configurarse para detectar un punto o una línea (por ejemplo, un rayo óptico) en donde una posición espacial de un emisor interseca un camino especificada por un mapa. El camino puede asociarse con un subconjunto de objetos agrícolas para los que uno o más emisores pueden configurarse para realizar un subconjunto de acciones. Además, un subconjunto de objetos agrícolas puede detectarse en asociación con uno o más sensores. Puede identificarse que un subconjunto de acciones se realice en asociación con un subconjunto de objetos agrícolas, tales como un número de flores en uno o más árboles. Uno o más emisores pueden seleccionarse de manera autónoma para realizar un subconjunto de acciones, por lo que uno o más emisores pueden emitir un subconjunto de proyectiles agrícolas para interceptar un subconjunto de objetos agrícolas. En un caso, al menos dos proyectiles agrícolas diferentes pueden ser emitidos para realizar acciones diferentes.
En un vehículo que incluye un sistema de suministro de tratamiento agrícola, y se controla de manera autónoma, la lógica en asociación con un sistema de suministro de tratamiento agrícola puede configurarse para generar señales de control (por ejemplo, en una plataforma de movilidad) para accionar el vehículo de manera autónoma, calcular una posición espacial del vehículo con respecto a, por ejemplo, un objeto agrícola, y calcular una trayectoria vehicular para intersecar un camino basándose en, por ejemplo, datos que representan un mapa. Además, se puede determinar que una posición espacial de un emisor es adyacente a un camino especificada por el mapa, estando el camino también asociada con un subconjunto de objetos agrícolas para los que uno o más emisores se configuran para realizar un subconjunto de acciones. En algunos ejemplos, una velocidad de desplazamiento del vehículo puede ajustarse de manera autónoma para, por ejemplo, mejorar la precisión, una cantidad de dosificación o similares. T ras detectar un subconjunto de objetos agrícolas en asociación con uno o más sensores, uno o más emisores pueden configurarse para emitir un subconjunto de proyectiles agrícolas para interceptar el subconjunto de objetos agrícolas a la velocidad de desplazamiento.
En al menos una implementación, las señales de control para conducir el vehículo de manera autónoma pueden complementarse recibiendo un primer subconjunto de datos que representan una trayectoria vehicular, generándose los datos en un controlador de teleoperador. Uno o más emisores pueden emitir un subconjunto de proyectiles agrícolas sensibles a un segundo subconjunto de datos que se originan en el controlador del teleoperador.
La FIG. 4 es un diagrama de bloques funcional que representa un sistema que incluye una plataforma de gestión agrícola de precisión acoplada comunicativamente a través de una capa de comunicación a un vehículo de suministro de tratamiento agrícola, según algunos ejemplos. El diagrama 400 representa un controlador de movilidad 447 dispuesto en un vehículo de suministro de tratamiento agrícola 430, que, a su vez, puede incluir cualquier número de sensores 470 de cualquier tipo. Uno o más sensores 470 pueden disponerse dentro del controlador de movilidad 447, o acoplarse a este, o un sistema de suministro de tratamiento agrícola 420, o ambos. Los sensores 470 pueden incluir uno o más dispositivos lidar 472, una o más cámaras 474, uno o más radares 476, uno o más sensores receptores de datos del sistema de posicionamiento global ("GPS"), una o más unidades de medición inercial ("IMUs") 475, uno o más sensores de odometría 477 (por ejemplo, sensores de codificador de rueda, sensores de velocidad de rueda y similares), y cualquier otro sensor adecuado 478, tal como cámaras o sensores infrarrojos, sensores con capacidad hiperespectral, sensores ultrasónicos (o cualquier otro sensor basado en energía acústica), sensores basados en radiofrecuencia, etc.
Otro(s) sensor(es) 478 puede(n) incluir sensores relacionados con el flujo de aire para determinar magnitudes y direcciones del flujo de aire ambiental con respecto al sistema de suministro de tratamiento agrícola 420 y uno o más emisores configurados para emitir un proyectil agrícola 412. Los sensores relacionados con el flujo de aire pueden incluir un anemómetro para detectar una velocidad del viento y un veleta para detectar la dirección del viento. Los valores de velocidad y dirección del viento pueden determinarse con respecto a una dirección y velocidad del vehículo de suministro de tratamiento agrícola 430, y pueden usarse además para ajustar un momento en el que emitir el proyectil agrícola 412 y/o modificar una trayectoria en función de la deriva (por ejemplo, velocidad y dirección del viento). En algunos casos, los sensores de ángulo de rueda configurados para detectar ángulos de dirección de las ruedas pueden incluirse como sensores de odometría 477 o sensores adecuados 478. Los sensores 470 pueden configurarse para proporcionar datos de sensor a los componentes del controlador de movilidad 447 y/o el vehículo de suministro de tratamiento agrícola 430, así como a los elementos de la plataforma de gestión agrícola de precisión 401. Como se muestra en el diagrama 400, el controlador de movilidad 447 puede incluir un planificador 464, un controlador de movimiento 462, un estimador/localizador de movimiento 468, un motor de percepción 466 y un generador de mapas locales 440. Obsérvese que los elementos representados en el diagrama 400 de la FIG. 4 pueden incluir estructuras y/o funciones como elementos nombrados de manera similar descritos en relación con uno o más dibujos.
El estimador/localizador de movimiento 468 puede configurarse para localizar el vehículo de suministro de tratamiento agrícola 430 (es decir, determinar una pose local) en relación con los datos de referencia, que pueden incluir datos de mapas, datos de rutas y similares. Los datos de ruta pueden usarse para determinar la planificación de caminos sobre una o más caminos (por ejemplo, caminos no estructuradas adyacentes a una o más plantas, cultivos, etc.), por lo que los datos de ruta pueden incluir caminos, intersecciones de caminos, puntos de referencia (por ejemplo, cinta reflectante u otros marcadores referenciales visuales asociados con un poste de enrejado) y otros datos. Como tal, los datos de ruta pueden formarse de manera similar a los datos de red de carretera, tales como datos de tipo RNDF, y pueden derivarse y configurarse para navegar por caminos en un entorno agrícola. En algunos casos, el estimador/localizador de movimiento 468 puede configurarse para identificar, por ejemplo, un punto en el espacio que puede representar una ubicación del vehículo de suministro de tratamiento agrícola 430 en relación con características u objetos dentro de un entorno. El estimador/localizador de movimiento 468 puede incluir lógica configurada para integrar múltiples subconjuntos de datos de sensor (por ejemplo, de diferentes modalidades de sensor) para reducir incertidumbres relacionadas con cada tipo individual de sensor. Según algunos ejemplos, el estimador/localizador de movimiento 468 puede configurarse para fusionar datos de sensor (por ejemplo, datos de lidar, datos de cámara, datos de radar, etc.) para formar valores de datos de sensor integrados para determinar una pose local. Según algunos ejemplos, el estimador/localizador de movimiento 468 puede recuperar datos de referencia que se originan desde un repositorio de datos de referencia 405, que puede incluir un repositorio de datos de mapas 405a para almacenar datos de mapas 2D, datos de mapas 3D, datos de mapas 4D y similares. El estimador/localizador de movimiento 468 puede configurarse para identificar al menos un subconjunto de características en el entorno para coincidir con datos de mapa para identificar, o confirmar de otro modo, una posición del vehículo de suministro de tratamiento agrícola 430. Según algunos ejemplos, el estimador/localizador de movimiento 468 puede configurarse para identificar cualquier cantidad de características en un entorno, de manera que un conjunto de características puede ser una o más características, o todas las características. En un ejemplo específico, cualquier cantidad de datos de lidar (por ejemplo, la mayoría o sustancialmente todos los datos de lidar) puede compararse con datos que representan un mapa para fines de localización. En algunos casos, los objetos no coincidentes resultantes de una comparación de características de entorno y datos de mapa pueden clasificar un objeto como un objeto dinámico. Un objeto dinámico puede incluir un vehículo, un trabajador de granja, un animal, tal como un roedor, un ave o ganado, etc., o cualquier otro objeto móvil en un entorno agrícola. Obsérvese que la detección de objetos dinámicos, incluyendo obstáculos, tales como ramas caídas en un camino, puede realizarse con o sin datos de mapa. En particular, los objetos dinámicos o estáticos pueden detectarse y seguirse independientemente de los datos de mapa (es decir, en ausencia de datos de mapa). En algunos casos, los datos de mapa 2D y los datos de mapa 3D pueden verse como "datos de mapa global" o datos de mapa que se han validado en un instante por la plataforma de gestión agrícola de precisión 401. Como los datos del mapa en el repositorio de datos de mapa 405a pueden actualizarse y/o validarse periódicamente, puede existir una desviación entre los datos de mapa y un entorno real en donde está situado el vehículo de suministro de tratamiento agrícola 430. Por lo tanto, el estimador/localizador de movimiento 468 puede recuperar datos de mapa derivados localmente generados por el generador de mapa local 440 para mejorar la localización. Por ejemplo, los datos de mapa derivados localmente pueden recuperarse para navegar alrededor de un gran charco de agua en un camino, omitiéndose el charco de los datos de mapa globales.
El generador de mapas locales 440 se configura para generar datos de mapas locales en tiempo real o casi en tiempo real. Opcionalmente, el generador de mapas locales 440 puede recibir datos de mapas de objetos estáticos y dinámicos para mejorar la precisión de los mapas generados localmente, por ejemplo, ignorando los objetos dinámicos en la localización. Según al menos algunas realizaciones, el generador de mapas locales 440 puede integrarse o formarse como parte del estimador/localizador de movimiento 468. En al menos un caso, el generador de mapas locales 440, ya sea individualmente o en colaboración con el estimador/localizador de movimiento 468, puede configurarse para generar datos de mapas y/o de referencia en función de la localización y mapeo simultáneos ("SLAM") o similares. Obsérvese que el estimador/localizador de movimiento 468 puede implementar un enfoque "híbrido" para usar datos de mapa, por lo que la lógica en el estimador/localizador de movimiento 468 puede configurarse para seleccionar diversas cantidades de datos de mapa del repositorio de datos de mapa 405a o datos de mapa local del generador de mapa local 440, dependiendo de los grados de fiabilidad de cada fuente de datos de mapa. Por lo tanto, el estimador/localizador de movimiento 468 puede usar datos de mapa fuera de fecha en vista de datos de mapa generados localmente.
En diversos ejemplos, el estimador/localizador de movimiento 468 o cualquier parte del mismo puede distribuirse en o sobre el controlador de movilidad 447 o el sistema de suministro de tratamiento agrícola 420 en cualquier combinación. En un ejemplo, el estimador/localizador de movimiento 468 puede disponerse como estimador/localizador de movimiento 219a en el sistema de suministro de tratamiento agrícola 420. Además, el sistema de suministro de tratamiento agrícola 420 también puede incluir sensores 470. Por lo tanto, el sistema de suministro de tratamiento agrícola 420 puede configurarse para aplicar de manera autónoma tratamientos a objetos agrícolas independientemente del controlador de movilidad 447 (es decir, el vehículo de suministro de tratamiento agrícola 430 puede navegar manualmente). En otro ejemplo, el vehículo de suministro de tratamiento agrícola 430 puede navegar de manera autónoma. Por lo tanto, el estimador/localizador de movimiento 468 puede disponerse en el controlador de movilidad 447 o en el sistema de suministro de tratamiento agrícola 420, compartiendo sus funcionalidades por el controlador de movilidad 447 y el sistema de suministro de tratamiento agrícola 420. Según algunos ejemplos, el estimador/localizador de movimiento 468 puede incluir la lógica NavBox 469 configurada para proporcionar funcionalidades y/o estructuras como se describe en la solicitud de patente provisional de EE. UU. n.° 62/860,714 presentada el 12 de junio de 2019 y titulada "Method for Factoring Safety Components into a Software Architecture and Software and Apparatus Utilizing Same".
El motor de percepción 466 puede configurarse para, por ejemplo, ayudar al planificador 464 a planificar rutas y generar trayectorias identificando objetos de interés (por ejemplo, objetos agrícolas) en un entorno circundante en donde está atravesando el vehículo de suministro de tratamiento agrícola 430. Como se muestra, el motor de percepción 466 puede incluir un detector de objetos 442a configurado para detectar y clasificar un objeto agrícola, que puede ser estático o dinámico. Unos ejemplos de clasificaciones con las que clasificar un objeto agrícola incluyen una clase de hoja, una clase de yema (por ejemplo, incluyendo yemas de hoja y yemas de fruta), una clase de flor, una clase de fruta, una clase de plaga (por ejemplo, insectos, roedores, aves, etc.), una clase de enfermedad (por ejemplo, un hongo), una clase de una extremidad (por ejemplo, incluyendo un braquiblasto como objeto), una clase de obstáculos (por ejemplo, postes y alambres de enrejado, etc.) y similares. El detector de objetos 442a puede configurarse para distinguir objetos con respecto a otras características en el entorno, y puede configurarse para identificar además rasgos, características y atributos de un objeto agrícola para confirmar que el objeto agrícola se refiere a un objeto agrícola indexado y/o política almacenada en la memoria 421. Además, el motor de percepción 466 puede configurarse para asignar un identificador a un objeto agrícola que especifica si el objeto es (o tiene el potencial de convertirse) un obstáculo que puede afectar a la planificación del camino en el planificador 464. Aunque no se muestra en la FIG. 4, obsérvese que el motor de percepción 466 también puede realizar otras funciones relacionadas con la percepción, predecir "espacio libre" (por ejemplo, una cantidad de espacio no ocupado alrededor o adyacente a un objeto agrícola) o si un subconjunto de objetos agrícolas (por ejemplo, hojas) puede obstruir las trayectorias de proyectiles agrícolas dirigidas a otro subconjunto de objetos agrícolas (por ejemplo, flores) para calcular acciones alternativas o trayectorias de proyectiles agrícolas. En algunos ejemplos, el detector de objetos 442a puede disponerse en la lógica SensseBox 442, que puede configurarse para proporcionar funcionalidades y/o estructuras como se describe en la solicitud de patente provisional de EE. UU. n.° 62/860,714 presentada el 12 de junio de 2019 y titulada "Method for Factoring Safety Components into a Software Architecture and Software and Apparatus Utilizing Same."
El planificador 464 puede configurarse para generar un número de trayectorias de vehículo candidatas para lograr un objetivo de recorrer dentro de un límite geográfico a través de un número de caminos o rutas disponibles, y el planificador 464 puede configurarse además para evaluar caminos de vehículo candidatas para identificar qué subconjuntos de caminos de vehículo candidatas pueden asociarse con grados de confianza más altos para proporcionar caminos sin colisión adyacentes a una o más plantas. Como tal, el planificador 464 puede seleccionar una trayectoria óptima del vehículo en función de criterios relevantes para hacer que las órdenes generen señales de control para los componentes 450 del vehículo (por ejemplo, accionadores u otros mecanismos). Obsérvese que los criterios relevantes pueden incluir cualquier número de factores que definen trayectorias óptimas del vehículo, cuya selección no tiene que limitarse a reducir colisiones. En algunos casos, al menos una parte de los criterios relevantes puede especificar cuál de los otros criterios anular o sustituir, mientras se mantiene un desplazamiento optimizado, libre de colisiones. En algunos ejemplos, el planificador 464 puede incluir la lógica de ActionBox 465, que puede configurarse para proporcionar funcionalidades y/o estructuras como se describe en la solicitud de patente provisional de EE. UU. n.° 62/860,714 presentada el 12 de junio de 2019 y titulada "Method for Factoring Safety Components into a Software Architecture and Software and Apparatus Utilizing Same".
En algunos ejemplos, el controlador de movimiento 462 puede configurarse para generar señales de control que se configuran para provocar cambios de propulsión y dirección en el tren motriz y/o las ruedas del vehículo de suministro de tratamiento agrícola 430. En este ejemplo, el controlador de movimiento 462 se configura para transformar órdenes en señales de control (por ejemplo, velocidad, ángulos de rueda, etc.) para controlar la movilidad del vehículo de suministro de tratamiento agrícola 430. En el caso de que el planificador 464 tenga información insuficiente para asegurar un nivel de confianza lo suficientemente alto como para proporcionar un viaje optimizado, libre de colisiones, el planificador 464 puede generar una solicitud al controlador 404 del teleoperador (por ejemplo, un dispositivo informático del teleoperador), para el soporte del teleoperador. En algunos ejemplos, el controlador de movimiento 462 puede incluir la lógica SafetyBox 443, que puede configurarse para proporcionar funcionalidades y/o estructuras como se describe en la solicitud de patente provisional de EE. UU. n.° 62/860,714 presentada el 12 de junio de 2019 y titulada "Method for Factoring Safety Components into a Software Architecture and Software and Apparatus Utilizing Same".
La plataforma de servicio de vehículos autónomos 401 incluye un repositorio de datos de referencia 405, un actualizador de mapas 406 y un indexador de objetos 410, entre otros elementos funcionales y/o estructurales. Obsérvese que cada elemento de la plataforma de servicio de vehículo autónomo 401 puede ubicarse o distribuirse independientemente y en comunicación con otros elementos en la plataforma de servicio de vehículo autónomo 401. Además, cualquier componente de la plataforma de servicio de vehículo autónomo 401 puede comunicarse independientemente con el vehículo de suministro de tratamiento agrícola 430 a través de la capa de comunicación 402. El actualizador de mapas 406 se configura para recibir datos de mapas (por ejemplo, desde el generador de mapas locales 440, los sensores 460 o cualquier otro componente del controlador de movilidad 447), y se configura además para detectar desviaciones, por ejemplo, de datos de mapas en el repositorio de datos de mapas 405a de un mapa generado localmente. El actualizador de mapas 406 puede configurarse para actualizar datos de referencia dentro del repositorio 405, incluyendo actualizaciones para datos de mapas 2D, 3D y/o 4D. El indexador de objetos 410 puede configurarse para recibir datos, tales como datos de sensor, desde los sensores 470 o cualquier otro componente del controlador de movilidad 447. Según algunas realizaciones, una tubería de clasificación del indexador de objetos 410 puede configurarse para anotar objetos agrícolas (por ejemplo, manualmente por un ser humano y/o automáticamente usando un algoritmo de etiquetado fuera de línea), y puede configurarse además para entrenar un clasificador (por ejemplo, vehículo de suministro de tratamiento agrícola 430 a bordo), que puede proporcionar clasificación en tiempo real de los tipos de objetos agrícolas durante la operación autónoma. En algunos ejemplos, el indexador de objetos 410 puede configurarse para implementar visión informática y algoritmos de aprendizaje de máquina para construir y mantener un modelo semántico espacial (por ejemplo, a resoluciones de subcentímetro o menos) y/o un modelo de serie temporal de fisiología de la planta y estado de crecimiento. Los datos que representan cualquiera de estos modelos pueden vincularse a datos, o disponerse en estos, que representan datos de objetos agrícolas indexados.
El sistema de suministro de tratamiento agrícola 420 puede incluir hardware o software, o cualquier combinación de los mismos, y puede incluir una memoria 421, un estimador/localizador de movimiento 219a, un procesador de adquisición de objetivos 422, un procesador de trayectoria 424, un subsistema de propulsión de emisor 426 y lógica de calibración 409. La memoria 421 puede configurarse para almacenar datos de política para especificar una acción o tratamiento para un objeto agrícola indexado asociado, y también puede almacenar datos de objeto agrícola indexado (por ejemplo, que describen un objeto agrícola específico de interés, incluyendo datos de identificador y datos de imagen, que pueden predecirse). El estimador/localizador de movimiento 219a puede configurarse para determinar una posición del sistema de suministro de tratamiento agrícola 420 o un emisor con respecto a un objeto agrícola pretendido para el tratamiento. El procesador de adquisición de objetivos 422 puede configurarse para sentir o detectar de otro modo un objeto agrícola, tal como una flor, que puede identificarse en asociación con datos indexados de objetos agrícolas. Por lo tanto, el procesador de adquisición de objetivos 422 puede adquirir un objeto agrícola como un objetivo para el tratamiento, por lo que un objeto agrícola adquirido puede detectarse en un subconjunto de píxeles en datos de imagen. El procesador de trayectoria 424 puede configurarse para rastrear un objeto agrícola adquirido como un subconjunto de píxeles en datos de imagen relativos a, por ejemplo, una mira óptica. En caso de que el subconjunto de píxeles rastreado se alinee con la mira óptica, el procesador de trayectoria 424 puede generar una señal de control para iniciar el suministro de una carga útil (es decir, un tratamiento) como proyectil agrícola 412. En respuesta a la recepción de una señal de control, el subsistema de propulsión de emisor 426 puede configurarse para propulsar el proyectil agrícola 412 hacia un objetivo. El calibrador 409 puede incluir una lógica configurada para realizar la calibración de diversos sensores, tales como sensores de imagen, del mismo tipo o de tipos diferentes. En algunos ejemplos, el calibrador 409 puede configurarse para calcular una dirección de trayectoria (por ejemplo, en el espacio cartesiano (x, y, z) y/u orientación de un emisor (por ejemplo, balanceo, cabeceo y guiñada). Como tal, una posición y orientación de un emisor puede calibrarse para interceptar un objetivo, tal como un marcador referencial visual o un haz de luz láser en una superficie, por lo que un píxel asociado con una mira óptica puede hacer que se emita un proyectil agrícola 412 cuando un subconjunto de píxeles de objetivo en una imagen se alinea con un subconjunto de píxeles asociados con una mira óptica. En este ejemplo, la alineación de una mira óptica con un objetivo puede estar en línea con un rayo óptico que se extiende a través de la mira óptica.
La FIG. 5 es un diagrama que representa otro ejemplo de un sistema de suministro de tratamiento agrícola, según algunos ejemplos. El diagrama 500 representa un sistema de suministro de proyectiles agrícolas 581 implementado como un sistema de suministro de tratamiento agrícola, por lo que el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 581 puede configurarse para detectar un objeto agrícola, identificar un curso de acción (por ejemplo, en función de datos de políticas), rastrear una imagen del objeto agrícola y emitir un proyectil agrícola 512 para interceptar un objeto agrícola como un objetivo. El sistema de suministro de proyectiles agrícolas 581 puede incluir uno o más dispositivos de captura de imágenes, tales como una cámara 504 y un lidar 505, los datos de sensor de imagen de cada uno pueden o no estar integrados o "fusionados", según diversos ejemplos. Como se muestra, uno o más dispositivos de captura de imágenes 504 y 505 pueden configurarse para capturar una imagen de un entorno agrícola 501 en un campo de visión de, por ejemplo, el dispositivo de captura de imágenes 504, siendo recibida la imagen capturada en el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 581 a través de, por ejemplo, datos de sensor 576, como imagen de entorno agrícola 520.
Según algunos ejemplos, el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 581 incluye uno o más emisores 503 dispuestos en un campo de visión entre el dispositivo 504 de captura de imágenes y objetos de interés, tales como objetos agrícolas dispuestos en el entorno agrícola 501. Por lo tanto, los emisores 503 pueden presentarse como datos de imagen 511 en la imagen de entorno agrícola 520, los datos de imagen 511 de los emisores ocluyendo de este modo imágenes de uno o más objetos agrícolas en el entorno agrícola 501. En ejemplos en donde los datos de imagen 511 oscurecen u ocluyen una parte del entorno agrícola 501, el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 581 puede configurarse para generar miras ópticas 513 que, al menos en algunos casos, pueden ser coaxiales con una orientación de una abertura de un emisor correspondiente. Por ejemplo, una mira óptica 513a puede centrarse coaxialmente alrededor de una línea 514 coincidente con una dirección de trayectoria de una abertura correspondiente. Además, la línea 514 puede ser un rayo óptico que se extiende desde al menos un píxel en un subconjunto de píxeles asociados con un centro de 513a (o cualquier otra parte de una mira óptica) hasta un objetivo en el entorno agrícola 501. En al menos una implementación, un emisor puede ser una boquilla y una abertura puede referirse a una abertura de boquilla.
La imagen de entorno agrícola 520 incluye datos de imagen que representan uno o más objetos agrícolas, tales como los objetos 522 a 529. El objeto 522 es una flor, el objeto 524 es un racimo abierto, el objeto 525 es un braquiblasto, el objeto 527 es una hoja u otro follaje, y el objeto 529 es una parte de un tronco o tallo. Otros objetos, como objetos agrícolas, basados en aplicaciones, asociaciones e implementaciones agrícolas, pueden representarse en la imagen de entorno agrícola 520, tal como un poste 532, un alambre 533, suelo 534 y un marcador 531, entre otros. El marcador 531 puede detectarse y analizarse para determinar información de posicionamiento, para facilitar el posicionamiento o calibración in situ, o para realizar cualquier otra función.
Obsérvese que el marco de imagen 509 y los datos de imagen 511 de los emisores 503 pueden fijarse a un marco de referencia de, por ejemplo, un vehículo de suministro de tratamiento agrícola (no mostrado) a medida que viaja en la dirección 543, al menos en este ejemplo. Por lo tanto, los objetos dentro del marco de imagen 509, incluidos los objetos agrícolas 522 a 529, pueden atravesar la imagen de entorno agrícola 520 en una dirección de desplazamiento de imagen 541. En consecuencia, los objetos agrícolas para los que se puede aplicar un tratamiento pueden moverse hacia, por ejemplo, una distribución de miras ópticas 513 (por ejemplo, a la derecha en el diagrama 500).
El sistema de suministro de proyectiles agrícolas 581 puede configurarse para recibir datos de política 572 para especificar una acción, un tratamiento o similares para un objeto agrícola, así como datos de objeto indexado 574 para proporcionar datos (incluyendo datos de imágenes para comparación) que especifican cualquier número de características, atributos, acciones, ubicaciones, etc., de un objeto agrícola. El sistema de suministro de proyectiles agrícolas 581 puede recibir o derivar datos de sensor 576 (por ejemplo, datos de imagen, datos de velocidad del viento, datos de dirección del viento, etc.) así como datos de posición 578 (por ejemplo, una posición de un objeto agrícola). El sistema de suministro de proyectiles agrícolas 581 también puede configurarse para recibir cualquier otro tipo de datos.
El sistema de suministro de proyectiles agrícolas 581 se muestra que incluye un procesador de adquisición de objetivos 582, un procesador de trayectoria 583 y un subsistema de propulsión de emisor 585. En diversos ejemplos, el procesador de adquisición de objetivos 582 puede ser capaz de identificar un objeto agrícola, tal como el objeto 522, que puede ser correlacionable a un subconjunto de datos de objetos agrícolas indexados 574, que puede incluir datos detectados previamente y datos que predicen una imagen del objeto agrícola identificado con una cantidad pronosticada de crecimiento. Entre otras cosas, una imagen pronosticada puede facilitar la identificación basada en imágenes de un objeto agrícola identificado de manera única entre muchos otros en ubicación geográfica, tal como un huerto. Además, el procesador de adquisición de objetivos 582 puede detectar si los datos de política 572 especifican si se va a tomar una acción. Si no, uno o más sensores pueden monitorizar y capturar datos con respecto a un objeto agrícola identificado no pretendido. Sin embargo, como objeto no pretendido, no es necesario rastrearlo como un objetivo (por ejemplo, la identificación de una mira óptica puede omitirse, así como un tratamiento). En algunos casos, un objeto agrícola identificado puede asociarse con una acción, tal como el objeto 522. El procesador de trayectoria 583 puede configurarse para seleccionar una mira óptica para implementar una acción, y puede configurarse además para rastrear un objeto agrícola identificado indicado como que requiere tratamiento a medida que sus datos de imagen atraviesan en la dirección 541. El procesador de trayectoria 583 también puede configurarse para predecir un parámetro de emisión (por ejemplo, momento de emisión) en donde un objeto agrícola se alinea con una mira óptica. En un momento de emisión detectado, el procesador de trayectoria 583 puede generar una señal de control para transmitir al subsistema de propulsión del emisor 585, que, a su vez, puede activar un emisor para propulsar el proyectil agrícola 512 para interceptar el objeto 522 en un tiempo calculado.
La FIG. 6 es un ejemplo de un diagrama de flujo para alinear un emisor con un objetivo de manera autónoma, según algunas realizaciones. El flujo 600 comienza en 602, en donde pueden recibirse datos de sensor que representan la presencia de objetos agrícolas dispuestos en un entorno agrícola. En algunos ejemplos, un dispositivo de captura de imágenes, tal como una cámara, puede capturar una imagen de uno o más objetos agrícolas en un subconjunto de objetos agrícolas. Además, los datos de imagen que representan varios objetos agrícolas en un campo de visión de un dispositivo de captura de imágenes pueden recibirse en 602.
Considérese que el uno o más objetos agrícolas son flores. El dispositivo de captura de imágenes puede recibir luz (por ejemplo, luz solar reflectante) de un objeto agrícola en un campo de visión del dispositivo de captura de imágenes. Los datos de imagen que representan el objeto agrícola pueden capturarse a cualquier velocidad (por ejemplo, 30 marcos por minuto, o menos o más). En un ejemplo, la luz reflectante puede recibirse desde un objeto agrícola en uno o más intervalos de tiempo durante los cuales la luz reflectante es visible (por ejemplo, dentro de un espectro de luz visible, tal como cuando la luz solar está disponible). En otros ejemplos, la luz reflejada recibida en un dispositivo de captura de imágenes puede ser luz infrarroja o cualquier otro espectro de luz. Como tal, un sistema de suministro de tratamiento agrícola puede funcionar en ausencia de luz solar. En al menos una realización, uno o más emisores pueden disponerse entre un dispositivo de captura de imágenes y un objeto agrícola. Por ejemplo, uno o más emisores pueden disponerse o colocarse en un campo de visión de una cámara, por lo que una abertura de un emisor (por ejemplo, abertura de una boquilla) puede alinearse coaxialmente con un rayo óptico correspondiente a un píxel en el centro de abertura de un emisor en una imagen capturada. En otros ejemplos, una abertura de un emisor no necesita alinearse coaxialmente con un rayo óptico.
En 604, un objeto agrícola puede identificarse como, por ejemplo, una floración que se asocia con datos indexados de objetos agrícolas, que puede incluir datos de imágenes capturados previamente y un identificador que distingue de manera única el objeto agrícola identificado de otros objetos agrícolas en todo, por ejemplo, un huerto. Un subconjunto de objetos agrícolas también puede capturarse como datos de imagen en un campo de visión.
En 606, se realiza una determinación en cuanto a si un objeto agrícola identificado puede correlacionarse con datos indexados (por ejemplo, datos detectados previamente con respecto al objeto agrícola que pueden procesarse e indexarse en una disposición de datos almacenada en un repositorio de datos). En no, el flujo 600 se mueve a 612. En caso afirmativo, el flujo 600 puede moverse a 608 para determinar, opcionalmente, una ubicación espacial de un objeto agrícola identificado, en función de una posición de un vehículo de suministro de tratamiento agrícola o un emisor. En 610, una ubicación espacial del objeto agrícola identificado puede compararse con datos de ubicación en datos de objeto agrícola indexado para analizar si el objeto agrícola identificado está correlacionado con datos indexados (es decir, el objeto agrícola identificado y los datos de objeto agrícola indexado se refieren al mismo objeto).
En 612, una acción puede asociarse a datos que representan el objeto agrícola identificado. Por ejemplo, los datos de política pueden vincularse a datos de objeto agrícola indexado, que pueden especificar una primera política para germinar flores centrales y una segunda política para terminar flores laterales, por lo que estas dos políticas pueden implementarse individualmente o en combinación (simultáneamente o casi simultáneamente). Por ejemplo, considérese que un objeto agrícola identificado se identifica usando datos indexados u otro procesamiento de imágenes que predice una clasificación para el objeto agrícola identificado, por lo que se predice que el objeto agrícola identificado es una "flor central". Por lo tanto, una acción relacionada con la primera política (por ejemplo, germinación) puede vincularse al objeto agrícola identificado para realizar esa acción. Obsérvese que un subconjunto de objetos agrícolas de la misma o diferentes clasificaciones (o tipos) puede detectarse en un campo de visión y correlacionarse con una o más acciones correspondientes que van a realizarse en asociación con uno o más emisores.
En 614, un objeto agrícola identificado puede bloquearse y seguirse como un objetivo para aplicar un tratamiento. En algunos casos, una o más miras ópticas pueden configurarse para detectar la alineación con uno o más objetos agrícolas identificados.
En 616, se puede predecir que cada mira óptica se alinea con un objeto agrícola asociado en 616, estando la mira óptica asociada con un emisor. En particular, se puede seleccionar una mira óptica para alinearse con un objetivo con respecto a otras miras ópticas, estando la mira óptica asociada con un emisor para aplicar un tratamiento a un objeto agrícola identificado correspondiente. En algunos casos, un emisor se orienta para emitir una emisión paralela (por ejemplo, coaxialmente) con un rayo óptico que se extiende desde una mira óptica hasta un objetivo, estando la mira óptica asociada con uno o más píxeles de un dispositivo de captura de imágenes. Además, uno o más objetos agrícolas pueden seguirse en relación con una o más miras ópticas. Por ejemplo, la luz reflectante de uno o más de los objetos agrícolas puede seguirse en un campo de visión de una imagen capturada por una cámara. Un campo de visión de un dispositivo de captura de imágenes puede ser un parámetro (por ejemplo, un ángulo) a través del cual se puede capturar luz observable o radiación electromagnética en una imagen, según algunos ejemplos. Además, la luz reflectante de un objeto agrícola puede capturarse en una imagen y seguirse en asociación con una parte de imagen visible (por ejemplo, una parte de imagen no ocluida).
En 618, se puede calcular una trayectoria de un proyectil agrícola (por ejemplo, en relación con un parámetro de emisión). En otros ejemplos, se puede calcular una trayectoria de un proyectil agrícola para ajustar una orientación de un emisor, al menos en un caso.
En 620, se puede calcular y rastrear un valor de un tiempo transcurrido para alinear una mira óptica con un objeto agrícola. En función de la velocidad de un vehículo de suministro de tratamiento agrícola, puede calcularse y seguirse un tiempo para emitir un proyectil agrícola. Por lo tanto, el seguimiento de una mira óptica con respecto a un objeto agrícola puede ser una función de una velocidad de desplazamiento de uno o más emisores o un vehículo (por ejemplo, con respecto al suelo o al entorno agrícola). Además, se puede calcular una parte del valor del tiempo transcurrido. La parte del valor de tiempo transcurrido puede describir una cantidad de tiempo durante el que el objeto agrícola se asocia con una parte de imagen ocluida.
En 622, se realiza una determinación en cuanto a si cualquiera de los datos de sensor detecta una varianza, tal como un cambio en la altitud del emisor (por ejemplo, una elevación de protuberancia o elevada, o caída o depresión) o cualquier otro cambio en los datos de sensor, tal como una variación en la velocidad del vehículo. Si hay una varianza, una trayectoria puede recalcularse en 624 (por ejemplo, recalcular un parámetro de emisión asociado con la trayectoria). Por ejemplo, si un cambio en la altitud del emisor cambia con respecto al suelo, una mira óptica inicial puede estar desalineada. Por lo tanto, se puede seleccionar otra mira óptica en 626. Pero si no hay variación, el flujo 600 se mueve de 622 a 628.
En 628, se puede predecir que un objeto agrícola se alinea con una mira óptica para formar un parámetro de emisión pronosticado, que se puede monitorizar para detectar la alineación de una mira óptica y un objetivo. El parámetro de emisión pronosticado puede seguirse en asociación con un objeto agrícola. Por ejemplo, un parámetro de emisión pronosticado puede ser un momento de emisión pronosticado, ya sea una duración o cantidad de tiempo transcurrido, o un instante en donde se produce la alineación, proporcionando así una trayectoria a través de, por ejemplo, un rayo óptico. Además, la alineación de un objeto agrícola con una mira óptica puede detectarse en el parámetro de emisión pronosticado.
En 630, se activa un emisor para aplicar una acción en función de un parámetro de emisión pronosticado. Por lo tanto, la emisión de un proyectil agrícola puede inducirse en un momento de emisión pronosticado. En un ejemplo, un momento de emisión puede especificar un momento en el que un píxel asociado con una mira óptica se alinea con un rayo óptico que se extiende desde el píxel hasta al menos una parte de un objeto agrícola pretendido.
Las FIGs. 7A y 7B representan ejemplos de datos generados para identificar, rastrear y realizar una acción para uno o más objetos agrícolas en un entorno agrícola, según algunos ejemplos. La FIG. 7A es un diagrama que representa un marco de imagen 700 en donde una imagen de entorno agrícola 720a incluye objetos agrícolas identificados como objetivos 722a, 722b, 722c, 722d, 722e, 722f, 7ddg, 722h, 722j, 724a y 724b. En diversos ejemplos, la imagen de entorno agrícola 720a puede presentarse a un usuario en una interfaz gráfica de usuario (no mostrada), o puede representar cálculos de datos, derivaciones, funciones y similares en función de datos de imagen y otros datos. La imagen de entorno agrícola 720a también incluye datos de imagen 711a que representan emisores y miras ópticas correspondientes, tales como miras ópticas 726a, 726b, 726c, 726d, 726e, 726f y 726g.
Un sistema de suministro de proyectiles agrícolas (no mostrado) puede configurarse para identificar y seleccionar la mira óptica 726a (y el emisor correspondiente) para aplicar un tratamiento al objetivo 722a. Además, el sistema de suministro de proyectiles agrícolas puede configurarse para identificar y seleccionar miras ópticas 726b, 726c, 726d, 726e, 726f, 726g y 726g para emitir proyectiles agrícolas a los objetivos 722e, 722f, 722b, 722g, 722c, 722h y 722d, respectivamente. Obsérvese que la mira óptica 726g puede configurarse para propulsar un proyectil agrícola tanto al objetivo 722h como al objetivo 722d, por ejemplo, en diferentes alineaciones. Obsérvese que las líneas de puntos 723 pueden representar datos configurados para especificar una distancia 727 (por ejemplo, varios píxeles) o un tiempo hasta que un objetivo se alinea con una mira óptica. Las líneas continuas 725 representan datos configurados para especificar una distancia o tiempo posterior a un tratamiento, como se aplica a los objetivos 724a y 724b. Ambos objetivos 724a y 724b se representan con sombreado cruzado para indicar que se han realizado uno o más tratamientos. Cualquiera de las acciones descritas anteriormente puede realizarse mediante hardware y/o software que proporcionan funcionalidad a un sistema agrícola de suministro de proyectiles. La FIG. 7A representa objetivos 722g, 724a y 724b que están ocluidos por datos de imagen 711a de emisores en un primer instante, t1.
La FIG. 7B es un diagrama que representa un marco de imagen 750 que representa un marco de imagen 750 en donde una imagen de entorno agrícola 720b incluye objetos agrícolas identificados como objetivos 722a, 722b, 722c, 722d, 722e, 722f, 7ddg, 722h, 722j, 724a y 724b, así como objetivos 772x, 772y y 772z, por lo que los objetivos 772e, 772b, 772g y 772j están ocluidos o parcialmente ocluidos por datos de imagen 711b de una distribución de emisores. La imagen de entorno agrícola 720b representa un estado en donde los objetivos 724a, 724b, 772f, 772e, 772g, 772h y 772j han recibido tratamiento en al menos el momento, t2. Estos objetivos tratados se representan en sombreado cruzado. Los objetivos identificados en el momento, t2, incluyendo los objetivos 772x, 772y y 772z, pueden calcularse para recibir el tratamiento en o dentro del momento, t3. Como tal, los objetivos 772x, 772y y 772z se han asociado con miras ópticas, tales como 776z, para detectar la alineación e inducir la propulsión de proyectiles agrícolas para aplicar diversos tratamientos.
La FIG. 7C es un diagrama que representa parámetros con los que determinar la activación de un emisor para aplicar un tratamiento, según algunos ejemplos. La FIG. 7C representa un dispositivo de captura de imágenes 774 que captura datos de imagen que representan un entorno agrícola 770, que incluye un objetivo 777z, y datos de imagen que representan una distribución de emisores 711c dispuestos en un campo de visión del dispositivo de captura de imágenes 774. Por lo tanto, el dispositivo de captura de imágenes 774 puede configurarse para generar una imagen de entorno agrícola 720a dentro de un marco de imagen 750a. La lógica de un sistema agrícola de suministro de proyectiles puede configurarse para identificar campos de imagen visibles 785a y 785b en donde uno o más objetos agrícolas, tales como el objetivo 777za, son visibles (es decir, no ocluidos). Por lo tanto, los datos de imagen digitalizados o pixelados asociados con objetivos, tales como el objetivo 777za, pueden observarse, identificarse y seguirse, entre otras cosas. La lógica de un sistema de suministro de proyectiles agrícolas también puede configurarse para identificar el campo de imagen ocluido 787a asociado con los datos de imagen 711 bb del emisor 711c. Aunque los datos pixelados asociados con el objetivo 777za pueden seguirse en el campo de imagen visible 785a, pueden llegar a ocluirse a medida que el movimiento mueve la imagen del objetivo 777za a una mira óptica 776za.
En al menos un ejemplo, un sistema de suministro de proyectiles agrícolas puede configurarse para identificar el objetivo 777za y una o más asociaciones de píxeles con el mismo (por ejemplo, como un objetivo pixelado 777zb). El sistema de suministro de proyectiles agrícolas también puede configurarse para derivar un parámetro de emisión pronosticado 790 (por ejemplo, un tiempo pronosticado) que puede usarse para determinar un instante para activar un emisor para propulsar un proyectil a un objetivo. Además, un sistema de suministro de proyectiles agrícolas también puede configurarse para determinar un parámetro visible 791 a durante el cual los píxeles visibles 780a del objetivo pueden analizarse para rastrear, evaluar y modificar el parámetro de emisión pronosticado 790 (por ejemplo, cambios en la velocidad del vehículo, una ráfaga de viento o similares). El sistema de suministro de proyectiles agrícolas puede predecir computacionalmente un parámetro ocluido 791b durante el cual los píxeles objetivo ocluidos 780b pueden no ser visibles debido al campo de imagen ocluido 787a asociado con los datos de imagen 711b de los emisores. A medida que los píxeles del objetivo 777za se desplazan a la mira óptica 776za en un campo de imagen ocluido 787, una tasa a la que un píxel de un objetivo 777za puede alinearse con la mira óptica 776za puede modificarse en función de datos de sensor (por ejemplo, velocidad del vehículo), que, a su vez, puede modificar valores de datos que representan el parámetro ocluido 791b, modificando así un momento de emisión.
La FIG. 8 es un diagrama que representa una vista en perspectiva de un vehículo de suministro de proyectiles agrícolas configurado para propulsar proyectiles agrícolas, según algunos ejemplos. El diagrama 800 representa un vehículo de suministro de proyectiles agrícolas 810 que viaja en una dirección de movimiento 813 a una distancia 815. Además, el diagrama 800 representa un sistema de suministro de proyectiles agrícolas 811 que detecta flores como objetivos 722f, 724b y 724a de la FIG. 7B y propulsa proyectiles agrícolas 812, 814 y 813 para interceptar objetivos respectivos. En algunos ejemplos, cada uno de los proyectiles agrícolas 812, 814 y 813 puede emitirse en cualquier ángulo a lo largo de una trayectoria que se encuentra en un plano que incluye un rayo óptico, tal como el rayo óptico 877.
La FIG. 9 es un diagrama que representa un ejemplo de configuraciones de trayectoria para interceptar objetivos de manera autónoma usando un vehículo agrícola de suministro de proyectiles, según algunos ejemplos. El diagrama 900 representa un vehículo de suministro de proyectiles agrícolas 910 que incluye un sistema de suministro de proyectiles agrícolas 952a configurado para propulsar proyectiles agrícolas, tales como el proyectil agrícola 912, en cualquier ángulo 909 con respecto al plano 911. Uno o más emisores del sistema de suministro de proyectiles agrícolas 952a pueden configurarse para propulsar proyectiles agrícolas a través de una o más trayectorias 999 para interceptar cualquier objetivo 722f con respecto a cualquier altura por encima del suelo. Como se muestra, el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 952a puede configurarse para propulsar el proyectil agrícola 912 con una fuerza que tiene una componente vertical ("Fvc") y una componente horizontal (''Fhc''). Como se muestra, la componente vertical de la fuerza de propulsión puede estar en una dirección opuesta a la fuerza de gravedad ("Fg"). Obsérvese que la componente horizontal ("Fhc") puede tener una magnitud suficiente para propulsar el proyectil 912 agrícola a lo largo de una distancia horizontal al objetivo 722f. Según algunos ejemplos, el vehículo de suministro de proyectiles agrícolas 910 puede incluir un sistema de suministro de proyectiles agrícolas 952b configurado para aplicar tratamientos a través de una o más trayectorias 954 dentro de un espacio 950. Por lo tanto, el vehículo de suministro de proyectiles agrícolas 910 puede configurarse para identificar objetos agrícolas a lo largo de ambos lados del sistema de suministro de proyectiles agrícolas 910. Por ejemplo, el vehículo de suministro de proyectiles agrícolas 910 puede configurarse para identificar los grupos 990 y 991 de objetos agrícolas (por ejemplo, árboles frutales) y puede aplicar simultáneamente un tratamiento o diferentes tratamientos a cada lado a medida que el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 910 atraviesa un camino (en la dirección X) entre los grupos 990 y 991 de objetos agrícolas.
La FIG. 10 es un diagrama que representa ejemplos de diferentes configuraciones de emisor de sistemas de suministro de proyectiles agrícolas, según algunos ejemplos. El diagrama 1000 representa un vehículo de suministro de proyectiles agrícolas 1010 que tiene al menos dos configuraciones ejemplares, cada una de las cuales puede implementarse por separado (por ejemplo, en momentos diferentes). La configuración 1001 incluye un sistema de suministro de proyectiles agrícolas 1052a que tiene cualquier número de emisores configurados para emitir proyectiles agrícolas sustancialmente de manera horizontal (por ejemplo, ortogonales o sustancialmente ortogonales a una dirección de la fuerza gravitacional) para dirigirse a objetos agrícolas 722f. La configuración 1002 incluye un brazo 1060 configurado para soportar un sistema de suministro de proyectiles agrícolas 1012 configurado para identificar, monitorizar, rastrear y aplicar un tratamiento a través de un proyectil agrícola a uno o más objetos agrícolas que constituyen cultivos en hileras, tales como la planta de soja 1061a y la planta de soja 1061 b, o partes de las mismas.
La FIG. 11 es un diagrama que representa otro ejemplo más de una configuración de emisor de un sistema de suministro de proyectiles agrícolas, según algunos ejemplos. El diagrama 1100 representa un vehículo de suministro de proyectiles agrícolas 1110 que tiene una configuración ejemplar en donde los emisores pueden configurarse para propulsar un proyectil agrícola a través de cualquier trayectoria 1112 desde una estructura circundante 1125, que puede configurarse para aplicar tratamientos a cualquier árbol de frutos secos o frutales que tenga tres dimensiones de crecimiento. Como se muestra, la estructura 1125 que abarca puede tener miembros de articulación que pueden colocarse en cualquiera de la disposición 1160a o 1160b. Los miembros de articulación pueden incluir emisores para aplicar uno o más tratamientos a uno o más objetos agrícolas asociados con una estructura vegetativa tridimensional, tal como un naranjo o nogal. La configuración mostrada en el diagrama 1100 no es limitante y puede usarse cualquier configuración de sistema de suministro de proyectiles agrícolas para aplicar tratamientos al árbol 1190-.
Las FIGs. 12 y 13 son diagramas que representan ejemplos de un procesador de trayectoria configurado para activar emisores, según algunos ejemplos. El diagrama 1200 de la FIG. 12 incluye una vista trasera de una distribución de emisores 1211 y una vista lateral de un sistema de suministro de proyectiles agrícolas 1230. Como se muestra en la vista trasera, la distribución de emisores 1211 se dispone en un campo de visión de un dispositivo de captura de imágenes 1204. En particular, la distribución de emisores 1211 puede interponerse entre una escena que se está formando en imagen (por ejemplo, el entorno agrícola 1210, que incluye los objetivos 1222a) y el dispositivo de captura de imágenes 1204. En algunos ejemplos, el dispositivo de captura de imágenes 1204 puede configurarse para estar "en línea" con miras ópticas 1214 para determinar la alineación de una mira óptica con un objetivo, tal como el objetivo 1222a. En el diagrama 1200, una distribución de emisores 1211 incluye grupos 1219 de emisores que se colocan cada uno desplazado en una dirección X y una dirección Y. Obsérvese, sin embargo, que las disposiciones de emisores en grupos 1219 de emisores son un ejemplo no limitativo ya que la distribución de emisores 1211 puede disponerse cada uno en cualquier posición y en cualquier orientación. También se muestra en la vista trasera, la distribución de emisores 1211 es opaca (por ejemplo, representada como una región sombreada) y ocluye imágenes en el entorno agrícola 1210.
El diagrama 1200 también representa una imagen de entorno agrícola 1220, que puede generarse por el dispositivo de captura de imágenes 1204 y disponerse dentro del marco de imagen 1250. La imagen de entorno agrícola 1220 incluye datos de imagen 1279 que representan emisores y miras ópticas correspondientes, tales como miras ópticas 1226a. A medida que la distribución de emisores 1211 atraviesa el entorno agrícola 1210, las imágenes del objetivo 1222a, tal como la imagen de objetivo 1222b en una primera posición pueden viajar a una segunda posición como imagen de objetivo 1222c (por ejemplo, una posición en donde el objetivo 1222a en el entorno agrícola 1210 puede ocluirse).
El diagrama 1200 también incluye un procesador de trayectoria 1283, que puede configurarse para rastrear las posiciones de la imagen de objetivo 1222b y para determinar una distancia 1227 (o cualquier otro parámetro, incluido el tiempo) en donde una imagen del objetivo (es decir, la imagen de objetivo 1222c) se alinea con la mira óptica 1226a. El procesador de objetivos 1283 también puede configurarse para calcular y monitorizar desviaciones de la distancia 1203 prevista ("D") durante la que el objetivo 1222 puede ocluirse por la distribución de emisores 1211. La distancia pronosticada 1203 puede correlacionarse con un tiempo desde el que el objetivo 1222a se ocluye hasta la alineación con una mira óptica 1226a. El procesador de trayectoria 1283 puede detectar un instante en el que el objetivo de imagen 1222c se alinea (o se predice que se alinea) con la mira óptica 1226a, y en respuesta, el procesador de trayectoria puede generar datos de control 1229. Los datos de control pueden transmitirse a un sistema de propulsión de emisión (no mostrado) en el emisor 1230. Además, los datos de control 1229 pueden incluir instrucciones ejecutables o cualquier dato configurado para activar el emisor 1213b para propulsar el proyecto agrícola 1212 para interceptar 1222d.
La FIG. 13 representa un procesador de trayectoria 1383 configurado para funcionar de manera similar o equivalente al procesador de trayectoria 1283 de la FIG. 12. El diagrama 1300 de la FIG. 13 incluye una vista trasera de una distribución de emisores 1311 y una vista lateral de un sistema de suministro de proyectiles agrícolas 1330. Como se muestra en la vista trasera, la distribución de emisores 1311 puede disponerse en un campo de visión de un dispositivo de captura de imágenes 1304. Por lo tanto, la distribución de emisores 1311 puede colocarse entre un entorno agrícola 1310, que incluye los objetivos 1322a, y el dispositivo de captura de imágenes 1304. En el diagrama 1300, una distribución de emisores 1311 se dispone en una línea (o sustancialmente en una línea) en una dirección Y. Obsérvese que en algunos casos, la distribución de emisores 1311 puede disponerse en una dirección X. En este ejemplo, una distancia pronosticada ("D") 1303 durante la que un objetivo 1322a puede ocluirse puede ser menor que, por ejemplo, la distancia pronosticada 1203 de la FIG. 12, mejorando o prolongando de ese modo la visibilidad del objetivo 1322a a medida que atraviesa dentro de una imagen. Según otros ejemplos, cada emisor puede disponerse en cualquier posición y en cualquier orientación. También se muestra en la vista trasera, la distribución de emisores 1311 se representa con sombreado para representar que puede ser opaca, y puede ocluir imágenes en el entorno agrícola 1310.
El diagrama 1300 también representa una imagen de entorno agrícola 1320, generada por el dispositivo de captura de imágenes 1304 y dispuesta dentro del marco de imagen 1350. La imagen de entorno agrícola 1320 incluye datos de imagen 1379 que representan emisores y miras ópticas correspondientes, tales como una mira óptica 1326a. A medida que la distribución de emisores 1311 atraviesa un entorno agrícola 1310, las imágenes del objetivo 1322a, tal como la imagen de objetivo 1322b en una primera posición pueden viajar a una segunda posición como imagen de objetivo 1322c (por ejemplo, una posición en donde el objetivo 1322a en el entorno agrícola 1310 puede ocluirse).
El diagrama 1300 también incluye un procesador de trayectoria 1383, que puede configurarse para rastrear las posiciones de la imagen de objetivo 1322b y para determinar una distancia 1327 (o cualquier otro parámetro, incluido el tiempo) en donde una imagen del objetivo (es decir, la imagen 1322c objetivo) se alinea con la mira óptica 1326a. El procesador de objetivos 1383 también puede configurarse para calcular y monitorizar desviaciones de la distancia prevista 1303 ("D") durante la que el objetivo 1322 puede ocluirse mediante la distribución de emisores 1311. La distancia pronosticada 1303 puede correlacionarse con un tiempo desde el que el objetivo 1322a se ocluye hasta la alineación con una mira óptica 1326a. El procesador de trayectoria 1383 puede detectar un instante en donde la imagen de objetivo 1322c se alinea (o se predice que se alinea) con la mira óptica 1326a, y en respuesta, el procesador de trayectoria 1383 puede generar datos de control.
1329 Los datos de control pueden transmitirse a un sistema de propulsión de emisión (no mostrado) en el emisor 1330. Además, los datos de control 1329 pueden incluir instrucciones ejecutables o cualquier dato configurado para activar el emisor 1313b para propulsar el proyecto agrícola 1312 para interceptar 1322d.
La FIG. 14 es un diagrama que representa un ejemplo de componentes de un sistema de suministro de proyectiles agrícolas que puede constituir una parte de un subsistema de propulsión de emisor, según algunos ejemplos. El diagrama 1400 incluye un sistema de suministro de proyectiles agrícolas 1430 que incluye varios emisores 1437 (o partes de los mismos), así como al menos en una cámara en línea 1401, según algunas implementaciones.
En un ejemplo, el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 1430 puede incluir un almacenamiento de gas comprimido 1431 ("almacén de gas comprimido"), que puede almacenar cualquier tipo de gas (por ejemplo, aire), un compresor de gas 1432 para generar uno o más niveles de propulsión (por ejemplo, niveles variables de presión), y una fuente de carga útil 1433, que puede almacenar cualquier tratamiento o carga útil (por ejemplo, una carga útil basada en líquido), tal como fertilizante, herbicida, insecticida, etc. En otro ejemplo, el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 1430 puede omitir el almacén de gas comprimido 1431 y el compresor de gas 1432, y puede incluir una bomba 1434 para generar uno o más niveles de propulsión con los que propulsar una unidad de fuente de carga útil 1433. En diversas implementaciones, uno o más de los componentes mostrados en el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 1430 pueden incluirse o pueden omitirse.
El sistema de suministro de proyectiles agrícolas 1430 también puede incluir cualquier número de conductos 1435 (por ejemplo, mangueras) para acoplar la fuente de carga útil 1433 a un número de activadores 1436, cada uno de los cuales se configura para activarse para suministrar una unidad de carga útil como, por ejemplo, un proyectil agrícola, a un objetivo identificado. Para ilustrar el funcionamiento, considérese que los datos de control 1470 se reciben en el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 1430 para lanzar una o más unidades de tratamiento o carga útil. La lógica en el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 1430 puede configurarse para analizar los datos de control 1470 para que el activador de identificación 1441 que se va a inducir en un instante, o en una posición que alinea un emisor 1442 correspondiente con el objetivo 1460. Cuando se activa, el activador 1441 puede liberar una cantidad de carga útil (por ejemplo, una cantidad programable) con una cantidad de propulsión (por ejemplo, una cantidad programable), lo que hace que el emisor 1442 emita un proyectil 1412. Según algunos ejemplos, el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 1430 puede adaptarse para usos no agrícolas, y puede usarse para suministrar cualquier tipo de proyectil, incluyendo unidades de sólidos o gases, para cualquier aplicación adecuada.
La FIG. 15 es un diagrama que representa un ejemplo de una disposición de emisores orientados en una o más direcciones en el espacio, según algunos ejemplos. El diagrama 1500 incluye una disposición de emisores 1537, uno o más de los cuales pueden orientarse en un 1538 con respecto a, por ejemplo, el suelo. Alternativamente, uno o más subconjuntos de emisores 1537 pueden orientarse en cualquier ángulo en el plano Y-Z, cualquier ángulo en el plano X-Z, o en cualquier ángulo o vector en un espacio tridimensional X-Y-Z. En algunos ejemplos, una o más distribuciones ópticas alineadas con los emisores 1537 pueden intersecarse en una o más ubicaciones en el espacio, en donde puede disponerse un dispositivo de captura de imágenes.
La FIG. 16 es un diagrama que representa un ejemplo de otra disposición de emisores configurados para orientarse en una o más direcciones en el espacio, según algunos ejemplos. El diagrama 1600 incluye una disposición de emisores 1637, por lo que uno o más emisores pueden configurarse para ajustar una o más orientaciones para implementar trayectorias de proyectiles agrícolas en cualquier dirección. En este ejemplo, se representa un subconjunto de emisores 1637 para incluir emisores 1639a, 1639b, 1639c y 1639d que se orientan, por ejemplo, para seleccionar una trayectoria que puede suministrar óptimamente un tratamiento a un objetivo. En algunas implementaciones, las orientaciones de cada uno de los emisores 1639a, 1639b, 1639c y 1639d pueden configurarse para suministrar al menos un proyectil agrícola 1612 en presencia de objetos obstructivos 1640, tal como un racimo de flores que crecen sobre y delante de (por ejemplo, entre) un objeto agrícola objetivo 1699. Como se muestra, los objetos obstructivos 1640 obstruyen las trayectorias 1690 asociadas con los emisores 1639a, 1639b y 1639c. Por lo tanto, una orientación y/o una posición del emisor 1639d facilita la implementación de una trayectoria sin obstrucciones sobre la cual propulsar el objeto agrícola 1612 para interceptar los objetos objetivo 1699.
En algunos ejemplos, los emisores 1639a, 1639b, 1639c y 1639d pueden asociarse cada uno con una cámara, tal como una de las cámaras 1641a, 1641b, 1641c y 1641 d . Las cámaras 1641a, 1641b, 1641c y 1641 d pueden implementarse para detectar la alineación (por ejemplo, alineación no obstruida) con un objetivo. Obsérvese que aunque el diagrama 1600 representa las cámaras 1641a, 1641b, 1641c y 1641 d adyacentes a los emisores correspondientes, cualquiera de las cámaras 1641a, 1641b, 1641c y 1641 d puede implementarse como cámaras "en línea" en donde un emisor se dispone en un campo de visión.
Según diversos ejemplos, los emisores 1639a, 1639b, 1639c y 1639d pueden tener orientaciones configurables que pueden fijarse durante la aplicación de tratamientos. En otros ejemplos, uno o más de los emisores 1639a, 1639b, 1639c y 1639d pueden tener orientaciones o trayectorias programables o modificables. Como se muestra, un dispositivo de alineación 1638 puede incluir lógica y uno o más motores para orientar un emisor para alinear una trayectoria en cualquier dirección en el espacio tridimensional. Como tal, el dispositivo de alineación 1638 puede configurarse para modificar orientaciones de emisores in situ (por ejemplo, durante la aplicación de tratamientos).
La FIG. 17 es un diagrama que representa uno o más ejemplos de calibración de uno o más emisores de un sistema de suministro de proyectiles agrícolas, según algunos ejemplos. El diagrama 1700 incluye una cámara en línea 1701 y un sistema de suministro de proyectiles agrícolas 1730 que incluye cualquier número de emisores, tales como el emisor 1713, dispuestos en el campo de visión de la cámara en línea 1701. El diagrama 1700 también incluye un objetivo 1760 dispuesto en la superficie 1703 y una lógica de calibración 1740, que puede incluir hardware y/o software para facilitar la calibración de una trayectoria del emisor 1713 para guiar un proyectil agrícola emitido 1712 a través de una trayectoria calibrada para interceptar el objetivo 1760. En el modo de calibración, el emisor 1713 puede identificarse o seleccionarse para calibración. En algunos ejemplos, una trayectoria de proyectil agrícola asociada con el emisor 1713, tal como la trayectoria no calibrada 1719, puede ajustarse para alinearse, por ejemplo, coaxialmente con un rayo óptico 1717. En al menos un ejemplo alternativo, una temporización de activación (por ejemplo, un evento de activación o inductor en un instante o dentro de un intervalo de tiempo) puede calibrarse para hacer que el proyectil agrícola 1712 intercepte óptimamente el objetivo 1760 dentro de un intervalo de precisión y precisión. En otros ejemplos, cualquier otra característica operativa del emisor 1713 o del sistema de suministro de proyectiles agrícolas 1730 puede calibrarse, incluyendo, pero sin limitarse a esto, presión, tiempo de vuelo, velocidades de dispersión, deriva (por ejemplo, para compensar el flujo de aire, ya sea basado en vehículos o viento), etc.
El diagrama 1700 también representa una imagen objetivo en línea 1720 generada por la cámara en línea 1701. Como varios emisores se disponen en el campo de visión de la cámara en línea 1701, una parte de rayo óptico 1717 puede ser una parte ocluida 1717a. La imagen objetivo en línea 1720, que es un subconjunto de datos de imagen, incluye datos de imagen que representan una distribución de emisores 1730a que puede ocluir la visibilidad para el objetivo 1760. También se incluyen datos de imagen que representan una imagen de mira óptica 1713b. La lógica de calibración 1740 puede configurarse para acceder a datos de imagen para calcular parámetros de ajuste. En algunos ejemplos, la lógica de calibración 1740 puede configurarse para calcular una alineación (o parámetros de calibración asociados) de uno o más píxeles asociados con la imagen de mira óptica 1713b al objetivo 1760 y a través de uno o más puntos en el espacio asociados con una apertura del emisor 1712. Por lo tanto, cada una de la imagen de mira óptica 1713b, el emisor 1713 y el objetivo 1760 puede calibrarse para que se encuentre (o sustancialmente se encuentre) en un rayo óptico 1717, formando así una trayectoria calibrada. En algunos ejemplos, cualquier emisor puede calibrarse para alinearse coaxialmente con cualquier rayo óptico que se extienda desde cualquier mira óptica hasta un objetivo correspondiente. Como tal, uno o más emisores pueden calibrarse dentro de un plano bidimensional que puede incluir rayos ópticos que se extienden desde imágenes de mira óptica (y píxeles de las mismas) en diferentes ángulos.
En una primera implementación de calibración, la lógica de calibración 1740 puede configurarse para calcular o predecir un sitio de impacto de proyectil 1762 en la superficie 1703 que puede ser relativo a una referencia de alineación. En al menos algunos ejemplos, se puede implementar una fuente de luz enfocada para proporcionar una marca de alineación de referencia. En una implementación, una fuente de luz enfocada puede proyectar luz coherente, tal como la generada por un láser 1715 (por ejemplo, un puntero láser u otro generador de un haz de luz láser), como una marca de referencia sobre la superficie 1703. Para calibrar el emisor 1713, se puede fijar un láser 1715 en relación con la trayectoria no calibrada 1719 del emisor 1713 de modo que la luz láser emitida termine o incida sobre la superficie 1703 (es decir, forme una marca de referencia) que coincida con un sitio de impacto de proyectil 1762 si el proyectil 1712 fue propulsado para impactar sobre la superficie 1703. Por lo tanto, un punto sobre la superficie 1703 en donde incide la luz coherente puede alinearse con el sitio de impacto de proyectil 1762. En esta configuración, una dirección de la luz láser emitida y una dirección del emisor 1713 pueden variarse en sincronismo para ajustar un sitio de impacto pronosticado 1762 (es decir, luz láser reflejada) para coincidir con el objetivo 1760, que puede alinearse con la distribución óptica.
En algunos ejemplos, la lógica de calibración 1740 puede configurarse para acceder a los datos de imagen objetivo en línea 1720, o cualquier otro dato de imagen, para recibir datos de imagen que representan la luz láser reflejada que emana del sitio de impacto de proyectil pronosticado 1762. La lógica de calibración 1740 puede configurarse para calcular uno o más parámetros de calibración para alinear el sitio de impacto de proyectil pronosticado 1762 con el rayo óptico 1717. Por ejemplo, la lógica de calibración 1740 puede calcular parámetros de calibración que incluyen un ángulo de elevación y/o una distancia de elevación 1761 (por ejemplo, en un plano Y-Z) así como un ángulo azimutal y/o una distancia azimutal 1763 (por ejemplo, en un plano X-Z). En al menos una implementación, una dirección de emisión del emisor 1713 puede ajustarse para alinear la luz láser reflejada con el rayo óptico 1717, por ejemplo, ajustando la dirección de una abertura de una boquilla. Por lo tanto, el sitio de impacto pronosticado 1762 puede ajustarse mediante un ángulo de elevación y un ángulo azimutal para coincidir con el objetivo 1760. Obsérvese que ajustar la imagen de sitio de impacto de proyectil 1762b puede hacer que se ocluya en la imagen 1720 a medida que se alinea con la imagen de objetivo 1760b.
En al menos un caso, para confirmar la calibración, un proyectil agrícola de confirmación 1712 puede ser propulsado para confirmar una calibración suficiente al interceptar el objetivo 1760. La lógica de calibración 1740 puede configurarse para detectar el impacto del proyectil agrícola de confirmación 1712 en el objetivo 1760 y, si el ajuste puede estar disponible, entonces la lógica de calibración 1740 puede calcular además los parámetros de calibración. El objetivo 1760 puede implementarse a una distancia horizontal del emisor 1713, siendo la distancia horizontal perpendicular o sustancialmente perpendicular a una dirección de gravedad.
En una segunda implementación de calibración, un marcador referencial visual (no mostrado) puede unirse a una parte posterior de cada emisor 1713 y un brazo de alineación (no mostrado) puede acoplarse a cada emisor de manera que un brazo de alineación puede configurarse para girar una boquilla. El brazo de alineación puede hacerse rotar manual o autónomamente para hacer que el marcador referencial visual se vuelva visible en una imagen. Cuando es visible, la lógica de calibración 1740 puede considerar el emisor 1713 (por ejemplo, una boquilla) alineado con el rayo óptico 1717. Esta implementación permite que el servoaccionamiento efectúe la calibración usando la imagen 1720, con el uso opcional del objetivo 1760.
En otra implementación de calibración más, una o más cámaras, tal como la cámara de RA 1703, pueden implementarse con la cámara en línea 1701 para calibrar una trayectoria del emisor, por lo que la cámara de RA y la cámara en línea 1701 pueden capturar imágenes en sincronismo. En este ejemplo, la cámara de RA 1703 puede configurarse para facilitar la toma de imágenes con realidad aumentada ("AR"). Por lo tanto, la cámara de RA 1703 puede configurarse para generar una imagen de objetivo virtual 1762a para el objetivo 1760 en la imagen de objetivo de calibración 1722. Como se muestra, la imagen de objetivo de calibración 1722 incluye una imagen de objetivo virtual 1762a que puede incluir uno o más píxeles de imagen 1770 que coinciden con la mira óptica 1713b. Como se muestra, la imagen de objetivo virtual 1762a no está ocluida por una distribución de emisores. Por lo tanto, la imagen del sitio de impacto del proyectil 1760a, que puede identificarse mediante luz láser reflectante, puede facilitar el ajuste para alinearse con la imagen de objetivo virtual 1762a. Cuando se alinean, la mira óptica 1713b, la dirección de apertura del emisor 1713 y el objetivo 1760 pueden alinearse con el rayo óptico 1717. En esta implementación, la imagen de objetivo de calibración 1722 omite las imágenes ocluidas asociadas con la imagen 1720.
La FIG. 18 es un diagrama que representa otro o más ejemplos de calibración de uno o más emisores de un sistema de suministro de proyectiles agrícolas, según algunos ejemplos. El diagrama 1800 incluye una cámara en línea 1801 y un sistema de suministro de proyectiles agrícolas 1830 que incluye cualquier número de emisores, tales como el emisor 1813, dispuestos en el campo de visión de la cámara en línea 1801. El diagrama 1800 también incluye una o más fuentes de luz 1862 dispuestas en la superficie 1803, tales como fuentes de luz 1862. En algunos ejemplos, las fuentes de luz 1862 pueden ser luz reflectante (por ejemplo, luz láser reflectante) originada en los puntos 1863a y 1863b (láseres no mostrados). El diagrama 1800 incluye una lógica de calibración 1840 que puede incluir hardware y/o software configurado para facilitar la calibración de una trayectoria 1815 del emisor 1813 para guiar un proyectil agrícola emitido a través de una trayectoria calibrada para interceptar un objetivo (no mostrado). En el modo de calibración, el emisor 1813 puede identificarse o seleccionarse para calibración. En algunos ejemplos, una trayectoria de proyectil agrícola 1815 asociada con el emisor 1813 puede ajustarse para alinearse, por ejemplo, coaxialmente con un rayo óptico 1817.
En este ejemplo, el emisor 1813 puede acoplarse (por ejemplo, rígidamente) a uno o más ejes de puntería 1814. Como se muestra, el eje de puntería 1814a y el eje de puntería 1814b se fijan a una distancia 1811 al emisor 1813, y cada eje de puntería incluye un espacio interior a través del cual puede pasar la luz cuando un eje de puntería está alineado con una fuente de luz (o haz de luz). En algunos ejemplos, cada espacio interior del eje de puntería 1814a y el eje de puntería 1814b puede orientarse coaxialmente con una línea en el espacio tridimensional en cualquier ángulo, independientemente de si el eje de puntería 1814a y el eje de puntería 1814b se orientan de manera similar o diferente. En esta configuración, el eje de puntería 1814a y el eje de puntería 1814b se orientan de tal manera que cuando las correspondientes fuentes de luz pasan a través de cada uno, el emisor 1813 se considera alineado con el rayo óptico 1817. Por ejemplo, si se detecta que los haces de luz 1818a y 1819b, que se originan en las respectivas fuentes de luz 1862, pasan a través del eje de puntería 1814a y del eje de puntería 1814b, respectivamente, una trayectoria para el emisor 1813 se alinea con el rayo óptico 1817. Obsérvese que la distancia 1811 puede ser suficiente para permitir que los haces de luz 1818a y 1819b pasen a través del eje de puntería 1814a y el eje de puntería 1814b, respectivamente, y sean detectables como imágenes de haz alineadas 1818b y 1819b, respectivamente, en la imagen objetivo en línea 1820.
El diagrama 1800 también representa una imagen objetivo en línea 1820 generada por la cámara en línea 1801. Como varios emisores se disponen en el campo de visión de la cámara en línea 1801, una parte de rayo óptico 1817 puede ser una parte ocluida. La imagen objetivo en línea 1820, que es un subconjunto de datos de imagen, incluye datos de imagen que representan una distribución de emisores 1830a que puede ocluir la visibilidad para un objetivo. También se incluyen datos de imagen que representan una imagen de mira óptica 1813b. La lógica de calibración 1840 puede configurarse para acceder a datos de imagen, tales como imágenes de haz alineadas 1818b y 1819b, para calcular parámetros de ajuste para alinear el eje de puntería 1814a y el eje de puntería 1814b con los haces de luz 1818a y 1819b, provocando así la alineación del emisor 1813 coaxialmente con el rayo óptico 1817. La lógica de calibración 1840 puede configurarse además para detectar imágenes de haz alineadas 1818b y 1819b durante la calibración para indicar que la trayectoria del proyectil 1815 se alinea.
La FIG. 19 es un ejemplo de un diagrama de flujo para calibrar uno o más emisores, según algunas realizaciones. El flujo 1900 comienza en 1902. En 1902, se introduce un modo de calibración para calibrar uno o más emisores durante los cuales se puede ajustar una trayectoria de un emisor (por ejemplo, una boquilla) para interceptar un objetivo, tal como un objeto agrícola. En el modo de calibración, el hardware y/o software pueden configurarse para implementar lógica de calibración para facilitar la calibración. En el modo de calibración, un emisor de un sistema de suministro de proyectiles agrícolas puede identificarse o seleccionarse de otro modo para la calibración. Por ejemplo, un emisor puede ajustarse para calibrar una trayectoria de un proyectil agrícola para interceptar un objetivo. Por lo tanto, una trayectoria no calibrada puede ajustarse para alinearse, por ejemplo, coaxialmente con un rayo óptico, al menos en algunos ejemplos.
En 1904, se realiza una determinación en cuanto a si se pueden usar múltiples cámaras durante la calibración. Por ejemplo, al menos una cámara adicional puede usarse para generar imágenes basadas en realidad aumentada. Si no es así, el flujo 1900 continúa hasta 1906, en donde pueden implementarse fuentes de luz enfocadas para calibrar la alineación. Unos ejemplos de fuentes de luz enfocadas incluyen fuentes de luz coherentes (por ejemplo, fuentes de luz láser) o cualquier otro tipo de fuente de luz. En 1908, se realiza una determinación en cuanto a si pueden implementarse uno o más ejes de puntería. Si no, el flujo 1900 continúa hasta 1910, en donde un haz láser puede alinearse con una dirección de apertura del emisor (por ejemplo, trayectoria) para alinearse con una marca de referencia (por ejemplo, luz láser) que puede coincidir con un sitio de impacto del proyectil pronosticado (por ejemplo, a través de la trayectoria). Se realiza una determinación en 1912 en cuanto a si una luz láser de referencia coincide con un objetivo, que puede alinearse con un rayo óptico. Si no hay una desviación, entonces se puede considerar calibrada una trayectoria de emisor. Pero si hay una desviación, el flujo 1900 continúa a 1914 en donde se puede determinar uno o más parámetros de calibración (por ejemplo, parámetros relacionados con la elevación, parámetros relacionados con el acimut y similares). En 1916, el emisor (por ejemplo, la boquilla) puede ajustarse con respecto a un número de grados de elevación o grados azimutales, y el flujo 1900 continúa determinando si otro ajuste de calibración da como resultado la calibración.
Con referencia de nuevo a 1908, si una determinación indica que se implementa un eje de puntería, el flujo 1900 continúa hasta 1930. En 1930, uno o más ejes de puntería pueden implementarse con un emisor. En algunos casos, uno o más ejes de puntería pueden orientarse con una o más líneas, y pueden fijarse rígidamente a un emisor. En otros casos, uno o más ejes de puntería no necesitan fijarse rígidamente y pueden moverse de manera ajustable con respecto a un emisor. En 1932, se puede identificar una o más fuentes de luz para alineación, siendo la luz reflectante de uno o más láseres. En 1934, un emisor puede ajustarse manual o autónomamente para alinear uno o más ejes de puntería con una o más fuentes de luz. En 1936, la calibración puede evaluarse, por ejemplo, detectando haces de luz que pasan a través de cada eje de puntería. Si se detecta cada eje de puntería para permitir que la luz pase a través de su interior, entonces se calibra un emisor. De lo contrario, el flujo 1900 continúa de vuelta a 1934 para realizar una siguiente operación de calibración.
Con referencia de nuevo a 1904, si una determinación indica que se pueden usar múltiples cámaras, el flujo 1900 continúa a 1960. En 1960, se puede implementar una cámara de calibración asistida por realidad automatizada ("RA"). En 1962, al menos dos cámaras pueden sincronizarse para capturar imágenes de un objetivo u otros objetos en sincronismo. Por ejemplo, una cámara en línea y una cámara de RA pueden sincronizarse de manera que, por ejemplo, cada píxel en una imagen generada por la cámara de RA es similar o equivalente a un píxel correspondiente en la cámara en línea. En 1964, se puede generar una imagen de objetivo virtual en una imagen generada por una cámara de RA, incluyendo la imagen de objetivo virtual píxeles asociados con una mira óptica en otra imagen generada por una cámara en línea. En 1966, se puede generar un haz láser alineado con una dirección de un emisor. En 1968, un emisor (o boquilla) puede ajustarse para alinear una imagen de un haz láser con una imagen de objetivo virtual, calibrando de este modo un emisor. En 1970, la calibración de un emisor puede evaluarse, y puede recalibrarse si se determina así en 1972. Si es necesaria la recalibración, el flujo 1900 vuelve a 1966. De lo contrario, termina el flujo 1900.
Las FIGs. 20 y 21 son diagramas que representan un ejemplo de calibración de trayectorias de proyectiles agrícolas in situ, según algunos ejemplos. El diagrama 2000 de la FIG. 20, que es una vista trasera de componentes de calibración ejemplares, incluye un sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2001 que incluye un estimador/localizador de movimiento 2019 y uno o más sensores 2070, que incluyen el sensor de dirección de flujo de aire 2027 y el sensor de velocidad de flujo de aire 2029. El diagrama 2000 también incluye un emisor de deriva 2017 y un emisor 2013, así como dispositivos de captura de imagen 2041a y 2041b. El emisor de deriva 2017 puede configurarse para emitir una emisión de sacrificio o de prueba, tal como el proyectil 2011 a, para determinar, por ejemplo, los efectos de factores abióticos o ambientales, incluyendo los efectos de una ráfaga de viento en una trayectoria del emisor 2013. El emisor 2013 puede configurarse para suministrar un tratamiento a un objetivo agrícola 2022a en un instante de emisión en donde el objetivo 2022a se alinea con un punto de mira óptica 2026a. Obsérvese que los elementos representados en el diagrama 2000 de la FIG.
20 pueden incluir estructuras y/o funciones como elementos nombrados de manera similar descritos en relación con uno o más dibujos.
En funcionamiento, el objetivo 2022a puede identificarse como un objeto agrícola al que puede aplicarse un tratamiento a través del emisor 2013. Los sensores 2070 pueden usarse para identificar un objetivo no accionable, tal como una hoja 2023a, para realizar una evaluación de deriva. Por lo tanto, lógica en el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2001 puede clasificar la hoja 2023a como un objetivo de deriva 2023a. En algunos ejemplos, el emisor de deriva 2017 puede configurarse para emitir un material inerte, tal como agua, como el proyectil 2011 a para evaluar el viento como factor. La cámara 2041 a puede usarse para determinar si el proyectil 2011 a basado en agua intercepta el objetivo de emisor de deriva 2023a. En función de si el proyectil 2011 a intercepta el objetivo de deriva 2023a, una trayectoria para el emisor 2013 puede modificarse in situ (por ejemplo, durante la aplicación de uno o más tratamientos) para mejorar las probabilidades de que un proyectil agrícola 2012a intercepte el objetivo 2022a. La cámara 2041b puede usarse para determinar si el proyectil 2012a intercepta el objetivo 2022a. Obsérvese que en algunos casos, el emisor de deriva 2017 puede implementarse como otro emisor 2013 que aplica un tratamiento.
La FIG. 21 es un diagrama 2100 que incluye una vista superior de componentes de calibración ejemplares, por lo que los sensores 2027 y 2029 y las cámaras 2041 a y 2041 b pueden implementarse para ajustar trayectorias del emisor 2013 para contrarrestar efectos ambientales incluyendo el viento. Obsérvese que los elementos representados en el diagrama 2100 de la FIG. 21 pueden incluir estructuras y/o funciones como elementos nombrados de manera similar descritos en relación con la FIG. 20 o cualquier otro o más dibujos. En funcionamiento, considérese un ejemplo en donde una trayectoria original 2132 de un proyectil de deriva 2111b puede generarse mediante la lógica del sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2001 para contrarrestar el viento detectado por los sensores 2027 y 2029. Además, la lógica puede configurarse para rastrear un tiempo para emitir el proyectil de viento 2111b. Como se muestra, la cámara 2014a puede capturar imágenes que representan el proyectil de deriva 2111b que se desvía sobre una trayectoria desviada 2133 debido, por ejemplo, al viento u otras fuerzas externas. En respuesta, la lógica del sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2001 puede configurarse para ajustar la trayectoria original 2137 del emisor 2013 para calcular una trayectoria ajustada 2139 de modo que un proyectil agrícola pueda suministrarse a un objetivo a través de una trayectoria pronosticada 2136. En algunos casos, la trayectoria ajustada 2139 puede asociarse con un tiempo de activación ajustado 2126b en donde el emisor 2013 puede propulsar el proyectil agrícola 2112b a través de una trayectoria pronosticada 2139 para interceptar el objetivo 2022a como si estuviera alineado con la mira óptica 2026a. Obsérvese que el tiempo de activación ajustado 2126b puede ajustarse desde un tiempo de activación inicial en una cantidad identificada como tiempo de activación diferencial 2138. En algunos ejemplos alternativos, las cargas útiles 2192 emitidas por el emisor de deriva 2017 y el emisor 2013 pueden asociarse con los elementos de calentamiento/enfriamiento ("H/C") 2190 para aplicar o extraer diferentes cantidades de energía térmica. En ejemplos en donde las cámaras 2041a y 2041b se configuran para detectar luz infrarroja, las cargas útiles 2192 pueden elevarse o enfriarse a diferentes temperaturas para su aplicación a objetos agrícolas por la noche (por ejemplo, sin luz solar). Los diferenciales de temperatura de las cargas útiles pueden distinguirse entre sí, así como de la luz infrarroja reflejada desde diversos objetos agrícolas. Como tal, uno o más tratamientos agrícolas pueden aplicarse a objetos agrícolas en cualquier momento del día independientemente de la presencia de luz solar.
La FIG. 22 es un diagrama que representa desviaciones de una o más miras ópticas a otra o más miras ópticas, según algunos ejemplos. El diagrama 2200 incluye un dispositivo de captura de imagen 2204 configurado para generar una imagen de entorno agrícola 2201 b basada en el entorno agrícola 2201 a. El diagrama 2200 también incluye un vehículo de suministro de tratamiento agrícola 2219 con una unidad de sensor de sonar/radar de mapeo en tierra 2270 y un procesador de trayectoria 2283 de un sistema de suministro de tratamiento agrícola 1284. En un momento, t1, el procesador de trayectoria 2283 puede configurarse para detectar un primer subconjunto de miras ópticas para imágenes de objetivos 2222a, 2222b y 2222c, y puede configurarse además para seguir el movimiento de píxeles que representan imágenes de objetivos 2222a, 2222b y 2222c a través de, por ejemplo, una línea de seguimiento de alineación proyectada, tal como la línea 2223. Aquí, el procesador de trayectoria 2283 en el momento, t1, puede configurarse para seleccionar la mira óptica 2226b para alinearse con el objetivo 2222a, seleccionar la mira óptica 2226c para alinearse con el objetivo 2222b y seleccionar la mira óptica 2226d para alinearse con el objetivo 2222c.
En el momento, t2, las posiciones iniciales de una distribución de emisores 2291 en el momento, t1, se cambian a otra posición (por ejemplo, con relación a las posiciones de los objetivos 2222a a 2222c) y se representa como una distribución de emisores 2292 en el momento, t2. Por ejemplo, uno o más sensores (por ejemplo, acelerómetros y similares) pueden detectar un cambio en la elevación 2239 a medida que el vehículo 2210 atraviesa la topología de suelo irregular 2290. En respuesta a un cambio en la elevación, se puede seleccionar un segundo subconjunto de miras ópticas para alinearse con los objetivos 2222a a 2222c. Por ejemplo, la mira óptica 2227a puede seleccionarse para alinearse con el objetivo 2222a, la mira óptica 2227b puede seleccionarse para alinearse con el objetivo 2222b, y la mira óptica 2227c puede seleccionarse para alinearse con el objetivo 2222c. Por lo tanto, el procesador de trayectoria 2283 puede configurarse para deseleccionar y seleccionar cualquier mira óptica en función de si una mira óptica es óptima. La unidad de sensor de sonar/radar de mapeo en tierra 2270 puede configurarse para escanear una superficie de topología en tierra 2290 para identificar elevaciones (por ejemplo, bultos) para predecir cambios en la selección de la mira óptica.
La FIG. 23 es un diagrama que representa un sistema de suministro de proyectiles agrícolas configurado para implementar una o más fuentes de carga útil para proporcionar múltiples tratamientos a uno o más objetos agrícolas, según algunos ejemplos. El diagrama 2300 incluye un dispositivo de captura de imágenes 2304 configurado para capturar una imagen de entorno agrícola 2320 de un entorno agrícola 2301, que puede incluir cualquier número de plantas (por ejemplo, árboles), al menos en el ejemplo mostrado. El diagrama 2300 también incluye un sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2381 configurado para identificar múltiples tipos de objetos agrícolas a través de la imagen 2320 en el entorno agrícola 2301, seleccionar una acción asociada con al menos un subconjunto de diferentes tipos de objetos agrícolas, y administrar un tratamiento específico a un subconjunto de objetos agrícolas en función de, por ejemplo, un tipo o clasificación de objeto agrícola, así como otros factores, incluyendo contexto (por ejemplo, estación, estadio de crecimiento, etc.). El sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2381 puede configurarse para recibir datos de política 237, datos de objeto indexado 2374, datos de sensor 2376 y datos de posición 2378, uno o más de los cuales pueden implementarse como se describe en esta memoria. Además, el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2381 puede configurarse para seleccionar una o más fuentes de carga útil 2390 (y cantidades de las mismas) para aplicar como múltiples proyectiles agrícolas ya sea secuencial o simultáneamente. Por ejemplo, el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2381 puede configurarse para seleccionar diferentes fuentes de carga útil 2390 para suministrar diferentes proyectiles agrícolas, tales como proyectiles agrícolas 2312a a 2312j. Como se muestra, el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2381 puede incluir un procesador de adquisición de objetivos 2382, un procesador de trayectoria 2383 y un subsistema de propulsión de emisor 2385, uno o más de los cuales pueden tener una o más funcionalidades y/o estructuras como se describe en esta memoria. Obsérvese que los elementos representados en el diagrama 2300 de la FIG. 23 pueden incluir estructuras y/o funciones como elementos nombrados de manera similar descritos en relación con uno o más dibujos.
En al menos un ejemplo, el procesador de adquisición de objetivo 2382 puede incluir un identificador de objetos 2384, un detector de evento 2386, un selector de acción 2388 y un selector de emisor 2387. En algunas implementaciones, las funciones y estructuras del selector 2387 de emisor pueden disponerse en el procesador de trayectoria 2383. El identificador de objetos 2384 puede configurarse para identificar y/o clasificar objetos agrícolas detectados en la imagen de entorno agrícola 2320 basándose en, por ejemplo, datos de objeto de índice 2374 y datos de sensor 2376, entre otros datos. Para ilustrar el funcionamiento del identificador de objetos 2384, considérese que el identificador de objetos 2384 puede configurarse para detectar uno o más objetos 2322a a 2329a, cada uno de los cuales puede clasificarse. Por ejemplo, el identificador de objetos 2384 puede detectar y clasificar el objeto 2322a como una flor 2322b. El identificador 2384 de objeto puede detectar y clasificar el objeto 2321 a como un braquiblasto 2321 b, y puede detectar y clasificar el objeto 2323a como un braquiblasto 2323b. El identificador de objetos 2384 puede detectar y clasificar el objeto 2324a como una mala hierba 2324b, y puede detectar y clasificar el objeto 2325a como un roedor 2325b. El identificador de objetos 2384 puede detectar y clasificar el objeto 2326a como una enfermedad 2326b, tal como un hongo. El identificador de objetos 2384 puede detectar y clasificar el objeto 2327a como una plaga 2327b, tal como un pulgón lanoso. El identificador de objetos 2384 puede detectar y clasificar el objeto 2328a como una fruta 2328b a aplicar con un líquido identificador que opera de manera similar a un "código de barras" biológico para la procedencia de identidad. Y, el identificador de objetos 2384 puede detectar y clasificar el objeto 2329a como una hoja 2329b.
Uno o más del detector de eventos 2386 y el selector de acciones 2388 pueden configurarse para funcionar en respuesta a los datos de políticas 2372. El detector de eventos 2386 puede configurarse para identificar un evento asociado con uno o más objetos 2322a a 2329a. Por ejemplo, el detector de eventos 2386 puede configurarse para detectar un evento para la flor 2322b, por lo que los datos de eventos asociados pueden indicar que la flor 2322b es una "flor central". En respuesta a un evento que identifica una flor central, el selector de acción 2388 puede configurarse para determinar una acción (por ejemplo, en función de los datos de política 2372), tal como aplicar un tratamiento que polinice la flor 2322b. Como otro ejemplo, considérese que el detector de eventos 2386 puede configurarse para detectar un evento para la mala hierba 2324b, por lo que los datos de eventos asociados pueden indicar que la mala hierba 2324b tiene suficiente follaje antes de la germinación para ser tratada óptimamente con un herbicida. En respuesta a la generación de datos que especifican que un evento identifica una etapa de crecimiento de una mala hierba, el selector de acción 2388 puede configurarse para determinar una acción (por ejemplo, en función de los datos 2372 de política), tal como aplicar un tratamiento que aplica un herbicida a la mala hierba 2324b. El detector de eventos 2386 y el selector de acciones 2388 pueden configurarse para funcionar de manera similar para cualquier objeto agrícola identificado.
El selector de emisor 2387 se configura para identificar una o más miras ópticas para cada subconjunto de una clase de objetos agrícolas (por ejemplo, una o más miras ópticas pueden asociarse con objetos agrícolas identificados como plagas 2327b). En diversos ejemplos, uno o más grupos de miras ópticas pueden usarse para tratar múltiples tipos o clases de objetos agrícolas. El procesador de trayectoria 2383 puede configurarse para identificar cada subconjunto de miras ópticas configuradas para un tipo o clase de objeto agrícola y puede seguir objetos agrícolas identificados/clasificados a medida que se mueven a las miras ópticas correspondientes. Tras detectar la alineación de un tipo o clase de objeto agrícola como objetivo con una mira óptica, el subsistema de propulsión de emisor 2385 puede configurarse para seleccionar una de las fuentes de carga útil 2390 para aplicar un tratamiento específico para un tipo o clase de objetivo que se alinea con una mira óptica asociada.
En diversos ejemplos, el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2381 puede suministrar tratamientos personalizados como proyectiles agrícolas a uno o más tipos o clases de objetos agrícolas 2322a a 2329a, cualquier tratamiento puede realizarse individual y secuencialmente, o en combinación de subconjuntos de los mismos. Para aplicar un tratamiento a la flor 2322b, uno o más proyectiles agrícolas 2312a que se originan a partir de una de las fuentes de carga útil 2390 pueden aplicarse a la flor 2322b. Para aplicar un tratamiento al braquiblasto 2321b, uno o más proyectiles agrícolas 2312b que se originan a partir de una de las fuentes de carga útil 2390 pueden aplicarse al braquiblasto 2321b para fomentar el crecimiento (por ejemplo, uno o más proyectiles agrícolas 2312b pueden incluir una hormona del crecimiento). Para aplicar un tratamiento al braquiblasto 2323b, uno o más proyectiles agrícolas 2312c que se originan a partir de una de las fuentes de carga útil 2390 pueden aplicarse al braquiblasto 2323b para regular el crecimiento (por ejemplo, uno o más proyectiles agrícolas 2312c pueden incluir un regulador del crecimiento para implementar, por ejemplo, poda química). Para aplicar un tratamiento a la mala hierba 2324b, uno o más proyectiles agrícolas 2312d que se originan a partir de una de las fuentes de carga útil 2390 pueden aplicarse a la mala hierba 2324b para terminar el crecimiento (por ejemplo, uno o más proyectiles agrícolas 2312d pueden incluir un herbicida).
Para aplicar un tratamiento al roedor 2325b, uno o más proyectiles agrícolas 2312e que se originan a partir de una de las fuentes de carga útil 2390 pueden aplicarse al roedor 2325b para reducir la población de roedores (por ejemplo, uno o más proyectiles agrícolas 2312e pueden incluir un rodenticida para dispersar roedores, incluidos voles, etc.). Para aplicar un tratamiento a la enfermedad 2326b, uno o más proyectiles agrícolas 2312f que se originan a partir de una de las fuentes de carga útil 2390 pueden aplicarse a la enfermedad 2326b para reducir una enfermedad (por ejemplo, uno o más proyectiles agrícolas 2312g pueden incluir un fungicida para reducir, por ejemplo, hongos de la costra de la manzana). Para aplicar un tratamiento a la plaga 2327b, uno o más proyectiles agrícolas 2312g que se originan a partir de una de las fuentes de carga útil 2390 pueden aplicarse a la plaga 2327b para reducir una infestación de un insecto (por ejemplo, uno o más proyectiles agrícolas 2312g pueden incluir un insecticida para reducir, por ejemplo, poblaciones de pulgón lanoso). Para aplicar un tratamiento a la hoja 2329b, uno o más proyectiles agrícolas 2312h que se originan a partir de una de las fuentes de carga útil 2390 pueden aplicarse a la hoja 2329b para aplicar un fertilizante de follaje o reducir enfermedades relacionadas con la hoja (por ejemplo, uno o más proyectiles agrícolas 2312h pueden incluir un fungicida para reducir, por ejemplo, el rizo de la hoja del melocotón para melocotones). Para aplicar un tratamiento a la fruta 2328b, uno o más proyectiles agrícolas 2312j que se originan a partir de una de las fuentes de carga útil 2390 pueden aplicarse a la fruta 2328b para aplicar una etiqueta biológica o basada en moléculas (por ejemplo, uno o más proyectiles agrícolas 2312j pueden incluir un ADN sintético para aplicar a un cultivo para identificar la procedencia en diversos grados de resolución, tal como desde una parte de un huerto a un árbol a un objeto agrícola).
Según algunos ejemplos, las fuentes de carga útil 2390 pueden contener cada una un recipiente que puede configurarse como un "cartucho", que puede adaptarse para una conexión eficiente y recarga sobre múltiples usos en concurso de emplear vehículos autónomos de suministro de tratamiento agrícola como, por ejemplo, un "vehículo agrícola robótico como servicio". En algunos ejemplos, las fuentes de carga útil 2390 pueden incluir cualquier tipo o cantidad de sustancias químicas, cualquiera de las cuales puede mezclarse entre sí in situ (por ejemplo, durante la aplicación de tratamientos), por lo que la lógica en el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2381 puede configurarse para determinar las relaciones, proporciones y componentes de mezclas, por lo que uno cualquiera de los proyectiles agrícolas 2312a a 2312j puede componerse de una mezcla de sustancias químicas (por ejemplo, derivadas de dos o más fuentes de carga útil 2390). La mezcla de las sustancias químicas puede ocurrir a medida que un vehículo de suministro de tratamiento agrícola atraviesa las caminos cuando se aplican tratamientos. Como tal, la mezcla de sustancias químicas en tiempo real (o casi en tiempo real) proporciona sustancias químicas "justo en tiempo" para su aplicación a uno o más objetos agrícolas. En algunos casos, las "recetas" para mezclar sustancias químicas pueden recibirse y actualizarse en tiempo real a medida que un vehículo está atravesando las caminos de un huerto. Según algunos ejemplos, las fuentes de carga útil 2390, como cartuchos, pueden configurarse para aplicar un proyectil agrícola como un tratamiento experimental. Como tal, la aplicación de un proyectil agrícola experimental puede incluir aplicar un tratamiento experimental a objetos agrícolas para implementar una prueba que incluye pruebas A/B o cualquier otra técnica de prueba para determinar la eficacia de un tratamiento.
La FIG. 24 es un ejemplo de un diagrama de flujo para implementar uno o más subconjuntos de emisores para administrar múltiples tratamientos a múltiples subconjuntos de objetos agrícolas, según algunas realizaciones. El flujo 2400 comienza en 2402. En 2402, se pueden recibir datos basados en sensores que describen un entorno, representando los datos basados en sensores objetos agrícolas para un límite geográfico. Por ejemplo, a medida que un vehículo de suministro de proyectiles agrícolas atraviesa una o más caminos para suministrar múltiples tratamientos a múltiples subconjuntos de objetos agrícolas, los datos de sensor (por ejemplo, datos de imagen) también pueden capturarse para análisis posterior o para facilitar el suministro de uno o más tratamientos a uno o más objetos agrícolas.
En 2404, pueden recibirse datos que representan uno o más subconjuntos de objetos agrícolas indexados. Por ejemplo, cada subconjunto de objetos agrícolas indexados puede referirse a un tipo o clase diferente de objeto agrícola. Un subconjunto de objetos agrícolas indexados puede referirse a una clase o tipo de enfermedad de la fruta, mientras que otro subconjunto de objetos agrícolas indexados puede referirse a una clase o tipo de plaga. Otro subconjunto de objetos indexados puede referirse a una clase o tipo de etapa de crecimiento de, por ejemplo, una yema de fruto.
En 2406, se pueden recibir datos que representan una o más políticas. Al menos una política puede recibirse en asociación con un subconjunto de objetos agrícolas indexados, por lo que al menos una política puede especificar una o más acciones o tratamientos que se realizarán para una clase o tipo de objetos agrícolas.
En 2408, se puede identificar cada objeto agrícola en un subconjunto de objetos agrícolas. Por ejemplo, los datos de objetos agrícolas indexados pueden incluir datos de identificador que se refieren de manera única a un objeto agrícola único, tal como un racimo de yemas de manzana, por lo que el grupo de yemas de manzana puede distinguirse para cualquier otro grupo en el árbol, o a lo largo de un huerto, u otro límite geográfico. O bien, una determinación para aplicar un tratamiento a un objeto agrícola puede determinarse in situ información de política ausente para un objeto agrícola particular. Por ejemplo, un objeto agrícola puede cambiar de estado, que no se ha detectado o imprevisible. El vehículo agrícola de suministro de proyectiles puede detectar el estado cambiado en tiempo real y aplicar un tratamiento sin política para ese objeto.
En 2410, se puede seleccionar una acción a aplicar, en función de datos de política, estando la acción vinculada al objeto agrícola. En 2412, se puede seleccionar un emisor para aplicar la acción. Por ejemplo, un emisor puede configurarse para suministrar una o más unidades de tratamiento (por ejemplo, uno o más proyectiles agrícolas) a un objeto agrícola. En 2414, se realiza una determinación de si hay otro objeto agrícola en un subconjunto o clase de objetos agrícolas. Si es así, el flujo 2400 se mueve de vuelta a 2410. De lo contrario, el flujo 2400 se mueve a 2416 en donde se realiza una determinación en cuanto a si hay otro subconjunto de objetos agrícolas para los que se puede aplicar un tratamiento. Si es así, el flujo 2400 se mueve de vuelta a 2410, de lo contrario el flujo 2400 se mueve a 2418. En 2418, se pueden activar diversos subconjuntos de emisores para proporcionar tratamiento a múltiples conjuntos de objetos agrícolas, por ejemplo, a medida que un vehículo de suministro de tratamiento agrícola atraviesa una o más caminos adyacentes a los múltiples subconjuntos de objetos agrícolas.
La FIG. 25 es un ejemplo de un diagrama de flujo para implementar uno o más cartuchos como fuentes de carga útil para administrar múltiples tratamientos a múltiples subconjuntos de objetos agrícolas, según algunas realizaciones. Según diversos ejemplos, un sistema de suministro de tratamiento agrícola puede monitorizar granularmente, con microprecisión, objetos agrícolas con el tiempo (por ejemplo, a través de etapas de crecimiento), por lo que un objeto agrícola puede ser una unidad o característica básica de un árbol (por ejemplo, una hoja, una flor, una yema, una extremidad, etc.) que puede tratarse con microprecisión en lugar de, por ejemplo, pulverizar una planta como un todo. Por lo tanto, la implementación de uno o más vehículos de suministro de tratamiento agrícola, que pueden funcionar de manera autónoma para navegar y aplicar tratamientos agrícolas, puede conservar cantidades de sustancias químicas (por ejemplo, cantidades de fertilizantes, herbicidas, insecticidas, fungicidas, hormonas de crecimiento, etc.). Además, como los sistemas de suministro de tratamiento agrícola pueden implementarse en una flota de vehículos autónomos de suministro de tratamiento agrícola, una entidad que proporciona "vehículos agrícolas robóticos como servicio" puede acceder y usar una variedad de sustancias químicas de una variedad de fabricantes, incluyendo sustancias químicas relativamente caras bajo investigación y desarrollo que a menudo están fuera del alcance de agricultores pequeños e empobrecidos. Como tal, una entidad puede distribuir costes sobre una base de usuario amplia, permitiendo de este modo que agricultores más pequeños y agricultores empobrecidos accedan a sustancias químicas que de otro modo podrían no tener acceso a través del uso de un vehículo de suministro de tratamiento agrícola como se describe en esta memoria.
De manera normativa, los productos químicos agrícolas están disponibles para su compra predominantemente en unidades de 1,25 litros (275 galones) (por ejemplo, en un recipiente para totalizadores), cubos de 19 litros (5 galones) o jarras de 9,5 litros (2,5 galones), entre otros. El ahorro de costes comprando a granel puede ser menos rentable si se usan cantidades. Según diversos ejemplos, los vehículos autónomos de suministro de tratamiento agrícola descritos en esta memoria pueden implementar "cartuchos" como fuentes de carga útil que facilitan la facilidad de sustitución o recarga (por ejemplo, in situ). Por ejemplo, un vehículo autónomo de suministro de tratamiento agrícola puede detectar de manera autónoma cantidades insuficientes de una química (por ejemplo, en función de datos de políticas que requieren una acción para consumir esa química), y luego puede recargar de manera autónoma su carga útil en estaciones de recarga ubicadas en una granja o de manera remota. O bien, los cartuchos pueden enviarse a un destino para reemplazar los cartuchos vacíos o casi vacíos.
En vista de lo anterior, el flujo 2500 comienza en 2502. En 2502, se pueden recibir datos de acción, por ejemplo, para realizar una o más políticas. Por ejemplo, los datos de acción pueden recibirse desde una plataforma de gestión agrícola de precisión configurada para emplear recursos computacionales para analizar datos de sensor previamente registrados de vehículos autónomos de suministro de tratamiento agrícola con fines de generación de políticas con las que tratar numerosos objetos agrícolas en un límite geográfico, tal como en un huerto. En 2504, se realiza una determinación en cuanto a si se reciben datos de acción en un vehículo autónomo de suministro de tratamiento agrícola o un sistema de suministro de proyectiles agrícolas (por ejemplo, con navegación manual) para realizar una o más políticas asociadas con un huerto o una granja. En caso afirmativo, el flujo 2500 se mueve a 2511. En 2511, los datos de acción pueden almacenarse en la memoria a bordo como datos de política, que pueden configurarse para especificar tratamientos específicos que van a aplicarse a objetos agrícolas específicos, en momentos y/o cantidades particulares, o según cualquier otro parámetro.
En 2513, un procesador de adquisición de objetivos puede configurarse para aplicar una o más acciones para un subconjunto de objetos agrícolas. Por ejemplo, el procesador de adquisición de objetivos puede configurarse para identificar y enumerar cada objeto agrícola que se identifica como que recibe una acción particular, y por lo tanto puede determinar una cantidad de carga útil que se va a distribuir sobre varios proyectiles agrícolas para tratar varios objetos agrícolas. En 2515, se realizan cálculos para determinar si las fuentes de carga útil (por ejemplo, en cartuchos) son suficientes para implementar acciones sobre un grupo de objetos agrícolas identificados. En 2517, se realiza una determinación en cuanto a si la cantidad de fuente de carga útil es insuficiente. Si no, puede ser necesario cargar (por ejemplo, llenar hasta cualquier nivel) al menos un cartucho o reemplazarlo en 2519. Por ejemplo, un vehículo autónomo de suministro de tratamiento agrícola puede conducir de manera autónoma a una estación de recarga local, por ejemplo, en un huerto o granja. Como tal, un cartucho puede cargarse con una de una carga útil de germinación (por ejemplo, polen) o una carga útil de aclareo de racimos (por ejemplo, azufre de ATS/cal o similares). O bien, uno o más cartuchos pueden enviarse a esa ubicación. Independientemente, el flujo 2500 se mueve a 2531 para generar opcionalmente uno o más mapas para navegar por al menos uno o más emisores para aplicar una o más acciones asociadas con el grupo de objetos agrícolas identificados. En 2533, un vehículo autónomo de suministro de tratamiento agrícola puede navegar según el mapa. En 2535, uno o más emisores pueden configurarse para ejecutar las acciones para, por ejemplo, suministrar tratamientos a uno o más objetos agrícolas pretendidos.
Con referencia de nuevo a 2504, si no se reciben datos de acción en un vehículo autónomo de suministro de tratamiento agrícola o un sistema de suministro de proyectiles agrícolas, entonces el flujo 2500 continúa a 2506. En 2506, se identifica un dispositivo informático que puede configurarse para proporcionar uno o más cartuchos para incluir una o más fuentes de carga útil. Por ejemplo, el dispositivo informático puede implementarse en una ubicación geográfica en donde los cartuchos pueden proporcionarse a distancias relativamente cercanas a un límite geográfico, tal como una granja o un huerto. En 2508, un subconjunto de cartuchos puede ser aprovisionado como una función de una o más políticas con las que implementar los datos de acción. En 2510, se realiza una determinación en cuanto a si una política debería actualizarse. Por ejemplo, los datos de sensor recibidos recientemente pueden indicar, por ejemplo, que un número suficiente de cultivos han entrado en una etapa posterior de crecimiento, lo que puede hacer que el flujo 2500 se mueva a 2522 para seleccionar tipos de cargas útiles personalizadas para adaptarse a modificaciones en políticas (por ejemplo, cambios en los tipos de cargas útiles que se aplicarán a objetos agrícolas). En 2524, uno o más cartuchos pueden llenarse, por ejemplo, remotamente desde un límite geográfico (por ejemplo, un huerto) y enviarse a un destino a través de un servicio de suministro de paquetes o a través de una entidad que proporciona un vehículo de suministro de tratamiento agrícola autónomo como servicio. En 2526, uno o más cartuchos pueden transportarse al límite geográfico para el que se aplican datos de política. En 2528, los datos de acción (es decir, datos de política) pueden transmitirse a un sistema de suministro de proyectiles agrícolas para su implementación junto con cartuchos enviados a una ubicación en donde se ubica el sistema de suministro de proyectiles agrícolas.
Las FIGs. 26 a 31 son diagramas que representan componentes de un vehículo de suministro de tratamiento agrícola configurado para detectar, monitorizar, analizar y tratar uno o más objetos agrícolas de un árbol de frutas a través de una o más etapas de crecimiento, según algunos ejemplos. La FIG. 26 incluye uno o más componentes de un sistema de suministro de tratamiento agrícola 2601, que incluye diversos componentes de vehículo 2610 (por ejemplo, tren de transmisión, mecanismos de dirección, etc.), una plataforma de movilidad 2614, una plataforma de sensores 2613, una o más fuentes de carga útil 2612 y un sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2611. El vehículo de suministro de tratamiento agrícola 2601 puede configurarse para identificar una o más etapas de crecimiento para un objeto agrícola, y puede configurarse además para determinar políticas que describen una o más acciones o tratamientos para aplicar a diversos objetos agrícolas todo el año, incluyendo un ciclo de vida de un cultivo de fruta desde yema a recolección. Obsérvese que los elementos representados en los diagramas 2600 de la FIG. 26 al diagrama 3100 de la FIG. 31 pueden incluir estructuras y/o funciones como elementos nombrados de manera similar descritos en relación con uno o más dibujos distintos o como se describe de otro modo en esta memoria. Obsérvese, también, mientras que las FIG. Las FIG. 26 a 31 pueden referirse a etapas de crecimiento para un cultivo de manzana, una cualquiera o más de las funciones descritas en esta memoria pueden ser aplicables a otros árboles frutales, árboles frutales o cualquier otra vegetación o planta, incluyendo cultivos vegetales (por ejemplo, cultivos en hileras, cultivos terrestres, etc.) y plantas ornamentales.
En algunos ejemplos, una o más políticas pueden incluir diversas acciones para proporcionar diversos tratamientos a objetos agrícolas representados en los diagramas 2600 a 3100. Por ejemplo, una o más políticas pueden incluir datos configurados para gestionar cultivos de manzana con el objetivo de "salvar la central" (es decir, salvar una flor central). Se puede implementar una o más políticas en una o más etapas de crecimiento de un objeto agrícola relacionado con manzana. El sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2611 puede configurarse para aplicar uno o más tratamientos a un objeto agrícola, tal como una yema o flor, con microprecisión, por ejemplo, suministrando un tratamiento como un proyectil agrícola. Por lo tanto, el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2611 puede tratar partes de un manzano al menos por racimo así como por flor, según diversos ejemplos. Una o más políticas pueden configurarse para realizar una acción para aislar una flor central en cada racimo, y para realizar otra acción para rastrear uno o más racimos (por ejemplo, en una etapa de racimo abierto de crecimiento) para detectar, a través de la plataforma de sensores 2613, si una flor central (como un objeto agrícola) ha "saltado". Además, una política también puede rastrear si cualquier flor lateral (como objetos agrícolas) ha permanecido cerrada. Otra política puede incluir realizar una acción para germinar una flor central y terminar flores laterales vecinas de un racimo común. Por lo tanto, la floración lateral puede terminarse de manera autónoma en lugar de terminarse mecánicamente (por ejemplo, manualmente a mano). En diversos ejemplos, una o más políticas configuradas para "salvar la central" pueden facilitar rendimientos de cultivo mejorados. Por ejemplo, realizar acciones y tratamientos con microprecisión facilita optimizar atributos de una manzana, tales como color, tamaño, etc. Por lo tanto, el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2611 puede ayudar a gestionar cultivos de manzana con microprecisión para mejorar los rendimientos de manzanas que se dimensionan óptimamente, por ejemplo, para su envasado. En algunos ejemplos, se pueden obtener aproximadamente 88 manzanas por caja (por ejemplo, en lugar de 100 manzanas por caja). Además, la terminación de la floración lateral según las funciones y/o estructuras descritas en esta memoria facilita una mayor cantidad de nutrientes que un árbol frutal puede suministrar a las flores restantes para ayudar a producir frutos más grandes y más sanos. Pueden implementarse unas pocas políticas para "adelgazar un racimo", terminando de ese modo cada yema o flor asociada con un racimo particular. Por lo tanto, las diversas funciones y/o estructuras descritas en esta memoria pueden mejorar la producción de fruta al tiempo que reducen los costes de mano de obra.
El diagrama 2600 representa una parte de una extremidad, por ejemplo, en invierno tardío o en primavera temprana (por ejemplo, en el hemisferio norte) durante una etapa de crecimiento "latente". Como se muestra, la extremidad puede incluir yemas de fruta 2621a, yemas de hoja 2621c, uno o más braquiblastos 2621b y uno o más brotes 2621d. También se muestra una yema de fruto 2622 en un estado latente. Una o más políticas pueden hacer que el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2611 inspeccione una o más partes de una extremidad para determinar si se puede aplicar un tratamiento. Por ejemplo, una hormona del crecimiento foliar puede aplicarse como uno o más proyectiles agrícolas a un braquiblasto para fomentar el crecimiento. Un ejemplo de una hormona del crecimiento foliar incluye ácido giberélico, o giberelina, o similares. Por el contrario, una o más políticas pueden hacer que el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2611 inspeccione una parte de una extremidad para determinar si la "poda química" puede implementarse aplicando un regulador del crecimiento (por ejemplo, paclobutrazol o similar) como uno o más proyectiles agrícolas.
El diagrama 2700 representa una o más yemas 2722 (como objetos agrícolas) que pasan a una siguiente etapa de crecimiento, tal como una verde 2724 de "media pulgada" (como un objeto agrícola). Una o más políticas pueden configurarse para dirigir el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2611 para inspeccionar y rastrear el desarrollo de las yemas 2722 y verdes de "media pulgada" 2724, y, si están disponibles, aplicar un tratamiento.
El diagrama 2800 representa una o más verdes de "media pulgada" para la FIG. 27 que pasan a las siguientes etapas de crecimiento, tal como un "racimo apretado" 2826 (como un objeto agrícola), o un "racimo completo/rosado 2827 (como un objeto agrícola). El racimo completo/rosa 2827 también puede denominarse racimo abierto. Una o más políticas pueden configurarse para hacer que el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2611 inspeccione y rastree el desarrollo de objetos agrícolas 2826 y 2827, y, si están disponibles, aplique un tratamiento. Por ejemplo, se puede hacer una determinación de que el racimo estrecho 2826 puede crecer más lentamente de lo esperado. Como tal, una política puede hacer que el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2611 aplique una hormona del crecimiento, con microprecisión, al racimo apretado 2826 para promover el crecimiento.
El diagrama 2900 representa uno o más objetos agrícolas 2826 y 2827 de la FIG. 28 que pasan a una siguiente etapa de crecimiento. Por ejemplo, un racimo completo/rosa 2927 puede pasar a una etapa de "flor central" en donde se abre una flor central 2928 (por ejemplo, una primera flor). En diversos ejemplos, el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2611 puede configurarse para aplicar un tratamiento con microprecisión al centro 2928b dentro de un perímetro 2928a de la flor central 2928. Por ejemplo, una política puede hacer que el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2611 aplique un tratamiento al centro 2928b, por ejemplo, emitiendo un proyectil agrícola para interceptar el centro 2928b para germinar la flor. En algunos casos, se pueden germinar y guardar dos o más flores centrales.
El diagrama 3000 representa uno o más objetos agrícolas 2928 de la FIG. 29 que pasan a una siguiente etapa de crecimiento. Por ejemplo, una flor central 2928 puede pasar a una etapa "lateral" en donde las flores laterales 3029 se abren alrededor de la flor central 3028. En diversos ejemplos, el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2611 puede configurarse para aplicar un tratamiento con microprecisión a flores laterales 3029 (por ejemplo, a los centros o partes de las mismas). Por ejemplo, una política puede hacer que el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2611 aplique un tratamiento (por ejemplo, un producto químico cáustico) a las flores laterales 3029 para terminar el crecimiento de las flores laterales, "salvando así la central". Alternativamente, algunas políticas pueden hacer que el sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2611 aplique un tratamiento cáustico tanto a las flores laterales 3029 como a una flor central 3028, aclareando así un racimo completo.
El diagrama 3100 representa uno o más objetos agrícolas 3028 y 3029 de la FIG. 30 que pasan a las siguientes etapas de crecimiento. Por ejemplo, las flores laterales 3029 y la flor central 3028 pueden hacer una transición a una etapa de "formación de fruta" o "caída de pétalos" (como un objeto agrícola) en donde han caído los pétalos. Además, la flor central 3028 de la FIG. 30 puede pasar a una etapa de crecimiento "fruta" en donde una fruta 3130 se desarrolla y madura. El sistema de suministro de proyectiles agrícolas 2611 puede emitir un proyectil agrícola para aplicar un ADN sintético al fruto 3130 para identificar sus orígenes más tarde en el proceso de producción de alimentos. Obsérvese que otras políticas, tales como la aplicación de herbicidas, insecticidas, fungicidas y similares, pueden implementarse en una o más de las etapas de crecimiento descritas en las FIG. 26 a 31.
La FIG. 32 es un diagrama que representa un ejemplo de un flujo para gestionar las etapas de crecimiento de un cultivo, según algunos ejemplos. El flujo 3200 comienza en 3202. En 3202, un sistema de suministro de proyectiles agrícolas puede navegar de manera autónoma para inspeccionar, monitorizar y tratar uno o más objetos agrícolas. En 3204, los sensores pueden implementarse para capturar datos que representan objetos agrícolas. En 3205, se puede predecir un estado predictivo de un objeto agrícola, tal como en una plataforma de gestión agrícola de precisión, según algunos ejemplos. En 3206, se puede acceder a los datos de política configurados para realizar una o más acciones para uno o más objetos agrícolas. En 3208, se determina si una acción está asociada con una etapa de prefloración. Si es así, el flujo 3200 se mueve a 3221 para aplicar un primer subconjunto de acciones, tales como aplicar hormona de crecimiento a un braquiblasto para promover el crecimiento de las extremidades. De lo contrario, el flujo 3200 se mueve a 3210, en donde se realiza una determinación en cuanto a si una acción asociada se refiere a una etapa de floración. Si no, el flujo 3200 se mueve a 3232. Pero si es así, el flujo 3200 se mueve a 3223 para identificar una flor como "central" de un racimo. En 3225, se puede realizar un segundo subconjunto de acciones, incluyendo germinar una flor. El flujo 3200 se mueve entonces a 3227, en donde se determina si se identifican flores laterales. Si es así, el flujo 3200 se mueve a 3229 para realizar otra acción en el segundo subconjunto de acción, tal como matar las flores laterales. El flujo 3200 se mueve entonces a 3232 en donde se realiza una determinación en cuanto a si se aplica una acción a una etapa posterior a la floración. Si es así, el flujo 3200 se mueve a 3241 para realizar un tercer subconjunto de acciones, tales como aplicar un fungicida a un fruto que presenta "costra de la manzana". El flujo 3200 se mueve a 3234, en donde se realiza una determinación en cuanto a si se ha completado una recolección. Si no, el flujo 3200 se mueve a 3202, de lo contrario el flujo 3200 termina. Uno o más de los anteriores referentes al flujo 3200 pueden implementarse usando un sistema de suministro de proyectiles agrícolas, que puede incluir uno o más procesadores y una o más aplicaciones o instrucciones ejecutables almacenadas en memoria.
La FIG. 33 es un diagrama que representa un vehículo de suministro de proyectiles agrícolas que implementa un emisor oscurecedor, según algunos ejemplos. El diagrama 3300 incluye un vehículo de suministro de proyectiles agrícola 3310 que incluye un dispositivo de formación de imágenes 3312 (por ejemplo, una cámara) y un dispositivo de iluminación opcional 3314 que puede omitirse. Además, el vehículo de suministro de proyectiles agrícolas 3310 también puede incluir un emisor de oscurecedor 3321c que se configura para generar una pared de oscurecedor 3320 interpuesta entre, por ejemplo, una fuente de luz posterior, tal como el sol 3302, y un objeto agrícola 3399. A medida que el vehículo de suministro de proyectiles agrícolas 3310 atraviesa un camino adyacente a un cultivo, tal como un árbol fructífero, los datos generados por sensores de formación de imágenes pueden degradarse cuando se intenta capturar una imagen del objeto 3399 que se dispone entre una fuente brillante de luz posterior, tal como el sol 3302, y la cámara 3312. La generación de la pared de oscurecedor 3320 puede facilitar un aumento de un intervalo dinámico para el dispositivo de captura de imágenes 3312 (por ejemplo, mejorando una relación entre un valor más grande y un valor más pequeño de intensidad luminosa). La pared oscurecedora 3320 forma un recinto dinámico (por ejemplo, temporal) como una barrera de luz para reducir una cantidad de luz de la fuente de luz posterior 3302 con respecto al objeto agrícola 3399. En algunos ejemplos, el emisor oscurecedor 3321c puede implementarse como un generador de neblina configurado para generar partes 3332 y/o 3334 de neblina o vapor de agua usando, por ejemplo, un generador ultrasónico o transductores. Los transductores ultrasónicos pueden configurarse para convertir agua líquida en una neblina de la una o más nubes de gotas de agua, que pueden verse como "ecológicas".
En funcionamiento, un sensor de intensidad de luz (no mostrado) puede configurarse para detectar un valor de intensidad luminosa que se origina, por ejemplo, desde la fuente de retroiluminación 3302. Si un valor de intensidad luminosa supera un valor umbral, el emisor oscurecedor 3321c puede configurarse para generar la pared oscurecedora 3320 en, por ejemplo, una región entre una línea medial 3305 y la fuente de retroiluminación 3302. El oscurecedor puede dirigirse a esa región usando, por ejemplo, uno o más sopladores 3322c o ventiladores direccionales. Las partes de niebla o niebla proporcionan un recinto dinámico que puede no tener inconvenientes de recintos físicos, tales como cubiertas, que típicamente se adaptan a un cultivo en hileras específico. Tal recinto dinámico puede adaptarse a árboles o cultivos de diferentes tamaños. Además, al reducir la retroiluminación, la pared oscurecedora puede obviar la necesidad de sincronizar un sensor de cámara (por ejemplo, un obturador de cámara sincronizado con un flash) o realizar un procesamiento de imágenes adicional que implique, por ejemplo, el uso de múltiples exposiciones o algoritmos de mapeo de tonos. En algunos ejemplos, uno o más emisores de origen 3321a y 3321b y uno o más sopladores 3322a y 3322b pueden disponerse en una estructura circundante 3325, que puede omitirse.
La FIG. 34 es un diagrama que representa un ejemplo de un flujo para facilitar la formación de imágenes de un cultivo en un entorno con retroiluminación, según algunos ejemplos. En algunos ejemplos, el flujo 3400 mejora un intervalo dinámico de imágenes capturadas de objetos agrícolas con entornos con luz posterior, tales como luz solar o luz de luna (por ejemplo, una luna llena). En 3402, se pueden recibir datos de ubicación y/o sensor de un entorno que incluye un objeto agrícola. En 3404, un objeto agrícola puede identificarse en función de los datos de ubicación y/o sensor recibidos en 3402. En 3406, se realiza una determinación en cuanto a si un objeto agrícola identificado puede correlacionarse con datos de índice. Si es así, el flujo 3400 se mueve a 3408, en donde puede determinarse una ubicación espacial de un objeto agrícola. En 3410, un objeto agrícola identificado puede correlacionarse con los datos de objeto de índice, confirmando de este modo que los datos de sensor (por ejemplo, datos de imagen) que se reciben en un sensor están identificando un objeto agrícola que es el mismo en los datos indexados. En 3412, una acción puede asociarse con los datos de objeto indexados. Es decir, una política para realizar una acción (por ejemplo, un tratamiento) puede asociarse con datos de objeto indexados. En 3414, un objeto agrícola puede identificarse como un objetivo para, por ejemplo, realizar una acción. En 3416, se determina si un valor de retroiluminación está por encima de un valor umbral. Por ejemplo, si una intensidad de luz está por encima de un valor umbral, y esa luz se origina detrás del objetivo identificado, entonces el flujo 3400 se mueve a 3418 para generar un oscurecedor, tal como generar vapor de agua usando un generador ultrasónico. En 3420, un oscurecedor puede ser emitido en una ubicación relativa al objeto agrícola objetivo, estando dispuesto el oscurecedor entre una fuente de retroiluminación y un objeto agrícola objetivo. En 3422, se puede capturar una imagen del objeto agrícola.
La FIG. 35 es un diagrama que representa un sistema de suministro de proyectiles de píxeles configurado para replicar una imagen en una superficie usando proyectiles de píxeles, según algunas realizaciones. El diagrama 3500 incluye un sistema de suministro de proyectiles de píxeles 3511, que puede incluir cualquier número de emisores 3542a de píxeles, y un dispositivo 3590 informático móvil, que puede incluir un procesador configurado para ejecutar una aplicación que puede proporcionar entradas (por ejemplo, datos de control) al sistema de suministro de proyectiles de píxeles 3511. En diversos ejemplos, el sistema de suministro de proyectiles de píxeles 3511 puede configurarse para emitir subconjuntos de proyectiles de píxeles 3512 para "pintar" o replicar partes de una imagen, tal como la imagen 3560, sobre una superficie 3502. En algunos ejemplos, una aplicación que se ejecuta en el dispositivo informático móvil 3590 puede identificar una imagen 3560 que se va a replicar en la superficie 3502, y puede configurarse además para determinar una referencia con la que alinear entradas asociadas con el dispositivo informático móvil 3590 y salidas correspondientes asociadas con una imagen replicada en la superficie 3502. Como se muestra, una referencia 3515a de la imagen 3560 se alinea con la referencia 3515b de la imagen en la interfaz de usuario del dispositivo informático móvil 3590, que, a su vez, puede establecer una referencia 3515c asociada con la superficie 3502. Por lo tanto, las entradas en la interfaz de usuario del dispositivo informático móvil 3590 pueden correlacionarse con la referencia 3515b y, de manera similar, las salidas emitidas desde los emisores 3542a (y los puntos impactados en la superficie 3502) pueden correlacionarse con la referencia 3515c.
Para ilustrar el funcionamiento del sistema de suministro de proyectiles de píxeles 3511, considérese que el sistema de suministro de proyectiles de píxeles 3511 puede configurarse para recibir datos 3578 que representan la imagen 3560. Al menos una parte 3515a de la imagen 3560 puede ser una referencia 3515a para alinearse con una referencia de superficie 3515c asociada con la superficie 3502. El sistema de suministro de proyectiles de píxeles 3511 puede configurarse para establecer comunicación electrónica con el dispositivo informático móvil 3590, que puede configurarse para transmitir datos de control 3578 en función de una o más traslaciones espaciales como entradas, por lo que una o más traslaciones espaciales simulan la replicación en la superficie 3502. Ejemplos de una o más traslaciones espaciales se representan como transiciones espaciales 3520a, 3521a, 3522a, 3523a y 3524a. En algunos casos, cada una de las transiciones espaciales 3520a, 3521 a, 3522a, 3523a y 3524a puede denominarse unidad de traslación espacial (por ejemplo, una unidad se puede determinar, por ejemplo, mediante una pausa o retardo momentáneo en la aplicación de una entrada).
El sistema de suministro de proyectiles de píxeles 3511 puede configurarse para recibir datos que representan una unidad de traslación espacial, tal como una de las unidades de traslación espacial 3520a, 3521a, 3522a, 3523a y 3524a, por lo que la unidad de traslación espacial puede especificar una traslación con respecto a una referencia asociada con el dispositivo informático móvil 3590. En un ejemplo, las traslaciones espaciales pueden determinarse en función de traslaciones de, por ejemplo, una mira de objetivo 3592 simulada que puede producir cada una de las transiciones espaciales 3520a, 3521a, 3522a, 3523a y 3524a con respecto a la referencia 3515b, estando provocadas las traslaciones de la mira de objetivo simulada 3592 por la entrada en una interfaz de usuario gráfica sensible al tacto. En otro ejemplo, las traslaciones espaciales pueden determinarse en función de traslaciones de, por ejemplo, movimiento en un espacio bidimensional que puede producir cada una de las transiciones espaciales 3520a, 3521a, 3522a, 3523a y 3524a con respecto a la referencia 3515d. Por lo tanto, mover el dispositivo informático móvil 3590 (por ejemplo, dentro de un plano X-Y) puede producir traslaciones espaciales 3520a, 3521a, 3522a, 3523a y 3524a con respecto a la referencia 3515d, por lo que uno o más sensores de movimiento o acelerómetros en el dispositivo informático móvil 3590 generan entradas que representan las traslaciones espaciales enviadas a través de los datos de control 3578.
Además, el sistema de suministro de proyectiles de píxeles 3511 puede configurarse para determinar una o más partes 3520c, 3521c, 3522c, 3523c, 3524c de la imagen 3560 respectivamente asociadas con cada unidad de traslación espacial 3520b, 3521 b, 3522b, 3523b y 3524b con respecto a la referencia 3515c. Obsérvese que el sistema de suministro de proyectiles de píxeles 3511 puede configurarse para mapear respectivamente transiciones espaciales 3520a, 3521 a, 3522a, 3523a y 3524a con respecto a la referencia 3515d a la traslación espacial 3520b, 3521b, 3522b, 3523b y 3524b con respecto a la referencia 3515c.
El sistema de suministro de proyectiles de píxeles 3511 puede configurarse para identificar uno o más subconjuntos de píxeles (por ejemplo, una o más partes 3520c, 3521c, 3522c, 3523c, 3524c de la imagen 3560) que se formarán en la superficie 3502 en respuesta a la detección de una unidad de traslación espacial. Y, el sistema de suministro de proyectiles de píxeles 3511 puede configurarse para provocar la emisión de uno o más subconjuntos de proyectiles de píxeles 3512 dirigidos a impactar en una o más partes de superficie para formar uno o más subconjuntos de píxeles 3520d, 3521d, 3522d, 3523d y 3524d con respecto a la referencia de superficie 3515c para formar una réplica 3550b de una parte 3550a de la imagen 3560.
La FIG. 36 es un diagrama que representa un ejemplo de un sistema de suministro de proyectiles de píxeles, según algunos ejemplos. El sistema de suministro de proyectiles de píxeles 3611 puede incluir un procesador de adquisición de objetivos 3682, que puede incluir un identificador de objetos 3684. El sistema de suministro de proyectiles de píxeles 3611 también puede incluir un selector de emisor 3687, un procesador de trayectoria 3683 y un subsistema de propulsión de emisor 3685. Obsérvese que los elementos representados en el diagrama 3600 pueden incluir estructuras y/o funciones como elementos nombrados de manera similar descritos en relación con uno o más dibujos distintos o como se describe de otro modo en esta memoria, independientemente de si una implementación no agrícola.
El procesador de adquisición de objetivos 3682 puede configurarse para recibir datos que representan entradas de píxeles a replicarse en una superficie. El identificador de objetos 3684 puede configurarse para detectar un objeto de imagen, tal como una referencia con la que replicar una imagen. El selector de emisor 3687 puede configurarse para seleccionar un subconjunto de emisores en respuesta a entradas que seleccionan un subconjunto de píxeles a replicarse. El procesador de trayectoria 3683 puede configurarse para coordinar y gestionar la emisión de proyectiles de píxeles, y puede configurarse además para generar señales de activación para hacer que el subsistema de propulsión de emisión 3685 propulse proyectiles de píxeles para impactar en una superficie con respecto a una referencia.
En algunos casos, un emisor de píxeles 3642a puede incluir, o puede asociarse con, una o más fuentes de pigmento, tales como la fuente de pigmento 3644a, la fuente de pigmento 3644b y la fuente de pigmento 3644n, donde las fuentes de pigmento pueden incluir pigmentos ROJO, VERDE y AZUL, o pueden incluir CIAN, MAGENTA y AMARILLO, o cualquier otra combinación de pigmentos. La trayectoria 3683 puede configurarse para controlar las cantidades de pigmentos en la cámara 3643 para una mezcla de color adecuada. Cuando se activa, el subsistema de propulsión del emisor 3685 puede inducir a la cámara 3643 a propulsar el proyectil de píxeles 3612 desde la abertura 3641. En algunos casos, una entrada 3647 se configura para expulsar (por ejemplo, expulsar) cualquier pigmento restante a través de la salida 3645 de modo que la cámara 3643 puede usarse para emitir otros proyectiles de píxeles de diferentes colores. Obsérvese que lo anterior es un ejemplo y que pueden usarse otros implementos para replicar una imagen usando un sistema de suministro de proyectiles de píxeles, según diversos ejemplos.
La FIG. 37 es un diagrama que representa un ejemplo de un flujo para implementar un sistema de suministro de proyectiles de píxeles, según algunos ejemplos. En 3702, pueden recibirse datos que representan al menos una parte de una imagen. La parte de la imagen puede configurarse para proporcionar una referencia con la que alinearse con una referencia de superficie, que puede asociarse con una superficie. La alineación de una referencia de una imagen y una referencia en una superficie puede facilitar la sincronismo entre las partes de entrada de una imagen que se va a replicar o "pintar" y las salidas de un sistema de suministro de proyectiles de píxeles para "pintar" o emitir proyectiles de píxeles para impactar en una superficie con respecto a una referencia de superficie.
En 3704, se puede establecer comunicación electrónica con un dispositivo informático configurado para transmitir datos que representan la simulación de una aplicación. Por ejemplo, un dispositivo informático móvil (por ejemplo, un teléfono inteligente) puede generar entradas que describen qué partes de una imagen se van a replicar en una superficie, estableciéndose la comunicación entre un dispositivo informático móvil y un sistema de suministro de proyectiles de píxeles.
En 3706, los datos que representan una unidad de traslación espacial que especifica una traslación relativa a una referencia pueden recibirse, por ejemplo, en un sistema de suministro de proyectiles de píxeles. En 3708, se pueden detectar una o más partes de una imagen asociada con una unidad de traslación espacial con respecto a una referencia. La unidad de traslación espacial puede considerarse una entrada para provocar la replicación en una superficie. En 3710, puede identificarse un subconjunto de píxeles que van a formarse o replicarse en una superficie. En 3712, puede producirse la emisión de un subconjunto de proyectiles de píxel, en respuesta a una entrada. El subconjunto de proyectiles de píxel puede dirigirse para impactar en una parte de una superficie para formar una réplica de una parte de la imagen
La FIG. 38 ilustra ejemplos de diversas plataformas informáticas configuradas para proporcionar diversas funcionalidades a componentes de un vehículo autónomo de suministro de tratamiento agrícola y servicio de flota, según diversas realizaciones. En algunos ejemplos, la plataforma informática 3800 puede usarse para implementar programas informáticos, aplicaciones, métodos, procesos, algoritmos u otro software para realizar las técnicas descritas anteriormente.
En algunos casos, la plataforma informática 3800 puede disponerse en cualquier dispositivo, tal como un dispositivo informático 3890a, que puede disponerse en un vehículo autónomo de suministro de tratamiento agrícola 3891, y/o un dispositivo informático móvil 3890b.
La plataforma informática 3800 incluye un bus 3802 u otro mecanismo de comunicación para comunicar información, que interconecta subsistemas y dispositivos, tales como el procesador 3804, la memoria de sistema 3806 (por ejemplo, la RAM, etc.), el dispositivo de almacenamiento 3808 (por ejemplo, la ROM, etc.), una memoria caché en memoria (que puede implementarse en la RAM 3806 u otras partes de la plataforma informática3800), una interfaz de comunicación 3813 (por ejemplo, un controlador Ethernet o inalámbrico, un controlador Bluetooth, lógica NFC, etc.) para facilitar las comunicaciones a través de un puerto en el enlace de comunicación 3821 para comunicarse, por ejemplo, con un dispositivo informático, incluyendo dispositivos informáticos y/o de comunicación móviles con procesadores. El procesador 3804 puede implementarse con una o más unidades de procesamiento gráfico ("GPU"), con una o más unidades de procesamiento central ("CPU"), tales como las fabricadas por Intel® Corporation, o uno o más procesadores virtuales, así como cualquier combinación de CPU y procesadores virtuales. La plataforma informática 3800 intercambia datos que representan entradas y salidas a través de dispositivos de entrada y salida 3801, incluyendo, pero sin limitarse a esto, teclados, ratones, entradas de audio (por ejemplo, dispositivos de voz a texto), interfaces de usuario, pantallas, monitores, cursores, pantallas sensibles al tacto, pantallas LCD o LED y otros dispositivos relacionados con I/O.
Según algunos ejemplos, la plataforma informática 3800 realiza operaciones específicas por el procesador 3804 que ejecuta una o más secuencias de una o más instrucciones almacenadas en la memoria de sistema 3806, y la plataforma informática 3800 puede implementarse en una disposición cliente-servidor, una disposición punto a punto, o como cualquier dispositivo informático móvil, incluyendo teléfonos inteligentes y similares. Tales instrucciones o datos pueden leerse en la memoria de sistema 3806 desde otro medio legible por ordenador, tal como el dispositivo de almacenamiento 3808. En algunos ejemplos, se pueden usar circuitos cableados en lugar o en combinación con instrucciones de software para su implementación. Las instrucciones pueden integrarse en software o firmware. El término "medio legible por ordenador" se refiere a cualquier medio tangible que participa en proporcionar instrucciones al procesador 3804 para su ejecución. Dicho medio puede adoptar muchas formas, incluyendo, pero sin limitación, medios no volátiles y medios volátiles. Los medios no volátiles incluyen, por ejemplo, discos ópticos o magnéticos y similares. Los medios volátiles incluyen memoria dinámica, tal como memoria de sistema 3806.
Las formas comunes de medios legibles por ordenador incluyen, por ejemplo, disquete, disco flexible, disco duro, cinta magnética, cualquier otro medio magnético, CD-ROM, cualquier otro medio óptico, tarjetas perforadas, cinta de papel, cualquier otro medio físico con patrones de orificios, RAM, PROM, EPROM, FLASH-EPROM, cualquier otro chip o cartucho de memoria, o cualquier otro medio desde el que pueda leer un ordenador. Las instrucciones pueden transmitirse o recibirse adicionalmente usando un medio de transmisión. El término "medio de transmisión" puede incluir cualquier medio tangible o intangible que sea capaz de almacenar, codificar o transportar instrucciones para su ejecución por la máquina, e incluye señales de comunicaciones digitales o analógicas u otro medio intangible para facilitar la comunicación de dichas instrucciones. Los medios de transmisión incluyen cables coaxiales, cable de cobre y fibra óptica, incluyendo cables que comprenden el bus 3802 para transmitir una señal de datos de ordenador.
En algunos ejemplos, la ejecución de las secuencias de instrucciones puede realizarse mediante la plataforma informática 3800. Según algunos ejemplos, la plataforma informática 3800 puede acoplarse mediante el enlace de comunicación 3821 (por ejemplo, una red cableada, tal como LAN, PSTN o cualquier red inalámbrica, incluyendo WiFi de diversos estándares y protocolos, Bluetooth®, NFC, Zig-Bee, etc.) a cualquier otro procesador para realizar la secuencia de instrucciones en coordinación con (o asíncronas a) entre sí. La plataforma informática 3800 puede transmitir y recibir mensajes, datos e instrucciones, incluyendo código de programa (por ejemplo, código de aplicación) a través del enlace de comunicación 3821 y la interfaz de comunicación 3813. El código de programa recibido puede ejecutarse por el procesador 3804 a medida que se recibe, y/o almacenarse en la memoria 3806 u otro almacenamiento no volátil para su ejecución posterior.
En el ejemplo mostrado, la memoria de sistema 3806 puede incluir diversos módulos que incluyen instrucciones ejecutables para implementar funcionalidades descritas en esta memoria. La memoria de sistema 3806 puede incluir un sistema operativo ("O/S") 3832, así como una aplicación 3836 y/o módulo(s) lógicos 3859. En el ejemplo mostrado en la FIG. 38, la memoria de sistema 3806 incluye un módulo de controlador de movilidad 3850 y/o sus componentes, así como un módulo de controlador de suministro de proyectiles agrícolas 3851, cualquiera de los cuales, o una o más partes de los cuales, pueden configurarse para facilitar un vehículo autónomo de suministro de tratamiento agrícola y una flota de servicios implementando una o más funciones descritas en esta memoria.
Las estructuras y/o funciones de cualquiera de las características descritas anteriormente pueden implementarse en software, hardware, firmware, circuitos o una combinación de los mismos. Obsérvese que las estructuras y elementos constituyentes anteriores, así como su funcionalidad, pueden agregarse con una o más estructuras o elementos distintos. Alternativamente, los elementos y su funcionalidad pueden subdividirse en subelementos constituyentes, si los hay. Como software, las técnicas descritas anteriormente pueden implementarse usando diversos tipos de lenguajes, marcos, sintaxis, aplicaciones, protocolos, objetos o técnicas de programación o formateo. Como hardware y/o firmware, las técnicas descritas anteriormente pueden implementarse usando diversos tipos de lenguajes de diseño de programación o circuitos integrados, incluyendo lenguajes de descripción de hardware, tales como cualquier lenguaje de transferencia de registro ("RTL") configurado para diseñar matrices de puertas programables en campo ("FPGA"), circuitos integrados de aplicación específica ("ASIC") o cualquier otro tipo de circuito integrado. Según algunas realizaciones, el término "módulo" puede referirse, por ejemplo, a un algoritmo o una parte del mismo, y/o lógica implementada en circuitos de hardware o software, o una combinación de los mismos. Estos pueden variarse y no se limitan a los ejemplos o descripciones proporcionados.
En algunas realizaciones, los módulos 3850 y 3851 de la FIG. 38, o uno o más de sus componentes, o cualquier proceso o dispositivo descrito en la presente memoria, pueden estar en comunicación (por ejemplo, por cable o de forma inalámbrica) con un dispositivo móvil, tal como un teléfono móvil o dispositivo informático, o pueden disponerse en el mismo.
En algunos casos, un dispositivo móvil, o cualquier dispositivo informático en red (no mostrado) en comunicación con uno o más módulos 3850 y 3851, o uno o más de sus componentes (o cualquier proceso o dispositivo descrito en esta memoria), puede proporcionar al menos algunas de las estructuras y/o funciones de cualquiera de las características descritas en esta memoria. Como se representa en las figuras descritas anteriormente, las estructuras y/o funciones de cualquiera de las características descritas anteriormente pueden implementarse en software, hardware, firmware, circuitos o cualquier combinación de los mismos. Obsérvese que las estructuras y elementos constituyentes anteriores, así como su funcionalidad, pueden agregarse o combinarse con una o más estructuras o elementos distintos. Alternativamente, los elementos y su funcionalidad pueden subdividirse en subelementos constituyentes, si los hay. Como software, al menos algunas de las técnicas descritas anteriormente pueden implementarse usando diversos tipos de lenguajes de programación o formato, marcos, sintaxis, aplicaciones, protocolos, objetos o técnicas. Por ejemplo, al menos uno de los elementos representados en cualquiera de las figuras puede representar uno o más algoritmos. O, al menos uno de los elementos puede representar una parte de lógica que incluye una parte de hardware configurada para proporcionar estructuras y/o funcionalidades constituyentes.
Como hardware y/o firmware, las estructuras y técnicas descritas anteriormente pueden implementarse usando diversos tipos de lenguajes de programación o diseño de circuitos integrados, incluyendo lenguajes de descripción de hardware, tales como cualquier lenguaje de transferencia de registro ("RTL") configurado para diseñar matrices de puertas programables en campo ("FPGA"), circuitos integrados de aplicación específica ("ASIC"), módulos de múltiples chips o cualquier otro tipo de circuito integrado.
Según algunas realizaciones, el término "circuito" puede referirse, por ejemplo, a cualquier sistema que incluye varios componentes a través de los cuales fluye corriente para realizar una o más funciones, incluyendo los componentes discretos y complejos. Unos ejemplos de componentes discretos incluyen transistores, resistencias, condensadores, inductores, diodos y similares, y los ejemplos de componentes complejos incluyen memoria, procesadores, circuitos analógicos, circuitos digitales y similares, incluyendo matrices de puertas programables en campo ("FPGA"), circuitos integrados de aplicación específica ("ASIC"). Por lo tanto, un circuito puede incluir un sistema de componentes electrónicos y componentes lógicos (por ejemplo, lógica configurada para ejecutar instrucciones, de manera que un grupo de instrucciones ejecutables de un algoritmo, por ejemplo, y, por lo tanto, es un componente de un circuito). Según algunas realizaciones, el término "módulo" puede referirse, por ejemplo, a un algoritmo o una parte del mismo, y/o lógica implementada en circuitos de hardware o software, o una combinación de los mismos (es decir, un módulo puede implementarse como un circuito). En algunas realizaciones, los algoritmos y/o la memoria en donde se almacenan los algoritmos son "componentes" de un circuito. Por lo tanto, el término "circuito" también puede referirse, por ejemplo, a un sistema de componentes, incluyendo algoritmos. Estos pueden variarse y no se limitan a los ejemplos o descripciones proporcionados.
Aunque los ejemplos anteriores se han descrito con algún detalle con fines de claridad de comprensión, las técnicas inventivas descritas anteriormente no se limitan a los detalles proporcionados. Existen muchas formas alternativas de implementar las técnicas de la invención descritas anteriormente. Unos ejemplos descritos son ilustrativos y no restrictivos. El alcance de la invención es como se expone en la reivindicación independiente adjunta.

Claims (22)

REIVINDICACIONES
1. Un método para hacer funcionar un sistema de suministro de proyectiles (221) dentro de un límite geográfico que comprende:
acceder (304) a datos (251) que representan uno o más subconjuntos de objetos agrícolas (522, 524, 525, 527, 529);
recibir (302) datos que representan una o varias políticas (572), en donde al menos una política especifica una o varias acciones a efectuar para un tipo de objeto agrícola;
identificar (308, 604), a través de uno o más sensores (213), uno o más objetos agrícolas de un primer subconjunto de objetos agrícolas;
determinar una posición de uno o más emisores (503) dentro de un límite geográfico;
seleccionar (310) un primer emisor del uno o más emisores para realizar una acción, en donde la acción se vincula a un objeto agrícola objetivo del primer subconjunto de objetos agrícolas, incluyendo la acción suministrar un proyectil agrícola a medida que el primer emisor atraviesa un camino dentro del límite geográfico; y
configurar (312, 630) el sistema de suministro de proyectiles agrícolas para activar el primer emisor para propulsar el proyectil agrícola para interceptar el objeto agrícola objetivo.
2. El método de la reivindicación 1, que comprende, además:
identificar a través de uno o más sensores uno o más objetos agrícolas distintos (522, 524, 525, 527, 529) de un segundo subconjunto, en donde el uno o más objetos agrícolas del primer subconjunto son diferentes de uno o más objetos agrícolas distintos del segundo subconjunto.
3. El método de la reivindicación 2, que comprende, además:
seleccionar otro emisor (503) con el que realizar otra acción para uno de los otros objetos agrícolas del segundo subconjunto, en donde la acción es diferente de la otra acción.
4. El método de la reivindicación 1, que comprende, además: asociar el primer subconjunto de objetos agrícolas con el camino.
5. El método de la reivindicación 1, que comprende, además:
predecir ubicaciones espaciales del uno o más objetos agrícolas del primer subconjunto con respecto a la posición del uno o más emisores.
6. El método de la reivindicación 1, que comprende, además:
acceder a datos de mapa para facilitar la movilidad autónoma del sistema de suministro de proyectiles agrícolas para atravesar el camino.
7. El método de la reivindicación 1, que comprende, además:
acceder a datos de mapa para determinar una posición local del sistema de suministro de proyectiles agrícolas con respecto al uno o más objetos agrícolas identificados.
8. El método de la reivindicación 7, en donde los datos de mapa incluyen un repositorio de datos de mapa (405a) que tiene una pluralidad de objetos estáticos indexados, objetos dinámicos, objetos agrícolas, o una combinación de los mismos que representan el límite geográfico, los datos de mapa adquiridos previamente por el sistema de suministro de proyectiles agrícolas.
9. El método de la reivindicación 8, en donde cada uno de los objetos estáticos indexados, objetos dinámicos y objetos agrícolas incluye una o más imágenes capturadas o partes de imágenes que representan los objetos estáticos indexados, objetos dinámicos, objetos agrícolas o una combinación de los mismos, una marca de tiempo asociada con un tiempo de captura de imagen de la una o más imágenes capturadas, una geolocalización asociada con los objetos estáticos indexados, objetos dinámicos, objetos agrícolas o una combinación de los mismos, o una combinación de los mismos.
10. El método de la reivindicación 9, en donde al menos uno de los uno o más objetos agrícolas identificados está enlazado en serie temporal a al menos uno de los objetos agrícolas indexados.
11. El método de la reivindicación 10, que comprende, además:
generar un modelo de series temporales de al menos uno de los uno o más objetos agrícolas identificados del primer subconjunto basándose al menos en parte en el enlace de series temporales.
12. El método de la reivindicación 7, en donde los datos de mapa son un mapa local generado en tiempo real a través del uno o más sensores y una o más unidades de procesamiento configuradas para detectar e identificar una ubicación de un objeto estático, objeto dinámico o una combinación de los mismos en relación con un componente del sistema de suministro de proyectiles agrícolas que incluye el uno o más emisores.
13. El método de la reivindicación 12, en donde la posición se determina al menos en parte por los datos del mapa local.
14. El método de la reivindicación 1, en donde identificar el uno o más objetos agrícolas del primer subconjunto comprende además:
identificar a través del uno o más sensores uno o más de otros objetos agrícolas de un segundo subconjunto; y
activar al menos el primer emisor para propulsar proyectiles agrícolas para interceptar cada uno del uno o más objetos agrícolas del primer subconjunto y cada uno del uno o más otros objetos agrícolas del segundo subconjunto a medida que el sistema de suministro de proyectiles agrícolas atraviesa el camino.
15. El método de la reivindicación 1, en donde identificar el uno o más objetos agrícolas del primer subconjunto comprende:
identificar un tipo de objeto agrícola; y seleccionar la acción en función de una política para el tipo de objeto agrícola.
16. El método de la reivindicación 15, en donde seleccionar la acción en función de la política para el tipo de objeto agrícola comprende:
seleccionar la política en función del contexto.
17. El método de la reivindicación 16, en donde el contexto incluye una etapa de crecimiento del uno o más objetos agrícolas identificados.
18. El método de la reivindicación 1, en donde identificar el uno o más objetos agrícolas del primer subconjunto comprende:
identificar un tipo de objeto agrícola clasificado como flor (2322b).
19. El método de la reivindicación 18, en donde seleccionar el primer emisor para realizar la acción comprende: realizar una o más de una primera acción para polinizar una flor central (2322b) y una segunda acción para terminar una flor lateral como uno o más proyectiles agrícolas.
20. El método de la reivindicación 1, en donde identificar el uno o más objetos agrícolas del primer subconjunto comprende:
identificar un tipo de objeto agrícola como clasificado como una mala hierba (2324b).
21. El método de la reivindicación 1, en donde identificar el uno o más objetos agrícolas del primer subconjunto comprende:
identificar un tipo de objeto agrícola clasificado como una parte de suelo (534), una parte de una hoja (2023a) de una planta, o una parte de una parte de raíz de una planta.
22. El método de la reivindicación 21, en donde seleccionar el primer emisor para realizar la acción comprende: realizar una o más de una primera acción para aplicar una parte de fertilizante.
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