ES3051637T3 - Systems and methods for object processing using grippers for objects with low pose authority - Google Patents

Systems and methods for object processing using grippers for objects with low pose authority

Info

Publication number
ES3051637T3
ES3051637T3 ES21827279T ES21827279T ES3051637T3 ES 3051637 T3 ES3051637 T3 ES 3051637T3 ES 21827279 T ES21827279 T ES 21827279T ES 21827279 T ES21827279 T ES 21827279T ES 3051637 T3 ES3051637 T3 ES 3051637T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
vacuum
end effector
rib
opening
ribs
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES21827279T
Other languages
English (en)
Inventor
Thomas Allen
Jason Yap
Ian Wilson
Aidan Rose
Mark Budreski
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Berkshire Grey Inc
Original Assignee
Berkshire Grey Operating Co Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Berkshire Grey Operating Co Inc filed Critical Berkshire Grey Operating Co Inc
Application granted granted Critical
Publication of ES3051637T3 publication Critical patent/ES3051637T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B25J15/0683—Details of suction cup structure, e.g. grooves or ridges
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0408—Connections means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Se describe un efector terminal para un dispositivo de movimiento programable. El efector terminal incluye un cuerpo con una sección de vacío a través de la cual se aplica vacío a un objeto, y una sección de agarre adaptada para sujetar el objeto; la sección de vacío es generalmente ortogonal a la sección de agarre. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN
[0003] Sistemas y métodos para el procesamiento de objetos que usan pinzas para objetos con baja autoridad de pose
[0004] Prioridad
[0006] La presente solicitud reivindica la prioridad de la solicitud de patente provisional de EE.UU. n.° de serie 63/115,721 presentada el 19 de noviembre de 2020.
[0008] Antecedentes
[0010] La invención se refiere en general a sistemas de movimiento programable y se refiere en particular a efectores finales para dispositivos de movimiento programable (p.ej., sistemas robóticos) para usar en el procesamiento de objetos tales como clasificación de objetos y distribución de objetos.
[0012] Los efectores finales para sistemas robóticos, por ejemplo, pueden emplearse en determinadas aplicaciones para seleccionar y sujetar un objeto, y después mover el objeto adquirido con gran rapidez a una nueva ubicación. Las aplicaciones podrían incluir la recogida de artículos de una bolsa de artículos, y después la colocación de dicho artículo en otra bolsa u otra ubicación. En muchas aplicaciones, y para aumentar la gama de aplicaciones adecuadas, el sistema de preparación de pedidos robótico debe ser capaz de recoger una gama muy amplia de objetos. Por lo tanto, es deseable que la herramienta de extremo de brazo sea capaz de agarrar tantos artículos como sea posible.
[0014] Existen muchos tipos de herramientas de extremo de brazo para sujetar artículos, que incluyen pinzas paralelas o pinzas basadas en dedos, así como pinzas universales o pinzas de bloqueo("jamming gripper") que utilizan un concepto de lecho fluidizado dentro de una bolsa, pinzas electro-adhesivas y pinzas de vacío. Otras técnicas para adquirir y asegurar objetos emplean la atracción electrostática, la atracción magnética, agujas para penetrar en objetos tales como tejidos, dedos que aprietan un objeto, ganchos que enganchan y levantan una característica saliente de un objeto, y pinzas que se expanden en una abertura de un objeto, entre otras técnicas. Las pinzas prensiles o pinzas de tipo dedo, por ejemplo, se utilizan en ocasiones para sujetar objetos pero estos sistemas también se enfrentan a retos en determinadas aplicaciones. Estos sistemas requieren en general dos superficies opuestas enfrentadas para sujetar un objeto, y las pinzas de tipo dedo son complicadas en la mecánica, requieren normalmente múltiples partes, así como un mecanismo de accionamiento para cerrar y abrir los dedos.
[0016] Las pinzas de vacío emplean presión de vacío para adquirir y asegurar objetos para su transporte o para operaciones posteriores mediante brazos articulados. Sin embargo, las pinzas de vacío suelen requerir una buena estanqueidad con un objeto, pero garantizar una buena estanqueidad a veces requiere seleccionar una ventosa específica que se corresponda con el objeto que se está sujetando.
[0018] Además, para sujetar determinados objetos, como bolsas de plástico, puede ser necesario un tipo específico de efector final para garantizar que la bolsa de plástico no se desprenda del efector final ni se colapse bajo la fuerza del efector final, rompiendo así la bolsa y/o la junta. Además, la fuerza de elevación puede verse limitada por una cantidad proporcional al área de contacto de la ventosa en un sistema de vacío, y el propio vacío puede dañar algunos objetos.
[0019] Sin embargo, muchas de estas pinzas tienen considerables dificultades para sujetar y mover objetos con baja autoridad de pose (la capacidad de mantener una pose determinada cuando se levantan o se mueven). Por ejemplo, la figura 1 muestra en 10 una porción de un brazo articulado 12 con un efector final 14 que puede ser, por ejemplo, un efector final de vacío. Si el objeto 16 en el contenedor 18 tiene baja autoridad de pose, cuando el objeto se agarra y se levanta (como se muestra en la figura 2), una tapa 20 del objeto 16 puede moverse o girar con respecto a una base 22 del objeto 16. En un sistema de procesamiento de objetos automatizado, esto no solo puede provocar que el sistema tenga un control deficiente del objeto (ya que la base 22 puede balancearse o caerse), sino que cualquier contenido del objeto puede escaparse entre la tapa abierta 20 y la base 22.
[0021] Con referencia adicional a las figuras 3 y 4, incluso si el objeto (por ejemplo, una caja) se sujeta por un lado largo 24 (mostrado en la figura 3) o por un lado corto 26 (mostrado en la figura 4), el contenido puede seguir escapándose y la parte superior 20 puede balancearse o separarse de la base 22. Cualquiera de estos eventos puede ser problemático en un sistema de procesamiento de objetos automatizado que puede funcionar independientemente del personal humano.
[0023] Por lo tanto sigue existiendo la necesidad de un efector final en un sistema de movimiento programable que pueda sujetar fácilmente un objeto con baja autoridad de pose, y después mover el objeto adquirido con gran rapidez a una nueva ubicación. El documento FR 2617078 A1 divulga un dispositivo de agarre con aspiradores neumáticos para manipular cargas. El documento DE 112018005784 T5 divulga una pinza robótica para recoger paquetes. El documento WO 2020/040103 A1 divulga un robot y un sistema de robot. El documento WO 2019/230893 divulga un dispositivo de embalaje. El documento US 5727832 A divulga un efector final para transferir artículos. El documento US 2002/185575 A1 divulga una ventosa con fuelle. El documento US 2002011735 A1 divulga una almohadilla de succión. El documento CN 108 906 907 A divulga un mecanismo y método de asimiento. El documento CN 109531 554 A divulga un manipulador de apilado de tipo pórtico.
[0024] Sumario
[0025] La invención proporciona un efector final para un dispositivo de movimiento programable, tal como se define mediante la reivindicación 1.
[0026] Según un ejemplo, se describe un efector final para un dispositivo de movimiento programable, incluyendo el efector final una porción de contención de tapa para facilitar la retención de una tapa de un objeto y una porción de agarre que está adaptada para enganchar el objeto, siendo la porción de contención de tapa generalmente ortogonal a la porción de agarre.
[0027] Según otro ejemplo se describe un dispositivo de movimiento programable para usar en un sistema de procesamiento de objetos. El dispositivo de movimiento programable incluye un efector final con una porción de contención de tapa para facilitar la retención de una tapa de un objeto y una porción de agarre que está adaptada para enganchar el objeto, siendo la porción de contención de tapa generalmente ortogonal a la porción de agarre.
[0028] Según otro ejemplo, se describe un sistema de procesamiento de objetos para el procesamiento de objetos. El sistema de procesamiento de objetos incluye un dispositivo de movimiento programable con un efector final, un sistema de control para identificar porciones del objeto que puedan abrirse potencialmente, y un efector final con una porción de contención de tapa para facilitar la retención de una tapa de un objeto y una porción de agarre que está adaptada para enganchar el objeto.
[0029] Según un aspecto adicional, la invención proporciona un método de procesamiento de objetos como se define por la reivindicación 9.
[0030] Breve descripción de los dibujos
[0031] La descripción siguiente puede entenderse además con referencia a los dibujos adjuntos en los que:
[0032] la figura 1 muestra una vista esquemática ilustrativa de un efector final de un dispositivo de movimiento programable antes de sujetar un objeto según un sistema del estado de la técnica;
[0033] la figura 2 muestra una vista esquemática ilustrativa del efector final de la figura 1 mientras sostiene el objeto; la figura 3 muestra una vista esquemática ilustrativa del efector final de la figura 1 mientras sostiene el objeto desde una ubicación de sujeción diferente;
[0034] la figura 4 muestra una vista esquemática ilustrativa del efector final de la figura 1 mientras sostiene el objeto desde una ubicación de sujeción adicional;
[0035] la figura 5 muestra una vista esquemática ilustrativa de un efector final de un dispositivo de movimiento programable anterior según un aspecto de la presente invención;
[0036] la figura 6 muestra una vista posterior esquemática ilustrativa del efector final de la figura 5;
[0037] la figura 7 muestra una vista lateral esquemática ilustrativa del efector final de la figura 5;
[0038] la figura 8 muestra una vista inferior esquemática ilustrativa del efector final de la figura 5;
[0039] la figura 9 muestra una vista trasera esquemática ilustrativa del efector final de la figura 5;
[0040] la figura 10 muestra una vista ampliada esquemática ilustrativa de la parte inferior del efector final de la figura 5; la figura 11 muestra una vista ampliada adicional esquemática ilustrativa del efector final de la figura 5;
[0041] la figura 12 muestra una vista ampliada esquemática ilustrativa de la parte posterior del efector final de la figura 5; la figura 13 muestra una vista inferior ampliada esquemática ilustrativa del efector final de la figura 5;
[0042] la figura 14 muestra una vista trasera ampliada esquemática ilustrativa del efector final de la figura 5;
[0043] la figura 15 muestra una vista en sección lateral ampliada esquemática ilustrativa del efector final de la figura 5 tomada a lo largo de la línea 15-15 en la figura 14;
[0044] la figura 16 muestra una vista lateral ampliada esquemática ilustrativa del efector final de la figura 5;
[0045] las figuras 17A y 17B muestran vistas esquemáticas ilustrativas de un efector final de la figura 5 que se acerca a una caja que se va a sujetar (figura 17A) y que sujeta la caja (figura 17B);
[0046] las figuras 18A y 18B muestran vistas esquemáticas ilustrativas de un efector final de la figura 5 que se acerca a una caja con diferente orientación que se va a sujetar (figura 18A) y que sujeta la caja con diferente orientación (figura 18B);
[0047] la figura 19 muestra una vista esquemática ilustrativa de un sistema de procesamiento de objetos con un efector final de la figura 5 según un ejemplo;
[0048] la figura 20 muestra una vista ampliada esquemática ilustrativa de una porción del sistema de la figura 19 que muestra una caja que se levanta de un contenedor;
[0049] la figura 21 muestra una vista ampliada esquemática ilustrativa de una porción adicional del sistema de la figura 19 que muestra una caja que se coloca en una caja;
[0050] la figura 22 muestra una vista esquemática ilustrativa de una vista ampliada del efector final según un aspecto adicional de la presente invención que incluye púas;
[0051] la figura 23 muestra una vista esquemática ilustrativa de una vista ampliada de la parte posterior del efector final figura 22; y
[0052] las figuras 24A y 24B muestran vistas esquemáticas ilustrativas de un efector final de la figura 22 que se acerca a una caja que se va a sujetar (figura 24A) y que sujeta la caja (figura 24B);
[0053] Los dibujos se muestran solamente para fines ilustrativos.
[0054] Descripción detallada
[0055] Según un aspecto, la invención proporciona un efector final que puede utilizarse con un dispositivo de movimiento programable en un sistema de procesamiento de objetos para procesar objetos con una baja autoridad de pose. La figura 5 por ejemplo, muestra en 30 una porción de un brazo articulado 32 de un dispositivo de movimiento programable que incluye un efector final 34 según un aspecto de la invención. La figura 5 muestra una vista isométrica del efector final 34, que incluye una primera porción 36 mediante la cual se aplica un vacío a un objeto y que facilita la contención de una tapa de un objeto tal como se tratará más adelante. El efector final 34 además incluye una segunda porción 38 que puede enganchar un lado de un objeto tal como se tratará también con más detalle más adelante.
[0056] La figura 6 muestra una vista frontal del efector final 34 con la segunda porción 38 orientada hacia adelante. El efector final 34 puede girarse haciendo girar la porción de conexión de efector final 33 (a la que el efector final 34 está conectado) del brazo articulado 32. La primera porción 36 y la segunda porción 38 del efector final 34 generalmente puede ser ortogonales entre sí. La figura 7 muestra una vista lateral del efector final 34 que muestra la relación general de orientación/posición relativa entre la primera porción 36 y la segunda porción 38 del efector final 34. La figura 8 muestra una vista inferior del efector final 34 con la primera porción 36 orientada hacia abajo, y la figura 9 muestra una vista posterior del efector final 34.
[0057] La figura 10 muestra una vista ampliada de la primera porción 36 del efector final 34, que incluye una abertura de vacío 40 acoplada a una fuente de vacío. La fuente de vacío, por ejemplo, puede proporcionarse mediante un soplador (con una presión de vacío que es más alta que una presión de vacío proporcionada por el eyector). Por lo tanto la fuente de vacío puede proporcionar una presión de vacío no superior a alrededor de 25,000 pascales por debajo de una presión atmosférica, con un caudal de aire de, por ejemplo al menos alrededor de 100 pies cúbicos por minuto (p.ej., 130 - 140 pies cúbicos por minuto). La primera porción 36 además incluye nervaduras 42 (algunas de las cuales cruzan la abertura 40 como se muestra en 45), y las nervaduras facilitan la distribución del vacío por una superficie de contacto del objeto. Al menos una nervadura se forma como parte de un área cerrada 43 sobre la abertura de vacío 40, mientras que una o más nervaduras pueden estar abiertas sobre la abertura de vacío 40 como se muestra en 47. De este modo, una porción de la abertura de vacío incluye un área cerrada de vacío (p.ej., 43), mientras que en otras áreas las nervaduras proporcionan flujo de vacío (p.ej., en 45) en una primera dirección (a lo largo de las nervaduras), mientras que en áreas adicionales, la(s) nervadura(s) proporciona(n) flujo de vacío (p.ej., en 47) en una segunda dirección (a través de la abertura en la nervadura) que es ortogonal con respecto a la primera dirección. De esta manera, alguna(s) porción(es) puede(n) proporcionar más estanqueidad contra objeto que otras porciones, proporcionando el área cerrada la mayor estanqueidad, proporcionando las áreas de nervadura 45 las que proporcionan una menor estanqueidad (debido al flujo de vacío a lo largo de las nervaduras) y proporcionando la abertura de nervadura mostrada en 47 una estanqueidad aún menor (debido al flujo de vacío a lo largo de las crestas a través de la abertura en 47). Por lo tanto, se pueden proporcionar niveles variables de estanqueidad y flujo de aire en diferentes áreas en la interfaz de la primera porción 36 y la caja que se sujeta, lo que permite que las cajas más ligeras se sostengan mediante la junta, mientras que las cajas más pesadas se sostienen adicionalmente mediante el vacío de alto flujo.
[0058] Tal como se muestra también en la figura 10, la segunda porción 38 del efector final 34 incluye superficies antideslizantes 44 formadas, por ejemplo, de material de goma, corcho, adhesivo o electrostático, etc. La figura 11 muestra una vista ampliada de la primera porción 36 del efector final 34 de la figura 10, y la figura 12 muestra una vista frontal ampliada de la segunda porción 38 del efector final 34 de la figura 10. Una junta de espuma o goma 41 puede rodear las nervaduras 42 y abertura 40 en el lado inferior de la primera porción 36 para facilitar la aplicación de un vacío a un objeto. La altura de la junta de espuma o goma 41 puede ser al menos tan alta como la altura de las crestas 42.
[0059] La figura 13 muestra una vista inferior más detallada del efector final 34 que muestra las nervaduras 36 de la primera porción 36, y las superficies antideslizantes 44 de la segunda porción 38, así como la pared exterior 50 de la primera porción 36 y pared exterior 52 de la segunda porción 38. La figura 14 muestra una vista trasera del efector final 34 de la figura 13 que muestra las paredes 50, 52, así como un miembro de acoplamiento 54 para conectarse a la porción de conexión de efector final 33 tratada anteriormente. La figura 15 muestra una vista seccional lateral del efector final 34 de la figura 14 tomada a lo largo de un centro del efector final 34 mostrado en 15-15. La figura 16 muestra una vista lateral del efector final 34 de la figura 14.
[0061] El sistema de procesamiento de objetos (como se tratará con más detalle más adelante con referencia a la figura 19) puede incluir una o más unidades de percepción para ver objetos. Las unidades de percepción están en comunicación (p.ej., inalámbrica) con uno o más sistemas de procesamiento informático, en parte, para identificar ubicaciones de sujeción. El sistema identifica inicialmente si el objeto es uno cualquiera de una categoría de objetos con una autoridad de pose potencialmente pobre. Por ejemplo, los objetos que parecen tener forma de caja o forma de cubo se analizan para comprobar si contienen solapas potencialmente expuestas o sueltas. La figura 17A por ejemplo, muestra un objeto 60 que tiene forma de cubo e incluye tres solapas 62 (se muestran dos) que están fijadas a una parte superior 64 y que se superponen a una base de caja 66. El efector final 34 puede seleccionarse para sujetar el objeto 60 de tal manera que la primera porción del efector final 34 entra en contacto con la base 66 y al menos una porción de una de las solapas 62 a lo largo de un lado corto 67 de la caja 60 como se muestra en la figura 17B. La segunda porción 38 del efector final 34 entra en contacto con el lado inferior de la base 66.
[0063] La figura 18A también muestra el objeto 60 que tiene forma de cubo e incluye tres solapas 62 (de nuevo se muestran dos) que están fijadas a una parte superior 64 y que se superponen a una base de caja 66. El efector final 34 de manera similar puede seleccionarse para sujetar el objeto 60 de tal manera que la primera porción del efector final 34 entra en contacto con la base 66 y al menos una porción de una de las solapas 62 a lo largo de un lado largo 69 de la caja 60 como se muestra en la figura 18B. La segunda porción 38 del efector final 34 entra en contacto con el lado inferior de la base 66. Adicionalmente, indicios identificativos 70 y/o 72 sobre la caja (tal como se muestra en las figuras 17A y 18A) pueden identificarse mediante el sistema de procesamiento de objetos. Los indicios identificativos pueden utilizarse combinados con un manifiesto de almacén, para determinar una ubicación de destino para cada caja.
[0064] El sistema puede incluir por lo tanto una o más unidades de percepción ubicadas sobre o cerca de un transportador de alimentación para identificar indicios en el exterior de cada uno de los contenedores, proporcionar datos de percepción a partir de los cuales pueden identificarse los contenidos del contenedor, y después conocer su posición relativa en el transportador, rastrear su ubicación. Se supone, según un aspecto, que los contenedores de objetos se marcan en uno o varios lugares de su exterior con una marca visualmente distintiva tal como un código de barras (p.ej., proporcionando un código UPC), código QR, una etiqueta de identificación por radio frecuencia (RFID) o etiqueta postal para que puedan identificarse de manera suficiente con un escáner para el procesamiento. El tipo de marcado depende del tipo de sistema de escaneo usado, pero puede incluir simbologías de códigos 1D o 2D. Pueden emplearse múltiples simbologías o enfoques de etiquetado. Se supone que los tipos de escáneres empleados son compatibles con el enfoque de marcado. El marcado, por ejemplo, por código de barras, distintivo RFID, etiqueta postal u otros medios, codifica un indicio de identificación (por ejemplo, una cadena de símbolos), que normalmente es una cadena de letras y/o números. La cadena de símbolos asocia de forma única el recipiente de proveedor con un objeto homogéneo específico.
[0066] En el transportador de alimentación seleccionado en la estación de procesamiento de objetos, el sistema de percepción ayuda (usando el sistema de control central 100 - p.ej., uno o más sistemas de procesamiento informáticos) al dispositivo de movimiento programable incluido el efector final a localizar y sujetar un objeto en el contenedor de alimentación. Según aspectos adicionales, cada objeto puede marcarse también con una marca visualmente distintiva, de nuevo como un código de barras (p.ej., proporcionando un código UPC), código QR, o identificación por radio frecuencia (RFID) o etiqueta postal para que puedan ser identificados suficientemente con un escáner para el procesamiento. El tipo de marcado depende del tipo de sistema de escaneo usado, pero puede incluir simbologías de códigos 1D o 2D. De nuevo, pueden emplearse múltiples simbologías o enfoques de etiquetado en cada objeto.
[0067] Con referencia a la figura 19, el sistema de procesamiento de objetos 80 puede incluir un sistema de percepción 82 que mira hacia abajo en la estación de procesamiento de objetos y percibe datos de percepción de uno o más objetos en un transportador de alimentación 84. Los objetos que se van a procesar pueden llegar al transportador de alimentación 84 en contenedores 86. Los objetos pueden procesarse colocando cada objeto en una caja de ubicación de destino 90 designada que puede discurrir a lo largo de cualquiera de los dos transportadores de salida 92, 94. Una fuente de vacío 33 proporciona el vacío de flujo alto al efector final. El sistema de percepción 82 está montado por encima de un contenedor de objetos que se van a procesar, y el sistema de percepción 82 puede incluir (en el lado inferior del mismo), una cámara, un sensor de profundidad y luces. Puede adquirirse una combinación de datos (de profundidad) 2D y 3D. El sensor de profundidad puede proporcionar información de profundidad que puede utilizarse junto con los datos de imagen de cámara para determinar la información de profundidad relativa a posibles solapas de varios objetos a la vista. Las luces pueden usarse para eliminar las sombras y facilitar la identificación de bordes de objetos, y pueden estar todas encendidas durante el uso, o pueden iluminarse según una secuencia deseada para ayudar a identificar objetos y solapas. El sistema utiliza estas imágenes y una variedad de algoritmos para generar un conjunto de ubicaciones de sujeción candidatas para los objetos que incluyen una solapa en el contenedor, como se explica con más detalle a continuación.
[0068] El sistema identificará ubicaciones de sujeción candidatas que incluyen una porción de una solapa en uno o varios objetos, y puede que todavía no intente identificar una ubicación de sujeción para el objeto que está parcialmente oculto por otros objetos. Las ubicaciones de sujeción candidatas pueden indicarse usando un modelo 3D del efector final robótico colocado en la ubicación donde iría el efector final real para usar una ubicación de sujeción. Las ubicaciones de sujeción pueden considerarse buenas, por ejemplo, si están cerca del centro de masa del objeto para proporcionar mayor estabilidad durante la sujeción y el transporte y/o si evitan lugares en un objeto, tales como tapas, costuras, etc., donde es posible que no se pueda conseguir un buen sellado al vacío.
[0070] Si el sistema de detección no puede percibir completamente un objeto, el sistema de percepción considera que se trata de dos objetos diferentes y puede proponer que más de una candidata sujete dos de estos objetos diferentes. Si el sistema ejecuta una sujeción en cualquiera de estas ubicaciones de agarre incorrecto, no podrá adquirir el objeto debido a un punto de sujeción incorrecto en el que no se producirá un cierre de vacío, o adquirirá el objeto en una ubicación de sujeción muy alejada del centro de masa del objeto, lo que provocará una gran inestabilidad durante cualquier intento de transporte. Cada uno de estos resultados es indeseable.
[0072] Si se experimenta una ubicación de agarre incorrecta, el sistema puede recordar esa ubicación para el objeto asociado. Al identificar ubicaciones de sujeción correcta e incorrecta, se establece una correlación entre las características de las imágenes 2D/3D y la idea de ubicaciones de sujeción correcta o incorrecta. Utilizando estos datos y estas correlaciones como entrada para los algoritmos de aprendizaje automático, el sistema puede aprender con el tiempo, para cada imagen que se le presente, dónde agarrar sujetar un objeto y dónde evitar sujetar el objeto.
[0074] Con referencia adicional a la figura 20, un objeto 60 puede retirarse de un contenedor 86, y con referencia a la figura 21, el objeto 60 puede colocarse en la caja apropiada 90. Los transportadores 84, 92, 94 pueden incluir secciones bidireccionales para ayudar en los giros, o pueden proporcionarse como transportadores rectos que están dentro de un alcance del brazo articulado 32. A lo largo de los transportadores pueden proporcionarse sensores adicionales para identificar contenedores y cajas y para rastrear sus ubicaciones.
[0076] De nuevo, las operaciones del sistema descrito anteriormente se coordinan con un sistema de control central 100 que de nuevo comunica (p.ej., inalámbricamente) con el brazo articulado, las unidades de percepción, así como el transportador de alimentación y transportadores de salida. Este sistema determina, a partir de cadenas de símbolos, la UPC asociada a un contenedor de proveedor, así como el destino de salida de cada objeto. El sistema de control central 100 está compuesto por una o más estaciones de trabajo o unidades centrales de procesamiento (CPU). Por ejemplo, un sistema de control central mantiene la correspondencia entre los UPC o etiquetas postales y los destinos salientes en una base de datos denominada manifiesto. El sistema de control central mantiene el manifiesto comunicándose con un sistema de gestión de almacenes (WMS). El manifiesto proporciona el destino de salida para cada objeto de entrada.
[0078] La figura 22 muestra una vista inferior de un efector final 134 según un aspecto adicional de la invención que incluye una primera porción 136 que incluye una abertura de vacío 140 acoplada a una fuente de vacío y a través de la cual puede proporcionarse vacío a un objeto. La primera porción 136 además incluye nervaduras 142 (algunas de las cuales cruzan la abertura 140), y las nervaduras facilitan la distribución del vacío por una superficie de contacto del objeto. Tal como se muestra también en la figura 23, la segunda porción 138 del efector final 134 incluye superficies antideslizantes 144 formadas, por ejemplo, de material de goma, corcho, adhesivo o electrostático, etc., así como filas de púas angulares 150, que están anguladas hacia arriba hacia la primera porción 136 para enganchar un lado de una caja. La figura 22 muestra una vista ampliada de la primera porción 136 del efector final 134, y figura 23 muestra una vista frontal ampliada de la segunda porción 138 del efector final 134. Una junta de espuma o goma 141 puede rodear las nervaduras 142 y abertura 140 en el lado inferior de la primera porción 136 para facilitar la aplicación de un vacío a un objeto. La altura de la junta de espuma o goma 141 puede ser al menos tan alta como la altura de las crestas 142.
[0080] La figura 24A muestra el efector final 134 que se acerca a una caja de tal manera que las nervaduras 142 sobre la primera porción 136 se engancharán a una parte superior 160 de la caja, y tanto las superficies antideslizantes 144 y las filas de púas 150 se engancharán tanto a una porción de una solapa 162, así como a una pared lateral 164 de una base 166 de la caja tal como se muestra además en la figura 24B. De este modo, una caja con baja autoridad de pose puede sujetarse incluso con la primera porción 136 que entra en contacto con la parte superior 160 de la caja dado que la segunda porción 138 puede enganchar lo suficiente la pared lateral 164 de la base 166. Según determinados aspectos, la fuente de vacío puede conmutarse para cambiar a una fuente de presión de aire positiva que se empuja desde la fuente a las aberturas para alejar un objeto de la superficie de contacto según determinados aspectos de la invención.
[0082] Los expertos en la materia comprenderán que se pueden realizar numerosas modificaciones y variaciones a las realizaciones descritas anteriormente sin apartarse del alcance de la invención definido por las reivindicaciones adjuntas.

Claims (15)

1. REIVINDICACIONES
1. Un efector final (34) para un dispositivo de movimiento programable, comprendiendo dicho efector final:
un cuerpo que incluye una porción de vacío (36) que define una abertura de vacío (40) a través de la cual se aplica vacío a un objeto desde una fuente de vacío, y una porción de agarre (38) que está adaptada para enganchar el objeto, siendo dicha porción de vacío ortogonal a la porción de agarre,
en donde la porción de vacío (36) incluye una pluralidad de nervaduras (42), estando el efector final caracterizado porque la pluralidad de nervaduras (42) incluye una primera nervadura (45) que se extiende a través de la abertura de vacío (40) para proporcionar un primer flujo de vacío en una primera dirección a lo largo de la primera nervadura (45), una segunda nervadura (47) con una abertura definida en ella para proporcionar un segundo flujo de vacío en una segunda dirección que es ortogonal a la primera dirección, y una tercera nervadura (43) que forma un área cerrada sobre una porción de la abertura de vacío (40).
2. El efector final (34) como se reivindica en la reivindicación 1, en donde las nervaduras facilitan la distribución del vacío a una superficie del objeto.
3. El efector final (34) como se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones 1 - 2, en donde la porción de agarre (38) incluye superficies antideslizantes (44).
4. El efector final (34) como se reivindica en cualquier reivindicación anterior, en donde la porción de agarre incluye púas.
5. El efector final (34) como se reivindica en la reivindicación 4, en donde al menos una de las púas es alargada.
6. El efector final (34) como se reivindica en cualquier reivindicación anterior, en donde la fuente de vacío es un vacío de flujo alto que proporciona una presión de vacío no superior a 25000 pascales por debajo de la presión atmosférica, con un caudal de aire máximo de al menos 100 pies cúbicos por minuto.
7. El efector final (34) como se reivindica en la reivindicación 1, en donde el efector final incluye además un acoplamiento para conectarse a una porción de conexión de efector final del dispositivo de movimiento programable.
8. El efector final (34) como se reivindica en la reivindicación 1, en donde la porción de vacío (36) del efector final incluye además una junta (41) que rodea la pluralidad de nervaduras (42) y la abertura de vacío (40).
9. Un método de procesamiento de objetos, que comprende:
sujetar un objeto con un objetor final (34) que comprende un cuerpo que incluye una porción de vacío (36) que define una abertura de vacío (40) a través de la cual se aplica una fuente de vacío a un objeto, y una porción de agarre (38) que está adaptado para enganchar el objeto, siendo la porción de vacío ortogonal a la porción de agarre, en donde la porción de vacío (36) incluye una pluralidad de nervaduras (42), en donde la pluralidad de nervaduras (42) incluye una primera nervadura (45) que se extiende a través de la abertura de vacío (40) para proporcionar un primer flujo de vacío en una primera dirección a lo largo de la primera nervadura (45), una segunda nervadura (47) con una abertura definida en ella para proporcionar un segundo flujo de vacío en una segunda dirección que es ortogonal a la primera dirección, y una tercera nervadura (43) que forma un área cerrada sobre una porción de la abertura de vacío (40).
10. El método como se reivindica en la reivindicación 9, en donde la fuente de vacío es un vacío de flujo alto que proporciona una presión de vacío no superior a 25000 pascales por debajo de la presión atmosférica, con un caudal de aire máximo de al menos 100 pies cúbicos por minuto.
11. El método como se reivindica en la reivindicación 9, en donde la porción de agarre (38) incluye superficies antideslizantes (44).
12. El método como se reivindica en la reivindicación 9, en donde la porción de agarre (38) incluye púas (150), opcionalmente en donde al menos una de las púas es alargada.
13. El método como se reivindica en la reivindicación 9, en donde la tercera nervadura (43) que forma el área cerrada sobre la porción de la abertura de vacío proporciona una mayor estanqueidad contra el objeto que cualquiera de la primera nervadura (45) y la segunda nervadura (47).
14. El método como se reivindica en la reivindicación 13, en donde la primera nervadura (45) que se extiende a través de la abertura de vacío (40) proporciona una mayor estanqueidad contra el objeto que la segunda nervadura (47).
15. El método como se reivindica en la reivindicación 9, en donde la porción de vacío (36) del efector final además incluye una junta (41) que rodea la pluralidad de nervaduras (42) y la abertura de vacío (40).
ES21827279T 2020-11-19 2021-11-18 Systems and methods for object processing using grippers for objects with low pose authority Active ES3051637T3 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US202063115721P 2020-11-19 2020-11-19
PCT/US2021/059841 WO2022109101A1 (en) 2020-11-19 2021-11-18 Systems and methods for object processing using grippers for objects with low pose authority

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES3051637T3 true ES3051637T3 (en) 2025-12-29

Family

ID=79024154

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES21827279T Active ES3051637T3 (en) 2020-11-19 2021-11-18 Systems and methods for object processing using grippers for objects with low pose authority

Country Status (6)

Country Link
US (2) US12263578B2 (es)
EP (1) EP4247599B1 (es)
CN (1) CN116583385B (es)
CA (1) CA3201277A1 (es)
ES (1) ES3051637T3 (es)
WO (1) WO2022109101A1 (es)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2998128C (en) 2015-09-08 2023-11-28 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for providing high flow vacuum acquisition in automated systems
EP4247599B1 (en) 2020-11-19 2025-08-20 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for object processing using grippers for objects with low pose authority
US12390923B2 (en) * 2021-09-07 2025-08-19 Mujin, Inc. Robotic gripper assemblies for openable object(s) and methods for picking objects
US20250073924A1 (en) * 2023-03-13 2025-03-06 Shanghai Flexiv Robotics Technology Co., Ltd. Adhesion device and robot

Family Cites Families (121)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2853333A (en) 1955-09-07 1958-09-23 Littell Machine Co F J Vacuum cup
US3005652A (en) 1960-12-14 1961-10-24 Bemis Bro Bag Co Vacuum gripping device
US3195941A (en) 1962-08-27 1965-07-20 Whiting Corp Vacuum gripping pad
US3637249A (en) 1970-06-29 1972-01-25 Henry Y Kuhl Automatic loader heads
CH526461A (de) 1971-02-10 1972-08-15 Gis Ag Unterdruck-Hebevorrichtung
SE370765B (es) 1973-12-05 1974-10-28 Piab Ab
DE3025525A1 (de) 1980-07-05 1982-01-28 Jürgen 4477 Welver Volkmann Ejektorvorrichtung
FR2495592A1 (fr) 1980-12-05 1982-06-11 Joulin Sema Dispositif de prehension fonctionnant par succion
US4412775A (en) 1982-03-10 1983-11-01 Multifold-International, Inc. Vacuum assisted machine for handling articles
US4495968A (en) 1982-07-16 1985-01-29 Combined Fluid Products Company Pneumatic control system
US4557659A (en) 1982-09-14 1985-12-10 M. Scaglia S.P.A. Device for supporting and handling loads by means of vacuum operated suction pads
NO161311C (no) 1983-02-24 1989-08-02 Reinhard Goepfert Selvdrevet innretning for hevning og forflytning av elementer som skal loeftes.
US4600229A (en) 1984-08-03 1986-07-15 Oten Peter D Vacuum cup
JPS6155399A (ja) 1984-08-27 1986-03-19 Shoketsu Kinzoku Kogyo Co Ltd 真空発生装置
FR2592827B1 (fr) 1986-01-10 1988-03-04 Roudaut Philippe Pince pneumatique
US4828304A (en) 1986-09-09 1989-05-09 Kabushiki Kaisha Yakult Honsha Vacuum adsorption hand
US4745681A (en) 1987-04-22 1988-05-24 International Business Machines Corporation Controlled pin insertion using airflow sensing and active feedback
FR2617078A1 (fr) * 1987-06-26 1988-12-30 Staubli Sa Ets Dispositif de prehension a ventouses pneumatiques pour la manipulation de charges
DE3810989A1 (de) 1988-02-01 1989-08-10 Festo Kg Vorrichtung zur handhabung und insbesondere zum transport von gegenstaenden
SE466561B (sv) 1988-06-08 1992-03-02 Peter Tell Multiejektoranordning
US4880358A (en) 1988-06-20 1989-11-14 Air-Vac Engineering Company, Inc. Ultra-high vacuum force, low air consumption pumps
DE3824155A1 (de) * 1988-07-16 1990-01-25 Focke & Co Vorrichtung zum heben von tray-packungen
US5024575A (en) 1989-09-08 1991-06-18 Robotic Originals, Inc. Lightweight gripper for robotic transfer operations
US5035456A (en) 1990-03-29 1991-07-30 Robert Messinger Vacuum control system for lifting systems
DE4128659C2 (de) 1990-09-06 1996-01-25 Smc Kk Saugnapf
JP2524586Y2 (ja) 1990-09-06 1997-02-05 エスエムシー株式会社 吸着用パッド
US5145227A (en) 1990-12-31 1992-09-08 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Electromagnetic attachment mechanism
US5207465A (en) 1991-10-24 1993-05-04 Rich Donald S Self-realigning vacuum pickup arrangement
US5683227A (en) 1993-03-31 1997-11-04 Smc Corporation Multistage ejector assembly
JPH0769470A (ja) 1993-06-30 1995-03-14 Morihiko Mizumura シート部材の取上げ装置
WO1995012541A1 (en) 1993-11-04 1995-05-11 Comalco Aluminium Limited Vacuum lifting device
JP2599571B2 (ja) 1994-05-11 1997-04-09 ダイトロンテクノロジー株式会社 基板搬送ロボット
US5791861A (en) 1995-07-31 1998-08-11 Seelig; David L. Rotatable vacuum lifting and transporting apparatus
US5727832A (en) 1995-12-12 1998-03-17 Abb Flexible Automation, Inc. End effector for transferring articles
US5865487A (en) 1996-05-23 1999-02-02 Motorola, Inc. Pick-and-place tool for vacuum and magnetic coupling
DE19817426B4 (de) 1998-04-18 2004-06-09 J. Schmalz Gmbh Greifersystem, insbesondere Vakuumgreifersystem
US6015174A (en) 1998-06-04 2000-01-18 Eastman Kodak Company Universal end effector for robotic applications
FR2782313B1 (fr) 1998-08-13 2000-11-24 Opema Dispositif de prehension
DE29905951U1 (de) 1999-04-06 1999-07-29 J. Schmalz GmbH, 72293 Glatten Sauggreifer
ES2204562T3 (es) 1999-04-27 2004-05-01 Univeyor A/S Un aparato para manejar capas de articulos paletizados.
US6135522A (en) 1999-05-26 2000-10-24 Advanced Semiconductors Engineering, Inc. Sucker for transferring packaged semiconductor device
CN1263361C (zh) 1999-11-09 2006-07-05 西门子公司 吸附电气元件用的真空吸管
DE10009108A1 (de) 2000-02-26 2001-09-06 Schmalz J Gmbh Vakuumhandhabungsgerät
DE10033212C1 (de) 2000-07-07 2002-01-24 Festo Ag & Co Vakuumerzeugervorrichtung
JP4547649B2 (ja) * 2000-07-31 2010-09-22 Ｓｍｃ株式会社 吸着用パッド
US6397876B1 (en) 2001-02-06 2002-06-04 Norgren Automotive, Inc. Method for maintaining the operating condition of a vacuum responsive device during loss and resumption of power
DE10121344A1 (de) 2001-05-02 2002-11-07 Fft Flexible Fertigungstechnik Zum Greifen von Gegenständen ausgebildete Greifvorrichtung
US6588718B2 (en) 2001-06-11 2003-07-08 Syron Engineering & Manufacturing, L.L.C. Bellowed suction cup
DE10140248B4 (de) 2001-08-09 2006-09-28 J. Schmalz Gmbh Unterdruckhandhabungseinrichtung
JP4132897B2 (ja) 2002-03-19 2008-08-13 株式会社日本ピスコ 真空発生装置
JP3905793B2 (ja) 2002-06-04 2007-04-18 株式会社山武 吸着確認センサ
ES2388716T3 (es) 2002-10-08 2012-10-17 Graphic Packaging International, Inc. Método y herramienta para la formación de un recipiente que tiene un reborde u otra conformación encapsulada, o formada de un material moldeado por inyección.
DE602004025084D1 (de) * 2003-01-29 2010-03-04 Mitsuboshi Diamond Ind Co Ltd Vakuum saugkopf
JP2004351527A (ja) 2003-05-27 2004-12-16 Koganei Corp 吸着検出方法および吸着検出装置
FR2866111B1 (fr) 2004-02-11 2006-05-05 Johnson Controls Tech Co Capteur magnetique de position angulaire
US7017961B1 (en) 2004-08-06 2006-03-28 Bakery Holdings Llc Compressive end effector
DE102004042825B3 (de) 2004-08-28 2006-01-05 J. Schmalz Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Unterdruckhandhabungseinrichtung
DE102004057775B4 (de) 2004-11-30 2007-05-10 Multitest Elektronische Systeme Gmbh Handhabungsvorrichtung zum Zuführen von elektronischen Bauelementen, insbesondere IC's, zu einer Testvorrichtung
ITMI20042428A1 (it) 2004-12-20 2005-03-20 Giacobbe Mazzucchelli Dispositivo valvolare a depressione particolarmente per l'uso in piani di presa universali
US7481472B2 (en) 2005-03-15 2009-01-27 Sage Automation, Inc. Layer picking end effector system, apparatus and method
DE102005045681B4 (de) 2005-09-24 2007-07-26 Eckelt Glas Gmbh Verfahren zum Steuern von Unterdruck-Hebezeugen und Lastsicherungsvorrichtung für Unterdruck-Hebezeuge sowie deren Verwendung
US7409812B2 (en) 2006-06-29 2008-08-12 Smart Motion Robotics, Inc. Robotic packaging device and method
JP4582484B2 (ja) 2006-12-20 2010-11-17 Ｓｍｃ株式会社 真空吸着装置
SE530787C2 (sv) 2007-01-16 2008-09-09 Xerex Ab Ejektoranordning med luftningsfunktion
US7819235B2 (en) 2007-01-29 2010-10-26 Electro Scientific Industries, Inc. Venturi vacuum generator on an electric component handler
ES2387521T3 (es) 2007-04-25 2012-09-25 Delaware Capital Formation, Inc. Sistema y método de manipulación de materiales
ITTO20070074U1 (it) 2007-06-07 2008-12-08 Co Matic S A S Di Cavallari Iv Dispositivo di presa di articoli impiegante il vuoto
DE102007054867A1 (de) 2007-11-07 2009-05-20 J. Schmalz Gmbh Greifvorrichtung
JP5242201B2 (ja) 2008-03-13 2013-07-24 日本碍子株式会社 接合治具およびそれを用いた異種材料接合体の製造方法
FR2928855B1 (fr) * 2008-03-21 2010-04-16 Applic De Productivite Logisti Dispositif a effet de ventouse pour le transport de charges
DE202008010424U1 (de) 2008-07-30 2009-12-24 J. Schmalz Gmbh Mit Druckluft betriebener Flächensauggreifer
US7950708B2 (en) 2008-08-15 2011-05-31 Amf Automation Technologies, Inc. Programmable zoned end effector
JP4708464B2 (ja) 2008-09-30 2011-06-22 ファナック株式会社 ワーク把持装置
FR2938508B1 (fr) 2008-11-14 2010-12-17 Sidel Participations Installation de palettisation combinee avec acces securise
DE102008058525A1 (de) 2008-11-21 2010-05-27 Mahle International Gmbh Stellvorrichtung, Ventileinrichtung und Betriebsverfahren
JP5163541B2 (ja) 2009-03-02 2013-03-13 三菱マテリアルテクノ株式会社 真空吸着パッド
US8565915B2 (en) 2009-05-05 2013-10-22 Swisslog Healthcare Solutions Pneumatic tube system recovery
US20110293397A1 (en) 2010-05-25 2011-12-01 Lomerson Jr Roland End Effector for Picking, Forming, and Inserting U-Shaped Packing Insert
US8641329B2 (en) 2010-08-25 2014-02-04 Swisslog Healthcare Solutions Pneumatic transport zone exchange system and method
FR2967648B1 (fr) 2010-11-22 2012-12-07 Thimon Procede et machine d'emballage par robot d'une charge palettisee au moyen d'une housse en matiere plastique souple
DE102011006679B4 (de) 2011-03-16 2018-07-12 Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh Aktive Handhabungsvorrichtung und Verfahren für Kontaktaufgaben
DE102011115951B4 (de) 2011-10-13 2016-03-31 BIBA - Bremer Institut für Produktion und Logistik GmbH Greifwerkzeug zur Förderung von unregelmäßig angeordneten Gütern, Greifersystem mit demselben sowie Verfahren zum Abfördern
US8960745B2 (en) 2011-11-18 2015-02-24 Nike, Inc Zoned activation manufacturing vacuum tool
US20130127193A1 (en) 2011-11-18 2013-05-23 Nike, Inc. Manufacturing Vacuum Tool
DE102011119785B3 (de) 2011-11-30 2012-12-13 Festo Ag & Co. Kg Vakuumgreifeinrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Vakuumgreifeinrichtung
US8777284B2 (en) 2012-04-20 2014-07-15 Varian Semiconductor Equipment Associates, Inc. Venturi assisted gripper
DE102012009011A1 (de) 2012-05-05 2012-12-13 Daimler Ag Universalgreifer
US9061868B1 (en) 2012-07-19 2015-06-23 Wepco., Inc. Vacuum-assisted carton or box lifter
JP5642759B2 (ja) 2012-10-31 2014-12-17 ファナック株式会社 物品取出装置及び物品取出方法
EP2935058A1 (en) 2012-12-21 2015-10-28 Short Brothers Plc Suction cup
DE102013201247B4 (de) 2013-01-25 2018-03-22 J. Schmalz Gmbh Flächensauggreifer
US9233470B1 (en) 2013-03-15 2016-01-12 Industrial Perception, Inc. Determining a virtual representation of an environment by projecting texture patterns
EP2981492B1 (en) 2013-04-02 2017-08-16 Inva Invest Holding ApS A flow blocking valve, a vacuum lifting device and a method for operating a vacuum lifting device
EP2823899A1 (en) 2013-07-11 2015-01-14 Applied Materials Italia S.R.L. Method, computer programm, controller and binning apparatus for distributing wafers to bins
SG2013069893A (en) 2013-09-13 2015-04-29 Jcs Echigo Pte Ltd Material handling system and method
US9623570B1 (en) 2014-03-03 2017-04-18 Jeffrey M. Krahn Gripping device
JP6208601B2 (ja) * 2014-03-06 2017-10-04 ファナック株式会社 ワーク位置決め機能を有するロボットハンド、ロボットシステム、及びワークの位置決め把持方法
US9669550B2 (en) 2014-04-18 2017-06-06 Kla-Tencor Corporation Pick and place device with automatic pick-up-height adjustment and a method and a computer program product to automatically adjust the pick-up-height of a pick and place device
FR3020303B1 (fr) 2014-04-25 2016-07-15 Sileane Procede et installation de prehension automatique d'un objet.
ES2845927T3 (es) 2014-06-26 2021-07-28 Schmalz J Gmbh Instalación para la manipulación de piezas de trabajo
US9457477B1 (en) * 2014-08-25 2016-10-04 Google Inc. Variable stiffness suction gripper
US20160136816A1 (en) 2014-11-14 2016-05-19 James Charles Pistorino Sorting apparatus and method
US9561587B2 (en) 2014-12-16 2017-02-07 Amazon Technologies, Inc. Robotic grasping of items in inventory system
DE102015202603A1 (de) 2015-02-12 2016-08-18 J. Schmalz Gmbh Unterdruckerzeugervorrichtung und Schlauchheber mit einer Unterdruckerzeugervorrichtung
EP3261809B1 (en) 2015-02-25 2022-09-21 Dematic Corp. Automated order fulfillment system and method
US9120622B1 (en) 2015-04-16 2015-09-01 inVia Robotics, LLC Autonomous order fulfillment and inventory control robots
CA2996698C (en) 2015-08-26 2021-07-13 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for providing contact detection in an articulated arm
WO2017035466A1 (en) 2015-08-26 2017-03-02 Berkshire Grey Inc. Systems and methods for providing vacuum valve assemblies for end effectors
ES2935283T3 (es) 2015-09-01 2023-03-03 Berkshire Grey Operating Company Inc Sistemas y métodos para proporcionar sistemas de control robótico dinámico
CA2998128C (en) 2015-09-08 2023-11-28 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for providing high flow vacuum acquisition in automated systems
EP4235539A3 (en) 2015-09-11 2023-09-27 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Robotic systems and methods for identifying and processing a variety of objects
ES2941914T3 (es) 2015-09-15 2023-05-26 Berkshire Grey Operating Company Inc Efector final de volteo para su uso con un brazo articulado de un sistema robótico
EP3664976A1 (en) 2017-08-08 2020-06-17 Alert Innovation Inc. Universal gripper for tote and sub-tote transport
IT201700101371A1 (it) * 2017-09-11 2019-03-11 Ocme Srl Organo di presa di uno strato di prodotti.
DE112018005784B4 (de) 2017-11-08 2022-02-03 Hideki Iino Frachtidentifikationscode, Dinge, auf denen Dieser angebracht ist, und dafür nutzbarer Robotergreifer
WO2019143710A1 (en) * 2018-01-17 2019-07-25 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for efficiently moving a variety of objects
JP7143018B2 (ja) * 2018-05-30 2022-09-28 川崎重工業株式会社 箱詰装置
CN108906907A (zh) 2018-08-20 2018-11-30 佛山市三水区诺尔贝机器人研究院有限公司 一种用于型材牵引的抓持机构及其抓持方法
JP7117193B2 (ja) * 2018-08-23 2022-08-12 川崎重工業株式会社 ロボット及びそれを備えるロボットシステム
CN109531554A (zh) * 2018-12-28 2019-03-29 德是正(苏州)智能科技有限公司 一种龙门式码垛机械手
EP4247599B1 (en) 2020-11-19 2025-08-20 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for object processing using grippers for objects with low pose authority

Also Published As

Publication number Publication date
CA3201277A1 (en) 2022-05-27
CN116583385A (zh) 2023-08-11
US20250229440A1 (en) 2025-07-17
EP4247599B1 (en) 2025-08-20
EP4247599A1 (en) 2023-09-27
CN116583385B (zh) 2026-04-21
US12263578B2 (en) 2025-04-01
US20220152845A1 (en) 2022-05-19
WO2022109101A1 (en) 2022-05-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES3051637T3 (en) Systems and methods for object processing using grippers for objects with low pose authority
ES2944710T3 (es) Método y sistema para manipular artículos
ES3042086T3 (en) Systems and methods for processing objects including a linear gantry system
US11827453B2 (en) Systems and methods for processing objects, including automated linear processing stations
CN116133804B (zh) 用于使用被动折叠真空夹持器进行物体处理的系统和方法
ES2982906T3 (es) Sistemas y métodos para procesar objetos, incluyendo estaciones de procesamiento radial automatizadas
ES3042362T3 (en) Systems and methods for efficiently moving a variety of objects
ES2941985T3 (es) Sistemas y métodos para procesar objetos
ES2973481T3 (es) Sistema y método para procesar objetos, incluyendo portadores matriciales móviles automatizados
CN108698089B (zh) 一种自动分拣系统及自动分拣机器人
ES2929729T3 (es) Sistemas de clasificación para proporcionar clasificación de una variedad de objetos
US12070851B2 (en) Systems and methods for object processing using a vacuum gripper that provides object retention by evacuation
CN113955367A (zh) 包括空间高效的分配站和自动化输出处理的用于处理物体的系统和方法