ES3051615T3 - Systems and methods for providing order fulfillment using a recirculating routing system - Google Patents
Systems and methods for providing order fulfillment using a recirculating routing systemInfo
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Abstract
Se describe un sistema de almacenamiento, recuperación y procesamiento para procesar objetos. Este sistema incluye varios contenedores con objetos para distribuir, dispuestos en un sistema de transporte; un dispositivo de movimiento programable con un efector final para agarrar y mover cualquiera de los objetos; este dispositivo es capaz de alcanzar cualquiera de los objetos dentro de al menos uno de los contenedores en un área de entrada del sistema de transporte; un sistema de percepción para proporcionar datos de percepción sobre un objeto seleccionado que el dispositivo de movimiento programable presenta al sistema de percepción; y un sistema de transporte de enrutamiento que incluye una lanzadera sobre rieles para recibir el objeto seleccionado y moverlo en direcciones horizontal y vertical hacia un contenedor de destino en respuesta a los datos de percepción. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
[0001] DESCRIPCIÓN
[0003] Sistemas y métodos para proporcionar cumplimiento de pedidos utilizando un sistema de enrutamiento de recirculación
[0004] PRIORIDAD
[0006] La presente solicitud reivindica la prioridad de la solicitud de patente provisional de EE. UU. n.° 62/986,414 presentada el 6 de marzo de 2020.
[0008] ANTECEDENTES
[0010] La presente invención se refiere a sistemas de cumplimiento de pedidos y, en particular, se refiere a sistemas para proporcionar la agregación de objetos (p. ej., productos, paquetes, bolsas, artículos, mercancías, etc.) para su preparación para el envío a ubicaciones de destino, como en los sistemas automatizados de almacenamiento y recuperación.
[0012] Los sistemas de cumplimiento de pedidos suelen implicar el procesamiento de una amplia variedad de objetos para su distribución a un gran número de ubicaciones de distribución, como estaciones de distribución intermedias, estaciones de pedidos por correo, ubicaciones de grupos geográficos y ubicaciones con direcciones específicas. Los sistemas automatizados de almacenamiento y recuperación (AS/RS) incluyen generalmente sistemas controlados por ordenador para almacenar (colocar) y recuperar automáticamente artículos de ubicaciones de almacenamiento definidas. Los AS/RS tradicionales generalmente emplean cajas (o contenedores), que son la unidad de carga más pequeña del sistema. En estos sistemas, las cajas se entregan a las personas, quienes luego seleccionan artículos individuales de ellas. Cuando una persona ha sacado la cantidad necesaria de artículos de la caja, esta se vuelve a introducir en el AS/RS.
[0014] En estos sistemas tradicionales, las cajas se llevan a una persona, y esta puede sacar un artículo de la caja o añadir un artículo a la caja. Luego, la caja se devuelve al lugar de almacenamiento. Estos sistemas se pueden utilizar, por ejemplo, en bibliotecas y almacenes. El AS/RS no implica ningún procesamiento de los artículos en la caja, ya que una persona procesa los objetos cuando se le acerca la caja. Esta separación de tareas permite que cualquier sistema de transporte automatizado haga lo que sabe hacer bien (mover cajas) y que la persona haga lo que mejor sabe hacer (seleccionar artículos de cajas abarrotadas). También significa que la persona puede permanecer de pie en un lugar mientras el sistema de transporte le lleva las cajas, lo que aumenta la velocidad a la que la persona puede recoger las mercancías.
[0016] Sin embargo, estos sistemas convencionales tienen límites en términos del tiempo y los recursos necesarios para acercar y alejar las cajas a cada persona, así como en cuanto a la rapidez con la que una persona puede procesar las cajas de esta manera en aplicaciones en las que puede requerirse que cada persona procese una gran cantidad de cajas. Por lo tanto, sigue existiendo la necesidad de un AS/RS que almacene y recupere objetos de forma más eficiente y rentable, pero que también ayude en el procesamiento de una amplia variedad de objetos.
[0018] El documento WO 2018/175466 A1 parece describir un sistema de almacenamiento, recuperación y procesamiento para procesar objetos. El sistema incluye un sistema de contenedores de almacenamiento, una pluralidad de contenedores de almacenamiento, un sistema de transporte de recuperación, un dispositivo de movimiento programable y un sistema de contenedores de destino.
[0020] Un primer aspecto de la invención es un sistema de almacenamiento, recuperación y procesamiento para procesar objetos según la reivindicación 1.
[0022] Un segundo aspecto de la invención es un método para proporcionar almacenamiento, recuperación y procesamiento de objetos según la reivindicación 9.
[0024] BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
[0026] La siguiente descripción puede entenderse mejor con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:
[0028] la figura 1 muestra una vista isométrica frontal esquemática ilustrativa de un sistema de almacenamiento, recuperación y procesamiento de acuerdo con un aspecto de la presente invención;
[0029] la figura 2 muestra una vista ampliada esquemática ilustrativa de una parte de entrada del sistema de la figura 1; la figura 3 muestra una vista inferior esquemática ilustrativa de la unidad de percepción de contenedores de las figuras 1 y 2;
[0030] la figura 4 muestra una vista esquemática ilustrativa de la unidad de percepción de contenedores de la figura 3 dirigida a un contenedor y su contenido;
[0031] la figura 5 muestra una vista ampliada esquemática ilustrativa de la unidad de percepción de objetos del sistema de la figura 1;
[0032] la figura 6 muestra una vista frontal elevada esquemática ilustrativa de la unidad de percepción de objetos de las figuras 1 y 5;
[0033] la figura 7 muestra una vista elevada trasera esquemática ilustrativa de la unidad de percepción de objetos de las figuras 1 y 5;
[0034] las figuras 8A y 8B muestran vistas esquemáticas ilustrativas de un sistema de transporte de enrutamiento en el sistema de procesamiento de la figura 1, que muestran un objeto que se carga (figura 8A) y que se lleva a un contenedor de destino (figura 8B);
[0035] las figuras 9A y 9B muestran vistas esquemáticas ilustrativas de un objeto que se mueve desde un sistema de transporte de enrutamiento (figura 9A) a un contenedor de destino (figura 9B);
[0036] las figuras 10A y 10B muestran vistas esquemáticas ilustrativas de un sistema de movimiento de contenedores que recupera un contenedor de destino completado (figura 10A) y posteriormente se mueve hacia un transportador de salida (figura 10B);
[0037] las figuras 11A y 11B muestran vistas esquemáticas ilustrativas del sistema de movimiento de contenedores de las figuras 10A y 10b moviendo el contenedor de destino completado lejos de la pluralidad de contenedores de destino (figura 11A) hacia el transportador de salida (figura 11B);
[0038] las figuras 12A y 12B muestran vistas esquemáticas ilustrativas del contenedor de destino completado de las figuras 11A y 11B moviéndose al transportador de salida (figura 12A) y, posteriormente, a lo largo del transportador de salida (figura 12B);
[0039] las figuras 13A y 13B muestran vistas esquemáticas ilustrativas de un contenedor de destino vacío que se mueve hacia (figura 13A) y, posteriormente, sobre el sistema de movimiento de contenedores (figura 13B);
[0040] la figura 14 muestra una vista esquemática ilustrativa del contenedor de destino vacío de las figuras 13A y 13B que se mueve hacia una ubicación de almacenamiento de contenedores;
[0041] la figura 15 muestra una vista esquemática ilustrativa del contenedor de destino vacío de la figura 14 que se mueve hacia una ubicación de almacenamiento de contenedores; y
[0042] la figura 16 muestra una vista esquemática ilustrativa del lado opuesto del sistema de la figura 1.
[0044] "Los dibujos se muestran únicamente con fines ilustrativos.
[0046] DESCRIPCIÓN DETALLADA
[0048] De acuerdo con un aspecto, la invención proporciona un sistema ASRS 10 en el que los objetos se proporcionan en una pluralidad de contenedores 12 en un área de entrada 14 de un sistema de transporte de entrada 16. Los objetos se procesan en una estación de procesamiento 18 y, a continuación, se enrutan a través de un sistema de transporte de enrutamiento 20 a cualquiera de una pluralidad de contenedores de destino en un área de destino 22. La estación de procesamiento 18 puede incluir un dispositivo de movimiento programable 24, una unidad de percepción de contenedores 50 y una unidad de percepción de objetos 26. Por lo general, los objetos se proporcionan al área de entrada 14 en contenedores 12, se mueven mediante un dispositivo de movimiento programable 24 a un escáner de objetos 26, caen a una unidad de lanzadera de transporte de objetos 38 de un sistema de enrutamiento de objetos para su enrutamiento a cualquiera de una pluralidad de contenedores de destino en un conjunto de contenedores 44. Los contenedores vacíos se proporcionan al conjunto de contenedores 44 y los contenedores completos se retiran del conjunto de contenedores mediante un sistema de movimiento de contenedores adyacente a un transportador de salida 34. Haciendo referencia a la figura 2, el transportador de entrada 16 puede incluir una pluralidad de detectores 15 que monitorizan el movimiento de los transportadores y pueden confirmar la identidad y la posición de un transportador en el área de entrada 14 para su procesamiento en la estación de procesamiento 18.
[0050] Las operaciones del sistema se coordinan con un sistema de control central 100 como se muestra en la figura 1 que se comunica de forma inalámbrica con cada uno de los transportadores y los sensores de los transportadores, el dispositivo de movimiento programable 24, las unidades de percepción 15, 26, 50, así como con todos los elementos del sistema de transporte de enrutamiento, los conjuntos de contenedores, los sistemas de movimiento de contenedores y los sistemas de transporte de salida (todos los componentes y sistemas). La unidad de percepción 50 ayuda a agarrar objetos de los contenedores 12 con un efector final del dispositivo de movimiento programable. Una vez agarrado por el dispositivo de movimiento programable, el objeto se deposita en la unidad de percepción de caída 26, y el sistema determina así, a partir de cadenas de símbolos, el UPC asociado al objeto, así como el destino de salida para cada objeto. El sistema de control central 100 está compuesto por una o más estaciones de trabajo o unidades centrales de procesamiento (CPU). Por ejemplo, un sistema de control central mantiene la correspondencia entre los UPC o etiquetas postales y los destinos salientes en una base de datos denominada manifiesto. El sistema de control central mantiene el manifiesto comunicándose con un sistema de gestión de almacenes (WMS). El manifiesto proporciona el destino de salida para cada objeto de entrada.
[0052] En particular, el sistema de un aspecto incluye un sistema de percepción 50 que está montado sobre un contenedor de objetos que se van a procesar junto al brazo articulado 24, mirando hacia abajo a un contenedor 12. El sistema 50, por ejemplo, y como se muestra en la figura 3, puede fijarse mediante una montura 41 a un soporte de unidad de percepción 40, y puede incluir (en su parte inferior) una cámara 72, un sensor de profundidad 74 y luces 76. Se adquiere una combinación de datos 2D y 3D (profundidad). El sensor de profundidad 74 puede proporcionar información de profundidad que puede usarse junto con los datos de imagen de la cámara para determinar información de profundidad con respecto a los diversos objetos a la vista. Las luces 76 pueden usarse para retirar sombras y
facilitar la identificación de bordes de objetos y pueden estar todas encendidas durante el uso o pueden iluminarse de conformidad con una secuencia deseada para ayudar en la identificación de objetos. El sistema utiliza estas imágenes y una variedad de algoritmos para generar un conjunto de ubicaciones candidatas para agarrar los objetos del contenedor, como se explica con más detalle a continuación.
[0054] La figura 4 muestra una vista de imagen de la unidad de percepción 50. La vista de imagen muestra un contenedor 12 en el área de entrada 14 (un transportador), y el contenedor 12 contiene objetos 78, 80, 82, 84 y 86. En la presente realización, los objetos son homogéneos y están destinados a su distribución en diferentes paquetes fraccionados. Superpuestas a los objetos 78, 80, 82, 84, 86 (con fines ilustrativos) se anticipan las ubicaciones de agarre 79, 81,83 y 85 de los objetos. Cabe destacar que, aunque las ubicaciones de agarre candidatas 79, 83 y 85 parecen ser buenas ubicaciones de agarre, las ubicaciones de agarre 79, 85 no lo son, ya que cada objeto asociado se encuentra, al menos parcialmente, debajo de otro objeto. Es posible que el sistema ni siquiera intente identificar todavía una ubicación de agarre para el objeto 84, porque el objeto 84 está demasiado oculto por otros objetos. Las ubicaciones de agarre candidatas pueden indicarse usando un modelo 3D del efector final robótico colocado en la ubicación donde iría el efector final real para usar una ubicación de agarre. Las ubicaciones de agarre pueden considerarse buenas, por ejemplo, si están cerca del centro de masa del objeto para proporcionar mayor estabilidad durante el agarre y el transporte y/o si evitan lugares en un objeto, tales como tapas, costuras, etc., donde es posible que no se pueda conseguir un buen sellado al vacío.
[0056] Con referencia a la figura 5, el dispositivo de movimiento programable 24 incluye un efector final 28 que está acoplado a través de una montura de manguera 30 a una manguera de vacío conectada a una fuente de vacío. Con referencia adicional a las figuras 6 y 7, la unidad de percepción 26 incluye una estructura 170 que tiene una abertura superior 172 y una abertura inferior 174, y las paredes pueden estar cubiertas por un material de recubrimiento 176 (p. ej., un recubrimiento de color, como plástico naranja, para proteger a los seres humanos de luces brillantes potencialmente peligrosas dentro de la unidad de percepción 36), como se muestra en las figuras 5 y 6. La estructura 170 incluye una pluralidad de filas de fuentes (por ejemplo, fuentes de iluminación tales como LED) 178, así como una pluralidad de unidades de percepción de imagen (por ejemplo, cámaras) 180. Las fuentes 178 están dispuestas en filas y cada una está dirigida hacia el centro de la abertura. Las unidades de percepción 180 están también generalmente dirigidas hacia la abertura, aunque algunas cámaras están dirigidas horizontalmente, mientras que otras están dirigidas hacia arriba y algunas están dirigidas hacia abajo. El sistema también incluye una fuente de entrada (p. ej., una fuente de infrarrojos) 182, así como un detector de entrada (p. ej., un detector de infrarrojos) 184 para detectar cuándo ha entrado un objeto en la unidad de percepción 36. Por lo tanto, los LED y las cámaras rodean el interior de la estructura 170, y las cámaras están situadas para ver el interior a través de ventanas que pueden incluir una cubierta de vidrio o plástico (por ejemplo, 186).
[0058] Un aspecto importante de los sistemas de ciertas realizaciones de la presente invención es la capacidad de identificar, mediante códigos de barras u otras marcas visuales de objetos, indicaciones únicas asociadas al objeto mediante el empleo de un sistema de percepción en el que se pueden depositar los objetos. Los sistemas de escaneo automatizado no podrían ver los códigos de barras en los objetos que se presentan de manera que sus códigos de barras no estén expuestos o visibles. El sistema de percepción se puede usar en ciertas realizaciones, con un sistema robótico que puede incluir un brazo robótico equipado con sensores y computación, que cuando se combina se supone en la presente memoria que presenta las siguientes capacidades: (a) es capaz de recoger objetos de una clase específica de objetos y separarlos de una corriente de objetos heterogéneos, ya sea que estén revueltos en un contenedor o que estén individualizados en un sistema de transporte motorizado o por gravedad; (b) es capaz de mover el objeto a lugares arbitrarios dentro de su espacio de trabajo; (c) es capaz de colocar objetos en un contenedor o ubicación de estantería de salida en su espacio de trabajo; y (d) es capaz de generar un mapa de objetos que puede tomar, representado como un conjunto candidato de puntos de agarre en la celda de trabajo, y como una lista de politopos que encierran el objeto en el espacio.
[0060] Los objetos permitidos se determinan en función de las capacidades del sistema robótico. Se supone que su tamaño, peso y geometría son tales que el sistema robótico puede recogerlos, moverlos y colocarlos. Estos pueden ser cualquier tipo de mercancía, paquetes, encomiendas u otros artículos pedidos que se beneficien de la clasificación automatizada. Cada objeto está asociado con una indicación única, como un código único (p. ej., un código de barras) o un destino único (p. ej., una dirección) del objeto.
[0062] La forma en que llegan los objetos entrantes puede ser, por ejemplo, en una de dos configuraciones: (a) los objetos entrantes llegan apilados en contenedores de objetos heterogéneos; o (b) los artículos entrantes llegan por un transportador en movimiento. La recogida de objetos incluye algunos que tienen códigos de barras expuestos y otros objetos que no tienen códigos de barras expuestos. Se supone que el sistema robótico puede recoger artículos del contenedor o del transportador. El flujo de objetos entrantes es la secuencia de objetos a medida que se descargan del contenedor o del transportador. Con referencia a la figura 7, después de que se haya depositado un objeto a través de la unidad de percepción 26, es guiado por una rampa guía 32 hacia el sistema de transporte de enrutamiento 20.
[0063] La manera en que se organizan los objetos de salida es tal que los objetos se colocan en un contenedor, estante o recipiente, en el que se consolidan todos los objetos correspondientes a un pedido determinado. Estos destinos salientes pueden disponerse en conjuntos verticales, conjuntos horizontales, cuadrículas o de alguna otra forma
regular o irregular, pero el sistema conoce tal disposición. Se supone que el sistema robótico de recogida y colocación es capaz de colocar objetos en todos los destinos de salida, y el destino de salida correcto se determina a partir de una indicación de identificación única (identificación o destino, como un código de barras o una dirección única), que identifica el objeto o su destino.
[0065] Se supone que los objetos están marcados en uno o más lugares de su exterior con una marca visualmente distintiva, como un código de barras o una etiqueta de identificación por radiofrecuencia (RFID), de modo que puedan identificarse con un escáner. El tipo de marca depende del tipo de sistema de escaneo usado, pero puede incluir simbologías de códigos de barras 1D o 2D. Pueden emplearse múltiples simbologías o enfoques de etiquetado. Se supone que los tipos de escáneres empleados son compatibles con el enfoque de marcado. El marcado, ya sea mediante código de barras, etiqueta RFID u otros medios, codifica unacadena de símbolos,que suele ser una cadena de letras y números. La cadena de símbolos asocia de forma única el objeto con una indicación de identificación única (identidad o destino).
[0067] Las operaciones de los sistemas aquí descritos están coordinadas por el sistema de control central 100, tal y como se muestra en la figura 1. Este sistema determina, a partir de las cadenas de símbolos, las indicaciones únicas asociadas a un objeto, así como el destino de salida para el objeto. El sistema de control central está compuesto por una o más estaciones de trabajo o unidades centrales de procesamiento (CPU). La correspondencia entre las indicaciones de identificación únicas y los destinos de salida es mantenida por el sistema de control central en una base de datos denominada manifiesto. El sistema de control central mantiene el manifiesto comunicándose con un sistema de gestión de almacenes (WMS).
[0069] Con referencia a las figuras 8A y 8B, la unidad de lanzadera 38 de transporte de objetos del sistema de transporte de enrutamiento recibe objetos (por ejemplo, un flujo individualizado de objetos) del sistema de alimentación de objetos que incluye el escáner de caída 26. El sistema de transporte de enrutamiento incluye las unidades de lanzadera 38 de transporte de objetos que circulan en un circuito a lo largo de una vía 42 próxima al conjunto 44 de la pluralidad de contenedores de destino. Cada unidad 38 incluye un transportador 39 montado en un marco 37, y el marco 37 está montado móvil verticalmente en una varilla elevadora 47 que se extiende hacia arriba desde una base de lanzadera 49 que está adaptada para desplazarse a lo largo de la vía 42. Después de cargar un objeto en un transportador 39 de una unidad 38 (como se muestra en la figura 8A), la unidad 38 se mueve hacia el conjunto 44 de la pluralidad de contenedores de destino (figura 8B). Una vez que la unidad de lanzadera de transporte está colocada a lo largo de la vía 42 y verticalmente adyacente a la ubicación de destino (figura 9A), se acciona el transportador 39 para mover el objeto al contenedor de destino seleccionado (figura 9B).
[0071] El lado opuesto de cada uno de los contenedores de destino del conjunto 44 desde el que se cargan los objetos en los contenedores de destino también puede estar abierto y ser accesible mediante un sistema de movimiento de contenedores. Las figuras 10A y 10B muestran un sistema de movimiento de contenedores 58 que incluye un transportador de contenedores 59 sobre una estructura 57 que está montada para moverse verticalmente a lo largo de una varilla elevadora 67 (que está montada en su extremo inferior a una base de lanzadera 69 mostrada en las figuras 11A y 11B). Haciendo referencia a la figura 10A, cada ubicación de contenedor de destino 52 incluye un transportador 54 de contenedores de ubicación asociada, y el transportador 54 mueve un contenedor de destino completado hacia un transportador de contenedores 59 (figura 10A) en un sistema de movimiento de contenedores, que luego mueve el contenedor completado (figura 10B) hacia un transportador de salida 48, como se muestra en las figuras 11A y 11B. Haciendo referencia a las figuras 12A y 12B, el contenedor de destino completado se mueve entonces utilizando el transportador de contenedores 59 desde el sistema de movimiento de contenedores 58 hasta el transportador de salida 48 (como se muestra en la figura 12A), que lleva el contenedor de destino completado (figura 12B) a una ubicación de procesamiento de salida. Por lo tanto, cada uno de los objetos se mueve vertical y horizontalmente mediante una unidad de transporte de enrutamiento y, a continuación, se mueve en una tercera dirección mediante el transportador de contenedores, en donde la tercera dirección es generalmente ortogonal a la primera y la segunda dirección. El contenedor puede retirarse posteriormente de la ubicación de almacenamiento abierta también a lo largo de la tercera dirección cuando se haya completado, como se describe con más detalle a continuación, y luego moverse horizontal y verticalmente para su retirada a un transportador de salida. El movimiento de los objetos hacia los contenedores de destino en un primer lado de los contenedores de destino, y el hecho de retirar los contenedores de destino completados desde un segundo lado opuesto, permite que el sistema de transporte de objetos continúe funcionando mientras se reponen los contenedores de destino.
[0073] Los contenedores de destino vacíos se reponen en el conjunto 44 utilizando también el sistema de movimiento de contenedores 58. En particular, y haciendo referencia a la figura 13A, se proporciona un contenedor de destino vacío a través de las puertas 110 y se escanea para su identificación mediante detectores 112 (figura 13A). A continuación, el contenedor de destino vacío se mueve transversalmente desde el transportador de salida 48 utilizando un desviador bidireccional 114, y el transportador de contenedores 59 recibe el contenedor de destino vacío, tal y como se muestra en la figura 13B. A continuación, el sistema de movimiento de contenedores 38 mueve el contenedor de destino vacío a lo largo del circuito de vía 62 (como se muestra en la figura 14) y hacia arriba, de modo que el transportador de contenedores 59 quede adyacente al transportador 54 de ubicación de contenedores de la ubicación de contenedor vacío 52, como se muestra en la figura 15. El transportador 59 y, opcionalmente, el transportador 54 funcionan para
mover el contenedor vacío a la ubicación 52 de contenedor vacío de destino. De esta manera, los contenedores de destino vacíos pueden colocarse en el conjunto 44 según sea necesario.
[0075] La figura 16 muestra una vista lateral opuesta del sistema de la figura 1, que muestra el transportador de salida 48 que incluye tanto los contenedores vacíos en un primer extremo 96 como los contenedores de destino completados que se proporcionan en un segundo extremo 98 opuesto. Una vez más, el sistema está controlado por uno o más sistemas de procesamiento informático 100, y los sensores de los transportadores pueden utilizarse para monitorizar las ubicaciones de los contenedores y recipientes en cada uno de los transportadores.
[0077] Los expertos en la materia comprenderán que pueden realizarse numerosas modificaciones y variaciones en las realizaciones descritas anteriormente sin apartarse del alcance de la invención tal y como se define en las reivindicaciones adjuntas.
Claims (15)
1. REIVINDICACIONES
1. Sistema de almacenamiento, recuperación y procesamiento para procesar objetos, comprendiendo dicho sistema de almacenamiento, recuperación y procesamiento:
una pluralidad de contenedores (12) que incluyen objetos (84) que se van a distribuir, estando proporcionada dicha pluralidad de contenedores (12) en un sistema de transporte (16);
un dispositivo de movimiento programable (24) que incluye un efector final para agarrar y mover cualquiera de los objetos (84), pudiendo alcanzar dicho dispositivo de movimiento programable (24) cualquiera de los objetos (84) dentro de al menos uno de la pluralidad de contenedores (12) en un área de entrada (14) del sistema de transporte (16);
un sistema de percepción (26) para proporcionar datos de percepción relativos a un objeto (84) seleccionado que es depositado a través del sistema de percepción (26) por el dispositivo de movimiento programable (24); y en donde el sistema de almacenamiento, recuperación y procesamiento está caracterizado por que comprende, además:
un sistema de transporte de enrutamiento (20) que incluye una primera lanzadera (38) montada sobre raíles para recibir el objeto (84) seleccionado y para mover el objeto (84) seleccionado en cada una de las direcciones horizontal y vertical hacia un contenedor de destino proporcionado entre una pluralidad de contenedores de destino en un conjunto (44) apilado verticalmente en respuesta a los datos de percepción,
en donde la primera lanzadera (38) montada sobre raíles incluye un transportador (39) montado en un marco (37) que es móvil verticalmente sobre una varilla elevadora (47), extendiéndose la varilla elevadora hacia arriba desde una base (49) de lanzadera que es móvil horizontalmente a lo largo de un circuito de vía de enrutamiento (42) próximo al conjunto (44) apilado verticalmente.
2. El sistema de almacenamiento, recuperación y procesamiento según la reivindicación 1, que comprende, además:
un sistema de retirada de contenedores de destino para retirar los contenedores de destino completados, incluyendo dicho sistema de retirada de contenedores de destino un sistema de transporte de contenedores que incluye una segunda lanzadera (58) montada sobre raíles para adquirir un contenedor de destino completado de la pluralidad de contenedores de destino en un conjunto (44) apilado verticalmente,
en donde la segunda lanzadera (58) montada sobre raíles incluye un transportador (59) montado en un marco (57) que es móvil verticalmente sobre una varilla elevadora (67), extendiéndose la varilla elevadora (67) hacia arriba desde una base (69) de lanzadera que es móvil horizontalmente a lo largo de un segundo circuito de vía (62) próximo al conjunto (44) apilado verticalmente.
3. El sistema de almacenamiento, recuperación y procesamiento según la reivindicación 2, en donde la primera lanzadera (38) montada sobre raíles y la segunda lanzadera (58) montada sobre raíles están dispuestas en lados opuestos del conjunto (44) apilado verticalmente.
4. El sistema de almacenamiento, recuperación y procesamiento según la reivindicación 1, en donde la primera lanzadera (38) montada sobre raíles recibe el objeto (84) seleccionado después de que el dispositivo de movimiento programable (24) haya depositado el objeto (84) seleccionado a través del sistema de percepción (26).
5. El sistema de almacenamiento, recuperación y procesamiento según la reivindicación 1, en donde la primera lanzadera (38) montada sobre raíles se desplaza hacia el conjunto 44 apilado verticalmente después de que el objeto (84) seleccionado se haya cargado en el transportador (39) de la primera lanzadera (38) montada sobre raíles, y en donde el transportador (39) se acciona para mover el objeto (84) seleccionado al contenedor de destino después de que la lanzadera (38) montada sobre raíles se haya colocado a lo largo del primer circuito de vía (42) y verticalmente adyacente a una ubicación de destino del contenedor de destino en el conjunto (44) apilado verticalmente.
6. El sistema de almacenamiento, recuperación y procesamiento según la reivindicación 2, en donde cada ubicación (52) dentro del conjunto (44) apilado verticalmente de contenedores de destino incluye un transportador (54), en donde el transportador (54) mueve un contenedor de destino completado al transportador (59) de la segunda lanzadera (58) montada sobre raíles.
7. El sistema de almacenamiento, recuperación y procesamiento según la reivindicación 6, en donde la segunda lanzadera (58) montada sobre raíles mueve el contenedor de destino completado horizontalmente a lo largo del segundo circuito de vía (62) hacia un transportador de salida (48) y en donde el transportador (59) de la segunda lanzadera (58) montada sobre raíles mueve el contenedor completado al transportador de salida (48).
8. El sistema de almacenamiento, recuperación y procesamiento según la reivindicación 2, en donde la segunda lanzadera (58) montada sobre raíles recibe un contenedor de destino vacío de un transportador de salida (48) y mueve el contenedor de destino vacío horizontalmente a lo largo del segundo circuito de vía (62) y verticalmente a lo largo de la varilla elevadora (67) hasta que el contenedor de destino vacío se coloca en una ubicación (52) de contenedor vacío dentro del conjunto (44) apilado verticalmente.
9. Un método para proporcionar almacenamiento, recuperación y procesamiento de objetos, comprendiendo dicho método:
proporcionar, en un sistema de transporte (16), una pluralidad de contenedores (12) que incluyen objetos (84) que se van a distribuir;
agarrar y mover objetos dentro de al menos uno de la pluralidad de contenedores en un área de entrada (14) del sistema de transporte (16) utilizando un dispositivo de movimiento programable (24) que incluye un efector final para agarrar y mover cualquiera de los objetos (84), pudiendo alcanzar dicho dispositivo de movimiento programable (24) cualquiera de los objetos (84) dentro de al menos uno de la pluralidad de contenedores (12) en un área de entrada del sistema de transporte (16);
proporcionar datos de percepción mediante un sistema de percepción (26) relativos a un objeto (84) seleccionado que se presenta al sistema de percepción (26) mediante el dispositivo de movimiento programable (24); y en donde el método está caracterizado por que comprende, además:
dirigir el objeto (84) seleccionado en cada una de las direcciones horizontal y vertical en una primera lanzadera montada sobre raíles a medida que la primera lanzadera montada sobre raíles se mueve alrededor de un primer circuito de vía (42) hacia un contenedor de destino proporcionado entre una pluralidad de contenedores de destino en un conjunto (44) apilado verticalmente en respuesta a los datos de percepción,
en donde la primera lanzadera (38) montada sobre raíles incluye un transportador (39) montado en un marco (37) que es móvil verticalmente sobre una varilla elevadora (47), extendiéndose la varilla elevadora hacia arriba desde una base (49) de lanzadera que es móvil horizontalmente a lo largo de un primer circuito de vía (42) próximo al conjunto (44) apilado verticalmente.
10. El método según la reivindicación 9, en donde el método incluye, además, retirar los contenedores de destino completados utilizando un sistema de transporte de contenedores que incluye una segunda lanzadera (58) montada sobre raíles para mover los contenedores de destino completados en cada una de las direcciones horizontal y vertical, en donde la segunda lanzadera (58) montada sobre raíles incluye un transportador (59) montado en un marco (57) que es móvil verticalmente sobre una varilla elevadora (67), extendiéndose la varilla elevadora hacia arriba desde una base (69) de lanzadera que se puede mover horizontalmente a lo largo de un segundo circuito de vía (62) próximo al conjunto (44) apilado verticalmente.
11. El método según la reivindicación 10, en donde la primera lanzadera (38) montada sobre raíles y la segunda lanzadera (58) montada sobre raíles están dispuestas en lados opuestos del conjunto (44) apilado verticalmente.
12. El método según la reivindicación 9, en donde el dispositivo de movimiento programable (24) presenta el objeto (84) seleccionado al sistema de percepción (26) depositando el objeto (84) seleccionado a través del sistema de percepción (26).
13. El método según la reivindicación 9, en donde la primera lanzadera (38) montada sobre raíles se desplaza hacia el conjunto 44 apilado verticalmente después de que el objeto (84) seleccionado se haya cargado en el transportador (39) de la primera lanzadera (38) montada sobre raíles, y en donde el transportador (39) se acciona para mover el objeto (84) seleccionado al contenedor de destino después de que la lanzadera (38) montada sobre raíles se haya colocado a lo largo del primer circuito de vía (42) y verticalmente adyacente a una ubicación de destino del contenedor de destino en el conjunto (44) apilado verticalmente.
14. El método según la reivindicación 10, en donde cada ubicación (52) dentro del conjunto (44) apilado verticalmente incluye un transportador (54), y el método comprende, además, accionar el transportador (54) en una ubicación dentro del conjunto apilado verticalmente para mover un contenedor de destino completado al transportador (59) de la segunda lanzadera (58) montada sobre raíles.
15. El método según la reivindicación 9, que comprende, además:
mover el contenedor de destino completado en la segunda lanzadera (58) montada sobre raíles horizontalmente a lo largo del segundo circuito de vía (62) hacia un transportador de salida (48); y accionar el transportador (59) de la segunda lanzadera (58) montada sobre raíles para mover el contenedor completado al transportador de salida (48).
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