ES3040545T3 - Method and system for evaluating planting precision of implant - Google Patents
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Abstract
Las realizaciones de la presente solicitud proporcionan un método y un sistema para evaluar la precisión de implantación de un implante. El método comprende: obtener un segundo modelo de superficie curva de la cavidad oral que contiene el implante objetivo; obtener la posición real del implante objetivo en un primer modelo tridimensional a partir del segundo modelo de superficie curva, el primer modelo tridimensional y el primer modelo de superficie curva; y obtener un resultado de evaluación de la precisión de implantación del implante objetivo a partir de su posición real y esperada en el primer modelo tridimensional. Según el método y el sistema proporcionados en las realizaciones de la presente solicitud, una vez completada la implantación, se utiliza un escáner digital oral para obtener el segundo modelo de superficie curva de la cavidad oral que contiene el implante objetivo, con el fin de obtener el resultado de evaluación de la precisión de implantación del implante objetivo. En comparación con un modelo digital tridimensional obtenido mediante tomografía computarizada (TC) según la técnica anterior, el segundo modelo de superficie curva obtenido elimina la influencia de los artefactos propios del implante metálico, lo que permite obtener un resultado de evaluación de la precisión de implantación del implante más exacto. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Método y sistema para evaluar la precisión de implantación de un implante
Campo tecnológico
La presente solicitud se refiere al campo técnico del tratamiento médico y más en particular a un método y un sistema para evaluar la precisión de implantación de un implante.
Antecedentes
En la actualidad, un método comúnmente utilizado para evaluar la precisión de la implantación de un implante incluye la obtención de la información bidimensional sobre la mandíbula del receptor del implante mediante tomografía computarizada (TC) antes de la implantación, y luego la reconstrucción de un modelo digital tridimensional de la mandíbula basándose en la información bidimensional de la mandíbula y la realización de una planificación preoperatoria para determinar la colocación óptima del implante, la realización de una exploración por TC secundaria después de la implantación para reconstruir el modelo digital tridimensional de la mandíbula del receptor del implante y la obtención de la precisión de implantación del implante según los modelos digitales tridimensionales de la mandíbula escaneados antes y después de la operación.
Sin embargo, los implantes generalmente están hechos de metal, los rayos X emitidos por las tomografías computarizadas se atenúan en gran medida cuando pasan a través del metal, y de este modo las imágenes de tejido detrás del metal no se registran correctamente, dando como resultado artefactos que afectan a la precisión del resultado de evaluación de la precisión de implantación.
SCHNUTENHAUS SIGMAR Y COL:"Retrospectiva study to determine the exactitud of template-guided implant placement using a novel nonradiologic evaluation method",ORAL SURGERY, ORAL MEDICINE, ORAL PATHOLOGY AND ORAL RADIOLOGY, vol. 121, núm. 4, 04-01 -2016, divulga un estudio retrospectivo para determinar la exactitud de la colocación de implante guiado por plantilla que usa un método novedoso de evaluación no radiológico. Con un método no invasivo, novedoso para determinar la exactitud tridimensional, la posición de implante realizada con respecto a la posición de implante planeada se analizó de manera retrospectiva. Por lo tanto, no era necesaria una tomografía computarizada de haz cónico postoperatoria adicional.
Sumario
La invención se define mediante las reivindicaciones adjuntas.
Las realizaciones de la presente solicitud proporcionan un método y un sistema para evaluar la precisión de implantación de un implante para resolver el problema de grandes errores en el resultado de evaluación de precisión de implantación de un implante en la técnica anterior, y mejorar la exactitud del resultado de evaluación de precisión de implantación de un implante.
Un aspecto de la presente solicitud proporciona un método para evaluar la precisión de implantación de un implante, que comprende:
obtener un resultado de exploración de la cavidad bucal sin un implante objetivo sobre la base de un dispositivo de exploración por tomografía computarizada, (TC);
construir el primer modelo tridimensional basado en el resultado de exploración; y
obtener un resultado de exploración de la cavidad bucal sin el implante objetivo como el primer modelo de superficie basado en un dispositivo de exploración digital bucal;
obtener un segundo modelo de superficie de una cavidad bucal que contiene el implante objetivo basado en el dispositivo de exploración original;
obtener una posición real del implante objetivo en un primer modelo tridimensional basado en el segundo modelo de superficie, el primer modelo tridimensional y un primer modelo de superficie;
registrar el primer modelo de superficie con el primer modelo tridimensional, y registrar el segundo modelo de superficie con el primer modelo de superficie;
registrar un modelo de pilar de implante estándar con una parte de pilar de un segundo modelo de superficie registrado para tomar un área espacial del implante en el modelo de pilar de implante estándar registrado como la posición real del implante objetivo; y
obtener un resultado de evaluación de la precisión de implantación del implante objetivo basado en la posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional y una posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional;
en donde el primer modelo tridimensional es un modelo que representa información sobre los dientes en la cavidad bucal sin el implante objetivo, el primer modelo de superficie es un modelo de superficie que representa información sobre los dientes en la cavidad bucal sin el implante objetivo, y el segundo modelo de superficie es un modelo de superficie que representa información sobre los dientes en la cavidad bucal que contiene el implante objetivo.
Otro aspecto de la presente solicitud proporciona un sistema para evaluar la precisión de implantación de un implante, que incluye:
un adquiridor de modelo configurado para: obtener un resultado de exploración de la cavidad bucal sin un implante objetivo sobre la base de a dispositivo de exploración por TC; construir el primer modelo tridimensional basado en el resultado de exploración; y obtener un resultado de exploración de la cavidad bucal sin el implante objetivo como el primer modelo de superficie basado en un dispositivo de exploración digital bucal, obtener un segundo modelo de superficie de una cavidad bucal que contiene el implante objetivo basado en el dispositivo de exploración digital bucal;
un adquiridor de posición real, configurado para obtener una posición real del implante objetivo en un primer modelo tridimensional basado en el segundo modelo de superficie, el primer modelo tridimensional y un primer modelo de superficie;
en donde el adquiridor de posición real está configurado para registrar el primer modelo de superficie con el primer modelo tridimensional, y registrar el segundo modelo de superficie con el primer modelo de superficie; registrar un modelo de pilar de implante estándar con una parte de pilar de un segundo modelo de superficie registrado para tomar un área espacial del implante en el modelo de pilar de implante estándar registrado como la posición real del implante objetivo; y
un adquiridor de resultado de evaluación, configurado para: obtener un resultado de evaluación de la precisión de implantación del implante objetivo basado en la posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional y una posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional;
en donde el primer modelo tridimensional es un modelo que representa información sobre los dientes en la cavidad bucal sin el implante objetivo, el primer modelo de superficie es un modelo de superficie que representa información sobre los dientes en la cavidad bucal sin el implante objetivo, y el segundo modelo de superficie es un modelo de superficie que representa información sobre los dientes en la cavidad bucal que contiene el implante objetivo.
Otro aspecto de la presente solicitud proporciona un dispositivo electrónico que comprende una memoria y un procesador, en donde el procesador y la memoria se comunican entre sí a través de un bus; la memoria almacena instrucciones de programa ejecutables por el procesador, y el procesador llama a las instrucciones de programa para realizar el método mencionado anteriormente.
Otro aspecto de la presente solicitud proporciona un medio de almacenamiento legible por ordenador, no transitorio, que almacena instrucciones de ordenador que hacen que un ordenador realice el método mencionado anteriormente.
Mediante el método y el sistema según las realizaciones de la presente solicitud, el segundo modelo de superficie de la cavidad bucal que contiene el implante objetivo se obtiene después de que la implantación finalice utilizando un dispositivo de exploración digital bucal para obtener el resultado de evaluación de la precisión de implantación del implante objetivo sobre la base del segundo modelo de superficie, así como el primer modelo tridimensional y el primer modelo de superficie obtenido antes de la implantación. Dado que el segundo modelo de superficie obtenido es más claro y contiene más información que el modelo digital tridimensional obtenido sobre la base de tomógrafo en la técnica anterior, el resultado de evaluación de precisión de implantación de un implante es más preciso.
Breve descripción de los dibujos
Con el fin de aclarar las soluciones técnicas en las realizaciones de la presente solicitud o del estado de la técnica, a continuación se presentan brevemente los dibujos necesarios en las realizaciones o la descripción del estado de la técnica.
La FIG. 1 es un diagrama de flujo de un método para evaluar la precisión de implantación de un implante según una realización de la presente solicitud;
La FIG. 2 es un diagrama esquemático de un primer modelo tridimensional según una realización de la presente solicitud;
La FIG. 3 es un diagrama esquemático de un segundo modelo de superficie según una realización de la presente solicitud;
La FIG. 4 es un diagrama esquemático de un método para calcular la desviación de hombro según una realización de la presente solicitud; y
La FIG. 5 es un diagrama de bloques estructural de un dispositivo electrónico según una realización de la presente solicitud.
Descripción detallada
Con el fin de especificar los objetivos, las soluciones técnicas y las ventajas de las realizaciones de la presente solicitud, las soluciones técnicas de las realizaciones de la presente solicitud se describirán de forma clara y completa junto con los dibujos adjuntos en las realizaciones de la presente solicitud.
La FIG. 1 es un diagrama de flujo de un método para evaluar la precisión de implantación de un implante según una realización de la presente solicitud. Tal como se muestra en la FIG. 1, el método incluye:
5101, obtener un segundo modelo de superficie de una cavidad bucal que contiene un implante objetivo;
5102, obtener una posición real del implante objetivo en un primer modelo tridimensional basado en el segundo modelo de superficie, el primer modelo tridimensional y un primer modelo de superficie; y
5103, obtener un resultado de evaluación de la precisión de implantación del implante objetivo basado en la posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional y una posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional;
en donde el primer modelo tridimensional es un modelo que representa información sobre los dientes en la cavidad bucal sin el implante objetivo, el primer modelo de superficie es un modelo de superficie que representa información sobre los dientes en la cavidad bucal sin el implante objetivo, y el segundo modelo de superficie es un modelo de superficie que representa información sobre los dientes en la cavidad bucal que contiene el implante objetivo.
Específicamente, para la S101, el implante también se llama implante bucal. Antes de la implantación para el recipiente de implante puede haber varios implantes en la cavidad bucal. Por lo tanto, en la realización de la presente solicitud, el implante que debe evaluarse para la precisión de implantación se llama implante objetivo. Un segundo modelo de superficie de una cavidad bucal que contiene el implante objetivo se obtiene sobre la base de un dispositivo de exploración digital bucal, en donde el dispositivo de exploración digital bucal es un escáner intraoral, y el segundo modelo de superficie es un modelo de superficie que contiene información sobre los dientes obtenida mediante la exploración de la cavidad bucal que contiene el implante objetivo a través del escáner intraoral. Cabe señalar que S101 se realiza después de la implantación. La información sobre los dientes se refiere específicamente a la información de disposición, información de tamaño e información de defectos sobre los dientes.
Para S102, antes de la implantación, el primer modelo tridimensional de la cavidad bucal sin el implante objetivo se obtiene basado en el dispositivo de exploración por TC, y el primer modelo de superficie de la cavidad bucal sin el implante objetivo se obtiene basado en el dispositivo de exploración digital bucal. El dispositivo de exploración bucal que se ha presentado anteriormente está configurado para obtener un modelo de superficie bucal antes de la implantación, que en el presente documento se denomina como el primer modelo de superficie. El primer modelo de superficie es un modelo de superficie que representa información sobre los dientes en la cavidad bucal sin el implante objetivo, el dispositivo de exploración por TC es un dispositivo fabricado sobre la base de tomografía computarizada, y el primer modelo tridimensional es un modelo digital tridimensional reconstruido desde la información bidimensional de la mandíbula obtenida por el dispositivo de exploración por TC, y representa un modelo de la información sobre los dientes en la cavidad bucal sin el implante objetivo. La posición real del implante objetivo en el segundo modelo de superficie en el primer modelo tridimensional se obtiene sobre la base del segundo modelo de superficie, el primer modelo tridimensional y el primer modelo de superficie.
Para S103, para evaluar la precisión de implantación de un implante del implante objetivo implantado es necesario comparar la posición pronosticada del implante objetivo antes de la implantación con la posición real del implante objetivo después de la implantación, y después obtener el resultado de evaluación de la precisión de implantación del implante objetivo. En una realización, la posición pronosticada se refiere a un área espacial óptima pronosticada donde un implante objetivo debería implantarse antes de la implantación, y la posición real se refiere al área espacial donde está situado el implante objetivo después de la implantación.
Mediante el método según la realización de la presente solicitud, el segundo modelo de superficie de la cavidad bucal que contiene el implante objetivo se obtiene después de que la implantación finalice utilizando un dispositivo de exploración digital bucal para obtener el resultado de evaluación de la precisión de implantación del implante objetivo sobre la base del segundo modelo de superficie, así como el primer modelo tridimensional y el primer modelo de superficie obtenido antes de la implantación. Dado que el segundo modelo de superficie obtenido es más claro y contiene más información que el modelo digital tridimensional obtenido sobre la base de tomógrafo en la técnica anterior, el resultado de evaluación de precisión de implantación de un implante es más preciso.
Como una realización opcional, sobre la base de la realización anterior una realización de la presente solicitud ilustra el primer modelo tridimensional y el segundo modelo de superficie en la realización anterior mediante los dibujos. La FIG. 2 es un diagrama esquemático de un primer modelo tridimensional según una realización de la presente solicitud. Tal como se muestra en la FIG. 2, este modelo muestra la disposición de los dientes la cavidad bucal del receptor del implante. La FIG. 3 es un diagrama esquemático de un segundo modelo de superficie según una realización de la presente solicitud. Tal como se muestra en la FIG. 3, un implante se coloca en la posición del diente que falta del receptor del implante, lo que es visible a simple vista es la parte de pilar, y el implante está situado en el hueso alveolar por debajo del pilar.
Sobre la base de las realizaciones anteriores, antes de la obtención de una posición real del implante objetivo en un primer modelo tridimensional basado en el segundo modelo de superficie, el primer modelo tridimensional y un primer modelo de superficie, el método incluye además:
obtener un resultado de exploración de la cavidad bucal sin el implante objetivo sobre la base de un dispositivo de exploración por TC;
construir el primer modelo tridimensional basado en el resultado de exploración; y
obtener un resultado de exploración de la cavidad bucal sin el implante objetivo como el primer modelo de superficie sobre la base de un dispositivo de exploración digital bucal.
En concreto, la realización de la presente solicitud es un proceso de obtención del primer modelo tridimensional y del primer modelo de superficie antes de la implantación. En una realización, el primer modelo tridimensional se reconstruye sobre la base de la información bidimensional de la mandíbula explorada por el dispositivo de exploración por TC, y el primer modelo de superficie se obtiene a partir de la exploración del dispositivo de exploración bucal. Sobre la base de las realizaciones anteriores, la obtención de una posición real del implante objetivo en un primer modelo tridimensional basado en el segundo modelo de superficie, el primer modelo tridimensional y un primer modelo de superficie incluye además:
registrar el primer modelo de superficie con el primer modelo tridimensional, y registrar el segundo modelo de superficie con el primer modelo de superficie; y
obtener la posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional según un segundo modelo de superficie registrado y un modelo de pilar de implante estándar.
En concreto, el registro de modelos es el proceso de hacer coincidir y superponer múltiples modelos adquiridos en diferentes momentos, con diferentes dispositivos de obtención de imágenes o en diferentes condiciones (clima, iluminancia, posición y ángulo de la cámara, etc.). Para registrar los dos modelos, el proceso de registro es el siguiente: realizar la extracción de características en los dos modelos para obtener puntos característicos; encontrar pares de puntos característicos coincidentes mediante la medición de similitud; obtener los parámetros de transformación de coordenadas espaciales del modelo a través de los pares de puntos característicos coincidentes; y realizar el registro de modelos mediante los parámetros de transformación de coordenadas.
En concreto, para el proceso de registrar el primer modelo de superficie con el primer modelo tridimensional, los puntos característicos en las superficies de los dientes de los dos modelos se seleccionan por separado, y después los dos modelos se registran aproximadamente sobre la base del proceso de registro, de manera que la distancia entre los dos modelos es menor que un primer umbral preestablecido. A continuación, los dos modelos se registran de forma precisa sobre la base del algoritmo ICP de manera que la distancia entre los dos modelos es menor que un segundo umbral preestablecido. Cabe señalar que el segundo umbral preestablecido es menor que el primer valor umbral preestablecido, y el primer umbral preestablecido y el segundo umbral preestablecido se establecen según escenarios concretos que no están definidos concretamente en la realización de la presente solicitud. En una realización, el algoritmo ICP es un método de registro de conjunto de puntos a conjunto de puntos.
El proceso de registrar el segundo modelo de superficie con el primer modelo de superficie es similar al proceso de registrar el primer modelo de superficie con el primer modelo tridimensional, y por lo tanto no se repetirá en este caso. La parte superior del implante implantado está conectada al pilar, y la corona dental está cubierta alrededor del pilar. Dado que solo la parte de pilar puede visualizarse en el segundo modelo de superficie registrado, es necesario registrar el modelo de pilar de implante estándar con la parte de pilar del segundo modelo de superficie registrado para tomar el área espacial del implante en el modelo de pilar de implante estándar registrado como la posición real del implante objetivo. Cabe señalar que el modelo de pilar de implante estándar incluye dos partes: el implante y el pilar.
Sobre la base de las realizaciones anteriores, antes de la obtención de un resultado de evaluación de la exactitud del implante objetivo basado en la posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional y una posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional, el método incluye además:
determinar una posición pronosticada inicial del implante objetivo en el primer modelo tridimensional basado en el primer modelo tridimensional; y
obtener parámetros de forma de los dientes adyacentes al implante objetivo sobre la base del primer modelo de superficie para corregir la posición pronosticada inicial con el fin de obtener la posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional.
En concreto, la realización de la presente solicitud es un proceso de obtención de la posición pronosticada del implante objetivo como sigue: la posición pronosticada inicial del implante objetivo en el primer modelo tridimensional se determina según el primer modelo tridimensional reconstruido a partir de la información tridimensional de la mandíbula obtenida por el tomógrafo. La corona dental debe estar conectada al pilar una vez que el implante esté implantado, y para el diseño de la corona dental, debe considerarse la forma de los dientes adyacente al implante objetivo. Adicionalmente, la posición pronosticada inicial del implante debe ajustarse con precisión en el proceso de consideración de la forma de los dientes adyacente al implante objetivo para diseñar la corona dental. Por lo tanto, los parámetros de forma de los dientes adyacentes al implante objetivo pueden obtenerse según el primer modelo de superficie explorado por el dispositivo de exploración bucal para corregir la posición pronosticada inicial con el fin de obtener la posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional.
Sobre la base de las realizaciones anteriores, la obtención de un resultado de evaluación de la exactitud del implante objetivo basado en la posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional y una posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional incluye además:
obtener una desviación de hombro, una desviación de raíz y una desviación angular del implante objetivo sobre la base de la posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional y la posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional; y
obtener el resultado de evaluación de la precisión de implantación del implante objetivo sobre la base de la desviación de hombro, la desviación de raíz y la desviación angular del implante objetivo.
En concreto, la desviación de hombro, desviación de raíz y desviación angular son todos indicadores utilizados para evaluar la precisión de implantación de un implante. En una realización, la desviación de hombro es la desviación entre puntos característicos de hombro en una posición real y puntos característicos de hombro en una posición pronosticada, la desviación de raíz es la desviación entre puntos característicos de raíz en la posición real y puntos característicos de raíz en la posición pronosticada, y la desviación angular es la desviación angular entre la posición pronosticada y la posición real cuando las dos se consideran como un todo.
Sobre la base de las realizaciones anteriores, la obtención de una desviación de hombro, una desviación de raíz y una desviación angular del implante objetivo sobre la base de la posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional y la posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional incluye además:
ajustar la posición real y la posición pronosticada respectivamente utilizando cuerpos de revolución regulares basado en la posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional y la posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional para obtener un cuerpo de revolución ajustado real y un cuerpo de revolución ajustado pronosticado;
obtener puntos característicos de hombro reales y puntos característicos de raíz reales sobre la base del cuerpo de revolución ajustado real, y obtener puntos característicos de hombro pronosticados y puntos característicos de raíz pronosticados sobre la base del cuerpo de revolución ajustado pronosticado; y
obtener la desviación de hombro del implante objetivo sobre la base de los puntos característicos de hombro reales y los puntos característicos de hombro pronosticados, obtener la desviación de raíz del implante objetivo sobre la base de los puntos característicos de raíz reales y puntos característicos de raíz pronosticados, y obtener la desviación angular del implante objetivo sobre la base de los puntos característicos de hombro reales, los puntos característicos de raíz reales, los puntos característicos de hombro pronosticados y puntos característicos de raíz pronosticados.
En concreto, un cilindro regular se usa para ajustar respectivamente la posición pronosticada y la posición real para obtener el cilindro regular real (es decir, el cuerpo de revolución ajustado real) y el cilindro regular pronosticado (es decir, el cuerpo de revolución ajustado pronosticado). Los centros de las superficies de base inferior y superior del cilindro regular real se toman como el punto característico de hombro real h<a>y el punto característico de raíz real a<a>del implante objetivo, respectivamente. El mismo método se usa para obtener el punto característico de hombro pronosticado h<p>y el punto característico de raíz pronosticado a<p>del implante objetivo.
Tomando el proceso de obtención de la desviación de hombro como ejemplo, la FIG. 4 es un diagrama esquemático de un método para calcular la desviación de hombro según una realización de la presente solicitud. Tal como se muestra en la FIG. 4, un sistema de coordenadas de referencia para las direcciones bucal-lingual y mesial-distal se establece utilizando el punto característico de hombro pronosticado hp del implante objetivo como el origen. La diferencia entre el punto característico de hombro real h<a>y el punto característico de hombro pronosticado h<p>en las direcciones bucal-lingual y mesial-distal puede calcularse según las coordenadas de los puntos espaciales tridimensionales. En donde el punto característico de hombro real del implante objetivo en la FIG. 4 se desvía hacia las direcciones lingual y distal.
Cabe señalar que para el hombro y raíz del implante, la desviación horizontal en las direcciones bucal-lingual y mesialdistal, y el error de profundidad vertical pueden mostrarse respectivamente. Mesial se refiere a la dirección próxima a la línea media de la cara, y la distal se refiere a la dirección más alejada. Bucal se refiere al lado de la superficie del diente que se inclina hacia la mejilla, y lingual se refiere al lado de la superficie del diente que se inclina hacia la lengua.
La desviación angular 0 puede calcularse directamente según la fórmula de ángulo de dos líneas rectas:
Sobre la base de las realizaciones anteriores, la obtención del resultado de evaluación de la precisión de implantación de un implante del implante objetivo sobre la base de la desviación de hombro, la desviación de raíz y la desviación angular del implante objetivo incluye además:
realizar cálculo ponderado sobre la desviación de hombro, la desviación de raíz y la desviación angular según una ponderación de la desviación de hombro, una ponderación de la desviación de raíz y una ponderación de la desviación angular; y
comparar el resultado del cálculo ponderado con un intervalo de umbrales preestablecido para obtener el resultado de evaluación de la precisión de implantación de un implante del implante objetivo.
Cabe señalar que la ponderación de la desviación de hombro, la ponderación de la desviación de raíz, la ponderación de la desviación angular, y el intervalo de umbrales preestablecido pueden establecerse según escenarios específicos que no están definidos concretamente en la realización de la presente solicitud.
Una realización de la presente solicitud proporciona un sistema para evaluar la precisión de implantación de un implante, que incluye:
un adquiridor de modelo configurado para obtener un segundo modelo de superficie de una cavidad bucal que contiene un implante objetivo;
un adquiridor de posición real, configurado para obtener una posición real del implante objetivo en un primer modelo tridimensional basado en el segundo modelo de superficie, el primer modelo tridimensional y un primer modelo de superficie; y
un adquiridor de resultado de evaluación, configurado para obtener un resultado de evaluación de la precisión de implantación del implante objetivo basado en la posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional y una posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional;
en donde el primer modelo tridimensional se obtiene sobre la base de un dispositivo de exploración por TC antes de la implantación, el primer modelo de superficie se obtiene sobre la base de un dispositivo de exploración digital bucal antes de la implantación, y el segundo modelo de superficie se obtiene sobre la base de un dispositivo de exploración digital bucal después de la implantación.
Cabe señalar que el sistema de la realización de la presente solicitud puede estar configurado para implementar la solución técnica de las realizaciones del método para evaluar la precisión de implantación de un implante mostrado en la FIG. 1, cuyos principios y efectos técnicos son similares y por lo tanto no se repetirán en este caso.
En resumen, mediante el método y el sistema según las realizaciones de la presente solicitud, el segundo modelo de superficie de la cavidad bucal que contiene el implante objetivo se obtiene después de que la implantación finalice utilizando un dispositivo de exploración digital bucal para obtener el resultado de evaluación de la precisión de implantación del implante objetivo sobre la base del segundo modelo de superficie, así como el primer modelo tridimensional y el primer modelo de superficie obtenido antes de la implantación. Dado que el segundo modelo de superficie obtenido es más claro y contiene más información que el modelo digital tridimensional obtenido sobre la base de tomógrafo en la técnica anterior, el resultado de evaluación de precisión de implantación de un implante es más preciso. Además, al obtener la desviación de hombro, la desviación de raíz y la desviación angular del implante objetivo, la evaluación de precisión de implantación de un implante es más completa y precisa.
La FIG. 5 es un diagrama de bloques estructural de un dispositivo electrónico según una realización de la presente solicitud. Tal como se muestra en la FIG. 5, el dispositivo incluye: un procesador 501, una memoria 502 y un bus 503, en donde el procesador 501 y la memoria 502 se comunican entre sí a través del bus 503. El procesador 501 está configurado para llamar a las instrucciones de programa en la memoria 502 para realizar los métodos proporcionados en las realizaciones de método anteriores, por ejemplo, que incluyen: obtener un segundo modelo de superficie de una cavidad bucal que contiene un implante objetivo; obtener una posición real del implante objetivo en un primer modelo tridimensional basado en el segundo modelo de superficie, el primer modelo tridimensional y un primer modelo de superficie; y obtener un resultado de evaluación de la precisión de implantación del implante objetivo basado en la posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional y una posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional.
Una realización de la presente solicitud divulga un producto de programa informático, que incluye un programa informático almacenado en un medio de almacenamiento legible por ordenador, no transitorio, en donde el programa informático incluye instrucciones de programa, y el ordenador puede realizar, cuando se realizan las instrucciones de programa, los métodos proporcionados en las realizaciones de método anteriores, por ejemplo, que incluyen: obtener un segundo modelo de superficie de una cavidad bucal que contiene un implante objetivo; obtener una posición real del implante objetivo en un primer modelo tridimensional basado en el segundo modelo de superficie, el primer modelo tridimensional y un primer modelo de superficie; y obtener un resultado de evaluación de la precisión de implantación del implante objetivo basado en la posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional y una posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional.
Una realización de la presente solicitud proporciona un medio de almacenamiento legible por ordenador, no transitorio, que almacena instrucciones de ordenador que hacen que un ordenador realice los métodos proporcionados en las realizaciones de método anteriores, por ejemplo, que incluyen: obtener un segundo modelo de superficie de una cavidad bucal que contiene un implante objetivo; obtener una posición real del implante objetivo en un primer modelo tridimensional basado en el segundo modelo de superficie, el primer modelo tridimensional y un primer modelo de superficie; y obtener un resultado de evaluación de la exactitud del implante objetivo basado en la posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional y una posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional.
Los expertos en la materia comprenderán que todos o parte de las etapas para implementar las realizaciones del método anterior pueden completarse utilizando hardware relacionado con las instrucciones del programa. El anterior programa puede almacenarse en un medio de almacenamiento legible por ordenador, y el programa realiza las etapas anteriores que incluyen las realizaciones de método anteriores cuando se ejecuta. El medio de almacenamiento anterior incluye: un medio que puede almacenar códigos de programa, tales como una ROM, una RAM, un disco magnético o un disco compacto.
A través de la descripción de las realizaciones anteriores, los expertos en la materia pueden comprender claramente que las diversas realizaciones pueden implementarse mediante software y una plataforma de hardware general necesaria y, por supuesto, mediante hardware. Basándose en este entendimiento, la solución técnica de la presente solicitud o una parte de la solución técnica, que es esencial o contribuye al estado de la técnica, puede materializarse en forma de un producto de software, que se almacena en un medio de almacenamiento como ROM/RAM, discos magnéticos, discos compactos, etc., incluyendo varias instrucciones para hacer que un dispositivo informático (por ejemplo, un ordenador personal, un servidor o un dispositivo de red, etc.) realice diversas realizaciones o una parte de los métodos descritos en diversas realizaciones.
Claims (9)
1. Un método implementado por ordenador para evaluar la precisión de implantación de un implante, que comprende obtener un resultado de exploración de una cavidad bucal sin un implante objetivo basado en un dispositivo de exploración por tomografía computarizada, TC;
construir un primer modelo tridimensional basado en el resultado de exploración; y
obtener un resultado de exploración de la cavidad bucal sin el implante objetivo como un primer modelo de superficie basado en un dispositivo de exploración digital bucal;
obtener un segundo modelo de superficie de la cavidad bucal que contiene el implante objetivo basado en el dispositivo de exploración digital bucal;
obtener una posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional sobre la base del segundo modelo de superficie, el primer modelo tridimensional y el primer modelo de superficie, que comprende registrar el primer modelo de superficie con el primer modelo tridimensional, y registrar el segundo modelo de superficie con el primer modelo de superficie;
registrar un modelo de pilar de implante estándar con una parte de pilar de un segundo modelo de superficie registrado para tomar un área espacial del implante en el modelo de pilar de implante estándar registrado como la posición real del implante objetivo; y
obtener un resultado de evaluación de la precisión de implantación del implante objetivo basado en la posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional y una posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional;
en donde el primer modelo tridimensional es un modelo que representa información sobre los dientes en la cavidad bucal sin el implante objetivo, el primer modelo de superficie es un modelo de superficie que representa información sobre los dientes en la cavidad bucal sin el implante objetivo, y el segundo modelo de superficie es un modelo de superficie que representa información sobre los dientes en la cavidad bucal que contiene el implante objetivo.
2. El método de la reivindicación 1, en donde antes de obtener un resultado de evaluación de la precisión de implantación del implante objetivo basado en la posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional y una posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional, el método comprende además: determinar una posición pronosticada inicial del implante objetivo en el primer modelo tridimensional basado en el primer modelo tridimensional; y
obtener parámetros de forma de los dientes adyacentes al implante objetivo sobre la base del primer modelo de superficie para corregir la posición pronosticada inicial con el fin de obtener la posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional.
3. El método de la reivindicación 1 o 2, en donde la obtención de un resultado de evaluación de la exactitud del implante objetivo basado en la posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional y una posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional comprende además:
obtener una desviación de hombro, una desviación de raíz y una desviación angular del implante objetivo sobre la base de la posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional y la posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional; y
obtener el resultado de evaluación de la precisión de implantación del implante objetivo sobre la base de la desviación de hombro, la desviación de raíz y la desviación angular del implante objetivo.
4. El método de la reivindicación 3, en donde la desviación horizontal en las direcciones bucal-lingual y mesial-distal, y el error de profundidad vertical se muestran sobre la base de la desviación de hombro y la desviación de raíz del implante objetivo.
5. El método de la reivindicación 3, en donde la obtención de una desviación de hombro, una desviación de raíz y una desviación angular del implante objetivo sobre la base de la posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional y la posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional comprende además: ajustar la posición real y la posición pronosticada respectivamente utilizando cuerpos de revolución regulares basado en la posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional y la posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional para obtener un cuerpo de revolución ajustado real y un cuerpo de revolución ajustado pronosticado;
obtener puntos característicos de hombro reales y puntos característicos de raíz reales sobre la base del cuerpo de revolución ajustado real, y obtener puntos característicos de hombro pronosticados y puntos característicos de raíz pronosticados sobre la base del cuerpo de revolución ajustado pronosticado; y
obtener la desviación de hombro del implante objetivo sobre la base de los puntos característicos de hombro reales y los puntos característicos de hombro pronosticados, obtener la desviación de raíz del implante objetivo sobre la base de los puntos característicos de raíz reales y puntos característicos de raíz pronosticados, y obtener la desviación angular del implante objetivo sobre la base de los puntos característicos de hombro reales, los puntos característicos de raíz reales, los puntos característicos de hombro pronosticados y puntos característicos de raíz pronosticados
6. El método de la reivindicación 3, en donde la obtención del resultado de evaluación de la precisión de implantación del implante objetivo sobre la base de la desviación de hombro, la desviación de raíz y la desviación angular del implante objetivo comprende además:
realizar cálculo ponderado sobre la desviación de hombro, la desviación de raíz y la desviación angular según una ponderación de la desviación de hombro, una ponderación de la desviación de raíz y una ponderación de la desviación angular; y
comparar el resultado del cálculo ponderado con un intervalo de umbrales preestablecido para obtener el resultado de evaluación de la precisión de implantación del implante objetivo.
7. Un sistema para evaluar la precisión de implantación de un implante, que comprende un adquiridor de modelo, configurado para:
obtener un resultado de exploración de una cavidad bucal sin un implante objetivo basado en un dispositivo de exploración por TC;
construir un primer modelo tridimensional basado en el resultado de exploración; y obtener un resultado de exploración de la cavidad bucal sin el implante objetivo como un primer modelo de superficie basado en un dispositivo de exploración digital bucal, obtener un segundo modelo de superficie de la cavidad bucal que contiene el implante objetivo basado en el dispositivo de exploración digital bucal; y
un adquiridor de posición real configurado para:
obtener una posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional sobre la base del segundo modelo de superficie, el primer modelo tridimensional y el primer modelo de superficie, en donde el adquiridor de posición real está configurado para registrar el primer modelo de superficie con el primer modelo tridimensional, y registrar el segundo modelo de superficie con el primer modelo de superficie;
registrar un modelo de pilar de implante estándar con una parte de pilar de un segundo modelo de superficie registrado para tomar un área espacial del implante en el modelo de pilar de implante estándar registrado como la posición real del implante objetivo; y
un adquiridor de resultado de evaluación, configurado para:
obtener un resultado de evaluación de la precisión de implantación del implante objetivo basado en la posición real del implante objetivo en el primer modelo tridimensional y una posición pronosticada del implante objetivo en el primer modelo tridimensional;
en donde el primer modelo tridimensional es un modelo que representa información sobre los dientes en la cavidad bucal sin el implante objetivo, el primer modelo de superficie es un modelo de superficie que representa información sobre los dientes en la cavidad bucal sin el implante objetivo, y el segundo modelo de superficie es un modelo de superficie que representa información sobre los dientes en la cavidad bucal que contiene el implante objetivo.
8. Un dispositivo electrónico, que comprende una memoria y un procesador, en donde el procesador y la memoria se comunican entre sí a través de un bus; la memoria almacena instrucciones de programa ejecutables por el procesador, y el procesador llama a las instrucciones de programa para realizar el método según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6.
9. Un medio de almacenamiento legible por ordenador, no transitorio, que almacena instrucciones de ordenador que hacen que un ordenador realice el método según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6.
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