ES3045957T3

ES3045957T3 - A system and method for monitoring atmospheric conditions in an automated storage and retrieval system

Info

Publication number: ES3045957T3
Application number: ES21702901T
Authority: ES
Inventors: Ivar Fjeldheim; Trond Austrheim
Original assignee: Autostore Technology AS
Current assignee: Autostore Technology AS
Priority date: 2020-01-31
Filing date: 2021-01-27
Publication date: 2025-12-01
Anticipated expiration: 2041-01-27
Also published as: CN115038654B; US20250145378A1; EP4553009A3; EP4097031C0; US20230040663A1; US12227360B2; WO2021151911A1; EP4097031A1; PL4097031T3; CN115038654A; JP2023514510A; CA3164298A1; JP7769615B2; NO345920B1; EP4553009A2; EP4097031B1; CN119929378A; NO20200123A1; KR20220131997A

Abstract

Un sistema de medición para monitorear las condiciones atmosféricas en un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que tiene una estructura de rejilla de almacenamiento tridimensional (104) para almacenar contenedores de almacenamiento (106), en donde al menos un vehículo de manipulación de contenedores (201, 301) tiene una plataforma de manipulación de contenedores (500) con un primer conjunto de pinzas para manipular los contenedores de almacenamiento (106), el sistema de medición está alojado en una unidad de medición en forma de caja (501) que tiene el mismo tamaño y características que un contenedor de almacenamiento (106), donde la unidad de medición en forma de caja (501) comprende un equipo de medición para medir al menos una condición atmosférica, un transmisor para transmitir las mediciones a un sistema informático, al menos una fuente de energía recargable y un registrador de datos para registrar datos de medición, en donde la unidad de medición en forma de caja (501) comprende al menos una pieza de equipo de medición en cada lado de la unidad de medición en forma de caja (501). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0003] Sistema y método para monitorizar las condiciones atmosféricas en un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación

[0005] Campo técnico

[0007] La presente invención se refiere a un sistema y un método para realizar mediciones en un sistema automatizado de almacenamiento y, de manera más específica, a un sistema y un método para realizar mediciones en un sistema automatizado de almacenamiento utilizando una caja que se puede colocar en el sistema de almacenamiento y que comprende equipos de medición.

[0009] Antecedentes y técnica anterior

[0011] La figura 1 divulga un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 de la técnica anterior típico con una estructura de armazón 100 y las figuras 2 y 3 divulgan dos vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 diferentes de la técnica anterior, adecuados para trabajar en dicho sistema 1.

[0013] La estructura de armazón 100 comprende varios miembros verticales 102 y varios miembros horizontales 103, que son soportados por los miembros verticales 102. Los miembros 102, 103 se pueden fabricar habitualmente con metal, p. ej., con perfiles de aluminio extrudidos.

[0015] La estructura de armazón 100 define una retícula de almacenamiento 104 que comprende unas columnas de almacenamiento 105 dispuestas en filas, columnas de almacenamiento 105 en las que se apilan contenedores de almacenamiento 106, también conocidos como depósitos, uno encima de otro para formar pilas 107. La retícula de almacenamiento 104 protege contra el movimiento horizontal de las pilas 107 de contenedores de almacenamiento 106 y guía el movimiento vertical de los contenedores 106, aunque normalmente no soporta de otro modo los contenedores de almacenamiento 106 cuando están apilados.

[0017] El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 comprende un sistema de rieles 108 dispuesto en un patrón reticulado a lo largo de la parte superior del almacenamiento 104, en cuyo sistema de rieles 108 se hace funcionar una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 para subir los contenedores de almacenamiento 106 desde, y bajar los contenedores de almacenamiento 106 al interior de, las columnas de almacenamiento 105, y transportar los contenedores de almacenamiento 106 por encima de las columnas de almacenamiento 105. El sistema de rieles 108 comprende un primer conjunto de rieles paralelos 110 dispuestos para guiar el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 en una primera dirección X a lo largo de la parte superior de la estructura de armazón 100, y un segundo conjunto de rieles paralelos 111 dispuestos perpendiculares al primer conjunto de rieles 110 para guiar el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 en una segunda dirección Y, que es perpendicular a la primera dirección X. De esta manera, el sistema de rieles 108 define las columnas de retícula 112 sobre las cuales se pueden mover lateralmente los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301, por encima de las columnas de almacenamiento 105, es decir, en un plano que es paralelo al plano horizontal X-Y

[0019] Cada vehículo de manipulación de contenedores 201, 301 de la técnica anterior comprende una carrocería de vehículo 201a, 301a y un primer y segundo conjunto de ruedas 201b, 301b, 201c, 301c que permiten el movimiento lateral de los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 en la dirección X y en la dirección Y, respectivamente. En las figuras 2 y 3, dos ruedas de cada conjunto son completamente visibles. El primer conjunto de ruedas 201b, 301b está dispuesto para acoplarse con dos rieles adyacentes del primer conjunto de rieles 110 y el segundo conjunto de ruedas 201c, 301c está dispuesto para acoplarse con dos rieles adyacentes del segundo conjunto de rieles 111. Cada conjunto de ruedas 201b, 301b, 201c, 301c se puede elevar y bajar, de modo que el primer conjunto de ruedas 201b, 301b y/o el segundo conjunto de ruedas 201c, 301c se puedan acoplar con el conjunto de rieles 110, 111 respectivo en cualquier momento dado.

[0021] Cada vehículo de manipulación de contenedores de la técnica anterior 201, 301 también comprende un dispositivo de elevación (no mostrado) para el transporte vertical de contenedores de almacenamiento 106, p. ej., para elevar un contenedor de almacenamiento 106 desde, y bajar un contenedor de almacenamiento 106 al interior de, una columna de almacenamiento 105. El dispositivo de elevación comprende uno o más dispositivos de agarre/acoplamiento (no mostrados) que están adaptados para acoplarse a un contenedor de almacenamiento 106, y donde los dispositivos de agarre/acoplamiento se pueden bajar desde el vehículo 201, 301 de modo que se pueda ajustar la posición de los dispositivos de agarre/acoplamiento con respecto al vehículo 201, 301 en una tercera dirección Z, que es ortogonal a la primera dirección X y a la segunda dirección Y.

[0023] Cada vehículo de manipulación de contenedores 201, 301 de la técnica anterior comprende un compartimento o espacio de almacenamiento para recibir y almacenar un contenedor de almacenamiento 106 cuando se transporta el contenedor de almacenamiento 106 a lo largo del sistema de rieles 108. El espacio de almacenamiento puede comprender una cavidad dispuesta de manera centrada dentro de la carrocería del vehículo 201a, tal como se muestra en la figura 2 y se describe, p. ej., en el documento WO2015/193278A1.

[0025] La figura 3 muestra una configuración alternativa de un vehículo de manipulación de contenedores 301 con una construcción en voladizo. Dicho vehículo se describe con detalle, p. ej., en el documento NO317366.

[0027] Los vehículos de manipulación de contenedores con cavidad central 201 mostrados en la figura 2 pueden tener una huella que cubra un área con dimensiones en las direcciones X e Y que sea, en general, igual a la extensión lateral de una columna de retícula 112, es decir, la extensión de una columna de retícula 112 en las direcciones X e Y, p. ej., tal como se describe en el documento WO2015/193278A1.

[0029] El término "lateral" utilizado en la presente puede significar "horizontal".

[0031] Como alternativa, los vehículos de manipulación de contenedores con cavidad central 101 pueden tener una huella que sea mayor que el área lateral definida por una columna de retícula 112, p. ej., tal como se divulga en el documento WO2014/090684A1.

[0033] En las direcciones X e Y, las celdas de retícula adyacentes están dispuestas en contacto entre sí de modo que no haya espacio entre ellas.

[0035] En una retícula de almacenamiento 104, la mayoría de las columnas de retícula 112 son columnas de almacenamiento 105, es decir, columnas de retícula 105 donde se almacenan contenedores de almacenamiento 106 en pilas 107. No obstante, una retícula 104 normalmente tiene al menos una columna de retícula 112 que no se utiliza para almacenar contenedores de almacenamiento 106, sino que comprende una ubicación donde los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 pueden entregar y/o recoger contenedores de almacenamiento 106, de modo que se puedan transportar hasta una estación de acceso (no mostrada) donde se puede acceder a los contenedores de almacenamiento 106 desde fuera de la retícula 104 o introducirlos o retirarlos de la retícula 104. En la técnica, dicha ubicación se denomina normalmente "puerto" y la columna de retícula 112 en la que está ubicado el puerto se puede denominar "columna de puerto" 119, 120. El transporte a la estación de acceso puede ser en cualquier dirección, ya sea horizontal, inclinada y/o vertical. Por ejemplo, los contenedores de almacenamiento 106 se pueden colocar en una columna de retícula 112 aleatoria o específica dentro de la retícula de almacenamiento 104, a continuación son recogidos por cualquier vehículo de manipulación de contenedores y transportados a un puerto 119, 120 para su transporte posterior a una estación de acceso. Cabe destacar que el término "inclinado" significa el transporte de contenedores de almacenamiento 106 que tienen una orientación de transporte general en cierto modo entre horizontal y vertical.

[0037] Cuando se debe acceder a un contenedor de almacenamiento 106 almacenado en la retícula 104 que se divulga en la figura 1, se da instrucción a uno de los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 para que recupere el contenedor de almacenamiento 106 objetivo de su posición en la retícula 104 y lo transporte al puerto de entrega 119. Esta operación implica mover el vehículo de manipulación de contenedores 201, 301 hasta una ubicación de retícula por encima de la columna de almacenamiento 105, en la que está situado el contenedor de almacenamiento 106 objetivo, recuperar el contenedor de almacenamiento 106 de la columna de almacenamiento 105 utilizando los dispositivos de elevación del vehículo de manipulación de contenedores 201,301 (no mostrados) y transportar el contenedor de almacenamiento 106 al puerto de entrega 119. Si el contenedor de almacenamiento 106 objetivo está ubicado muy abajo en una pila 107, es decir, con uno o una pluralidad de otros contenedores de almacenamiento 106 situados sobre el contenedor de almacenamiento 106 objetivo, la operación también implica mover temporalmente los contenedores de almacenamiento 106 situados por encima antes de elevar el contenedor de almacenamiento 106 objetivo desde la columna de almacenamiento 105. Este paso, que a veces se denomina "excavación" en la técnica, se puede realizar con el mismo vehículo de manipulación de contenedores que se utiliza posteriormente para transportar el contenedor de almacenamiento 106 objetivo al puerto de entrega 119, o con uno o una pluralidad de otros vehículos de manipulación de contenedores colaboradores. Como alternativa, o, además, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 puede tener vehículos de manipulación de contenedores dedicados específicamente a la tarea de retirar temporalmente los contenedores de almacenamiento 106 de una columna de almacenamiento 105. Una vez que se haya retirado el contenedor de almacenamiento 106 objetivo de la columna de almacenamiento 105, los contenedores de almacenamiento 106 retirados temporalmente se pueden volver a situar en la columna de almacenamiento 105 original. No obstante, como alternativa, los contenedores de almacenamiento 106 retirados se pueden reubicar en otras columnas de almacenamiento.

[0038] Cuando se va a almacenar un contenedor de almacenamiento 106 en la retícula 104, se dan instrucciones a uno de los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 para que recoja el contenedor de almacenamiento 106 del puerto de recogida 120 y lo transporte hasta una ubicación de retícula por encima de la columna de almacenamiento 105 donde se debe almacenar. Después de que se hayan retirado cualesquiera contenedores de almacenamiento 106 situados en o por encima de la posición objetivo dentro de la pila de columnas de almacenamiento 107, el vehículo de manipulación de contenedores 201, 301 sitúa el contenedor de almacenamiento 106 en la posición deseada. Los contenedores de almacenamiento 106 retirados se pueden bajar posteriormente al interior de la columna de almacenamiento 105 o reubicar en otras columnas de almacenamiento.

[0039] La figura 4 describe un vehículo de suministro. Los vehículos de suministro comprenden una base con la misma configuración de ruedas que en los vehículos de manipulación de contenedores. La unidad de base rodante, el conjunto de ruedas conectado con relación al otro conjunto de ruedas de modo que solo el conjunto de ruedas que se desplaza en una dirección deseada esté en contacto con la retícula de rieles. El conjunto de desplazamiento rodante está accionado por un motor eléctrico. Asimismo, se conectan dos motores eléctricos, alimentados por una batería recargable, con el conjunto de ruedas para mover la unidad de base rodante en la dirección deseada. La periferia horizontal de la unidad de base rodante se dimensiona para encajar dentro del área horizontal definida por una celda de retícula de la retícula de rieles, de modo que dos unidades de base rodante puedan pasar una junto a la otra en cualquier celda de retícula adyacente de la retícula de rieles. Dicho de otro modo, la unidad de base rodante puede tener una huella, es decir, una extensión en las direcciones X e Y, que en general sea igual al área horizontal de una celda de retícula, es decir, la extensión de una celda de retícula en las direcciones X e Y, p. ej., tal como se describe en el documento WO2015/193278A1.

[0041] Un problema con las soluciones de la técnica anterior es que si hay artículos perecederos en el almacenamiento existe la necesidad de medir la frescura de los productos y las condiciones en las que se almacenan los artículos. No obstante, hay un problema con la obtención de lecturas precisas de los artículos sin tener que recurrir a soluciones costosas que requieren equipos costosos o amplias remodelaciones. Por lo tanto, un objeto de la presente invención es solucionar estos problemas.

[0043] El documento US 2019/0263589 A1, que la OEP identificó en el procedimiento de examen como la "técnica anterior más semejante", describe, según su resumen, un sistema de almacenamiento donde las mercancías se almacenan en contenedores y los contenedores se almacenan en pilas. Por encima de las pilas corre una red reticulada de carriles en las que los dispositivos de manipulación de carga trabajan para elevar los contenedores desde las pilas y depositarlos en ubicaciones alternativas en las pilas o en estaciones donde se pueden retirar las mercancías o llevar a cabo funciones diferentes. Los contenedores pueden proporcionar los siguientes servicios ejemplares: alimentación, control de la alimentación, calefacción, iluminación, refrigeración, detección y registro de datos. La prestación de estos servicios dentro de contenedores individuales, en lugar de a lo largo del sistema como un todo, permite flexibilidad en el almacenamiento al tiempo que se reducen los costes y la ineficiencia. Los contenedores, cuando se retiran de las pilas, se conectan eléctricamente con el dispositivo de manipulación de carga, donde una fuente de alimentación, dentro del dispositivo de manipulación de carga, suministra energía.

[0045] Compendio de la invención

[0047] La presente invención se expone y caracteriza en las reivindicaciones independientes, mientras que las reivindicaciones dependientes describen otras características de la invención.

[0049] En un primer aspecto de la invención, se proporciona un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 1.

[0051] Los equipos de medición puede ser un sensor de temperatura, un sensor de humedad y/o al menos un detector de gas. Además, la unidad de medición con forma de caja tiene equipos de medición en todos los lados de la unidad de medición con forma de caja. Asimismo, se pueden colocar equipos diferentes en lados diferentes de la unidad de medición con forma de caja.

[0053] El sistema de medición donde las unidades de medición con forma de caja pueden tener un lector RFID en un lado.

[0054] Asimismo, la unidad de medición con forma de caja puede estar provista de una tapa extraíble para dar acceso a los equipos de medición al interior de la unidad de medición con forma de caja. La principal fuente de alimentación recargable de la unidad de medición con forma de caja se puede colocar en la tapa de la unidad de medición con forma de caja. Con el fin de mantener la tapa en su lugar en la caja de la unidad de medición con forma de caja, la tapa puede estar provista de un conjunto de pinzas, que la sujetan a la caja de la unidad de medición con forma de caja. El sistema informático central puede controlar de manera remota estas pinzas.

[0056] Asimismo, la o las fuentes de alimentación recargables del sistema de medición se pueden cargar a través de una interfaz en el armazón de elevación del vehículo de manipulación de contenedores.

[0058] En una solución alternativa, el sistema de medición puede tener una fuente de alimentación recargable de reserva colocada dentro de la unidad de medición con forma de caja. Esta fuente de alimentación de reserva se puede adaptar para proporcionar energía al equipo de medición dentro de la unidad de medición con forma de caja cuando la tapa está retirada.

[0060] En una solución alternativa, se coloca una pluralidad de unidades de medición con forma de caja en el sistema de almacenamiento y las unidades de medición con forma de caja se pueden comunicar con otras unidades de medición con forma de caja dentro del mismo sistema automatizado de almacenamiento.

[0061] En un segundo aspecto de la invención, se proporciona un método para monitorizar las condiciones atmosféricas de acuerdo con la reivindicación 20.

[0062] Asimismo, es posible cargar la o las fuentes de alimentación recargables de la unidad de medición con forma de caja a través del armazón de elevación del vehículo de manipulación de contenedores. En esta solución, la fuente de alimentación recargable del vehículo de manipulación de contenedores se utiliza para recargar la fuente de alimentación recargable de la unidad de medición con forma de caja. Asimismo, el sistema informático central puede controlar de manera remota un conjunto de pinzas de la tapa de la unidad de medición con forma de caja. Además, la fuente de alimentación de reserva puede dirigir la energía al equipo de medición conectado con la unidad de medición con forma de caja si la tapa está retirada.

[0063] En una solución alternativa, los datos de medición recogidos por el equipo de medición se pueden transferir desde la unidad de medición con forma de caja al vehículo de manipulación de contenedores, cuando dicho vehículo manipula la unidad de medición con forma de caja.

[0064] Breve descripción de los dibujos

[0065] Se adjuntan los siguientes dibujos para facilitar la comprensión de la invención. Los dibujos muestran realizaciones de la invención, que ahora se describirán solo a modo de ejemplo, donde:

[0066] La figura 1 es una vista en perspectiva de una estructura de armazón de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de la técnica anterior.

[0067] La figura 2 es una vista en perspectiva de un vehículo de manipulación de contenedores de la técnica anterior que tiene una cavidad dispuesta de manera centrada para transportar contenedores de almacenamiento en su interior. La figura 3 es una vista en perspectiva de un vehículo de manipulación de contenedores de la técnica anterior que tiene un voladizo para transportar contenedores de almacenamiento por debajo.

[0068] La figura 4 A es una vista lateral de un vehículo de suministro.

[0069] La figura 5 es una vista lateral de un sistema de almacenamiento con contenedores de almacenamiento, donde un vehículo de manipulación de contenedores transporta una unidad de medición con forma de caja al sistema de almacenamiento.

[0070] La figura 6 es una vista lateral de un sistema de almacenamiento con contenedores de almacenamiento, donde un vehículo de manipulación de contenedores coloca la unidad de medición con forma de caja en un lugar estratégico en la unidad de almacenamiento.

[0071] La figura 7 es una vista lateral de un sistema de almacenamiento con contenedores de almacenamiento, donde un vehículo de manipulación de contenedores coloca la unidad de medición con forma de caja en un lugar estratégico en la unidad de almacenamiento.

[0072] La figura 8 es un diagrama de flujo que describe los pasos en el proceso de las realizaciones de la presente invención

[0073] Descripción detallada

[0074] A continuación, se analizarán con más detalle las realizaciones de la invención haciendo referencia a los dibujos adjuntos. No obstante, se debe sobreentender que los dibujos no pretenden limitar la invención al contenido representado en estos.

[0075] La estructura de armazón 100 del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 está construida de acuerdo con la estructura de armazón 100 de la técnica anterior descrita anteriormente en relación con la figura 1, es decir, una serie de miembros verticales 102 y una serie de miembros horizontales 103, que están soportados por los miembros verticales 102 y, además, la estructura de armazón 100 comprende un primer sistema de rieles 108 superior en la dirección X y en la dirección Y

[0076] La estructura de armazón 100 comprende además compartimentos de almacenamiento en forma de columnas de almacenamiento 105 dispuestas entre los miembros 102, 103, donde los contenedores de almacenamiento 106 se pueden apilar en pilas 107 dentro de las columnas de almacenamiento 105.

[0077] La estructura de armazón 100 puede tener cualquier tamaño. En particular, se sobreentiende que la estructura de armazón puede ser considerablemente más ancha y/o más larga y/o más profunda que la divulgada en la figura 1.

[0078] Por ejemplo, la estructura de armazón 100 puede tener una extensión horizontal de más de 700x700 columnas y una profundidad de almacenamiento de más de doce contenedores.

[0080] La figura 2 es una solución alternativa de un vehículo de manipulación de contenedores 201 con una solución de cavidad central.

[0082] La figura 3 muestra una configuración alternativa de un vehículo de manipulación de contenedores 301 con una construcción en voladizo.

[0084] La figura 4 describe un vehículo de suministro. Los vehículos de suministro comprenden una base con la misma configuración de ruedas que en los vehículos de manipulación de contenedores. La unidad de base rodante presenta una disposición de ruedas que tiene un primer conjunto de ruedas para su movimiento en una primera dirección sobre una retícula de rieles (es decir, cualquiera de la retícula de rieles superior y la retícula de rieles de transferencia) y un segundo conjunto de ruedas para su movimiento en una segunda dirección perpendicular a la primera dirección. Cada conjunto de ruedas comprende dos pares de ruedas dispuestas en lados opuestos de la unidad de base rodante. Para cambiar la dirección en la que la unidad de base rodante se puede desplazar sobre la retícula de rieles, uno de los conjuntos de ruedas está conectado con un conjunto de desplazamiento rodante. El conjunto de desplazamiento rodante puede elevar y bajar el conjunto de ruedas conectado con respecto al otro conjunto de ruedas, de modo que solo el conjunto de ruedas que se desplaza en una dirección deseada esté en contacto con la retícula de rieles. El conjunto de desplazamiento rodante está accionado por un motor eléctrico. Asimismo, se conectan dos motores eléctricos, alimentados por una batería recargable, con el conjunto de ruedas para mover la unidad de base rodante en la dirección deseada. La periferia horizontal de la unidad de base rodante se dimensiona para encajar dentro del área horizontal definida por una celda de retícula de la retícula de rieles, de modo que dos unidades de base rodante puedan pasar una junto a la otra en cualquier celda de retícula adyacente de la retícula de rieles. Dicho de otro modo, la unidad de base rodante puede tener una huella, es decir, una extensión en las direcciones X e Y, que en general sea igual al área horizontal de una celda de retícula, es decir, la extensión de una celda de retícula en las direcciones X e Y

[0086] Ahora se describirá con más detalle una realización del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la invención haciendo referencia a las figuras 5-8.

[0088] Las figuras 5-7 son vistas laterales de un sistema de almacenamiento con contenedores de almacenamiento, donde un vehículo de manipulación de contenedores transporta una unidad de medición con forma de caja 501 al sistema de almacenamiento, la coloca en una posición predeterminada dentro del sistema de almacenamiento y se va. La posición predeterminada es donde la unidad de medición con forma de caja 501 puede tener el mayor efecto a la hora de detectar anomalías dentro del sistema de almacenamiento. La posición puede estar en un cierto nivel del sistema de almacenamiento (por ejemplo, hacia la parte superior o parte de arriba del sistema de almacenamiento, o hacia la parte inferior o parte de abajo del sistema de almacenamiento) y/o a una cierta distancia de otras unidades de medición con forma de caja 501 en el sistema de almacenamiento (por ejemplo, con el fin de triangular una ubicación de un problema dentro del sistema de almacenamiento).

[0090] Asimismo, la posición puede ser para detectar condiciones atmosféricas específicas, tales como gases específicos. Dado que algunos de los gases producidos por la descomposición o pudrición de los productos alimentarios son más ligeros que el aire y algunos gases son más pesados que el aire, es esencial donde se coloquen las unidades de medición con forma de caja 501 para detectar la materia que se descompone. Un gas producido por la pudrición de los alimentos es el metano. El metano es más ligero que el aire y, por lo tanto, se moverá hacia arriba. Por lo tanto, un sensor para medir el metano se debe colocar lo más alto posible en el sistema de almacenamiento. Otros gases que se liberan durante la pudrición de los alimentos son el dióxido de carbono y el sulfuro de hidrógeno. En estos casos, los gases son más pesados que el aire y se recogerán en la parte inferior, de modo que los sensores para la detección de dióxido de carbono y sulfuro de hidrógeno se deben colocar lo más cerca posible del suelo.

[0091] Asimismo, dado que el aire frío es más pesado que el aire caliente, existe la ventaja de colocar una unidad de medición con forma de caja 501 ya sea en lo alto de la pila de contenedores o abajo dependiendo de lo que desee detectar. Si, p. ej., la intención es garantizar que la instalación de almacenamiento no se calienta demasiado, es esencial que la unidad de medición con forma de caja 501 se coloque donde el aire está más caliente, es decir, en la parte superior de la pila de contenedores. No obstante, si la intención es garantizar que la instalación de almacenamiento no se enfríe demasiado, la unidad de medición con forma de caja 501 se debe colocar en la parte inferior de la pila de contenedores. Si es necesario garantizar que la instalación de almacenamiento está dentro de un cierto intervalo de temperatura, se puede colocar una unidad de medición con forma de caja 501 en la parte superior de la pila de contenedores y una unidad de medición con forma de caja 501 en la parte inferior de la pila de contenedores. Asimismo, es posible decidir la posición basándose en la proximidad a otras unidades de medición con forma de caja 501, con el fin de poder identificar mejor dónde hay un problema, o garantizar que las unidades de medición con forma de caja 501 se pueden comunicar entre sí utilizando una red de radio de corto alcance tal como, p. ej., Bluetooth.

[0092] La unidad de medición con forma de caja 501 comprende equipos de medición. Estos equipos de medición puede ser sensores de temperatura, sensores de humedad, detectores de gas o cualquier otro tipo de sensores para medir las condiciones atmosféricas alrededor de la unidad de medición con forma de caja 501. Los detectores pueden detectar evidencias de descomposición de artículos perecederos o si hay problemas con las condiciones atmosféricas en las que se almacenan los artículos. Los sensores se pueden colocar en uno o más lados de la unidad de medición con forma de caja 501. En una realización preferida se pueden colocar sensores a cada lado de la unidad de medición con forma de caja 501. Esto le permite detectar en qué lado de la unidad de medición con forma de caja 501 hay signos de problemas con las condiciones atmosféricas del sistema de almacenamiento o con los artículos almacenados en los contenedores. Si hay más de un contenedor almacenado en el sistema de almacenamiento, el resultado de las unidades de medición con forma de caja 501 independientes se puede utilizar para determinar dónde hay un problema en la retícula. Si dos o más unidades de medición con forma de caja 501 pueden detectar en qué lado de la caja, p. ej., está presente un gas específico, el sistema informático central puede decidir que hay un problema en algún lugar entre estas dos o más cajas.

[0094] La unidad de medición con forma de caja 501 comprende, además de los equipos de medición, al menos una fuente de alimentación recargable y al menos una forma de equipos de comunicación.

[0096] En una solución alternativa, la unidad de medición con forma de caja 501 comprende unas partes superior e inferior. La parte superior actúa como una tapa para la parte inferior. Conjuntamente, el tamaño de las partes superior e inferior puede ser el mismo tamaño que un contenedor de almacenamiento ordinario del sistema de almacenamiento. La parte superior puede funcionar como una tapa que mantiene el equipo dentro de la caja seguro. Asimismo, la tapa puede comprender una fuente de alimentación recargable que da energía a los equipos en la unidad de medición con forma de caja 501.

[0098] Al tener una fuente de alimentación recargable en la tapa de la unidad de medición con forma de caja 501 es posible cambiar la fuente de alimentación sin tener que retirar la unidad de medición con forma de caja 501 de la instalación de almacenamiento. La parte inferior de la unidad de medición con forma de caja 501 puede tener una fuente de alimentación recargable auxiliar que ayuda a mantener el funcionamiento de la unidad de medición con forma de caja 501 hasta que se coloque una nueva tapa en la parte inferior de la unidad de medición con forma de caja 501. Las partes superior e inferior de la unidad de medición con forma de caja 501 se pueden mantener juntas mediante un segundo conjunto de pinzas. El segundo conjunto de pinzas hace posible elevar las partes superior e inferior de la unidad de medición con forma de caja 501 conectando únicamente un primer conjunto de pinzas a la parte superior. El segundo conjunto de pinzas se coloca en la parte superior de la unidad de medición con forma de caja 501 y es el mismo que el primer conjunto de pinzas en la plataforma de elevación de los vehículos de manipulación de contenedores. Esto garantiza que tanto la parte superior como la inferior de la unidad de medición con forma de caja 501 se puedan elevar mediante vehículos de manipulación de contenedores ordinarios sin tener que añadir equipos adicionales a los vehículos de manipulación de contenedores para manipular la unidad de medición con forma de caja 501.

[0100] La figura 8 es un diagrama de flujo que describe los pasos en el proceso de una realización preferida de la presente invención. El vehículo de manipulación de contenedores coloca una unidad de medición con forma de caja 501 en la retícula de almacenamiento. Después de colocar la unidad de medición con forma de caja 501 en la retícula de almacenamiento, esta comienza a recopilar información (datos de medición) desde los equipos de medición colocados en la unidad de medición con forma de caja 501. Si la unidad de medición con forma de caja 501 está conectada con una red, tal como Wi-Fi, la información recopilada se envía a un sistema informático. Este sistema informático puede ser solo para realizar un seguimiento de las mediciones de las unidades de medición con forma de caja 501 y analizar los resultados. Y basándose en los resultados puede dar instrucciones al sistema informático central para realizar ciertas acciones tales como, la búsqueda de contenedores con un problema potencial en sus artículos en un área determinada del sistema de almacenamiento o dar un aviso sobre un aumento o caída de la temperatura.

[0102] Si la unidad de medición con forma de caja 501 no está conectada con una red, los datos se pueden almacenar en un elemento de registro de datos dentro de la unidad de medición con forma de caja 501 y transmitir al sistema informático central cuando la unidad de medición con forma de caja 501 se conecte de nuevo a la red. Si la unidad de medición con forma de caja 501 no está conectada con una red durante más de un período de tiempo predeterminado, los datos se pueden cargar en el sistema informático cuando un vehículo de manipulación de contenedores esté manipulando la unidad de medición con forma de caja 501, cuando la plataforma de elevación de un vehículo de manipulación de contenedores está unida a la unidad de medición con forma de caja 501, los datos de medición almacenados del equipo de medición se pueden transmitir al vehículo de manipulación de contenedores que puede enviarlos de nuevo al sistema informático. La plataforma de elevación de un vehículo de manipulación de contenedores puede tener una interfaz que se conecte con la unidad de medición con forma de caja 501 y, por tanto, permita la transferencia. Una razón por la que la unidad de medición con forma de caja 501 se desconecta de la red puede ser que el transmisor o los equipos de comunicación en la unidad de medición con forma de caja 501 están estropeados. Si este es el caso, el vehículo de manipulación de contenedores puede transportar la unidad de medición con forma de caja 501 a una estación de mantenimiento para su reparación.

[0103] Asimismo, la unidad de medición con forma de caja 501 comprende al menos una fuente de alimentación recargable. Las fuentes de alimentación recargables pueden ser baterías o una batería y un condensador.

[0105] Cuando baja la carga de la(s) fuente(s) de alimentación se envía un mensaje al sistema informático central de que es necesario cargar la batería. El sistema informático central ordena a un vehículo de manipulación de contenedores que recoja la unidad de medición con forma de caja 501 y la transporte a un cargador. Cuando termina se transporta de nuevo al sistema de almacenamiento.

[0107] Si la unidad de medición con forma de caja 501 está compuesta por unas partes superior e inferior, la parte superior se transporta al cargador y se coloca una nueva parte superior con una fuente de alimentación recargable totalmente cargada en la parte inferior de la unidad de medición con forma de caja 501. En esta solución no es necesario transportar la unidad de medición con forma de caja 501 lejos de su posición en la instalación de almacenamiento y, por tanto, puede mantener la medición y transmisión de datos de manera continua. Si se debe mover la unidad de medición con forma de caja a otro lugar en la instalación de almacenamiento, la o las fuentes de alimentación recargables se pueden recargar por medio de la plataforma de elevación del vehículo de manipulación de contenedores.

[0109] La unidad de medición con forma de caja 501 tiene equipos de medición en todos los lados. Esto permite realizar un seguimiento de los cambios en las condiciones atmosféricas en todos los lados de la unidad de medición con forma de caja 501. Asimismo, es posible determinar mejor dónde en el sistema de almacenamiento se detecta una evidencia de que se están estropeando los artículos. Si hay más de una unidad de medición con forma de caja 501 en el sistema de almacenamiento, el resultado combinado de todas las unidades de medición con forma de caja 501 puede hacer posible detectar artículos que se están estropeando antes de que puedan estropear otros artículos en el sistema de almacenamiento.

[0111] Una solución para realizar un seguimiento de los cambios en las condiciones atmosféricas en el sistema de almacenamiento es registrar los datos de medición del equipo de medición junto con las marcas de tiempo y transmitir los datos de medición registrados a un sistema informático. Las marcas de tiempo permiten realizar un seguimiento del desarrollo de los datos de medición con el tiempo. Con el fin de poder localizar dónde hay un problema en el sistema de almacenamiento, también se puede registrar la ID del sensor o de los equipos de medición. La ID del sensor o de los equipos de medición permite decidir qué unidad de medición con forma de caja 501 es y dado que el sistema siempre sabe dónde está en el sistema cualquier unidad de medición con forma de caja 501, se puede localizar el artículo estropeado. Además, si hay más de una unidad de medición con forma de caja 501, los resultados combinados de las mediciones de todas las unidades de medición con forma de caja 501 independientes, junto con las marcas de tiempo, permiten al sistema informático determinar dónde hay un problema en el sistema.

[0113] No obstante, para obtener una medición lo más precisa posible es importante que el sistema conozca de qué manera está orientada la unidad de medición con forma de caja 501 en la retícula de almacenamiento. La ID del sensor solo da la información de que hay un problema cerca de ese sensor, no dice nada sobre la manera en la que está apuntando el sensor. No obstante, hay varias maneras que se pueden utilizar para averiguar de qué manera está orientada la unidad de medición con forma de caja 501.

[0115] Una manera es monitorizar la manera en la que la unidad de medición con forma de caja entra en el sistema de almacenamiento. Dado que los vehículos de manipulación de contenedores solo se pueden mover en dos direcciones y dado que no pueden girar, la dirección de la unidad de medición con forma de caja 501 no cambiará mientras esté en la retícula de almacenamiento. No obstante, si la unidad de medición con forma de caja 501 se transporta fuera del sistema de almacenamiento, tal como cuando se carga, o está en la estación de mantenimiento para su reparación, la dirección de la unidad de medición con forma de caja 501 puede cambiar y se debe registrar la dirección con la que la unidad de medición con forma de caja 501 entra en el sistema de almacenamiento y enviar de nuevo al sistema informático.

[0117] Otra manera de conocer la orientación de la unidad de medición con forma de caja 501 es tener una forma de marcador de ID en un extremo del sistema de almacenamiento. La unidad de medición con forma de caja 501 tiene un lector en un lado y puede detectar el marcador si está orientado hacia el marcador, si la unidad de medición con forma de caja 501 no puede detectar el marcador, está orientada de la otra manera. Dado que los contenedores y las unidades de medición con forma de caja 501 son rectangulares solo se pueden almacenar en dos direcciones. El marcador de ID puede estar en la forma de la unidad de medición con forma de caja 501 se puede comunicar con, p. ej., una marca de RFID colocada en un lugar específico en el sistema de almacenamiento. La unidad de medición con forma de caja 501 puede tener un lector de RF en un lado e independientemente de si obtiene un resultado o no se puede determinar la dirección de la unidad de medición con forma de caja 501, ya que si obtiene un resultado, la unidad de medición con forma de caja 501 está orientada de una manera y si no obtiene un resultado, está orientada de otra manera.

[0119] Como alternativa, si hay unidades de medición con forma de caja 501 a intervalos regulares en el sistema de almacenamiento. Es posible detectar dónde hay un problema si los sensores en más de una unidad de medición con forma de caja 501 dan un resultado. Si más de una caja da un resultado, no es necesario conocer la dirección de las unidades de medición con forma de caja 501, ya que es seguro afirmar que si dos unidades de medición con forma de caja 501 colocadas próximas entre sí obtienen una lectura, el artículo problemático está en algún lugar entre las dos o más unidades.

[0121] En otra solución alternativa más, las propias unidades de medición con forma de caja se pueden comunicar entre sí utilizando una red de telecomunicaciones de corto alcance tal como, p. ej., Bluetooth. Si una de las unidades de medición con forma de caja obtiene una lectura de algo, esa unidad de medición con forma de caja se puede comunicar con las unidades de medición con forma de caja que la rodean e indicarles que hagan una medición para ver si obtienen una lectura. Si una de ellas obtiene una lectura, el problema está en algún lugar entre estas dos unidades de medición con forma de caja. No obstante, esta solución requiere que haya bastantes de unidades de medición con forma de caja 501 colocadas en el sistema de almacenamiento con el fin de que más de una unidad de medición con forma de caja 501 detecte algo, la distancia entre las unidades de medición con forma de caja 501 debe ser bastante cercana entre sí.

[0123] LISTA DE NÚMEROS DE REFERENCIA

[0125] (figuras 1-7):

[0127] 100 Estructura de armazón

[0128] 102 Miembros verticales de la estructura de armazón

[0129] 103 Miembros horizontales de la estructura de armazón

[0130] 104 Retícula de almacenamiento

[0131] 105 Columna de almacenamiento

[0132] 106 Contenedor de almacenamiento

[0133] 106' Posición particular del contenedor de almacenamiento

[0134] 107 Pila

[0135] 108 Sistema de rieles

[0136] 110 Rieles paralelos en la primera dirección (X)

[0137] 110a Primer riel en la primera dirección (X)

[0138] 110b Segundo riel en la primera dirección (X)

[0139] 111 Rieles paralelos en la segunda dirección (Y)

[0140] 111a Primer riel de la segunda dirección (Y)

[0141] 111b Segundo riel de la segunda dirección (Y)

[0142] 112 Abertura de acceso

[0143] 119 Primera columna de puerto

[0144] 120 Segunda columna de puerto

[0145] 201 Vehículo de contenedores de almacenamiento de la técnica anterior

[0146] 201a Carrocería de vehículo del vehículo de contenedores de almacenamiento

[0147] 201b Medios de accionamiento/disposición de ruedas, primera dirección (X)

[0148] 201c Medios de accionamiento/disposición de ruedas, segunda dirección (Y)

[0149] 301 Vehículo de contenedores de almacenamiento con voladizo de la técnica anterior

[0150] 301a Carrocería de vehículo del vehículo de contenedores de almacenamiento

[0151] 301b Medios de accionamiento en la primera dirección (X)

[0152] 301c Medios de accionamiento en segunda dirección (Y)

[0153] X Primera dirección

[0154] YSegunda dirección

[0155] ZTercera dirección

[0156] 500 Plataforma de manipulación de contenedores

[0157] 501 Unidad de medición con forma de caja

Claims

1. REIVINDICACIONES

1. Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una estructura de armazón (100) que forma una estructura reticulada de almacenamiento tridimensional (104) para almacenar contenedores de almacenamiento (106) con el fin de almacenar artículos, donde la estructura reticulada (104) forma columnas de almacenamiento verticales (105), teniendo cada una un área horizontal definida por el tamaño de una abertura de acceso (112) de las columnas de almacenamiento verticales (105) y donde se dispone un sistema de rieles (108) en la estructura de armazón (100) que define la circunferencia de cada abertura de acceso (112) en la parte superior de cada columna de almacenamiento (105), proporcionando el sistema de rieles (108) las rutas disponibles para los vehículos de manipulación de contenedores (201) que manipulan y transfieren los contenedores de almacenamiento (106) hacia y desde las columnas de almacenamiento (105), y el o los vehículos de manipulación de contenedores (201, 301) tienen al menos una fuente de alimentación recargable (405) y una plataforma de manipulación de contenedores (500) con un primer conjunto de pinzas para manipular los contenedores de almacenamiento (106), y un sistema de medición para monitorizar las condiciones atmosféricas en el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende al menos una unidad de medición con forma de caja (501) del mismo tamaño y características que un contenedor de almacenamiento (106) para que se almacene en la estructura reticulada de almacenamiento tridimensional al ser colocada por el o los vehículos de manipulación de contenedores, y donde la unidad de medición con forma de caja (501) comprende equipos de medición para medir al menos una condición atmosférica dentro de la estructura de red, un transmisor para transmitir datos de medición a un sistema informático, al menos una fuente de alimentación recargable y un elemento de registro de datos para registrar los datos de medicióncaracterizado por quela unidad de medición con forma de caja (501) comprende equipos de medición en todos los lados de la unidad de medición con forma de caja (501).

2. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 1, donde la o las fuentes de alimentación recargables están configuradas para que se carguen por medio de una interfaz en la plataforma de manipulación de contenedores (500) del vehículo de manipulación de contenedores.

3. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, donde los equipos de medición son un sensor de temperatura, un sensor de humedad y/o al menos un detector de gas.

4. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-3, donde la unidad de medición con forma de caja (501) tiene una fuente de luz UVC en su parte inferior apuntando hacia abajo.

5. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-4, donde la unidad de medición con forma de caja (501) comprende una caja y una tapa.

6. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 5, donde la tapa y la caja de la unidad de medición con forma de caja (501) se mantienen juntas mediante un segundo conjunto de pinzas.

7. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 6, donde las pinzas de la unidad de medición con forma de caja (501) están controladas de manera remota por el sistema informático central.

8. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 6, donde el segundo conjunto de pinzas se monta en la tapa de la unidad de medición con forma de caja (501).

9. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 5-7, donde la tapa y la caja de la unidad de medición con forma de caja (501) comprenden unas conexiones eléctricas para transferir energía entre ellas.

10. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con las reivindicaciones 5-8, donde se coloca una fuente de alimentación recargable principal de la unidad de medición con forma de caja (501) en la tapa de la unidad de medición con forma de caja (501).

11. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 9, que comprende además una fuente de alimentación recargable de reserva colocada en el interior de la unidad de medición con forma de caja (501).

12. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 11, donde la fuente de alimentación de reserva está adaptada para proporcionar energía a los equipos de medición de la caja de la unidad de medición con forma de caja.

13. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con cualquier reivindicación anterior, donde la plataforma de manipulación de contenedores (500) de un vehículo de manipulación de contenedores está

configurada para recibir los datos de medición desde la unidad de medición con forma de caja (501) y transmitir los datos de medición al sistema informático central.

14. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con cualquier reivindicación anterior, donde la unidad de medición con forma de caja (501) está adaptada para comunicarse con otras unidades de medición con forma de caja (501) dentro del mismo sistema automatizado de almacenamiento.

15. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 14, donde varias unidades de medición con forma de caja (501) similares están adaptadas para comunicarse entre sí por medio de una red de comunicación inalámbrica de corto alcance.

16. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 14 o 15, donde las unidades de medición con forma de caja (501) están adaptadas para comunicarse con el sistema informático central utilizando redes de comunicación inalámbricas de largo alcance.

17. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores 14 a 16, donde las unidades de medición con forma de caja (501) están configuradas para transmitirse los datos de medición entre sí utilizando la red inalámbrica de corto alcance.

18. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con cualquier reivindicación anterior, donde las unidades de medición con forma de caja (501) tienen uno o más del mismo tipo de equipos de medición en todos los lados de la unidad de medición con forma de caja (501).

19. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con cualquier reivindicación anterior, donde las unidades de medición con forma de caja (501) tienen un lector de RFID en al menos un lado.

20. Un método para monitorizar las condiciones atmosféricas en un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una estructura de armazón (100) que forma una estructura reticulada de almacenamiento tridimensional (104) para almacenar contenedores de almacenamiento (106) con el fin de almacenar artículos, donde la estructura reticulada (104) forma columnas de almacenamiento verticales (105), teniendo cada una un área horizontal definida por el tamaño de una abertura de acceso (112) de las columnas de almacenamiento verticales (105) y donde se dispone un sistema de rieles (108) en la estructura de armazón (100) que define la circunferencia de cada abertura de acceso (112) en la parte superior de cada columna de almacenamiento (105), proporcionando el sistema de rieles (108) las rutas disponibles para los vehículos de manipulación de contenedores (201) que manipulan y transfieren los contenedores de almacenamiento (106) hacia y desde las columnas de almacenamiento (105), comprendiendo cada vehículo (201) un controlador de vehículo (230) que se comunica con un sistema informático central que controla el funcionamiento, y el o los vehículos de manipulación de contenedores (500, 301) tienen al menos una fuente de alimentación recargable (405) y una plataforma de manipulación de contenedores (201) con pinzas para manipular los contenedores (106), donde el método comprende:

- colocar una unidad de medición con forma de caja (501), que comprende equipos de medición para medir las condiciones atmosféricas que rodean la unidad de medición con forma de caja (501), en la retícula tridimensional, teniendo la unidad de medición con forma de caja (501) el mismo tamaño y características que un contenedor (106) para que se almacene en la estructura reticulada de almacenamiento tridimensional al ser colocada por el o los vehículos de manipulación de contenedores, donde la unidad de medición con forma de caja (501) comprende un transmisor para transmitir los datos de medición a un sistema informático, al menos una fuente de alimentación recargable y un elemento de registro de datos para registrar los datos de medición,

- registrar los datos de medición, que se han generado mediante los equipos de medición en el interior de la unidad de medición con forma de caja (501), en el elemento de registro de datos,

- transmitir los datos de medición al sistema informático,caracterizándose el método por quela unidad de medición con forma de caja (501) comprende equipos de medición en todos los lados de la unidad de medición con forma de caja.

21. El método de acuerdo con la reivindicación 20, que incluye cargar la o las fuentes de alimentación recargables de la unidad de medición con forma de caja (501) por medio de una interfaz de la plataforma de manipulación de contenedores (500) del vehículo de manipulación de contenedores.

22. El método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 20 a 21, que incluye controlar de manera remota unas pinzas comprendidas en una tapa de la unidad con forma de caja (501) por medio del sistema informático central.

23. El método de acuerdo con la reivindicación 22, que incluye dirigir la energía desde una fuente de alimentación de reserva a los equipos de medición de la unidad de medición con forma de caja cuando la tapa está retirada.

24. El método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 20 a 23, que incluye transferir los datos de medición desde la unidad de medición con forma de caja (501) al vehículo de manipulación de contenedores por

medio del primer conjunto de pinzas de la plataforma de manipulación de contenedores (500) del vehículo de manipulación de contenedores.