ES3042063T3 - Storage system - Google Patents

Storage system

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ES3042063T3
ES3042063T3 ES22154361T ES22154361T ES3042063T3 ES 3042063 T3 ES3042063 T3 ES 3042063T3 ES 22154361 T ES22154361 T ES 22154361T ES 22154361 T ES22154361 T ES 22154361T ES 3042063 T3 ES3042063 T3 ES 3042063T3
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Ingvar Hognaland
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Autostore Technology AS
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Abstract

La invención se refiere a un sistema de almacenamiento (10) para artículos de producto (80), que comprende una estructura de rejilla (20) y varios contenedores de almacenamiento (30) dispuestos en pilas verticales dentro de dicha estructura (20). Cada contenedor (30) tiene capacidad para al menos un artículo de producto (80). Un vehículo (40) se desplaza horizontalmente en el nivel superior (L0) de la estructura de rejilla y está diseñado para recoger, transportar y colocar los contenedores (30) en las ubicaciones deseadas dentro de la misma (20). El sistema de almacenamiento (10) también incluye un robot (70) con un brazo móvil (72) que incorpora un mecanismo de recogida (74) en uno de sus extremos. El robot (70) está configurado para mover un artículo de producto (80) entre una primera ubicación (A) y una segunda ubicación (B) mediante su mecanismo de recogida (74). La primera ubicación (A) corresponde a la ubicación de un contenedor (30) almacenado en la rejilla (20). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN
[0003] Sistema de almacenamiento
[0005] CAMPO DE LA INVENCIÓN
[0007] La presente invención se refiere a un sistema de almacenamiento.
[0009] ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
[0011] El sistema AutoStore ya conocido del solicitante es un sistema de almacenamiento que comprende una rejilla de almacenamiento tridimensional en donde se apilan contenedores de almacenamiento unos encima de los otros hasta una cierta altura.
[0013] La rejilla de almacenamiento está construida como columnas de aluminio interconectadas por rieles superiores. Un número de vehículos, o vehículos de robot, están dispuestos en la parte superior de los rieles y pueden moverse horizontalmente en la parte superior de la rejilla de almacenamiento.
[0015] Cada vehículo está equipado con un elevador para recoger, transportar y colocar contenedores que se almacenan en la rejilla de almacenamiento.
[0017] El sistema también comprende estaciones de entrega y/o suministro, donde uno o varios artículos se recogen del contenedor de almacenamiento o se introducen uno o varios artículos en el contenedor de almacenamiento.
[0018] Cuando un elemento de un tipo de producto almacenado en un contenedor de almacenamiento se ha de recuperar de la rejilla de almacenamiento, el vehículo de robot está dispuesto para recoger el contenedor de almacenamiento que contiene ese tipo de producto y a continuación transportarlo a un dispositivo elevador de contenedor. El dispositivo elevador de contenedor transporta el contenedor de almacenamiento a las estaciones de entrega y/o suministro, donde el artículo del tipo de producto se recupera del contenedor de almacenamiento. El contenedor de almacenamiento con los artículos restantes del tipo de producto se devuelve posteriormente a la rejilla de almacenamiento por medio de un dispositivo elevador de contenedor y un vehículo de robot.
[0020] El mismo procedimiento se usa para rellenar artículos en la rejilla de almacenamiento. En primer lugar, se rellenan elementos en un contenedor de almacenamiento en una estación de entrega y/o suministro. El dispositivo elevador de contenedor eleva a continuación el contenedor de almacenamiento hasta el nivel superior donde un vehículo de robot transporta el contenedor de almacenamiento en su posición correcta dentro de la rejilla de almacenamiento.
[0022] Un sistema de control y comunicación de almacenamiento puede usarse para monitorizar el inventario, la ubicación de contenedores de almacenamiento (dentro de la rejilla de almacenamiento y/o durante transporte), nivel de carga, etc. El sistema de control y comunicación de almacenamiento puede comprender también, o puede proporcionarse en comunicación con, un sistema de control para controlar los vehículos de robot para evitar la colisión.
[0024] Se ha encontrado que se usa un tiempo relativamente largo por el sistema de almacenamiento para transportar contenedores de almacenamiento desde la parte superior de la rejilla y a las estaciones de entrega y/o suministro. Por lo tanto, es un objeto de la invención proporcionar un sistema de almacenamiento más eficiente en cuanto al tiempo.
[0026] El documento WO 2014/203126 A1 divulga un sistema de almacenamiento para almacenar artículos de producto de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1. El documento WO 2014/195901 A1 describe sistemas, métodos, y conjuntos de instrucciones codificadas por máquina ejecutables para el manejo total y/o parcialmente automatizado de bienes. En particular, la divulgación se refiere al almacenamiento y recuperación de contenedores en sistemas tales como sistemas de procesamiento de pedidos.
[0028] SUMARIO DE LA INVENCIÓN
[0030] La presente invención se refiere a un sistema de almacenamiento, como se define en la reivindicación 1, para almacenar artículos de producto, que comprende una estructura de rejilla, donde la estructura de rejilla tiene un nivel superior. Un número de primeros contenedores de almacenamiento están configurados para almacenarse en pilas verticales en la estructura de rejilla, donde cada primer contenedor de almacenamiento está configurado para contener al menos un artículo de producto;
[0032] un vehículo, dispuesto para moverse horizontalmente en el nivel superior de la estructura de rejilla, y dispuesto además para recoger, transportar, y colocar los primeros contenedores de almacenamiento en ubicaciones deseadas dentro de la estructura de rejilla. La invención está caracterizada por que
[0033] • el sistema de almacenamiento comprende además un dispositivo de robot que comprende un brazo móvil con un mecanismo de recogida en un extremo del mismo,
[0035] • el dispositivo de robot está configurado para mover un artículo de almacenamiento entre una primera ubicación y una segunda ubicación por medio de su mecanismo de recogida;
[0037] • la primera ubicación es la ubicación de un primer contenedor de almacenamiento almacenado en la rejilla de almacenamiento.
[0039] Debería observarse que, aunque cuando cada primer contenedor de almacenamiento está configurado para contener al menos un artículo de producto, es totalmente posible almacenar primeros contenedores de almacenamiento vacíos en la rejilla de almacenamiento.
[0041] Los aspectos de la invención son evidentes a partir de las reivindicaciones dependientes adjuntas.
[0043] DESCRIPCIÓN DETALLADA
[0045] Las realizaciones de la invención se describirán a continuación con referencia a los dibujos adjuntos, donde:
[0046] la Figura 1 divulga un sistema de almacenamiento de la técnica anterior;
[0048] la Figura 2 ilustra esquemáticamente una vista lateral de una realización de un sistema de almacenamiento de acuerdo con la invención;
[0050] la Figura 3 ilustra la realización en la Figura 2 desde arriba;
[0052] la Figura 4 ilustra una realización alternativa desde arriba;
[0054] la Figura 5 ilustra otra realización más desde arriba;
[0056] la Figura 6 ilustra una vista lateral de la realización de la Figura 5;
[0058] la Figura 7 ilustra otra realización más desde el lado.
[0060] Ahora se hace referencia a la figura 1. En este punto, se muestra un sistema de almacenamiento 10 que comprende una estructura de rejilla 20 para almacenar productos en contenedores de almacenamiento 30. Cada contenedor de almacenamiento 30 está configurado para contener uno o varios artículos de producto.
[0062] Como se muestra en la Figura 1, un cierto número de los contenedores de almacenamiento 30 están configurados para almacenarse en pilas verticales dentro de la estructura de rejilla 20.
[0064] Un vehículo 40 está dispuesto para moverse horizontalmente en un nivel superior L0 de la estructura de rejilla 20, y dispuesto además para recoger, trasportar y colocar los primeros contenedores de almacenamiento 30 en ubicaciones deseadas.
[0066] El sistema de almacenamiento 10 comprende además una estación de entrega y/o suministro 60. La estación de entrega y/o suministro 60 se proporciona en el suelo del edificio sobre el que está dispuesta la rejilla de almacenamiento 20. Este nivel de suelo se indica Ln, donde n es el número de contenedores de almacenamiento 30 que pueden apilarse en la rejilla de almacenamiento 20. La estación de entrega y/o suministro 60 se usa para preparar artículos de producto recogidos desde la estructura de rejilla 20 para su entrega a un receptor (por ejemplo, un comprador de un artículo de producto). La estación de entrega y/o suministro 60 también se usa para registrar artículos de producto desde un proveedor (por ejemplo, un fabricante de artículos de producto) antes de colocar los artículos de producto dentro de la estructura de rejilla 20.
[0068] Debería observarse que puede haber varias estaciones de entrega y/o suministro 60, y al menos una de estas estaciones de entrega y/o suministro 60 se pueden separar en estaciones de entrega y estaciones de suministro, donde las estaciones de entrega manejan artículos de producto desde la estructura de rejilla y donde las estaciones de suministro manejan artículos de producto a colocar en la estructura de rejilla.
[0070] El sistema en la Figura 1 también comprende un dispositivo de elevación de contenedor 50, dispuesto para transportar los contenedores de almacenamiento 30 entre el nivel de superior L0 de la estructura de rejilla 20 y la estación de entrega y/o suministro 60. En la Figura 1 este transporte se muestra en una dirección vertical.
[0072] El sistema de almacenamiento 10 mostrado en la Figura 1 se considera que es la técnica anterior.
[0073] A continuación, la expresión "primer contenedor de almacenamiento" se usa para los contenedores de almacenamiento 30 almacenados en la estructura de rejilla 20 y que se han de transportar a la estación de entrega y/o suministro 60 mediante el dispositivo de elevación de contenedor 50.
[0074] Primera realización - figura 2 y 3
[0075] Se hace referencia ahora a la figura 2 y 3. Como en la Figura 1, el sistema de almacenamiento 10 comprende una rejilla de almacenamiento 20 con pilas de contenedores de almacenamiento 30. Se indican los niveles L0, L1, L2 -Ln.
[0076] El vehículo 40 también se muestra. El vehículo particular 40 mostrado en la Figura 2 se considera conocido. El vehículo de la técnica anterior 40 puede recorrer en la dirección horizontal (a lo largo de un eje x horizontal y un eje y horizontal como se indica en la figura 1) en el nivel L0 de la estructura de rejilla 20. El vehículo 40 comprende un elevador (no mostrado) para recoger contenedores de almacenamiento 30 y para transportar los contenedores de almacenamiento 30 a ubicaciones deseadas dentro de la estructura de rejilla 20 tal como
[0077] • desde la estructura de rejilla 20 a una estación de entrega y/o suministro 60 mediante el dispositivo de elevación de contenedor 50,
[0078] • desde la estación de entrega y/o suministro 60 a la rejilla de almacenamiento 20 mediante el dispositivo de elevación de contenedor 50,
[0079] • internamente dentro de la estructura de rejilla 20.
[0080] Por ejemplo, si un artículo de producto deseado está ubicado en un contenedor de almacenamiento 30 en el nivel L3, y por debajo de otros contenedores de almacenamiento 30, el vehículo 40 puede mover en primer lugar los contenedores de almacenamiento superiores 30 colocados directamente por encima del contenedor de almacenamiento 30 a recoger (en los niveles L2 y L1) a otras ubicaciones disponibles en la parte superior de la estructura de rejilla para obtener acceso al contenedor de almacenamiento deseado 30 en el nivel L3.
[0081] Debería observarse que el diseño particular del vehículo 40 de la técnica anterior mostrado en la figura 2 hace posible almacenamiento temporal de contenedores de almacenamiento 30 en el nivel L0. En la Figura 2, se muestra un contenedor de almacenamiento 30 en una ubicación A ubicada en el nivel L0. Por supuesto, este contenedor de almacenamiento 30 en la ubicación A evitará acceso a los contenedores de almacenamiento directamente por detrás de este contenedor de almacenamiento. Además, el contenedor de almacenamiento 30 en la ubicación A también se representará un obstáculo a los vehículos en movimiento 40.
[0082] En la Figura 2 se desvela que el sistema de almacenamiento 10 comprende además un dispositivo de robot 70. El dispositivo de robot 70 comprende una base 71 conectada a un brazo móvil 72. En la Figura 2, se muestra que el brazo móvil 72 comprende una primera sección de brazo 72a conectada a la base 71 y una segunda sección de brazo 72b conectada a la primera sección de brazo 72a mediante una articulación pivotante 72c. El dispositivo de robot 70 comprende además un mecanismo de recogida 74 en el extremo exterior de la segunda sección de brazo 72b.
[0083] Debería observarse que el dispositivo de robot 70 mismo se considera que es conocido, ya que varios de tales tipos de robots están comercialmente disponibles.
[0084] En la Figura 2 se muestra que la base 71 del dispositivo de robot 70 está ubicada en una distancia por encima del nivel L0.
[0085] De acuerdo con la presente invención, el dispositivo de robot 70 está configurado para mover un elemento de almacenamiento 80 entre una primera ubicación A y una segunda ubicación B por medio su mecanismo de recogida 74 (Figura 3). Además, el dispositivo de robot 70 puede configurarse para moverse entre el primer y/o segundo contenedor de almacenamiento 30; 38 por medio de su mecanismo de recogida 74.
[0086] El dispositivo de robot 70 puede, durante su uso, estar ubicado con su brazo móvil 72 por encima de un nivel superior L0 de la rejilla de almacenamiento 20 o en un nivel por debajo del nivel superior<l>0, por ejemplo, nivel L1. Por lo tanto, de acuerdo con la presente invención, la primera ubicación A es la ubicación de un primer contenedor de almacenamiento 30 almacenada en el nivel superior L0 o en el nivel L1 directamente por debajo del nivel superior L0 de la rejilla de almacenamiento 20. De nuevo, un contenedor de almacenamiento 30 en el nivel L1 es únicamente accesible si no hay contenedor de almacenamiento 30 en el nivel L0 directamente por encima de él (en la misma ubicación x e y).
[0087] El dispositivo de robot 70 se proporciona en comunicación con un sistema de control de vehículo que controla los vehículos 40 para, por ejemplo, evitar colisiones entre los vehículos 40 y el dispositivo de robot 70. Debería observarse que hay varias maneras de conseguir esto - puede haber un sistema de control principal que controla el dispositivo de robot 70 y cada uno de los vehículos 40 en detalle. Por ejemplo, un sistema de control principal puede definir un intervalo de tiempo para el movimiento de vehículo dentro de un área cerca del dispositivo de robot 70, ranura de tiempo en la que el dispositivo de robot 70 recibe instrucciones para mover su brazo a una posición en la que no pueda ocurrir ninguna colisión. a continuación, puede definirse otra ranura de tiempo en la que se da instrucciones a los vehículos 40 para permanecer alejados del área cerca del dispositivo de robot 70. Como alternativa, el sistema de control puede ser de un tipo donde el dispositivo de robot 70 y los vehículos 40 son más o menos autónomos. Por ejemplo, puede equiparse con sensores conectados a un sistema de control interno proporcionado en cada vehículo/robot 40.
[0089] El sistema de control de vehículo anterior puede ser parte de, o puede proporcionarse en comunicación de señal con, un sistema de control y comunicación de almacenamiento como se ha mencionado anteriormente.
[0091] En la Figura 2 y 3, la primera ubicación A es la ubicación de un primer contenedor de almacenamiento 30 almacenado dentro o en la rejilla de almacenamiento 20, mientras que la segunda ubicación B es una ubicación de un sistema transportador al que se hace referencia generalmente por el número de referencia 90. El sistema transportador 90 está dispuesto adyacente a la rejilla de almacenamiento 20. La segunda ubicación B puede ser la ubicación de un segundo contenedor de almacenamiento 38 dispuesto en el sistema transportador 90 como se muestra en las Figuras 2 y 3 o indicar la ubicación del sistema transportador 90 mismo.
[0093] El sistema transportador 90 puede comprender una cinta transportadora, cadena transportadora o cualquier otro tipo de transportadores adecuados para transportar un artículo de producto 80 o un segundo contenedor de almacenamiento 38 que contiene uno o varios artículos de almacenamiento 80. El sistema transportador 90 puede comprender también varios de tales transportadores.
[0095] El sistema transportador 90 puede configurarse para transportar el artículo de producto 80 o el segundo contenedor de almacenamiento 38 que contiene artículos de producto 80 a la estación de entrega y/o suministro 60, actuando de esta manera como el elevador de robot 50 mencionado anteriormente.
[0097] En la Figura 2, se muestra que el sistema transportador 90 cerca del dispositivo de robot 70 se proporciona a una altura Hc igual a, o por encima de, una altura HL1 del nivel L1 directamente por debajo del nivel superior L0. Por supuesto, otras partes del sistema transportador 90 pueden ubicarse en alturas inferiores.
[0099] La presente invención hace posible aumentar la eficacia del sistema de almacenamiento 10 evitando, completa o parcialmente, el transporte de los primeros contenedores de almacenamiento 30 a la estación de entrega y/o suministro 60 mediante el dispositivo de elevación de contenedor 50.
[0101] Como alternativa, la invención hace posible disponer la estación o estaciones de entrega y/o suministro 60 en otros niveles, por ejemplo, a una altura correspondiente a la altura indicada en la Figura 2, y en una ubicación en una sala adyacente a la sala en la que está dispuesta la rejilla de almacenamiento 20.
[0103] Como se ha mencionado anteriormente, los primeros contenedores de almacenamiento 30 tienen un diseño adaptado para estar apilados unos encima de otros en la estructura de rejilla 20 y para ser transportados por los vehículos 40 y el dispositivo elevador de contenedor 50.
[0105] Sin embargo, los segundos contenedores de almacenamiento 38 también pueden ser de un tipo diferente. Los segundos contenedores de almacenamiento 38 pueden ser una caja de cartón usada para despachar el artículo o artículos de producto 80 al receptor, por ejemplo, el comprador anteriormente mencionado del artículo o artículos de producto 80. Por consiguiente, el dispositivo de robot 70 puede realizar algunas o todas las operaciones de trabajo actualmente realizadas más o menos manualmente en la estación de entrega y/o suministro 60. Para algunos tipos de productos, únicamente la operación de cierre de la caja de cartón y/o la provisión de una etiqueta de dirección sobre la caja de cartón restante.
[0107] Como alternativa, los segundos contenedores de almacenamiento 38 son de sustancialmente el mismo tipo que los primeros contenedores de almacenamiento 30, donde el dispositivo de robot 70 se recoge de varios de, o todos los artículos de producto de un pedido a un receptor. Los segundos contenedores de almacenamiento 38 a continuación se transportan mediante el sistema transportador 90 a la estación de entrega y/o suministro 60, donde el pedido se finaliza reempaquetando los artículos de producto 80 desde el segundo contenedor de almacenamiento 38 en una caja de cartón. Esto puede ser necesario para los artículos de producto 80 que requieren cuidado especial, por ejemplo, artículos de producto frágiles 80. La operación es aún más eficiente dado que todos los artículos de producto 80 de un pedido llegan a la estación de entrega y/o suministro 60 al mismo tiempo.
[0109] Se hace referencia una vez más de nuevo a la figura 2 y 3. En este punto se muestra que el sistema transportador 90 comprende un primer transportador 90a que transporta segundos contenedores de almacenamiento 38 en una primera dirección (indicada por la flecha x en la Figura 3) y tres transportadores 90b, 90c, 90d que transportan posteriormente contenedores de almacenamiento 38 en paralelo en una segunda dirección (indicada por la flecha y en la Figura 3).
[0111] Ahora se hace referencia a la figura 3. En este punto, se indica un primer brazo de robot alcanzable por un primer recuadro de línea discontinua A1 en la estructura de rejilla 20 y se indica una segunda área alcanzable de brazo de robot por un recuadro de línea discontinua B1 fuera de la estructura de rejilla 20. Un artículo de producto 80 en la ubicación A se indica dentro de un primer contenedor de almacenamiento 30 dentro del área A1 y una ubicación B para el artículo de producto 80 se indica dentro de un segundo contenedor de almacenamiento 38 dentro del área B1. Como se muestra, la segunda área B1 está ubicada en los tres transportadores paralelos 90b, 90c, 90d, cerca del dispositivo de robot 70.
[0113] En la Figura 3, el círculo de línea discontinua C está indicando el alcance máximo del mecanismo de recogida 74 del dispositivo de robot 70. Por supuesto, el número de primeros contenedores de almacenamiento 30 dentro de la primera área A1 y el número de segundos contenedores de almacenamiento 38 dentro de la segunda área B1 puede variar basándose en el tamaño del dispositivo de robot 70 y el tamaño de los contenedores de almacenamiento 30, 38.
[0115] Por lo tanto, el sistema de control y comunicación de almacenamiento está configurado para controlar los vehículos 40 para colocar una pluralidad de primeros contenedores de almacenamiento 30 dentro de la primera área alcanzable A1 de brazo de robot 72 de la rejilla de almacenamiento 20 y, a continuación, para controlar el dispositivo de robot 70 para mover el artículo de producto 80 desde el primer contenedor de almacenamiento 30 en la primera área alcanzable A1 de brazo de robot 72 de la rejilla de almacenamiento 20 al segundo contenedor de almacenamiento 38 colocado en la segunda área alcanzable B1 de brazo de robot 72 fuera de la rejilla de almacenamiento 20.
[0117] Cuando todos los artículos de producto 80 están colocados en el segundo contenedor de almacenamiento 38, el contenedor 38 se transporta mediante el transportador 90b a la siguiente estación para manejo adicional (despacho, reempaquetamiento u otras operaciones en la estación de entrega y/o suministro 60, etc.). Se suministran segundos contenedores de almacenamiento 38 mediante el transportador 90a, y el dispositivo de robot 70 puede mover un segundo contenedor de almacenamiento 38 desde el primer transportador 90a al espacio libre dentro de la segunda área B1.
[0119] Como alternativa, los transportadores 90b, 90c, 90d pueden transportar segundos contenedores de almacenamiento vacíos 38 hacia el dispositivo de robot 70 (dirección opuesta de flecha y) y pueden mover los segundos contenedores de almacenamiento 38 con artículos de producto 80 sobre el primer transportador 90a para su manejo adicional.
[0121] Como alternativa, el dispositivo de robot 70 se usa para suministrar la rejilla de almacenamiento 20 con artículos de producto 80. En este punto, los contenedores de almacenamiento 38 que pueden llegar al dispositivo de robot 70 y al dispositivo de robot 70 se usan para rellenar primeros contenedores de almacenamiento 30 que se mueven a continuación a la ubicación deseada dentro de la rejilla de almacenamiento 20 por medio de los vehículos 40.
[0122] De acuerdo con la primera realización, el dispositivo elevador de contenedor 50 de la técnica anterior puede omitirse parcial o completamente en el sistema de almacenamiento. Esto es altamente ventajoso dado que el dispositivo elevador de contenedor 50 en algunos sistemas de almacenamiento de la técnica anterior puede tener una altura de 5 metros o más, que consume en total una cantidad considerable del tiempo de transporte total. Una omisión del dispositivo elevador de contenedor 50 de la técnica anterior tiene el potencial también de mitigar problemas logísticos relacionados con, por ejemplo, la clasificación eficiente de artículos de producto 80.
[0124] Segunda realización - figura 4
[0126] Ahora se hace referencia a la figura 4. La segunda realización tiene muchas características en común con la primera realización anterior, y los mismos números de referencia se han usado para estas características comunes. Por eficiencia, únicamente se describen las diferencias entre la segunda y primera realización.
[0128] En la segunda realización, el sistema transportador 90 que comprende un primer transportador 90a y un segundo transportador 90b están dispuestos en paralelo. Pueden moverse en la misma dirección o en dirección opuestas. Como en la Figura 3 la primera área alcanzable de brazo de robot A1 se indica en la rejilla de almacenamiento 20 y la segunda área alcanzable de brazo de robot B1 se indica en el primer y segundo transportador 90a.
[0130] Tercera realización - figura 5 y 6
[0132] Se hace referencia ahora a la figura 5 y 6. La tercera realización tiene muchas características en común con la primera realización anterior, y los mismos números de referencia se han usado para estas características comunes. Por eficiencia, únicamente se describen las diferencias entre la tercera y primera realización.
[0133] En la tercera realización, el dispositivo de robot 70 está fijado a la estructura de rejilla 20 y puede rodearse por pilas verticales de contenedores de almacenamiento 30. En este punto, el sistema transportador 90 se proporciona desde arriba, no en el lado de, la rejilla de almacenamiento 20. Además, el sistema transportador 90 comprende únicamente un transportador 90a. De esta manera, también las partes centrales de la rejilla de almacenamiento 20 pueden estar dentro de un área alcanzable de brazo de robot. En la Figura 5 se indica una primera área alcanzable de brazo de robot A1 en la rejilla de almacenamiento 20, y se indica una segunda área alcanzable de brazo de robot B1 en el transportador 90a.
[0135] Preferentemente, el sistema transportador 90 se proporciona a una altura HV correspondiente a la altura de un vehículo 40 (véase la línea discontinua en la Figura 6) por encima del nivel superior L0. Por lo tanto, los vehículos 40 pueden pasar bajo el sistema transportador 90.
[0137] Cuarta realización - figura 7
[0139] La base 71 del dispositivo de robot 79 se soporta en este punto por un travesaño de hierro, o viga de soporte por encima de la estructura de rejilla 20, tal como un travesaño/viga que soporta el techo del edificio bajo el cual está dispuesta la rejilla de almacenamiento 20. Un dispositivo de robot de este tipo 79 puede estar fijado en una ubicación específica por encima de la estructura de rejilla 20, o puede moverse, por ejemplo, deslizándose en dichos travesaños / vigas.
[0141] En una realización de este tipo, también es posible proporcionar el sistema transportador 90 con un transportador 90a en una altura HV correspondiente a o por encima de la altura de un vehículo 40, de modo que el vehículo 40 puede basar bajo la cinta transportadora. También es posible proporcionar el sistema transportador 90 con un transportador 90b dentro de la rejilla 20, por ejemplo, a aproximadamente el nivel L1 o L2.
[0143] Debería observarse que el sistema de almacenamiento 10, en todas las realizaciones anteriores, se adaptará a su uso pretendido. El sistema de almacenamiento 10 puede comprender uno o varios tales dispositivos de robot 70. Los dispositivos de robot 70 pueden proporcionarse en el lado de la rejilla de almacenamiento como en la primera y segunda realizaciones anteriores, y/o integrarse en la rejilla de almacenamiento como en la Figura 5, o por encima de la rejilla de almacenamiento como en la Figura 6.
[0145] El sistema de control y comunicación de almacenamiento también puede configurarse de acuerdo con su uso pretendido. Por ejemplo, puede configurarse para analizar una pluralidad de pedidos de recogida y a continuación determinar los artículos de producto demandados con mayor frecuencia 80 a partir de los pedidos de recogida. Basándose en esto, puede configurar o controlar los vehículos 40 para colocar los primeros contenedores de almacenamiento 30 que contienen los artículos de producto demandados con mayor frecuencia 80 en la primera área A1.
[0147] Además, el sistema de control y comunicación de almacenamiento puede estar configurado además para controlar el dispositivo de robot 70 para mover artículos de producto 80 desde más de un primer contenedor de almacenamiento 30 en la primera área alcanzable A1 de brazo de robot 72 de la rejilla de almacenamiento 20 a al menos un segundo contenedor de almacenamiento 38 colocado en la segunda área alcanzable B1 de brazo de robot 72 fuera de la rejilla de almacenamiento 20. Como se ha descrito anteriormente, el dispositivo de robot 70 podrá a continuación llevar a cabo un pedido de recogida completa o parcialmente y, por lo tanto, hacer la operación de recogida más eficiente.
[0149] La descripción no debe interpretarse en sentido limitativo. La presente invención se define por las reivindicaciones adjuntas.

Claims (11)

1. REIVINDICACIONES
1. Un sistema de almacenamiento (10) para almacenar artículos de producto (80), que comprende:
una estructura de rejilla (20), donde la estructura de rejilla tiene un nivel superior (L0);
un número de primeros contenedores de almacenamiento (30) configurados para almacenarse en pilas verticales en la estructura de rejilla (20), donde cada primer contenedor de almacenamiento (30) está configurado para contener al menos un artículo de producto (80);
un vehículo (40), dispuesto para moverse horizontalmente en el nivel superior (L0) de la estructura de rejilla, y dispuesto además para recoger, transportar, y colocar los primeros contenedores de almacenamiento (30) en ubicaciones deseadas dentro de la estructura de rejilla (20);
caracterizado por que
- el sistema de almacenamiento (10) comprende además un dispositivo de robot (70) que comprende un brazo móvil (72) con un mecanismo de recogida (74) en un extremo del mismo,
- el dispositivo de robot (70) está configurado para mover un artículo de producto (80) entre una primera ubicación (A) y una segunda ubicación (B) por medio de su mecanismo de recogida (74);
- la primera ubicación (A) es la ubicación de un primer contenedor de almacenamiento (30) almacenado en el nivel superior (L0) de la rejilla de almacenamiento (20) o un nivel (L1) directamente por debajo del nivel superior (L0).
2. El sistema de almacenamiento (10) de acuerdo con la reivindicación 1, donde el dispositivo de robot (70) durante su uso está ubicado con su brazo móvil (72) por encima de un nivel superior (L0) de la rejilla de almacenamiento (20) o un nivel (L1) directamente debajo del nivel superior (L0).
3. El sistema de almacenamiento (10) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde la segunda ubicación (B) es la ubicación de un sistema transportador (90) dispuesto adyacente a la rejilla de almacenamiento (20), y donde la segunda ubicación (B) es la ubicación de un segundo contenedor de almacenamiento (38) dispuesto en el sistema transportador (90).
4. El sistema de almacenamiento (10) de acuerdo con la reivindicación 3, donde el sistema transportador (90) se proporciona a una altura (Hc) igual a, o por encima de, una altura (HL1) del nivel (L1) directamente por debajo del nivel superior (L0).
5. El sistema de almacenamiento (10) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el dispositivo de robot (70) está configurado para mover el primer y/o segundo contenedor de almacenamiento (30; 38) por medio de su mecanismo de recogida (74).
6. El sistema de almacenamiento (10) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el dispositivo de robot (70) se proporciona en comunicación con un sistema de control de vehículo que controla los vehículos (40), para evitar colisiones entre los vehículos (40) y el dispositivo de robot (70).
7. El sistema de almacenamiento (10) de acuerdo con la reivindicación 3, donde el sistema transportador (90) está configurado para transportar el artículo de producto (80) o el segundo contenedor de almacenamiento (38) que contiene el artículo de producto (80) a una estación de entrega y/o suministro (60).
8. El sistema de almacenamiento (10) de acuerdo con la reivindicación 7, donde el sistema comprende un primer dispositivo elevador de contenedor (50), dispuesto para transportar el primer contenedor de almacenamiento (30) en una dirección vertical entre el nivel superior (L0) de la estructura de rejilla (20) y la estación de entrega y/o suministro (60).
9. El sistema de almacenamiento (10) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende además un sistema de control y comunicación de almacenamiento configurado para:
- controlar los vehículos (40) para colocar una pluralidad de primeros contenedores de almacenamiento (30) en una primera área alcanzable (A1) de brazo de robot (72) de la rejilla de almacenamiento (20); y
- controlar el dispositivo de robot (70) para mover el artículo de producto (80) desde al menos un primer contenedor de almacenamiento (30) en la primera área alcanzable (A1) de brazo de robot (72) de la rejilla de almacenamiento (20) a al menos un segundo contenedor de almacenamiento (38) colocado en una segunda área alcanzable (B1) de brazo de robot (72) fuera de la rejilla de almacenamiento (20).
10. El sistema de almacenamiento (10) de acuerdo con la reivindicación 9, donde el sistema de control y comunicación de almacenamiento está configurado además para:
- analizar una pluralidad de pedidos de recogida;
- determinar los artículos de producto demandados con mayor frecuencia (80) a partir de los pedidos de recogida; - colocar los primeros contenedores de almacenamiento (30) que contienen los artículos de producto demandados con mayor frecuencia (80) en la primera área (A1).
11. El sistema de almacenamiento (10) de acuerdo con la reivindicación 9 o 10, donde el sistema de control y comunicación de almacenamiento está configurado además para:
- controlar el dispositivo de robot (70) para mover artículos de producto (80) desde más de un primer contenedor de almacenamiento (30) en la primera área alcanzable (A1) de brazo de robot (72) de la rejilla de almacenamiento (20) a al menos un segundo contenedor de almacenamiento (38) colocado en la segunda área alcanzable (B1) de brazo de robot (72) fuera de la rejilla de almacenamiento (20).
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